JPH11188684A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
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- JPH11188684A JPH11188684A JP35804097A JP35804097A JPH11188684A JP H11188684 A JPH11188684 A JP H11188684A JP 35804097 A JP35804097 A JP 35804097A JP 35804097 A JP35804097 A JP 35804097A JP H11188684 A JPH11188684 A JP H11188684A
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- wrist
- tube
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- painting
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は工業用ロボットに係
り、特にアーム先端に装着された作業具がアーム内部に
装架された複数のロッド部材を介して駆動される構成と
された工業用ロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial robot, and more particularly to an industrial robot having a structure in which a working tool mounted on the tip of an arm is driven via a plurality of rod members mounted inside the arm. About.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に工場等の自動化ラインに設置され
る工業用ロボットには、主にプレイバック形の多関節ロ
ボットが使用されている。この種の工業用ロボットは、
大略、基台と、基台上で旋回する旋回ベースと、旋回ベ
ース上に起立する第１アームと、第１アームの上端より
水平方向に延在する第２アームと、第２アームの先端に
取り付けられた手首部とを有する多関節型のロボットで
ある。2. Description of the Related Art Generally, a playback type articulated robot is used as an industrial robot installed in an automation line of a factory or the like. This type of industrial robot
Generally, a base, a turning base that turns on the base, a first arm that stands on the turning base, a second arm that extends horizontally from an upper end of the first arm, and a tip of the second arm It is an articulated robot having an attached wrist.
【０００３】工業用ロボットが塗装用ロボットとして塗
装ラインに設置される場合、アーム先端には、各塗装ラ
インの作業内容に応じた塗装ガンが装着される。そし
て、旋回ベース、アーム及び手首部は、予め各動作ポイ
ント毎に教示されるティーチングされたティーチングデ
ータに基づいて演算された各駆動モータへの制御量が出
力されることにより駆動される。When an industrial robot is installed on a painting line as a painting robot, a painting gun according to the work content of each painting line is attached to the end of the arm. The turning base, the arm, and the wrist are driven by outputting a control amount to each drive motor calculated based on teaching data taught in advance at each operation point.
【０００４】例えば塗装用ロボットに用いられるロボッ
ト制御装置では、ＰＴＰ（Point toPoint) 制御法によ
り各教示ポイント毎に教示されたティーチングデータに
基づいて手首部先端に装着された塗装ガンの各教示ポイ
ント間の動作速度及び塗装ガンのオン・オフを切替え制
御する。また、塗装用ロボットでは、ワークの種類に応
じて塗装色を変更させることができるように色替バルブ
ユニットがアーム上に設けられている。この色替バルブ
ユニットは、複数の塗料が色別に供給される複数の色替
バルブと、塗装ガンにエアを供給するためのエア用色替
バルブと、色替時に色替バルブユニットと塗装ガンとの
間を連通する共通チューブ内に残留する前回塗料を洗浄
するための洗浄液（シンナ等）を供給するための洗浄液
供給バルブなどがマニホールドに組み付けられた構成と
なっている。[0004] For example, in a robot controller used for a painting robot, a teaching point of a painting gun mounted on the tip of a wrist is set based on teaching data taught for each teaching point by a PTP (Point to Point) control method. The switching speed of the operation speed of the paint gun and ON / OFF of the coating gun is controlled. In the painting robot, a color changing valve unit is provided on the arm so that the painting color can be changed according to the type of the work. The color change valve unit includes a plurality of color change valves for supplying a plurality of paints for each color, an air color change valve for supplying air to a coating gun, and a color change valve unit and a coating gun for color change. A cleaning liquid supply valve and the like for supplying a cleaning liquid (thinner or the like) for cleaning the previous paint remaining in the common tube communicating between the components are assembled to the manifold.
【０００５】そして、アームの内部は、空洞になってい
るが、アーム後部に設けられたモータの駆動力をアーム
先端の手首部に伝達するための駆動力伝達機構が設けら
れている。この駆動力伝達機構としては、例えばアーム
長手方向に延在するロッドを介して手首部に駆動力を伝
達する構成のものがある。Although the inside of the arm is hollow, a driving force transmission mechanism for transmitting the driving force of a motor provided at the rear of the arm to the wrist at the tip of the arm is provided. As this driving force transmission mechanism, there is one having a configuration for transmitting a driving force to a wrist via a rod extending in the arm longitudinal direction, for example.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】従来の塗装用ロボット
では、アーム上に色替えバルブユニットが搭載されてい
るので、アームの外側に塗料、エア、シンナ用チューブ
等の複数のチューブが装架されており、各チューブがア
ームの外側から色替えバルブユニットに接続される。そ
して、色替えバルブユニットから引き出されたチューブ
もアームの外側から塗装ガンに接続されるため、各チュ
ーブの全長が長くなる。そのため、色替時にパージされ
る塗料が多くなるばかりか洗浄時間が長くかかり、その
分色替完了までの待ち時間が余分にかかっていた。In a conventional painting robot, since a color changing valve unit is mounted on an arm, a plurality of tubes such as a tube for paint, air, and thinner are mounted outside the arm. Each tube is connected to the color changing valve unit from the outside of the arm. The tubes drawn out from the color changing valve unit are also connected to the coating gun from outside the arm, so that the total length of each tube becomes longer. For this reason, not only the amount of paint to be purged at the time of color change is increased, but also the washing time is long, and the waiting time until the color change is completed is correspondingly increased.
