JPH11105727A - Automatic steering device - Google Patents
Automatic steering deviceInfo
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- JPH11105727A JPH11105727A JP9267570A JP26757097A JPH11105727A JP H11105727 A JPH11105727 A JP H11105727A JP 9267570 A JP9267570 A JP 9267570A JP 26757097 A JP26757097 A JP 26757097A JP H11105727 A JPH11105727 A JP H11105727A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、目標舵角と舵角検
出手段が検出した舵角との偏差が減少するように、操舵
モータのモータ電流を制御することにより操舵する自動
操舵装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic steering apparatus for controlling a steering current by controlling a motor current of a steering motor such that a deviation between a target steering angle and a steering angle detected by a steering angle detecting means is reduced. It is.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図６は、従来の自動操舵装置の構成例を
示すブロック図である。この自動操舵装置は、ＣＣＤに
よる画像処理、超音波又はレーザー光線の反射等によ
り、道路情報処理部１０が、道路上又はその近傍に存在
する標識物との相対位置関係である道路情報を処理す
る。相対指示舵角検出部１１は、道路情報処理部１０が
処理した道路情報から操舵すべき相対指示舵角を検出
し、目標舵角算出部１２は、相対指示舵角検出部１１が
検出した相対指示舵角から目標舵角を算出する。道路情
報処理部１０、相対指示舵角検出部１１及び目標舵角算
出部１２はメインＥＣＵ（Electronic Control Unit ）
１に含まれている。2. Description of the Related Art FIG. 6 is a block diagram showing a configuration example of a conventional automatic steering device. In this automatic steering device, the road information processing unit 10 processes road information, which is a relative positional relationship with a sign present on or near a road, by image processing by a CCD, reflection of an ultrasonic wave or a laser beam, or the like. The relative steering angle detection unit 11 detects the relative steering angle to be steered from the road information processed by the road information processing unit 10, and the target steering angle calculation unit 12 calculates the relative steering angle detected by the relative steering angle detection unit 11. The target steering angle is calculated from the indicated steering angle. The road information processing unit 10, the relative command rudder angle detecting unit 11, and the target rudder angle calculating unit 12 are a main ECU (Electronic Control Unit).
1 included.
【０００３】この自動操舵装置は、また、舵角センサ２
１が、舵角の回転から相対的な回転舵角を検出し、絶対
舵角検出部２１ａが、その相対的な回転舵角から舵角の
中点及び絶対実舵角を検出する。舵角偏差演算部１３
は、目標舵角算出部１２が算出した目標舵角と絶対舵角
検出部２１ａが検出した絶対実舵角との舵角偏差を演算
する。舵角偏差演算部１３が演算した舵角偏差は、目標
モータ電流指示部１４に与えられ、目標モータ電流指示
部１４は、与えられた舵角偏差に応じた目標モータ電流
値を出力する。[0003] This automatic steering device also includes a steering angle sensor 2.
1 detects a relative rotation steering angle from the rotation of the steering angle, and the absolute steering angle detection unit 21a detects a middle point of the steering angle and an absolute actual steering angle from the relative rotation steering angle. Steering angle deviation calculator 13
Calculates the steering angle deviation between the target steering angle calculated by the target steering angle calculation unit 12 and the absolute actual steering angle detected by the absolute steering angle detection unit 21a. The steering angle deviation calculated by the steering angle deviation calculation unit 13 is given to a target motor current instruction unit 14, and the target motor current instruction unit 14 outputs a target motor current value according to the given steering angle deviation.
【０００４】目標モータ電流指示部１４が出力した目標
モータ電流値は、差引き演算部１６において、モータ電
流検出部１８が検出したモータ電流値との偏差が演算さ
れ、ＰＩＤ制御部１７は、その演算された偏差に応じた
ＰＩＤ制御によりモータ駆動電圧をモータ１９に与え
る。モータ１９は、歯車機構（図示せず）を介して、ク
ラッチ２０により操舵機構（図示せず）と離接される。
絶対舵角検出部２１ａ、舵角偏差演算部１３、目標モー
タ電流指示部１４及び差引き演算部１６は、操舵補助制
御ＥＣＵ５を構成している。The difference between the target motor current value output by the target motor current instruction unit 14 and the motor current value detected by the motor current detection unit 18 is calculated by a subtraction calculation unit 16, and the PID control unit 17 The motor drive voltage is applied to the motor 19 by PID control according to the calculated deviation. The motor 19 is separated from and connected to a steering mechanism (not shown) by a clutch 20 via a gear mechanism (not shown).
The absolute steering angle detection unit 21a, the steering angle deviation calculation unit 13, the target motor current instruction unit 14, and the subtraction calculation unit 16 constitute the steering assist control ECU 5.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の自動操舵装置では、メインＥＣＵ１の目標舵角算出部
１２が算出した目標舵角と操舵補助制御ＥＣＵ５の絶対
舵角検出部２１ａが検出した絶対実舵角との舵角偏差
を、操舵補助制御ＥＣＵ５の舵角偏差演算部１３が演算
し、操舵補助制御ＥＣＵ５の目標モータ電流指示部１４
が、その演算した舵角偏差に基づく目標モータ電流値を
出力して操舵補助を行っているが、操舵補助制御ＥＣＵ
５に異常が発生した場合、その異常を検出できず、その
異常への対策を取ることができない問題があった。As described above, in the conventional automatic steering system, the target steering angle calculated by the target steering angle calculation unit 12 of the main ECU 1 and the absolute steering angle detection unit 21a of the steering assist control ECU 5 are detected. The steering angle deviation from the absolute actual steering angle is calculated by the steering angle deviation calculating unit 13 of the steering assist control ECU 5, and the target motor current indicating unit 14 of the steering assist control ECU 5 is calculated.
Performs a steering assist by outputting a target motor current value based on the calculated steering angle deviation.
5 has a problem that the abnormality cannot be detected and no measures can be taken against the abnormality.
