JPH1094988A - Article clamping device - Google Patents

Article clamping device

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Publication number
JPH1094988A
JPH1094988A JP25202896A JP25202896A JPH1094988A JP H1094988 A JPH1094988 A JP H1094988A JP 25202896 A JP25202896 A JP 25202896A JP 25202896 A JP25202896 A JP 25202896A JP H1094988 A JPH1094988 A JP H1094988A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
article
vehicle
pallet
state
contact
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP25202896A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hiroshi Koba
博 木葉
Akinori Shiyutou
彬令 周藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mazda Motor Corp
Original Assignee
Mazda Motor Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by Mazda Motor Corp filed Critical Mazda Motor Corp
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Publication of JPH1094988A publication Critical patent/JPH1094988A/en
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To easily and surely clamp an article by a pair of article abutting parts opposed with each other without being hindered by other articles also when other articles which are adjacent to the article to be clamped one another at extremely small intervals exist. SOLUTION: This article clamping device is provided with a pair of article abutting parts 81, 82 which are supported by an arm member 52 and selectively take mutual opposing states, a sucking pad 95 which is supported by one of the pair of article abutting parts 81, 82 and selectively takes a state that the pad 95 sucks an on-vehicle battery VB placed at a prescribed arrangement location, motors 60, 63 moving the sucking pad 95 to move the on-vehicle battery VB in a state that the sucking pad 95 sucks the on-vehicle battery VB and an air cylinder 80 (79) making the pair of article abutting parts 81, 82 take a state that the article abutting parts 81, 82 are opposed with each other and are abutted on the on-vehicle battery VB which is moved according to the moving of the sucking pad 95 and making a state that the on-vehicle battery VB is clamped by the article abutting parts 81, 82.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載される
バッテリ等とされる物品を、それに一対の物品当接部を
相対向する状態のもとに当接させて、当該一対の物品当
接部により把持し、それにより搬送できるようになす物
品把持装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an article, such as a battery mounted on a vehicle, which is brought into contact with a pair of article contact portions in a state where the articles come into contact with each other. The present invention relates to an article gripping device that can be gripped by a contact portion and conveyed thereby.

【0002】[0002]

【従来の技術】車両の組立ラインにおいて順次搬送され
ていく複数の組立中の車両の夫々に、特定の物品、例え
ば、バッテリが搭載されるにあたっては、先ず、車両の
組立ラインに対して複数設置された、例えば、コンベア
装置が用いられる物品搬入部の夫々に、組立中の車両の
車種に対応するものとされた複数のバッテリが搬入され
る。そして、物品搬入部に搬入された複数のバッテリの
各々が、物品搬入部から順次取り出されて、車両の組立
ラインに沿って搬送される組立中の車両のうちの対応す
るものに組み付けられるべく搬送される。
2. Description of the Related Art When a specific article, for example, a battery is mounted on each of a plurality of vehicles being assembled which are sequentially conveyed on a vehicle assembly line, a plurality of vehicles are first installed on the vehicle assembly line. For example, a plurality of batteries corresponding to the type of the vehicle being assembled are loaded into each of the article loading sections using the conveyor device. Then, each of the plurality of batteries carried into the article carry-in section is sequentially taken out from the article carry-in section and transported so as to be assembled to a corresponding one of the vehicles under assembly carried along the vehicle assembly line. Is done.

【0003】複数のバッテリが搬入される物品搬入部に
おいては、一般に、物品載置台であるパレットが用いら
れ、複数のパッレトが夫々に複数のバッテリが載置され
た状態とされて順次搬入されることにより、複数のバッ
テリについての順次一括搬入が行われる。このようにパ
レットに載置されて物品搬入部に一括搬入される複数の
バッテリは、パレットに対する載置効率を高める観点か
ら、極めて小なる間隔をもって相互隣接するものとさ
れ、例えば、複数の列を成すように配置される。
[0003] In an article loading section into which a plurality of batteries are loaded, a pallet as an article mounting table is generally used, and a plurality of pallets are sequentially loaded with a plurality of batteries mounted thereon. As a result, batch import of a plurality of batteries is sequentially performed. The plurality of batteries mounted on the pallet and collectively carried into the article carry-in section are adjacent to each other with a very small interval from the viewpoint of increasing the efficiency of placing the pallet on the pallet. It is arranged to form.

【0004】このようにして、組立中の車両に搭載され
るべく、物品搬入部に搬入された複数のバッテリは、各
々についての物品搬入部からの搬出順序が車両の生産プ
ログラムに基づいて定められており、従来にあっては、
通常、車両の組立ラインに関わる作業者、即ち、人手に
より、予め定められた搬出順序に従って物品搬入部に配
されたパレットから順次搬出される。
[0004] In this way, for a plurality of batteries carried into the article carry-in section to be mounted on the vehicle being assembled, the order in which the batteries are carried out from the article carry-in section is determined based on the vehicle production program. In the past,
Usually, a worker involved in an assembly line of a vehicle, that is, a manual, sequentially carries out articles from a pallet arranged in an article carrying-in section in accordance with a predetermined carrying-out order.

【0005】[0005]

【発明が解決しようとする課題】上述の如くに、従来、
人手によって物品搬入部から搬出されて組立中の車両に
搭載されているバッテリは、一般的に、それを物品搬入
部から搬出する人手、即ち、作業者が比較的大であると
認識することになる重量を有している。そこで、物品搬
入部に搬入された複数のバッテリを組立中の車両に搭載
すべく順次搬出する作業を、人手に代えて、ロボットに
より自動的に行うようになすことが要望されるところと
なる。
As described above, conventionally,
A battery that is manually carried out of the article carry-in section and mounted on a vehicle being assembled is generally recognized as a person who takes it out of the article carry-in section, i.e., recognizes that the worker is relatively large. Weight. Therefore, it is desired that the operation of sequentially carrying out a plurality of batteries carried into the article carrying-in section to be mounted on a vehicle being assembled is automatically performed by a robot instead of manually.

【0006】そして、このような作業を行うロボットと
して、バッテリに当接することができる一対の当接部
を、可動アーム部により移動可能に支持されたものとし
て備え、そのアーム部により支持されるとともに移動せ
しめられる一対の当接部に、バッテリを挟んで相互対向
する状態のもとでバッテリに当接してバッテリを把持す
る状態をとらせ、バッテリを把持した一対の当接部をア
ーム部により移動させて、バッテリを物品搬入部に配さ
れたパレットから搬出する動作を行うものが考えられ
る。
[0006] As a robot performing such an operation, a pair of abutting portions capable of abutting against a battery is provided as being movably supported by a movable arm portion, and supported by the arm portion. The pair of abutting portions that are moved are brought into a state of gripping the battery by abutting the battery in a state of being opposed to each other across the battery, and the pair of abutting portions holding the battery are moved by the arm portion. Then, an operation of carrying out the operation of carrying out the battery from the pallet arranged in the article carrying-in section can be considered.

【0007】しかしながら、このような、相互対向する
状態のもとにバッテリに当接してそのバッテリを把持す
る一対の当接部が設けられたアームを備えるロボット
が、前述の如くに、極めて小なる間隔をおいて相互隣接
するものとされ、例えば、複数の列を成すようにしてパ
レットに載置された複数のバッテリの各々を把持すべく
用いられる場合、一対の当接部によるバッテリの把持を
行えないことになる事態がまねかれる虞がある。即ち、
一対の当接部のうちの一方については、例えば、各バッ
テリの一側面部に容易に当接させることができても、パ
レットに載置された複数のバッテリが極めて小なる間隔
をおいて隣接配置されていることにより、一対の当接部
のうちの他方に、一対の当接部のうちの一方に対向し
て、例えば、各バッテリの他の側面部に当接する位置を
とらせるに要されるバッテリ間スペースが得られず、そ
れにより、一対の当接部によってバッテリを把持するこ
とができないことになってしまう不都合が生じるのであ
る。
However, as described above, a robot having an arm provided with a pair of abutting portions for abutting on a battery and holding the battery in such a state that they face each other is extremely small as described above. It is considered to be adjacent to each other at intervals, for example, when used to grip each of a plurality of batteries placed on a pallet in a plurality of rows, gripping the battery by a pair of contact portions. There is a possibility that a situation where the operation cannot be performed may be copied. That is,
Regarding one of the pair of abutting portions, for example, even if it is possible to easily abut one side surface portion of each battery, a plurality of batteries placed on a pallet are adjacent to each other at a very small interval. By being arranged, it is necessary for the other of the pair of contact portions to take a position facing, for example, the other side surface portion of each battery in opposition to one of the pair of contact portions. In this case, the space between the batteries cannot be obtained, which causes a disadvantage that the battery cannot be gripped by the pair of contact portions.

【0008】斯かる点に鑑み、本発明は、ロボットのア
ーム等の可動部材により移動可能に支持された一対の物
品当接部を備え、その一対の物品当接部に相互対向する
もとで車載用のバッテリ等の物品に当接してその物品を
把持する状態をとらせるにあたり、一対の物品当接部に
より把持されるべき物品が、複数個あってそれらが極め
て小なる間隔をおいて相互隣接するものとされる場合に
おいても、全体の大型化をまねくことなく、一対の物品
当接部による複数の物品の夫々の把持を、当該物品に隣
接する物品により阻止されることなく、容易かつ確実に
行うことができることになる物品把持装置を提供する。
In view of the above, the present invention has a pair of article contact portions movably supported by a movable member such as a robot arm, and the pair of article contact portions are opposed to each other. In order to contact an article such as a vehicle-mounted battery and hold the article, there is a plurality of articles to be grasped by a pair of article contact sections and they are mutually separated at an extremely small interval. Even in the case of being adjacent to each other, the gripping of each of the plurality of articles by the pair of article abutting portions is easily and without being prevented by the articles adjacent to the article, without enlarging the entire size. Provided is an article gripping device that can be reliably performed.

【0009】[0009]

【課題を解決するための手段】本発明に係る物品把持装
置は、可動部材によって支持され、物品に当接する状態
を選択的にとる第1の物品当接部と、可動部材によって
支持され、第1の物品当接部に対向するもとで物品に当
接する状態を選択的にとる第2の物品当接部と、第1の
物品当接部によって支持され、所定の配置位置に置かれ
た物品に吸着する状態を選択的にとる吸着部と、吸着部
が所定の配置位置に置かれた物品に吸着した状態にある
もとで、当該物品を移動させるべく吸着部を移動させる
第1の駆動手段と、第1及び第2の物品当接部に、相互
対向して吸着部の移動に伴って移動せしめられた物品に
当接する状態をとらせ、第1及び第2の物品当接部によ
って物品が把持される状態となす第2の駆動手段とを備
えて構成される。
According to the present invention, there is provided an article gripping device supported by a movable member, a first article contact portion for selectively taking a state of contacting an article, and a first article contact portion supported by the movable member. A second article contact portion that selectively takes a state of contacting the article while being opposed to the first article contact portion; and a second article contact section that is supported by the first article contact section and placed at a predetermined arrangement position. A suction unit that selectively takes a state of adsorbing to an article, and a first unit that moves the suction unit to move the article under the state that the suction unit is adsorbed to an article placed at a predetermined arrangement position. The driving means and the first and second article contact portions are brought into a state in which the first and second article contact portions oppose each other and are brought into contact with the article moved with the movement of the suction portion. And a second driving unit which is in a state in which the article is held by the second driving means.

【0010】上述の如くに構成される本発明に係る物品
把持装置にあっては、第1及び第2の物品当接部によっ
て所定の配置位置に置かれた物品を把持するにあたり、
先ず、第1の物品当接部によって支持された吸着部が、
所定の配置位置に置かれた物品に吸着する状態をとるも
のとされ、続いて、所定の配置位置に置かれた物品に吸
着した状態にある吸着部が、第1の駆動手段の駆動動作
により、吸着した物品を伴って移動せしめられる。その
後、第1及び第2の物品当接部が、第2の駆動手段の駆
動動作により、相互対向して吸着部の移動に伴って移動
せしめられた物品に当接する状態をとるものとされ、そ
れによって、第1及び第2の物品当接部によって物品が
把持される。
In the article gripping device according to the present invention configured as described above, when gripping an article placed at a predetermined position by the first and second article contact portions,
First, the suction section supported by the first article contact section is
The suction unit, which is in a state of adsorbing the article placed in the predetermined arrangement position, is in a state of adsorbing to the article placed in the predetermined arrangement position, and is driven by the first driving unit by the driving operation of the first driving unit. Is moved with the adsorbed articles. After that, the first and second article contact portions are brought into contact with the articles that have been moved in association with the movement of the suction portion by being driven by the second drive means, Thereby, the article is gripped by the first and second article contact portions.

【0011】このように、所定の配置位置に置かれた物
品が、それに吸着した吸着部の移動に伴って移動せしめ
られた後、相互対向してそれに当接する状態をとるもの
とされる第1及び第2の物品当接部によって把持される
ことにより、所定の配置位置に置かれた物品が、極めて
小なる間隔をおいて相互隣接するものとされた複数の物
品のうちの一つとされる場合にあっても、第1及び第2
の物品当接部による把持が、容易かつ確実に行われるこ
とになる。従って、本発明に係る物品把持装置によれ
ば、把持されるべき物品が複数個あってそれらが極めて
小なる間隔をおいて相互隣接するものとされる場合にお
いても、全体の大型化をまねくことなく、第1及び第2
の物品当接部による複数の物品の夫々の把持を、当該物
品に隣接する物品により阻止されることなく、容易かつ
確実に行うことができることになる。
As described above, the article placed at the predetermined position is moved in accordance with the movement of the suction section adsorbed on the article, and then is brought into a state in which the article is opposed to and abuts on the first. By being gripped by the second article contact portion, the article placed at the predetermined arrangement position becomes one of a plurality of articles that are adjacent to each other at a very small interval. Even if the first and second
Is easily and reliably performed by the article contact portion. Therefore, according to the article gripping device of the present invention, even when there are a plurality of articles to be gripped and they are adjacent to each other with a very small interval, it is possible to increase the overall size. No, first and second
Each of the plurality of articles can be easily and reliably gripped by the article contact portion without being hindered by articles adjacent to the article.

【0012】[0012]

【発明の実施の形態】図3は、本発明に係る物品把持装
置の一例が適用される車両の生産設備を示す。図3に示
される車両の生産設備は、建物における第1の階1Fと
第2の階2Fとに分散されて設置されている。
FIG. 3 shows a vehicle production facility to which an example of the article gripping device according to the present invention is applied. The production facilities of the vehicle shown in FIG. 3 are distributed and installed on a first floor 1F and a second floor 2F of the building.

【0013】第2の階2Fには、車両の組立ラインが設
けられており、その車両の組立ラインに沿って搬送され
ていく組立中の車両VCに対して、車載物品として車載
バッテリVBを搭載するための作業を行う搭載作業ロボ
ット1を含む上方設備が設置されている。また、第1の
階1Fには、第2の階2Fに設けられた車両の組立ライ
ンに沿って搬送される組立中の車両VCに搭載されるべ
き車載物品である車載バッテリVBが搬入されるととも
に、物品移送装置2,物品運揚装置3、及び、搬入され
た車載バッテリVBを、物品移送装置2及び物品運揚装
置3を利用して第2の階2Fに設置された搭載作業ロボ
ット1に渡すべく搬送する作業を行う搬送作業ロボット
4を含む下方設備が設置されている。
A vehicle assembly line is provided on the second floor 2F, and a vehicle battery VB is mounted as a vehicle-mounted article for a vehicle VC being assembled along the vehicle assembly line. An upper facility including a mounting work robot 1 for performing a work for performing the work is installed. The first floor 1F is loaded with a vehicle-mounted battery VB, which is a vehicle-mounted article to be mounted on a vehicle VC that is being transported along a vehicle assembly line provided on the second floor 2F. At the same time, the article transfer apparatus 2, the article lifting apparatus 3, and the loaded in-vehicle battery VB are mounted on the second floor 2F using the article transfer apparatus 2 and the article lifting apparatus 3, and the loading work robot 1 is mounted. A lower facility including a transfer work robot 4 that performs a transfer operation to be transferred to is provided.

【0014】第1の階1Fに設置された下方設備に含ま
れる搬送作業ロボット4は、第1の階1Fに搬入される
複数の車載バッテリVBの夫々を把持して、物品搬送装
置2へと搬送して物品移送装置2上に載置する。物品移
送装置2は、搬送作業ロボット4により次々と載置され
る車載バッテリVBを、順次、物品運揚装置3へ向けて
移送し、所定の個数、例えば、2個づつ物品運揚装置3
に運び込む。物品運揚装置3は、物品移送装置2により
順次運び込まれる車載バッテリVBを、第1の階1Fか
ら第2の階2Fへと運び揚げ、第2の階2Fに設置され
た上方設備に含まれる搭載作業ロボット1が把持できる
ようになす。
The transfer work robot 4 included in the lower facility installed on the first floor 1F grasps each of the plurality of in-vehicle batteries VB carried into the first floor 1F, and transfers it to the article transfer device 2. It is conveyed and placed on the article transfer device 2. The article transfer device 2 sequentially transfers the in-vehicle batteries VB placed one after another by the transfer work robot 4 toward the article lifting device 3, and a predetermined number, for example, two, of each of the article lifting devices 3.
Carry in. The article lifting device 3 lifts the in-vehicle battery VB sequentially carried by the article transfer device 2 from the first floor 1F to the second floor 2F, and is included in the upper equipment installed on the second floor 2F. The mounting work robot 1 can be gripped.

【0015】第1の階1Fに設置された下方設備には、
図4に示される如く、物品移送装置2,物品運揚装置3
及び搬送作業ロボット4に加えて、物品運揚装置3に所
定の相互離隔距離を置いて対向するものとして配された
パレット運揚装置5が含まれており、物品移送装置2
は、物品運揚装置3とパレット運揚装置5との間に両者
を結ぶべく伸びるものとして配されている。さらに、下
方設備には、物品移送装置2に沿って並列配置された、
複数、例えば、4個の大型物品搬入部6及び複数、例え
ば、6個の小型物品搬入部7と、物品移送装置2に対向
して配された1個のパレット搬出部8とが含まれてい
る。そして、物品移送装置2には、物品移載位置9が設
定されている。
[0015] The lower facilities installed on the first floor 1F include:
As shown in FIG. 4, the article transfer device 2, the article lifting device 3,
In addition to the transfer robot 4 and a pallet lifting device 5 that is disposed opposite to the product lifting device 3 at a predetermined separation distance, the pallet lifting device 5 is provided.
Are arranged so as to extend between the article lifting device 3 and the pallet lifting device 5 so as to connect them. Furthermore, in the lower equipment, it is arranged in parallel along the article transfer device 2,
A plurality of, for example, four large article carry-in sections 6 and a plurality of, for example, six small article carry-in sections 7, and one pallet carry-out section 8 arranged opposite to the article transfer device 2 are included. I have. An article transfer position 9 is set in the article transfer device 2.

【0016】物品移送装置2の上方には、図4において
は一点鎖線により示される如く、物品移送装置2に沿っ
て伸びる一対のレール10が設けられている。この一対
のレール10には、図5に示される如くに、搬送作業ロ
ボット4が吊り下げ支持されており、搬送作業ロボット
4は、レール10に案内されて、物品移送装置2の上方
を物品移送装置2に沿って移動できるようにされてい
る。そして、搬送作業ロボット4ついては、その基準位
置Xが物品移送装置2に設定された物品移載位置9の上
方に設定されており、搬送作業ロボット4は、基準位置
Xを基点としてのレール10により案内されたもとでの
移動により、図4において一点鎖線により示される範囲
Q内において、車載バッテリVB及び他の物品を把持す
ることができる。
A pair of rails 10 extending along the article transfer device 2 is provided above the article transfer device 2 as shown by a dashed line in FIG. As shown in FIG. 5, a transfer work robot 4 is suspended and supported by the pair of rails 10. The transfer work robot 4 is guided by the rails 10 and transfers articles above the article transfer device 2. It can be moved along the device 2. The reference position X of the transfer work robot 4 is set above the article transfer position 9 set in the article transfer device 2, and the transfer work robot 4 is moved by the rail 10 with the reference position X as a base point. By the movement under the guidance, the in-vehicle battery VB and other articles can be gripped within a range Q indicated by a chain line in FIG.

【0017】下方設備に含まれる物品移送装置2,物品
運揚装置3,搬送作業ロボット4,パレット運揚装置
5,4個の大型物品搬入部6,6個の小型物品搬入部7
及びパレット搬出部8の夫々は、その動作が、第1の階
1Fに分散配置されて図示が省略された中央生産管理シ
ステムを構成するホストコンピュータに接続された、複
数の制御部15のうちの対応するものにより、上方設備
において行われる各種作業及び下方設備において行われ
る各種作業に関連して制御される。
An article transfer apparatus 2, an article lifting apparatus 3, a transfer work robot 4, a pallet lifting apparatus 5, four large article loading sections 6, and six small article loading sections 7 included in the lower facility.
The operation of each of the pallet unloading sections 8 is controlled by the operation of the plurality of control sections 15 connected to a host computer constituting a central production management system (not shown) which is distributed and arranged on the first floor 1F. Corresponding ones control in relation to the various operations performed in the upper equipment and the various operations performed in the lower equipment.

【0018】4個の大型物品搬入部6の夫々及び6個の
小型物品搬入部7の夫々にあっては、物品移送装置2に
近接した前端側部分が物品把持位置16とされており、
物品把持位置16に向けて複数の車載バッテリを搬送す
るコンベア装置が用いられている。斯かるコンベア装置
は、例えば、モータにより駆動される無端チェーンに回
転自在に取り付けられた多数のローラを利用して物品を
搬送する既知のローラコンベアとされる。
In each of the four large article carry-in sections 6 and each of the six small article carry-in sections 7, a front end side portion close to the article transfer device 2 is an article gripping position 16,
A conveyor device that transports a plurality of in-vehicle batteries toward the article gripping position 16 is used. Such a conveyor device is, for example, a known roller conveyor that conveys articles using a number of rollers rotatably attached to an endless chain driven by a motor.

【0019】斯かる物品把持位置16に向けて搬送され
る複数の車載バッテリの夫々は、図示が省略されている
が、黒色とされた上面部を有し、その上面部における特
定の位置に、各々の上端面が灰色に見える一対の接続端
子が予め設定された相互間距離を置いて配され、さら
に、上面部における他の特定の位置に、黄色のコーショ
ンラベル(注意書き貼紙)が貼付されたものとされる。
そして、4個の大型物品搬入部6の夫々には、各々に複
数の車載バッテリが載置された複数のパレット(図示省
略)が順次搬入され、また、6個の小型物品搬入部7の
夫々には、複数の車載バッテリが、パレットが用いられ
ることなく順次搬入される。
Although not shown, each of the plurality of in-vehicle batteries conveyed toward the article gripping position 16 has a black upper surface portion, and has a specific position on the upper surface portion. A pair of connection terminals, each of which has a gray upper end surface, are arranged at a predetermined distance from each other, and a yellow caution label is attached to another specific position on the upper surface. It is assumed that.
Then, a plurality of pallets (not shown) each carrying a plurality of in-vehicle batteries are sequentially loaded into each of the four large article carry-in sections 6, and each of the six small article carry-in sections 7 is provided. , A plurality of in-vehicle batteries are sequentially carried in without using a pallet.

【0020】また、パレット搬出部8においても、大型
物品搬入部6及び小型物品搬入部7の夫々において用い
られているものと同様なローラコンベアが用いられてい
る。そして、パレット搬出部8にあっては、物品移送装
置2に近接した前端側部分がパレット搬入位置8Aとさ
れるとともに、後端側部分がパレット搬出位置8Bとさ
れている。
In the pallet discharge section 8, a roller conveyor similar to that used in each of the large article carry-in section 6 and the small article carry-in section 7 is used. In the pallet unloading section 8, a front end portion near the article transfer device 2 is a pallet loading position 8A, and a rear end portion is a pallet unloading position 8B.

【0021】図6に示される如く、4個の大型物品搬入
部6の夫々においては、各々が複数の車載バッテリが載
置されたものとされる複数のパレット17(車載バッテ
リは図示が省略されている)が順次搬入されて、矢印a
により示される如くの、大型物品搬入部6に設定された
物品把持位置16に向かう方向に搬送される。大型物品
搬入部6における物品把持位置16が設定された部分の
両側部には、2個の発光素子19P及び2個の光電スイ
ッチング素子19Sが夫々配されており、これら2個の
発光素子19P及び2個の光電スイッチング素子19S
は、物品把持位置16を挟んで斜め方向に対向するもの
同志で対を成している。
As shown in FIG. 6, in each of the four large article carrying-in sections 6, a plurality of pallets 17 each having a plurality of in-vehicle batteries mounted thereon (the in-vehicle batteries are not shown). Are sequentially carried in, and an arrow a
Are transported in the direction toward the article gripping position 16 set in the large article carry-in section 6 as indicated by. Two light-emitting elements 19P and two photoelectric switching elements 19S are provided on both sides of the part where the article gripping position 16 is set in the large article carry-in section 6, respectively, and these two light-emitting elements 19P and Two photoelectric switching elements 19S
Are paired with each other in an oblique direction with the article gripping position 16 interposed therebetween.

【0022】従って、2個の発光素子19Pの夫々から
発せられる光ビームは、物品把持位置16に、物品が置
かれていないとき、あるいは、車載バッテリが載置され
ていないパレット17が置かれているとき、物品把持位
置16上で交差して2個の光電スイッチング素子19S
のうちの対応するものに到達する。2個の光電スイッチ
ング素子19Sの夫々は、2個の発光素子19Pの夫々
から発せられた光ビームを受ける状態と受けない状態と
で、オン状態及びオフ状態を選択的にとる。それによ
り、大型物品搬入部6に搬入された複数のパレット17
のうちの物品把持位置16に到達したものにおける車載
バッテリの有無が検知される。
Therefore, the light beam emitted from each of the two light emitting elements 19P is applied to the article holding position 16 when an article is not placed or when a pallet 17 on which a vehicle-mounted battery is not placed is placed. The two photoelectric switching elements 19S intersect on the article gripping position 16
To arrive at the corresponding one. Each of the two photoelectric switching elements 19S selectively takes an ON state and an OFF state in a state of receiving and not receiving a light beam emitted from each of the two light emitting elements 19P. As a result, the plurality of pallets 17 carried into the large article carry-in section 6
The presence / absence of an in-vehicle battery in the one that reaches the article gripping position 16 is detected.

【0023】また、大型物品搬入部6には、その前端部
から上方に向けて突出する部分を有した固定ストッパ部
材20と、各々が図示が省略された駆動手段により駆動
されて作動するものとされた一対の可動ストッパ部材2
1,一対の可動ストッパ部材22及び一対の可動ストッ
パ部材23が設けられている。一対の可動ストッパ部材
21及び一対の可動ストッパ部材22の夫々は、大型物
品搬入部6における複数のパレット17が載置される載
置面から上方に向けて突出する突出状態と突出しない引
込み状態とを選択的にとり、また、一対の可動ストッパ
部材23は、大型物品搬入部6の両側部に位置して相互
に対向するものとされ、各々が大型物品搬入部6の中央
部に向かって突出する突出状態と突出状態から引き込ん
だ引込み状態とを選択的にとる。
The large article carry-in section 6 has a fixed stopper member 20 having a portion protruding upward from the front end thereof, and each of which is driven by a drive means (not shown) to operate. Pair of movable stopper members 2
A pair of movable stopper members 22 and a pair of movable stopper members 23 are provided. Each of the pair of movable stopper members 21 and the pair of movable stopper members 22 has a protruding state in which the plurality of pallets 17 in the large article carry-in section 6 protrude upward from a mounting surface, and a retracted state in which they do not protrude. And a pair of movable stopper members 23 are located on both sides of the large article carry-in section 6 and opposed to each other, and each project toward the center of the large article carry-in section 6. A protruding state and a retracted state drawn from the protruding state are selectively selected.

