JPH11159285A - Propulsion device with radar and excavation route survey method - Google Patents
Propulsion device with radar and excavation route survey methodInfo
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- JPH11159285A JPH11159285A JP9328391A JP32839197A JPH11159285A JP H11159285 A JPH11159285 A JP H11159285A JP 9328391 A JP9328391 A JP 9328391A JP 32839197 A JP32839197 A JP 32839197A JP H11159285 A JPH11159285 A JP H11159285A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ガス管、水道管、
電話、電気等の地下埋設物を非開削で工事する場合の
他、土中埋設物の事前検知技術に関する。The present invention relates to a gas pipe, a water pipe,
The present invention relates to a technique for detecting underground objects buried in the soil in addition to the case of constructing underground objects such as telephones and electricity without excavation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、掘削ルート（穴径１ｍ程度）の予
備調査にあたっては、他の埋設物が存在しそうな場所を
予め試掘し、目視にて埋設物の状況を確認することとし
ている。2. Description of the Related Art Conventionally, in a preliminary investigation of an excavation route (hole diameter of about 1 m), a place where another buried object is likely to exist is previously excavated, and the condition of the buried object is visually confirmed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな手法を採用すると、以下のような問題がある。 （１） 試掘箇所以外では、他の埋設物があるか否かは
不明で、掘削をおこなう場所以外の位置にある他の埋設
物を損傷するリスクを伴う。 （２） 非開削工事にもかかわらず試掘が必要で、イメ
ージダウンであるとともに、試掘費用がかかる。 （３） 現場の土質が水分を多く含有するあるいは岩石
を多く含む場合など、非開削工事に適さない場合、掘削
工事を途中で中断しなければならない。However, when such a method is adopted, there are the following problems. (1) It is unknown whether there is any other buried object at the place other than the test excavation site, and there is a risk of damaging other buried objects at positions other than the excavation site. (2) Exploration is required despite the uncutting work, which is not only image-reducing but also requires exploration. (3) Excavation work must be interrupted if the site is not suitable for open-cutting work, such as when the site soil contains a lot of water or rocks.
【０００４】一方、上記のような比較的大径（穴径１ｍ
程度）の掘削を伴わない作業として、所謂、ガス管の埋
設、通線等を目的として、フローモール、ボアモアを使
用した掘削技術が開発されている。この掘削技術にあっ
ては、推進ドリルヘッドの先端部位近傍に、電磁波の送
受信装置を備え、推進移動経路の前方に、障害物が無い
かどうかを地中から帰ってくる電磁波の状態から確認し
て、安全な掘削をおこなうこととしている。しかしなが
ら、このような装置にあっては、推進経路上もしくはそ
の近傍に障害物があるかどうかの推定は行えるが、比較
的大径の掘削ルートの状態の確認に関しては、十分とは
いえず、改良の余地があった。On the other hand, a relatively large diameter (hole diameter 1 m) as described above
Excavation techniques using flow molding and boremore have been developed for work that does not involve excavation of the degree) for so-called burial of gas pipes, traffic lines, and the like. In this drilling technology, an electromagnetic wave transmission / reception device is provided near the tip of the propulsion drill head, and the presence of obstacles ahead of the propulsion movement path is checked from the state of the electromagnetic wave returning from the ground. And secure excavation. However, with such a device, it is possible to estimate whether there is an obstacle on or near the propulsion route, but it is not sufficient to confirm the state of a relatively large-diameter excavation route, There was room for improvement.
【０００５】本発明の目的は、従来型のレーダー装置を
比較的小型の推進管に備えたレーダー付推進装置にあっ
て、埋設管の位置を推進管の推進移動経路との関係にお
いて求め、さらに推進移動経路周りの土質の状況を求め
られるものとすること、比較的大径の掘削ルートの状態
を合理的に調査できる掘削ルートの調査方法を得ること
にある。An object of the present invention is to provide a radar-equipped propulsion device having a conventional radar device mounted on a relatively small propulsion tube, in which the position of the buried pipe is determined in relation to the propulsion movement path of the propulsion tube. It is an object of the present invention to obtain a condition of the soil around the propulsion movement route and to obtain a method of investigating an excavation route capable of rationally examining a state of a relatively large-diameter excavation route.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
の本発明による地中に電磁波を送信し、地中にある物体
から反射して帰ってくる前記電磁波を受信する送受信装
置を推進管に備えるとともに、この送受信装置により得
られる送受信情報から、地中にある前記物体からの電磁
波の反射時間を得る反射時間導出手段を備え、地中に於
ける推進移動に伴う基準位置に対する推進管の位置を得
る位置検出装置を備えたレーダー付推進装置の第１の特
徴構成は、位置検出装置から得られる推進管の位置に関
連つけられた反射時間導出手段から得られる反射時間の
情報である位置−反射時間関係情報を得る第１解析手段
を備え、この第１解析手段により得られる位置−反射時
間関係情報から、地中にある物体の位置を、推進管の推
進移動経路との関係において求める第２解析手段を備え
ておく。本願で使用するレーダー型推進装置にあって
は、推進管自体は、その構成により、地中を推進できる
構造とされており、その推進管の位置（例えば基準位置
である推進開始位置から現在推進管がある位置までの離
間距離）は、装置に備えられる位置検出装置により検出
される。一方、地中に送信されて地中にある物体から反
射して帰ってくる反射信号に関しては、これが、送受信
装置により検出され、反射時間導出手段により、送信時
と受信時との関係から反射時間として割り出される。従
って、このような二つの情報は、レーダーの送信位置と
その送信位置に於ける反射時間から、これらを関係つけ
た情報として得ることができる。このような関連つけを
おこない位置−反射時間関連情報を得るのが、第１解析
手段の役割である。このような情報は、例示的には図
３、図４に示すような情報である。さて、このようにし
て得られる位置−反射時間関係情報と推進管の推進移動
経路との間には、一定の関係が成立する。即ち、図３上
図に示すように、地中にある物体に対して、この推進移
動経路が一定の距離をおいた位置にある場合は、図３下
図に示すように、上記関係情報は関係線として現した場
合には双曲線状となる。一方、図４上図に示すように、
地中にある物体が、ほぼこの推進移動経路上にある場合
は、図４下図に示すように、上記関係情報は関係線とし
て現した場合には直線状となる。従って、このような関
係線の状態から、物体が推進移動経路に対して、どのよ
うな位置関係にあるかを判断することができる。このよ
うな位置を、第２解析手段が、位置−反射時間関係情報
に基づいて割り出すのである。According to the present invention, there is provided a transmitting and receiving apparatus for transmitting electromagnetic waves into the ground and receiving the electromagnetic waves reflected from an underground object. And a reflection time deriving means for obtaining a reflection time of electromagnetic waves from the underground object from transmission / reception information obtained by the transmission / reception device, wherein a position of the propulsion pipe with respect to a reference position accompanying the propulsion movement in the ground is provided. The first characteristic configuration of the radar-equipped propulsion device provided with the position detection device that obtains the position of the propulsion pipe is a position-reflection time information obtained from the reflection time derivation means associated with the position of the propulsion pipe obtained from the position detection device. A first analysis means for obtaining reflection time relation information; and a position of an object underground is determined from the position-reflection time relation information obtained by the first analysis means in relation to a propulsion movement path of the propulsion pipe. Keep a second analyzing means for determining at. In the radar-type propulsion device used in the present application, the propulsion pipe itself has a structure capable of propelling underground due to its configuration, and the position of the propulsion pipe (for example, from the propulsion start position which is a reference position to the current propulsion position). The separation distance to the position where the tube is located) is detected by a position detecting device provided in the device. On the other hand, regarding a reflected signal transmitted underground and reflected back from an object underground, this is detected by the transmission / reception device, and the reflection time deriving means determines the reflection time based on the relationship between transmission time and reception time. Is calculated as Therefore, such two pieces of information can be obtained as information relating them from the radar transmission position and the reflection time at the transmission position. It is the role of the first analysis means to obtain the position-reflection time related information by performing such association. Such information is, for example, information as shown in FIGS. A certain relationship is established between the position-reflection time relationship information thus obtained and the propulsion movement path of the propulsion pipe. That is, as shown in the upper diagram of FIG. 3, when this propulsion movement route is located at a position separated by a certain distance with respect to the object under the ground, as shown in the lower diagram of FIG. When represented as a line, it is hyperbolic. On the other hand, as shown in FIG.