【０００６】また、舵角に対するフェイルセーフとし
て、応答速度の関係から目標舵角指示の８０ｍｓ後に｜
その目標舵角−検出舵角｜＞３ｄｅｇ．の条件による追
従チェックを行っているが、車両のステアリング系で
は、システムの暴走に対する検出は２０〜３０ｍｓ以内
には行うことが必要であり、より速い追従チェックの手
段が望まれていた。Further, as fail-safe for the steering angle, 80 ms after the target steering angle instruction | indication |
The target steering angle−the detected steering angle |> 3 deg. However, in the steering system of a vehicle, it is necessary to detect runaway of the system within 20 to 30 ms, and a means for a faster follow-up check has been desired.
【０００７】本発明は、上述したような事情に鑑みてな
されたものであり、第１，２発明では、制御手段の異常
を判定できる自動操舵装置を提供することを目的とす
る。第３，４発明では、より速い追従チェックの手段を
備えた自動操舵装置を提供することを目的とする。第５
発明では、追従チェックにより異常であると判定したと
きに、それへの対策が可能な自動操舵装置を提供するこ
とを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the first and second inventions to provide an automatic steering device capable of judging an abnormality of a control means. It is an object of the third and fourth inventions to provide an automatic steering device provided with a faster follow-up check means. Fifth
It is an object of the present invention to provide an automatic steering device capable of taking a countermeasure when an abnormality is determined by a follow-up check.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】第１発明に係る自動操舵
装置は、目標舵角と舵角検出手段が検出した舵角との偏
差が減少するように、操舵モータの電流を制御する電流
制御手段を備えて操舵を行う自動操舵装置において、前
記偏差の絶対値及び所定値の大小を比較する偏差比較手
段と、前記電流の値及び所定値の大小を比較する電流比
較手段と、前記偏差比較手段が、前記偏差の絶対値が所
定値より小さいと判定し、しかも、前記電流比較手段
が、前記電流の値が所定値より大きいと判定したとき、
前記電流制御手段が異常であると判定する異常判定手段
とを備えることを特徴とする。An automatic steering apparatus according to a first aspect of the present invention has a current control for controlling a current of a steering motor such that a deviation between a target steering angle and a steering angle detected by a steering angle detecting means is reduced. Means for comparing the absolute value of the deviation and the magnitude of a predetermined value; a current comparison means for comparing the magnitude of the current and a magnitude of a predetermined value; When the means determines that the absolute value of the deviation is smaller than a predetermined value, and the current comparing means determines that the value of the current is larger than a predetermined value,
The current control unit includes an abnormality determination unit that determines that the current is abnormal.
【０００９】この自動操舵装置では、偏差比較手段が、
目標舵角と舵角検出手段が検出した舵角との偏差の絶対
値及び所定値の大小を比較し、電流比較手段が、操舵モ
ータの電流の値及び所定値の大小を比較する。そして、
偏差比較手段が偏差の絶対値が所定値より小さいと判定
し、しかも、電流比較手段が、電流の値が所定値より大
きいと判定したとき、異常判定手段が、電流制御手段が
異常であると判定する。これにより、電流制御手段の異
常を検出することができる。In this automatic steering device, the deviation comparing means includes:
The absolute value of the deviation between the target steering angle and the steering angle detected by the steering angle detecting means is compared with a predetermined value, and the current comparing means compares the value of the current of the steering motor with the predetermined value. And
When the deviation comparing unit determines that the absolute value of the deviation is smaller than a predetermined value, and when the current comparing unit determines that the value of the current is larger than the predetermined value, the abnormality determining unit determines that the current control unit is abnormal. judge. This makes it possible to detect an abnormality in the current control means.
【００１０】第２発明に係る自動操舵装置は、前記偏差
の正負及び前記モータ電流の方向の関係が予め設定され
た関係であるか否かを判定する判定手段を備え、前記偏
差比較手段が、前記偏差の絶対値が所定値より大きいと
判定し、しかも、前記判定手段が予め設定された関係で
ないと判定したとき、前記異常判定手段は前記電流制御
手段が異常であると判定することを特徴とする。An automatic steering apparatus according to a second aspect of the present invention includes a determination unit that determines whether the relationship between the sign of the deviation and the direction of the motor current is a preset relationship. When it is determined that the absolute value of the deviation is greater than a predetermined value, and when the determination unit determines that the relationship is not a preset relationship, the abnormality determination unit determines that the current control unit is abnormal. And
【００１１】この自動操舵装置では、判定手段が、目標
舵角と舵角検出手段が検出した舵角との偏差の正負及び
操舵モータの電流の方向の関係が予め設定された関係で
あるか否かを判定する。そして、偏差比較手段が、偏差
の絶対値が所定値より大きいと判定し、しかも、判定手
段が予め設定された関係でないと判定したとき、異常判
定手段は電流制御手段が異常であると判定する。これに
より、電流制御手段の異常を検出することができる。In this automatic steering apparatus, the determining means determines whether or not the relationship between the sign of the deviation between the target steering angle and the steering angle detected by the steering angle detecting means and the direction of the current of the steering motor is a preset relationship. Is determined. Then, when the deviation comparing means determines that the absolute value of the deviation is larger than a predetermined value, and when the determining means determines that the relationship is not a preset relationship, the abnormality determining means determines that the current control means is abnormal. . This makes it possible to detect an abnormality in the current control means.
【００１２】第３発明に係る自動操舵装置は、目標舵角
と舵角検出手段が検出した舵角との偏差が減少するよう
に、操舵モータの電流を制御する電流制御手段を備えて
操舵を行う自動操舵装置において、前記偏差に応じた方
向へ所定時間に変化した舵角変化量を演算する手段と、
該手段が演算した舵角変化量と所定値との大小を比較す
る手段と、該手段が、前記舵角変化量が所定値より小さ
いと判定したとき、前記電流制御手段が異常であると判
定する異常判定手段とを備えることを特徴とする。An automatic steering apparatus according to a third aspect of the present invention includes a current control means for controlling a current of a steering motor so that a deviation between a target steering angle and a steering angle detected by the steering angle detection means is reduced. Means for calculating a steering angle change amount changed in a direction according to the deviation in a predetermined time,
Means for comparing the magnitude of the steering angle change calculated by the means with a predetermined value; and determining that the current control means is abnormal when the means determines that the steering angle change is smaller than a predetermined value. And an abnormality determination unit that performs the determination.