【0024】大型物品搬入部6に設定された物品把持位
置16に到達したパレット17(17A)は、その前端
部及び後端部に固定ストッパ部材20と突出状態をとる
一対の可動ストッパ部材21とが夫々当接せしめられ
て、物品把持位置16に位置規制される。そして、物品
把持位置16における位置規制がなされたパレット17
に載置された複数の車載バッテリの夫々が、後述される
如くにして搬送作業ロボット4により把持されて搬出さ
れる。
The pallet 17 (17A) which has reached the article gripping position 16 set in the large article carrying-in section 6 has a pair of movable stopper members 21 at its front end and rear end, which project with the fixed stopper member 20. Are brought into contact with each other, and the position is regulated at the article gripping position 16. Then, the pallet 17 whose position is regulated at the article gripping position 16
Each of the plurality of in-vehicle batteries mounted on the device is gripped and carried out by the transfer work robot 4 as described later.

【0025】物品把持位置16における位置規制がなさ
れたパレット17に載置された複数の車載バッテリが全
て搬出され、物品把持位置16における位置規制がなさ
れたパレット17が“空”の状態にされると、それが2
個の発光素子19Pと2個の光電スイッチング素子19
Sとによって検知される。そして、2個の発光素子19
Pと2個の光電スイッチング素子19Sとにより、
“空”の状態にされたパレット17が検知されると、一
対の可動ストッパ部材21が引込み状態をとるものさ
れ、後述される如くにして、“空”の状態にされたパレ
ット17が搬送作業ロボット4によって大型物品搬入部
6から搬出される。
The plurality of in-vehicle batteries mounted on the pallet 17 whose position is controlled at the article gripping position 16 are all unloaded, and the pallet 17 whose position is controlled at the article gripping position 16 is in an "empty" state. And that is 2
Light emitting elements 19P and two photoelectric switching elements 19
And S. And two light emitting elements 19
By P and two photoelectric switching elements 19S,
When the pallet 17 in the “empty” state is detected, the pair of movable stopper members 21 are brought into the retracted state, and the pallet 17 in the “empty” state is transported as described later. It is carried out of the large article carrying-in section 6 by the robot 4.

【0026】一対の可動ストッパ部材21が引込み状態
をとると、大型物品搬入部6から搬出されたパレット1
7に後続するパレット17(17B)の前端部に当接す
る突出状態におかれていた一対の可動ストッパ部材22
が引込み状態をとるものとされる。それにより、可動ス
トッパ部材22による位置規制から解除されたパレット
17が、引込み状態をとる一対の可動ストッパ部材22
上を通過する状態をもって物品把持位置16に向けて搬
送され、それとともに、パレット17が通り過ぎた一対
の可動ストッパ部材22が再び突出状態をとるものとさ
れる。一対の可動ストッパ部材22が再び突出状態をと
ると、一対の可動ストッパ部材22を通過したパレット
17に後続するパレット17(17C)が、その両側部
に夫々当接する突出状態におかれていた一対の可動スト
ッパ部材23が引込み状態をとるものとされることによ
り、一対の可動ストッパ部材23による位置規制から解
除される。
When the pair of movable stopper members 21 are retracted, the pallet 1 unloaded from the large article loading section 6
7 and a pair of movable stopper members 22 in a protruding state in contact with the front end of the pallet 17 (17B).
Assume a retracted state. As a result, the pallet 17 released from the position regulation by the movable stopper member 22 is brought into a retracted state by the pair of movable stopper members 22.
The pallet 17 is conveyed toward the article gripping position 16 while passing over the pallet 17, and at the same time, the pair of movable stopper members 22 having passed the pallet 17 are again in the protruding state. When the pair of movable stopper members 22 assume the protruding state again, the pallets 17 (17C) following the pallet 17 that has passed through the pair of movable stopper members 22 are in a protruding state in which the pallets 17 abut on both sides thereof. When the movable stopper member 23 is in the retracted state, the position regulation by the pair of movable stopper members 23 is released.

【0027】一対の可動ストッパ部材23による位置規
制から解除されたパレット17の物品把持位置16に向
かう移動は、当該パレット17の前端部に当接するもの
となる一対の可動ストッパ部材22によって阻止され
る。そのとき、一対の可動ストッパ部材22によって移
動が阻止されたパレット17に先行するパレット17が
物品把持位置16に到達するとともに、一対の可動スト
ッパ部材21が再び突出状態をとり、物品把持位置16
に到達したパレット17が、一対の可動ストッパ部材2
1と固定ストッパ部材20とにより位置規制される。
The movement of the pallet 17 from the position regulation by the pair of movable stopper members 23 toward the article gripping position 16 is prevented by the pair of movable stopper members 22 which come into contact with the front end of the pallet 17. . At this time, the pallet 17 preceding the pallet 17 whose movement has been prevented by the pair of movable stopper members 22 reaches the article gripping position 16, and the pair of movable stopper members 21 assume the projecting state again, and the article gripping position 16
The pallet 17 that has reached the pair of movable stopper members 2
The position is regulated by 1 and the fixed stopper member 20.

【0028】一対の可動ストッパ部材21が再び突出状
態をとると、一対の可動ストッパ部材23も再び突出状
態をとり、それにより、一対の可動ストッパ部材22に
より位置規制されたパレット17に後続するパレット1
7が位置規制され、さらに、そのパレット17に後続し
て連なる複数のパレット17の物品把持位置16に向か
う移動が規制される。
When the pair of movable stopper members 21 assume the projecting state again, the pair of movable stopper members 23 assume the projecting state again, whereby the pallet succeeding the pallet 17 whose position is regulated by the pair of movable stopper members 22. 1
The position of the pallet 7 is regulated, and the movement of the plurality of pallets 17 following the pallet 17 toward the article gripping position 16 is regulated.

【0029】大型物品搬入部6において上述の如くに搬
送される複数のパレット17の夫々は、例えば、図7に
示される如くに、同一車種の車両に搭載される複数の車
載バッテリVBが、物品載置台とされる仕切板17Aが
用いられ、それにより上側バッテリと下側バッテリとに
分けられて段載されたものとされる。このような複数の
車載バッテリVBのうちの下側バッテリとされたもの
は、パレット17の載置面部上に、極めて小なる間隔を
おいて相互隣接する状態のもとに2列を成して配置され
る。また、複数の車載バッテリVBのうちの上側バッテ
リとされるものは、下側バッテリとされた複数の車載バ
ッテリVB上に載置された仕切板17Aの載置面上に、
極めて小なる間隔をおいて相互隣接する状態のもとに2
列を成して配置される。
Each of the plurality of pallets 17 conveyed in the large article carry-in section 6 as described above is, for example, as shown in FIG. A partition plate 17A serving as a mounting table is used, and is divided into an upper battery and a lower battery, so that they are mounted on a stage. Of the plurality of in-vehicle batteries VB, the lower battery is formed in two rows on the mounting surface of the pallet 17 at a very small interval and adjacent to each other. Be placed. The upper battery of the plurality of in-vehicle batteries VB is provided on the mounting surface of the partition plate 17A mounted on the plurality of in-vehicle batteries VB, which is the lower battery,
2 adjacent to each other at very small intervals
They are arranged in rows.

【0030】仕切板17Aが用いられてパレット17に
段載される複数の車載バッテリVBは、それらのサイ
ズ,個数等に応じてパレット17に対する載置効率を高
めるべく、例えば、図8のA〜Eに示される如くの配置
態様をとるものとされる。図8のA〜Eに示される複数
の車載バッテリVBは、前述の如くに、黒色とされた上
面部を有し、その上面部における特定の位置に、各々の
上端面が灰色に見える一対の接続端子26が予め設定さ
れた相互間距離を置いて配され、さらに、上面部におけ
る他の特定の位置に、黄色のコーションラベル27が貼
付されたものとされる。
The plurality of in-vehicle batteries VB mounted on the pallet 17 using the partition plate 17A are, for example, shown in FIGS. The arrangement shown in FIG. As described above, the plurality of vehicle-mounted batteries VB shown in FIGS. 8A to 8E have a black upper surface portion, and a pair of upper end surfaces each of which has a gray color at a specific position on the upper surface portion. The connection terminals 26 are arranged at a predetermined distance from each other, and a yellow caution label 27 is affixed to another specific position on the upper surface.

【0031】図8のAに示される配置態様がとられるも
とでは、パレット17(もしくは、仕切板17A)の前
端縁部17Fに近接した前列を成す6個の車載バッテリ
VBのグループ、及び、パレット17(もしくは、仕切
板17A)の後端縁部17Bに近接した後列を成す6個
の車載バッテリVBのグループの夫々において、パレッ
ト17(もしくは、仕切板17A)の左側縁部17Lに
最も近接する1個の車載バッテリVBが、その上面部に
設けられた一対の接続端子26をパレット17(もしく
は、仕切板17A)の左側縁部17L側に向けて配置さ
れているとともに、その他の車載バッテリVBが、各々
の上面部に設けられた一対の接続端子26をパレット1
7(もしくは、仕切板17A)の右側縁部17R側に向
けて配置されている。
Under the arrangement shown in FIG. 8A, a group of six in-vehicle batteries VB in the front row near the front end portion 17F of the pallet 17 (or partition plate 17A), and In each of the groups of six in-vehicle batteries VB in the rear row adjacent to the rear end edge 17B of the pallet 17 (or the partition plate 17A), it is closest to the left edge 17L of the pallet 17 (or the partition plate 17A). One vehicle-mounted battery VB is arranged with a pair of connection terminals 26 provided on the upper surface thereof facing the left edge 17L of the pallet 17 (or the partition plate 17A). VB connects the pair of connection terminals 26 provided on each upper surface portion to the pallet 1
7 (or the partition plate 17A) is arranged toward the right side edge portion 17R side.

【0032】図8のBに示される配置態様がとられるも
とでは、パレット17(もしくは、仕切板17A)上に
おいて前列を成す6個の車載バッテリVBのグループ及
び後列を成す6個の車載バッテリVBのグループの夫々
において、パレット17(もしくは、仕切板17A)の
右側縁部17Rに最も近接する1個の車載バッテリVB
が、その上面部に設けられた一対の接続端子26をパレ
ット17(もしくは、仕切板17A)の右側縁部17R
側に向けて配置されているとともに、その他の車載バッ
テリVBが、各々の上面部に設けられた一対の接続端子
26をパレット17(もしくは、仕切板17A)の左側
縁部17L側に向けて配置されている。
Under the arrangement shown in FIG. 8B, a group of six on-board batteries VB in the front row and six on-board batteries in the rear row on the pallet 17 (or partition plate 17A). In each of the VB groups, one vehicle-mounted battery VB closest to the right edge 17R of the pallet 17 (or the partition plate 17A).
However, the pair of connection terminals 26 provided on the upper surface thereof is connected to the right edge 17R of the pallet 17 (or the partition plate 17A).
And the other in-vehicle battery VB arranges the pair of connection terminals 26 provided on the respective upper surface portions toward the left edge 17L of the pallet 17 (or the partition plate 17A). Have been.

【0033】図8のCに示される配置態様がとられるも
とでは、パレット17(もしくは、仕切板17A)上に
おいて前列を成す4個の車載バッテリVBのグループに
おいて、各車載バッテリVBが、その上面部に設けられ
た一対の接続端子26をパレット17(仕切板17A)
の前端縁部17F側に向けて配置され、また、パレット
17(もしくは、仕切板17A)上において後列を成す
6個の車載バッテリVBのグループにおいて、パレット
17(もしくは、仕切板17A)の左側縁部17Lに最
も近接する1個の車載バッテリVBが、その上面部に設
けられた一対の接続端子26をパレット17(もしく
は、仕切板17A)の左側縁部17L側に向けて配置さ
れているとともに、その他の車載バッテリVBが、各々
の上面部に設けられた一対の接続端子26をパレット1
7(もしくは、仕切板17A)の右側縁部17R側に向
けて配置されている。
Under the arrangement shown in FIG. 8C, in the group of four vehicle-mounted batteries VB in the front row on the pallet 17 (or the partition plate 17A), each vehicle-mounted battery VB is The pair of connection terminals 26 provided on the upper surface portion are connected to the pallet 17 (partition plate 17A).
The left edge of the pallet 17 (or the partition plate 17A) is arranged in the rear row on the pallet 17 (or the partition plate 17A). One vehicle-mounted battery VB closest to the portion 17L has a pair of connection terminals 26 provided on the upper surface thereof arranged toward the left edge 17L of the pallet 17 (or the partition plate 17A). , The other vehicle-mounted battery VB is connected to the pallet 1 by a pair of connection terminals 26 provided on each upper surface portion.
7 (or the partition plate 17A) is arranged toward the right side edge portion 17R side.

【0034】図8のDに示される配置態様がとられるも
とでは、パレット17(もしくは、仕切板17A)上に
おいて後列を成す4個の車載バッテリVBのグループに
おいて、各車載バッテリVBが、その上面部に設けられ
た一対の接続端子26をパレット17(仕切板17A)
の後端縁部17B側に向けて配置され、また、パレット
17(もしくは、仕切板17A)上において前列を成す
6個の車載バッテリVBのグループにおいて、パレット
17(もしくは、仕切板17A)の右側縁部17Rに最
も近接する1個の車載バッテリVBが、その上面部に設
けられた一対の接続端子26をパレット17(もしく
は、仕切板17A)の右側縁部17R側に向けて配置さ
れているとともに、その他の車載バッテリVBが、各々
の上面部に設けられた一対の接続端子26をパレット1
7(もしくは、仕切板17A)の左側縁部17L側に向
けて配置されている。
Under the arrangement shown in FIG. 8D, in the group of four on-board batteries VB in the back row on the pallet 17 (or the partition plate 17A), each on-board battery VB is The pair of connection terminals 26 provided on the upper surface portion are connected to the pallet 17 (partition plate 17A).
The right side of the pallet 17 (or the partition plate 17A) in the group of six in-vehicle batteries VB arranged toward the rear end edge 17B and forming the front row on the pallet 17 (or the partition plate 17A) One in-vehicle battery VB closest to the edge 17R is arranged with the pair of connection terminals 26 provided on the upper surface thereof facing the right edge 17R of the pallet 17 (or the partition plate 17A). At the same time, the other in-vehicle battery VB connects the pair of connection terminals 26 provided on each upper surface portion to the pallet 1
7 (or the partition plate 17A) is arranged toward the left side edge 17L side.

【0035】図8のEに示される配置態様がとられるも
とでは、パレット17(もしくは、仕切板17A)上に
おいて前列を成す3個の車載バッテリVBのグループに
おいて、各車載バッテリVBがその上面部に設けられた
一対の接続端子26をパレット17(もしくは、仕切板
17A)の前端縁部17F側に向けて配置され、また、
パレット17(もしくは、仕切板17A)上において後
列を成す3個の車載バッテリVBのグループにおいて、
各車載バッテリVBがその上面部に設けられた一対の接
続端子26をパレット17(もしくは、仕切板17A)
の後端縁部17B側に向けて配置されている。
Under the arrangement shown in FIG. 8E, in the group of three on-board batteries VB in the front row on the pallet 17 (or the partition plate 17A), each on-board battery VB is The pair of connection terminals 26 provided in the portion are arranged toward the front edge portion 17F of the pallet 17 (or the partition plate 17A), and
In a group of three vehicle-mounted batteries VB, which form a back row on the pallet 17 (or the partition plate 17A),
Each in-vehicle battery VB is connected to a pair of connection terminals 26 provided on the upper surface of the pallet 17 (or a partition plate 17A).
Are arranged toward the rear edge 17B.

【0036】図8のA〜Eに示される如く、パレット1
7(もしくは、仕切板17A)に載置された複数の車載
バッテリVBは、それらのうちの、例えば、前列及び後
列の夫々におけるパレット17(もしくは、仕切板17
A)の右側縁部17R側に置かれた2個の各々に貼付さ
れたコーションラベル27の配置位置が、全体について
の配置態様に応じて相違するものとされている。従っ
て、パレット17(もしくは、仕切板17A)に載置さ
れた複数の車載バッテリVBが、図8のA〜Eに示され
る配置態様のうちのいずれをとるものであるかは、パレ
ット17(もしくは、仕切板17A)上における前列及
び後列の夫々におけるパレット17(もしくは、仕切板
17A)の右側縁部17R側に置かれた2個の車載バッ
テリの各々に貼付されたコーションラベル27の配置位
置から判別できることになる。
As shown in FIGS. 8A to 8E, the pallet 1
7 (or the partition plate 17A) are mounted on the pallet 17 (or the partition plate 17) in each of the front row and the rear row, for example.
The arrangement positions of the caution labels 27 attached to each of the two pieces placed on the right side edge portion 17R side of A) are different depending on the arrangement of the whole. Therefore, whether the plurality of vehicle-mounted batteries VB placed on the pallet 17 (or the partition plate 17A) adopts any of the arrangements shown in A to E in FIG. From the position of the caution label 27 attached to each of the two in-vehicle batteries placed on the right edge 17R side of the pallet 17 (or the partition plate 17A) in the front row and the rear row on the partition plate 17A). It can be determined.

【0037】なお、図8のA〜Eの夫々において、各車
載バッテリVBに「 」を伴って付されている数字は、
パレット17(もしくは、仕切板17A)に載置された
複数の車載バッテリVBの配置態様に応じて予め定めら
れている把持順番をあらわしている。パレット17(も
しくは、仕切板17A)に載置された複数の車載バッテ
リVBは、その把持順番に従い、搬送作業ロボット4に
より把持されてパレット17(もしくは、仕切板17
A)から搬出される。斯かる把持順番は、搬送作業ロボ
ット4により把持されるべき車載バッテリVBにおけ
る、一対の接続端子26の配列方向に実質的に平行な側
面部のうちの少なくとも一方が、それに隣接する他の車
載バッテリの側面部が無いことになる状態におかれるよ
うに設定される。
In addition, in each of FIGS. 8A to 8E, the number attached to each vehicle-mounted battery VB with "" is:
The predetermined gripping order is shown according to the arrangement of the plurality of in-vehicle batteries VB placed on the pallet 17 (or the partition plate 17A). The plurality of in-vehicle batteries VB mounted on the pallet 17 (or the partition plate 17A) are gripped by the transfer work robot 4 in accordance with the gripping order, and are pallet 17 (or the partition plate 17A).
A). Such a gripping order is such that at least one of the side surfaces of the in-vehicle battery VB to be gripped by the transport work robot 4 is substantially parallel to the direction in which the pair of connection terminals 26 are arranged. Is set to be in a state where there is no side portion.

【0038】複数の小型物品搬入部7の夫々において
は、図9に示される如くに、各々が、黒色とされた上面
部を有し、その上面部における特定の位置に、各々の上
端面が灰色に見える一対の接続端子26が予め設定され
た相互間距離を置いて配され、さらに、上面部における
他の特定の位置に、黄色のコーションラベル27が貼付
されたものとされる複数の車載バッテリVBが、同一の
向きをもって順次搬入され、矢印bにより示される如く
の、小型物品搬入部7に設定された物品把持位置16に
向かう方向に搬送される。斯かる小型物品搬入部7に
も、その前端部から上方に向けて突出する部分を有した
固定ストッパ部材28と、図示が省略された駆動手段に
より駆動されて作動する一対の可動ストッパ部材29及
び一対の可動ストッパ部材30が設けられている。一対
の可動ストッパ部材29は、小型物品搬入部7における
複数の車載バッテリVBが載置される載置面から上方に
向けて突出する突出状態と突出しない引込み状態とを選
択的にとるものとされ、また、一対の可動ストッパ部材
30は、小型物品搬入部7における載置面の上方に位置
せしめられ、その載置面に対して近接する突出状態と離
隔する引込み状態とを選択的にとるものとされる。
As shown in FIG. 9, each of the plurality of small article carry-in sections 7 has a black upper surface portion, and the upper end surface is located at a specific position on the upper surface portion. A plurality of vehicle-mounted vehicles in which a pair of connection terminals 26 that appear gray are arranged at a predetermined distance from each other, and a yellow caution label 27 is affixed to another specific position on the top surface. The batteries VB are sequentially loaded in the same direction, and are transported in a direction toward an article gripping position 16 set in the small article loading section 7 as indicated by an arrow b. The small article carry-in section 7 also has a fixed stopper member 28 having a portion protruding upward from a front end thereof, a pair of movable stopper members 29 driven and operated by drive means (not shown), and A pair of movable stopper members 30 are provided. The pair of movable stopper members 29 selectively take a protruding state that protrudes upward from a mounting surface on which the plurality of in-vehicle batteries VB are mounted in the small article carry-in section 7 and a retracted state that does not protrude. The pair of movable stopper members 30 are positioned above the mounting surface of the small article carrying-in section 7, and selectively take a protruding state close to the mounting surface and a retracted state separated from the mounting surface. It is said.

【0039】小型物品搬入部7の物品把持位置16に到
達した車載バッテリVB(VBA)は、その前端部に固
定ストッパ部材28が当接して物品把持位置16に位置
規制され、後述される如くにして搬送作業ロボット4に
より把持されて搬出される。物品把持位置16において
位置規制された車載バッテリVBが搬出されると、それ
に後続する車載バッテリVB(VBB)の前端部に当接
する突出状態におかれていた一対の可動ストッパ部材2
9が引込み状態をとるものとされる。それにより、可動
ストッパ部材29による位置規制から解除された車載バ
ッテリVBが、引込み状態をとる一対の可動ストッパ部
材29上を通過する状態をもって搬送されて物品把持位
置16に到達し、その前端部に固定ストッパ部材28が
当接して位置規制されるとともに、一対の可動ストッパ
部材29が再び突出状態をとる。
The in-vehicle battery VB (VBA) that has reached the article gripping position 16 of the small article carry-in section 7 is positioned at the article gripping position 16 by the fixed stopper member 28 abutting on the front end thereof. And is carried out by the transfer work robot 4. When the in-vehicle battery VB whose position is regulated at the article gripping position 16 is carried out, the pair of movable stopper members 2 that are in a protruding state in contact with the front end of the in-vehicle battery VB (VBB) that follows.
9 is in the retracted state. As a result, the vehicle-mounted battery VB released from the position regulation by the movable stopper member 29 is conveyed while passing over the pair of movable stopper members 29 in the retracted state, reaches the article gripping position 16, and has a front end portion. The position of the fixed stopper member 28 abuts and the position of the movable stopper member 29 is regulated, and the pair of movable stopper members 29 again assume the projected state.

【0040】一対の可動ストッパ部材29が再び突出状
態をとると、物品把持位置16に到達した車載バッテリ
VBに後続する車載バッテリVB(VBC)が、その上
面部に設けられた一対の接続端子26に当接する突出状
態におかれていた一対の可動ストッパ部材30が引込み
状態をとることにより、一対の可動ストッパ部材30に
よる位置規制から解除される。このように、一対の可動
ストッパ部材30による位置規制から解除された車載バ
ッテリVB及びそれに後続して連なる複数の車載バッテ
リVBの物品把持位置16に向かう移動が、車載バッテ
リVBの前端部に当接する一対の可動ストッパ部材29
によって阻止される。そして、一対の可動ストッパ部材
30が再び突出状態におかれ、それにより一対の可動ス
トッパ部材29に当接した車載バッテリVBに後続する
車載バッテリVBが位置規制され、その位置規制された
車載バッテリVBに後続して連なる複数の車載バッテリ
VBの物品把持位置16に向かう移動が規制される。
When the pair of movable stopper members 29 assume the projecting state again, the vehicle-mounted battery VB (VBC) following the vehicle-mounted battery VB that has reached the article gripping position 16 is connected to the pair of connection terminals 26 provided on the upper surface thereof. When the pair of movable stopper members 30 that have been in the protruding state that comes into contact with the movable stopper member are in the retracted state, the position regulation by the pair of movable stopper members 30 is released. In this manner, the movement of the vehicle-mounted battery VB released from the position regulation by the pair of movable stopper members 30 and the subsequent plurality of vehicle-mounted batteries VB toward the article gripping position 16 abuts on the front end of the vehicle-mounted battery VB. A pair of movable stopper members 29
Blocked by Then, the pair of movable stopper members 30 are again projected, whereby the position of the vehicle-mounted battery VB following the vehicle-mounted battery VB in contact with the pair of movable stopper members 29 is restricted, and the position-controlled vehicle-mounted battery VB is regulated. After that, the movement of the plurality of in-vehicle batteries VB connected to the article gripping position 16 is restricted.

【0041】物品移送装置2にあっては、図10に示さ
れる如く、パレット運揚装置5に対向する一端部から物
品運揚装置3に対向する他端部に向けて下降する傾斜部
を形成するパレット移送部2Aが、回転自在に平行隣接
配置された複数のローラを備えて構成されている。そし
て、パレット移送部2Aには、パレット運揚装置5から
複数のパレット33が順次搬入され、パレット移送部2
Aに搬入されたパレット33は、その自重により、パレ
ット移送部2A上を、図10において矢印cにより示さ
れる物品運揚装置3に向かう方向(c方向)に移動する
ものとされる。
In the article transfer device 2, as shown in FIG. 10, an inclined portion descending from one end facing the pallet lifting device 5 toward the other end facing the product lifting device 3 is formed. The pallet transfer unit 2A includes a plurality of rollers that are rotatably arranged in parallel and adjacent to each other. Then, a plurality of pallets 33 are sequentially loaded from the pallet lifting device 5 into the pallet transfer unit 2A.
The pallet 33 carried into A is moved on the pallet transfer section 2A in a direction toward the article lifting device 3 (direction c) indicated by an arrow c in FIG. 10 due to its own weight.

【0042】前述の図4に示される物品移載位置9は、
パレット移送部2A上に設定され、この物品移載位置9
において、パレット運揚装置5からパレット移送部2A
に搬入されたパレット33の夫々に、搬送作業ロボット
4により、4個の大型物品搬入部6のいずれか、もしく
は、6個の小型物品搬入部7のいずれかからの2個の車
載バッテリVBが、同じ向きを有するものとして載置さ
れる。
The article transfer position 9 shown in FIG.
The article transfer position 9 is set on the pallet transfer section 2A.
, The pallet transport unit 2A
Each of the pallets 33 carried into the vehicle, the transfer work robot 4 transfers two in-vehicle batteries VB from any of the four large article carry-in sections 6 or any of the six small article carry-in sections 7. , And have the same orientation.

【0043】パレット移送部2Aの下方には、パレット
移送部2Aに沿って伸びるパレット返送部2Bが設けら
れている。パレット返送部2Bは、物品運揚装置3に対
向する一端部からパレット運揚装置5に対向する他端部
に向けて下降する傾斜部を形成し、回転自在に平行隣接
配置された複数のローラを備えて構成されている。そし
て、パレット返送部2Bには、物品運揚装置3から複数
のパレット33が順次搬入され、パレット返送部2Bに
搬入されたパレット33は、その自重により、パレット
返送部2B上を、c方向とは反対の方向であるパレット
運揚装置5に向かう方向に移動するものとされる。
Below the pallet transfer section 2A, there is provided a pallet return section 2B extending along the pallet transfer section 2A. The pallet returning section 2B is formed with an inclined portion that descends from one end portion facing the article lifting device 3 toward the other end portion facing the pallet lifting device 5, and includes a plurality of rollers that are rotatably arranged in parallel and adjacent to each other. It is provided with. Then, a plurality of pallets 33 are sequentially loaded into the pallet return section 2B from the article lifting device 3, and the pallets 33 transported to the pallet return section 2B move on the pallet return section 2B in the c direction by their own weight. Move in the direction toward the pallet lifting device 5, which is the opposite direction.

【0044】このようなもとで、パレット移送部2Aに
おいては、その上に設定される物品移載位置9を挟む物
品運揚装置3側の部分とパレット運揚装置5側の部分
が、夫々、移載待機部分及び載置待機部分とされる。そ
して、図10に示される如くに、パレット移送部2Aの
移載待機部分においては、各々に2個の車載バッテリV
B(2個のうちの一方は図にあらわれていない)が同じ
向きをもって載置された複数のパレット33が、物品運
揚装置3に移載されるための待機状態におかれ、また、
パレット移送部2Aの載置待機部分においては、各々が
“空”の状態とされた複数のパレット33が物品移載位
置9における車載バッテリVBの載置を待つ待機状態に
おかれる。
Under such circumstances, in the pallet transfer section 2A, the portion on the article lifting device 3 side and the portion on the pallet lifting device 5 side sandwiching the article transfer position 9 set thereon are respectively formed. , A transfer standby portion and a placement standby portion. Then, as shown in FIG. 10, in the transfer standby portion of the pallet transfer section 2A, each of the two in-vehicle batteries V
A plurality of pallets 33 on which B (one of the two is not shown in the drawing) is placed in the same direction are placed in a standby state for being transferred to the article lifting device 3, and
In the placement standby portion of the pallet transfer section 2A, a plurality of pallets 33 each in the "empty" state are placed in a standby state waiting for the placement of the vehicle-mounted battery VB at the article transfer position 9.