When the underground object is almost on this propulsion movement route, as shown in the lower diagram of FIG. 4, the above-mentioned relation information becomes a straight line when expressed as a relation line. Therefore, it is possible to determine from the state of such a relationship line what kind of positional relationship the object has with the propulsion movement path. The second analyzing means finds such a position based on the position-reflection time relationship information.
【０００７】ここで、前記第１解析手段において、位置
−反射時間関係情報が位置−反射時間関係線として求め
られ、この位置−反射時間関係線が直線と近似できる場
合に、第２解析手段において、物体が前記推進移動経路
の延長線上にあると判断する構成とできる。先にも説明
したように、推進移動経路上に物体がある場合は、図４
下図に示すように、位置−反射時間関係線が直線と近似
できることとなるため、第２解析手段において、位置−
反射時間関係線の直線近似が成り立つかどうかの判断を
行い、この近似が成り立つ場合に、上記のような判断を
おこなうのである。このようにすることにより、推進移
動経路上にある物体の位置を得ることができる。ここ
で、反射時間が実質上無くなる推進経路延長上の位置
が、物体の位置である。この場合にあって推進移動経路
は直線経路を想定している。Here, in the first analysis means, the position-reflection time relation information is obtained as a position-reflection time relation line, and when the position-reflection time relation line can be approximated to a straight line, the second analysis means , The object may be determined to be on an extension of the propulsion movement path. As described above, when there is an object on the propulsion movement route, FIG.
As shown in the figure below, since the position-reflection time relationship line can be approximated to a straight line, the position-reflection time
It is determined whether or not a straight line approximation of the reflection time relation line is established. If the approximation is established, the above-described determination is made. In this way, the position of the object on the propulsion movement path can be obtained. Here, the position on the propulsion path extension at which the reflection time substantially disappears is the position of the object. In this case, the propulsion movement path is assumed to be a straight path.
【０００８】さらに、前記第１解析手段において、位置
−反射時間関係情報が位置−反射時間関係線として求め
られ、この位置−反射時間関係線が双曲線と近似できる
場合に、第２解析手段において、物体が前記双曲線の頂
点に対応する位置に存在し、この頂点に対応する反射時
間が推進移動経路と物体との離間距離に関連した情報で
あると判断する構成とできる。この場合も、第１解析手
段において、位置−反射時間関係線が得られるのである
が、この関係線に対して、双曲線のフィテングをおこな
う。そして、その頂点の位置を見出すものとする。図３
下図にも示すように、推進管の推進移動経路（これは直
線経路を想定している）と物体とが離れている場合に
は、移動経路中で、最も物体が近づいた位置に相当する
位置に、位置−反射時間関係線の頂点が来る。従って、
物体は、この頂点に対応する位置（推進移動経路に対し
て直交する直交線上の位置）にあり、さらに、経路との
離間距離は、頂点の反射時間に関係した距離分だけ離れ
た位置と判断することができる。このような解析処理を
第２解析手段がおこなう。Further, in the first analysis means, the position-reflection time relation information is obtained as a position-reflection time relation line, and when the position-reflection time relation line can be approximated to a hyperbola, the second analysis means An object may be present at a position corresponding to the vertex of the hyperbola, and the reflection time corresponding to this vertex may be determined to be information related to the separation distance between the propulsion movement path and the object. Also in this case, the position-reflection time relation line is obtained in the first analysis means, and hyperbolic fitting is performed on this relation line. Then, the position of the vertex is found. FIG.
As shown in the figure below, when the propulsion movement path of the propulsion pipe (this assumes a straight path) and the object are far from each other, the position corresponding to the closest position of the object in the movement path Then, the vertex of the position-reflection time relation line comes. Therefore,
The object is at a position corresponding to this vertex (a position on an orthogonal line perpendicular to the propulsion movement path), and the separation distance from the path is determined to be a position separated by a distance related to the reflection time of the vertex. can do. The second analyzing means performs such an analyzing process.