【００１３】この自動操舵装置では、演算する手段が、
目標舵角と舵角検出手段が検出した舵角との偏差に応じ
た方向へ所定時間に変化した舵角変化量を演算し、比較
する手段が、その演算した舵角変化量と所定値との大小
を比較する。そして、比較する手段が、舵角変化量が所
定値より小さいと判定したとき、異常判定手段が、電流
制御手段が異常であると判定する。これにより、電流制
御手段の異常を検出することができる。In this automatic steering device, the means for calculating is:
A means for calculating a steering angle change amount changed in a predetermined time in a direction corresponding to a deviation between the target steering angle and the steering angle detected by the steering angle detection means, and comparing the calculated steering angle change amount with a predetermined value. Compare large and small. Then, when the comparing means determines that the steering angle change amount is smaller than the predetermined value, the abnormality determining means determines that the current control means is abnormal. This makes it possible to detect an abnormality in the current control means.
【００１４】第４発明に係る自動操舵装置は、目標舵角
と舵角検出手段が検出した舵角との偏差が減少するよう
に、操舵モータの電流を制御する電流制御手段を備えて
操舵を行う自動操舵装置において、前記偏差により所定
時間に変化した舵角変化量を演算する手段と、該手段が
演算した舵角変化量の絶対値と前記偏差の絶対値及び所
定値の合計値とを比較する手段と、該手段が前記舵角変
化量の絶対値は前記合計値より大きいとしたとき、前記
電流制御手段が異常であると判定する異常判定手段とを
備えることを特徴とする。The automatic steering apparatus according to a fourth aspect of the present invention includes a current control means for controlling a current of a steering motor so that a deviation between the target steering angle and the steering angle detected by the steering angle detecting means is reduced. In the automatic steering device, means for calculating a steering angle change amount changed at a predetermined time due to the deviation, and an absolute value of the steering angle change amount calculated by the means, a total value of the absolute value of the deviation and a predetermined value are calculated. It is characterized by comprising a comparing means and an abnormality determining means for determining that the current control means is abnormal when the absolute value of the steering angle change amount is larger than the total value.
【００１５】この自動操舵装置では、演算する手段が、
目標舵角と舵角検出手段が検出した舵角との偏差により
所定時間に変化した舵角変化量を演算し、比較する手段
が、その演算した舵角変化量の絶対値と偏差の絶対値及
び所定値の合計値とを比較する。そして、比較する手段
が舵角変化量の絶対値は合計値より大きいとしたとき、
異常判定手段が、電流制御手段が異常であると判定す
る。これにより、オーバシュート異常を監視でき、より
速い追従チェックが可能となる。In this automatic steering device, the means for calculating is:
A means for calculating a steering angle change amount changed in a predetermined time based on a deviation between the target steering angle and the steering angle detected by the steering angle detecting means, and comparing the absolute value and the absolute value of the calculated steering angle change amount And a sum of predetermined values. Then, when the comparing means determines that the absolute value of the steering angle change amount is larger than the total value,
The abnormality determining unit determines that the current control unit is abnormal. Thus, an overshoot abnormality can be monitored, and a quicker follow-up check can be performed.
【００１６】第５発明に係る自動操舵装置は、前記舵角
検出手段に対する副舵角検出手段と、前記電流制御手段
に対する副電流制御手段と、前記異常判定手段が、前記
電流制御手段が異常であると判定したときに、前記舵角
検出手段を前記副舵角検出手段へ切換え、前記電流制御
手段を前記副電流制御手段へ切換える切換え手段とを備
えることを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided an automatic steering apparatus, wherein the auxiliary steering angle detecting means for the steering angle detecting means, the auxiliary current controlling means for the current controlling means, and the abnormality judging means determine that the current controlling means is abnormal. And switching means for switching the steering angle detection means to the auxiliary steering angle detection means and for switching the current control means to the auxiliary current control means.
【００１７】この自動操舵装置では、異常判定手段が、
電流制御手段が異常であると判定したときに、切換え手
段が、舵角検出手段を副舵角検出手段へ切換え、電流制
御手段を副電流制御手段へ切換えるので、追従チェック
により異常であると判定したときに、それへの対策が可
能である。In this automatic steering device, the abnormality determining means includes:
When it is determined that the current control means is abnormal, the switching means switches the steering angle detection means to the auxiliary steering angle detection means and switches the current control means to the auxiliary current control means. When you do, you can take countermeasures.
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】以下に、本発明をその実施の形態
を示す図面に基づいて説明する。図１は、第１，２発明
に係る自動操舵装置の実施の形態の構成を示すブロック
図である。この自動操舵装置は、ＣＣＤによる画像処
理、超音波又はレーザー光線の反射等により、道路情報
処理部１０が、道路上又はその近傍に存在する標識物と
の相対位置関係である道路情報を処理する。相対指示舵
角検出部１１は、道路情報処理部１０が処理した道路情
報から操舵すべき相対指示舵角を検出し、目標舵角算出
部１２は、相対指示舵角検出部１１が検出した相対指示
舵角から目標舵角を算出する。道路情報処理部１０、相
対指示舵角検出部１１及び目標舵角算出部１２はメイン
ＥＣＵ（Electronic Control Unit ）１に含まれてい
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the drawings showing an embodiment. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the automatic steering device according to the first and second inventions. In this automatic steering device, the road information processing unit 10 processes road information, which is a relative positional relationship with a sign present on or near a road, by image processing by a CCD, reflection of an ultrasonic wave or a laser beam, or the like. The relative steering angle detection unit 11 detects the relative steering angle to be steered from the road information processed by the road information processing unit 10, and the target steering angle calculation unit 12 calculates the relative steering angle detected by the relative steering angle detection unit 11. The target steering angle is calculated from the indicated steering angle. The road information processing unit 10, the relative instruction steering angle detection unit 11, and the target steering angle calculation unit 12 are included in a main ECU (Electronic Control Unit) 1.