【0045】パレット移送部2Aの移載待機部分におい
て待機状態におかれる、各々に2個の車載バッテリVB
が載置された複数のパレット33にあっては、それらの
うちの先頭のもの、即ち、物品運揚装置3に最も近いパ
レット33(33A)が、パレット移送部2Aに設けら
れたストッパ機構37により係止されることにより、c
方向の移動が阻止される。また、パレット移送部2Aに
は、物品移載位置9が設定された部分に、物品移載位置
9に置かれたパレット33を係止して位置規制するスト
ッパ機構38が設けられている。そして、パレット移送
部2Aの載置待機部分において待機状態におかれる、各
々が“空”の状態とされた複数のパレット33にあって
は、その先頭のもの、即ち、物品移載位置9に最も近い
パレット33(33B)が、物品移載位置9においてス
トッパ機構38により係止されたパレット33に当接す
ることにより、c方向の移動が阻止される。
Each of the two in-vehicle batteries VB, which are in a standby state in the transfer standby portion of the pallet transfer section 2A,
Are placed on the pallets 33 (33A) closest to the article lifting device 3, the stopper mechanism 37 provided on the pallet transfer section 2A. By being locked by c
Movement in the direction is prevented. Further, the pallet transfer section 2A is provided with a stopper mechanism 38 which locks the pallet 33 placed at the article transfer position 9 and regulates the position at a portion where the article transfer position 9 is set. Then, among the plurality of pallets 33 which are put in the standby state in the placing standby portion of the pallet transfer section 2A and each of which is in the “empty” state, the pallet 33 at the head thereof, that is, the article transfer position 9 When the closest pallet 33 (33B) comes into contact with the pallet 33 locked by the stopper mechanism 38 at the article transfer position 9, the movement in the direction c is prevented.

【0046】物品運揚装置3は、昇降基台3Aが配され
た可動部3Bと固定部3Cとを有しており、可動部3B
が、固定部3Cに対して昇降可能とされて、第1の階1
Fに設置された下方設備と第2の階2Fに設置された上
方設備との間を移動できるものとされ、さらに、昇降基
台3Aが可動部3Bに対して昇降可能とされている。昇
降基台3Aは、物品移送装置2におけるパレット移送部
2Aを形成する複数のローラと同方向に平行隣接配置さ
れた複数のローラ,それらローラが取付けられた無端チ
ェーン、及び、無端チェーンを駆動するモータ39を備
えた小型コンベアによって形成されている。
The article lifting device 3 has a movable part 3B on which a lifting base 3A is arranged and a fixed part 3C.
Can be moved up and down with respect to the fixed portion 3C, so that the first floor 1
F can be moved between the lower equipment installed on F and the upper equipment installed on the second floor 2F, and the elevating base 3A can be raised and lowered with respect to the movable part 3B. The lifting base 3A drives a plurality of rollers arranged in parallel in the same direction as the plurality of rollers forming the pallet transfer section 2A in the article transfer device 2, an endless chain to which these rollers are attached, and an endless chain. It is formed by a small conveyor provided with a motor 39.

【0047】また、パレット運揚装置5は、物品移送装
置2におけるパレット移送部2Aの一端部と物品移送装
置2におけるパレット返送部2Bの他端部との間を移動
する昇降基台5Aを備えている。この昇降基台5Aは、
それに備えられたモータ32を含む傾斜機構により、物
品移送装置2におけるパレット移送部2Aの一端部に対
向する位置をとるとき、パレット移送部2Aを延長する
方向に傾斜せしめられ、また、物品移送装置2における
パレット返送部2Bの他端部に対向する位置をとると
き、パレット返送部2Bを延長する方向に傾斜せしめら
れる。
The pallet lifting device 5 includes a lifting base 5A that moves between one end of the pallet transfer section 2A of the article transfer apparatus 2 and the other end of the pallet return section 2B of the article transfer apparatus 2. ing. This lifting base 5A is
When a position facing one end of the pallet transfer section 2A in the article transfer device 2 is taken by the tilt mechanism including the motor 32 provided therein, the pallet transfer section 2A is tilted in a direction in which the pallet transfer section 2A extends. 2, the pallet returning portion 2B is inclined in the direction in which the pallet returning portion 2B extends.

【0048】物品運揚装置3における昇降基台3Aが、
物品移送装置2のパレット移送部2Aの他端部に対応す
る位置をとるときには、パレット移送部2Aに設けられ
たストッパ機構37が、パレット33を係止する状態か
らその係止を解除する状態に移行せしめられる。それと
ともに、昇降基台3Aに備えられたモータ39が作動せ
しめられて、昇降基台3Aを形成する小型コンベアが駆
動される。それにより、パレット移送部2Aから昇降基
台3Aに、2個の車載バッテリVBが載置されたパレッ
ト33が1個だけ移載される。
The lifting base 3A in the article lifting device 3 is
When the position corresponding to the other end of the pallet transfer section 2A of the article transfer device 2 is taken, the stopper mechanism 37 provided on the pallet transfer section 2A is changed from the state of locking the pallet 33 to the state of releasing the lock. It will be migrated. At the same time, the motor 39 provided on the lifting base 3A is operated, and the small conveyor forming the lifting base 3A is driven. As a result, only one pallet 33 on which two in-vehicle batteries VB are placed is transferred from the pallet transfer unit 2A to the lifting base 3A.

【0049】パレット移送部2Aから昇降基台3Aへの
2個の車載バッテリVBが載置されたパレット33の移
載が完了すると、昇降基台3Aに備えられたモータ39
の作動が停止されて、昇降基台3Aを形成する小型コン
ベアが停止される。そして、図11に示される如くに、
昇降基台3Aに移載されたパレット33が、昇降基台3
Aに設けられた可動ストッパ部材40に当接する状態と
されて位置規制されるとともに、可動部3B及び昇降基
台3Aが、物品運揚装置3に備えられたモータ41を含
む昇降機構の作動により、第2の階2Fに向けて上昇せ
しめられる。
When the transfer of the pallet 33 on which the two in-vehicle batteries VB are mounted from the pallet transfer unit 2A to the lift base 3A is completed, the motor 39 provided on the lift base 3A is completed.
Is stopped, and the small conveyor forming the elevating base 3A is stopped. Then, as shown in FIG.
The pallet 33 transferred to the elevating base 3A is
A is brought into contact with the movable stopper member 40 provided at the position A, and the position is regulated. , Is raised toward the second floor 2F.

【0050】さらに、パレット移送部2Aから昇降基台
3Aへの2個の車載バッテリVBが載置されたパレット
33の移載が完了すると、物品移送装置2のパレット移
送部2Aに設けられたストッパ機構37が、パレット移
送部2A上における昇降基台3Aに移載されたパレット
33の次のパレット33を係止すべく待機する状態をと
るものとされる。また、それとともに、パレット移送部
2Aに設けられたストッパ機構38が、物品移載位置9
において搬送作業ロボット4による2個の車載バッテリ
VBの載置がなされたパレット33を係止する状態から
その係止を解除する状態に移行せしめられる。
When the transfer of the pallet 33 on which the two in-vehicle batteries VB are mounted from the pallet transfer section 2A to the lifting base 3A is completed, a stopper provided on the pallet transfer section 2A of the article transfer device 2 is provided. The mechanism 37 is in a state of waiting to lock the pallet 33 next to the pallet 33 transferred to the lifting base 3A on the pallet transfer section 2A. At the same time, the stopper mechanism 38 provided in the pallet transfer section 2A is moved to the article transfer position 9
In this case, the state is shifted from the state in which the pallet 33 on which the two vehicle-mounted batteries VB are mounted by the transfer work robot 4 is locked to the state in which the locking is released.

【0051】それにより、物品移送装置2のパレット移
送部2Aにあっては、物品移載位置9から2個の車載バ
ッテリVBが載置されたパレット33が移載待機部分へ
と移動し、その移動が完了すると、ストッパ機構38
が、物品移載位置9に到来した“空”のパレット33を
係止すべく待機する状態をとるものとされる。また、そ
れとともに、移載待機部分において、各々に2個の車載
バッテリVBが載置された複数のパレット33が、物品
運揚装置3に向かって移動し、その後、先頭のものがパ
レット移送部2Aに設けられたストッパ機構37により
係止されることにより、移動を停止するものとされ、さ
らに、載置待機部分において、“空”の状態にある複数
の搬送用パレット33が、物品移載位置9に向かって移
動し、その後、先頭のものが物品移載位置9に到達して
ストッパ機構38により係止されることにより、移動を
停止するものとされる。
As a result, in the pallet transfer section 2A of the article transfer device 2, the pallet 33 on which the two in-vehicle batteries VB are mounted moves from the article transfer position 9 to the transfer standby portion. When the movement is completed, the stopper mechanism 38
Are in a standby state to lock the “empty” pallet 33 arriving at the article transfer position 9. At the same time, in the transfer standby portion, the plurality of pallets 33 each having two in-vehicle batteries VB mounted thereon move toward the article lifting device 3, and thereafter, the first one is moved to the pallet transfer section. The movement is stopped by being locked by the stopper mechanism 37 provided on the 2A. Further, in the placement standby portion, the plurality of transport pallets 33 which are in the “empty” state are moved. After moving toward the position 9, the leading object reaches the article transfer position 9 and is locked by the stopper mechanism 38, so that the movement is stopped.

【0052】物品運揚装置3における昇降基台3Aに移
載されて、昇降基台3A及び可動部3Bの上昇により第
1の階1Fから第2の階2Fへと運揚される、2個の車
載バッテリVBが載置れたパレット33は、昇降基台3
Aが第2の階2Fに到達して物品運揚装置3における昇
降機構を構成するモータ41の作動が止められることに
より、第2の階2Fに設置された上方設備の位置に配さ
れる。そして、そのパレット33に同じ向きをもって載
置された2個の車載バッテリVBが、後述される如くに
して、第2の階2Fに設置された上方設備に含まれる搭
載作業ロボット1によってパレット33から搬出され、
パレット33が“空”の状態にされる。
Two pieces which are transferred to the lifting base 3A of the article lifting device 3 and are lifted from the first floor 1F to the second floor 2F by raising the lifting base 3A and the movable part 3B. The pallet 33 on which the in-vehicle battery VB is mounted is
When A reaches the second floor 2F and the operation of the motor 41 constituting the elevating mechanism in the article lifting device 3 is stopped, it is arranged at the position of the upper facility installed on the second floor 2F. Then, as will be described later, the two in-vehicle batteries VB mounted on the pallet 33 in the same direction are removed from the pallet 33 by the mounting work robot 1 included in the upper facility installed on the second floor 2F. Taken out,
The pallet 33 is set to an "empty" state.

【0053】第2の階2Fにおいてパレット33が
“空”の状態にされると、物品運揚装置3における昇降
機構を構成するモータ41が再び作動せしめられ、
“空”の状態にされたパレット33を伴った昇降基台3
A及び可動部3Bが第2の階2Fから第1の階1Fへと
下降する状態をとるものとされる。そして、昇降基台3
Aが第1の階1Fに設置された下方設備に含まれる物品
移送装置2のパレット返送部2Bにおける一端部に対向
する位置に到達すると、モータ41の作動が止められ
て、昇降基台3A及び可動部3Bが止められる。
When the pallet 33 is set to the "empty" state on the second floor 2F, the motor 41 constituting the elevating mechanism in the article lifting device 3 is operated again,
Elevating base 3 with pallet 33 in "empty" state
A and the movable part 3B are assumed to be in a state of descending from the second floor 2F to the first floor 1F. And the elevating base 3
When A reaches a position facing one end of the pallet return section 2B of the article transfer device 2 included in the lower facility installed on the first floor 1F, the operation of the motor 41 is stopped, and the elevating base 3A and The movable part 3B is stopped.

【0054】また、それとともに、昇降基台3A上のパ
レット33と可動ストッパ部材40との当接状態が解除
され、さらに、昇降基台3Aを形成する小型コンベアが
それに備えられたモータ39の作動により、2個の車載
バッテリVBが載置されたパレット33が移載されると
きとは逆の方向に駆動される。それにより、“空”の状
態にされたパレット33が、昇降基台3Aから物品移送
装置2のパレット返送部2Bに移載される。
At the same time, the contact state between the pallet 33 on the lifting base 3A and the movable stopper member 40 is released, and the operation of the motor 39 provided with a small conveyer forming the lifting base 3A is provided. Accordingly, the pallet 33 on which the two in-vehicle batteries VB are placed is driven in a direction opposite to that when the pallet 33 is transferred. Thereby, the pallet 33 in the “empty” state is transferred from the lifting base 3A to the pallet return section 2B of the article transfer device 2.

【0055】物品運揚装置3における昇降基台3Aから
物品移送装置2のパレット返送部2Bに移載された
“空”の状態のパレット33は、その自重によりパレッ
ト返送部2B上をパレット運揚装置5に向かって移動
し、その後、パレット返送部2Bの他端部に設けられた
ストッパ機構43に当接することにより停止して、スト
ッパ機構43による位置規制がなされるもとで、パレッ
ト運揚装置5により運揚されるべく待機する状態におか
れる。
The "empty" pallet 33 transferred from the lifting base 3A of the article lifting apparatus 3 to the pallet returning section 2B of the article transporting apparatus 2 lifts the pallet on the pallet returning section 2B by its own weight. The pallet is moved toward the device 5 and then stopped by contacting a stopper mechanism 43 provided at the other end of the pallet returning section 2B. It is in a state of waiting to be lifted by the device 5.

【0056】パレット返送部2Bの他端部において待機
状態におかれたパレット33は、物品移送装置2のパレ
ット移送部2Aに設けられたストッパ機構38が、物品
移載位置9に置かれたパレット33に対する係止を解除
する状態とされると、ストッパ機構43による位置規制
から解除される。ストッパ機構43による位置規制から
解除されたパレット33は、その自重により、パレット
返送部2Bの他端部に対向してパレット返送部2Bを延
長する方向に傾斜した状態をとるパレット運揚装置5に
おける昇降基台5Aへと移動し、昇降基台5Aに設けら
れたストッパ部材45に当接する状態をもって昇降基台
5Aに移載される。
The pallet 33 placed in a standby state at the other end of the pallet return section 2B is a pallet in which the stopper mechanism 38 provided in the pallet transfer section 2A of the article transfer apparatus 2 is placed at the article transfer position 9. When the state of releasing the lock with respect to 33 is released, the position regulation by the stopper mechanism 43 is released. The pallet 33 released from the position regulation by the stopper mechanism 43 has its own weight. It is moved to the elevating base 5A, and is transferred to the elevating base 5A in a state in which it comes into contact with a stopper member 45 provided on the elevating base 5A.

【0057】パレット運揚装置5にも、物品運揚装置3
に備えられた昇降機構と同様な昇降機構が備えられてお
り、昇降基台5Aに設けられたストッパ部材45に
“空”の状態とされたパレット33が当接すると、その
昇降機構が作動状態におかれて、昇降基台5Aが物品移
送装置2のパレット移送部2Aにおける一端部に向けて
上昇せしめられる。このとき、ストッパ機構43は、パ
レット返送部2B上を移動してくる次のパレット33に
当接すべく待機する状態とされる。
The pallet lifting device 5 also has an article lifting device 3
When the pallet 33 in the “empty” state comes into contact with the stopper member 45 provided on the lifting base 5A, the lifting mechanism is activated. Then, the lifting base 5A is raised toward one end of the pallet transfer section 2A of the article transfer device 2. At this time, the stopper mechanism 43 is in a state of waiting to come into contact with the next pallet 33 moving on the pallet return section 2B.

【0058】パレット運揚装置5における昇降基台5A
が物品移送装置2のパレット移送部2Aにおける一端部
に対向する位置に到達すると、パレット運揚装置5に備
えられた昇降機構の作動が止められて、昇降基台5Aの
上昇が止められるとともに、パレット運揚装置5に備え
られたモータ32が作動せしめられて、昇降基台5A
が、パレット移送部2Aを延長する方向に傾斜する状態
をとるものとされる。それにより、昇降基台5A上のパ
レット33が、その自重により、昇降基台5からパレッ
ト移送部2Aへと移動し、パレット移送部2Aにおける
載置待機部分を物品移載位置9に向かって移動するもの
とされる。
The lifting base 5A in the pallet lifting device 5
Reaches a position facing one end of the pallet transfer unit 2A of the article transfer device 2, the operation of the lifting mechanism provided in the pallet lifting device 5 is stopped, and the lifting of the lifting base 5A is stopped. The motor 32 provided in the pallet lifting device 5 is operated, and the lifting base 5A
Are inclined in the direction in which the pallet transfer section 2A extends. Thereby, the pallet 33 on the elevating base 5A moves by its own weight from the elevating base 5 to the pallet transfer section 2A, and moves the placing standby portion of the pallet transfer section 2A toward the article transfer position 9. It is assumed that.

【0059】このようにして、“空”の状態にされたパ
レット33が昇降基台5Aから物品移送装置2のパレッ
ト移送部2Aに移載されると、昇降基台5Aは、パレッ
ト運揚装置5に備えられた昇降機構の作動により、物品
移送装置2のパレット返送部2Bにおける他端部に対向
する位置に戻され、モータ32の作動によりパレット返
送部2Bを延長する方向に傾斜した状態をとるものとさ
れる。
When the pallet 33 in the “empty” state is transferred from the lifting base 5A to the pallet transfer section 2A of the article transfer device 2 in this manner, the lifting base 5A is moved to the pallet lifting device. 5 is returned to a position opposite to the other end of the pallet return section 2B of the article transfer device 2 by the operation of the lifting mechanism provided in 5, and the state in which the pallet return section 2B is inclined in the direction of extending the pallet return section 2B by the operation of the motor 32. It shall be taken.

【0060】上述の如くに、物品運揚装置3における昇
降基台3Aによる、2個の車載バッテリVBが載置され
たパレット33を第1の階1Fに設置された下方設備か
ら第2の階2Fに設置された上方設備へ運揚する動作
と、上方設備において“空”の状態とされたパレット3
3を上方設備から下方設備へと搬送する動作とが行われ
る期間において、物品移送装置2のパレット移送部2A
上に設定された物品移載位置9に位置規制されたパレッ
ト33に対する2個の車載バッテリVBの載置が、搬送
作業ロボット4によって行われる。
As described above, the pallet 33 on which the two in-vehicle batteries VB are mounted is moved from the lower facility installed on the first floor 1F to the second floor by the elevating base 3A of the article lifting device 3. The operation of lifting to the upper equipment installed on the 2nd floor, and the pallet 3 set to the “empty” state in the upper equipment
Pallet transfer section 2A of the article transfer device 2 during a period in which the operation of transporting the article 3 from the upper equipment to the lower equipment is performed.
The loading operation of the two in-vehicle batteries VB on the pallet 33 whose position is restricted to the article transfer position 9 set above is performed by the transfer work robot 4.

【0061】第1の階1Fに設置された下方設備に含ま
れ、4個の大型物品搬入部6のいずれか、もしくは、6
個の小型物品搬入部7のいずれかから、2個の車載バッ
テリVBを、物品移送装置2のパレット移送部2A上に
設定された物品移載位置9へと搬送し、物品移載位置9
においてパレット運揚装置5からパレット移送部2Aに
搬入されたパレット33に載置する動作を行う搬送作業
ロボット4は、ティーチング・プレイバック式の多関節
型のロボットとされている。そして、搬送作業ロボット
4にあっては、ホストコンピュータからの車両の生産プ
ログラムに基づく制御情報が、複数の制御部15のうち
のロボット制御用のものを通じて供給され、その制御情
報に応じた動作制御が行われる。
One of the four large article carrying-in sections 6 included in the lower facility installed on the first floor 1F, or 6
The two in-vehicle batteries VB are transported from any one of the small article carry-in sections 7 to the article transfer position 9 set on the pallet transfer section 2A of the article transfer apparatus 2, and are transferred to the article transfer position 9
The transfer work robot 4 that performs the operation of mounting the pallet 33 carried into the pallet transfer unit 2A from the pallet lifting device 5 in the above is a teaching / playback type articulated robot. Then, in the transfer work robot 4, control information based on the vehicle production program from the host computer is supplied through one of the plurality of control units 15 for robot control, and operation control according to the control information is performed. Is performed.

【0062】斯かる搬送作業ロボット4は、図5に示さ
れる如く、一対のレール10に対して移動可能に係合し
た基体51と、基体51に回動可能に取り付けられたア
ーム部材52と、アーム部材52の先端部によって支持
された撮像部55及び物品把持部75とを備えている。
そして、搬送作業ロボット4の全体が、一対のレール1
0によって吊り下げ支持されており、図12に示される
如く、基体51が、一対のレール10に配された無端チ
ェーン57に複数のローラ56を介して取り付けられ、
モータ58により無端チェーン57が駆動されることに
より全体が一対のレール10に沿って移動せしめられ
る。
As shown in FIG. 5, the transfer work robot 4 includes a base 51 movably engaged with the pair of rails 10, an arm member 52 rotatably attached to the base 51, and An imaging unit 55 and an article gripping unit 75 supported by the distal end of the arm member 52 are provided.
And the whole of the transfer work robot 4 is a pair of rails 1.
0, and the base 51 is attached to an endless chain 57 arranged on a pair of rails 10 via a plurality of rollers 56, as shown in FIG.
When the endless chain 57 is driven by the motor 58, the entirety is moved along the pair of rails 10.

【0063】搬送作業ロボット4におけるアーム部材5
2は、基体51から下方に伸び、基体51に対して旋回
可能とされた角パイプ状の第1のアーム部52A,第1
のアーム部52Aに昇降機構59を介して取り付けら
れ、第1のアーム部52Aから水平方向(第1のアーム
部52Aの上下方向に伸びる中心軸線に対して略直交す
る方向)に伸びる角パイプ状の第2のアーム部52B,
第2のアーム部52Bの先端部に固定されて下方に伸び
る角パイプ状の第3のアーム部52Cを有して構成され
ている。そして、アーム部材52全体の先端部を形成す
る第3のアーム部52Cに、取付部53を介して、旋回
部54が支持されており、この旋回部54に撮像部55
及び物品把持部75が取り付けられている。
Arm 5 in Transfer Robot 4
2 is a square pipe-shaped first arm 52A, which extends downward from the base 51 and is rotatable with respect to the base 51;
Is attached to the arm portion 52A via a lifting mechanism 59, and extends from the first arm portion 52A in a horizontal direction (a direction substantially perpendicular to a central axis extending in the vertical direction of the first arm portion 52A). Of the second arm portion 52B,
It has a rectangular pipe-shaped third arm 52C fixed to the tip of the second arm 52B and extending downward. A turning portion 54 is supported via a mounting portion 53 on a third arm portion 52C that forms the distal end of the entire arm member 52. The turning portion 54 has an image pickup portion 55
And an article gripping portion 75 are attached.

【0064】アーム部材52における第1のアーム部5
2Aには、それを基体51に対して回転させる減速機付
きのモータ60が内蔵されるとともに、対をなす発光素
子及び受光素子から成る光電スイッチ61が取り付けら
れている。また、アーム部材52における第2のアーム
部52Bは、昇降機構59の作動により第1のアーム部
52Aに沿う上昇及び下降を行うものとされている。
First arm portion 5 of arm member 52
2A, a motor 60 with a speed reducer for rotating it relative to the base body 51 is built in, and a photoelectric switch 61 composed of a light emitting element and a light receiving element forming a pair is attached. The second arm 52B of the arm member 52 moves up and down along the first arm 52A by the operation of the elevating mechanism 59.

【0065】第1のアーム部52Aに取り付けられた昇
降機構59は、第1のアーム部52Aに内蔵されたモー
タ62と、第1のアーム部52Aの側部に取り付けられ
て、第1のアーム部52Aに沿って伸びるボール螺子6
5と、モータ62の回転駆動力をボール螺子65に伝達
するプーリ64及び67及びベルト66と、第2のアー
ム部52Bに固定され、ボール螺子65に螺合した可動
部材68とを含んで構成されている。可動部材68に
は、第1のアーム部52Aに取り付けられた光電スイッ
チ61における発光・受光状態を制御する光遮蔽部材6
9が設けられており、光電スイッチ61及び遮蔽部材6
9は、後述される物品有無判別手段を構成しており、光
電スイッチ61において得られる判別出力信号は、複数
の制御部15のうちのロボット制御用のものに供給され
る。
The lifting / lowering mechanism 59 attached to the first arm 52A has a motor 62 built in the first arm 52A and a first arm attached to the side of the first arm 52A. Ball screw 6 extending along the portion 52A
5, pulleys 64 and 67 for transmitting the rotational driving force of the motor 62 to the ball screw 65 and a belt 66, and a movable member 68 fixed to the second arm 52 </ b> B and screwed to the ball screw 65. Have been. The movable member 68 includes a light shielding member 6 for controlling the light emitting / receiving state of the photoelectric switch 61 attached to the first arm 52A.
9 are provided, and the photoelectric switch 61 and the shielding member 6 are provided.
Reference numeral 9 denotes an article presence / absence determination unit, which will be described later. A determination output signal obtained from the photoelectric switch 61 is supplied to one of the plurality of control units 15 for controlling a robot.

【0066】このようなもとで、ボール螺子65の回動
方向に応じて可動部材68がボール螺子65に対して昇
降し、それにより、図5において実線及び一点鎖線によ
り示される如くに、第2のアーム部52Bが第1のアー
ム部52Aに沿って昇降する。
Under these circumstances, the movable member 68 moves up and down with respect to the ball screw 65 in accordance with the direction of rotation of the ball screw 65, and as a result, as shown in FIG. The second arm 52B moves up and down along the first arm 52A.

【0067】また、アーム部材52における第3のアー
ム部52Cにより取付部53を介して支持された旋回部
54には、それを第3のアーム部52Cに対して回転さ
せる減速機付きのモータ63が内蔵されている。第1の
アーム部52Aに内蔵されたモータ60,第1のアーム
部52Aに内蔵されたモータ62を含む昇降機構59、
及び、第3のアーム部52Cにより支持された旋回部5
4に内蔵されたモータ63は、アーム部材52について
の駆動手段を形成している。
The turning section 54 of the arm member 52 supported by the third arm section 52C via the mounting section 53 has a motor 63 with a speed reducer for rotating the turning section 54 with respect to the third arm section 52C. Is built-in. An elevating mechanism 59 including a motor 60 built in the first arm 52A, a motor 62 built in the first arm 52A,
And the turning part 5 supported by the third arm part 52C
The motor 63 built in 4 forms driving means for the arm member 52.

【0068】アーム部材52における第3のアーム部5
2Cにより取付部53を介して支持された旋回部54に
取り付けられた撮像部55は、旋回部54から水平方向
に伸びる支持アーム部71と支持アーム部71の先端部
分に取り付けられて支持アーム部71により支持される
ビデオカメラ72とを備えている。ビデオカメラ72
は、例えば、多数の光電変換素子がマトリックス配置さ
れるとともに、各光電変換素子において得られる信号電
荷を転送するCCD(電荷転送素子)が配された撮像面
部を有した固体撮像装置を用いたものとされ、その固体
撮像装置における撮像面部に撮像対象からの像光を導入
する光学系72Aを備えている。
The third arm 5 of the arm member 52
The imaging unit 55 attached to the swivel unit 54 supported by the 2C via the attachment unit 53 includes a support arm unit 71 extending horizontally from the swivel unit 54 and a support arm unit attached to a distal end of the support arm unit 71. And a video camera 72 supported by 71. Video camera 72
For example, a solid-state imaging device having an imaging surface in which a large number of photoelectric conversion elements are arranged in a matrix and a CCD (charge transfer element) for transferring a signal charge obtained in each photoelectric conversion element is arranged. The solid-state imaging device includes an optical system 72A for introducing image light from an imaging target to an imaging surface portion.

