JPH11218398A

JPH11218398A - 飛しょう体の誘導制御装置

Info

Publication number: JPH11218398A
Application number: JP10021057A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Ueda; 一博上田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1998-02-02
Filing date: 1998-02-02
Publication date: 1999-08-10
Anticipated expiration: 2018-02-02
Also published as: JP3882311B2

Abstract

(57)【要約】【課題】角度誤差信号に不必要な信号成分であるノイ
ズが混入してしまう場合においても角度誤差信号に含ま
れるノイズの大きさの計算を行い、このノイズ計算値に
応じて、追尾ループ時定数およびノイズフィルタ時定数
を設定し、適切な帯域を確保した上で誘導信号を計算す
ることにより、ノイズの影響を除去した誘導信号を得る
ことを目的としている。【解決手段】相対距離計算部６で得た目標と飛しょう
体の相対距離から角度誤差信号に含まれる角度ノイズの
大きさをノイズ計算部７で計算し、得られたノイズ計算
値からゲイン計算部８でゲイン計算し、追尾ループの周
波数応答帯域およびノイズフィルタの周波数応答帯域を
時定数計算部９設定した上で、目標の目視線角速度であ
る誘導信号を計算する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、目標と飛しょう
体がなす角度を示す目視線角の変化率であるところの目
視線角速度を誘導信号として検出して、この誘導信号に
比例した加速度を発生させて、飛しょう体を目標に会合
させるための誘導制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図９は従来の方法による誘導制御装置の
全体の構成例を示すブロック図である。図において、１
は誘導制御装置、２は目視線角とアンテナ角度との偏差
である角度誤差を検出する角度誤差計算部、５は目視線
角速度計算値をアンテナ追尾指令としてアンテナを空間
安定化しながら目標に指向させるアンテナ空間安定化制
御部、１７は角度誤差信号に追尾ループゲインを乗じて
目視線角速度すなわち誘導信号を計算する追尾ループゲ
イン切り換え計算部、１８は時定数固定ノイズフィル
タ、１９は物理積分である。

【０００３】従来の方法による誘導制御装置は上記のよ
うに構成され、誘導制御装置は、図１０にＳ１として示
した目視線角λ_M とＳ２として示したアンテナ角度Ｄと
の偏差からＳ３として示した角度誤差εを図９における
角度誤差計算部２で計算する。追尾ループゲイン切り換
え計算部１７において、角度誤差に追尾ループゲインを
乗じて目視線角速度を計算し、この目視線角速度計算値
に時定数固定ノイズフィルタ１８を通した上で誘導信号
として誘導制御装置から出力する。追尾ループゲイン
は、図１１に一例を示すように、飛しょう体と目標との
相対距離が小さくなる（接近する）にしたがい、段階的
に増加するように切り換える。一方で誘導信号をアンテ
ナ追尾指令としてアンテナ空間安定化制御部５に与え
て、アンテナを空間に安定化した上でアンテナを目標方
向に指向させる。なお、図９において、Ｓ１３は目標運
動にともなう目視線角速度、Ｓ１４はアンテナ角速度を
表す。誘導制御装置で検出するのは、これらの物理量が
積分されたものである。目視線角速度Ｓ１３を積分した
値であるＳ１で示した目視線角λ_M として誘導制御装置
が検出する。一方アンテナ角速度Ｓ１４は積分され、Ｓ
２で示したアンテナ角Ｄとして誘導制御装置が検出す
る。図９で１９として示した（１／Ｓ）は物理積分を表
す。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような誘導制御
装置では、追尾ループゲインの設定がそのまま角度追尾
系の帯域の設定となるために、追尾ループゲインの切り
換えを多段階とした場合、ゲイン切り換えにともなって
飛しょう体の速度が低下するという問題があった。ま
た、目標の運動情報、電波系の情報を得ることなしに追
尾ループゲインの切り換えを行うために、必要以上に角
度追尾系の帯域を低くしてしまうことにより飛しょう体
の運動性能が劣化して、飛しょう体が目標に命中しない
という問題があった。逆に角度追尾系の帯域を高くとり
すぎてしまった場合、誘導制御装置が検出する角度誤差
信号中に含まれるノイズ成分を十分除去することができ
ずに飛しょう体自身の速度が低下してしまい、飛しょう
体が目標に命中しないという問題があった。