【０００７】また、塗装用ロボットのアームをワーク内
に進入させてワークの内面を塗装する場合、アーム上の
各チューブがワーク内面に接触するおそれがあり、各チ
ューブの表面が摩耗する可能性があった。また、従来の
塗装用ロボットでは、色替えバルブユニットに塗料が付
着して色替えバルブユニットからの液垂れがワークに落
ちるおそれがある。Further, when the inside of the work is painted by moving the arm of the painting robot into the work, each tube on the arm may come into contact with the inside of the work, and the surface of each tube may be worn. there were. Further, in the conventional painting robot, the paint may adhere to the color changing valve unit, and the dripping from the color changing valve unit may fall on the work.
【０００８】そこで、本発明は上記問題を解決した工業
用ロボットを提供することを目的とする。Accordingly, an object of the present invention is to provide an industrial robot which has solved the above-mentioned problems.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は以下のような特徴を有する。上記請求項１
記載の発明は、アーム先端の手首部に作業具が装着さ
れ、該アーム内部に装架された複数のロッド部材を介し
て複数のアクチュエータの出力を手首部に伝達するよう
構成された工業用ロボットにおいて、前記複数のロッド
部材は、前記アーム内部の概ね同一平面上に並ぶように
配置されていることを特徴とするものである。In order to solve the above problems, the present invention has the following features. Claim 1
The described invention is directed to an industrial robot in which a work implement is mounted on a wrist at the tip of an arm, and the outputs of a plurality of actuators are transmitted to the wrist via a plurality of rod members mounted inside the arm. In the above, the plurality of rod members are arranged so as to be substantially aligned on the same plane inside the arm.
【００１０】従って、請求項１記載の発明によれば、複
数のロッド部材がアーム内部の概ね同一平面上に並ぶよ
うに配置されているため、アーム内部に空き空間を形成
することができ、この空いた空間に塗装ガンに接続され
るチューブを挿通させることが可能となる。また、請求
項２記載の発明は、上記請求項１記載の塗装用ロボット
であって、前記作業具としての塗装ガンが前記アーム先
端の手首部に装着され、前記塗装ガンに任意の色の塗料
を供給する色替えバルブユニットを前記ロッド部材に沿
うように設けたことを特徴とするものである。Therefore, according to the first aspect of the present invention, since the plurality of rod members are arranged so as to be substantially aligned on the same plane inside the arm, an empty space can be formed inside the arm. The tube connected to the coating gun can be inserted into the empty space. According to a second aspect of the present invention, there is provided the painting robot according to the first aspect, wherein a paint gun as the work tool is mounted on a wrist at the tip of the arm, and the paint gun has an arbitrary color paint. And a color changing valve unit for supplying the colorant is provided along the rod member.
【００１１】従って、請求項２記載の発明によれば、塗
装ガンに任意の色の塗料を供給する色替えバルブユニッ
トをロッド部材に沿うように設けたため、色替えバルブ
ユニット及び各チューブをアームで覆うことができ、各
チューブの全長を短くできると共に、色替えバルブユニ
ット及び各チューブを保護することができる。Therefore, according to the second aspect of the present invention, since the color changing valve unit for supplying the paint of an arbitrary color to the coating gun is provided along the rod member, the color changing valve unit and each tube are connected by the arm. The tubes can be covered, the overall length of each tube can be shortened, and the color changing valve unit and each tube can be protected.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明の一実施
例を説明する。図１は本発明になる工業用ロボットの一
実施例としての塗装用ロボットの側面図である。図１に
示されるように、塗装用ロボット１は、塗装エリア内に
設置された塗装用ロボットであり、ワークとしての塗装
対象物９がコンベヤ（図示せず）等により搬送される
と、予めティーチングされたティーチングデータに基づ
いて塗装動作を行うプレイバック形（教示再生形）の多
関節ロボットである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of a painting robot as one embodiment of the industrial robot according to the present invention. As shown in FIG. 1, a painting robot 1 is a painting robot installed in a painting area. When a painting object 9 as a work is conveyed by a conveyor (not shown) or the like, teaching is performed in advance. This is a playback type (teaching reproduction type) articulated robot that performs a painting operation based on the learned teaching data.