【０００９】さて、これまで説明してきたレーダー付推
進装置において、その推進管は、例えば、先端にドリル
を備え、このドリルが回転軸周りに回転する構成のドリ
ル付推進管として構築できるため、比較的小径（例え
ば、外径５０ｍｍ程度）とできる。従って、このような
比較的小径の推進管を使用して、先に示したような比較
的大径（径１ｍ程度）の掘削ルートの調査に適用でき
る。このような使用方法を提案するのが以下の例であ
る。即ち、これまで説明してきたレーダー付推進装置を
使用して、調査対象の掘削ルート内で、そのルートに沿
って、本願請求項１〜３のいずれか１項に記載のレーダ
ー付推進装置に備えられる推進管を推進移動させ、掘削
ルート内に存する物体の位置をこの推進管の推進移動経
路との関係で求める。このようにすると、調査対象の掘
削ルート内において、比較的小径の推進管を推進移動さ
せるだけの操作で、後の、本掘り（本掘削）時に問題と
なりがちな物体（障害物）の位置確認をおこなうことが
できる。さらに、掘削ルート内で、そのルートに沿って
推進管を推進させるに、掘削ルート断面に於ける複数の
箇所を対象とし、これら複数の箇所から推進管を推進さ
せ（このような複数箇所の調査にあたっては、単一の推
進管を使用して、経時的に位置を変えておこなってもよ
いし、同時的に複数使用して複数箇所でおこなってもよ
い）、複数の推進移動経路に対して物体の位置を求め、
掘削ルートを調査することが好ましい。このようにする
と、比較的大径の掘削ルートにあって、より確実な調査
をおこなうことが可能であるとともに、同一の物体の位
置確認にあっても、複数の移動経路からの情報に基づい
て、その物体の位置を的確に把握することができる。In the propulsion device with radar described above, the propulsion tube is provided with a drill at the tip, for example, and can be constructed as a propulsion tube with a drill in which the drill rotates around a rotation axis. It can be made a very small diameter (for example, an outer diameter of about 50 mm). Therefore, using such a relatively small-diameter propulsion pipe, the present invention can be applied to the investigation of a relatively large-diameter (about 1 m diameter) excavation route as described above. The following example proposes such a usage method. That is, using the propulsion device with radar described above, the propulsion device with radar according to any one of claims 1 to 3 of the present application is provided along the excavation route to be investigated along the route. The propulsion pipe to be propelled is moved, and the position of the object existing in the excavation route is determined in relation to the propulsion movement path of the propulsion pipe. In this way, the operation of simply propelling and moving a relatively small-diameter propulsion pipe within the excavation route to be surveyed, and confirming the position of an object (obstacle) that tends to be a problem during later main digging (main digging). Can be performed. Further, in order to propel the propulsion pipe along the excavation route, the propulsion pipe is propelled from a plurality of locations in the cross section of the excavation route (investigation of such a plurality of locations). In this case, a single propulsion pipe may be used to change the position over time, or may be used simultaneously at a plurality of locations), Find the position of the object,
It is preferable to investigate the drilling route. In this way, it is possible to perform a more reliable survey on a relatively large-diameter excavation route, and to confirm the position of the same object based on information from a plurality of travel routes. , The position of the object can be accurately grasped.
【００１０】さて、以上が、主にルート内にある障害物
に関する情報関連の調査に関する本願説明であるが、調
査対象となるのは、障害物の存否のみならず、土質自体
が問題となることもある。即ち、地下水が多すぎる場合
は、一般に掘削には不向きであるし、大きな石がある場
合も同様である。従って、土質の確認も同様に重要な問
題である。そこで、本願のレーダー付推進装置にあって
は、このような土質情報も得られる構成が採用されてい
る。即ち、地中に電磁波を送信し、地中にある物体から
反射して帰ってくる前記電磁波を受信する送受信装置
を、推進管に備えるとともに、この送受信装置により得
られる送受信情報から、地中にある物体からの電磁波の
反射時間を得る反射時間導出手段を備え、地中に於ける
推進移動に伴う基準位置に対する推進管の位置を得る位
置検出装置を備えたレーダー付推進装置の本願第２の特
徴構成は、以下の通りである。前記位置検出装置から得
られる推進管の位置に関連つけられた反射時間導出手段
から得られる前記反射時間の情報である位置−反射時間
関係情報を得る第１解析手段を備え、予め求められてい
る土質と位置−反射時間関係情報との関連指標に基づい
て、第１解析手段により得られる位置−反射時間関係情
報から、推進移動経路近傍の土の状態を求める第３解析
手段を備えるのである。この構成にあって、第１解析手
段までの構成は、先に説明したものと同様であるので、
これを省略する。従って、これまでの構成により、位置
−反射時間関係情報が得られているのであるが、こんよ
うな情報と土質とには一定の関係が成立する。この関係
に関して図５、６を参照しながら説明する。ここで、図
５は、図３に対応する図面であるが、図５中には、異な
った土質に於ける関係線の変化状況が示されている。同
様に図６中にも、異なった土質に於ける関係線の変化状
況が示されている。これらの図面において判明するよう
に、土質が異なると図５においては双曲線の開き具合
が、図６においては直線の傾き具合が異なることとな
る。従って、このような開き量、あるいは、傾きを、予
め各土質に関して得ておき、実際に得られる位置−反射
時間関係情報から得られるこれらの量と比較すること
で、適合する値を与える状態に推進管の推進移動経路周
りの土質があると判断することができる。このような働
きをおこなうのである。即ち、装置内には、土質と位置
−反射時間関係情報との関連指標が予め求められている
（具体的には、例えば、土質と双曲線の開き具合との関
係の指標や、土質の直線の傾きとの関係指標が記憶装置
に記憶されている）。一方、上記のようにして推進管の
推進移動経路に沿った移動の結果得られる位置−反射時
間関係情報から、この情報に於ける、例えば双曲線の開
く具合、あるいは直線の傾きが求められる。そして、こ
の結果と、関係指標との比較をおこない、このような実
測データと予め求められたデータとの比較・適合を行っ
て、その値が一致した土質として土質を特定する。即
ち、本願にいう第３解析手段がこのような判断をおこな
う。結果、推進管の推進移動経路周りの土質を知ること
ができる。The above is mainly the description of the present application relating to the information-related investigation on obstacles in the route. However, not only the existence of obstacles but also the soil itself becomes a problem. There is also. That is, when there is too much groundwater, it is generally unsuitable for excavation, and the same applies when there is a large stone. Therefore, confirmation of soil quality is also an important issue. Therefore, in the propulsion device with radar of the present application, a configuration that can also obtain such soil information is adopted. That is, a transmitting and receiving device that transmits an electromagnetic wave underground and receives the electromagnetic wave that is reflected back from an object underground is provided in a propulsion pipe, and from the transmission and reception information obtained by this transmitting and receiving device, A second propulsion device with a radar, comprising: a reflection time deriving means for obtaining a reflection time of an electromagnetic wave from a certain object; and a position detecting device for obtaining a position of a propulsion pipe with respect to a reference position accompanying the propulsion movement in the ground. The characteristic configuration is as follows. A first analyzing means for obtaining position-reflection time relationship information which is information of the reflection time obtained from the reflection time deriving means associated with the position of the propulsion pipe obtained from the position detecting device, which is obtained in advance. There is provided a third analyzing means for obtaining the state of the soil in the vicinity of the propulsion movement route from the position-reflection time relation information obtained by the first analyzing means on the basis of the related index of the soil property and the position-reflection time relation information. In this configuration, since the configuration up to the first analysis means is the same as that described above,
This is omitted. Accordingly, although the position-reflection time relationship information is obtained by the above configuration, a certain relationship is established between such information and the soil. This relationship will be described with reference to FIGS. Here, FIG. 5 is a drawing corresponding to FIG. 3, and FIG. 5 shows a change situation of the relationship line in different soil properties. Similarly, FIG. 6 also shows how the relationship lines change for different soil types. As can be seen from these drawings, if the soil is different, the degree of opening of the hyperbola in FIG. 5 and the degree of inclination of the straight line in FIG. 6 will differ. Therefore, such an opening amount or inclination is obtained for each soil in advance, and by comparing with these amounts obtained from the actually obtained position-reflection time relationship information, a state in which an appropriate value is obtained is obtained. It can be determined that there is soil around the propulsion movement route of the propulsion pipe. It does this. That is, in the apparatus, a related index between the soil and the position-reflection time relationship information is obtained in advance (specifically, for example, an index of the relationship between the soil and the degree of opening of the hyperbola, or a straight line of the soil, An index related to the inclination is stored in the storage device). On the other hand, from the position-reflection time relation information obtained as a result of the movement of the propulsion pipe along the propulsion movement path as described above, for example, the degree of opening of the hyperbola or the inclination of the straight line in this information is obtained. Then, the result is compared with a relation index, and the actual measurement data is compared and matched with data obtained in advance, and the soil is identified as the soil having the same value. That is, the third analysis means referred to in the present application makes such a determination. As a result, it is possible to know the soil quality around the propulsion movement route of the propulsion pipe.