【０００５】この発明はかかる問題を解決するためにな
されたものであり、角度誤差信号に不必要な信号成分で
あるノイズが混入してしまう場合においても、角度誤差
信号に含まれるノイズの計算を行い、このノイズ計算値
に応じて、追尾ループ時定数およびノイズフィルタ時定
数を設定し、適切な帯域を確保した上で誘導信号を計算
することにより、飛しょう体の運動性能を確保しながら
ノイズの影響を除去した誘導信号を得ることを目的とし
ている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】第１の発明による飛しょ
う体の誘導制御装置は、目標と飛しょう体との相対距離
を計算する計算器、相対距離から角度誤差信号に含まれ
るノイズの大きさを計算する計算器、ノイズ計算値から
追尾ループおよびノイズフィルタの時定数を設定するた
めのゲインを計算するゲイン計算器、時定数に応じた周
波数特性を持つノイズフィルタ、時定数に応じた追尾ル
ープゲインを角度誤差信号に乗じて目視線角速度を計算
する追尾ループゲイン乗算計算器、目視線角速度計算値
をアンテナ追尾指令としてアンテナを空間に安定化させ
た上でアンテナを目標に指向させるアンテナ空間安定化
制御器を持つ。

【０００７】また、第２の発明による飛しょう体の誘導
制御装置は、目標と飛しょう体との相対距離から角度誤
差信号に含まれるノイズの大きさを計算するための計算
式を複数持ち、目標の反射電波強度別にノイズ計算式を
選択した上でノイズの大きさを計算する計算器を持つ。

【０００８】また、第３の発明による飛しょう体の誘導
制御装置は、目標からの反射電波強度を計算する電波強
度計算器と、電波強度から角度誤差信号中に含まれるノ
イズの大きさを計算する計算器を持つ。

【０００９】また、第４の発明による飛しょう体の誘導
制御装置は、目標からの反射電波強度から角度誤差信号
に含まれるノイズの大きさを計算する際に、目標からの
反射電波強度の急激な変化の影響を緩和するフィルタを
通した上でノイズ計算を行う計算器を持つ。

【００１０】また、第５の発明による飛しょう体の誘導
制御装置は、相対距離から角度誤差信号に含まれるノイ
ズの大きさを計算するための計算式を複数持ち、目標の
反射電波強度別にノイズ計算式を選択した上でノイズの
大きさを計算する計算器および、目標からの反射電波強
度から角度誤差信号に含まれるノイズの大きさを計算す
る計算器を合わせ持ち、双方を必要に応じて選択する機
能を持つ。

【００１１】また、第６の発明による飛しょう体の誘導
制御装置は、飛しょう体自身の速度および高度に応じ
て、追尾ループの帯域およびノイズフィルタの帯域を制
限するためのゲインのリミット値を計算するゲインリミ
ット計算器を持つ。

【００１２】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１を示すブロック図、図７はこの発明の時定
数計算部を説明する図、図８はこの発明のゲイン計算部
を説明する図である。図１において、１は誘導制御装
置、２は目視線角とアンテナ角度との偏差である角度誤
差を検出する角度誤差計算部、３は角度誤差信号に追尾
ループゲインを乗じて目視線角速度すなわち誘導信号を
計算する追尾ループゲイン乗算計算部、４はノイズフィ
ルタ、５は目視線角速度計算値をアンテナ追尾指令とし
てアンテナを空間安定化しながら目標に指向させるアン
テナ空間安定化制御部、６は目標からの反射波を利用し
目標と飛しょう体の相対距離を計算する相対距離計算
部、７は相対距離により角度誤差信号に含まれる角度ノ
イズの大きさを計算するノイズ計算部、８はノイズ計算
値から追尾ループおよびノイズフィルタの時定数を設定
するためのゲインを計算するゲイン計算部、９は時定数
計算部、１０はノイズフィルタゲイン計算部、１１は追
尾ループゲイン計算部、１９は物理積分である。

【００１３】次にこの発明の実施の形態１の動作につい
て図１を用いて説明する。この誘導制御装置は、飛しょ
う体が比例航法を行うために必要な、目標の目視線角速
度すなわち誘導信号を計算する。図１０にＳ１として示
した目視線角λ_M とＳ２として示したアンテナ角度Ｄと
の偏差からＳ３として示した角度誤差εを図１における
角度誤差計算部２で計算する。追尾ループゲイン乗算計
算部３において、角度誤差Ｓ３に追尾ループゲインを乗
じて目視線角速度Ｓ４を計算し、この目視線角速度計算
値にノイズフィルタ４を通して誘導制御装置１から出力
する誘導信号とする。