【００１９】この自動操舵装置は、また、舵角センサ２
１が、舵輪の回転から相対的な回転舵角を検出し、絶対
舵角検出部２１ａが、その相対的な回転舵角から舵角の
中点及び絶対実舵角を検出する。舵角偏差演算部１３
は、目標舵角算出部１２が算出した目標舵角と絶対舵角
検出部２１ａが検出した絶対実舵角との舵角偏差を演算
する。舵角偏差演算部１３が演算した舵角偏差は、目標
モータ電流指示部１４及び異常判定手段である異常判定
部２２に与えられ、目標モータ電流指示部１４は、与え
られた舵角偏差に応じたＰＩＤ制御の為の目標モータ電
流値を出力する。This automatic steering system also includes a steering angle sensor 2
1 detects a relative rotation steering angle from the rotation of the steering wheel, and the absolute steering angle detection unit 21a detects a middle point of the steering angle and an absolute actual steering angle from the relative rotation steering angle. Steering angle deviation calculator 13
Calculates the steering angle deviation between the target steering angle calculated by the target steering angle calculation unit 12 and the absolute actual steering angle detected by the absolute steering angle detection unit 21a. The steering angle deviation calculated by the steering angle deviation calculation unit 13 is provided to a target motor current instruction unit 14 and an abnormality determination unit 22 serving as abnormality determination means, and the target motor current instruction unit 14 responds to the given steering angle deviation. The target motor current value for the PID control is output.
【００２０】異常判定部２２は、舵角偏差演算部１３が
演算した舵角偏差（偏差）と、モータ電流検出部１８が
検出したモータ電流値とを与えられ、舵角偏差の絶対値
が所定値より小であり、かつ、モータ電流の絶対値が所
定値より大であるとき、又は舵角偏差の絶対値が所定値
より大であり、舵角偏差の正負及びモータ電流の正負の
関係が予め設定された関係でないとき、操舵補助制御Ｅ
ＣＵ２が異常であると判定する。The abnormality determining section 22 is provided with the steering angle deviation (deviation) calculated by the steering angle deviation calculating section 13 and the motor current value detected by the motor current detecting section 18, and determines the absolute value of the steering angle deviation. When the absolute value of the motor current is larger than a predetermined value, or when the absolute value of the steering angle deviation is larger than a predetermined value, the positive and negative relationship of the steering angle deviation and the motor current When the relationship is not the preset relationship, the steering assist control E
It is determined that CU2 is abnormal.
【００２１】目標モータ電流指示部１４が出力した目標
モータ電流値は、差引き演算部１６において、モータ電
流検出部１８が検出したモータ電流値との偏差が演算さ
れ、ＰＩＤ制御部１７は、その演算された偏差に応じた
ＰＩＤ制御によりモータ駆動電圧をモータ１９に与え
る。モータ１９は、歯車機構（図示せず）を介して、ク
ラッチ２０により操舵機構（図示せず）と離接される。
異常判定部２２は、操舵補助制御ＥＣＵ２が異常である
と判定したとき、例えば、クラッチ２０をオフにして操
舵機構とモータ１９とを切り離すフェイルセーフ処理を
行う。絶対舵角検出部２１ａ、舵角偏差演算部１３、目
標モータ電流指示部１４及び差引き演算部１６は、操舵
補助制御ＥＣＵ２を構成している。The difference between the target motor current value output by the target motor current instruction unit 14 and the motor current value detected by the motor current detection unit 18 is calculated by a subtraction calculation unit 16, and the PID control unit 17 The motor drive voltage is applied to the motor 19 by PID control according to the calculated deviation. The motor 19 is separated from and connected to a steering mechanism (not shown) by a clutch 20 via a gear mechanism (not shown).
When the abnormality determination unit 22 determines that the steering assist control ECU 2 is abnormal, for example, it performs a fail-safe process of turning off the clutch 20 to disconnect the steering mechanism and the motor 19. The absolute steering angle detection unit 21a, the steering angle deviation calculation unit 13, the target motor current instruction unit 14, and the subtraction calculation unit 16 constitute the steering assist control ECU 2.
【００２２】以下に、このような構成の自動操舵装置の
動作を、それを示す図２のフローチャートを参照しなが
ら説明する。先ず、異常判定部２２は、舵角偏差演算部
１３から舵角偏差を読込み（Ｓ１０）、その舵角偏差の
絶対値と所定値とを比較する（Ｓ１２）。その結果、舵
角偏差の絶対値が所定値より大きいときは、モータ電流
検出部１８から、モータ電流値の正負符号を読込む（Ｓ
１４）。Hereinafter, the operation of the automatic steering apparatus having such a configuration will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the abnormality determination unit 22 reads the steering angle deviation from the steering angle deviation calculation unit 13 (S10), and compares the absolute value of the steering angle deviation with a predetermined value (S12). As a result, when the absolute value of the steering angle deviation is larger than the predetermined value, the sign of the motor current value is read from the motor current detector 18 (S
14).
【００２３】次に、異常判定部２２は、舵角偏差の方向
を示す正負符号と、そのモータ電流値により操舵される
べき方向を示す正負符号との関係が、設定してある関係
と一致するか否かを調べ（Ｓ１６）、設定してある関係
と一致しないときは、操舵補助制御ＥＣＵ２が異常であ
ると判定する（Ｓ２２）。設定してある関係と一致する
ときはリターンする。舵角偏差の絶対値がある程度大き
いときは、舵角偏差の方向と操舵されるべき方向とは一
致する関係にある筈である。異常判定部２２は、この一
致する関係になるように、舵角偏差の正負符号とモータ
電流値の正負符号との関係を予め設定しておく。Next, the abnormality determination unit 22 determines that the relationship between the sign indicating the direction of the steering angle deviation and the sign indicating the direction to be steered by the motor current value matches the set relationship. It is checked (S16) whether it is not the same as the set relationship, and it is determined that the steering assist control ECU 2 is abnormal (S22). If it matches the set relationship, return. When the absolute value of the steering angle deviation is large to some extent, the direction of the steering angle deviation and the direction to be steered should be in the same relationship. The abnormality determination unit 22 sets in advance the relationship between the sign of the steering angle deviation and the sign of the motor current value so as to achieve the same relationship.
【００２４】異常判定部２２は、舵角偏差の絶対値が所
定値より小さいときは（Ｓ１２）、モータ電流検出部１
８からモータ電流値を読込む（Ｓ１８）。次に、この読
込んだモータ電流値の絶対値と所定値とを比較し（Ｓ２
０）、モータ電流値の絶対値が所定値より大きいとき、
操舵補助制御ＥＣＵ２が異常であると判定する（Ｓ２
２）。モータ電流値の絶対値が所定値より小さいときは
リターンする。When the absolute value of the steering angle deviation is smaller than a predetermined value (S12), the abnormality determination unit 22 determines whether the motor current detection unit 1
8 to read the motor current value (S18). Next, the absolute value of the read motor current value is compared with a predetermined value (S2).