【００１１】さて、このように土質側の情報を得る場合
にあっても、本願のレーダー付推進装置を使用すること
が好ましい。即ち、掘削ルート内で、そのルートに沿っ
て請求項６記載のレーダー付推進装置の推進管を推進移
動させ、前記掘削ルート内の土の状態を求めることで、
掘削ルートの土質側の調査を的確におこなうことができ
る。[0011] Even when the information on the soil side is obtained as described above, it is preferable to use the propulsion device with radar of the present invention. That is, in the excavation route, the propulsion pipe of the propulsion device with radar according to claim 6 is propelled and moved along the route to obtain the state of the soil in the excavation route,
Investigation on the soil side of the excavation route can be performed accurately.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】本願のレーダー付推進装置１の構
成を図面に基づいて先ず説明する。図１、２、３には、
本願のレーダー付推進装置１の構成が、その使用状態と
ともに示されている。本願のレーダー付推進装置１は、
図示するように、所謂ドリルヘッドと呼ばれる地中推進
移動用の推進管２と、この推進管２の基端側に接続さ
れ、ドリルヘッドと地上に配置される推進装置本体３と
の間を繋ぐロッド４と、推進装置本体３をなすガイドド
リルユニット５、駆動・制御車６とから構成されてい
る。この構成は、従来型のフローモール工法に使用され
る推進装置と基本構成は同じである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The configuration of a radar propulsion device 1 of the present application will be described first with reference to the drawings. In FIGS. 1, 2, and 3,
The configuration of the radar-equipped propulsion device 1 of the present application is shown together with its use state. The propulsion device with radar 1 of the present application
As shown in the drawing, a propulsion pipe 2 for underground propulsion movement called a so-called drill head is connected to a propulsion device main body 3 connected to the base end of the propulsion pipe 2 and arranged on the ground. It is composed of a rod 4, a guide drill unit 5 forming the propulsion device main body 3, and a drive / control wheel 6. This configuration is basically the same as the propulsion device used in the conventional flow molding method.
【００１３】図示するように、推進管２は、先端に掘削
推進用のドリル７を備えたものであり、図３に示すよう
に、その中心軸Ｚ周りに駆動回転可能に構成され、地中
を軸周りに回転しながら、前進できる構成とされてい
る。さらに、ドリル７に対してその基端側に所謂前方監
視センサーと呼ばれるレーダー８及びこれに付随した電
子回路９とを有する送受信装置１０が備えられている。
即ち、この推進管２は、電磁波を地中に送信するととも
に、地中にある物体から反射して帰ってくる電磁波を受
信する送受信装置１０を備える。ここで、このレーダー
の照射方向は、推進管２の中心軸Ｚの方向から傾く方向
とされており、図示するように、斜め前方向へ電磁波を
照射可能に構成されている。この構成により、推進管２
の回転に伴って、電磁波は推進管２の斜め前方へ円錐状
に照射され、このような領域を探査することができる。
この領域径は、５０ｃｍ程度である。As shown in the figure, the propulsion pipe 2 is provided with a drill 7 for excavation propulsion at the tip thereof, and as shown in FIG. It is configured to be able to move forward while rotating around the axis. Further, a transmitting / receiving device 10 having a radar 8 called a so-called forward monitoring sensor and an electronic circuit 9 associated therewith is provided on the base end side of the drill 7.
That is, the propulsion pipe 2 includes a transmission / reception device 10 that transmits electromagnetic waves into the ground and receives electromagnetic waves that are reflected back from an object in the ground. Here, the irradiation direction of the radar is set to a direction inclined from the direction of the center axis Z of the propulsion pipe 2, and is configured to be able to irradiate the electromagnetic wave obliquely forward as shown in the figure. With this configuration, the propulsion pipe 2
With the rotation of the electromagnetic wave, the electromagnetic wave is radiated in a conical shape obliquely forward of the propulsion pipe 2, and such a region can be searched.
The diameter of this region is about 50 cm.
【００１４】さて、前記の駆動・制御車６には、推進管
２の推進制御をおこなう制御用オペレーション装置１１
が備えられているのであるが、このオペレーション装置
１１には、当然、推進管２の基準位置（例えば推進開始
位置Ｏ）からの推進距離Ｄ（位置）を検出する位置検出
装置１２が備えられている。例えば、本体側からのロッ
ド４の送り出し量の検出により、推進管２のその推進移
動経路Ｌ上での位置を、送り出し量だけ基準位置から移
動した位置と特定するものである。さらに、一般には、
前記の送受信装置１０からの送信時と受信時との差情報
として得られる反射時間を得る反射時間導出手段１３が
備えられている。ここで、このような反射時間導出の目
的は、電磁波により反射体（地中にある物体Ｒで障害物
となる可能性のある埋設管等）との距離を求め、これを
推進管２の推進制御にあって、このような物体Ｒとの衝
突等を回避することに使用される。The driving / control vehicle 6 has a control operation device 11 for controlling the propulsion of the propulsion pipe 2.
