JPH1086897A - 高度検出装置及び該装置を備えた飛行式作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 高度を比較的簡素で安価な高度検出装置によ
り検出して、飛行高度を常時確実に所定の範囲内に入る
ように自動的に制御できるようになし、もって、操縦の
容易化を図ることができるとともに、比較的低空を墜落
等の事故を招来することなく安定して飛行できるように
された飛行式作業機を提供する。 【解決手段】 鉛直面内に揺動可能に支持した揺動レバ
ー６７と、該揺動レバー６７の下端に連結された高度検
知用索条類６２とを備えた高度検出装置６０において、
前記高度検知用索条類６２が地面等の地上物Ｓと接触す
ることで、前記揺動レバー６７の鉛直面内での揺動角度
を変更させて飛行高度を検出してなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、飛行式作業機用の
高度検出装置に係り、特に、原動機が配備された機体の
上部に、上向きの推力を得るべく概ね水平面内で回転せ
しめられる回転翼が配置され、無線操縦により比較的低
空を飛行しながら薬剤散布等の作業を行うようにされた
飛行式作業機用の高度検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、薬剤散布用ラジコンヘリ等と呼ば
れる、無線操縦により比較的低空を飛行しながら薬剤散
布等の作業を行うようにされた飛行式作業機は、乗員に
より操縦される一般のヘリコプターと基本構成は同じ
で、各部品を小型化したもの、言い換えれば、人が乗る
ヘリコプターのミニチュアであることが多かった。

【０００３】その構成は、通常、原動機が配備された横
長の機体の上部に、回転翼（メインロータ）が配置さ
れ、機体の後部に、前記メインロータのトルクを相殺
し、方向制御のモーメント（ヨ−イングモーメント）を
作り出すバランスロータ（テイルロータ）が配置されて
おり、前記メインロータ（のブレード）は、その回転軸
（ロータハブ）に対して関節のように「柔に」結合され
ていて、リード・ラグ、及びフェザの運動自由度が与え
られているものであった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、一般に、前
記した如くの飛行式作業機においては、飛行時（作業
時）は、比較的低空の一定の高度（２〜３ｍ）をとるよ
うに操縦することが要求される場合が多く、通常、その
高度を地上にいる作業者の目視により、あるいは、機体
に配備された高価なジャイロ式高度計等により検出し
て、回転翼の推力（原動機の出力）を加減することによ
り、飛行高度が所定の範囲内に入るように制御してい
る。

【０００５】しかしながら、飛行式作業機にあっては、
作業時はいわゆる地面効果が生じる極めて低い高度を飛
行することになるので、回転翼の吹き下ろし等の影響に
より機体の動揺や推力の変化が生じやすく、無線操縦が
難しいこととあいまって、前記動揺や推力変化に対して
操縦が遅れ、飛行高度が所定の範囲を逸脱して墜落する
等の事故が生じやすいという問題があった。

【０００６】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、高度を比較的簡素
で安価な高度検出手段により検出して、飛行高度を常時
確実に所定の範囲内に入るように自動的に制御できるよ
うになし、もって、操縦の容易化を図ることができると
ともに、比較的低空を墜落等の事故を招来することなく
安定して飛行できるようにされた飛行式作業機を提供す
ることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成すべ
く、本発明に係る飛行式作業機用高度検出装置は、基本
的には、原動機が配備された機体の上部に、上向きの推
力を得るべく概ね水平面内で回転せしめられる回転翼が
配置され、無線操縦により比較的低空を飛行しながら薬
剤散布等の作業を行うようにされた飛行式作業機の下部
に配置されている。

【０００８】そして、前記高度検出装置の好ましい態様
としては、鉛直面内に揺動可能に支持した揺動レバー
と、該揺動レバーの下端に連結された高度検知用索条類
とを備え、前記高度検知用索条類が地面等の地上物と接
触することで、前記揺動レバーの鉛直面内での揺動角度
を変更させて、飛行高度を検出し、前記高度検知用索条
類は、自重により垂れ下がって屈曲する適宜長さのワイ
ヤー、ロープ、チェーン等の線状もしくは帯状体であ
り、前記揺動レバーは、前記高度検知用索条類が反飛行
方向になびくように、全体が水平面内で回動自在である
ことを特徴している。