【0069】ビデオカメラ72における光学系72Aは
下方に向けられていて、ビデオカメラ72は、旋回部5
4の回動に伴って旋回し、支持アーム部71の先端部分
の下方に配された撮像対象についての撮像動作を行うよ
うにされている。そして、ビデオカメラ72から得られ
る撮像出力信号は、複数の制御部15のうちのロボット
制御用のものに供給される。
The optical system 72A of the video camera 72 is directed downward, and the video camera 72
The imaging device 4 is rotated in accordance with the rotation of the imaging device 4, and performs an imaging operation on an imaging target arranged below the distal end portion of the support arm portion 71. The imaging output signal obtained from the video camera 72 is supplied to one of the plurality of control units 15 for controlling a robot.

【0070】また、旋回部54に取り付けられた物品把
持部75は、その全体が、旋回部54の回転に伴って、
撮像部55におけるビデオカメラ72と共に旋回する。
そして、物品把持部75は、図1及び図2に示される如
く、旋回部54に取り付けられて水平方向に伸びる支持
板部76、及び、支持板部76の両端部に取り付けられ
た一対の支持軸76Aと支持軸76Bとを介して支持板
部76により支持された把持動作ユニット77を備えて
いる。
Further, the article gripping part 75 attached to the turning part 54 is entirely
It turns together with the video camera 72 in the imaging unit 55.
As shown in FIGS. 1 and 2, the article gripping portion 75 is attached to the turning portion 54 and extends in the horizontal direction, and a pair of supporting members attached to both ends of the supporting plate 76. There is provided a gripping operation unit 77 supported by a support plate 76 via a shaft 76A and a support shaft 76B.

【0071】把持動作ユニット77にあっては、一対の
支持軸76Aと支持軸76Bとの下端部に取り付けられ
た平板状部材78から下方に突出して対向する一対のア
ングル部材78A及び78Bによって、互いに平行に配
置されて水平方向に伸びる2個のエアシリンダ79及び
80が支持されている。エアシリンダ79におけるピス
トンロッド79Aの水平面内における突出方向とエアシ
リンダ80におけるピストンロッド80Aの水平面内に
おける突出方向とは、互いに逆向きとされている。ま
た、エアシリンダ79は一対のアングル部材78A及び
78Bに対して固定されているが、エアシリンダ80は
一対のアングル部材78A及び78Bに対して回動可能
とされている。
In the gripping operation unit 77, a pair of angle members 78A and 78B protruding downward from a flat plate member 78 attached to the lower ends of a pair of support shafts 76A and 76B and facing each other. Two air cylinders 79 and 80 that are arranged in parallel and extend in the horizontal direction are supported. The direction in which the piston rod 79A of the air cylinder 79 projects in the horizontal plane and the direction in which the piston rod 80A of the air cylinder 80 projects in the horizontal plane are opposite to each other. The air cylinder 79 is fixed to the pair of angle members 78A and 78B, but the air cylinder 80 is rotatable with respect to the pair of angle members 78A and 78B.

【0072】エアシリンダ79におけるピストンロッド
79Aの先端部分には、屈曲板状部材により形成された
物品当接部81が取り付けられており、また、エアシリ
ンダ80におけるピストンロッド80Aの先端部分に
は、屈曲板状部材により形成された物品当接部82が取
り付けられている。物品当接部81と物品当接部82と
は、エアシリンダ80の一対のアングル部材78A及び
78Bに対する回動に伴う物品当接部82の回動状態に
応じて、相互対向する状態を選択的にとるものとされて
いる。物品当接部81における物品当接部82に対向す
ることになる面には、当接パッド81Aが固着されてお
り、また、物品当接部82における物品当接部81に対
向することになる面には、当接パッド82Aが固着され
ている。
An article contact portion 81 formed by a bent plate member is attached to the tip of the piston rod 79A of the air cylinder 79. The tip of the piston rod 80A of the air cylinder 80 is attached to the tip of the piston rod 79A. An article contact portion 82 formed by a bent plate member is attached. The article abutting portion 81 and the article abutting portion 82 selectively oppose each other in accordance with the rotation state of the article abutting portion 82 accompanying the rotation of the air cylinder 80 with respect to the pair of angle members 78A and 78B. It is assumed to be taken. A contact pad 81A is fixed to a surface of the article contact portion 81 that faces the article contact portion 82, and faces the article contact portion 81 of the article contact portion 82. The contact pad 82A is fixed to the surface.

【0073】エアシリンダ80の外周部にはウオームホ
イール86が設けられており、また、平板状部材78に
あっては、それに設けられた切欠部分に減速機付きのモ
ータ87が配されていて、モータ87の出力軸に設けら
れたウォーム87Aが、エアシリンダ80の外周部に設
けられたウオームホイール86に噛合している。それに
より、モータ87が作動状態におかれて回転するとき、
ウォーム87A及びウオームホイール86の作用によっ
て、エアシリンダ80が、一対のアングル部材78A及
び78Bに対して回動せしめられ、それに伴って、エア
シリンダ80におけるピストンロッド80Aの先端部分
に取り付けられた物品当接部82が、ピストンロッド8
0Aを回動軸として回動せしめられる。即ち、モータ8
7,ウォーム87A及びウオームホイール86を含む部
分により回動機構が形成されている。
A worm wheel 86 is provided on the outer periphery of the air cylinder 80. In the flat member 78, a motor 87 with a speed reducer is disposed in a cutout provided in the worm wheel 86. A worm 87A provided on an output shaft of the motor 87 meshes with a worm wheel 86 provided on an outer peripheral portion of the air cylinder 80. Thereby, when the motor 87 rotates in the operating state,
By the action of the worm 87A and the worm wheel 86, the air cylinder 80 is rotated with respect to the pair of angle members 78A and 78B, and accordingly, the article cylinder attached to the distal end portion of the piston rod 80A in the air cylinder 80. The contact portion 82 is made of the piston rod 8
It can be rotated about 0A as a rotation axis. That is, the motor 8
7, a portion including the worm 87A and the worm wheel 86 forms a rotating mechanism.

【0074】物品当接部82のピストンロッド80Aを
回動軸としての回動は、物品当接部82が、図1及び図
2において一点鎖線により示される上方位置と図1及び
図2において実線により示される下方位置とを選択的に
とるものとなるように行われる。即ち、物品当接部82
が、図1及び図2において一点鎖線により示される上方
位置から、ピストンロッド80Aを回動軸として回動せ
しめられて、図1及び図2において実線により示される
下方位置へと移動する状態、もしくは、図1及び図2に
おいて実線により示される下方位置から、ピストンロッ
ド80Aを回動軸として回動せしめられて、図1及び図
2において一点鎖線により示される上方位置へと移動す
る状態がとられることになる。
The rotation of the article abutment section 82 about the piston rod 80A is performed by rotating the article abutment section 82 in an upper position indicated by a dashed line in FIGS. 1 and 2 and a solid line in FIGS. And the lower position indicated by. That is, the article contact portion 82
Is rotated from the upper position indicated by the alternate long and short dash line in FIGS. 1 and 2 around the piston rod 80 </ b> A to the lower position indicated by the solid line in FIGS. 1 and 2, or 1 and 2, the piston rod 80 </ b> A is rotated from the lower position shown by the solid line to the upper position shown by the dashed line in FIGS. 1 and 2. Will be.

【0075】物品当接部82が図1及び図2において実
線により示される下方位置をとるとき、物品当接部81
と物品当接部82とが、当接パッド81Aと当接パッド
82Aとを向かい合わせて、相互対向する状態におかれ
る。そして、斯かる状態のもとで、エアシリンダ79の
ピストンロッド79A及びエアシリンダ80のピストン
ロッド80Aの両者もしくはいずれか一方が進退せしめ
られることにより、物品当接部81と物品当接部82と
が、相互近接もしくは相互離隔するものとされる。
When the article contact portion 82 assumes the lower position shown by the solid line in FIGS. 1 and 2, the article contact portion 81
And the article contact portion 82 are in a state of facing each other with the contact pad 81A and the contact pad 82A facing each other. Then, under such a state, the article abutting portion 81 and the article abutting portion 82 are moved by moving the piston rod 79A of the air cylinder 79 and / or the piston rod 80A of the air cylinder 80 forward and backward. Are close to or separated from each other.

【0076】物品当接部81における当接パッド81A
が固着された部分の裏側となる部分には、エアシリンダ
92と、エアシリンダ92より下方の位置において連結
部材93を回動可能に支持する軸受部材94とが取り付
けられている。連結部材93にあっては、その中間部分
が軸受部材94に取り付けられていて、その一端がエア
シリンダ92のピストンロッド92Aに連結されてお
り、さらに、その他端に、物品当接部81の下方に位置
するものとされる吸着パッド95が取り付けられてい
る。
Contact pad 81A in article contact portion 81
An air cylinder 92 and a bearing member 94 that rotatably supports the connecting member 93 at a position below the air cylinder 92 are attached to a portion on the back side of the portion where the is fixed. The connecting member 93 has an intermediate portion attached to the bearing member 94, one end of which is connected to the piston rod 92 </ b> A of the air cylinder 92, and the other end below the article contact portion 81. Is attached.

【0077】エアシリンダ92は、ピストンロッド92
Aを進退させることにより、ピストンロッド92Aに一
端が連結された連結部材94の他端に取り付けられた吸
着パッド95に、図2において実線により示される如く
の、物品当接部81から物品当接部82側に突出した位
置と、図2において一点鎖線により示される如くの、物
品当接部81の背後側に向けて後退した位置とを選択的
にとらせる。吸着パッド95は、図2において実線によ
り示される如くの、物品当接部81から物品当接部82
側に突出した位置におかれるとき、物品に吸着する状態
をとり、図2において一点鎖線により示される如くの、
物品当接部81の背後側に向けて後退した位置におかれ
るとき、物品に吸着しない状態をとる。
The air cylinder 92 includes a piston rod 92
By moving A back and forth, as shown by the solid line in FIG. 2, the article abuts on the suction pad 95 attached to the other end of the connecting member 94 having one end connected to the piston rod 92A. The position protruding toward the part 82 and the position retreating toward the rear side of the article contact part 81 as shown by the dashed line in FIG. The suction pad 95 is moved from the article contact portion 81 to the article contact portion 82 as indicated by a solid line in FIG.
When placed in a position protruding to the side, it takes a state of adsorbing to the article, and as shown by a dashed line in FIG.
When it is located at a position retracted toward the back side of the article contact portion 81, it does not stick to the article.

【0078】さらに、物品当接部81には物品検出スイ
ッチ96も取り付けられており、物品検出スイッチ96
は、物品当接部81から物品当接部82側に突出した位
置におかれる吸着パッド95が吸着する物品に当接する
接触子96Aを備えていて、吸着パッド95が吸着する
物品を検出する。物品検出スイッチ96において得られ
る検出出力信号は、複数の制御部15のうちのロボット
制御用のものに供給される。
Further, the article contact switch 81 is also provided with an article detection switch 96.
Is provided with a contact 96A that comes into contact with an article that is adsorbed by the suction pad 95 that is located at a position protruding from the article contact section 81 toward the article contact section 82, and detects an article that is adsorbed by the suction pad 95. The detection output signal obtained by the article detection switch 96 is supplied to one of the plurality of control units 15 for controlling a robot.

【0079】平板状部材78から下方に突出して対向す
る一対のアングル部材78A及び78Bによって支持さ
れたエアシリンダ79及び80の下方にあっては、弾性
材料で成るストッパ部材98と物品有無判別部99とが
下方に向かって突出している。物品有無判別部99は、
図13及び図14に示される如く、リミットスイッチ1
00,接触子101、及び、リミットスイッチ100と
接触子101とを連結する可動連結部材102を含んで
構成されている。
Below the air cylinders 79 and 80 supported by a pair of angle members 78A and 78B projecting downward from the flat plate member 78, a stopper member 98 made of an elastic material and an article presence / absence discriminating section 99 are provided. And project downward. The article presence / absence determination unit 99
As shown in FIG. 13 and FIG.
00, a contact 101, and a movable connecting member 102 for connecting the limit switch 100 and the contact 101.

【0080】リミットスイッチ100は、その下方部分
に配されて、弾性力によりリミットスイッチ100の外
部に突出する方向に付勢された可動子100Aを備えて
いる。可動子100Aは、それを付勢している弾性力に
抗してリミットスイッチ100の内部に向けて押圧され
るとき、リミットスイッチ100にオン状態をとらせ
る。リミットスイッチ100における可動子100Aが
設けられた部分の近傍には、ストッパピン103と回動
軸104とが立設されている。
The limit switch 100 has a mover 100A disposed at a lower portion thereof and urged by an elastic force in a direction to protrude outside the limit switch 100. The mover 100A causes the limit switch 100 to be turned on when pressed toward the inside of the limit switch 100 against the elastic force urging the mover. A stopper pin 103 and a rotating shaft 104 are provided upright in the vicinity of a portion of the limit switch 100 where the mover 100A is provided.

【0081】接触子101は、可動アーム部101Aと
可動アーム部101Bとを有している。可動アーム部1
01Aの一端側部分は、リミットスイッチ100に立設
された回動軸104により支持されており、可動アーム
部101Aの全体がリミットスイッチ100に対して回
動自在とされている。可動アーム部101Aの他端部
は、回動軸105を介して可動アーム部101Bの一端
部に連結されている。可動アーム部101Bの他端部に
は、弾性材料で成る接触端部材101Cが取り付けられ
ている。
The contact 101 has a movable arm 101A and a movable arm 101B. Movable arm 1
One end of 01A is supported by a rotating shaft 104 erected on the limit switch 100, and the entire movable arm 101A is rotatable with respect to the limit switch 100. The other end of the movable arm 101A is connected to one end of a movable arm 101B via a rotation shaft 105. A contact end member 101C made of an elastic material is attached to the other end of the movable arm portion 101B.

【0082】可動アーム部101Aは、図13において
実線により示される如く、回動軸104を支点とする回
動を伴って、その一端部がストッパピン103に当接
し、それにより位置規制される状態,その他端部が可動
アーム部101Bの一端部により押し上げられて、一端
部がストッパピン103から離隔する状態、さらには、
図13において一点鎖線により示される如く、その他端
部が可動アーム部101Bの一端部により押し上げら
れ、その中間部によってリミットスイッチ100におけ
る可動子100Aを、それを付勢している弾性力に抗し
てリミットスイッチ100の内部に向けて押圧する状態
を選択的にとる。また、可動アーム部101Bは、可動
アーム部101Aがその一端部がストッパピン103に
当接して位置規制される状態のもとで、ストッパ部材9
8に先行して、接触端部材101Cを物品に当接させ
る。
As shown by a solid line in FIG. 13, the movable arm portion 101A rotates with the rotation shaft 104 as a fulcrum, and one end of the movable arm portion 101A contacts the stopper pin 103, thereby restricting the position. A state where the other end is pushed up by one end of the movable arm portion 101B and one end is separated from the stopper pin 103;
As shown by a dashed line in FIG. 13, the other end is pushed up by one end of the movable arm portion 101B, and the intermediate portion thereof opposes the movable member 100A of the limit switch 100 against the elastic force urging it. And selectively pressing the switch toward the inside of the limit switch 100. Further, the movable arm portion 101B has a stopper member 9 in a state where the movable arm portion 101A has one end abutting against the stopper pin 103 and the position thereof is regulated.
Prior to 8, the contact end member 101C is brought into contact with the article.

【0083】可動連結部材102は、リミットスイッチ
100に設けられた回動ピン106によって揺動可能に
支持されたスライド軸部材102Aと、上端部がスライ
ド軸部材102Aの中間部分に設けられた係止部102
Cによって係止されるとともに、下端部が接触子101
を構成する可動アーム部101Bに連結され、スライド
軸部材102Aの下方側部分が挿入されるコイルスプリ
ング102Bとを有し、全体が、回動ピン106を支点
とする揺動が可能とされる。コイルスプリング102B
は、接触子101の可動アーム部101Aがその一端部
がストッパピン103に当接して位置規制される状態に
あるとき、その可動アーム部101Aに対して接触子1
01の可動アーム部101Bが成す角度を最大とし、接
触子101を図13及び図14において実線により示さ
れる状態に維持する。
The movable connecting member 102 has a slide shaft member 102A which is swingably supported by a rotation pin 106 provided on the limit switch 100, and a locking member whose upper end is provided at an intermediate portion of the slide shaft member 102A. Part 102
C, and the lower end of the contact 101
And a coil spring 102B into which the lower part of the slide shaft member 102A is inserted, and the whole can be swung about the pivot pin 106 as a fulcrum. Coil spring 102B
When the movable arm 101A of the contact 101 is in a state where one end thereof is in contact with the stopper pin 103 and its position is regulated, the contact 1
The angle formed by the movable arm portion 101B of FIG. 01 is maximized, and the contact 101 is maintained in the state shown by the solid line in FIGS.

【0084】上述の如くの物品把持部75を備えた搬送
作業ロボット4が、複数の制御部15のうちのロボット
制御用のものによる動作制御のもとに作業を行うにあた
っては、先ず、基体51の図4に示される基準位置Xか
らの一対のレール10に沿う移動により、4個の大型物
品搬入部6及び6個の小型物品搬入部7のいずれかに近
接する。例えば、4個の大型物品搬入部6のいずれかに
近接したときには、近接した大型物品搬入部6の物品把
持位置16に置かれたパレット17に仕切板17Aが利
用されて段載された複数の車載バッテリVBの夫々を、
順次把持して物品移送装置2のパレット移送部2A上に
設定された物品移載位置9へと搬送し、物品移載位置9
に位置規制されたパレット33に載置する動作,“空”
の状態とされた仕切板17Aを把持してパレット搬出部
8に搬送する動作、及び、“空”の状態とされたパレッ
ト17を把持してパレット搬出部8に搬送する動作を、
予め設定された手順に従って行う。また、例えば、6個
の小型物品搬入部7のいずれかに近接したときには、近
接した小型物品搬入部7の物品把持位置16に置かれて
いる車載バッテリVBを、把持して物品移送装置2のパ
レット移送部2A上に設定された物品移載位置9へと搬
送し、物品移載位置9に位置規制されたパレット33に
載置する動作を、予め設定された手順に従って行う。
When the transfer work robot 4 having the article gripping section 75 as described above performs a work under the operation control by the robot controlling one of the plurality of control sections 15, first, the base 51 4 moves along the pair of rails 10 from the reference position X shown in FIG. 4 to approach one of the four large article carry-in sections 6 and the six small article carry-in sections 7. For example, when approaching any one of the four large article carry-in sections 6, a plurality of staged articles are placed on the pallet 17 placed at the article gripping position 16 of the close large article carry-in section 6 using the partition plate 17A. Each of the in-vehicle batteries VB
The articles are sequentially gripped and transported to the article transfer position 9 set on the pallet transfer section 2A of the article transfer apparatus 2, and the article transfer position 9 is set.
Operation on the pallet 33 whose position is restricted, "empty"
The operation of gripping the partition plate 17A in the state of (1) and transporting it to the pallet discharge unit 8 and the operation of gripping the vacant pallet 17 and transporting it to the pallet discharge unit 8 include:
This is performed according to a preset procedure. Further, for example, when approaching any of the six small article carry-in sections 7, the in-vehicle battery VB placed at the article grasping position 16 of the small article carry-in section 7 that is close to the small article carry-in section 7 is grasped. The operation of transporting the article to the article transfer position 9 set on the pallet transfer section 2A and placing the article on the pallet 33 whose position is regulated at the article transfer position 9 is performed according to a preset procedure.

【0085】搬送作業ロボット4は、基準位置Xから4
個の大型物品搬入部6及び6個の小型物品搬入部7のい
ずれかに近接する一対のレール10に沿った移動を、基
準状態をとったもとで行う。斯かる搬送作業ロボット4
がとる基準状態にあっては、アーム部材52における第
2のアーム部52Aが最上方位置におかれ、また、物品
把持部75におけるエアシリンダ79のピストンロッド
79A及びエアシリンダ80のピストンロッド80Aの
夫々が若干突出する状態とされるとともに、物品当接部
82が図1及び図2において一点鎖線により示される上
方位置におかれ、さらに、エアシリンダ92のピストン
ロッド92Aが進出した状態におかれる。
The transfer work robot 4 moves from the reference position X
The movement along the pair of rails 10 that is close to one of the six large article carry-in sections 6 and the six small article carry-in sections 7 is performed under the reference state. Such transfer work robot 4
In the reference state, the second arm portion 52A of the arm member 52 is located at the uppermost position, and the piston rod 79A of the air cylinder 79 and the piston rod 80A of the air cylinder 80 in the article gripping portion 75. Each of them is slightly protruded, the article contact portion 82 is located at an upper position indicated by a dashed line in FIGS. 1 and 2, and the piston rod 92 </ b> A of the air cylinder 92 is advanced. .

【0086】搬送作業ロボット4が4個の大型物品搬入
部6及び6個の小型物品搬入部7のいずれかに近接して
とる位置は、4個の大型物品搬入部6のいずれかに近接
したときには、近接した大型物品搬入部6の物品把持位
置16に置かれた複数の車載バッテリVBのうちの一つ
についての物品把持部75による把持がなされた際に、
また、6個の小型物品搬入部7のいずれかに近接したと
きには、近接した小型物品搬入部7の物品把持位置16
に置かれた車載バッテリVBについての物品把持部75
による把持がなされた際に、第1のアーム部52Aの回
動が所定の回動範囲内に規制されるもとで、物品把持部
75による把持がなされた車載バッテリVBを、最も効
率良く、迅速に、物品移送装置2のパレット移送部2A
上に設定された物品移載位置9へ搬送できることになる
搬送最適位置とされる。
The position that the transfer work robot 4 takes close to one of the four large article carry-in sections 6 and the six small article carry-in sections 7 is close to one of the four large article carry-in sections 6. Sometimes, when one of the plurality of in-vehicle batteries VB placed at the article gripping position 16 of the adjacent large article carry-in section 6 is gripped by the article gripping section 75,
Also, when approaching any one of the six small article carry-in sections 7, the article gripping position 16
Gripper 75 for vehicle-mounted battery VB placed in
When the gripping by the first arm portion 52A is restricted within a predetermined rotation range when the gripping is performed, the vehicle-mounted battery VB gripped by the article gripping portion 75 is most efficiently Pallet transfer section 2A of article transfer device 2 quickly
This is the optimum transport position at which the product can be transported to the article transfer position 9 set above.

【0087】搬送作業ロボット4は、例えば、4個の大
型物品搬入部6のいずれかに近接して搬送最適位置をと
ると、図15に示される如く、近接した大型物品搬入部
6に設定された物品把持位置16に置かれたパレット1
7に仕切板17Aが利用されて段載された複数の車載バ
ッテリVBのうちの、その複数の車載バッテリVBの配
置態様をあらわすものとされる、例えば、仕切板17A
上における前列右端の2個の車載バッテリVB及び後列
右端の2個の車載バッテリVBの上方に、第3のアーム
部52Cにより支持された旋回部54に取り付けられた
撮像部55におけるビデオカメラ72を位置させる。ま
た、それとともに、物品把持部75における物品当接部
81を複数の車載バッテリVBのうちの前列を形成する
ものの前方側空間に位置させるべく、第1のアーム部5
2A及び旋回部54が回動せしめられる。斯かる際、物
品把持部75における物品当接部82は、上方位置をと
るものとされていることにより、ビデオカメラ72と共
に複数の車載バッテリVBの上方に位置せしめられる。
When the transfer work robot 4 takes an optimum transfer position close to any of the four large article carry-in sections 6, for example, it is set in the large article carry-in section 6 as shown in FIG. Pallet 1 placed at the gripped position 16
7 indicates the layout of the plurality of in-vehicle batteries VB among the plurality of in-vehicle batteries VB stacked using the partition plate 17A, for example, the partition plate 17A.
The video camera 72 of the imaging unit 55 attached to the turning unit 54 supported by the third arm 52C is located above the two right-hand-mounted batteries VB in the front row and the two right-hand-mounted batteries VB in the back row. Position. At the same time, the first arm section 5 is positioned so that the article contact section 81 of the article gripping section 75 is located in the space on the front side of the front row of the plurality of in-vehicle batteries VB.
2A and the turning part 54 are rotated. In this case, the article contact portion 82 of the article gripping section 75 is positioned above the plurality of in-vehicle batteries VB together with the video camera 72 because the article contact section 82 is located at the upper position.

【0088】そして、ビデオカメラ72による、仕切板
17A上における前列右端の2個の車載バッテリVB及
び後列右端の2個の車載バッテリVBの夫々の上面部に
ついての撮像が行われる。それにより、ビデオカメラ7
2から得られる、仕切板17A上における前列右端の2
個の車載バッテリVB及び後列右端の2個の車載バッテ
リVBの夫々の上面部の画像をあらわす撮像出力信号
が、複数の制御部15のうちのロボット制御用のものに
供給される。
Then, the video camera 72 captures an image of the upper surface of each of the two on-board batteries VB on the right end of the front row and the two on-board batteries VB on the right end of the rear row on the partition plate 17A. Thereby, the video camera 7
2, the right end of the front row on the partition plate 17A
An imaging output signal representing an image of the upper surface of each of the on-vehicle batteries VB and the two on-vehicle batteries VB at the right end of the rear row is supplied to one of the plurality of control units 15 for controlling a robot.

【0089】ロボット制御用の制御部15にあっては、
ビデオカメラ72からの撮像出力信号に基づいて形成さ
れる映像信号に応じた画像処理を行って、仕切板17A
上における複数の車載バッテリVBの配置態様が、例え
ば、図8のA〜Eに示される配置態様のうちのいずれに
該当するものであるかを判別する。複数の車載バッテリ
VBの配置態様が判別されると、判別された配置態様に
関する把持順番は予め設定されているので、物品把持部
75による複数の車載バッテリVBの把持が、予め設定
された把持順番に従って行われるようにすべく、搬送作
業ロボット4の動作制御を行うための制御信号を形成し
て、それを搬送作業ロボット4に供給する。
In the control unit 15 for controlling the robot,
By performing image processing according to a video signal formed based on an imaging output signal from the video camera 72, the partition plate 17A
For example, it is determined which of the arrangements of the plurality of on-vehicle batteries VB corresponds to one of the arrangements shown in FIGS. When the arrangement mode of the plurality of in-vehicle batteries VB is determined, the gripping order related to the determined arrangement mode is set in advance. A control signal for controlling the operation of the transfer work robot 4 is formed and supplied to the transfer work robot 4.

【0090】それにより搬送作業ロボット4は、基体5
1の移動及び第1のアーム部52Aの回動を伴って、ビ
デオカメラ72を、仕切板17A上における複数の車載
バッテリVBのうちの把持すべきもの、即ち、把持すべ
き車載バッテリVBの上方に移動させる動作を行い、ビ
デオカメラ72に把持すべき車載バッテリVBの上面部
についての撮像を行わせる。それにより、ビデオカメラ
72から得られる、仕切板17A上における把持すべき
車載バッテリVBの上面部の画像をあらわす撮像出力信
号が、複数の制御部15のうちのロボット制御用のもの
に供給される。
As a result, the transfer work robot 4 moves the base 5
With the movement of the first arm portion 52A and the movement of the first arm portion 52A, the video camera 72 is moved from the plurality of in-vehicle batteries VB on the partition plate 17A to be grasped, that is, above the in-vehicle battery VB to be grasped. The moving operation is performed, and the video camera 72 captures an image of the upper surface of the vehicle-mounted battery VB to be gripped. Thereby, an imaging output signal representing an image of the upper surface of the vehicle-mounted battery VB to be gripped on the partition plate 17A, obtained from the video camera 72, is supplied to one of the plurality of control units 15 for controlling a robot. .