The operation device 11 is naturally provided with a position detection device 12 for detecting a propulsion distance D (position) from a reference position of the propulsion pipe 2 (for example, a propulsion start position O). I have. For example, by detecting the sending amount of the rod 4 from the main body side, the position of the propulsion pipe 2 on the propulsion movement path L is specified as the position moved from the reference position by the sending amount. Furthermore, in general,
There is provided a reflection time deriving means 13 for obtaining a reflection time obtained as difference information between the time of transmission and the time of reception from the transmission / reception device 10. Here, the purpose of deriving the reflection time is to obtain a distance from a reflector (a buried pipe or the like which may become an obstacle by the underground object R) by an electromagnetic wave, and calculate the distance from the propulsion pipe 2. In control, it is used to avoid such collision with the object R.
【００１５】以上は、従来からの前方監視用のレーダー
付推進装置１の構成であるが、以下、本願の特徴構成に
関して説明する。このような特徴構成部は、基本的に、
土中にある物体の位置を特定する機構と、土質の特定を
目的とする機構との二つの構成を有している。先ず、物
体の位置の特定機構に関して説明する。オペレーション
装置１１には、位置検出装置１２から得られる推進管２
の位置に関する情報と、反射時間導出手段１３から得ら
れる反射時間情報とを得て、これらを関連つけた位置−
反射時間関係情報を合成する第１解析手段１４が備えら
れている。即ち、この第１解析手段１４にあっては、図
３、図４に示されるような情報が合成される。これらの
図面にあって、横軸は物体Ｒの一例である埋設管からみ
た離間距離（この距離は、これまで推進管の位置として
説明してきた情報Ｄと等価である）を示しており、縦軸
は物体Ｒからの反射時間を示している。これらの図面に
おいて、情報は離散点として示されているが、これは、
推進管２が軸Ｚ周りの回転を伴いながら推進されるた
め、例えば、図３の場合は、レーダー波の照射方向が下
方を向いている姿勢に於ける時間帯のみ物体Ｒからの反
射信号が受信されるためである。一方、図４の場合は、
レーダー波の照射方向が左右方向（図４に於ける紙面表
裏方向）を向いている時間帯のみ反射信号が受信され
る。従って、この場合は、図３と比較して、受信される
反射信号の点の数が倍となる。これらの離散点は、双曲
線あるいは直線としてマッピング操作を施すことによ
り、位置−反射時間関係情報としての位置−反射時間関
係線を得ることができる。この位置−反射時間関係情報
の導出にあたっては、電磁波の照射方向と推進移動径路
との傾きの関係が考慮され、必要な場合変換が行われる
ことは当然である。The above is the configuration of the conventional propulsion device with radar 1 for forward monitoring. The characteristic configuration of the present application will be described below. Such feature components are basically
It has two structures, a mechanism for specifying the position of an object in the soil and a mechanism for specifying the soil quality. First, a mechanism for specifying the position of an object will be described. The operation device 11 includes a propulsion pipe 2 obtained from the position detection device 12.
And the reflection time information obtained from the reflection time deriving means 13 to obtain the position associated with
First analysis means 14 for synthesizing the reflection time relation information is provided. That is, in the first analyzing means 14, information as shown in FIGS. 3 and 4 is synthesized. In these drawings, the horizontal axis represents the separation distance (this distance is equivalent to the information D described above as the position of the propulsion pipe) when viewed from the buried pipe as an example of the object R, The axis indicates the reflection time from the object R. In these figures, the information is shown as discrete points,
Since the propulsion pipe 2 is propelled while rotating around the axis Z, for example, in the case of FIG. 3, the reflected signal from the object R is generated only during the time period when the irradiation direction of the radar wave is facing downward. This is because it is received. On the other hand, in the case of FIG.
The reflected signal is received only during the time period when the irradiation direction of the radar wave is in the left-right direction (the direction of the front and back in FIG. 4). Therefore, in this case, the number of points of the received reflected signal is doubled as compared with FIG. By performing a mapping operation on these discrete points as a hyperbola or a straight line, a position-reflection time relation line as position-reflection time relation information can be obtained. In deriving the position-reflection time relationship information, the relationship between the irradiation direction of the electromagnetic wave and the inclination of the propulsion movement path is considered, and it is natural that conversion is performed if necessary.
【００１６】さらに、この第１解析手段１４により得ら
れる位置−反射時間関係情報から、地中にある物体Ｒの
位置を、推進管２の推進移動経路Ｌとの関係において求
める第２解析手段１５が備えられている。この第２解析
手段１５は、位置−反射時間関係線が直線と近似できる
場合に、物体Ｒが推進管２の推進移動経路Ｌの延長線上
にあると判断するものであり、直線近似の適否を判断す
る手段、さらには、適合する場合に物体Ｒが推進管２の
推進移動経路Ｌの延長線上にあると判断し、この判断を
出力する手段を備えている。また、この第２解析手段１
４にあっては、位置−反射時間関係線が双曲線と近似で
きる場合に、物体Ｒが双曲線の頂点Ｐに対応する位置Ａ
に存在し、頂点Ｐに対応する反射時間が推進移動経路Ｌ
と物体Ｒとの離間距離Ｂに関連した情報であると判断す
るものであり、双曲線近似の適否を判断する手段、さら
には、適合する場合に物体Ｒが双曲線の頂点Ｐに対応す
る位置Ａに存在し、頂点Ｐに対応する反射時間Ｔが推進
移動経路Ｌと物体Ｒとの離間距離Ｂに関連した情報であ
ると判断し、この判断および、頂点Ｐに対応する位置Ａ
（推進移動経路に沿った基準位置０からの推進距離Ｄ）
及び、この位置Ａでの反射時間Ｔ（ここで、本願の場合
は、後に示すように周りの土の比誘電率（ε）が判るた
めに、土中に於ける速度が判明し、反射時間Ｔと速度か
ら、この反射時間Ｔに基づいて推進移動経路Ｌと物体Ｒ
との距離Ｂを知ることができ、これらは等価と見なせ
る）を出力する手段を備えている。即ち、物体Ｒの位置
情報を出力する構成とされている。Further, from the position-reflection time relationship information obtained by the first analysis means 14, the position of the object R underground is determined in relation to the propulsion movement path L of the propulsion pipe 2 by the second analysis means 15 Is provided. When the position-reflection time relation line can be approximated to a straight line, the second analysis means 15 determines that the object R is on an extension of the propulsion movement path L of the propulsion pipe 2 and determines whether the linear approximation is appropriate. Means for judging, and means for judging that the object R is on the extension of the propulsion movement path L of the propulsion pipe 2 when it matches, and outputting this judgment are provided. Further, the second analysis means 1
4, when the position-reflection time relation line can be approximated to a hyperbola, the object R moves to the position A corresponding to the vertex P of the hyperbola.