0), when the absolute value of the motor current value is larger than a predetermined value,
It is determined that the steering assist control ECU 2 is abnormal (S2
2). When the absolute value of the motor current value is smaller than the predetermined value, the routine returns.
【００２５】図３は、第３〜５発明に係る自動操舵装置
の実施の形態の構成を示すブロック図である。この自動
操舵装置は、操舵補助制御ＥＣＵ２に対する副操舵補助
制御ＥＣＵ３と、舵角センサ２１に対する副舵角センサ
２３とを備えており、異常判定部２２ａは、舵角偏差演
算部１３が演算した舵角偏差と、絶対舵角検出部２１ａ
が検出した絶対実舵角とを与えられている。異常判定部
２２ａは、舵角偏差演算部１３が演算した舵角偏差に応
じた方向へ所定時間に絶対実舵角が変化した量が所定値
より小さいとき、目標舵角と舵角検出手段が検出した舵
角との舵角偏差（舵角偏差演算部１３が演算した舵角偏
差）が所定値より大きいとき、舵角偏差により所定時間
に舵角が変化した量の絶対値が、舵角偏差の絶対値及び
所定値の合計値より大きいとき、それぞれ異常であると
判定する。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the automatic steering apparatus according to the third to fifth aspects of the present invention. This automatic steering device includes a sub-steering assist control ECU 3 for the steering assist control ECU 2 and a sub-steering angle sensor 23 for the steering angle sensor 21. The abnormality determination unit 22a controls the steering angle calculated by the steering angle deviation calculation unit 13. Angle deviation and absolute steering angle detector 21a
And the detected absolute steering angle. The abnormality determination unit 22a determines whether the target steering angle and the steering angle detection unit are in the direction corresponding to the steering angle deviation calculated by the steering angle deviation calculation unit 13 when the amount of change in the absolute actual steering angle in a predetermined time is smaller than a predetermined value. When the steering angle deviation from the detected steering angle (the steering angle deviation calculated by the steering angle deviation calculating unit 13) is larger than a predetermined value, the absolute value of the amount of change in the steering angle for a predetermined time due to the steering angle deviation is calculated as the steering angle. When the absolute value of the deviation is larger than the total value of the predetermined values, it is determined that each is abnormal.
【００２６】副操舵補助制御ＥＣＵ３は、副舵角センサ
２３から相対的な回転舵角を、モータ電流検出部１８か
らモータ電流値を、目標舵角算出部１２から目標舵角を
それぞれ与えられている。操舵補助制御ＥＣＵ３が出力
する目標モータ電流値はＰＩＤ制御部１７に与えられ
る。異常判定部２２ａは、操舵補助制御ＥＣＵ２が異常
であると判定したとき、操舵補助制御ＥＣＵ２の目標モ
ータ電流指示部１４を停止し、副操舵補助制御ＥＣＵ３
の目標モータ電流指示部１４を起動させ、操舵補助制御
ＥＣＵ２から副操舵補助制御ＥＣＵ３への切換えを行
う。その他の構成は、上述した第１，２発明に係る自動
操舵装置の構成と同様であるので、説明を省略する。The auxiliary steering assist control ECU 3 receives the relative rotation angle from the auxiliary steering angle sensor 23, the motor current value from the motor current detector 18, and the target steering angle from the target steering angle calculator 12. I have. The target motor current value output from the steering assist control ECU 3 is given to the PID control unit 17. When the abnormality determination unit 22a determines that the steering assist control ECU 2 is abnormal, the abnormality determination unit 22a stops the target motor current instruction unit 14 of the steering assist control ECU 2, and the auxiliary steering assist control ECU 3
The target motor current instructing unit 14 is activated, and switching from the steering assist control ECU 2 to the auxiliary steering assist control ECU 3 is performed. The other configuration is the same as the configuration of the automatic steering device according to the first and second aspects of the present invention, and a description thereof will be omitted.
【００２７】以下に、このような構成の自動操舵装置の
動作を、それを示す図４，５のフローチャートを参照し
ながら説明する。先ず、異常判定部２２ａは、時間パラ
メタＴが０であるか否かを調べ（Ｓ２４）、時間パラメ
タＴが０であるときは、絶対舵角検出部２１ａから舵角
Ｈ00を読込み（Ｓ２６）、次に、舵角偏差演算部１３か
ら舵角偏差ΔＨ0 を読込む（Ｓ２８）。Hereinafter, the operation of the automatic steering apparatus having such a configuration will be described with reference to the flowcharts of FIGS. First, abnormality determination unit 22a checks whether the time parameter T is zero (S24), when the time parameter T is zero, the absolute steering angle detecting section 21a reads a steering angle H 00 from (S26) Next, the steering angle deviation ΔH 0 is read from the steering angle deviation calculation unit 13 (S28).
【００２８】次に、異常判定部２２ａは、読込んだ舵角
偏差ΔＨ0 の絶対値が例えば１５ｄｅｇ．以上か否かを
調べ（Ｓ３０）、舵角偏差ΔＨ0 の絶対値が１５ｄｅ
ｇ．以上のときは、操舵補助制御ＥＣＵ２から副操舵補
助制御ＥＣＵ３へ切換え、舵角センサ（エンコーダ）２
１から副舵角センサ２３へ切換える信号を出力し（Ｓ６
８）リターンする。舵角偏差ΔＨ0 の絶対値が１５ｄｅ
ｇ．より小さいときは（Ｓ３０）、時間パラメータＴに
１を加算して（Ｓ３２）リターンする。Next, the abnormality determination unit 22a determines that the absolute value of the read steering angle deviation ΔH 0 is, for example, 15 deg. It is checked whether or not this is the case (S30), and the absolute value of the steering angle deviation ΔH 0 is 15 de.
g. In the above case, the steering assist control ECU 2 is switched to the auxiliary steering assist control ECU 3, and the steering angle sensor (encoder) 2
1 is output to the auxiliary steering angle sensor 23 (S6).