【００１４】一方、相対距離計算部６で計算した相対距
離計算値Ｓ６に応じ、ノイズ計算部７においてノイズの
大きさを計算する。ノイズ計算部７では、あらかじめフ
ィールド試験などで得ているデータを基にしてノイズの
大きさを距離の関数として定義している。ノイズ計算部
７でのノイズ計算式は、一例として”数１”に示すよう
に、Ｓ６の相対距離計算値Ｒの関数として定義する。ノ
イズ計算値によりゲイン計算部８でゲイン計算し、追尾
ループおよびノイズフィルタの周波数応答帯域を制御す
る時定数計算値Ｓ９を時定数計算部９で計算する。時定
数計算値Ｓ９に応じた周波数特性をノイズフィルタ４に
持たせるためのノイズフィルタゲイン計算をノイズフィ
ルタゲイン計算部１０で行う。また、時定数計算値Ｓ９
に応じた追尾ループゲインＳ１１を追尾ループゲイン計
算部１１で計算し、追尾ループゲイン乗算部３において
角度誤差に追尾ループゲインを乗じ目視線角速度計算値
Ｓ４を計算する。目視線角速度計算値Ｓ４をノイズフィ
ルタ４を通し、誘導信号Ｓ５として誘導制御装置１から
出力する。なお、目視線角速度計算値Ｓ４をアンテナ追
尾指令として、アンテナ空間安定化制御部５でアンテナ
を慣性空間上に安定化した上で、アンテナを目標方向に
指向・追尾させる制御を行う。図１で１９として示した
（１／Ｓ）は物理積分を表す。

【００１５】

【数１】

【００１６】ここで、図１における時定数計算部９の一
構成例を示すブロック図を図７に示す。図７において、
２０はゲイン計算周期Ｔ_Z を出力する設定器、２１は時
定数τを求める計算を実行する計算器である。ゲイン計
算値およびゲイン計算周期と、時定数の関係を一例とし
て”数２”に示す。

【００１７】

【数２】

【００１８】ところで、図８は、図１におけるゲイン計
算部８の一構成例を示すブロック図である。図８におい
て、２２はゲイン２×Ｔ_Z の乗算器、２３はゲインＴ_Z
×Ｔ_Z の乗算器、２４はゲインＴ_Z の乗算器、２８は”
数３”で示される関係のゲインＫ１を求める計算を実行
する計算器、２９は”数４”で示される関係のゲインＫ
２を求める計算を実行する計算器、３０は”数５”で示
される関係の状態量Ｐ１１を求める計算を実行する計算
器、３１は”数６”で示される関係の状態量Ｐ１２を求
める計算を実行する計算器、３２は”数７”で示される
関係の状態量Ｐ２２を求める計算を実行する計算器、３
３はゲイン計算器Ｔ_Z 分の遅延レジスタ、３４は加算器
である。

【００１９】

【数３】

【００２０】

【数４】

【００２１】

【数５】

【００２２】

【数６】

【００２３】

【数７】

【００２４】ゲイン計算部８では、図８のブロック図に
示すようにノイズ計算値σｎ２からゲイン計算値Ｋ１，
Ｋ２をゲイン計算周期Ｔ_Z 毎に繰り返し計算している。
まず、ノイズ推定値σｎ２と、中間計算値Ｍ１１，Ｍ１
２から、計算器２８および計算器２９で、ゲイン計算値
Ｋ１，Ｋ２をそれぞれ求める。次に、中間計算値Ｍ１
１，Ｍ１２，Ｍ２２と、ゲイン計算値Ｋ１，Ｋ２から、
計算器３０、計算器３１および計算器３２で、データ更
新前の状態量Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ２２を求める。データ
更新前の状態量Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１２２は遅延レジス
タ３３でＴ_Z 分だけ時間遅延されたのち、目標運動の設
定値Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ２２の加算および状態量の計算
値間の相互補間を行った上で、加算器３４で加算し、新
たな中間計算値Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ２２とする。新たな
中間計算値Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ２２を求める計算式の一
例を”数８”に示す。ここで、Ｐ１１’，Ｐ１２’，Ｐ
２２’は、Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ２２のＴ_Z 分だけ時間遅
延された値である。

