JPH1124703A - Automatic operation system - Google Patents
Automatic operation systemInfo
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- JPH1124703A JPH1124703A JP9181936A JP18193697A JPH1124703A JP H1124703 A JPH1124703 A JP H1124703A JP 9181936 A JP9181936 A JP 9181936A JP 18193697 A JP18193697 A JP 18193697A JP H1124703 A JPH1124703 A JP H1124703A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ダイナモメータに
おける加速と定速と減速の各期間を持つ運転パターンな
ど、運転パターンが複数の傾斜部分と定常部分を持つ機
械装置を自動運転するための自動運転システムに係り、
特に運転パターンに従って運転指令データを自動作成す
る装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic dynamometer for automatically operating a mechanical device having a plurality of inclined portions and a steady portion, such as an operating pattern having periods of acceleration, constant speed, and deceleration. Regarding the driving system,
In particular, the present invention relates to an apparatus for automatically creating operation command data according to an operation pattern.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図３は、エンジン試験用ダイナモメータ
の構成例を示す。エンジン１の出力軸には連結軸２を介
して電動機構成のダイナモメータ３が直結され、エンジ
ン１の出力トルクをダイナモメータ３で吸収する。この
トルク制御は、トルク指令ＴＳとトルクメータ４による
検出トルクとの比較からトルクコントローラ５によって
ダイナモメータ３の電流制御で行われる。2. Description of the Related Art FIG. 3 shows an example of the configuration of an engine test dynamometer. A dynamometer 3 having an electric motor is directly connected to an output shaft of the engine 1 via a connecting shaft 2, and the output torque of the engine 1 is absorbed by the dynamometer 3. This torque control is performed by current control of the dynamometer 3 by the torque controller 5 based on a comparison between the torque command T S and the torque detected by the torque meter 4.
【０００３】速度コントローラ６は、速度指令ＮＳと速
度検出器７の検出速度との比較からエンジン１のスロッ
トルバルブ１Ａの開度制御信号θ＊を得る。この開度制
御信号θ＊を開度指令として、スロットルコントローラ
８がスロットルアクチェータ９を介してスロットルバル
ブ１Ａの開度を制御する。[0003] Speed controller 6 obtains a speed command N opening control signal S and the comparison of the detected speed of the speed detector 7 of the engine 1 throttle valve 1A theta *. The throttle controller 8 controls the opening of the throttle valve 1A via the throttle actuator 9 using the opening control signal θ * as an opening command.
【０００４】自動運転指令装置１０は、コンピュータ構
成にされ、エンジンの試験（走行試験、出力試験など）
目的に応じて時々刻々変化する速度指令ＮS及びトルク
指令ＴSを生成して発生する。[0004] The automatic operation command device 10 is configured by a computer, and tests an engine (running test, output test, etc.).
It generates and generates a speed command N S and a torque command T S that change momentarily according to the purpose.
【０００５】これら指令は、図４に走行試験での例を示
すように、加速と定速と減速の各期間毎の値がステップ
単位で設定された運転パターンに従った運転指令データ
として作成される。運転パターンは、予め決められたも
のもあるが、試験目的に応じて独自のものを作成するこ
とが多い。[0005] As shown in the example of the running test in Fig. 4, these commands are generated as operation command data in which values for each period of acceleration, constant speed, and deceleration follow an operation pattern set in steps. You. Although there are predetermined operation patterns, unique operation patterns are often created according to the test purpose.
【０００６】運転パターンに応じて作成する運転指令デ
ータは、同図に例を示すように、ステップ毎の値と時間
を設定した表形式とするものであり、このデータに従っ
て自動運転指令装置１０が加速と減速時には一定の傾斜
をもって変化する速度やトルク指令を生成し、定速時に
は一定にした速度やトルク指令を生成する。The operation command data created in accordance with the operation pattern is in the form of a table in which values and time for each step are set as shown in the example of FIG. During acceleration and deceleration, a speed or torque command that changes with a constant slope is generated, and at a constant speed, a constant speed or torque command is generated.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】従来の自動運転システ
ムにおいて、独自の運転パターンを開発する場合、この
運転パターンに従って運転指令データを１ステップ毎に
人手で入力しており、複雑に変化する運転パターンに従
った運転指令データの作成には多くの手間と時間がかか
る。In a conventional automatic driving system, when an original driving pattern is developed, driving command data is manually input for each step in accordance with the driving pattern. It takes a lot of trouble and time to create the operation command data according to the above.