8) Return. The absolute value of the steering angle deviation ΔH 0 is 15 de
g. If it is smaller (S30), 1 is added to the time parameter T (S32) and the routine returns.
【００２９】異常判定部２２ａは、時間パラメタＴが０
でないときは（Ｓ２４）、時間パラメタＴが１であるか
否かを調べ（Ｓ３４）、時間パラメタＴが１であるとき
は、絶対舵角検出部２１ａから舵角Ｈ1 を読込み（Ｓ３
６）、次に、舵角偏差演算部１３から舵角偏差ΔＨを読
込む（Ｓ３８）。次に、異常判定部２２ａは、読込んだ
舵角偏差ΔＨの絶対値が１５ｄｅｇ．以上か否かを調べ
（Ｓ４０）、舵角偏差ΔＨの絶対値が１５ｄｅｇ．以上
のときは、時間パラメータＴを０にし（Ｓ４１）、操舵
補助制御ＥＣＵ２から副操舵補助制御ＥＣＵ３へ切換
え、舵角センサ２１から副舵角センサ２３へ切換える信
号を出力し（Ｓ６８）リターンする。The abnormality determining unit 22a determines that the time parameter T is 0
If not (S24), examines whether the time parameter T is 1 (S34), when the time parameter T is 1, reads the steering angle H 1 from the absolute steering angle detection unit 21a (S3
6) Next, the steering angle deviation ΔH is read from the steering angle deviation calculation unit 13 (S38). Next, the abnormality determination unit 22a determines that the absolute value of the read steering angle deviation ΔH is 15 deg. It is checked whether or not this is the case (S40), and the absolute value of the steering angle deviation ΔH is 15 deg. In the above case, the time parameter T is set to 0 (S41), the signal is switched from the steering assist control ECU 2 to the auxiliary steering assist control ECU 3, and a signal for switching from the steering angle sensor 21 to the auxiliary steering angle sensor 23 is output (S68).
【００３０】舵角偏差ΔＨの絶対値が１５ｄｅｇ．より
小さいときは（Ｓ４０）、Ｈ1 −Ｈ 00を演算し（Ｓ４
２）、Ｈ1 −Ｈ00の絶対値と、舵角偏差ΔＨの絶対値及
び例えば３（ｄｅｇ．）の和との大小を比較する（Ｓ４
４）。その結果、Ｈ1 −Ｈ00の絶対値が前記和以上のと
きは、オーバシュート異常と判定して、時間パラメータ
Ｔを０にし（Ｓ４５）、操舵補助制御ＥＣＵ２から副操
舵補助制御ＥＣＵ３へ切換え、舵角センサ２１から副舵
角センサ２３へ切換える信号を出力し（Ｓ６８）リター
ンする。Ｈ1 −Ｈ00の絶対値が前記和より小さいときは
（Ｓ４４）、時間パラメータＴに１を加算し、Ｈ1 の値
をＨ0 に移して（Ｓ４６）リターンする。The absolute value of the steering angle deviation ΔH is 15 deg. Than
If smaller (S40), H1-H 00Is calculated (S4
2), H1-H00And the absolute value of the steering angle deviation ΔH
And, for example, the magnitude of the sum of 3 (deg.) Is compared (S4).
4). As a result, H1-H00Is greater than or equal to the sum
The overshoot is abnormal and the time parameter
T is set to 0 (S45), and the auxiliary operation control
The control is switched to the steering assist control ECU 3 and the steering angle sensor 21 is used to control
A signal for switching to the angle sensor 23 is output (S68), and the
On. H1-H00Is smaller than the sum
(S44), 1 is added to the time parameter T, and H1The value of the
To H0(S46) and returns.
【００３１】異常判定部２２ａは、時間パラメタＴが０
でなく（Ｓ２４）、時間パラメタＴが１でないときは
（Ｓ３４）、絶対舵角検出部２１ａから舵角Ｈ1 を読込
み（Ｓ４８）、次に、舵角偏差演算部１３から舵角偏差
ΔＨを読込む（Ｓ５０）。次に、異常判定部２２ａは、
読込んだ舵角偏差ΔＨの絶対値が１５ｄｅｇ．以上か否
かを調べ（Ｓ５２）、舵角偏差ΔＨの絶対値が１５ｄｅ
ｇ．以上のときは、時間パラメータＴを０にし（Ｓ６
７）、操舵補助制御ＥＣＵ２から副操舵補助制御ＥＣＵ
３へ切換え、舵角センサ２１から副舵角センサ２３へ切
換える信号を出力し（Ｓ６８）リターンする。The abnormality determining unit 22a determines that the time parameter T is 0
Not (S24), when there is not one time parameter T (S34), the absolute steering angle detecting section 21a reads a steering angle H 1 from (S48), then the steering angle deviation ΔH from the steering angle deviation calculation unit 13 Reading is performed (S50). Next, the abnormality determination unit 22a
The absolute value of the read steering angle deviation ΔH is 15 deg. It is checked whether or not this is the case (S52), and the absolute value of the steering angle deviation ΔH is 15 de.
g. In the above case, the time parameter T is set to 0 (S6
7) From the steering assist control ECU 2 to the auxiliary steering assist control ECU
3 and outputs a signal for switching from the steering angle sensor 21 to the auxiliary steering angle sensor 23 (S68), and returns.
【００３２】異常判定部２２ａは、舵角偏差ΔＨの絶対
値が１５ｄｅｇ．より小さいときは（Ｓ５２）、Ｈ1 −
Ｈ0 を演算し（Ｓ５４）、Ｈ1 −Ｈ0 の絶対値と、舵角
偏差ΔＨの絶対値及び３（ｄｅｇ．）の和との大小を比
較する（Ｓ５６）。その結果、Ｈ1 −Ｈ0 の絶対値が前
記和以上のときは、オーバシュート異常と判定して、時
間パラメータＴを０にし（Ｓ６７）、操舵補助制御ＥＣ
Ｕ２から副操舵補助制御ＥＣＵ３へ切換え、舵角センサ
２１から副舵角センサ２３へ切換える信号を出力し（Ｓ
６８）リターンする。The abnormality determining unit 22a determines that the absolute value of the steering angle deviation ΔH is 15 deg. If it is smaller (S52), H 1 −
H 0 is calculated (S 54), and the absolute value of H 1 −H 0 is compared with the absolute value of the steering angle deviation ΔH and the sum of 3 (deg.) (S 56). As a result, when the absolute value of H 1 −H 0 is equal to or larger than the sum, it is determined that the overshoot is abnormal, the time parameter T is set to 0 (S67), and the steering assist control EC is performed.