And the reflection time corresponding to the vertex P is the propulsion movement path L
Means for determining whether the information is related to the separation distance B between the object R and the object R, and means for determining whether or not the hyperbolic approximation is appropriate. It is determined that the reflection time T corresponding to the vertex P exists and is information related to the separation distance B between the propulsion movement path L and the object R, and the determination and the position A corresponding to the vertex P are determined.
(Propulsion distance D from reference position 0 along the propulsion movement route)
And the reflection time T at this position A (here, in the case of the present application, since the relative dielectric constant (ε) of the surrounding soil is known as described later, the velocity in the soil is determined, and the reflection time T and the speed, the propulsion movement path L and the object R are determined based on the reflection time T.
(Which can be regarded as equivalent). That is, the position information of the object R is output.
【００１７】次に、推進移動経路周りの土質の検出に関
して説明する。これまで説明してきた第１解析手段１４
までの構成は、そのまま使用される。即ち、この第１解
析手段１４から位置−反射時間関係情報である関係線
が、上記目的を達成するための第３解析手段１６に受け
渡される。この第３解析手段１６にあっては、図５、６
に示すような異なった土質に対応して得られる位置−反
射時間の関連情報である双曲線の開き具合あるいは直線
の傾きと土質とを関係つけた関係指標を記憶した記憶装
置１７が備えられている。従って、実際に現場で得られ
る位置−反射時間関係線から、これが、双曲線あるいは
直線に適合するかどうかの判断をおこなうとともに、双
曲線の場合は、その開き具合を、直線の場合は、その傾
きを求める関係線解析手段１８を備えている。そして、
この関係線解析手段１８によって求まる開き具合もしく
は傾きと、記憶装置１７に記憶されている関係情報とを
比較対照することにより、土質の特定をおこない、土質
の出力を第３解析手段１６がおこなう。ここで、土質の
特定に支配的に働くのは、土の比誘電率（ε）である。
図５、６には、それぞれ、川砂である場合、マサ土であ
る場合、粘土である場合、さらに、掘削が不適当である
と考えられる地下水である場合を示している。このよう
に土質に従って比誘電率（ε）が変化し、開き具合、傾
きが変化することが判る。Next, detection of the soil around the propulsion movement path will be described. The first analyzing means 14 described so far
The configuration described above is used as it is. That is, the relationship line, which is the position-reflection time relationship information, is passed from the first analysis unit 14 to the third analysis unit 16 for achieving the above object. In the third analyzing means 16, FIGS.
Is provided with a storage device 17 which stores a relation index relating the degree of opening of a hyperbola or the inclination of a straight line and the soil, which is related information of position-reflection time obtained corresponding to different soils as shown in FIG. . Therefore, from the position-reflection time relationship line actually obtained in the field, it is determined whether or not this fits a hyperbola or a straight line. In the case of a hyperbola, the degree of opening is determined. There is provided a relation line analyzing means 18 to be obtained. And
By comparing and contrasting the degree of opening or inclination obtained by the relationship line analysis means 18 with the relationship information stored in the storage device 17, the soil quality is specified, and the output of the soil quality is performed by the third analysis means 16. Here, it is the relative dielectric constant (ε) of the soil that predominantly works in specifying the soil quality.
FIGS. 5 and 6 show the case of river sand, the case of masa soil, the case of clay, and the case of groundwater considered to be inappropriate for excavation, respectively. As described above, it can be seen that the relative dielectric constant (ε) changes according to the soil properties, and the degree of opening and the inclination change.
【００１８】本願装置１にあっては、第１解析手段１４
から位置−反射時間関係線が、第２解析手段１５から物
体位置情報が、第３解析手段１６から土質情報が、出力
装置１９に受け渡され、作業者に有用な情報として提供
できる。In the apparatus 1 of the present application, the first analyzing means 14
, The position-reflection time relationship line, the object position information from the second analyzing means 15, and the soil information from the third analyzing means 16 are passed to the output device 19, which can be provided as useful information to the worker.
【００１９】上記のようなレーダー付推進装置１を使用
して、比較的大径の掘削ルート２０を調査する場合の例
に関して図２に基づいて説明する。図２は、これまで説
明してきたレーダー付推進装置１を使用する場合に、少
なくとも掘削ルート２０より深い位置まで届く立て坑２
１を掘削して、この立て坑２１の所定深度位置から、掘
削ルート内でこのルート２０に沿って水平にレーダー付
推進装置の推進管２を推進させて、調査をおこなってい
る状況を（イ）に、さらに、立て坑２１を掘削すること
なく、地表面２２から斜めに所定深度まで推進管２を斜
行挿入し、この推進管２が所定深度に到達した後、掘削
ルート内で、このルート２０に沿って水平にレーダー付
推進装置の推進管２を推進させて、調査をおこなってい
る状況を（ロ）に示した。従って、このような調査方法
を採用することにより、掘削ルート内に存する物体Ｒ
（代表例は埋設管）の位置を、推進管の推進移動経路Ｌ
との関係で求めることができる。即ち、先に説明した装
置構成によって、推進管２の推進移動経路２に対して、
その延長線上にあるかどうか、推進移動経路Ｌから外れ
ている場合に、この推進移動経路Ｌの経路に沿った方向
でどの位置が物体Ｒに最も近い位置Ａがどこか、さら
に、この最近位置Ａに於ける推進移動経路Ｌと物体Ｒと
の距離Ｂを得ることができる。さて、このような場合
に、掘削ルート断面に於ける複数の箇所２３からレーダ
ー付推進装置の推進管２を推進させ、複数の推進移動経
路に対して物体Ｒの位置を求め、掘削ルート２０を調査
することで、さらに詳細で、正確な掘削ルート２０の調
査をおこなうことができる。An example of investigating a relatively large-diameter excavation route 20 using the above-described radar propulsion device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 2 shows a vertical shaft 2 reaching at least a position deeper than the excavation route 20 when the propulsion device with radar 1 described above is used.