【0091】ロボット制御用の制御部15にあっては、
ビデオカメラ72からの撮像出力信号に基づいて形成さ
れる映像信号に応じた画像処理を行って、仕切板17A
上における把持すべき車載バッテリVBの中心位置と向
きとが正確に検出される。そして、検出された把持すべ
き車載バッテリVBの中心位置と向きとに応じて、物品
把持部75による把持すべき車載バッテリVBについて
の把持が適正に行われるようにすべく、搬送作業ロボッ
ト4の動作制御を行うための把持動作制御信号を形成し
て、それを搬送作業ロボット4に供給する。それによ
り、搬送作業ロボット4は、ロボット制御用の制御部1
5からの把持動作制御信号に応じて、物品把持部75
に、仕切板17A上における把持すべき車載バッテリV
Bを把持する動作を行わせる。
In the control unit 15 for controlling the robot,
By performing image processing according to a video signal formed based on an imaging output signal from the video camera 72, the partition plate 17A
The center position and orientation of the onboard battery VB to be grasped above are accurately detected. Then, according to the detected center position and orientation of the in-vehicle battery VB to be grasped, the transfer work robot 4 is operated by the article grasping unit 75 so that the in-vehicle battery VB to be grasped is properly grasped. A gripping operation control signal for performing operation control is formed and supplied to the transfer work robot 4. Thereby, the transfer work robot 4 is controlled by the control unit 1 for robot control.
5 in response to the gripping operation control signal from the
The vehicle-mounted battery V to be gripped on the partition plate 17A
An operation of gripping B is performed.

【0092】斯かる際において、搬送作業ロボット4
は、先ず、基体51の移動及び第1のアーム部52Aの
回動を行って、物品把持部75を、ビデオカメラ72か
らの撮像出力信号に基づいて検出された仕切板17A上
における把持すべき車載バッテリVBの位置に対応する
位置へと移動させる。続いて、第3のアーム部52Cに
支持された旋回部54を回動させて、物品把持部75
に、ビデオカメラ72からの撮像出力信号に基づいて検
出された仕切板17A上における把持すべき車載バッテ
リVBの向きに応じた向きをとらせる。斯かる物品把持
部75の向きは、図16に示される如く、エアシリンダ
79及び80が把持すべき車載バッテリVBにおける一
対の長辺対向側面部の夫々に略直交する方向に伸びて、
物品当接部81が、把持すべき車載バッテリVBにおけ
る一対の長辺対向側面部のうちの接続端子26に近い方
のものである側面部VBaに対向するとともに、上方位
置をとる物品当接部82が、把持すべき車載バッテリV
Bにおける一対の長辺対向側面部のうちの接続端子26
から遠い方のものである側面部VBbの上方に位置する
ことになるものとされる。
In this case, the transfer work robot 4
First, the article gripper 75 should be gripped on the partition plate 17A detected based on the imaging output signal from the video camera 72 by moving the base 51 and rotating the first arm 52A. It is moved to a position corresponding to the position of the vehicle-mounted battery VB. Subsequently, the turning part 54 supported by the third arm part 52C is rotated to move the article gripping part 75.
Then, a direction corresponding to the direction of the vehicle-mounted battery VB to be gripped on the partition plate 17A detected based on the imaging output signal from the video camera 72 is taken. As shown in FIG. 16, the direction of the article gripping portion 75 extends in a direction substantially orthogonal to each of a pair of long side facing side surface portions of the vehicle-mounted battery VB to be gripped by the air cylinders 79 and 80.
The article contact portion 81 faces the side portion VBa which is closer to the connection terminal 26 of the pair of long side facing side portions of the vehicle-mounted battery VB to be gripped, and the article contact portion takes an upper position. 82 is the on-board battery V to be gripped
Connection terminal 26 of the pair of long side opposing side surfaces in FIG.
From the side surface portion VBb, which is farther from the side.

【0093】物品把持部75が把持すべき車載バッテリ
VBの向きに応じた向きをとる状態が得られると、把持
動作ユニット77を支持する支持板部76を下降させる
べく、第2のアーム部52Bが下降する状態とされる。
そして、把持動作ユニット77に設けられたストッパ部
材98及び物品有無判別部99を構成する接触子101
に配された接触端部材101Cが、図13において実線
により示される如くに、把持すべき車載バッテリVBの
上面部に当接する状態が得られる。その際には、先ず、
弾性材料により形成された接触端部材101Cが把持す
べき車載バッテリVBの上面部に当接し、続いて、弾性
材料により形成されたストッパ部材98が把持すべき車
載バッテリVBの上面部に当接するようにされ、把持す
べき車載バッテリVBの上面部に対する保護が図られ
る。
When a state in which the article gripping section 75 takes a direction corresponding to the direction of the vehicle-mounted battery VB to be gripped is obtained, the second arm section 52B is moved to lower the support plate section 76 supporting the gripping operation unit 77. Is lowered.
Then, a contact member 101 constituting a stopper member 98 and an article presence / absence determination unit 99 provided in the gripping operation unit 77
As shown by the solid line in FIG. 13, the contact end member 101C disposed on the upper surface of the vehicle-mounted battery VB to be gripped is obtained. In that case, first,
The contact end member 101C formed of an elastic material abuts on the upper surface of the vehicle-mounted battery VB to be gripped, and the stopper member 98 formed of the elastic material abuts on the upper surface of the vehicle-mounted battery VB to be gripped. This protects the upper surface of the vehicle-mounted battery VB to be gripped.

【0094】物品有無判別部99における接触端部材1
01Cに続いてストッパ部材98が把持すべき車載バッ
テリVBの上面部に当接する状態が得られた後も、第2
のアーム部52Bの下降が継続される。それにより、図
13において一点鎖線により示される如くに、物品有無
判別部99において、接触端部材101Cが配された可
動アーム部101Bの一端が、接触端部材101Cが把
持すべき車載バッテリVBの上面部に当接していること
により押し上げられ、それに伴って可動アーム部101
Aの他端部が押し上げられて、可動アーム部101A
が、その中間部によってリミットスイッチ100におけ
る可動子100Aを、それを付勢している弾性力に抗し
てリミットスイッチ100の内部に向けて押圧し、リミ
ットスイッチ100にオン状態をとらせる。
Contact end member 1 in article presence / absence determining section 99
After the stopper member 98 is brought into contact with the upper surface portion of the vehicle-mounted battery VB to be gripped following 01C, the second state is maintained.
Of the arm portion 52B is continued. As a result, as shown by the dashed line in FIG. 13, in the article presence / absence determining section 99, one end of the movable arm portion 101B on which the contact end member 101C is disposed is connected to the upper surface of the vehicle-mounted battery VB to be gripped by the contact end member 101C. Is pushed up by being in contact with the movable arm portion 101.
A is pushed up, and the movable arm 101A
However, the mover 100A of the limit switch 100 is pressed toward the inside of the limit switch 100 against the elastic force urging the mover 100A by the intermediate portion, and the limit switch 100 is turned on.

【0095】このようにして、物品有無判別部99にお
けるリミットスイッチ100にオン状態をとらせる第2
のアーム部52Bの下降は、第2のアーム部52Bに伴
って下降する可動部材68に配された光遮蔽部材69
が、第1のアーム部52Aに配された光電スイッチ61
に関わって、光電スイッチ61おける発光・受光状態を
中断させ、それにより光電スイッチ61がオフ状態とさ
れると停止される。
In this way, the second switch for turning on the limit switch 100 in the article presence / absence discriminating section 99 is set.
The lowering of the arm 52B is performed by the light shielding member 69 disposed on the movable member 68 which moves down with the second arm 52B.
Is a photoelectric switch 61 disposed on the first arm 52A.
In this case, the light emitting / receiving state of the photoelectric switch 61 is interrupted, and the photoelectric switch 61 is stopped when the photoelectric switch 61 is turned off.

【0096】物品有無判別部99が把持すべき車載バッ
テリVBの上面部に当接してから光電スイッチ61がオ
フ状態とされるまでにおける第2のアーム部52Bの下
降移動量は、大型物品搬入部6における物品把持位置1
6に搬送されるパレット17に段載される複数の車載バ
ッテリVBの夫々の間の高さの相違、あるいは、物品把
持位置16に順次搬送される複数のパレット17の夫々
の間の高さの相違に起因して生じる、パレット17上の
車載バッテリVBの高さ位置の差を吸収して、把持すべ
き車載バッテリVBの上面部に物品有無判別部99にお
ける接触子101を確実に当接させるものとされる。そ
して、物品有無判別部99におけるリミットスイッチ1
00がオン状態とされること、及び、光電スイッチ61
がオフ状態とされることにより、物品有無判別部99に
おける接触子101が把持すべき車載バッテリVBの上
面部に確実に当接した状態にあることが確認される。
The amount of downward movement of the second arm 52B from when the article presence / absence discriminating section 99 contacts the upper surface of the vehicle-mounted battery VB to be gripped until the photoelectric switch 61 is turned off is determined by the large article carrying section. Item holding position 1 in 6
6 or a difference between the heights of the plurality of in-vehicle batteries VB mounted on the pallet 17 conveyed to the article 6 or the heights of the plurality of pallets 17 sequentially conveyed to the article gripping position 16. The difference in the height position of the vehicle-mounted battery VB on the pallet 17 caused by the difference is absorbed, and the contact 101 of the article presence / absence determination unit 99 is reliably brought into contact with the upper surface of the vehicle-mounted battery VB to be gripped. It is assumed. Then, the limit switch 1 in the article presence / absence determination unit 99
00 is turned on, and the photoelectric switch 61
Is turned off, it is confirmed that the contact 101 in the article presence / absence determination section 99 is in a state of being securely in contact with the upper surface of the vehicle-mounted battery VB to be gripped.

【0097】光電スイッチ61がオフ状態とされると、
第2のアーム部52Bが、ストッパ部材98は把持すべ
き車載バッテリVBの上面部から離隔せしめられるが、
物品有無判別部99における接触子101の把持すべき
車載バッテリVBの上面部に対する当接が、リミットス
イッチ100をオン状態に維持するようにして継続され
る範囲内で上昇せしめられる。その後、第2のアーム部
52Bの上昇が、物品有無判別部99におけるリミット
スイッチ100がオン状態に維持される範囲内で停止さ
れ、物品把持部75における物品当接部81に固着され
た当接パッド81Aが、把持すべき車載バッテリVBの
側面部VBaにおける上方突出部より若干下方となる部
分に、所定の離隔距離をおいて対向する状態におかれ
る。
When the photoelectric switch 61 is turned off,
The second arm 52B is separated from the upper surface of the vehicle-mounted battery VB by which the stopper member 98 is to be gripped.
The contact of the contact 101 with the upper surface portion of the vehicle-mounted battery VB to be gripped by the article presence / absence discriminating section 99 is raised within a range where the limit switch 100 is maintained in the ON state to be continued. Thereafter, the lifting of the second arm 52B is stopped within a range in which the limit switch 100 in the article presence / absence determination section 99 is maintained in the ON state, and the contact fixed to the article contact section 81 of the article gripping section 75. The pad 81A faces a portion of the side portion VBa of the vehicle-mounted battery VB to be gripped, which is slightly lower than the upper protruding portion, at a predetermined separation distance.

【0098】続いて、エアシリンダ92が、そのピスト
ンロッド92Aに、吸着パッド95を把持すべき車載バ
ッテリVBの側面部VBaに近接させる引込状態をとら
せる作動状態におかれ、続いて、エアシリンダ79が、
そのピストンロッド79Aに引込状態をとらせる作動状
態におかれる。エアシリンダ92の作動及びそれに続く
エアシリンダ79の作動により、図17において一点鎖
線により示される如くに、吸着パッド95が把持すべき
車載バッテリVBの側面部VBaに当接すると、吸着パ
ッド95に近接して配された物品検出スイッチ96にお
ける接触子96Aも把持すべき車載バッテリVBの側面
部VBaに当接し、それにより、物品検出スイッチ96
がオン状態とされる。物品検出スイッチ96がオン状態
とされると、把持すべき車載バッテリVBの側面部VB
aに当接した吸着パッド95が、把持すべき車載バッテ
リVBの側面部VBaに吸着する状態をとるものとさ
れ、エアシリンダ79のピストンロッド79Aに引込み
状態をとらせる作動が停止される。
Subsequently, the air cylinder 92 is put into an operating state in which the piston rod 92A is brought into a retracted state in which the suction pad 95 is brought close to the side surface portion VBa of the vehicle-mounted battery VB to be gripped. 79 is
The piston rod 79A is put into an operating state in which the piston rod 79A assumes a retracted state. By the operation of the air cylinder 92 and the subsequent operation of the air cylinder 79, when the suction pad 95 comes into contact with the side surface portion VBa of the vehicle-mounted battery VB to be gripped, as shown by a dashed line in FIG. The contact 96A of the article detection switch 96 arranged in contact with the side surface portion VBa of the vehicle-mounted battery VB to be gripped, whereby the article detection switch 96
Is turned on. When the article detection switch 96 is turned on, the side portion VB of the vehicle-mounted battery VB to be gripped is set.
The suction pad 95 that has come into contact with the a is assumed to be in a state of being suctioned to the side surface portion VBa of the vehicle-mounted battery VB to be gripped, and the operation of causing the piston rod 79A of the air cylinder 79 to be retracted is stopped.

【0099】続いて、把持すべき車載バッテリVBに吸
着した吸着パッド95を、把持すべき車載バッテリVB
における側面部VBbから側面部VBaに向かう方向
に、物品当接部82の当接パッド82Aを含む厚み寸法
に相当する距離より若干大とされる所定の距離、例え
ば、約50mmだけ、移動させるべく、必要に応じて基体
51が一対のレール10に沿って移動せしめられるとと
もに、第1のアーム部52Aが回転せしめられる。それ
により、吸着パッド95を含む物品把持部75の全体
が、吸着パッド95が吸着した把持すべき車載バッテリ
VBを伴って移動せしめられ、吸着パッド95が吸着し
た把持すべき車載バッテリVBは、図17において一点
鎖線により示される状態から実線により示される状態へ
と移動せしめられる。
Subsequently, the suction pad 95 adsorbed to the vehicle-mounted battery VB to be gripped is moved to the vehicle-mounted battery VB to be gripped.
In the direction from the side surface portion VBb toward the side surface portion VBa at a predetermined distance, which is slightly larger than the distance corresponding to the thickness dimension including the contact pad 82A of the article contact portion 82, for example, about 50 mm. When necessary, the base 51 is moved along the pair of rails 10, and the first arm 52A is rotated. As a result, the entire article gripping portion 75 including the suction pad 95 is moved together with the vehicle-mounted battery VB to be gripped by the suction pad 95, and the vehicle-mounted battery VB to be gripped by the suction pad 95 is shown in FIG. At 17, the state is moved from the state indicated by the dashed line to the state indicated by the solid line.

【0100】その結果、把持すべき車載バッテリVBに
対して、その側面部VBbとの間に極めて小なる間隔を
置いて隣接する他の車載バッテリVBが配されていて
も、図17において実線により示される如くに、吸着パ
ッド95が吸着した把持すべき車載バッテリVBが、そ
の側面部VBbと隣接した車載バッテリVBとの間の間
隔が、例えば、約50mmとされる位置まで移動せしめら
れることになる。そして、斯かるもとで、モータ87を
含む回動機構が、上方位置をとる物品当接部82に下方
位置をとらせる作動状態とされる。
As a result, even if another vehicle-mounted battery VB adjacent to the vehicle-mounted battery VB to be grasped is disposed with a very small interval between the side-surface portion VBb and the vehicle-mounted battery VB, the solid line in FIG. As shown, the vehicle-mounted battery VB to be gripped by the suction pad 95 is moved to a position where the distance between the side portion VBb and the adjacent vehicle-mounted battery VB is, for example, about 50 mm. Become. Then, under such circumstances, the rotating mechanism including the motor 87 is set in an operation state in which the article contact portion 82 in the upper position assumes the lower position.

【0101】モータ87を含む回動機構の作動による物
品当接部82の上方位置から下方位置への移行は、把持
すべき車載バッテリVBに吸着する吸着パッド95が利
用されて、把持すべき車載バッテリVBの側面部VBa
と隣接する車載バッテリVBとの間に、例えば、約50
mmとする間隔が形成されていることにより、物品当接部
82が、把持すべき車載バッテリVBの側面部VBbと
隣接する車載バッテリVBとの間に支障なく容易に入り
込むようにして円滑に行われる。そして、図18に示さ
れる如くに、下方位置をとる物品当接部82に設けられ
た当接パッド82Aが、把持すべき車載バッテリVBの
側面部VBbにおける上方突出部より若干下方となる部
分に所定の離隔距離をおいて対向するものとなる。
The shift from the upper position to the lower position of the article contact portion 82 by the operation of the rotation mechanism including the motor 87 is performed by using the suction pad 95 that is sucked by the on-vehicle battery VB to be gripped. Side portion VBa of battery VB
, For example, approximately 50
Since the interval of mm is formed, the article contact portion 82 smoothly enters the side portion VBb of the vehicle-mounted battery VB to be gripped and the adjacent vehicle-mounted battery VB easily and smoothly. Will be Then, as shown in FIG. 18, the contact pad 82A provided on the article contact portion 82 in the lower position is slightly lower than the upper protruding portion in the side surface portion VBb of the vehicle-mounted battery VB to be gripped. They face each other at a predetermined separation distance.

【0102】このようにして、物品当接部82が下方位
置におかれると、エアシリンダ92のピストンロッド9
2Aが進出状態に移行され、それにより、吸着パッド9
5が把持すべき車載バッテリVBに吸着した状態から解
除されて、把持すべき車載バッテリVBから離隔せしめ
られる。また、それに伴って、物品検出スイッチ96
が、その接触子96Aが把持すべき車載バッテリVBに
接触しない状態とされて、オン状態からオフ状態に切り
換えられる。
When the article contact portion 82 is located at the lower position in this manner, the piston rod 9 of the air cylinder 92 is
2A is moved to the advanced state, whereby the suction pad 9
5 is released from the state of being attracted to the vehicle-mounted battery VB to be gripped, and is separated from the vehicle-mounted battery VB to be gripped. In addition, the article detection switch 96
However, the contact 96A is brought into a state in which the contact 96A does not come into contact with the vehicle-mounted battery VB to be gripped, and the state is switched from the ON state to the OFF state.

【0103】物品検出スイッチ96がオフ状態とされる
と、図19に示される如くに、エアシリンダ79のピス
トンロッド79Aが引込状態をとるものとされて、物品
当接部81に固着された当接パッド81Aが把持すべき
車載バッテリVBの側面部VBaに当接する状態とされ
るとともに、エアシリンダ80のピストンロッド80A
も引込状態をとるものとされて、物品当接部82に固着
された当接パッド82Aが把持すべき車載バッテリVB
の側面部VBbに当接する状態とされる。それにより、
把持すべき車載バッテリVBが物品当接部81と物品当
接部82とによって把持されることになる。
When the article detection switch 96 is turned off, as shown in FIG. 19, the piston rod 79A of the air cylinder 79 is set to the retracted state, and the contact rod 81 fixed to the article contact section 81 is set. The contact pad 81A is brought into contact with the side surface portion VBa of the vehicle-mounted battery VB to be gripped, and the piston rod 80A of the air cylinder 80 is held.
The vehicle-mounted battery VB to be held by the contact pad 82A fixed to the article contact portion 82
In contact with the side surface portion VBb. Thereby,
The in-vehicle battery VB to be grasped is grasped by the article contact section 81 and the article contact section 82.

【0104】このようにして、仕切板17A上に列を成
して載置された複数の車載バッテリVBのうちの把持す
べき車載バッテリVBとされたものを、物品把持部75
における物品当接部81と物品当接部82とにより把持
した搬送作業ロボット4にあっては、第2のアーム部5
2Bが最上方位置におかれたもとで、基体51の一対の
レール10に対する位置調整、及び、第1のアーム部5
2Aの物品移送装置2に対する位置調整が、物品当接部
81と物品当接部82とにより把持された車載バッテリ
VBを、大型物品搬入部6における物品把持位置16か
ら物品移送装置2のパレット移送部2A上に設定された
物品移載位置9に向けて搬送すべく行われる。それによ
り、物品当接部81と物品当接部82とにより把持され
た車載バッテリVBが、物品移送装置2のパレット移送
部2A上の物品移載位置9においてストッパ機構38に
より位置規制されたパレット33の上方に位置せしめら
れる。
In this manner, of the plurality of in-vehicle batteries VB placed in a row on the partition plate 17A, the one to be grasped as the in-vehicle battery VB to be grasped is transferred to the article grasping section 75.
In the transfer work robot 4 gripped by the article contact section 81 and the article contact section 82 in the above, the second arm section 5
With the 2B positioned at the uppermost position, the position adjustment of the base 51 with respect to the pair of rails 10 and the first arm 5
The position adjustment of the 2A with respect to the article transfer device 2 is performed by transferring the in-vehicle battery VB gripped by the article contact portion 81 and the article contact portion 82 from the article gripping position 16 in the large article carry-in portion 6 to the pallet of the article transfer device 2. The transfer is performed to the article transfer position 9 set on the section 2A. Thereby, the in-vehicle battery VB gripped by the article contact portion 81 and the article contact portion 82 is regulated in position by the stopper mechanism 38 at the article transfer position 9 on the pallet transfer section 2A of the article transfer device 2. 33.

【0105】図10に示される如く、物品移送装置2の
パレット移送部2Aにおける物品移載位置9が設定され
た部分には、図6に示される2個の発光素子19P及び
2個の光電スイッチング素子19Sと同様のものとされ
る、2個の発光素子107P(図には1個しか現れてい
ない)と2個の光電スイッチング素子107S(図には
1個しか現れていない)とが配されている。そして、こ
れらの発光素子107P及び光電スイッチング素子10
7Sにより、物品移載位置9において位置規制されたパ
レット33に対する車載バッテリVBの載置状態が検知
される。
As shown in FIG. 10, the portion where the article transfer position 9 is set in the pallet transfer section 2A of the article transfer device 2 has two light emitting elements 19P and two photoelectric switching elements shown in FIG. Two light emitting elements 107P (only one appears in the figure) and two photoelectric switching elements 107S (only one appears in the figure), which are the same as the element 19S, are arranged. ing. The light emitting element 107P and the photoelectric switching element 10
By 7S, the placement state of the vehicle-mounted battery VB on the pallet 33 whose position is regulated at the article transfer position 9 is detected.

【0106】搬送作業ロボット4が、その物品把持部7
5における物品当接部81と物品当接部82とにより把
持した車載バッテリVBを、物品移送装置2のパレット
移送部2A上の物品移載位置9において位置規制された
パレット33に移載するにあたり、発光素子107P及
び光電スイッチング素子107Sによって、パレット3
3が“空”の状態であることが検知されたときには、物
品当接部81と物品当接部82とにより把持した車載バ
ッテリVBを、先ず、例えば、パレット33における左
側部分に載置する動作を行う。また、発光素子107P
及び光電スイッチング素子107Sによって、パレット
33における左側部分に既に車載バッテリVBが載置さ
れていることが検知されたときには、パレット33の右
側部分に載置する動作を行う。
[0106] The transfer work robot 4 is
In transferring the in-vehicle battery VB gripped by the article contact portion 81 and the article contact portion 82 of FIG. Pallet 3 by the light emitting element 107P and the photoelectric switching element 107S.
When it is detected that the battery 3 is “empty”, the vehicle-mounted battery VB gripped by the article contact portion 81 and the article contact portion 82 is first placed, for example, on the left side of the pallet 33. I do. Further, the light emitting element 107P
When it is detected by the photoelectric switching element 107S that the vehicle-mounted battery VB is already mounted on the left portion of the pallet 33, the operation of mounting the battery VB on the right portion of the pallet 33 is performed.

【0107】一方、発光素子107P及び光電スイッチ
ング素子107Sによって、パレット33に既に2個の
車載バッテリVBが載置されていることが検知されたと
きには、その2個の車載バッテリVBが載置されたパレ
ット33が、ストッパ機構38による位置規制から解放
されて、物品移送装置2のパレット移送部2A上を物品
移載位置9から移載待機部分へと移動する。また、それ
に伴い、“空”の状態とされたパレット33が、パレッ
ト移送部2Aにおける載置待機部分から物品移載位置9
に移動して、ストッパ機構38により位置規制される。
そして、搬送作業ロボット4は、発光素子107P及び
光電スイッチング素子107Sによって、新たに物品移
載位置9おいて位置規制されたパレット33が“空”の
状態であることが検知されるまで、物品当接部81と物
品当接部82とにより車載バッテリVBを把持した状態
のまま待機する。
On the other hand, when it is detected by the light-emitting element 107P and the photoelectric switching element 107S that two pallets 33 are already mounted on the pallet 33, the two batteries VB are mounted. The pallet 33 is released from the position regulation by the stopper mechanism 38, and moves from the article transfer position 9 to the transfer standby portion on the pallet transfer section 2A of the article transfer device 2. In addition, the pallet 33 in the “empty” state is moved from the placement standby portion of the pallet transfer section 2A to the article transfer position 9.
And the position is regulated by the stopper mechanism 38.
Then, the transport work robot 4 keeps the article contact until the pallet 33 whose position is newly regulated at the article transfer position 9 is detected as “empty” by the light emitting element 107P and the photoelectric switching element 107S. The vehicle stands by while holding the in-vehicle battery VB by the contact part 81 and the article contact part 82.

【0108】このような、搬送作業ロボット4による、
物品当接部81と物品当接部82とにより把持された車
載バッテリVBの、物品移載位置9において位置規制さ
れたパレット33への移載に際しては、先ず、最上方位
置をとる第2のアーム部52Aが、物品当接部81と物
品当接部82とにより把持された車載バッテリVBがパ
レット33に載置された状態が得られるまで下降せしめ
られる。車載バッテリVBがパレット33に載置される
と、エアシリンダ79のピストンロッド79A及びエア
シリンダ80のピストンロッド80Aの夫々が、物品当
接部81及び82を相互離隔させることになる、進出状
態をとるものとされる。それにより、物品当接部81に
固着された当接パッド81A及び物品当接部82に固着
された当接パッド82Aが車載バッテリVBから離隔せ
しめられ、物品移載位置9において位置規制されたパレ
ット33に対する車載バッテリVBの移載が完了する。
[0108] The transfer work robot 4
When transferring the in-vehicle battery VB gripped by the article contact portion 81 and the article contact portion 82 to the pallet 33 whose position is regulated at the article transfer position 9, first, the second position, which is the uppermost position, is taken. The arm part 52A is lowered until the vehicle-mounted battery VB gripped by the article contact part 81 and the article contact part 82 is placed on the pallet 33. When the in-vehicle battery VB is placed on the pallet 33, the piston rod 79A of the air cylinder 79 and the piston rod 80A of the air cylinder 80 each move the article contact portions 81 and 82 away from each other. It shall be taken. Thereby, the contact pad 81A fixed to the article contact part 81 and the contact pad 82A fixed to the article contact part 82 are separated from the vehicle-mounted battery VB, and the position of the pallet is regulated at the article transfer position 9. The transfer of the vehicle-mounted battery VB to the battery 33 is completed.

【0109】続いて、物品当接部82が、モータ87を
含む回動機構の作動により、下方位置から上方位置に移
行せしめられるとともに、第2のアーム部52Aが最上
方位置に向けて上昇せしめられ、物品有無判別部99に
おける接触子101が車載バッテリVBの上面部から離
隔して、リミットスイッチ100がオン状態からオフ状
態に切り換えられ、搬送作業ロボット4が基準状態に復
帰せしめられる。そして、物品有無判別部99における
リミットスイッチ100の状態に基づいて、物品当接部
81及び82が車載バッテリVBを確実に把持した状態
にあるか否かの判別が、搬送作業ロボット4が物品把持
部75により車載バッテリVBを把持して物品移載位置
9において位置規制されたパレット33に移載する動作
を行う期間中、継続して行われることになる。
Subsequently, the article contact portion 82 is moved from the lower position to the upper position by the operation of the rotating mechanism including the motor 87, and the second arm portion 52A is raised toward the uppermost position. Then, the contact 101 in the article presence / absence determining section 99 is separated from the upper surface of the vehicle-mounted battery VB, the limit switch 100 is switched from the on state to the off state, and the transfer work robot 4 is returned to the reference state. Then, based on the state of the limit switch 100 in the article presence / absence determining section 99, it is determined whether or not the article contact sections 81 and 82 are in a state of securely gripping the vehicle-mounted battery VB. This operation is continuously performed during the period in which the operation of transferring the pallet 33 whose position is regulated at the article transfer position 9 by holding the vehicle-mounted battery VB by the unit 75 is performed.