【００１３】塗装用ロボット１は、大略、基台３と、基
台３上でＡ軸回りに旋回する旋回ベース４と、旋回ベー
ス４上で起立しＢ軸回りに揺動する第１アーム５と、第
１アーム５の上端から水平方向に延在しＣ軸回りに揺動
する第２アーム６と、第２アーム６の先端に設けられた
手首部７とからなる。本実施例の場合、手首部７の先端
には、作業具としての塗装ガン８が取り付けられてい
る。塗装ガン８は、第１アーム５及び第２アーム６の揺
動により所定の塗装高さ位置に移動し、手首部７により
塗料噴射方向が変更される。The painting robot 1 generally includes a base 3, a turning base 4 that turns around the A axis on the base 3, and a first arm 5 that stands on the turning base 4 and swings around the B axis. A second arm 6 extending horizontally from the upper end of the first arm 5 and swinging about the C-axis; and a wrist 7 provided at the tip of the second arm 6. In the case of the present embodiment, a coating gun 8 as a working tool is attached to the tip of the wrist 7. The painting gun 8 is moved to a predetermined painting height position by the swing of the first arm 5 and the second arm 6, and the paint spraying direction is changed by the wrist 7.
【００１４】手首部７は、第１手首部材１０と、第２手
首部材１１と、塗装ガン８をＦ軸回りに回動させる軸１
３とを有する。手首部材１０，１１は、各々相対回転す
ることにより手首部７をＤ軸回りに回転させたり、Ｅ方
向に曲げたりする。手首部材１０，１１及び軸１３は、
第２アーム６の基端部に取り付けられたモータ１４〜１
６により駆動される。そして、各モータ１４〜１６の回
転駆動力は、第２アーム６及び手首部７の内部に設けら
れた伝達機構１７（図１では隠れて見えない）を介して
手首部７の手首部材１０，１１に伝達される。The wrist 7 includes a first wrist member 10, a second wrist member 11, and a shaft 1 for rotating the coating gun 8 about the F axis.
And 3. The wrist members 10 and 11 rotate the wrist 7 around the D axis or bend in the E direction by relative rotation. The wrist members 10 and 11 and the shaft 13
Motors 14 to 1 attached to the base end of second arm 6
6 driven. The rotational driving force of each of the motors 14 to 16 is transmitted to the wrist members 10 and 10 of the wrist 7 via a transmission mechanism 17 (hidden and invisible in FIG. 1) provided inside the second arm 6 and the wrist 7. 11 is transmitted.
【００１５】図２は第２アーム６の内部構成を説明する
ための縦断面図である。また、図３は図２中Ａ−Ａ線に
沿う縦断面図である。図２及び図３に示されるように、
第２アーム６は、高さ方向のおよそ半分の位置に仕切り
板６ａが設けられている。そのため、第２アーム６の内
部には、仕切り板６ａより下方に形成された下部空間６
ｂと、仕切り板６ａより上方に形成された上部空間６ｃ
とが形成されている。FIG. 2 is a longitudinal sectional view for explaining the internal structure of the second arm 6. FIG. 3 is a longitudinal sectional view taken along line AA in FIG. As shown in FIGS. 2 and 3,
The second arm 6 is provided with a partition plate 6a at a position approximately half in the height direction. Therefore, the lower space 6 formed below the partition plate 6a is provided inside the second arm 6.
b and an upper space 6c formed above the partition plate 6a
Are formed.
【００１６】また、第２アーム６の後端には、下部空間
６ｂに対向する位置にモータ取付部１８が設けられてい
る。そして、モータ取付部１８には、各モータ１４〜１
６が同一平面上に位置するように並列に取り付けられて
いる。このモータ取付部１８には、各モータ１４〜１６
を覆うケース１９が取り付けられている。また、各モー
タ１４〜１６は、減速機２０〜２２を介してモータ取付
部１８に取り付けられている。At the rear end of the second arm 6, a motor mounting portion 18 is provided at a position facing the lower space 6b. Each of the motors 14 to 1
6 are attached in parallel so that they are located on the same plane. Each of the motors 14 to 16 is
A case 19 is attached to the case. In addition, the motors 14 to 16 are mounted on the motor mounting portion 18 via the speed reducers 20 to 22.
【００１７】また、塗装用ロボット１は、可燃性雰囲気
中で稼働されるため、モータ１４〜１６が収容されるモ
ータ取付部１８とケース１９との間に形成された空間２
３内には、可燃性雰囲気の侵入を防止するため、保護気
体が供給されている。すなわち、保護気体供給用のチュ
ーブ２４が継手２５を介してモータ取付部１８に接続さ
れ、保護気体排気用のチューブ２６が継手２７を介して
モータ取付部１８に接続されている。Further, since the painting robot 1 is operated in a flammable atmosphere, the space 2 formed between the motor mounting portion 18 in which the motors 14 to 16 are accommodated and the case 19 is formed.
Protective gas is supplied into 3 to prevent intrusion of a flammable atmosphere. That is, the protective gas supply tube 24 is connected to the motor mounting portion 18 via the joint 25, and the protective gas exhaust tube 26 is connected to the motor mounting portion 18 via the joint 27.