【０００８】また、作成した運転指令データは、数値の
羅列になる表形式となるため、運転パターンに対応付け
たイメージを得るのが難しく、誤入力によるデータの誤
りが起こり易く、作成後のチェックにも手間がかかる。Further, since the generated operation command data has a tabular form in which a series of numerical values are arranged, it is difficult to obtain an image corresponding to the operation pattern, and data errors due to erroneous input are likely to occur. It also takes time.
【０００９】これら課題は、ダイナモメータに限らず、
自動運転するエレベータや無人車、クレーンなど加速と
定速と減速の各期間を持つ運転パターンで運転される他
の機械装置の運転指令データの作成にもある。また、運
転パターンは、速度と時間の関係になるパターンに限ら
ず、トルクと時間の関係になるパターンや速度と距離や
位置の関係になるパターンなど種々のものがある。[0009] These problems are not limited to dynamometers.
There is also creation of operation command data of other mechanical devices that are operated in an operation pattern having periods of acceleration, constant speed, and deceleration, such as an elevator, an unmanned vehicle, and a crane that are automatically driven. The operation pattern is not limited to a pattern having a relationship between speed and time, and may be various patterns such as a pattern having a relationship between torque and time, a pattern having a relationship between speed and distance or position.
【００１０】本発明の目的は、複数の傾斜部分と定常部
分を持つ運転指令データの作成を確実、容易にする自動
運転システムを提供することにある。[0010] An object of the present invention is to provide an automatic operation system which can surely and easily generate operation command data having a plurality of inclined portions and a steady portion.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題の解
決を図るため、運転パターンが傾斜部分と定常部分の繰
り返しになることに着目し、１つの傾斜部分と定常部分
をもつパターンを基本運転パターンとしてその組み合わ
せで運転指令データを自動的に作成するようにしたもの
で、以下の構成を特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention focuses on the fact that an operation pattern is a repetition of a slope portion and a steady portion, and basically employs a pattern having one slope portion and a steady portion. The operation command data is automatically created as a combination of the operation patterns, and has the following configuration.
【００１２】複数の傾斜部分と定常部分を持つ運転パタ
ーンに従って運転指令データを作成しておき、この運転
指令データに従って機械装置を自動運転する自動運転シ
ステムにおいて、前記運転指令データの作成装置は、前
記運転指令データの各種パラメータを保管しておき、自
動運転目的に従ってパラメータが指定されるパラメータ
指定部と、前記運転パターンを１つの傾斜部分と定常部
分を持つ基本運転パターンに分割し、この基本運転パタ
ーン毎にその傾斜部分と定常部分をそれぞれ指定する動
作方法指定部と、前記基本運転パターン毎にその定常部
分を目標値として前記パラメータに従って指定する目標
値指定部と、前記基本運転パターン毎に指定される傾斜
部分と定常部分及び目標値に従って運転指令データを自
動作成する運転指令データ作成部とを備えたことを特徴
とする。[0012] In an automatic operation system for generating operation command data in accordance with an operation pattern having a plurality of inclined portions and a steady portion and automatically operating a mechanical device in accordance with the operation command data, the operation command data creation device includes: Various parameters of the operation command data are stored, and a parameter designating unit in which parameters are designated according to the purpose of automatic operation, and the operation pattern are divided into a basic operation pattern having one inclined portion and a steady portion. An operation method designating unit that designates the slope portion and the steady portion for each of the basic operation patterns, a target value designating unit that designates the steady portion as a target value according to the parameter for each of the basic operation patterns, and a designated value for each of the basic operation patterns. Driving finger that automatically generates operation command data according to the slope part, steady part, and target value Characterized by comprising a data creation unit.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態を示
すダイナモメータにおける運転指令データ作成装置の構
成図であり、コンピュータによるソフトウェア構成とす
る。FIG. 1 is a block diagram of an operation command data generating device in a dynamometer according to an embodiment of the present invention, which has a software configuration by a computer.