【００２５】

【数８】

【００２６】以上に示したようにこの発明では、従来の
ように段階的に追尾ループゲインを切り換えて角度系追
尾ループの周波数応答帯域を設定しているのではなく、
追尾ループの周波数応答帯域およびノイズフィルタの周
波数応答帯域を連続的に変化させることにより目標の目
視線角速度である誘導信号を計算するため、従来問題と
なっていたゲイン切り換え時の速度低下を解決すること
ができる。

【００２７】実施の形態２．図２は、この発明の別の構
成例を示すブロック図である。上記実施の形態１では目
標の電波条件によらず一種類の計算式でノイズ推定を行
っていたが、本実施の形態では、図２に示すようにノイ
ズ計算式選択部１２にノイズ計算式を複数持ち、目標の
反射電波強度別にあらかじめフィールド試験で得ている
ノイズ計算式を、図２に示すノイズ計算式選択スイッチ
１２ｄおよび１２ｅにより選択できるようにしたもので
ある。目標が大きく反射電波強度が強い場合はノイズが
小さくなるようなノイズ計算式を設定し、目標が小さく
反射電波強度が弱い場合はノイズが大きくなるようなノ
イズ計算式を設定する。ノイズ計算式の選択は、飛しょ
う体搭載のレーダの情報もしくは、飛しょう体搭載母機
のレーダにより観測した目標の反射電波強度に関する情
報をもとに、飛しょう体に初期設定値として指令を送る
ことにより実施する。

【００２８】このように、ノイズ計算式を選択すること
により、目標の反射電波強度が弱い場合にゲインを上げ
すぎて周波数応答特性を高くしすぎたり、逆に、反射電
波強度が大きい目標に対してゲインを下げすぎて周波数
応答特性を低くしすぎるといった不都合が解消され、得
られる誘導信号の精度が向上する。

【００２９】実施の形態３．図３は、この発明の別の構
成例を示すブロック図である。図において、１３は、目
標からの反射電波強度を計算する電波強度計算部であ
る。得られた電波強度計算値からノイズ計算部におい
て、電波強度計算値に応じた角度誤差信号に含まれるノ
イズの大きさをノイズ計算部７で計算する。ノイズ計算
部７ではあらかじめフィールド試験で得ているデータを
もとにして、ノイズの大きさを電波強度計算値の関数と
して定義している。ノイズ計算部７でのノイズ計算式
は、一例として”数９”に示すように電波強度Ｔｐｏｗ
の関数として定義する。電波強度が小さくノイズが大き
い場合はゲインを小さくして周波数応答特性を低くし、
逆に電波強度が大きくノイズが小さい場合は周波数応答
特性を高くして、所望の誘導信号を得る。

【００３０】

【数９】

【００３１】目標の電波強度をノイズ計算に用いること
により、反射電波強度が弱い小さい目標に対してゲイン
を下げて帯域を狭くし、逆に、反射電波強度が強く大き
い目標に対してゲインを上げて帯域を広くすることで得
られる誘導信号の精度が向上する。

【００３２】実施の形態４．図４は、この発明の別の構
成例を示すブロック図である。図において、１４は電波
強度フィルタで、前段の電波強度計算部１３で得る電波
強度が過渡的に変動する場合にその影響を緩和する機能
を持つ。なお、電波強度フィルタ１４の周波数応答帯域
は、角度追尾ループが最も広い帯域をとる場合と同じ帯
域に設定する。これにより、角度追尾ループが追従でき
る範囲内でノイズ計算を行うことができる。このように
設定した電波強度フィルタ１４を通した上で、ノイズ計
算部７において角度誤差信号に含まれるノイズの大きさ
の計算を行い、ゲインをノイズ計算値の大小に応じて変
化させ、追尾ループの周波数応答帯域および、ノイズフ
ィルタの周波数応答帯域を適切に設定し、所望の誘導信
号を得る。

【００３３】目標または飛しょう体の旋回によって電波
強度が過渡的に変動する場合に、その影響を緩和するフ
ィルタを用いることにより、安定したノイズ計算を行う
ことにより、誘導信号の精度を向上させることができ
る。