【００１８】そのため、空間２３内は、保護気体供給用
のチューブ２４から供給された保護気体により大気圧以
上に加圧されている。これにより、シンナ等の可燃性雰
囲気が空間２３内に侵入することが防止される。また、
空間２３内に供給された保護気体は、保護気体排気用の
チューブ２６を介して排気されており、常に一定圧力を
保つように給排される。For this reason, the inside of the space 23 is pressurized to a pressure higher than the atmospheric pressure by the protective gas supplied from the protective gas supply tube 24. This prevents a combustible atmosphere such as thinner from entering the space 23. Also,
The protective gas supplied into the space 23 is exhausted through a tube 26 for exhausting the protective gas, and is supplied and exhausted so as to always maintain a constant pressure.
【００１９】また、各モータ１４〜１６に接続されるケ
ーブル２８ａ〜２８ｆは、保護気体の流出を防止するた
め、モータ取付部１８に設けられたシール部材２４にシ
ールされた状態で空間２３内に挿通されている。そし
て、モータ１４〜１６の回転駆動力を手首部７に伝達す
る伝達機構１７は、減速機２０〜２２に連結された駆動
軸３３〜３５と、駆動軸３３〜３５の端部に結合された
ギヤ３６〜３８とからなる。ギヤ３６〜３８は、手首部
材１０，１１及び軸１３のギヤ（図示せず）に噛合して
おり、モータ１４〜１６からの回転駆動力を手首部材１
０，１１及び軸１３に伝達する。The cables 28a to 28f connected to the motors 14 to 16 are inserted into the space 23 while being sealed by a seal member 24 provided on the motor mounting portion 18 in order to prevent the protection gas from flowing out. It has been inserted. The transmission mechanism 17 for transmitting the rotational driving force of the motors 14 to 16 to the wrist 7 is connected to the drive shafts 33 to 35 connected to the speed reducers 20 to 22 and the ends of the drive shafts 33 to 35. It consists of gears 36-38. Gears 36 to 38 mesh with wrist members 10 and 11 and a gear (not shown) of shaft 13, and apply rotational driving force from motors 14 to 16 to wrist member 1.
0, 11 and the shaft 13.
【００２０】図４は図２中Ｂ−Ｂ線に沿う縦断面図であ
る。図４に示されるように、３本の駆動軸３３〜３５
は、第２アーム６の中心線よりも下方に位置するように
第２アーム６の底部に形成された下部空間６ｂに装架さ
れている。また、駆動軸３３〜３５は、上記モータ１４
〜１６と同軸的に配置されているため、同一平面上で平
行に配設されている。また、駆動軸３３〜３５の一端
は、モータ取付部１８に設けられたシール部材３９に回
転可能に支承され、駆動軸３３〜３５の他端は、第２ア
ーム６の端部に設けられた軸受４０により回転可能に軸
承されている。FIG. 4 is a longitudinal sectional view taken along the line BB in FIG. As shown in FIG. 4, three drive shafts 33 to 35
Is mounted in a lower space 6b formed at the bottom of the second arm 6 so as to be located below the center line of the second arm 6. Further, the drive shafts 33 to 35 are
16 are arranged coaxially with each other on the same plane. One end of each of the drive shafts 33 to 35 is rotatably supported by a seal member 39 provided on the motor mounting portion 18, and the other end of each of the drive shafts 33 to 35 is provided at an end of the second arm 6. It is rotatably supported by a bearing 40.
【００２１】第２アーム６は、駆動軸３３〜３５が同一
平面上で平行に配設されているので、内部空間が下部空
間６ｂと上部空間６ｃとを有する２階建て構造とするこ
とができる。そして、下部空間６ｂには駆動軸３３〜３
５が並列に装架されており、従来のものよりも薄型化さ
れている。第２アーム６の先端には、手首部７を支持す
る円筒状の支持部４１が取り付けられている。この支持
部４１の内部には、上記ギヤ３６〜３８が収容されてい
る。そして、支持部４１は、中心がアーム上面６ａとほ
ぼ同じ高さとなるように取り付けられている。Since the drive shafts 33 to 35 are arranged in parallel on the same plane, the second arm 6 can have a two-story structure in which the internal space has a lower space 6b and an upper space 6c. . The drive shafts 33 to 3 are provided in the lower space 6b.
5 are mounted in parallel, and are thinner than conventional ones. A cylindrical support portion 41 that supports the wrist 7 is attached to the tip of the second arm 6. The gears 36 to 38 are housed inside the support portion 41. The support portion 41 is mounted such that the center is substantially at the same height as the arm upper surface 6a.