The signal is switched from U2 to the auxiliary steering assist control ECU 3 and a signal for switching from the steering angle sensor 21 to the auxiliary steering angle sensor 23 is output (S
68) Return.
【００３３】異常判定部２２ａは、Ｈ1 −Ｈ0 の絶対値
が前記和より小さいときは（Ｓ５６）、時間パラメータ
Ｔが所定値であるか否かを調べる（Ｓ５８）。時間パラ
メータＴが所定値であるときは（所定時間、例えば２０
ｍｓが経過したときは）、計時開始時の舵角Ｈ00を用い
てＨ1 −Ｈ00を演算し（Ｓ６０）、Ｈ1 −Ｈ00の方向
と、計時開始時の舵角偏差ΔＨ0 の方向とが一致するか
否かを調べる（Ｓ６２）。方向が一致するときは、Ｈ1
−Ｈ00の絶対値と例えば３（ｄｅｇ．）の大小を比較し
（Ｓ６４）、その結果、Ｈ1 −Ｈ00の絶対値が３（ｄｅ
ｇ．）より大きいときは、時間パラメータＴを０にして
（Ｓ６６）リターンする。When the absolute value of H 1 −H 0 is smaller than the sum (S56), the abnormality determining unit 22a checks whether or not the time parameter T is a predetermined value (S58). When the time parameter T is a predetermined value (a predetermined time, for example, 20
When ms has elapsed), and calculates the H 1 -H 00 with steering angle H 00 at the start of counting (S60), the direction of H 1 -H 00, the steering angle deviation [Delta] H 0 at the start of counting It is checked whether the directions match (S62). If the directions match, H 1
The absolute value of -H 00 and example 3 (deg.) Magnitude compared to the (S64), as a result, the absolute value of H 1 -H 00 is 3 (de
g. ), The time parameter T is set to 0 (S66) and the routine returns.
【００３４】異常判定部２２ａは、時間パラメータＴが
所定値でないときは（Ｓ５８）、時間パラメータＴに１
を加算し、Ｈ1 の値をＨ0 に移して（Ｓ４６）リターン
する。異常判定部２２ａは、Ｈ1 −Ｈ00の方向と舵角偏
差ΔＨ0 の方向とが一致しないとき（Ｓ６２）、又はＨ
1 −Ｈ00の絶対値が３（ｄｅｇ．）以下のときは（Ｓ６
４）、時間パラメータＴを０にして（Ｓ６７）、操舵補
助制御ＥＣＵ２から副操舵補助制御ＥＣＵ３へ切換え、
舵角センサ２１から副舵角センサ２３へ切換える信号を
出力し（Ｓ６８）リターンする。When the time parameter T is not a predetermined value (S58), the abnormality determining unit 22a sets 1 to the time parameter T.
Adding, to copy the value of an H 1 to H 0 to (S46) returns. When the direction of H 1 -H 00 and the direction of the steering angle deviation ΔH 0 do not match (S62), or
The absolute value of 1 -H 00 is 3 (deg.) When the following (S6
4) The time parameter T is set to 0 (S67), and the steering assist control ECU 2 is switched to the auxiliary steering assist control ECU 3;
A signal for switching from the steering angle sensor 21 to the auxiliary steering angle sensor 23 is output (S68), and the process returns.
【００３５】[0035]
【発明の効果】第１，２発明に係る自動操舵装置によれ
ば、制御手段の異常を検出することができる。According to the automatic steering apparatus according to the first and second aspects of the present invention, it is possible to detect an abnormality in the control means.
【００３６】第３発明に係る自動操舵装置によれば、舵
角検出手段の故障の検出及び電流制御手段の異常動作の
検出が可能となり、より速い追従チェックが可能とな
る。According to the automatic steering apparatus of the third aspect, it is possible to detect a failure of the steering angle detecting means and an abnormal operation of the current control means, thereby enabling a quicker follow-up check.
【００３７】第４発明に係る自動操舵装置によれば、オ
ーバシュート異常を監視でき、より速い追従チェックが
可能となる。According to the automatic steering system of the fourth aspect, an overshoot abnormality can be monitored, and a quicker follow-up check can be performed.
【００３８】第５発明に係る自動操舵装置によれば、追
従チェックにより異常を検出したときに、それへの対策
が可能である。According to the automatic steering system of the fifth aspect, when an abnormality is detected by the follow-up check, a countermeasure can be taken.
【図１】第１，２発明に係る自動操舵装置の実施の形態
の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an embodiment of an automatic steering device according to first and second inventions.
【図２】第１，２発明に係る自動操舵装置の動作を示す
フローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing an operation of the automatic steering device according to the first and second inventions.
【図３】第３〜５発明に係る自動操舵装置の実施の形態
の構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of an automatic steering device according to third to fifth inventions.
【図４】第３〜５発明に係る自動操舵装置の動作を示す
フローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an operation of the automatic steering device according to the third to fifth inventions.
【図５】第３〜５発明に係る自動操舵装置の動作を示す
フローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing an operation of the automatic steering device according to the third to fifth inventions.
【図６】従来の自動操舵装置の構成例を示すブロック図
である。FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration example of a conventional automatic steering device.