【００１４】パラメータ指定部１１は、作成する運転指
令データの各種パラメータを保管しており、自動運転目
的に応じてパラメータを選択できるようにする。このパ
ラメータは、運転指令データの作成目的に応じて角速度
ｒａｄ／ｓや速度ｒｐｍ、トルクＴ、距離Ｌ等が用意さ
れる。これらパラメータは、表示装置１２の画面上で選
択できるよう表示される。The parameter specifying section 11 stores various parameters of the operation command data to be created, and enables the selection of parameters according to the purpose of automatic operation. As these parameters, an angular velocity rad / s, a speed rpm, a torque T, a distance L, and the like are prepared according to the purpose of generating the operation command data. These parameters are displayed on the screen of the display device 12 so that they can be selected.
【００１５】動作方法指定部１３は、作成する運転指令
データの動作方法を指定する。この動作方法は、基本運
転パターンの傾斜時間と定常時間を表示装置１２の画面
上の設定で指定する。The operation method designating section 13 designates an operation method of the operation command data to be created. In this operation method, the inclination time and the steady time of the basic operation pattern are specified by setting on the screen of the display device 12.
【００１６】ここで、基本運転パターンは、図２の
（ａ）に示すように、速度と時間の関係で示す運転パタ
ーンが傾斜部分と定常部分の組み合わせから構成されて
いることから、同図の（ｂ）に示すように、１つの傾斜
部分と１つの定常部分を持つパターンとするものであ
る。例えば、基本運転パターンＡは、加速期間を傾斜部
分とし、その後の定速期間を定常部分とする。また、基
本運転パターンＢは、減速期間を傾斜部分とし、その後
の定速期間を定常部分とする。Here, as shown in FIG. 2A, the basic operation pattern is composed of a combination of an inclined portion and a steady portion because the operation pattern represented by the relationship between speed and time is composed of a combination of the inclined portion and the steady portion. As shown in (b), the pattern has one inclined portion and one stationary portion. For example, in the basic operation pattern A, the acceleration period is an inclined portion, and the subsequent constant speed period is a steady portion. In the basic operation pattern B, the deceleration period is an inclined portion, and the subsequent constant speed period is a steady portion.
【００１７】したがって、動作方法設定部１３は、運転
期間別に基本運転パターンＡとＢの設定と、そのパター
ンにおける傾斜部分と定常部分をそれぞれ傾斜時間と定
常時間で指定する。この指定は、マウスやキーボード入
力等を使った選択又は増減操作で行う。また、指定した
データはメモリに保存される。Therefore, the operation method setting unit 13 sets the basic operation patterns A and B for each operation period, and specifies the slope portion and the steady portion in the pattern by the slope time and the steady time, respectively. This designation is performed by a selection or an increase / decrease operation using a mouse or a keyboard input. Also, the specified data is stored in the memory.
【００１８】目標値指定部１４は、動作方法設定部１３
で運転期間別に設定する基本運転パターンＡ，Ｂの設定
に対して、定常部分の目標値を選択したパラメータに従
って指定する。この指定は、表示装置１２の画面上の設
定で行う。この目標値は、運転パターンの実値を設定又
は図２の（ｂ）に示すようにＮ段階にした指標からマウ
スやキーボード入力等を使って選択する。また、指定し
たデータはメモリに保存される。The target value designating section 14 includes an operation method setting section 13
For the setting of the basic operation patterns A and B set for each operation period, the target value of the steady portion is specified according to the selected parameter. This designation is performed by setting on the screen of the display device 12. The target value is selected by setting the actual value of the driving pattern or using a mouse or a keyboard input from an index in N stages as shown in FIG. 2B. Also, the specified data is stored in the memory.
【００１９】運転指令データ作成部１５は、指定部１３
及び１４で指定・保存した傾斜時間と定常時間及び目標
値を順に読み出して運転指令データを作成し、表示装置
１２上に表示する。The operation command data creation unit 15 includes a designation unit 13
In step 14, the inclination time, the steady time, and the target value designated and stored are sequentially read out to create operation command data, which is displayed on the display device 12.