【００３４】実施の形態５．図５は、この発明の別の構
成例を示すブロック図である。図において、１５はノイ
ズ計算を電波強度で行うか、または相対距離で行うかを
選択するスイッチである。これは目標の反射電波強度に
応じてノイズの推定方式を最適な条件のものに選択でき
るようにしたものである。目標の反射電波強度の観測
は、飛しょう体搭載のレーダの情報もしくは、飛しょう
体搭載母機のレーダにより行い、得られた情報から、飛
しょう体に選択スイッチ指令を送り初期設定値とするこ
とができる。なお、ノイズ計算方式選択スイッチ１５の
切り換えは、一例として、遠距離からの発射で距離情報
が不確定の場合にはまず電波強度によるノイズ計算を行
い、目標に近づき相対距離が正確に把握できるようにな
ったところで相対距離によるノイズ計算に切り替えてノ
イズ計算精度を上げようとするものである。

【００３５】ノイズ計算方式を複数備え相互に組み合わ
せて用いることにより、電波強度にあったノイズ計算が
可能となる。ノイズ計算方式を切り換えることにより、
ノイズ計算精度が上がり、誘導信号精度の向上が図れ
る。

【００３６】実施の形態６．図６は、この発明の別の構
成例を示すブロック図である。図において、１６はゲイ
ンリミット計算部で飛しょう体の速度、高度に応じてゲ
イン計算部８で計算するゲイン計算値にリミッタをかけ
る機能を持つ。ゲイン計算値にリミッタをかけることに
より、追尾ループの周波数応答帯域およびノイズフィル
タ周波数応答帯域が適切に制限され、過度に角度追尾ル
ープおよびノイズフィルタの周波数応答帯域が広がりす
ぎて飛しょう体の運動が不安定になることを防ぐ機能を
持たせることができる。

【００３７】ゲイン計算値にリミッタをかける必要があ
るのは、角度追尾ループの周波数応答帯域が、飛しょう
体の制御応答帯域に比べて大きくなりすぎないようにす
るためのものである。飛しょう体の持つ制御性能によっ
て異なるが、一例として、速度に関しては音速よりも遅
くなった場合にゲイン計算値にリミッタをかけ、高度に
関しては高度５０キロフィートを超えた場合にゲイン計
算値にリミッタをかけるように設定する。リミッタの値
は飛しょう体と角度追尾ループとの応答性の配分を行い
設定する。

【００３８】

【発明の効果】この発明は、以上に説明したように構成
されているので、以下に記載されるような効果がある。

【００３９】第１の発明によれば、角速度信号に不必要
な信号成分である角度ノイズが混入してしまう場合にお
いても、目標との相対距離により角度誤差信号に含まれ
る角度ノイズの計算を行い、角度追尾ループおよびノイ
ズフィルタの帯域を適切に設定することにより、飛しょ
う体の運動性能を確保しながら角度ノイズの影響を除去
した誘導信号を得ることができる。

【００４０】また、第２の発明によれば、相対距離から
角度誤差信号に含まれる角度ノイズの大きさを計算する
ための計算式を複数持ち、目標の反射電波強度別に適切
なノイズ計算式を選択することにより、同様の効果が得
られる。

【００４１】また、第３の発明によれば、目標からの反
射電波強度を計算する電波強度計算器を持つことによ
り、目標の反射電波強度に応じて角度ノイズ計算が実施
でき、より精度の高い誘導信号を得ることができる。

【００４２】また、第４の発明によれば、目標の反射電
波強度からノイズ計算を行う際、電波強度の急激な変動
を緩和するフィルタを通すことにより、過渡的な現象に
影響を受けない適切なノイズ計算が可能となり、さらに
精度の高い誘導信号を得る効果が期待できる。

【００４３】また、第５の発明によれば、角度誤差信号
に含まれる角度ノイズの大きさを計算する手段を複数持
ち、目標の反射電波強度に応じてノイズ推定の方法を、
相対距離によるもの、目標の反射電波強度によるものと
を使い分けることにより、より精度の高い誘導信号を得
る効果が期待できる。

【００４４】また、第６の発明によれば、飛しょう体自
身の速度および高度に応じて、角度追尾ループの周波数
応答帯域およびノイズフィルタの周波数応答帯域を制限
するためのゲインリミットを設定する機能を持たせるこ
とにより、飛しょう体の運動性能および安定性を確保し
ながら、さらに精度の高い誘導信号を得る効果が期待で
きる。