【0110】このようにして、搬送作業ロボット4によ
る、物品移載位置9において位置規制されたパレット3
3に対する車載バッテリVBの移載が完了したとき、発
光素子107P及び光電スイッチング素子107Sによ
って、パレット33に載置されている車載バッテリVB
が1個であることが検知されたときには、基準状態に復
帰した搬送作業ロボット4により、既にパレット33に
移載された車載バッテリVBの次の把持順番を有する車
載バッテリVBを把持すべく、上述の如くの動作が再度
行われ、搬送作業ロボット4によって、物品移載位置9
において位置規制されたパレット33に2個目の車載バ
ッテリVBが、1個目の車載バッテリVBと同じ向きを
もって移載される。
[0110] In this way, the pallet 3 whose position is regulated at the article transfer position 9 by the transfer work robot 4.
When the transfer of the vehicle-mounted battery VB to the pallet 33 is completed, the light-emitting element 107P and the photoelectric switching element 107S complete the transfer of the vehicle-mounted battery VB to the pallet 33.
When it is detected that the number is one, the transport work robot 4 that has returned to the reference state is configured to grip the in-vehicle battery VB having the next gripping order of the in-vehicle battery VB already transferred to the pallet 33, as described above. Is performed again, and the transfer robot 4 moves the article transfer position 9.
The second in-vehicle battery VB is transferred to the pallet 33 whose position has been restricted in the same direction as the first in-vehicle battery VB.

【0111】また、発光素子107P及び光電スイッチ
ング素子107Sによって、物品移載位置9において位
置規制されたパレット33に載置されている車載バッテ
リVBが2個であることが検知されたときには、基準状
態に復帰した搬送作業ロボット4は、その基体51が基
準位置Xに戻されるべく一対のレール10に沿って移動
せしめられ、物品移送装置2のパレット移送部2Aに設
けられたストッパ機構37による、2個の車載バッテリ
VBが載置されたパレット33に対する位置規制が解除
されるまで、基準位置Xにおいて待機状態をとる。
When it is detected by the light emitting element 107P and the photoelectric switching element 107S that the number of the in-vehicle batteries VB placed on the pallet 33 whose position is regulated at the article transfer position 9 is two, the reference state is set. Is moved along the pair of rails 10 so that the base body 51 is returned to the reference position X, and the transfer robot 4 is moved by the stopper mechanism 37 provided in the pallet transfer section 2A of the article transfer apparatus 2. Until the position regulation on the pallet 33 on which the in-vehicle batteries VB are placed is released, the standby state is maintained at the reference position X.

【0112】上述の如くにして、搬送作業ロボット4に
より、大型物品搬入部6における物品把持位置16に置
かれたパレット17上の仕切板17Aが、それに載置さ
れていた複数の車載バッテリVBの全ての搬出が完了し
て“空”の状態にされたとき、もしくは、物品把持位置
16に置かれたパレット17が、それに載置された仕切
板17A及び複数の車載バッテリVBの全ての搬出が完
了して“空”の状態にされたき、“空”の状態にされた
仕切板17Aもしくはパレット17についての物品把持
位置16からの搬出が、搬送作業ロボット4により行わ
れる。
As described above, the transfer work robot 4 causes the partition plate 17A on the pallet 17 placed at the article gripping position 16 in the large article carry-in section 6 to move the plurality of vehicle-mounted batteries VB mounted thereon. When all the unloading is completed and the state is “empty”, or when the pallet 17 placed at the article gripping position 16 is unloaded, all the unloading of the partition plate 17A and the plurality of in-vehicle batteries VB placed thereon is completed. The transfer work robot 4 carries out the "empty" state of the partition plate 17A or the pallet 17 from the article gripping position 16 when the state is completed.

【0113】斯かる際には、物品把持位置16における
仕切板17Aもしくはパレット17が“空”の状態にさ
れたことが、物品把持位置16に配された2個の発光素
子19P及び2個の光電スイッチング素子19Sにより
検知され、“空”の状態とされたパレット17に対する
一対の可動ストッパ部材21による位置規制が解除され
る。そして、“空”の状態とされた仕切板17Aもしく
はパレット17の搬送作業ロボット4による物品把持位
置16からの搬出も、物品把持部75が利用されて行わ
れる。
In this case, the fact that the partition plate 17A or the pallet 17 at the article gripping position 16 is in the “empty” state indicates that the two light emitting elements 19P and the two The position regulation by the pair of movable stopper members 21 with respect to the pallet 17 which is detected by the photoelectric switching element 19S and is in the “empty” state is released. Then, the transporting robot 4 carries out the “empty” partition plate 17A or the pallet 17 from the article gripping position 16 by using the article gripping portion 75.

【0114】“空”の状態とされた仕切板17Aもしく
はパレット17が搬送作業ロボット4に備えられた物品
把持部75が利用されて、物品把持位置16から搬出さ
れるにあたっては、搬送作業ロボット4が、吸着パッド
95の動作を除き、上述された物品把持部75における
物品当接部81と物品当接部82とによって車載バッテ
リVBを把持し、物品当接部81及び82により把持さ
れた車載バッテリVBを搬送する場合と同様な動作を行
って、物品把持部75における物品当接部81と物品当
接部82とにより“空”の状態とされた仕切板17Aも
しくはパレット17を把持し、物品当接部81及び82
によって把持された“空”の状態とされた仕切板17A
もしくはパレット17を搬送する。
When the partition plate 17A or the pallet 17 in the “empty” state is carried out of the article gripping position 16 using the article gripping portion 75 provided in the transport operation robot 4, the transfer operation robot 4 However, except for the operation of the suction pad 95, the in-vehicle battery VB is gripped by the article contact portion 81 and the article contact portion 82 in the above-described article grip portion 75, and the in-vehicle battery gripped by the article contact portions 81 and 82. The same operation as in the case of transporting the battery VB is performed to grip the partition plate 17A or the pallet 17 which is set to the “empty” state by the article contact section 81 and the article contact section 82 in the article grip section 75, Article contact parts 81 and 82
Partition plate 17A in an “empty” state gripped by
Alternatively, the pallet 17 is transported.

【0115】斯かる際、図20に“空”の状態とされた
パレット17が物品当接部81と物品当接部82とによ
って把持された状態が示されている如くに、物品当接部
81に固着された当接パッド81Aが、“空”の状態と
されたパレット17における前端縁部17Fもしくは
“空”の状態とされた仕切板17Aにおける前端縁部に
当接せしめられるとともに、物品当接部82に固着され
た当接パッド82Aが、“空”の状態とされたパレット
17における後端縁部17Bもしくは“空”の状態とさ
れた仕切板17Aにおける後端縁部に当接せしめられ
て、物品当接部81と物品当接部82とによる“空”の
状態とされたパレット17もしくは“空”の状態とされ
た仕切板17Aの把持が行われる。
In this case, as shown in FIG. 20, a state in which the pallet 17 in the “empty” state is gripped by the article contact sections 81 and 82 is shown. The contact pad 81A fixed to 81 is brought into contact with the front edge 17F of the pallet 17 in the "empty" state or the front edge of the partition plate 17A in the "empty" state. The contact pad 82A fixed to the contact portion 82 abuts on the rear end edge 17B of the "empty" pallet 17 or the rear end edge of the "empty" partition plate 17A. Then, the pallet 17 in the “empty” state or the partition plate 17A in the “empty” state is gripped by the article contact section 81 and the article contact section 82.

【0116】このとき、パレット17における前端縁部
17Fから後端縁部17Fまでの距離もしくは仕切板1
7Aにおける前端縁部から後端縁部までの距離が、車載
バッテリVBにおける側面部VBaから側面部VBbま
での距離より大であるので、物品当接部81が取り付け
られたピストンロッド79Aを有するエアシリンダ79
及び物品当接部82が取り付けられたピストンロッド8
0Aを有するエアシリンダ80においては、ピストンロ
ッド79Aの突出長及びピストンロッド80Aの突出長
が比較的大とされる。
At this time, the distance from the front edge 17F to the rear edge 17F of the pallet 17 or the distance between the partition 1
Since the distance from the front edge to the rear edge in 7A is larger than the distance from the side surface portion VBa to the side surface portion VBb in the vehicle-mounted battery VB, the air having the piston rod 79A to which the article contact portion 81 is attached is provided. Cylinder 79
And rod 8 to which article contact portion 82 is attached
In the air cylinder 80 having 0A, the protrusion length of the piston rod 79A and the protrusion length of the piston rod 80A are relatively large.

【0117】そして、物品当接部81と物品当接部82
とによって把持された“空”の状態とされた仕切板17
Aもしくは“空”の状態とされたパレット17は、搬送
作業ロボット4における基体51,第1のアーム部52
Aの移動、さらには、第2のアーム部52Bの移動によ
り、物品把持位置16からパレット搬入位置8Aへと搬
送された後パレット搬入位置8Aに載置されて、パレッ
ト搬入位置8Aへの移載がなされる。そして、パレット
搬入位置8Aに移載された“空”の状態とされた仕切板
17Aもしくはパレット17は、パレット搬送部8にお
いてパレット搬出位置8Bに向けて搬送されて、パレッ
ト搬出位置8Bから図示が省略された手段により搬出さ
れる。
The article contact section 81 and the article contact section 82
The partition plate 17 in the “empty” state gripped by
The pallet 17 in the A or “empty” state is attached to the base 51 and the first arm 52 of the transfer work robot 4.
A is moved from the article gripping position 16 to the pallet carry-in position 8A by the movement of the second arm 52B, and then is placed at the pallet carry-in position 8A and is moved to the pallet carry-in position 8A. Is made. The "empty" partition plate 17A or pallet 17 transferred to the pallet carry-in position 8A is conveyed to the pallet carry-out position 8B in the pallet carrying section 8, and is shown from the pallet carry-out position 8B. It is carried out by the omitted means.

【0118】搬送作業ロボット4は、“空”の状態とさ
れた仕切板17Aもしくはパレット17のパレット搬入
位置8Aへの移載が完了すると、基準状態に復帰せしめ
られるとともに基準位置Xに戻される。
When the transfer robot 4 completes the transfer of the partition plate 17A or the pallet 17 in the "empty" state to the pallet carry-in position 8A, the transfer robot 4 is returned to the reference state and returned to the reference position X.

【0119】また、搬送作業ロボット4は、例えば、6
個の小型物品搬入部7のいずれかに近接して搬送最適位
置をとると、基体51の移動及び第1のアーム部52A
の回動を伴って、ビデオカメラ72を、近接した小型物
品搬入部7における物品把持位置16に置かれた車載バ
ッテリVB、即ち、把持すべき車載バッテリVBの上方
に移動させる動作を行い、ビデオカメラ72に把持すべ
き車載バッテリVBの上面部についての撮像を行わせ
る。それにより、ビデオカメラ72から得られる、把持
すべき車載バッテリVBの上面部の画像をあらわす撮像
出力信号が、複数の制御部15のうちのロボット制御用
のものに供給される。
The transfer work robot 4 is, for example, 6
When the optimal transport position is set near any one of the small article carry-in sections 7, the movement of the base body 51 and the first arm section 52A
With the rotation of the video camera 72, the video camera 72 is moved above the in-vehicle battery VB placed at the article gripping position 16 in the adjacent small article carry-in section 7, that is, above the in-vehicle battery VB to be gripped. The camera 72 is caused to take an image of the upper surface of the vehicle-mounted battery VB to be gripped. As a result, an imaging output signal representing an image of the upper surface of the vehicle-mounted battery VB to be grasped, which is obtained from the video camera 72, is supplied to one of the plurality of control units 15 for controlling the robot.

【0120】ロボット制御用の制御部15にあっては、
ビデオカメラ72からの撮像出力信号に基づいて形成さ
れる映像信号に応じた画像処理を行って、小型物品搬入
部7における物品把持位置16に置かれた把持すべき車
載バッテリVBの中心位置と向きとが正確に検出され
る。そして、検出された把持すべき車載バッテリVBの
中心位置と向きとに応じて、物品把持部75による把持
すべき車載バッテリVBについての把持が適正に行われ
るようにすべく、搬送作業ロボット4の動作制御を行う
ための把持動作制御信号を形成して、それを搬送作業ロ
ボット4に供給する。それにより、搬送作業ロボット4
は、ロボット制御用の制御部15からの把持動作制御信
号に応じて、物品把持部75に、小型物品搬入部7にお
ける物品把持位置16に置かれた把持すべき車載バッテ
リVBを把持する動作を行わせる。
In the control unit 15 for controlling the robot,
The center position and orientation of the vehicle-mounted battery VB to be gripped at the article gripping position 16 in the small article carry-in section 7 by performing image processing according to a video signal formed based on an image pickup output signal from the video camera 72. Are accurately detected. Then, according to the detected center position and orientation of the in-vehicle battery VB to be grasped, the transfer work robot 4 is operated by the article grasping unit 75 so that the in-vehicle battery VB to be grasped is properly grasped. A gripping operation control signal for performing operation control is formed and supplied to the transfer work robot 4. Thereby, the transfer work robot 4
In response to the gripping operation control signal from the robot control unit 15, the article gripping unit 75 grips the vehicle-mounted battery VB to be gripped at the article gripping position 16 in the small article loading unit 7. Let it do.

【0121】斯かる際において、搬送作業ロボット4
は、先ず、基体51の移動及び第1のアーム部52Aの
回動を行って、物品把持部75を、ビデオカメラ72か
らの撮像出力信号に基づいて検出された、小型物品搬入
部7における物品把持位置16に置かれた把持すべき車
載バッテリVBの位置に対応する位置へと移動させる。
続いて、第3のアーム部52Cに支持された旋回部54
を回動させて、物品把持部75に、ビデオカメラ72か
らの撮像出力信号に基づいて検出された、小型物品搬入
部7における物品把持位置16に置かれた把持すべき車
載バッテリVBの向きに応じた向きをとらせる。斯かる
物品把持部75の向きは、エアシリンダ79及び80が
把持すべき車載バッテリVBにおける一対の長辺対向側
面部の夫々に略直交する方向に伸びて、物品当接部81
が、把持すべき車載バッテリVBにおける一対の長辺対
向側面部のうちの接続端子26に近い方のものである側
面部VBaに対向するとともに、上方位置をとる物品当
接部82が、把持すべき車載バッテリVBにおける一対
の長辺対向側面部のうちの接続端子26から遠い方のも
のである側面部VBbの上方に位置することになるもの
とされる。
In this case, the transfer work robot 4
First, by moving the base body 51 and rotating the first arm 52A, the article gripping section 75 detects the article in the small article carry-in section 7 detected based on the imaging output signal from the video camera 72. It is moved to a position corresponding to the position of the vehicle-mounted battery VB to be gripped, which is placed at the grip position 16.
Subsequently, the turning portion 54 supported by the third arm portion 52C
In the direction of the in-vehicle battery VB to be gripped at the article gripping position 16 in the small article loading section 7, which is detected based on the imaging output signal from the video camera 72. Have them take the appropriate direction. The direction of the article gripping portion 75 extends in a direction substantially orthogonal to each of the pair of long-side facing side surfaces of the vehicle-mounted battery VB to be gripped by the air cylinders 79 and 80, and the article contact portion 81
Is opposed to the side surface portion VBa which is closer to the connection terminal 26 of the pair of long side facing side portions of the vehicle-mounted battery VB to be gripped, and the article contact portion 82 which is located at the upper position is gripped. The vehicle-mounted battery VB is to be located above a side surface portion VBb which is farther from the connection terminal 26 of the pair of long-side facing side portions of the battery VB.

【0122】物品把持部75が把持すべき車載バッテリ
VBの向きに応じた向きをとる状態が得られると、把持
動作ユニット77を支持する支持板部76を下降させる
べく、第2のアーム部52Bが下降する状態とされる。
そして、把持動作ユニット77に設けられたストッパ部
材98及び物品有無判別部99を構成する接触子101
に配された接触端部材101Cが、把持すべき車載バッ
テリVBの上面部に当接する状態が得られる。その後、
さらに、第2のアーム部52Bの下降が継続され、それ
により、物品有無判別部99において、接触端部材10
1Cが配された可動アーム部101Bの一端が、接触端
部材101Cが把持すべき車載バッテリVBの上面部に
当接していることにより押し上げられ、それに伴って可
動アーム部101Aの他端部が押し上げられて、可動ア
ーム部101Aが、その中間部によってリミットスイッ
チ100における可動子100Aを、それを付勢してい
る弾性力に抗してリミットスイッチ100の内部に向け
て押圧し、リミットスイッチ100にオン状態をとらせ
る。
When a state in which the article gripping section 75 takes a direction corresponding to the direction of the vehicle-mounted battery VB to be gripped is obtained, the second arm section 52B is moved to lower the support plate section 76 supporting the gripping operation unit 77. Is lowered.
Then, a contact member 101 constituting a stopper member 98 and an article presence / absence determination unit 99 provided in the gripping operation unit 77
Is in contact with the upper surface of the vehicle-mounted battery VB to be gripped. afterwards,
Further, the lowering of the second arm 52B is continued, so that the contact end member 10
One end of the movable arm portion 101B provided with 1C is pushed up by being in contact with the upper surface portion of the vehicle-mounted battery VB to be gripped by the contact end member 101C, and accordingly, the other end portion of the movable arm portion 101A is pushed up. Then, the movable arm portion 101A presses the movable member 100A of the limit switch 100 toward the inside of the limit switch 100 against the elastic force urging the movable member 100A by an intermediate portion thereof. Let it turn on.

【0123】物品有無判別部99におけるリミットスイ
ッチ100にオン状態をとらせる第2のアーム部52B
の下降は、第2のアーム部52Bに伴って下降する可動
部材68に配された光遮蔽部材69が、第1のアーム部
52Aに配された光電スイッチ61に関わって、光電ス
イッチ61おける発光・受光状態を中断させ、それによ
り光電スイッチ61がオフ状態とされると停止される。
このようにして、物品有無判別部99におけるリミット
スイッチ100がオン状態とされること、及び、光電ス
イッチ61がオフ状態とされることにより、物品有無判
別部99における接触子101が把持すべき車載バッテ
リVBの上面部に確実に当接した状態にあることが確認
される。
The second arm 52B for turning on the limit switch 100 in the article presence / absence determining section 99
When the light shielding member 69 disposed on the movable member 68 descending with the second arm 52B is related to the photoelectric switch 61 disposed on the first arm 52A, the light emission of the photoelectric switch 61 is performed. When the light receiving state is interrupted and the photoelectric switch 61 is turned off, the operation is stopped.
In this way, by turning on the limit switch 100 in the article presence / absence determination section 99 and turning off the photoelectric switch 61, the vehicle 101 to be gripped by the contact 101 in the article presence / absence determination section 99 It is confirmed that the battery VB is securely in contact with the upper surface of the battery VB.

【0124】光電スイッチ61がオフ状態とされると、
第2のアーム部52Bが、ストッパ部材98は把持すべ
き車載バッテリVBの上面部から離隔せしめられるが、
物品有無判別部99における接触子101の把持すべき
車載バッテリVBの上面部に対する当接が、リミットス
イッチ100をオン状態に維持するようにして継続され
る範囲内で上昇せしめられる。その後、第2のアーム部
52Bの上昇が、物品有無判別部99におけるリミット
スイッチ100がオン状態に維持される範囲内で停止さ
れ、物品把持部75における物品当接部81に固着され
た当接パッド81Aが、把持すべき車載バッテリVBの
側面部VBaにおける上方突出部より若干下方となる部
分に、所定の離隔距離をおいて対向する状態におかれ
る。
When the photoelectric switch 61 is turned off,
The second arm 52B is separated from the upper surface of the vehicle-mounted battery VB by which the stopper member 98 is to be gripped.
The contact of the contact 101 with the upper surface portion of the vehicle-mounted battery VB to be gripped by the article presence / absence discriminating section 99 is raised within a range where the limit switch 100 is maintained in the ON state to be continued. Thereafter, the lifting of the second arm 52B is stopped within a range in which the limit switch 100 in the article presence / absence determination section 99 is maintained in the ON state, and the contact fixed to the article contact section 81 of the article gripping section 75. The pad 81A faces a portion of the side portion VBa of the vehicle-mounted battery VB to be gripped, which is slightly lower than the upper protruding portion, at a predetermined separation distance.

【0125】続いて、モータ87を含む回動機構が、上
方位置をとる物品当接部82に下方位置をとらせる作動
状態とされる。それにより、下方位置をとるものとされ
た物品当接部82に設けられた当接パッド82Aが、把
持すべき車載バッテリVBの側面部VBbにおける上方
突出部より若干下方となる部分に所定の離隔距離をおい
て対向するものとなる。
Subsequently, the rotating mechanism including the motor 87 is set in an operation state in which the article contact portion 82 in the upper position assumes the lower position. Thus, the contact pad 82A provided on the article contact portion 82 which is assumed to be located at a lower position is separated from the upper side protruding portion of the side portion VBb of the vehicle-mounted battery VB to be grasped by a predetermined distance. They face each other at a distance.

【0126】このようにして、物品当接部82が下方位
置におかれると、エアシリンダ79のピストンロッド7
9Aが引込状態をとるものとされて、物品当接部81に
固着された当接パッド81Aが把持すべき車載バッテリ
VBの側面部VBaに当接する状態とされるとともに、
エアシリンダ80のピストンロッド80Aも引込状態を
とるものとされて、物品当接部82に固着された当接パ
ッド82Aが把持すべき車載バッテリVBの側面部VB
bに当接する状態とされる。それにより、把持すべき車
載バッテリVBが物品当接部81と物品当接部82とに
よって把持されることになる。
In this way, when the article contact portion 82 is located at the lower position, the piston rod 7 of the air cylinder 79 is
9A is assumed to be in the retracted state, and the contact pad 81A fixed to the article contact portion 81 is brought into contact with the side surface portion VBa of the vehicle-mounted battery VB to be gripped,
The piston rod 80A of the air cylinder 80 is also assumed to be in the retracted state, and the side surface portion VB of the vehicle-mounted battery VB to be gripped by the contact pad 82A fixed to the article contact portion 82.
b. Thereby, the vehicle-mounted battery VB to be grasped is grasped by the article contact section 81 and the article contact section 82.

【0127】このようにして、小型物品搬入部7におけ
る物品把持位置16に置かれた把持すべき車載バッテリ
VBを、物品把持部75における物品当接部81と物品
当接部82とにより把持した搬送作業ロボット4は、大
型物品搬入部6における物品把持位置16に置かれたパ
レット17もしくは仕切板17A上の車載バッテリVB
を物品把持部75における物品当接部81と物品当接部
82とにより把持した場合と同様にして、物品当接部8
1と物品当接部82とにより把持された車載バッテリV
Bを、小型物品搬入部7における物品把持位置16から
物品移送装置2のパレット移送部2A上に設定された物
品移載位置9に向けて搬送し、物品移載位置9において
位置規制されたパレット33に載置する。それにより、
小型物品搬入部7における物品把持位置16に置かれた
車載バッテリVBが、大型物品搬入部6における物品把
持位置16に置かれたパレット17もしくは仕切板17
Aに載置された複数の車載バッテリVBと同様に、物品
移送装置2のパレット移送部2A上に設定された物品移
載位置9において位置規制されたパレット33に移載さ
れる。
In this manner, the vehicle-mounted battery VB to be grasped, which is placed at the article grasping position 16 in the small article carrying-in section 7, is grasped by the article contact section 81 and the article contact section 82 in the article grasping section 75. The transfer work robot 4 is provided with a vehicle-mounted battery VB on a pallet 17 or a partition plate 17A placed at an article gripping position 16 in the large article carry-in section 6.
In the same manner as when the product is gripped by the product contact portion 81 and the product contact portion 82 in the product holding portion 75.
1 and the in-vehicle battery V gripped by the article contact portion 82
B is conveyed from the article gripping position 16 in the small article carry-in section 7 to the article transfer position 9 set on the pallet transfer section 2A of the article transfer apparatus 2, and the pallet whose position is regulated in the article transfer position 9 33. Thereby,
The in-vehicle battery VB placed at the article gripping position 16 in the small article loading section 7 is replaced with a pallet 17 or a partition plate 17 placed at the article gripping position 16 in the large article loading section 6.
Similar to the plurality of in-vehicle batteries VB placed on the pallet A, the pallet 33 is transferred to the pallet 33 whose position is regulated at the article transfer position 9 set on the pallet transfer section 2A of the article transfer device 2.

【0128】上述の如くにして、大型物品搬入部6の物
品把持位置16に置かれたパレット17もしくは仕切板
17Aに載置された複数の車載バッテリVBの夫々の把
持,大型物品搬入部6の物品把持位置16において
“空”の状態とされた仕切板17Aもしくはパレット1
7の把持、及び、小型物品搬入部7の物品把持位置16
に置かれた車載バッテリVBの把持を行う搬送作業ロボ
ット4が、その全体が一対のレール10に吊り下げ支持
されるもとで、レール10に沿って移動する基体1と、
回転可能とされた第1のアーム部52A,昇降可能とさ
れた第2のアーム部52B,第2のアーム部52Bに固
定された第3のアーム部52C、及び、第3のアーム部
52Cに支持された旋回部54を備えたアーム部材52
とを含む比較的簡単な構成をもって、物品把持部75を
上下方向,前後方向及び左右方向のいずれにも移動させ
ることが可能なものとされる。しかも、第2のアーム部
52Bの昇降が、第1のアーム部52Aの長さに規制さ
れる範囲で行われることにより、特に上下方向に必要と
されるスペースが抑制され、全体の小型化が効果的に図
られることになる。
As described above, each of the plurality of in-vehicle batteries VB placed on the pallet 17 or the partition plate 17A placed at the article holding position 16 of the large article carry-in section 6, and the large article carry-in section 6 The partition plate 17A or the pallet 1 which is in the “empty” state at the article gripping position 16
7 and the article gripping position 16 of the small article carry-in section 7
A base body 1 that moves along the rails 10 while the transfer work robot 4 that grips the vehicle-mounted battery VB placed on the rails 10 is entirely suspended and supported by the pair of rails 10;
The rotatable first arm 52A, the vertically movable second arm 52B, the third arm 52C fixed to the second arm 52B, and the third arm 52C. Arm member 52 with supported pivot 54
With a relatively simple configuration including (1) and (2), the article gripping section 75 can be moved in any of the up-down direction, the front-back direction, and the left-right direction. In addition, the vertical movement of the second arm 52B is performed within the range restricted by the length of the first arm 52A, so that the space required particularly in the vertical direction is suppressed, and the overall size is reduced. This will be achieved effectively.

【0129】さらに、搬送作業ロボット4が、複数の制
御部15のうちのロボット制御用のものによる制御のも
とに、車両の生産プログラムに基づいて、4個の大型物
品搬入部6もしくは6個の小型物品搬入部7からの車載
バッテリVBのパレット33に対する移載を行うものと
されるので、物品運揚装置3により第1の階1Fに設置
された下方設備から第2の階2Fに設置された上方設備
に向けて順次搬送される複数のパレット33の夫々は、
車両の生産プログラムに従った順序をもって2個の車載
バッテリVBを上方設備に搬送するものとされることに
なる。
Further, the transport work robot 4 is controlled by one of the plurality of control units 15 for robot control, and based on the vehicle production program, the four large article carry-in units 6 or 6 Of the in-vehicle battery VB from the small article carry-in section 7 to the pallet 33, and is installed on the second floor 2F from the lower equipment installed on the first floor 1F by the article lifting device 3. Each of the plurality of pallets 33 sequentially conveyed toward the upper equipment that has been
The two in-vehicle batteries VB will be transported to the upper facility in an order according to the vehicle production program.