【００２２】また、第２アーム６の上部空間６ｃは、上
部開口がアームカバー４２により覆われている。このア
ームカバー４２は、一端が支持部４１の開口を閉塞する
プレート４３に固定され、他端が第２アーム６の両側か
ら上方に突出する側壁４４，４５により支持されてい
る。そして、第２アーム６の上部空間６ｃの後部開口６
ｄには、塗装ガン８に接続される塗料、還流塗料、エ
ア、シンナ用チューブ４６〜４９が挿通されている。こ
のチューブ４６〜４９は、塗装用ロボット１から離間し
た位置に設置された色替えバルブユニット（図示せず）
からアーム６の後部開口６ｄから上部空間６ｃの内部に
挿通される。このように、アーム６は、色替えバルブユ
ニット（図示せず）が取り付けられていない分、重量が
軽減されている。そのため、アーム６を駆動するモータ
の負荷が軽減され、アーム６の動作特性を向上させるこ
とが可能となる。The upper opening of the upper space 6c of the second arm 6 is covered by an arm cover 42. One end of the arm cover 42 is fixed to a plate 43 that closes the opening of the support portion 41, and the other end is supported by side walls 44 and 45 protruding upward from both sides of the second arm 6. Then, the rear opening 6 of the upper space 6c of the second arm 6
The paint, reflux paint, air, and thinner tubes 46 to 49 connected to the coating gun 8 are inserted through d. The tubes 46 to 49 are provided with a color changing valve unit (not shown) installed at a position separated from the painting robot 1.
The arm 6 is inserted through the rear opening 6d of the arm 6 into the upper space 6c. As described above, the arm 6 is reduced in weight by the absence of the color changing valve unit (not shown). Therefore, the load on the motor that drives the arm 6 is reduced, and the operating characteristics of the arm 6 can be improved.
【００２３】また、アーム６の上部空間６ｃに挿通され
たチューブ４６〜４９は、上記支持部４１の開口４１ａ
を通過して手首部７の手首部材１０，１１の中心軸（図
示せず）に挿通される。尚、手首部材１０，１１の中心
軸は、夫々中空部材からなり、内部にチューブ４６〜４
９を挿通させるための空間が形成されている。そのた
め、チューブ４６〜４９は、第２アーム６の上部空間６
ｃ及び手首部材１０，１１の中心軸（図示せず）に挿通
された状態で塗装ガン８に接続される。よって、各チュ
ーブ４６〜４９は、塗装ガン８に接続されるまで外部に
露出されずに配設されている。The tubes 46 to 49 inserted into the upper space 6c of the arm 6 are connected to the openings 41a of the support 41.
Through the central axis (not shown) of the wrist members 10 and 11 of the wrist portion 7. The central axes of the wrist members 10 and 11 are each formed of a hollow member, and have tubes 46 to 4 inside.
9 is formed to allow the space 9 to pass therethrough. Therefore, the tubes 46 to 49 are connected to the upper space 6 of the second arm 6.
c and the wrist members 10 and 11 are connected to the coating gun 8 while being inserted through central axes (not shown) of the wrist members 10 and 11. Therefore, the tubes 46 to 49 are arranged without being exposed to the outside until they are connected to the coating gun 8.
【００２４】このように、アーム６内部の上部空間６ｃ
にチューブ４６〜４９を収容させることができるので、
各チューブ４６〜４９がアーム外側に露出せず、各チュ
ーブ４６〜４９の全長を短くできると共に、各チューブ
４６〜４９を保護することができる。また、各チューブ
４６〜４９の全長がアーム６の外側に装架される場合よ
りも短くなるため、色替時にパージされる塗料を節約で
きると共に洗浄時間を短縮することができる。As described above, the upper space 6c inside the arm 6
Can accommodate the tubes 46 to 49,
The tubes 46 to 49 are not exposed to the outside of the arm, so that the total length of the tubes 46 to 49 can be shortened and the tubes 46 to 49 can be protected. Further, since the entire length of each of the tubes 46 to 49 is shorter than that when the tubes are mounted outside the arm 6, it is possible to save the paint purged at the time of color change and shorten the cleaning time.
【００２５】これにより、各チューブ４６〜４９は、ア
ーム６の周囲に露出させずに塗装ガン８に接続されるた
め、例えばアーム６がワーク内部に進入させてワーク内
面を塗装する場合でも、各チューブ４６〜４９がワーク
に接触しないため、各チューブ４６〜４９が損傷するこ
とを防止できる。また、塗装用ロボット１では、アーム
６に色替えバルブユニット（図示せず）が設けられてい
ないので、塗料が色替えバルブユニットに付着して液垂
れを生じるおそれもない。Thus, since each of the tubes 46 to 49 is connected to the coating gun 8 without being exposed around the arm 6, even when the arm 6 enters the inside of the work and paints the inner surface of the work, each of the tubes 46 to 49 is coated. Since the tubes 46 to 49 do not contact the work, the tubes 46 to 49 can be prevented from being damaged. Further, in the coating robot 1, since the arm 6 is not provided with the color changing valve unit (not shown), there is no danger that the paint may adhere to the color changing valve unit and cause dripping.