【００４５】ところで、上記実施の形態ではアンテナを
空間に安定化させた上でジンバル機構上の制御系を用い
て機械的に走査する場合について述べたが、この発明は
アンテナビームを電子的に走査する方式の誘導制御装置
にも適用できる。このような場合にはここで述べた計算
機能の一部もしくはすべてを、既存の飛しょう体誘導制
御系と統合化できるため、この発明の誘導制御装置がさ
らに効果的である。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による飛しょう体の誘導制御装置の
実施の形態１を示すブロック図である。

【図２】この発明による飛しょう体の誘導制御装置の
実施の形態２を示すブロック図である。

【図３】この発明による飛しょう体の誘導制御装置の
実施の形態３を示すブロック図である。

【図４】この発明による飛しょう体の誘導制御装置の
実施の形態４を示すブロック図である。

【図５】この発明による飛しょう体の誘導制御装置の
実施の形態５を示すブロック図である。

【図６】この発明による飛しょう体の誘導制御装置の
実施の形態６を示すブロック図である。

【図７】この発明の時定数計算部を示す図である。

【図８】この発明のゲイン計算部を示す図である。

【図９】従来の飛しょう体の誘導制御装置を示すブロ
ック図である。

【図１０】従来の飛しょう体の誘導制御装置およびこ
の発明に関わる角度の関係を示す図である。

【図１１】従来の飛しょう体の誘導制御装置の追尾ル
ープゲインの切り換えを示す図である。

【符号の説明】

１誘導制御装置、２角度誤差計算部、３追尾ルー
プゲイン乗算計算部、４ノイズフィルタ、５アンテ
ナ空間安定化制御部、６相対距離計算部、７ノイズ計
算部、８ゲイン計算部、９時定数計算部、１０ノ
イズフィルタゲイン計算部、１１追尾ループゲイン計
算部、１２ノイズ計算式選択部、１２ａノイズ計算
式Ａ、１２ｂノイズ計算式Ｂ、１２ｃノイズ計算式
Ｃ、１２ｄノイズ計算式選択スイッチＤ、１２ｅノ
イズ計算式選択スイッチＥ、１３電波強度計算部、１
４電波強度フィルタ、１５ノイズ計算方式選択スイ
ッチ、１６ゲインリミット設定部、１７追尾ループ
ゲイン切り換え計算部、１８時定数固定ノイズフィル
タ、１９物理積分、２０設定器、２１計算器、２
２ゲイン２×Ｔ_Z の乗算器、２３ゲインＴ_Z ×Ｔ_Z
の乗算器、２４ゲインＴ_Z の乗算器、２５目標運動設
定器Ａ、２６目標運動設定器Ｂ、２７目標運動設定器
Ｃ、２８計算器、２９計算器、３０計算器、３１
計算器、３２計算器、３３ゲイン計算周期Ｔ_Z 分
の遅延レジスタ、３４加算器。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】飛しょう体から目標を見込む角度の変化
率を示す目視線角速度を誘導信号として検出し、この誘
導信号に対応した加速度を発生させて、飛しょう体を目
標に会合させるように制御する飛しょう体の誘導制御装
置において、飛しょう体から目標を見込む角度である目
視線角と目標方向を指向する飛しょう体のアンテナ角度
との偏差を示す角度誤差を検出する角度誤差検出手段
と、目標と飛しょう体との相対距離により角度誤差信号
に含まれる角度ノイズの大きさを計算するノイズ計算手
段と、上記角度ノイズの計算値から追尾ループおよびノ
イズフィルタの時定数を設定するためのゲインを計算す
る手段と、上記時定数に応じた周波数特性を持つノイズ
フィルタと、上記角度誤差信号に上記時定数に応じた追
尾ループゲインを乗じ目視線角度計算を行う手段と、ア
ンテナを空間に安定化させた上で目視線角度計算値をア
ンテナ追尾指令としてアンテナを目標に指向させる手段
とを具備したことを特徴とする飛しょう体の誘導制御装
置。
【請求項２】上記ノイズ計算手段は、目標からの反射
電波強度別にノイズ計算を行う計算式を複数持ち、飛し
ょう体搭載のレーダの情報もしくは、飛しょう体搭載母