【０００９】また、前記高度検出装置は、前記揺動レバ
ーの鉛直面内での揺動角度に応じて移動せしめられる操
作部材と、該操作部材の変位を検出する検知手段を備え
ており、回転翼を原動機により駆動される飛行式作業機
が、前記高度検出装置から得られる高度情報に基づい
て、飛行高度が所定の範囲内に入るように前記原動機の
出力を制御手段で制御することを特徴としている。

【００１０】このような構成とされた本発明に係る高度
検出装置を備えた飛行式作業機の好ましい態様において
は、飛行時（作業時）には、機体から垂れ下げられた高
度検知用索条類が反飛行方向になびくとともに、その先
端部が地面上を摺動するようにされる。この場合、高度
検知用索条類と地面とがなす角度及び前記機体に加えら
れる前記高度検知用索条類の重量は、前記飛行式作業機
の高度に応じて変化するので、前記角度又は重量に基づ
いて、前記飛行式作業機の飛行高度を検出することが可
能となる。

【００１１】つまり、高度検知用索条類と地面とがなす
角度と、前記機体（例えば、前記揺動レバー）に加えら
れる前記高度検知用索条類の重量は、前記飛行式作業機
の飛行高度が低くなる程小さくなり、第一の高度以下に
なると、前記揺動レバーにより移動せしめられる操作部
材により、検知手段、例えば、リミットスイッチがＯＦ
Ｆ状態からＯＮ状態に切り換えられる。この状態から飛
行式作業機が上昇せしめられて、第二の高度に達する
と、その上昇分だけ前記揺動レバーが鉛直面内で揺動せ
しめられて、前記操作部材により前記リミットスイッチ
がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換えられ、このリミッ
トスイッチの動作状態の切り換えを検知することで、少
なくとも二つの飛行高度が検出される。

【００１２】そして、高度検知用索条類を有する高度検
出装置により飛行高度が検出されると、検出された高度
情報に基づいて、前記飛行式作業機に備えられた制御手
段により、飛行高度が所定の範囲内に入るように前記原
動機の出力を自動的に制御するようにされる。

【００１３】このように、本発明の高度検出装置を備え
た飛行式作業機においては、高価なジャイロ式高度計等
を用いなくても、高度検知用索条類を用いた安価な高度
検出装置により、飛行高度を確実に検出でき、飛行時に
飛行高度を常時確実に所定の範囲内に入るように自動的
に制御できるので、比較的低空を墜落等の事故を招来す
ることなく安定して飛行させることが可能となるととも
に、飛行高度が所定の範囲内に入るように自動的に制御
されることから操縦も容易となる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら説明する。図１及び図２はそれぞれ本発
明に係る高度検出装置を備えた飛行式作業機の一実施形
態を示す斜視図及び平面図、図３及び図４はそれぞれ図
１及び図２に示される飛行式作業機１０を軽トラックに
搭載された発着支持装置９０に支持させた状態を示す背
面図及び左側面図である。

【００１５】図示例の飛行式作業機１０は、正面視が概
略Ｔ字状を呈するように連結された縦辺部１２Ａと横辺
部１２Ｂとからなる機体１２を備えており、図１及び図
２において白抜き矢印で示される方向が前進方向とさ
れ、この前進方向から見える面が前面（正面）とされて
いる。前記機体１２の中間下部に位置する縦辺部１２Ａ
は、平面視で紡錘形をした筒状フレーム１４を有し、こ
の筒状フレーム１４の下部内に、例えば、原動機として
の水平対向同時点火式空冷２サイクル内燃エンジン２０
が配設されている。前記エンジン２０の出力側上部には
中央管状フレーム２２が垂直上方に向けて配設され、こ
の中央管状フレーム２２内に、前記エンジン２０に連接
された駆動軸２１が挿通せしめられている。