1 is excavated, and the propulsion tube 2 of the radar-equipped propulsion device is propelled horizontally from the predetermined depth position of the shaft 21 along the route 20 in the excavation route, and the investigation is performed (a). ), The propulsion pipe 2 is inserted obliquely obliquely from the ground surface 22 to a predetermined depth without excavating the shaft 21, and after the propulsion pipe 2 reaches the predetermined depth, (B) A situation in which the propulsion pipe 2 of the propulsion device with radar is propelled horizontally along the route 20 and the investigation is being performed is shown in (b). Therefore, by adopting such an investigation method, the object R existing in the excavation route
The position of the propulsion pipe (representative example is a buried pipe)
Can be determined in relation to That is, with the device configuration described above, the propulsion moving path 2 of the propulsion pipe 2
Whether it is on the extension line, if it is off the propulsion movement path L, which position is the position A closest to the object R in the direction along the path of the propulsion movement path L, and furthermore, this nearest position The distance B between the propulsion movement path L and the object R at A can be obtained. Now, in such a case, the propulsion pipe 2 of the propulsion device with radar is propelled from a plurality of points 23 in the cross section of the excavation route, the position of the object R is obtained with respect to the plurality of propulsion movement paths, and By performing the investigation, a more detailed and accurate investigation of the excavation route 20 can be performed.
【００２０】一方、本願のレーダー付推進装置１は、そ
の基本構成として推進移動経路周りの土質の調査をおこ
なうことができるため、上記のようにして、掘削ルート
内の土の状態を求めることができる。このような情報
は、例えば、地下水がある場合にあっては、掘削作業を
不可と判断して、掘削を中止する等の判断に役立たせる
ことができる。On the other hand, since the propulsion device with radar 1 of the present application can investigate the soil properties around the propulsion movement route as its basic configuration, it is possible to obtain the state of the soil in the excavation route as described above. it can. Such information, for example, when there is groundwater, can be used to determine that digging work is not possible and to stop digging.
【００２１】このようにすれば、例えば、径が１ｍ程度
の地中内に想定される掘削ルート２０の調査にあって、
非開削工事をおこなう掘削ルート内に、事前に、立て坑
あるいは地表から口径８０ｃｍ以下の推進管２（ドリル
ヘッド）で数カ所水平ボーリングを行い、その掘削移動
経路Ｌの周囲５０ｃｍの範囲を探査できるので、例え
ば、直径１ｍのトンネルを掘削する場合に、トンネルル
ートの中心にボーリングをおこなえば、掘削ルート２０
の範囲の他埋設物の検知ができた。それより大きなトン
ネルの場合や、ルート周辺まで探査したい場合は適宜ボ
ーリング数を増やせば、同様に調査を好適に行える。In this way, for example, in the investigation of the excavation route 20 supposed in the ground having a diameter of about 1 m,
In the excavation route where uncutting work is performed, several horizontal borings are made in advance with a propulsion pipe 2 (drill head) with a diameter of 80 cm or less from a shaft or the surface of the ground, and a range of 50 cm around the excavation movement path L can be searched. For example, when a tunnel having a diameter of 1 m is excavated, if boring is performed at the center of the tunnel route, the excavation route 20
Other buried objects could be detected within the range. In the case of a tunnel larger than that, or when it is desired to search around the route, if the number of borings is appropriately increased, the investigation can be similarly suitably performed.
【００２２】[0022]
【図１】本願のレーダー付推進装置の要部構成を示す図FIG. 1 is a diagram showing a main configuration of a propulsion device with a radar according to the present application.
【図２】本願のレーダー付推進装置の使用状態を示す説
明図FIG. 2 is an explanatory diagram showing a use state of the propulsion device with radar of the present application.
【図３】物体が推進移動経路上にない場合の位置と反射
時間との関係を示す図FIG. 3 is a diagram showing a relationship between a position and a reflection time when an object is not on a propulsion movement route.
【図４】物体が推進移動経路上にある場合の位置と反射
時間との関係を示す図FIG. 4 is a diagram illustrating a relationship between a position and a reflection time when an object is on a propulsion movement path.
【図５】異なった土質中を推進移動した場合に得られる
図３に対応する関係図FIG. 5 is a relational diagram corresponding to FIG. 3 obtained when the vehicle is propelled and moved in different soils.
【図６】異なった土質中を推進移動した場合に得られる
図４に対応する関係図FIG. 6 is a relationship diagram corresponding to FIG. 4 obtained when the vehicle is propelled and moved in different soils.
１ レーダー付推進装置 ２ 推進管 １０ 送受信装置 １２ 位置検出装置 １３ 反射時間導出手段 １４ 第１解析手段 １５ 第２解析手段 １６ 第３解析手段 ２０ 掘削ルート Ｚ 中心軸 Ｌ 推進移動経路 Ｒ 物体 REFERENCE SIGNS LIST 1 propulsion device with radar 2 propulsion tube 10 transmission / reception device 12 position detection device 13 reflection time derivation means 14 first analysis means 15 second analysis means 16 third analysis means 20 excavation route Z center axis L propulsion movement route R object
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山岸 隆男 大阪府大阪市中央区平野町四丁目１番２号 大阪瓦斯株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Takao Yamagishi Osaka Gas Co., Ltd. 4-1-2, Hirano-cho, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka
Claims (7)
ある物体から反射して帰ってくる前記電磁波を受信する
送受信装置を推進管に備えるとともに、 前記送受信装置により得られる送受信情報から、地中に
ある前記物体からの電磁波の反射時間を得る反射時間導
出手段を備え、 地中に於ける推進移動に伴う基準位置に対する前記推進
管の位置を得る位置検出装置を備えたレーダー付推進装
置であって、 前記位置検出装置から得られる前記推進管の位置に関連
つけられた前記反射時間導出手段から得られる前記反射
時間の情報である位置−反射時間関係情報を得る第１解
析手段を備え、 前記第１解析手段により得られる前記位置−反射時間関
係情報から、地中にある前記物体の位置を、前記推進管
の推進移動経路との関係において求める第２解析手段を
備えたレーダー付推進装置。A propulsion pipe includes a transmission / reception device that transmits electromagnetic waves into the ground and receives the electromagnetic waves that are reflected back from an object in the ground. The transmission / reception device obtains the ground based on transmission / reception information obtained by the transmission / reception devices. A propulsion device with radar, comprising: a reflection time deriving means for obtaining a reflection time of electromagnetic waves from the object in the ground; and a position detection device for obtaining a position of the propulsion pipe with respect to a reference position accompanying propulsion movement in the ground. And first analysis means for obtaining position-reflection time relationship information, which is information of the reflection time obtained from the reflection time derivation means associated with the position of the propulsion pipe obtained from the position detection device, From the position-reflection time relationship information obtained by the first analysis means, a position of the object under the ground is determined in relation to a propulsion movement path of the propulsion pipe. Radar with a propulsion device equipped with analysis means.