機のレーダにより観測した情報に基づき、複数の計算式
のなかから適切な計算式を選択する手段を有することを
特徴とする請求項１記載の飛しょう体の誘導制御装置。
【請求項３】飛しょう体から目標を見込む角度の変化
率を示す目視線角速度を誘導信号として検出し、この誘
導信号に対応した加速度を発生させて、飛しょう体を目
標に会合させるように制御する飛しょう体の誘導制御装
置において、飛しょう体から目標を見込む角度を示す目
視線角と目標方向を指向する飛しょう体のアンテナ角度
との偏差を示す角度誤差を検出する角度誤差検出手段
と、目標からの反射電波強度より角度誤差信号に含まれ
る角度ノイズの大きさを計算するノイズ計算手段と、上
記角度ノイズの計算値から追尾ループおよびノイズフィ
ルタの時定数を設定するためのゲインを計算する手段
と、上記時定数に応じた周波数特性を持つノイズフィル
タと、上記角度誤差信号に上記時定数に応じた追尾ルー
プゲインを乗じ目視線角度計算を行う手段と、アンテナ
を空間に安定化させた上で目視線角度計算値をアンテナ
追尾指令としてアンテナを目標に指向させる手段とを具
備したことを特徴とする飛しょう体の誘導制御装置。
【請求項４】上記ノイズ計算手段は、電波環境の急激
な変化の影響を緩和するフィルタを通した上でノイズ計
算を行う手段を有することを特徴とする請求項３記載の
誘導制御装置。
【請求項５】飛しょう体から目標を見込む角度の変化
率を示す目視線角速度を誘導信号として検出し、この誘
導信号に対応した加速度を発生させて、飛しょう体を目
標に会合させるように制御する飛しょう体の誘導制御装
置において、飛しょう体から目標を見込む角度を示す目
視線角と目標方向を指向する飛しょう体のアンテナ角度
との偏差を示す角度誤差を検出する角度誤差検出手段
と、目標と飛しょう体との相対距離により角度誤差信号
に含まれる角度ノイズの大きさを計算するノイズ計算手
段と、目標からの反射電波強度より角度誤差信号に含ま
れる角度ノイズの推定値を計算する手段と、反射電波強
度の測定状況に応じて角度誤差信号に含まれる角度ノイ
ズを計算する手段を選択するスイッチと、上記角度ノイ
ズの計算値から追尾ループおよびノイズフィルタの時定
数を設定するためのゲインを計算する手段と、上記時定
数に応じた周波数特性を持つノイズフィルタと、上記角
度誤差信号に上記時定数に応じた追尾ループゲインを乗
じ目視線角度計算を行う手段と、アンテナを空間に安定
化させた上で目視線角度計算値をアンテナ追尾指令とし
てアンテナを目標に指向させる手段とを具備したことを
特徴とする飛しょう体の誘導制御装置。
【請求項６】飛しょう体から目標を見込む角度の変化
率を示す目視線角速度を誘導信号として検出し、この誘
導信号に対応した加速度を発生させて、飛しょう体を目
標に会合させるように制御する飛しょう体の誘導制御装
置において、飛しょう体から目標を見込む角度を示す目
視線角と目標方向を指向する飛しょう体のアンテナ角度
との偏差を示す角度誤差を検出する角度誤差検出手段
と、目標と飛しょう体との相対距離により角度誤差信号
に含まれる角度ノイズの大きさを計算するノイズ計算手
段と、目標からの反射電波強度より角度誤差信号に含ま
れる角度ノイズの推定値を計算する手段と、反射電波強
度の測定状況に応じて角度誤差信号に含まれる角度ノイ
ズを計算する手段を選択するスイッチと、上記角度ノイ
ズの計算値から追尾ループおよびノイズフィルタの時定
数を設定するためのゲインを計算する手段と、飛しょう
体自身の速度および高度の情報により上記時定数を設定
するためのゲインのリミット値を計算するゲインリミッ
ト計算手段と、上記時定数に応じた周波数特性を持つノ
イズフィルタと、上記角度誤差信号に上記時定数に応じ
た追尾ループゲインを乗じ目視線角度計算を行う手段
と、アンテナを空間に安定化させた上で目視線角度計算
値をアンテナ追尾指令としてアンテナを目標に指向させ
る手段とを具備したことを特徴とする飛しょう体の誘導
制御装置。