【００１６】前記中央管状フレーム２２の上端部には、
図５をも参照すればよくわかるように、中央ギアケース
２３が取付固定されており、この中央ギアケース２３の
下端部に前記駆動軸２１を支持するベアリング５２が配
設されるとともに、前記中央ギアケース２３の下部中央
に前記駆動軸２１の上端部に外嵌固定された駆動ベベル
ギア２４が配置されている。

【００１７】前記中央ギアケース２３の左右両側部に
は、前記駆動軸２１に直交配置されて前記駆動軸２１の
駆動ベベルギア２４に噛合する従動ベベルギア７５，７
６がその内側端部に外嵌固定された左側伝動軸２５Ａ及
び右側伝動軸２５Ｂを支持するベアリング５３，５３が
配設されるとともに、前記左側伝動軸２５Ａ及び右側伝
動軸２５Ｂが挿通せしめられた左側管状フレーム１５及
び右側管状フレーム１６の基端部が取着されている。

【００１８】前記左側管状フレーム１５及び右側管状フ
レーム１６は、前記筒状フレーム１４を突き抜けて横方
向（水平方向）に伸びており、その基端部側が前記筒状
フレーム１４と前記中央管状フレーム２２との間に架設
された支持部材７７と前記筒状フレーム１４とにより片
持ち支持されており、前記左側管状フレーム１５及び右
側管状フレーム１６の先端部には、それぞれ左側ギアケ
ース１７及び右側ギアケース１８が取着されている。

【００１９】前記左側ギアケース１７及び右側ギアケー
ス１８の前記中央ギアケース２３側の側部には、前記左
側伝動軸２５Ａ及び右側伝動軸２５Ｂの外側端部を支持
するベアリング５４が配設され、前記左側ギアケース１
７及び右側ギアケース１８内に挿入されている前記左側
伝動軸２５Ａ及び右側伝動軸２５Ｂの先端部には従動出
力べべルギア５５，５５が外嵌固定されている。

【００２０】前記左側ギアケース１７及び右側ギアケー
ス１８内には、前記左側伝動軸２５Ａ及び右側伝動軸２
５Ｂに直交するように鉛直に、同一水平面上で左右に並
列配置された左側回転翼２６及び右側回転翼２７の回転
軸７１，７２が配置されている。この回転軸７１，７２
の上下端部は、それぞれ前記左側ギアケース１７及び右
側ギアケース１８内に配設されたベアリング５８，５９
により支持されており、前記各回転軸７１，７２の上端
に、三枚ブレードの前記左側回転翼２６及び右側回転翼
２７が「剛に」（リジッドに）固く結合されている。

【００２１】そして、前記左側回転翼２６の前記回転軸
７１における下方側には、前記左側伝動軸２５Ａの従動
出力ベベルギア５５の中心軸線より下側の部位に噛合す
る従動入力ベベルギア５６が外嵌固定され、また、前記
右側回転翼２７の回転軸７２における上方側には、前記
左側伝動軸２５Ａの従動出力ベベルギア５５の中心軸線
より上側の部位に噛合する従動入力ベベルギア５７が外
嵌固定されている。これにより、前記左側回転翼２６及
び右側回転翼２７は、前記駆動軸２１及び前記左側伝動
軸２５Ａ及び右側伝動軸２５Ｂを介して前記エンジン２
０の動力が伝達され、上向きの推力を得るべく互いのト
ルクを相殺するように概ね水平面内で相互に反対方向に
回転せしめられる。

【００２２】一方、前記筒状フレーム１４内における前
記エンジン２０の上方には、下から順に燃料タンク３
５、薬剤タンク３６、図示しないポンプやファン等より
なる薬剤供給装置３９が、前記中央管状フレーム２２に
外嵌固定されて配置されている。前記薬剤タンク３６及
び燃料タンク３５は二分割構造とされ、前記筒状フレー
ム１４に設けられた扉等（図示せず）を開いて外部から
着脱できるようになっている。