反射時間関係情報が位置−反射時間関係線として求めら
れ、前記位置−反射時間関係線が直線と近似できる場合
に、前記第２解析手段において、前記物体が前記推進移
動経路の延長線上にあると判断する請求項１記載のレー
ダー付推進装置。2. The method according to claim 1, wherein the first analysis means includes a step of:
The reflection time relation information is obtained as a position-reflection time relation line, and when the position-reflection time relation line can be approximated to a straight line, the second analysis means determines that the object is on an extension of the propulsion movement path. The propulsion device with radar according to claim 1, wherein the determination is made.
反射時間関係情報が位置−反射時間関係線として求めら
れ、 前記位置−反射時間関係線が双曲線と近似できる場合
に、前記第２解析手段において、前記物体が前記双曲線
の頂点に対応する位置に存在し、前記頂点に対応する反
射時間が前記推進移動経路と前記物体との離間距離に関
連した情報であると判断する請求項１記載のレーダー付
推進装置。3. The method according to claim 1, wherein the first analysis means includes a step of:
When the reflection time relation information is obtained as a position-reflection time relation line, and when the position-reflection time relation line can be approximated to a hyperbola, the second analysis means indicates that the object exists at a position corresponding to the vertex of the hyperbola. The propulsion device with a radar according to claim 1, wherein the reflection time corresponding to the vertex is determined to be information related to a separation distance between the propulsion movement path and the object.
求項１〜３のいずれか１項に記載のレーダー付推進装置
の推進管を推進移動させ、前記掘削ルート内に存する前
記物体の位置を前記推進移動経路との関係で求める掘削
ルートの調査方法。4. A propulsion pipe of the propulsion device with a radar according to claim 1, wherein the propulsion tube of the propulsion device with radar according to any one of claims 1 to 3 is moved along the excavation route, and the position of the object existing in the excavation route is changed. A method of investigating an excavation route, which is determined in relation to the propulsion movement route.
求項１〜３のいずれか１項に記載のレーダー付推進装置
の推進管を推進させるに、掘削ルート断面に於ける複数
の箇所から前記レーダー付推進装置の推進管を推進さ
せ、複数の推進移動経路に対して前記物体の位置を求
め、前記掘削ルートを調査する請求項４記載の掘削ルー
トの調査方法。5. A propulsion pipe of the propulsion device with a radar according to any one of claims 1 to 3, which is protruded along a plurality of points in a cross section of the excavation route. The excavation route survey method according to claim 4, wherein the propulsion pipe of the propulsion device with radar is propelled, the position of the object is determined with respect to a plurality of propulsion movement paths, and the excavation route is investigated.
もに、地中にある物体から反射して帰ってくる前記電磁
波を受信する送受信装置を備えるとともに、 前記送受信装置により得られる送受信情報から、地中に
ある前記物体からの電磁波の反射時間を得る反射時間導
出手段を備え、 地中に於ける推進移動に伴う基準位置に対する前記推進
管の位置を得る位置検出装置を備えたレーダー付推進装
置であって、 前記位置検出装置から得られる前記推進管の位置に関連
つけられた前記反射時間導出手段から得られる前記反射
時間の情報である位置−反射時間関係情報を得る第１解
析手段を備え、 予め求められている土質と位置−反射時間関係情報との
関連指標に基づいて、前記第１解析手段により得られる
前記位置−反射時間関係情報から、推進移動経路近傍の
土の状態を求める第３解析手段を備えたレーダー付推進
装置。6. A propulsion pipe comprising: a transmission / reception device that transmits electromagnetic waves into the ground and receives the electromagnetic waves that are reflected back from an object in the ground and receives transmission / reception information obtained by the transmission / reception devices. Propulsion with radar, comprising: a reflection time deriving means for obtaining a reflection time of electromagnetic waves from the object underground; and a position detecting device for obtaining a position of the propulsion pipe with respect to a reference position accompanying propulsion movement in the ground. A first analysis unit that obtains position-reflection time relationship information that is information of the reflection time obtained from the reflection time derivation unit associated with the position of the propulsion pipe obtained from the position detection device. The position-reflection time relationship information obtained by the first analysis means based on a previously determined index of the relationship between the soil properties and the position-reflection time relationship information. Radar with propulsion system comprising a third analyzing means for determining the state of the movement path near the soil.
求項６記載のレーダー付推進装置の推進管を推進移動さ
せ、前記掘削ルート内の土の状態を求める掘削ルートの
調査方法。7. A method for investigating an excavation route, wherein a propulsion tube of the propulsion device with radar according to claim 6 is propelled and moved along the excavation route to obtain a state of soil in the excavation route.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32839197A JP3894637B2 (en) | 1997-11-28 | 1997-11-28 | Radar propulsion device and excavation route survey method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32839197A JP3894637B2 (en) | 1997-11-28 | 1997-11-28 | Radar propulsion device and excavation route survey method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11159285A true JPH11159285A (en) | 1999-06-15 |
| JP3894637B2 JP3894637B2 (en) | 2007-03-22 |
Family
ID=18209738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32839197A Expired - Lifetime JP3894637B2 (en) | 1997-11-28 | 1997-11-28 | Radar propulsion device and excavation route survey method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3894637B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106443667A (en) * | 2010-02-14 | 2017-02-22 | 弗米尔制造公司 | Derivative Imaging for Subsurface Object Detection |
| CN114675005A (en) * | 2022-03-25 | 2022-06-28 | 中煤浙江检测技术有限公司 | Underground water detection method and detection system |
-
1997
- 1997-11-28 JP JP32839197A patent/JP3894637B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN106443667A (en) * | 2010-02-14 | 2017-02-22 | 弗米尔制造公司 | Derivative Imaging for Subsurface Object Detection |
| CN114675005A (en) * | 2022-03-25 | 2022-06-28 | 中煤浙江检测技术有限公司 | Underground water detection method and detection system |
| CN114675005B (en) * | 2022-03-25 | 2024-04-05 | 中煤浙江检测技术有限公司 | Underground water body detection method and detection system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3894637B2 (en) | 2007-03-22 |
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