【００２６】図５は本発明の変形例を説明するための縦
断面図である。また、図６は図５中Ｃ−Ｃ線に沿う縦断
面図である。図５及び図６に示されるように、塗装用ロ
ボット５１では、アーム６の上部空間６ｃに色替えバル
ブユニット５２及びポンプ５３が収容されている。色替
えバルブユニット５２は、マニホールド（図示せず）に
複数の色替えバルブ５２1 〜５２n が配置された構成で
あり、各色毎の塗料供給源（図示せず）から塗料チュー
ブ５４を介して供給される。また、各色替えバルブ５２
1 〜５２n は、コントローラ（図示せず）からの切替え
制御信号により一の色替えバルブが開弁されて任意の色
の塗料がチューブ５５を介してポンプ５３に供給され
る。そして、ポンプ５３から吐出された塗料は、塗料用
チューブ４６を通過して塗装ガン８に供給される。FIG. 5 is a longitudinal sectional view for explaining a modification of the present invention. FIG. 6 is a longitudinal sectional view taken along line CC in FIG. As shown in FIGS. 5 and 6, in the painting robot 51, the color changing valve unit 52 and the pump 53 are accommodated in the upper space 6 c of the arm 6. Color change valve unit 52, the manifold is a structure (not shown) a plurality of color change valve 52 1 to 52 n are arranged, through the paint tube 54 from the paint supply source of each color (not shown) Supplied. In addition, each color change valve 52
For 1 to 52 n , one color change valve is opened by a switching control signal from a controller (not shown), and paint of an arbitrary color is supplied to the pump 53 via the tube 55. The paint discharged from the pump 53 passes through the paint tube 46 and is supplied to the coating gun 8.
【００２７】各チューブ４６〜４９は、手首部７の手首
部材１０，１１の中心軸（図示せず）に挿通された後、
塗装ガン８に接続される。そのため、アーム６の後部以
外では各チューブが露出しなように構成されている。そ
して、塗装ガン８はエアチューブ４７から供給されたエ
ア信号によりオンになると、ポンプ５３から供給された
塗料がワーク（図示せず）に吹き付けられて塗装が行わ
れる。また、塗装ガン８がオフのとき、ポンプ５３から
供給された塗料は、還流塗料用チューブ４８を介して塗
料供給源（図示せず）に還流させる。After the tubes 46 to 49 are inserted through the central axes (not shown) of the wrist members 10 and 11 of the wrist 7,
Connected to painting gun 8. Therefore, each tube is configured so as not to be exposed except for the rear portion of the arm 6. Then, when the coating gun 8 is turned on by an air signal supplied from the air tube 47, the coating material supplied from the pump 53 is sprayed on a work (not shown) to perform coating. When the coating gun 8 is turned off, the paint supplied from the pump 53 is returned to a paint supply source (not shown) through the reflux paint tube 48.
【００２８】このように、アーム６内部の上部空間６ｃ
に色替えバルブユニット５２を収容させることができる
ので、色替えバルブユニット５２及び各チューブ４６〜
４９がアーム外側に露出せず、各チューブ４６〜４９の
全長を短くできると共に、色替えバルブユニット５２及
び各チューブ４６〜４９を保護することができる。ま
た、アーム６の後部に取り付けられたモータ１４〜１６
のうち中間に配されたモータ１５は、他のモータ１４，
１６よりも低い位置に取り付けられている。しかしなが
ら、駆動軸３３〜３５は、同一平面上に装架されてい
る。そのため、中間の駆動軸３４は、一端がモータ取付
部１８に設けられた軸受５６に回転可能に軸承され、他
端が第２アーム６の端部に設けられた軸受４０により回
転可能に軸承されている。そして、モータ１５が連結さ
れた減速機５７の軸５８は、ギヤ５９、６０を介して駆
動軸３４に駆動力を伝達できる。As described above, the upper space 6c inside the arm 6
Can accommodate the color change valve unit 52, the color change valve unit 52 and the tubes 46 to
49 is not exposed to the outside of the arm, the overall length of each of the tubes 46 to 49 can be shortened, and the color changing valve unit 52 and each of the tubes 46 to 49 can be protected. Also, motors 14 to 16 attached to the rear of the arm 6
Among them, the motor 15 arranged in the middle is the other motor 14,
It is mounted at a position lower than 16. However, the drive shafts 33 to 35 are mounted on the same plane. Therefore, one end of the intermediate drive shaft 34 is rotatably supported by a bearing 56 provided on the motor mounting portion 18, and the other end is rotatably supported by a bearing 40 provided on an end of the second arm 6. ing. The shaft 58 of the speed reducer 57 to which the motor 15 is connected can transmit a driving force to the drive shaft 34 via gears 59 and 60.
【００２９】従って、モータ１５の回転駆動力は、モー
タ取付部１８の軸受６１に軸承された減速機５７の軸５
８、ギヤ５９、６０を介して駆動軸３４に伝達され、さ
らに駆動軸３４を介して手首部７に伝達される。尚、他
のモータ１４，１６及び減速機２０，２２は、前述した
ように実施例と同様に駆動軸３３，３５と直結されてい
る。Therefore, the rotational driving force of the motor 15 is applied to the shaft 5 of the speed reducer 57 which is
8, transmitted to the drive shaft 34 via the gears 59 and 60, and further transmitted to the wrist 7 via the drive shaft 34. The other motors 14 and 16 and the speed reducers 20 and 22 are directly connected to the drive shafts 33 and 35 as described above.