【0130】なお、上述の例においては、搬送作業ロボ
ット4が、大型物品搬入部6の物品把持位置16に置か
れたパレット17に段載された複数の車載バッテリVB
のうちの把持すべきものを把持するにあたり、その把持
すべき車載バッテリVBに隣接する他の車載バッテリV
Bの有無に関わらず、吸着パッド95を把持すべき車載
バッテリVBの側面部VBaに吸着させた状態をもっ
て、把持すべき車載バッテリVBを移動させ、その後、
物品当接部82を上方位置から下方位置へと移動させて
いるが、本発明に係る物品把持装置にあっては、大型物
品搬入部6の物品把持位置16に置かれたパレット17
上において、把持すべき車載バッテリVBがそれに隣接
する他の車載バッテリVBが存在しない状況にあるとき
には、吸着パッド95を把持すべき車載バッテリVBの
側面部VBaに吸着させた状態をもって把持すべき車載
バッテリVBを移動させる動作を行うことなく、物品当
接部82を上方位置から下方位置に移動させるようにさ
れてもよい。
In the above-described example, the transfer work robot 4 uses the plurality of in-vehicle batteries VB mounted on the pallet 17 placed at the article gripping position 16 of the large article carry-in section 6.
Of the vehicle battery VB adjacent to the vehicle battery VB to be gripped.
Regardless of the presence or absence of B, the vehicle-mounted battery VB to be gripped is moved with the suction pad 95 being suctioned to the side surface portion VBa of the vehicle-mounted battery VB to be gripped.
Although the article contact section 82 is moved from the upper position to the lower position, in the article gripping device according to the present invention, the pallet 17 placed at the article gripping position 16 of the large article loading section 6 is used.
In the above, when the vehicle-mounted battery VB to be gripped is in a state where there is no other vehicle-mounted battery VB adjacent thereto, the vehicle-mounted battery to be gripped with the suction pad 95 suctioned to the side surface portion VBa of the vehicle-mounted battery VB to be gripped. The article contact portion 82 may be moved from the upper position to the lower position without performing the operation of moving the battery VB.

【0131】図21及び図22は、搬送作業ロボット4
が備える物品把持部75の他の例を示す。図21及び図
22に示される物品把持部75’は、図1及び図2に示
される物品把持部75が、それに用いられているモータ
87を含む回動機構に代えて、昇降機構を用いるものと
された場合に相当する。そして、図21及び図22にお
いては、図1及び図2に示される各部及び各部材に対応
する部分及び部材が、図1及び図2と共通の符号が付さ
れて示されており、それらについての重複説明は省略さ
れる。
FIG. 21 and FIG.
14 shows another example of the article gripping portion 75 provided in the device. The article gripping portion 75 'shown in FIGS. 21 and 22 is such that the article gripping portion 75 shown in FIGS. 1 and 2 uses a lifting mechanism instead of a rotating mechanism including a motor 87 used therein. Is equivalent to In FIGS. 21 and 22, parts and members corresponding to the parts and members shown in FIGS. 1 and 2 are denoted by the same reference numerals as those in FIGS. Are omitted.

【0132】図21及び図22に示される物品把持部7
5’にあっては、把持動作ユニット77において、エア
シリンダ79に対して平行な状態をもって水平方向に配
されたエアシリンダ80’が備えられている。エアシリ
ンダ80’は、支持板部76に一対の支持軸76Aと支
持軸76B’とを介して連結された板状部材109に対
して昇降可能とされた可動部材111に取り付けられて
いて、可動部材111に対して固定されている。
The article gripping part 7 shown in FIGS. 21 and 22
5 ', the gripping operation unit 77 is provided with an air cylinder 80' arranged horizontally in a state parallel to the air cylinder 79. The air cylinder 80 ′ is attached to a movable member 111 that can move up and down with respect to a plate member 109 connected to the support plate portion 76 via a pair of support shafts 76 </ b> A and 76 </ b> B ′. It is fixed to the member 111.

【0133】可動部材111の一端から外方に突出する
エアシリンダ80’のピストンロッド80A’は、図1
及び図2に示されるエアシリンダ80のピストンロッド
80Aと同様に、その先端部に物品当接部82が取り付
けられている。エアシリンダ79におけるピストンロッ
ド79Aの水平面内における突出方向とエアシリンダ8
0’におけるピストンロッド80A’の水平面内におけ
る突出方向とは、互いに逆向きとされている。
The piston rod 80A ′ of the air cylinder 80 ′ projecting outward from one end of the movable member 111
As in the piston rod 80A of the air cylinder 80 shown in FIG. 2, an article contact portion 82 is attached to the distal end. Projection direction of piston rod 79A in horizontal plane of air cylinder 79 and air cylinder 8
The projecting directions of the piston rod 80A 'in the horizontal plane at 0' are opposite to each other.

【0134】エアシリンダ80’が取り付けられた可動
部材111は、板状部材109を貫通する支持軸76
B’の下端部が取り付けられているとともに、板状部材
109に取り付けられた昇降用エアシリンダ110のピ
ストンロッド110Aの下端部が取り付けられていて、
上下方向に伸びる一対のガイド軸112に沿う移動が可
能とされている。従って、可動部材111及びそれに取
り付けられたエアシリンダ80’は、昇降用エアシリン
ダ110のピストンロッド110Aの下方への進出及び
上方への後退に伴って昇降する。このような昇降用エア
シリンダ110及びエアシリンダ80’が取り付けられ
た可動部材111を含む部分により、昇降機構が構成さ
れている。
The movable member 111 to which the air cylinder 80 'is attached is supported by the support shaft 76 penetrating the plate-like member 109.
The lower end of B ′ is attached, and the lower end of the piston rod 110A of the elevating air cylinder 110 attached to the plate member 109 is attached,
It is possible to move along a pair of guide shafts 112 extending in the vertical direction. Accordingly, the movable member 111 and the air cylinder 80 'attached thereto move up and down as the piston rod 110A of the elevating air cylinder 110 advances downward and retreats upward. An elevating mechanism is configured by a portion including the movable member 111 to which the elevating air cylinder 110 and the air cylinder 80 'are attached.

【0135】物品当接部82は、昇降機構を構成する昇
降用エアシリンダ110の作動に伴うエアシリンダ8
0’の昇降により、図21において実線により示される
とともに図22において一線鎖線により示される如くの
下方位置と図21において一点鎖線により示されるとと
もに図22において実線により示される如くの上方位置
とを選択的にとり、下方位置をとるとき、エアシリンダ
79のピストンロッド79Aの先端部に取り付けられた
物品当接部81に対向する。
The article contact portion 82 is provided with an air cylinder 8 associated with the operation of the lifting air cylinder 110 constituting the lifting mechanism.
By moving up and down 0 ', a lower position as shown by the solid line in FIG. 21 and as shown by the dashed line in FIG. 22 and an upper position as shown by the dashed line in FIG. 21 and as shown by the solid line in FIG. 22 are selected. Specifically, when the air cylinder 79 is in the lower position, it faces the article contact portion 81 attached to the tip of the piston rod 79A of the air cylinder 79.

【0136】このような昇降用エアシリンダ110を含
んで構成される昇降機構を備えた物品把持部75’にお
ける他の構成は、図1及び図2に示されるモータ87を
含んで構成される回動機構を備えた物品把持部75と同
様とされ、物品当接部81及び82により車載バッテリ
を把持するに際し、物品当接部82は、上方位置をとる
もとではその車載バッテリの上方に位置せしめられる。
この物品把持部75’における物品当接部81と物品当
接部82とによる、大型物品搬入部6の物品把持位置1
6に置かれたパレット17もしくは仕切板17Aに載置
された複数の車載バッテリVBの夫々の把持,大型物品
搬入部6の物品把持位置16において“空”の状態とさ
れた仕切板17Aもしくはパレット17の把持、及び、
小型物品搬入部7の物品把持位置16に置かれた車載バ
ッテリVBの把持は、前述の物品把持部75における物
品当接部81と物品当接部82とによる把持の場合と同
様に行われる。
Another configuration of the article gripping section 75 'provided with an elevating mechanism including such an elevating air cylinder 110 is a rotating mechanism including a motor 87 shown in FIGS. It is the same as the article gripping section 75 provided with the moving mechanism, and when the in-vehicle battery is gripped by the article abutting sections 81 and 82, the article abutting section 82 is positioned above the in-vehicle battery in the upper position. I'm sullen.
The article gripping position 1 of the large article carry-in section 6 by the article abutting section 81 and the article abutting section 82 in the article gripping section 75 '.
The pallet 17 placed on the pallet 17 or the partition plate 17A placed on the partition 17A or the pallet 17A or the pallet placed in the "empty" state at the article gripping position 16 of the large article carry-in section 6, respectively. 17 grips, and
The grip of the vehicle-mounted battery VB placed at the article gripping position 16 of the small article carrying-in section 7 is performed in the same manner as the gripping of the article gripping section 75 by the article abutting section 81 and the article abutting section 82 described above.

【0137】図23及び図24は、車両の組立ラインが
配された第2の階2Fに設置された上方設備を示す。図
23及び図24に示される上方設備にあっては、車両の
組立ラインを構成するスラットコンベア130と、その
スラットコンベア130により予め設定された車両の生
産プログラムに従って搬送される組立中の車両に、車載
バッテリVBを搭載するための作業を行う搭載作業ロボ
ット1とが設けられている。
FIG. 23 and FIG. 24 show the upper facilities installed on the second floor 2F where the vehicle assembly line is arranged. In the upper equipment shown in FIGS. 23 and 24, a slat conveyor 130 constituting an assembly line of a vehicle, and a vehicle under assembly transported according to a vehicle production program preset by the slat conveyor 130, A mounting work robot 1 for performing a work for mounting the vehicle-mounted battery VB is provided.

【0138】スラットコンベア130は、それに設定さ
れた車両停止位置に、組立中の複数の車両を予め設定さ
れた順番をもって順次搬入するとともに、車両停止位置
における作業が終了した組立中の車両を車両停止位置か
ら搬出する。搭載作業ロボット1は、スラットコンベア
130に設定された車両停止位置の上方において、スラ
ットコンベア130の幅方向に沿って伸びる梁部材13
1により支持され、車両停止位置に対して移動可能とさ
れている。
The slat conveyor 130 sequentially carries a plurality of vehicles under assembly into the vehicle stop position set therein in a predetermined order, and stops the vehicle under assembly at the vehicle stop position. Remove from location. The mounting work robot 1 has a beam member 13 extending along the width direction of the slat conveyor 130 above the vehicle stop position set on the slat conveyor 130.
1 and is movable with respect to the vehicle stop position.

【0139】梁部材131には、夫々が上下方向に伸
び、各々の下端部がスラットコンベア130に設定され
た車両停止位置に到達した組立中の車両の左方及び右方
に位置するものとされる、一対の柱状支持部材132L
及び132Rが取り付けられている。さらに、梁部材1
31の下方には、スラットコンベア130に沿って伸び
る一対の桁部材133L及び133Rが、スラットコン
ベア130を挟んで相互対向して配されている。桁部材
133Lは、柱状支持部材132Lの先端部に連結され
て梁部材131により支持され、また、桁部材133R
は、柱状支持部材132Rの先端部に連結されて梁部材
131により支持されている。そして、一対の桁部材1
33L及び133Rには、梁部材131に沿う方向に伸
びる支持部材134の両端部が夫々取り付けられるとと
もに、梁部材131と同方向に伸び、スラットコンベア
130に設定された車両停車位置に到達する組立中の車
両に対して支持部材134より前方側に位置するガイド
部材135の両端部が夫々取り付けられている。
Each of the beam members 131 extends in the up-down direction, and the lower end thereof is positioned on the left and right sides of the vehicle under assembly which has reached the vehicle stop position set on the slat conveyor 130. A pair of columnar support members 132L
And 132R are attached. Furthermore, beam member 1
Below the 31, a pair of girder members 133 </ b> L and 133 </ b> R extending along the slat conveyor 130 are arranged facing each other across the slat conveyor 130. The beam member 133L is connected to the distal end of the columnar support member 132L and is supported by the beam member 131.
Is connected to the tip of the columnar support member 132R and supported by the beam member 131. And a pair of girder members 1
Both ends of a support member 134 extending in a direction along the beam member 131 are attached to 33L and 133R, respectively, and are also extended in the same direction as the beam member 131 to reach a vehicle stop position set on the slat conveyor 130 during assembly. Both ends of a guide member 135 located on the front side of the support member 134 with respect to this vehicle are respectively attached.

【0140】搭載作業ロボット1は、その全体が支持部
材134を介して梁部材131により吊り下げ支持され
ている。そして、搭載作業ロボット1は、支持部材13
4に対して移動可能に配された可動部151,ガイド部
材135及び可動部151に両端部が夫々取り付けられ
てスラットコンベア130に沿う方向に伸びる一対の可
動ガイド部材152,一対の可動ガイド部材152に対
して移動可能に配された可動部153,可動部153に
より支持され、上下方向に伸びる昇降用エアシリンダ1
54,昇降用エアシリンダ154のピストンロッド15
4Aの先端部に取り付けられた回動部155、及び、回
動部155に取り付けられた回動アーム156を有し、
支持部材134における可動部151が配された側とは
反対側の中間部分に取り付けられた車両当接機構16
0、及び、回動アーム156により支持された物品把持
部170を含んで構成されている。
The entire mounting work robot 1 is suspended and supported by a beam member 131 via a support member 134. Then, the mounting work robot 1 includes the support member 13.
4, a pair of movable guide members 152 and a pair of movable guide members 152 each having both ends attached to the movable member 151, the guide member 135, and the movable member 151 and extending in the direction along the slat conveyor 130. The lifting and lowering air cylinder 1 supported by the movable parts 153 and 153 movably disposed with respect to
54, piston rod 15 of air cylinder 154 for elevating
4A, a rotating part 155 attached to the tip end, and a rotating arm 156 attached to the rotating part 155.
The vehicle contact mechanism 16 attached to an intermediate portion of the support member 134 opposite to the side on which the movable portion 151 is disposed
0 and an article gripping portion 170 supported by the rotating arm 156.

【0141】可動部151は、図24において矢印AL
及びARにより示される如くの、支持部材134に沿う
方向の移動が可能とされており、矢印ALにより示され
る方向(AL方向)もしくは矢印ARにより示される方
向(AR方向)への移動により、可動ガイド部材15
2,可動部153及び昇降用エアシリンダ154をスラ
ットコンベア130の幅方向に沿って移動させる。可動
部153は、図23において矢印AF及びABにより示
される如くの、可動ガイド部材152に沿う方向の移動
が可能とされており、矢印AFにより示される方向(A
F方向)もしくは矢印ABにより示される方向(AB方
向)への移動により、昇降用エアシリンダ154をスラ
ットコンベア130が伸びる方向に沿って移動させる。
回動部155は、回動アーム156に、昇降用エアシリ
ンダ154のピストンロッド154を回転中心軸として
の旋回を行わせる。
The movable section 151 is indicated by an arrow AL in FIG.
And AR can be moved in the direction along the support member 134, and can be moved by moving in the direction indicated by the arrow AL (AL direction) or the direction indicated by the arrow AR (AR direction). Guide member 15
2. The movable part 153 and the lifting / lowering air cylinder 154 are moved along the width direction of the slat conveyor 130. The movable section 153 can move in the direction along the movable guide member 152 as shown by arrows AF and AB in FIG. 23, and can move in the direction (A) shown by arrow AF.
By moving in the direction (F direction) or the direction indicated by the arrow AB (AB direction), the elevating air cylinder 154 is moved along the direction in which the slat conveyor 130 extends.
The rotation unit 155 causes the rotation arm 156 to perform rotation about the piston rod 154 of the air cylinder 154 for lifting and lowering as a rotation center axis.

【0142】昇降用エアシリンダ154のピストンロッ
ド154Aは、外部からの力を受けて所定量の進退動を
行い得るようにされている。また、回動アーム156
も、回動部155によって旋回せしめられるだけでな
く、外部からの力を受けて所定量の旋回動を行い得るよ
うにされている。
The piston rod 154A of the elevating air cylinder 154 can move forward and backward by a predetermined amount by receiving an external force. In addition, the rotating arm 156
Is not only turned by the turning unit 155, but also can perform a predetermined amount of turning motion by receiving an external force.

【0143】車両当接機構160は、支持部材134か
ら突出する突出部分134Aにより支持されて上下方向
に伸びる軸部材161,軸部材161に取り付けられて
上下方向に伸びる昇降用エアシリンダ162,上下方向
に伸び、昇降用エアシリンダ162のピストンロッド1
62Aの進出及び後退に伴い、軸部材161に沿って摺
動する可動ガイド部材163,昇降用エアシリンダ16
2のピストンロッド162A及び可動ガイド部材163
の夫々の下端部に取り付けられ、スラットコンベア13
0に沿って伸びるアーム部材164、及び、アーム部材
164の先端部に揺動可能に取り付けられた弾性材料に
よって形成された当接端部材165を含んで構成されて
いる。
The vehicle contact mechanism 160 includes a shaft member 161, which is supported by a protruding portion 134A protruding from the support member 134, and which extends in the vertical direction. The piston rod 1 of the air cylinder 162 for lifting
The movable guide member 163 sliding along the shaft member 161 with the advance and retreat of 62A,
2 piston rod 162A and movable guide member 163
Attached to each lower end of the slat conveyor 13
It comprises an arm member 164 extending along 0 and a contact end member 165 formed of an elastic material that is swingably attached to the tip of the arm member 164.

【0144】当接端部材165は、昇降用エアシリンダ
162のピストンロッド162Aが進出状態をとるもと
で、スラットコンベア130に設定された車両停止位置
に組立中の車両が到達すると、その車両の左サイドピラ
ーに当接する。斯かる車両の左サイドピラーに対する当
接端部材165の当接は、当接端部材165が揺動可能
なものとされていることにより、車両の種類にかかわら
ず確実に行われる。
When the vehicle being assembled reaches the vehicle stop position set on the slat conveyor 130 with the piston rod 162A of the lifting / lowering air cylinder 162 in the advanced state, the abutting end member 165 turns the vehicle. Contact the left side pillar. The contact of the contact end member 165 with the left side pillar of such a vehicle is ensured regardless of the type of the vehicle because the contact end member 165 can swing.

【0145】物品把持部170は、図25及び図26に
示される如く、回動アーム156の先端部分に挿入され
て相互に平行配置された4本の可動ロッド171,17
2,173及び174と、ピニオン175とを有してい
る。可動ロッド172及び173は、夫々、可動ロッド
171及び174より若干大なる径を有して、ピニオン
175を挟んで相互対向して配されている。
As shown in FIG. 25 and FIG. 26, the article gripping section 170 is inserted into the tip of the rotating arm 156 and has four movable rods 171 and 17 arranged in parallel with each other.
2, 173 and 174 and a pinion 175. The movable rods 172 and 173 have diameters slightly larger than the movable rods 171 and 174, respectively, and are arranged to face each other with the pinion 175 interposed therebetween.

【0146】可動ロッド171〜174は、図27にも
示される如くに、可動ロッド172及び174の夫々の
先端部分が、回動アーム156における対向側面部の一
方から外部に突出して物品当接部176の取り付けがな
されているとともに、可動ロッド171及び173の夫
々の先端部分が、回動アーム156における対向側面部
の他方から外部に突出して物品当接部177の取付けが
なされている。物品当接部176及び177は、物品当
接部176の下方部分に固着された弾性材料で成る当接
パッド176Aと物品当接部177の下方部分に固着さ
れた弾性材料で成る当接パッド177Aとを向かい合わ
せて、相互対向するものとされている。
As shown in FIG. 27, each of the movable rods 171 to 174 has a movable rod 172 or 174 whose distal end projects outward from one of the opposing side surfaces of the rotating arm 156 so as to come into contact with the article. 176 is attached, and the distal ends of the movable rods 171 and 173 project outward from the other of the opposing side surfaces of the rotating arm 156 to attach the article contact portion 177. The article contact portions 176 and 177 are a contact pad 176A made of an elastic material fixed to a lower portion of the article contact portion 176 and a contact pad 177A made of an elastic material fixed to a lower portion of the article contact portion 177. And face each other.

【0147】可動ロッド172におけるピニオン175
に対向する部分にはラック179Aが設けられており、
また、可動ロッド173におけるピニオン175に対向
する部分にはラック179Bが設けられている。これら
のラック179A及び179Bの夫々にはピニオン17
5が係合しており、ピニオン175は、図示が省略され
たモータの回動方向に応じた方向に回動せしめられて、
ラック179Aが設けられた可動ロッド172及びそれ
に物品当接部176を介して連結された可動ロッド17
4に、回動アーム156における対向側面部の一方から
の突出量を増大もしくは減少させる移動を行わせるとと
もに、ラック179Bが設けられた可動ロッド173及
びそれに物品当接部177を介して連結された可動ロッ
ド171に、回動アーム156における対向側面部の他
方からの突出量を増大もしくは低減させる移動を行わせ
る。
Pinion 175 in movable rod 172
A rack 179A is provided in a portion facing the
A rack 179B is provided at a portion of the movable rod 173 facing the pinion 175. Each of these racks 179A and 179B has a pinion 17
5 is engaged, and the pinion 175 is rotated in a direction corresponding to the rotation direction of the motor (not shown),
The movable rod 172 provided with the rack 179A and the movable rod 17 connected to the movable rod 172 via an article contact portion 176
4 to move the rotation arm 156 to increase or decrease the amount of protrusion from one of the opposing side surfaces, and is connected via a movable rod 173 provided with a rack 179B and an article contact portion 177 to the movable rod 173. The movable rod 171 is moved to increase or decrease the amount of protrusion of the rotating arm 156 from the other of the opposing side surfaces.

【0148】物品当接部176及び177は、可動ロッ
ド172及び174と可動ロッド171及び173と
が、ピニオン175の回動に伴って、夫々の回動アーム
156からの突出量を増大させる移動を行うことによ
り、図25において一線鎖線により示される如くに、相
互離隔距離が比較的大とされる状態におかれ、また、可
動ロッド172及び174と可動ロッド171及び17
3とが、ピニオン175の回動に伴って、夫々の回動ア
ーム156からの突出量を減少させる移動を行うことに
より、図25において実線により示される如くに、相互
離隔距離が比較的小とされる状態におかれる。
The article contact portions 176 and 177 move the movable rods 172 and 174 and the movable rods 171 and 173 to increase the amount of protrusion from the respective rotating arms 156 as the pinion 175 rotates. As a result, as shown by a dashed line in FIG. 25, the distance between them is relatively large, and the movable rods 172 and 174 and the movable rods 171 and 17
3 moves in accordance with the rotation of the pinion 175 to reduce the amount of protrusion from each of the rotation arms 156, and as shown by the solid line in FIG. 25, the mutual separation distance becomes relatively small. It is in a state to be done.

【0149】上述の如くの車両当接機構160及び物品
把持部170を備えた搭載作業ロボット1の近傍には、
物品運揚装置3における可動部3Bの上方部分及びそれ
に配された昇降基台3Aが上昇して来て到達する位置が
設定される。物品運揚装置3における可動部3Bの上方
部分及び昇降基台3Aの第1の階1Fから第2の階2F
への到達により、2個の車載バッテリVBが同じ向きを
もって載置されたパレット33が、第2の階2Fに設置
された上方設備に搬入される。斯かる上方設備に搬入さ
れるパレット33は、第1の階1Fに設置された下方設
備における搬送作業ロボット4により、4個の大型物品
搬入部6及び6個の小型物品搬入部7のうちのいずれか
から搬出された2個の車載バッテリVBが同じ向きをも
って載置された複数のパレット33のうちの、物品移送
装置2から物品運揚装置3における昇降基台3Aに移載
されたものである。
In the vicinity of the mounting work robot 1 having the vehicle contact mechanism 160 and the article gripping section 170 as described above,
The position where the upper part of the movable part 3B in the article lifting device 3 and the elevating base 3A disposed thereon rises and reaches is set. The upper part of the movable part 3B and the first floor 1F to the second floor 2F of the lifting base 3A in the article lifting device 3
, The pallet 33 on which the two in-vehicle batteries VB are placed in the same direction is carried into the upper facility installed on the second floor 2F. The pallet 33 carried into such an upper facility is transported by the transfer work robot 4 in the lower facility installed on the first floor 1F, among the four large article carry-in sections 6 and the six small article carry-in sections 7. Of the plurality of pallets 33 on which the two in-vehicle batteries VB carried out from any of them are placed in the same direction, the pallets 33 are transferred from the article transfer apparatus 2 to the lifting base 3A of the article lifting apparatus 3. is there.

【0150】搭載作業ロボット1は、可動部3Bの上方
部分及び昇降基台3Aが上方設備に到達して可動部3B
及び昇降基台3Aの上昇が停止された後、昇降基台3A
上のパレット33に載置されている2個の車載バッテリ
VBを、把持順番が早いものから順次把持し、スラット
コンベア130に設定された車両停止位置に到達した組
立中の車両に向けて搬送する。昇降基台3A上のパレッ
ト33に載置された2個の車載バッテリVBについての
把持順番は、スラットコンベア130に設定された車両
停止位置に到達する組立中の車両の種類に対応するもの
とされる。
In the mounting work robot 1, when the upper part of the movable part 3B and the lifting base 3A reach the upper equipment, the movable part 3B
After the lifting of the lifting base 3A is stopped, the lifting base 3A is stopped.
The two in-vehicle batteries VB placed on the upper pallet 33 are sequentially grasped from the one having the fastest grasping order, and are conveyed to the assembled vehicle that has reached the vehicle stop position set on the slat conveyor 130. . The gripping order of the two in-vehicle batteries VB placed on the pallet 33 on the elevating base 3A is assumed to correspond to the type of the vehicle under assembly reaching the vehicle stop position set on the slat conveyor 130. You.

【0151】昇降基台3Aによって2個の車載バッテリ
VBが同じ向きをもって載置されたパレット33が上方
設備に搬入されるにあたり、搭載作業ロボット1におい
ては、昇降用エアシリンダ154のピストンロッド15
4A及び昇降用エアシリンダ162のピストンロッド1
62Aの夫々が引込み状態をとるものとされる。また、
それとともに、昇降用エアシリンダ154が、回動アー
ム156により支持された物品把持部170を昇降基台
3A上のパレット33に載置された2個の車載バッテリ
VBのうちの把持順番が早いものに対向させる得ること
になる、図23において実線により示される如くの、第
1の基準位置におかれる。さらに、物品把持部170に
おける物品当接部176及び177が、相互離隔距離が
比較的大とされる状態におかれるもとで、回動部155
が、回動アーム156に、それにより支持された物品把
持部170がパレット33に載置された2個の車載バッ
テリVBの向きに対応した向きをとることになる、基準
回動位置をとらせる。
When the pallet 33 on which the two in-vehicle batteries VB are placed in the same direction by the lifting base 3A is carried into the upper facility, the loading robot 1 uses the piston rod 15 of the lifting air cylinder 154.
4A and piston rod 1 of air cylinder 162 for lifting
Each of 62A is in the retracted state. Also,
At the same time, the lifting / lowering air cylinder 154 moves the article gripping part 170 supported by the rotating arm 156 from the two on-vehicle batteries VB placed on the pallet 33 on the lifting base 3A, in which the gripping order is earlier. 23, the first reference position as shown by the solid line in FIG. Further, the article contact sections 176 and 177 of the article gripping section 170 are placed in a state where the mutual separation distance is relatively large, and the rotating section 155
Causes the pivot arm 156 to assume a reference pivot position in which the article gripping portion 170 supported thereby assumes a direction corresponding to the orientation of the two in-vehicle batteries VB placed on the pallet 33. .

【0152】斯かるもとで、搭載作業ロボット1にあっ
ては、昇降用エアシリンダ154のピストンロッド15
4Aが、物品把持部170における物品当接部176及
び177を、把持順番が早い方とされる車載バッテリV
Bにおける長辺対向側面に夫々対向させることになる、
図23において一点鎖線により示されるとともに図24
において実線により示される如くの突出状態におかれ
る。また、物品把持部170におけるピニオン175
が、物品当接部176及び177を相互近接させるべく
回動せしめられ、それにより、図25,図26及び図2
7に示される如くに、物品当接部176及び177が、
各々に固着された当接パッド176A及び177Aを車
載バッテリVBにおける長辺対向側面に夫々当接させ
て、車載バッテリVBを把持する状態とされる。
Under the circumstances, in the mounting work robot 1, the piston rod 15 of the air cylinder 154 for lifting and lowering is used.
4A sets the article contact portions 176 and 177 in the article gripping section 170 to the on-board battery V in which the gripping order is earlier.
B will be respectively opposed to the long side facing side surfaces,
In FIG. 23, it is indicated by a dashed line and FIG.
At a protruding state as shown by a solid line. Also, the pinion 175 in the article gripping section 170
Are rotated to bring the article abutments 176 and 177 closer together, so that FIGS. 25, 26 and 2
As shown in FIG. 7, the article contact portions 176 and 177
The contact pads 176A and 177A fixed to each are brought into contact with the long side facing side surfaces of the vehicle-mounted battery VB, respectively, so that the vehicle-mounted battery VB is gripped.