【００２０】この運転指令データの作成は、例えば、図
２の（ａ）に示す運転パターンに対応するものを作成す
るには、期間ｔ0〜ｔ2では、動作方法指定部１３で最初
に指定した基本運転パターンＡの傾斜時間（ｔ0→ｔ1）
と、定常時間（ｔ1→ｔ2）と、目標値指定部１４で最初
に指定した目標値Ｎ1から運転指令データを作成する。
このうち、傾斜部分は、その傾斜度合いが傾斜時間と目
標値で決まる。定常部分は、定常時間と目標値で決ま
る。In order to create the operation command data corresponding to the operation pattern shown in FIG. 2A, for example, in the period t 0 to t 2 , the operation method data is first specified by the operation method specification unit 13. Slope time of the basic operation pattern A (t 0 → t 1 )
Then, the operation command data is created from the steady time (t 1 → t 2 ) and the target value N 1 specified first by the target value specifying unit 14.
Among them, the degree of inclination of the inclined portion is determined by the inclination time and the target value. The stationary part is determined by the stationary time and the target value.
【００２１】同様に、期間ｔ2以降についても運転指令
データを作成するが、その初期値はその１つ前の基本運
転パターンでの目標値とすることで連続した運転指令デ
ータを得る。Similarly, the operation command data is created after the period t 2 , but continuous operation command data is obtained by setting the initial value to the target value in the immediately preceding basic operation pattern.
【００２２】修正部１６は、運転指令データ作成部１５
で作成したデータについて細部の修正を行う。この修正
は、表示装置１２に運転パターンを表示すると共に、選
択した期間での傾斜時間と定常時間及び目標値等の実値
を数値で表示し、この数値をマウスやキーボード入力等
を使って増減操作する。修正結果は運転指令データに反
映させる。The correction unit 16 includes an operation command data creation unit 15
Make minor corrections to the data created in. This correction is performed by displaying the driving pattern on the display device 12, displaying the actual values such as the slope time, the steady time, and the target value in the selected period by numerical values, and increasing or decreasing the numerical values by using a mouse or a keyboard. Manipulate. The correction result is reflected in the operation command data.
【００２３】運転指令データ保管部１７は、作成・修正
した運転指令データを保管し、ダイナモメータの試験時
に速度やトルク指令データとして出力する。The operation command data storage unit 17 stores the created and corrected operation command data and outputs it as speed and torque command data when testing the dynamometer.
【００２４】従って、本実施形態によれば、運転指令デ
ータは、パラメータを選択し、目的とする運転パターン
を時間分割した基本運転パターンの動作方法及び目標値
をそれぞれ指定することで自動的に作成できる。Therefore, according to the present embodiment, the operation command data is automatically created by selecting parameters and designating the operation method and the target value of the basic operation pattern obtained by time-dividing the target operation pattern. it can.
【００２５】これにより、その後の細部の修正を必要と
する場合も含めるも、運転指令データの作成は、短時間
で簡単にできる。また、作成した運転指令データと運転
パターンとの対応付けがその表示から容易にでき、誤り
箇所の発見も容易になる。Thus, the operation command data can be created in a short time and easily, even when the subsequent details need to be corrected. Further, the created operation command data and the operation pattern can be easily associated with each other from the display, and an error portion can be easily found.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、運転パ
ターンが傾斜部分と定常部分の繰り返しになることに着
目し、１つの傾斜部分と定常部分をもつパターンを基本
運転パターンとしてその組み合わせで運転指令データを
自動的に作成するようにしたため、以下の効果がある。As described above, according to the present invention, attention is paid to the fact that the operation pattern is a repetition of an inclined portion and a steady portion, and a pattern having one inclined portion and a steady portion is used as a basic operation pattern in combination. Since the operation command data is automatically created, the following effects are obtained.
【００２７】（１）基本運転パターンの傾斜部分と定常
部分及び目標値を指定することで運転指令データが自動
的に作成され、簡単な作成作業になるし、短時間で作成
できる。(1) The operation command data is automatically created by designating the inclined portion, the steady portion, and the target value of the basic operation pattern.