【００３０】また、塗装用ロボット５１では、アーム６
の内部に色替えバルブユニット５２及び各チューブ４６
〜４９が収容されているので、色替えバルブユニット５
２及び各チューブ４６〜４９に空気中の塗料ミストが付
着することがなく、ワークへの液垂れが防止できると共
に、色替えバルブユニット５２及び各チューブ４６〜４
９が汚れることを防止できる。In the painting robot 51, the arm 6
Inside the color change valve unit 52 and each tube 46
To 49 are accommodated, so that the color changing valve unit 5
The paint mist in the air does not adhere to the tube 2 and each of the tubes 46 to 49, so that dripping on the work can be prevented, and the color change valve unit 52 and each of the tubes 46 to 4 can be prevented.
9 can be prevented from becoming dirty.
【００３１】さらに、駆動軸３３〜３５がアーム６の下
部空間６ｂに装架されるため、色替えバルブユニット５
２の取付高さをできるだけ低くすることが可能となり、
アーム６の低重心化によりアーム６の安定性を高めるこ
とができる。尚、上記実施例では、塗装用ロボットを一
例として挙げたが、これに限らず、塗装ガン以外の作業
具がアーム先端に装着される他の工業用ロボットにも適
用できるのは勿論である。Further, since the drive shafts 33 to 35 are mounted in the lower space 6b of the arm 6, the color changing valve unit 5
2, it is possible to make the mounting height as low as possible,
The stability of the arm 6 can be enhanced by lowering the center of gravity of the arm 6. In the above embodiment, the painting robot is described as an example. However, the present invention is not limited to this, and it is needless to say that the invention can be applied to other industrial robots in which a working tool other than the painting gun is attached to the tip of the arm.
【００３２】[0032]
【発明の効果】上述の如く、上記請求項１の発明によれ
ば、複数のロッド部材がアーム内部の概ね同一平面上に
並ぶように配置されているため、アーム内部に空き空間
を形成することができ、この空いた空間に塗装ガンに接
続されるチューブを挿通させることが可能となる。その
ため、アーム内部に各チューブを収容させることができ
るので、各チューブがアーム外側に露出せず、これによ
り各チューブの全長を短くできると共に、各チューブを
保護することができる。また、各チューブの全長がアー
ムの外側に装架される場合よりも短くなるため、色替時
にパージされる塗料を節約できると共に洗浄時間を短縮
することができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, since the plurality of rod members are arranged so as to be substantially aligned on the same plane inside the arm, an empty space is formed inside the arm. It is possible to insert a tube connected to the coating gun into this empty space. Therefore, since each tube can be accommodated inside the arm, each tube is not exposed to the outside of the arm, thereby shortening the total length of each tube and protecting each tube. Further, since the total length of each tube is shorter than when the tubes are mounted outside the arm, it is possible to save the paint to be purged at the time of color change and shorten the cleaning time.
【００３３】また、各チューブがアームの周囲に露出さ
せずに塗装ガンに接続されるため、例えばアームをワー
ク内部に進入させてワーク内面を塗装する場合でも、各
チューブがワークに接触しないため、各チューブが損傷
することを防止できる。また、請求項２の発明によれ
ば、塗装ガンに任意の色の塗料を供給する色替えバルブ
ユニットをロッド部材に沿うように設けたため、色替え
バルブユニット及び各チューブをアーム外側に露出させ
ずに済み、各チューブの全長を短くできると共に、色替
えバルブユニット及び各チューブを保護することができ
る。また、アーム内部に色替えバルブユニット各チュー
ブが収容されているので、色替えバルブユニット及び各
チューブに空気中の塗料ミストが付着することがなく、
ワークへの液垂れが防止できると共に、色替えバルブユ
ニット及び各チューブが汚れることを防止できる。Further, since each tube is connected to the coating gun without being exposed around the arm, for example, even when the arm enters the inside of the work to coat the inside of the work, each tube does not contact the work. Each tube can be prevented from being damaged. According to the second aspect of the present invention, since the color changing valve unit for supplying the paint of an arbitrary color to the coating gun is provided along the rod member, the color changing valve unit and each tube are not exposed to the outside of the arm. In addition, the overall length of each tube can be shortened, and the color changing valve unit and each tube can be protected. Also, since each tube of the color change valve unit is housed inside the arm, paint mist in the air does not adhere to the color change valve unit and each tube,
It is possible to prevent liquid dripping onto the work and prevent the color change valve unit and each tube from being soiled.
【図１】本発明になる工業用ロボットの一実施例として
の塗装用ロボットの側面図である。FIG. 1 is a side view of a painting robot as one embodiment of an industrial robot according to the present invention.