【0153】物品当接部176及び177により車載バ
ッテリVBが把持されると、図23において実線により
示される如くに、昇降用エアシリンダ154のピストン
ロッド154Aが引込み状態をとるとともに、昇降用エ
アシリンダ162のピストンロッド162Aが突出状態
をとるものとされる。
When the in-vehicle battery VB is gripped by the article contact portions 176 and 177, as shown by the solid line in FIG. 23, the piston rod 154A of the elevating / lowering air cylinder 154 is retracted and the elevating / lowering air cylinder The 162 piston rod 162A assumes a protruding state.

【0154】このようにして、物品当接部176及び1
77が車載バッテリVBを把持し、昇降用エアシリンダ
154のピストンロッド154Aが引込み状態におか
れ、昇降用エアシリンダ162のピストンロッド162
Aが突出状態におかれた搭載作業ロボット1は、スラッ
トコンベア130に設定された車両停止位置において、
ボンネットBNがエンジンルームERを開状態となす位
置におかれた組立中の車両VCが到達して停止せしめら
れると、先ず、突出状態をとるピストンロッド162A
にアーム部材164を介して連結された当接端部材16
5を車両VCの左サイドピラーPLに当接させ、その
後、可動部151,可動部153及び回動部155の作
動を開始させる。
Thus, the article contact portions 176 and 1
77 holds the vehicle-mounted battery VB, the piston rod 154A of the lifting / lowering air cylinder 154 is retracted, and the piston rod 162 of the lifting / lowering air cylinder 162
The mounting work robot 1 in which A is in the protruding state is at the vehicle stop position set on the slat conveyor 130,
When the vehicle VC being assembled, which is located at a position where the hood BN opens the engine room ER, arrives and is stopped, first, the piston rod 162A which is in the projected state
End member 16 connected to arm member 164 via arm member 164
5 is brought into contact with the left side pillar PL of the vehicle VC, and thereafter, the operations of the movable part 151, the movable part 153, and the rotating part 155 are started.

【0155】可動部151は、スラットコンベア130
に設定された車両停止位置に停止した車両VCの種類に
対応した量をもって、昇降用エアシリンダ154をAR
方向に移動させる。それにより、昇降用エアシリンダ1
54が、図24において一点鎖線により示される如く
に、支持部材134に沿って移動し、車両VCに設けら
れたエンジンルームERに近接する。また、可動部15
3は、スラットコンベア130に設定された車両停止位
置に停止した車両VCの種類に対応した量をもって昇降
用エアシリンダ154をAB方向に移動させる。それに
より、昇降用エアシリンダ154が、桁部材133Lに
沿って移動し、車両VCに設けられたエンジンルームE
Rに近接する。
The movable section 151 is a slat conveyor 130
The lifting / lowering air cylinder 154 is moved by the amount corresponding to the type of the vehicle VC stopped at the vehicle stop position set at
Move in the direction. As a result, the lifting air cylinder 1
24 moves along the support member 134 as shown by a dashed line in FIG. 24, and approaches the engine room ER provided in the vehicle VC. Also, the movable part 15
3 moves the lift air cylinder 154 in the AB direction by an amount corresponding to the type of the vehicle VC stopped at the vehicle stop position set on the slat conveyor 130. As a result, the lifting / lowering air cylinder 154 moves along the girder member 133L, and the engine room E provided in the vehicle VC is moved.
Close to R.

【0156】昇降用エアシリンダ154の可動部151
及び153による移動に続いて、昇降用エアシリンダ1
54のピストンロッド154Aが突出状態をとるものと
される。また、それとともに、回動アーム156が、車
両停止位置に停止した車両VCに設けられたエンジンル
ームERに近接する方向に旋回せしめられ、それによ
り、物品当接部176及び177により把持された車載
バッテリVBが、図23において一点鎖線により示され
る如く、車両停止位置に停止した車両VCのエンジンル
ームERの上方に搬送され、さらに、エンジンルームE
R内に配される。
Movable part 151 of lifting air cylinder 154
And 153, the lifting air cylinder 1
The 54 piston rods 154A are in a protruding state. At the same time, the rotating arm 156 is turned in a direction approaching the engine room ER provided in the vehicle VC stopped at the vehicle stop position, and thereby the vehicle mounted grasped by the article contact portions 176 and 177. The battery VB is transported above the engine room ER of the vehicle VC stopped at the vehicle stop position, as indicated by a dashed line in FIG.
It is arranged in R.

【0157】斯かるもとで、作業者により、昇降用エア
シリンダ154のピストンロッド154Aの突出量の調
整及び回動アーム156の回動量の調整が行われて、エ
ンジンルームER内における車載バッテリVBの位置決
めが行われる。そして、エンジンルームER内における
車載バッテリVBの位置決めが完了すると、物品把持部
170におけるピニオン175が物品当接部176及び
177を相互離隔させるべく作動せしめられて、物品当
接部176及び177による車載バッテリVBに対する
把持状態が解除され、図23において二点鎖線により示
される如くに、車載バッテリVBがエンジンルームER
に移載され、車両VCに対する車載バッテリVBの搭載
が完了する。
Under these circumstances, the worker adjusts the amount of protrusion of the piston rod 154A of the lifting / lowering air cylinder 154 and adjusts the amount of rotation of the rotating arm 156, and the on-board battery VB in the engine room ER is adjusted. Is performed. Then, when the positioning of the vehicle-mounted battery VB in the engine room ER is completed, the pinion 175 of the article gripping section 170 is operated to separate the article contact sections 176 and 177 from each other, and the article contact sections 176 and 177 mount the vehicle. The gripping state with respect to battery VB is released, and as shown by a two-dot chain line in FIG.
And the mounting of the vehicle-mounted battery VB on the vehicle VC is completed.

【0158】このようにして、車両VCに対する車載バ
ッテリVBの搭載が完了すると、昇降用エアシリンダ1
54のピストンロッド154Aが、作業者による操作に
応じて引き込まれ、それに続いて、回動アーム156
が、作業者による操作に応じて基準回動位置に復帰せし
められる。そして、昇降用エアシリンダ162のピスト
ンロッド162Aが引込み状態をとるものとされ、当接
端部材165が車両停止位置に停止した車両VCの左サ
イドピラーPLから離隔せしめられるとともに、昇降用
エアシリンダ154のピストンロッド154Aも引込み
状態をとるものとされて、物品把持部170が車両停止
位置に停止した車両VCのエンジンルームERから離隔
せしめられる。
When the mounting of the vehicle-mounted battery VB on the vehicle VC is completed in this manner, the lifting air cylinder 1
The piston rod 154A is retracted in response to the operation by the operator, and subsequently, the rotating arm 156
Is returned to the reference rotation position according to the operation by the operator. The piston rod 162A of the lifting / lowering air cylinder 162 is assumed to be retracted, the contact end member 165 is separated from the left side pillar PL of the vehicle VC stopped at the vehicle stopping position, and the lifting / lowering air cylinder 154 is provided. The piston rod 154A is also in the retracted state, and the article gripping section 170 is separated from the engine room ER of the vehicle VC stopped at the vehicle stop position.

【0159】続いて、搭載作業ロボット1における可動
部151及び153の作動が開始されるとともに、スラ
ットコンベア130が、車載バッテリVBが搭載された
車両VCを、次の工程が行われる位置に向けて搬出する
とともに、車載バッテリVBの搭載が行われた車両VC
に後続する組立中の車両を車両停止位置に向けて搬送す
る。
Subsequently, the operation of the movable parts 151 and 153 in the mounting work robot 1 is started, and the slat conveyor 130 moves the vehicle VC on which the vehicle-mounted battery VB is mounted to a position where the next process is performed. A vehicle VC that is carried out and mounted with an on-vehicle battery VB
Is transported toward the vehicle stop position.

【0160】作動が開始された可動部151及び153
は、昇降用エアシリンダ154に第1の基準位置の近傍
に設定された第2の基準位置をとらせるべく、昇降用エ
アシリンダ154をAL方向及びAF方向に移動させ
る。第2の基準位置は、物品把持部170をパレット3
3に載置された2個目の車載バッテリVBに対向させる
ことができる位置とされる。
The movable parts 151 and 153 whose operation has been started
Moves the lifting / lowering air cylinder 154 in the AL direction and the AF direction so that the lifting / lowering air cylinder 154 takes a second reference position set near the first reference position. The second reference position is such that the article gripper 170 is moved to the pallet 3
3 is a position where it can face the second vehicle-mounted battery VB placed on the third vehicle.

【0161】昇降用エアシリンダ154が第2の基準位
置に置かれると、物品把持部170によるパレット33
に載置された2個目の車載バッテリVBについての把持
が、上述の1個目の車載バッテリVBの把持の場合と同
様に行われる。そして、昇降用エアシリンダ154のピ
ストンロッド154Aが引込み状態におかれるととも
に、昇降用エアシリンダ162のピストンロッド162
Aが突出状態におかれたもとで、物品把持部170にお
ける物品当接部176及び177により把持された車載
バッテリVBが、スラットコンベア130に設定された
車両停止位置へと搬送され、車両停止位置に停止した組
立中の車両のエンジンルームに移載される。そして、斯
かるパレット33に載置されていた2個の車載バッテリ
VBのうちの2個目のものについての、車両停止位置に
停止した組立中の車両に対する移載が完了すると、昇降
用エアシリンダ154が、可動部151及び153によ
って第1の基準位置に戻される。
When the lifting / lowering air cylinder 154 is placed at the second reference position, the pallet 33
Of the second in-vehicle battery VB placed on the first vehicle-mounted battery VB is performed in the same manner as in the case of gripping the first in-vehicle battery VB described above. Then, the piston rod 154A of the lifting air cylinder 154 is retracted, and the piston rod 162 of the lifting air cylinder 162 is moved.
With A in the protruding state, the vehicle-mounted battery VB gripped by the article contact portions 176 and 177 in the article gripping section 170 is transported to the vehicle stop position set on the slat conveyor 130, and is moved to the vehicle stop position. It is transferred to the engine room of the stopped vehicle being assembled. When the transfer of the second one of the two in-vehicle batteries VB placed on the pallet 33 to the assembled vehicle stopped at the vehicle stop position is completed, the lifting air cylinder 154 is returned to the first reference position by the movable parts 151 and 153.

【0162】このようにして、搭載作業ロボット1によ
る2個の車載バッテリVBを組立中の車両に移載するた
めの作業が行われて“空”の状態とされたパレット33
は、物品運揚装置3における昇降基台3A及び可動部3
Bの下降により第1の階1Fに設置された下方設備に戻
される。そして、そのパレット33に後続して順次2個
の車載バッテリが同じ向きをもって載置されたパレット
が昇降基台3A及び可動部3Bにより上方設備に搬入さ
れる毎に、搭載作業ロボット1による上述の動作が繰り
返し行われる。
In this way, the operation for transferring the two in-vehicle batteries VB to the vehicle being assembled by the mounting work robot 1 is performed, and the pallet 33 in the “empty” state is set.
Is a lifting base 3A and a movable part 3 in the article lifting device 3.
As B descends, it is returned to the lower facility installed on the first floor 1F. Each time a pallet on which two in-vehicle batteries are successively mounted in the same direction following the pallet 33 is carried into the upper facility by the lifting base 3A and the movable part 3B, the above-described operation by the mounting work robot 1 is performed. The operation is repeated.

【0163】[0163]

【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係る物品把持装置にあっては、相互対向する一対の物品
当接部によって所定の配置位置に置かれた、車載バッテ
リ等とされる物品を把持するにあたり、先ず、一方の物
品当接部によって支持された吸着部が、所定の配置位置
に置かれた物品に吸着する状態をとるものとされ、続い
て、所定の配置位置に置かれた物品に吸着した状態にあ
る吸着部が、吸着した物品を伴って移動せしめられる。
その後、一対の物品当接部が、相互対向して、吸着部の
移動に伴って移動せしめられた物品に当接する状態をと
るものとされ、それにより、一対の物品当接部によって
物品が把持される。
As is apparent from the above description, the article gripping device according to the present invention is a vehicle-mounted battery or the like which is placed at a predetermined position by a pair of opposed article contact portions. In gripping the article, first, the suction section supported by one of the article contact sections is assumed to be in a state of adsorbing the article placed at the predetermined arrangement position, and then is placed at the predetermined arrangement position. The suction unit that is in a state of being adsorbed by the placed article is moved together with the adsorbed article.
Thereafter, the pair of article abutting sections are opposed to each other, and assume a state of abutting on the article moved along with the movement of the suction section, whereby the article is gripped by the pair of article abutting sections. Is done.

【0164】このように、所定の配置位置に置かれた物
品が、それに吸着した吸着部の移動に伴って移動せしめ
られた後、相互対向してその物品に当接する状態をとる
ものとされる一対の物品当接部によって把持されること
により、所定の配置位置におかれた物品が、極めて小な
る間隔をおいて相互隣接するものとされた複数の物品の
うちの一つとされる場合にあっても、一対の物品当接部
による把持が、容易かつ確実に行われることになる。従
って、本発明に係る物品把持装置によれば、把持される
べき物品が複数個あってそれらが極めて小なる間隔をお
いて相互隣接するものとされる場合においても、全体の
大型化をまねくことなく、相互対向する一対の物品当接
部による複数の物品の夫々の把持を、当該物品に隣接す
る物品により阻止されることなく、容易かつ確実に行う
ことができることになる。
As described above, the article placed at the predetermined arrangement position is moved in accordance with the movement of the suction section adsorbed on the article, and then comes into contact with the article facing each other. By being gripped by a pair of article abutting parts, when an article placed at a predetermined arrangement position is one of a plurality of articles that are considered to be adjacent to each other at a very small interval. Even so, the gripping by the pair of article contact portions can be easily and reliably performed. Therefore, according to the article gripping device of the present invention, even when there are a plurality of articles to be gripped and they are adjacent to each other with a very small interval, it is necessary to increase the size of the whole. In addition, each of the plurality of articles can be easily and reliably gripped by the pair of article contact portions facing each other without being blocked by the articles adjacent to the article.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明に係る物品把持装置の一例における要部
を示す斜視図である。
FIG. 1 is a perspective view showing a main part of an example of an article gripping device according to the present invention.

【図2】本発明に係る物品把持装置の一例における要部
を示す側面図である。
FIG. 2 is a side view showing a main part of an example of the article gripping device according to the present invention.

【図3】本発明に係る物品把持装置の一例が適用される
生産設備を示す概略構成図である。
FIG. 3 is a schematic configuration diagram showing a production facility to which an example of the article gripping device according to the present invention is applied.

【図4】図3に示される生産設備における下方設備を模
式的に示す示す平面図である。
FIG. 4 is a plan view schematically showing lower equipment in the production equipment shown in FIG.

【図5】本発明に係る物品把持装置の一例の構成の説明
に供される側面図である。
FIG. 5 is a side view for explaining a configuration of an example of an article gripping device according to the present invention.

【図6】図4に示される下方設備における大型物品搬入
部の説明に供される平面図である。
FIG. 6 is a plan view for explaining a large article carrying-in section in the lower facility shown in FIG. 4;

【図7】本発明に係る物品把持装置の一例により把持さ
れる車載バッテリの載置状態を示す斜視図である。
FIG. 7 is a perspective view showing a mounted state of a vehicle-mounted battery gripped by an example of the article gripping device according to the present invention.

【図8】本発明に係る物品把持装置の一例により把持さ
れる車載バッテリの配置態様の説明に供される概念図で
ある。
FIG. 8 is a conceptual diagram for explaining an arrangement mode of a vehicle-mounted battery gripped by an example of the article gripping device according to the present invention.

【図9】図4に示される下方設備における小型物品搬入
部の説明に供される平面図である。
9 is a plan view for explaining a small article carrying-in section in the lower facility shown in FIG. 4;

【図10】図4に示される下方設備における物品移送装
置,物品運揚装置,パレット運揚装置等の説明に供され
る概略構成図である。
FIG. 10 is a schematic configuration diagram for explaining an article transfer device, an article lifting device, a pallet lifting device, and the like in the lower facility shown in FIG. 4;

【図11】図4に示される下方設備における物品運揚装
置の説明に供される概略構成図である。
FIG. 11 is a schematic configuration diagram for explaining an article lifting device in the lower facility shown in FIG. 4;

【図12】本発明に係る物品把持装置の一例が適用され
るロボットの部分を示す側面図である。
FIG. 12 is a side view showing a part of a robot to which an example of the article gripping device according to the present invention is applied.

【図13】本発明に係る物品把持装置の一例における物
品有無判別部を示す側面図である。
FIG. 13 is a side view showing an article presence / absence determining unit in an example of the article gripping device according to the present invention.

【図14】本発明に係る物品把持装置の一例における物
品有無判別部を示す側面図である。
FIG. 14 is a side view showing an article presence / absence determining unit in an example of the article gripping device according to the present invention.

【図15】本発明に係る物品把持装置の一例の動作説明
に供される概略側面図である。
FIG. 15 is a schematic side view used for explaining the operation of an example of the article gripping device according to the present invention.

【図16】本発明に係る物品把持装置の一例の動作説明
に供される概略側面図である。
FIG. 16 is a schematic side view used for describing the operation of an example of the article gripping device according to the present invention.

【図17】本発明に係る物品把持装置の一例の動作説明
に供される概略側面図である。
FIG. 17 is a schematic side view used for explaining the operation of an example of the article gripping device according to the present invention.

【図18】本発明に係る物品把持装置の一例の動作説明
に供される概略側面図である。
FIG. 18 is a schematic side view used for describing the operation of an example of the article gripping device according to the present invention.

【図19】本発明に係る物品把持装置の一例の動作説明
に供される概略側面図である。
FIG. 19 is a schematic side view used for explaining the operation of an example of the article gripping device according to the present invention.

【図20】本発明に係る物品把持装置の一例の動作説明
に供される斜視図である。
FIG. 20 is a perspective view for explaining the operation of an example of the article gripping device according to the present invention.

【図21】本発明に係る物品把持装置の一例の要部の他
の例を示す斜視図である。
FIG. 21 is a perspective view showing another example of a main part of an example of the article gripping device according to the present invention.

【図22】本発明に係る物品把持装置の一例の要部の他
の例を示す側面図である。
FIG. 22 is a side view showing another example of a main part of an example of the article gripping device according to the present invention.

【図23】図3に示される生産設備における上方設備に
含まれるロボットの説明に供される概略側面図である。
FIG. 23 is a schematic side view for explaining a robot included in an upper facility in the production facility shown in FIG. 3;

【図24】図3に示される生産設備における上方設備に
含まれるロボットの説明に供される概略側面図である。
24 is a schematic side view for explaining a robot included in an upper facility in the production facility shown in FIG. 3;

【図25】図23及び図24に示されるロボットが備え
る物品把持部の説明に供される概略側面図である。
FIG. 25 is a schematic side view for explaining an article gripping portion provided in the robot shown in FIGS. 23 and 24;

【図26】図23及び図24に示されるロボットが備え
る物品把持部の説明に供される断面図である。
FIG. 26 is a cross-sectional view used for describing an article gripping portion provided in the robot shown in FIGS. 23 and 24.

【図27】図23及び図24に示されるロボットが備え
る物品把持手段の説明に供される概略側面図である。
FIG. 27 is a schematic side view for explaining an article gripping means provided in the robot shown in FIGS. 23 and 24;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 搭載作業ロボット 2 物品移送装置 3 物品運揚装置 4 搬送作業ロボット 5 パレット運揚装置 6 大型物品搬入部 7 小型物品搬入部 8 パレット搬出部 9 物品移載位置 10 レール 15 制御部 16 物品把持位置 17,33 パレット 17A 仕切板 33 パレット 51 基体 52 アーム部材 52A 第1のアーム部 52B 第2のアーム部 52C 第3のアーム部 54 旋回部 55 撮像部 58,60,62,63,87 モータ 59 昇降機構 72 ビデオカメラ 75,75’,170 物品把持部 76 支持板部 79,80,80’,92 エアシリンダ 81,82,176,177 物品当接部 86 ウオームホイール 87A ウオーム 95 吸着パッド 99 物品有無判別部 100 リミットスイッチ 101 接触子 110 昇降用エアシリンダ 111 可動部材 171,172,173,174 可動ロッド 175 ピニオン 179A,179B ラック VB 車載バッテリ REFERENCE SIGNS LIST 1 loading work robot 2 article transfer device 3 article lift device 4 transfer work robot 5 pallet lift device 6 large article carry-in section 7 small article carry-in section 8 pallet carry-out section 9 article transfer position 10 rail 15 control section 16 article gripping position 17, 33 Pallet 17A Partition plate 33 Pallet 51 Base 52 Arm member 52A First arm 52B Second arm 52C Third arm 54 Revolving part 55 Imaging part 58, 60, 62, 63, 87 Motor 59 Elevation Mechanism 72 Video camera 75, 75 ', 170 Article gripping part 76 Support plate part 79, 80, 80', 92 Air cylinder 81, 82, 176, 177 Article contact part 86 Worm wheel 87A Worm 95 Suction pad 99 Article presence / absence discrimination Part 100 limit switch 101 contact 110 air lift Sunda 111 movable member 171, 172, 173, and 174 movable rod 175 pinions 179A, 179B rack VB-vehicle battery

Claims (11)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】可動部材によって支持され、物品に当接す
る状態を選択的にとる第1の物品当接部と、 上記可動部材によって支持され、上記第1の物品当接部
に対向して物品に当接する状態を選択的にとる第2の物
品当接部と、 上記第1の物品当接部によって支持され、所定の配置位
置に置かれた物品に吸着する状態を選択的にとる吸着部
と、 該吸着部が上記所定の配置位置に置かれた物品に吸着し
た状態にあるもとで、該物品を移動させるべく上記吸着
部を移動させる第1の駆動手段と、 上記第1及び上記第2の物品当接部に、相互対向して、
上記吸着部の移動に伴って移動せしめられた物品に当接
する状態をとらせ、該第1及び第2の物品当接部によっ
て上記物品が把持される状態となす第2の駆動手段と、
を備えて構成される物品把持装置。
1. A first article contact portion supported by a movable member and selectively taking a state of contacting an article, and an article supported by the movable member and opposed to the first article contact portion. A second article contact portion for selectively taking a state of contacting the first contact portion; and a suction portion supported by the first article contact portion for selectively taking a state of adsorbing to an article placed at a predetermined arrangement position. And a first drive unit for moving the suction unit to move the article while the suction unit is in suction with the article placed at the predetermined arrangement position; In the second article contact portion, facing each other,
A second driving means for bringing a state in which the article is brought into contact with the article moved with the movement of the suction section, and in a state in which the article is gripped by the first and second article contact sections;
An article gripping device comprising:
【請求項2】吸着部に所定の配置位置に置かれた物品か
ら離隔した状態及び該物品に吸着した状態を選択的にと
らせる吸着部駆動手段が、第1の物品当接部により支持
されたものとして設けられることを特徴とする請求項1
記載の物品把持装置。
A first article contact portion supporting a suction section driving means for selectively taking a state of being separated from an article placed at a predetermined position on the suction section and a state of being sucked by the article; 2. The method as claimed in claim 1, wherein
An article gripping device according to claim 1.
【請求項3】第1の駆動手段が、吸着部が所定の配置位
置に置かれた物品に吸着した状態にあるもとで、可動部
材を上記物品に吸着した吸着部を移動させるべく駆動す
るものとされることを特徴とする請求項1記載の物品把
持装置。
A first driving means for driving the movable member to move the suction portion adsorbed on the article while the suction portion is adsorbed on the article placed at a predetermined position; 2. The article gripping device according to claim 1, wherein:
【請求項4】第2の駆動手段が、第1及び第2の物品当
接部に対して夫々設けられた一対の進退駆動部を備え、
該一対の進退駆動部が夫々上記第1及び第2の物品当接
部を所定の方向に進退移動させることを特徴とする請求
項1記載の物品把持装置。
4. A second driving means comprising a pair of forward / backward driving sections provided respectively for the first and second article contact sections,
2. The article gripping device according to claim 1, wherein said pair of advance / retreat drive sections respectively move said first and second article contact portions in a predetermined direction.
【請求項5】第2の物品当接部が、進退移動する所定の
方向に沿って伸びる回動軸線の回りを回動せしめられ
て、第1の物品当接部に対向する状態を選択的にとるこ
とを特徴とする請求項4記載の物品把持装置。
5. A state in which the second article contact portion is turned around a rotation axis extending along a predetermined direction in which the second article contact portion moves forward and backward, and selectively faces the first article contact portion. The article gripping device according to claim 4, wherein
【請求項6】第2の物品当接部が、可動部材によって昇
降可能に支持され、第2の駆動手段が上記第2の物品当
接部を選択的に上昇及び下降させる昇降機構とされるこ
とを特徴とする請求項1記載の物品把持装置。
6. A second article contact portion is supported by a movable member so as to be able to move up and down, and a second driving means is an elevating mechanism for selectively moving up and down the second article contact portion. 2. The article gripping device according to claim 1, wherein:
【請求項7】第1及び第2の物品当接部が、所定の配置
位置において物品載置台上に載置された物品を把持して
所定の位置に搬送するものとされ、第2の駆動手段が、
上記第1及び第2の物品当接部に、上記物品載置台上に
載置された物品を把持して上記所定の位置に搬送した
後、上記物品載置台を把持して搬送する状態をとらせる
ことを特徴とする請求項1記載の物品把持装置。
7. A second drive unit wherein the first and second article contact portions grip an article placed on an article mounting table at a predetermined arrangement position and transport the article to a predetermined position. The means
In the first and second article contact portions, a state in which the article placed on the article placement table is gripped and transported to the predetermined position, and then the article placement table is gripped and transported. 2. The article gripping device according to claim 1, wherein
【請求項8】第1及び第2の物品当接部によって把持さ
れる物品が車両に搭載されるバッテリとされ、上記第1
及び第2の物品当接部が、上記バッテリの対向側面部に
夫々当接する状態を選択的にとることを特徴とする請求
項1記載の物品把持装置。
8. An article gripped by the first and second article contact portions is a battery mounted on a vehicle,
2. The article gripping device according to claim 1, wherein the second article abutting section selectively takes a state in which the second article abutting section abuts on the opposite side face of the battery. 3.
【請求項9】可動部材が、第1及び第2の物品当接部を
昇降可能に支持するとともに、上記第1及び第2の物品
当接部により把持されるべき物品の有無を判別する物品
有無判別手段を備え、該物品有無判別手段が、上記可動
部材による上記第1及び第2の物品当接部の昇降が所定
の範囲内で行われるもとで上記物品に接触する状態にお
かれる接触部と、該接触部が上記物品との接触状態を維
持している期間において作動状態におかれるリミットス
イッチとを含んで構成されることを特徴とする請求項1
記載の物品把持装置。
9. An article in which a movable member supports the first and second article contact portions so as to be able to move up and down, and determines whether or not there is an article to be gripped by the first and second article contact sections. The article presence / absence determination means is placed in a state in which the article presence / absence determination means comes into contact with the article while the first and second article contact portions are moved up and down within a predetermined range by the movable member. 2. The apparatus according to claim 1, further comprising: a contact portion; and a limit switch that is activated while the contact portion maintains the contact state with the article.
An article gripping device according to claim 1.
【請求項10】可動部材が、上下方向に伸びる中心軸線
を有して基体により回動可能に支持された第1のアーム
と、該第1のアームの中心軸線に対して水平方向に伸び
る中心軸線を有し、上記第1のアームにより昇降可能な
状態をもって支持された第2のアームと、該第2のアー
ムにより回動可能に支持されるとともに第1及び第2の
物品当接部を支持する旋回部とを備えて構成されること
を特徴とする請求項1記載の物品把持装置。
10. A first arm having a central axis extending vertically and rotatably supported by a base, and a center extending horizontally with respect to the central axis of the first arm. A second arm having an axis and supported by the first arm so as to be capable of ascending and descending; and a first and second article contacting portion supported rotatably by the second arm. The article gripping device according to claim 1, further comprising a turning portion for supporting the article.
【請求項11】可動部材における旋回部の回動により、
該旋回部により支持された第1及び第2の物品当接部の
物品に対する向きが調整されることを特徴とする請求項
10記載の物品把持装置。
11. The rotation of the turning part of the movable member,
11. The article gripping device according to claim 10, wherein directions of the first and second article contact portions supported by the turning portion with respect to the article are adjusted.
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