【００２８】（２）作成する運転指令データと運転パタ
ーンとの対応付けが容易となり、誤入力を起こしにく
く、確実な作成作業になる。(2) The operation command data to be created can be easily associated with the operation pattern, erroneous input is less likely to occur, and the creation operation is reliable.
【図１】本発明の実施形態を示す運転指令データの自動
作成装置の構成図。FIG. 1 is a configuration diagram of an automatic operation command data creation device according to an embodiment of the present invention.
【図２】運転パターンと基本運転パターンの例。FIG. 2 shows an example of an operation pattern and a basic operation pattern.
【図３】エンジン試験装置の構成図。FIG. 3 is a configuration diagram of an engine test apparatus.
【図４】速度／トルク指令と運転指令データ。FIG. 4 shows speed / torque commands and operation command data.
１０…自動運転指令装置 １１…パラメータ指定部 １２…表示装置 １３…動作方法指定部 １４…目標値指定部 １５…運転指令データ作成部 １６…修正部 １７…運転指令データ保管部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Automatic operation command device 11 ... Parameter specification part 12 ... Display device 13 ... Operation method specification part 14 ... Target value specification part 15 ... Operation command data creation part 16 ... Correction part 17 ... Operation command data storage part
Claims (1)
ターンに従って運転指令データを作成しておき、この運
転指令データに従って機械装置を自動運転する自動運転
システムにおいて、 前記運転指令データの作成装置は、 前記運転指令データの各種パラメータを保管しておき、
自動運転目的に従ってパラメータが指定されるパラメー
タ指定部と、 前記運転パターンを１つの傾斜部分と定常部分を持つ基
本運転パターンに分割し、この基本運転パターン毎にそ
の傾斜部分と定常部分をそれぞれ指定する動作方法指定
部と、 前記基本運転パターン毎にその定常部分を目標値として
前記パラメータに従って指定する目標値指定部と、 前記基本運転パターン毎に指定される傾斜部分と定常部
分及び目標値に従って運転指令データを自動作成する運
転指令データ作成部とを備えたことを特徴とする自動運
転システム。1. An automatic operation system for generating operation command data in accordance with an operation pattern having a plurality of inclined portions and a steady portion, and automatically operating a mechanical device in accordance with the operation command data. Storing various parameters of the operation command data,
A parameter designating unit in which parameters are designated according to an automatic driving purpose; and dividing the operation pattern into a basic operation pattern having one inclined portion and a steady portion, and designating the inclined portion and the steady portion for each basic operation pattern. An operation method designating unit, a target value designating unit that designates a steady portion thereof as a target value for each of the basic operation patterns in accordance with the parameters, and a slope command, a steady portion designated for each of the basic operation patterns, and an operation command according to the target value. An automatic driving system, comprising: an operation command data generating unit for automatically generating data.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9181936A JPH1124703A (en) | 1997-07-08 | 1997-07-08 | Automatic operation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9181936A JPH1124703A (en) | 1997-07-08 | 1997-07-08 | Automatic operation system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1124703A true JPH1124703A (en) | 1999-01-29 |
Family
ID=16109494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9181936A Pending JPH1124703A (en) | 1997-07-08 | 1997-07-08 | Automatic operation system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1124703A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005301537A (en) * | 2004-04-09 | 2005-10-27 | Meidensha Corp | Automatic operation system and creation/alteration method for operation pattern in the system |
| JP2010210530A (en) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle driving mode display device |
| JP6075479B1 (en) * | 2016-01-28 | 2017-02-08 | 株式会社明電舎 | Vehicle automatic driving system and automatic driving method |
-
1997
- 1997-07-08 JP JP9181936A patent/JPH1124703A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005301537A (en) * | 2004-04-09 | 2005-10-27 | Meidensha Corp | Automatic operation system and creation/alteration method for operation pattern in the system |
| JP2010210530A (en) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle driving mode display device |
| JP6075479B1 (en) * | 2016-01-28 | 2017-02-08 | 株式会社明電舎 | Vehicle automatic driving system and automatic driving method |
| WO2017130507A1 (en) * | 2016-01-28 | 2017-08-03 | 株式会社明電舎 | Vehicle automated driving system and automated driving method |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050310 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050315 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050906 |