【図２】第２アームの内部構成を説明するための縦断面
図である。FIG. 2 is a longitudinal sectional view for explaining an internal configuration of a second arm.
【図３】図２中Ａ−Ａ線に沿う縦断面図である。FIG. 3 is a longitudinal sectional view taken along line AA in FIG.
【図４】図２中Ｂ−Ｂ線に沿う縦断面図である。FIG. 4 is a longitudinal sectional view taken along line BB in FIG. 2;
【図５】本発明の変形例を説明するための縦断面図であ
る。FIG. 5 is a longitudinal sectional view for explaining a modification of the present invention.
【図６】図５中Ｃ−Ｃ線に沿う縦断面図である。FIG. 6 is a longitudinal sectional view taken along line CC in FIG.
１ 塗装用ロボット ３ 基台 ４ 旋回ベース ５ 第１アーム ６ 第２アーム ６ａ 仕切り板 ６ｂ 下部空間 ６ｃ 上部空間 ７ 手首部 ８ 塗装ガン １０，１１ 手首部材 １４〜１６ モータ １７ 伝達機構 １８ モータ取付部 １９ ケース ２０〜２２ 減速機 ２８ａ〜２８ｆ ケーブル ３３〜３５ 駆動軸 ４１ 支持部 ４２ アームカバー ４４，４５ 側壁 ４６ 塗料用チューブ ４７ エアチューブ ４８ 還流塗料用チューブ ４９ シンナ用チューブ ５１ 塗装用ロボット ５２ 色替えバルブユニット ５３ ポンプ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Painting robot 3 Base 4 Revolving base 5 1st arm 6 2nd arm 6a Partition plate 6b Lower space 6c Upper space 7 Wrist part 8 Painting gun 10, 11 Wrist member 14-16 Motor 17 Transmission mechanism 18 Motor mounting part 19 Case 20-22 Reduction gear 28a-28f Cable 33-35 Drive shaft 41 Support part 42 Arm cover 44,45 Side wall 46 Paint tube 47 Air tube 48 Reflux paint tube 49 Thinner tube 51 Painting robot 52 Color changing valve unit 53 pump
Claims (2)
れ、該アーム内部に装架された複数のロッド部材を介し
て複数のアクチュエータの出力を手首部に伝達するよう
構成された工業用ロボットにおいて、 前記複数のロッド部材は、前記アーム内部の概ね同一平
面上に並ぶように配置されていることを特徴とする工業
用ロボット。1. An industrial robot having a work implement mounted on a wrist at a tip of an arm and transmitting outputs of a plurality of actuators to the wrist via a plurality of rod members mounted inside the arm. The industrial robot according to claim 1, wherein the plurality of rod members are arranged so as to be substantially coplanar within the arm.
って、 前記作業具としての塗装ガンが前記アーム先端の手首部
に装着され、 前記塗装ガンに任意の色の塗料を供給する色替えバルブ
ユニットを前記ロッド部材に沿うように設けたことを特
徴とする工業用ロボット。2. The industrial robot according to claim 1, wherein a paint gun as the work tool is mounted on a wrist at a tip of the arm, and a color changer supplies a paint of an arbitrary color to the paint gun. An industrial robot, wherein a valve unit is provided along the rod member.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35804097A JP3988004B2 (en) | 1997-12-25 | 1997-12-25 | Painting robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35804097A JP3988004B2 (en) | 1997-12-25 | 1997-12-25 | Painting robot |
Publications (2)
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|---|---|
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| JP3988004B2 JP3988004B2 (en) | 2007-10-10 |
Family
ID=18457234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35804097A Expired - Fee Related JP3988004B2 (en) | 1997-12-25 | 1997-12-25 | Painting robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3988004B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101291253B1 (en) * | 2010-06-09 | 2013-07-30 | 삼성중공업 주식회사 | Coating work automatic apparatus and method for coating using the same |
| CN112659190A (en) * | 2020-12-17 | 2021-04-16 | 天津默纳克电气有限公司 | Industrial robot safety protection system |
| JP2023150192A (en) * | 2022-03-31 | 2023-10-16 | 株式会社安川電機 | Painting robot and painting system |
-
1997
- 1997-12-25 JP JP35804097A patent/JP3988004B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101291253B1 (en) * | 2010-06-09 | 2013-07-30 | 삼성중공업 주식회사 | Coating work automatic apparatus and method for coating using the same |
| CN112659190A (en) * | 2020-12-17 | 2021-04-16 | 天津默纳克电气有限公司 | Industrial robot safety protection system |
| CN112659190B (en) * | 2020-12-17 | 2022-08-26 | 天津默纳克电气有限公司 | Industrial robot safety protection system |
| JP2023150192A (en) * | 2022-03-31 | 2023-10-16 | 株式会社安川電機 | Painting robot and painting system |
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| Publication number | Publication date |
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| JP3988004B2 (en) | 2007-10-10 |
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