１ メインＥＣＵ ２ 操舵補助制御ＥＣＵ（電流制御手段） ３ 操舵補助制御ＥＣＵ（副電流制御手段） ５ 操舵補助制御ＥＣＵ １０ 道路情報処理部 １１ 相対指示舵角検出部 １２ 目標舵角算出部 １３ 舵角偏差演算部 １４ 目標モータ電流指示部 １６ 差引き演算部 １８ モータ電流検出部 １９ モータ（操舵モータ） ２１ 舵角センサ（舵角検出手段） ２１ａ 絶対舵角検出部（舵角検出手段） ２２，２２ａ 異常判定部（異常判定手段） ２３ 舵角センサ（副舵角検出手段） Reference Signs List 1 main ECU 2 steering assist control ECU (current control means) 3 steering assist control ECU (sub-current control means) 5 steering assist control ECU 10 road information processing unit 11 relative indicated steering angle detection unit 12 target steering angle calculation unit 13 steering angle Deviation calculation unit 14 Target motor current instruction unit 16 Subtraction calculation unit 18 Motor current detection unit 19 Motor (steering motor) 21 Steering angle sensor (Steering angle detection means) 21a Absolute steering angle detection unit (Steering angle detection means) 22, 22a Abnormality judging unit (abnormality judging means) 23 Steering angle sensor (Sub steering angle detecting means)
Claims (5)
との偏差が減少するように、操舵モータの電流を制御す
る電流制御手段を備えて操舵を行う自動操舵装置におい
て、 前記偏差の絶対値及び所定値の大小を比較する偏差比較
手段と、前記電流の値及び所定値の大小を比較する電流
比較手段と、前記偏差比較手段が、前記偏差の絶対値が
所定値より小さいと判定し、しかも、前記電流比較手段
が、前記電流の値が所定値より大きいと判定したとき、
前記電流制御手段が異常であると判定する異常判定手段
とを備えることを特徴とする自動操舵装置。1. An automatic steering apparatus that performs steering by providing current control means for controlling a current of a steering motor such that a deviation between a target steering angle and a steering angle detected by a steering angle detection means is reduced. Deviation comparing means for comparing the magnitude of the absolute value and the predetermined value, current comparing means for comparing the magnitude of the current value and the predetermined value, and the deviation comparing means, when the absolute value of the deviation is smaller than a predetermined value. Determination, and when the current comparison means determines that the value of the current is larger than a predetermined value,
An automatic steering system comprising: an abnormality determining unit that determines that the current control unit is abnormal.
向の関係が予め設定された関係であるか否かを判定する
判定手段を備え、前記偏差比較手段が、前記偏差の絶対
値が所定値より大きいと判定し、しかも、前記判定手段
が予め設定された関係でないと判定したとき、前記異常
判定手段は前記電流制御手段が異常であると判定する請
求項１記載の自動操舵装置。2. The apparatus according to claim 1, further comprising: a determination unit configured to determine whether a relationship between the positive and negative of the deviation and the direction of the motor current is a predetermined relationship, wherein the deviation comparing unit determines that an absolute value of the deviation is a predetermined value. 2. The automatic steering apparatus according to claim 1, wherein the abnormality determining unit determines that the current control unit is abnormal when the determination unit determines that the current control unit is not in a predetermined relationship.
との偏差が減少するように、操舵モータの電流を制御す
る電流制御手段を備えて操舵を行う自動操舵装置におい
て、 前記偏差に応じた方向へ所定時間に変化した舵角変化量
を演算する手段と、該手段が演算した舵角変化量と所定
値との大小を比較する手段と、該手段が、前記舵角変化
量が所定値より小さいと判定したとき、前記電流制御手
段が異常であると判定する異常判定手段とを備えること
を特徴とする自動操舵装置。3. An automatic steering apparatus which performs steering by providing current control means for controlling a current of a steering motor such that a deviation between a target steering angle and a steering angle detected by a steering angle detection means is reduced. Means for calculating a steering angle change amount that has changed in a direction corresponding to the predetermined time, means for comparing the magnitude of the steering angle change amount calculated by the means with a predetermined value, and the means for calculating the steering angle change amount An automatic steering device comprising: an abnormality determination unit that determines that the current control unit is abnormal when it is determined that the current control value is smaller than a predetermined value.
との偏差が減少するように、操舵モータの電流を制御す
る電流制御手段を備えて操舵を行う自動操舵装置におい
て、 前記偏差により所定時間に変化した舵角変化量を演算す
る手段と、該手段が演算した舵角変化量の絶対値と前記
偏差の絶対値及び所定値の合計値とを比較する手段と、
該手段が前記舵角変化量の絶対値は前記合計値より大き
いとしたとき、前記電流制御手段が異常であると判定す
る異常判定手段とを備えることを特徴とする自動操舵装
置。4. An automatic steering apparatus which performs steering by providing current control means for controlling a current of a steering motor such that a deviation between a target steering angle and a steering angle detected by a steering angle detection means is reduced. Means for calculating the steering angle change amount changed in a predetermined time, and means for comparing the absolute value of the steering angle change amount calculated by the means with the absolute value of the deviation and the total value of the predetermined value,
An automatic steering system comprising: an abnormality determining unit that determines that the current control unit is abnormal when the absolute value of the steering angle change amount is greater than the total value.
段と、前記電流制御手段に対する副電流制御手段と、前
記異常判定手段が、前記電流制御手段が異常であると判
定したときに、前記舵角検出手段を前記副舵角検出手段
へ切換え、前記電流制御手段を前記副電流制御手段へ切
換える切換え手段とを備える請求項３〜４の何れかに記
載された自動操舵装置。5. The sub-steering angle detecting means for the steering angle detecting means, the sub-current controlling means for the current controlling means, and the abnormality judging means, when it is judged that the current controlling means is abnormal, 5. The automatic steering apparatus according to claim 3, further comprising: switching means for switching a steering angle detection means to said auxiliary steering angle detection means and for switching said current control means to said auxiliary current control means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26757097A JP3678554B2 (en) | 1997-09-30 | 1997-09-30 | Automatic steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11105727A true JPH11105727A (en) | 1999-04-20 |
| JP3678554B2 JP3678554B2 (en) | 2005-08-03 |
Family
ID=17446635
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|---|---|
| JP (1) | JP3678554B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6320961B1 (en) | 1998-11-20 | 2001-11-20 | Nec Corporation | Hinge mechanism for a foldable portable telephone |
| JPWO2017154152A1 (en) * | 2016-03-09 | 2018-10-11 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program |
| JP2020111129A (en) * | 2019-01-10 | 2020-07-27 | 株式会社ジェイテクト | Turning control device |
-
1997
- 1997-09-30 JP JP26757097A patent/JP3678554B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JP3678554B2 (en) | 2005-08-03 |
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