【００２３】また、前記筒状フレーム１４の後端上部と
前記左側回転翼２６及び右側回転翼２７の外周を囲む保
護カバー１９，１９の下端とがなす側面から見たコーナ
ー部には、前進方向に対して直交し、かつ前記左右の保
護カバー１９，１９の左右外端部を橋絡するように、前
記薬剤タンク３６からの薬剤が前記薬剤供給装置３９を
介して供給される散布管８０が取り付けられている。こ
の散布管８０は左右両外側端が閉じており、下端面に所
定間隔を開けて多数の噴口（図示されていない）が左右
方向に沿って形成されており、前記散布管８０の前記噴
口から前記薬剤供給装置３９からの薬剤が下方に向けて
吐出されるようになっている。

【００２４】前記筒状フレーム１４の上端部には遠心フ
ァン２８が配置されている。この遠心ファン２８は、前
記中央ギアケース２３の上部に配設されたベアリング５
１に支持された、前記駆動軸２１の延長部２１ａにより
回転駆動せしめられるようになっている。

【００２５】また、前記筒状フレーム１４の上端には、
図１を参照すればよくわかるように、前後に若干湾曲せ
しめられた中央部カバー３３が被着され、また、前記筒
状フレーム１４の上端部の左右には前記左側回転翼２６
及び右側回転翼２７をそれぞれ包囲する円筒状の前記保
護カバー１９，１９が取着固定されている。したがっ
て、概略Ｔ字状の前記機体１２の前記縦辺部１２Ａは、
前記筒状フレーム１４や中央管状フレーム２２で構成さ
れ、前記横辺部１２Ｂは、前記左側管状フレーム１５及
び右側管状フレーム１６や前記左右の保護カバー１９，
１９及び前記中央部カバー３３により構成されている。

【００２６】前記保護カバー１９，１９の内周の前後に
はそれぞれ一対の前後進用可動翼３１，３１が前後方向
に揺動可能に支持され、また、左右にはそれぞれ一対の
横方向用可動翼３２，３２が左右方向に揺動可能に支持
されており、それらは図示していないアクチュエータ及
びリンク機構により、任意の角度に揺動せしめられるよ
うになっている。また、前記筒状フレーム１４の上面に
配置されている前記中央部カバー３３の中央部の前後に
は、それぞれ角形で先端が尖った形状にされた安定翼を
兼ねる前側吹出管４１及び後側吹出管４２が取り付けら
れている。

【００２７】これら前側吹出管４１及び後側吹出管４２
は、前記遠心ファン２８から吐出口４０を介して管内に
吹き込まれる空気を、先端部の左右両側部に設けられた
上下一対の開口４４，４４のうちの選択されたものから
横方向に調整風を吹き出して、前記機体１２の姿勢を修
正するために設けられているもので、計八箇所形成され
ている前記開口４４には、それぞれ適宜のシャッター４
５が配備されており、それらのシャッター４５を図示し
ていないアクチュエータにより選択的に開閉制御するよ
うにされている。

【００２８】すなわち、例えば、前記機体１２が、前進
方向に対して反時計回りの方向（左回り）に若干傾いた
場合には、図１に示される如くに、前記前側吹出管４１
の右側面部の開口４４，４４と前記後側吹出管４２の左
側面部の開口４４，４４をそれぞれ前記シャッター４５
で閉じるとともにそれらと反対側の開口４４，４４を開
くようにされる。これにより、開かれた前記開口４４，
４４から吹き出される調整風によって前記機体１２に右
回りのモーメントが与えられ、それによって前記機体１
２の姿勢が前進方向に対して正対するように修正され
る。

【００２９】なお、前記シャッター４５により前記開口
４４を開閉させるだけでなく、その開口面積を連続的に
変化させるようになせば、より緻密な姿勢制御を行え
る。また、前記前側吹出管４１及び後側吹出管４２を前
記筒状フレーム１４の下部にも設けて、上下の前側吹出
管４１，４１及び後側吹出管４２，４２からの空気の吹
き出し方向を適宜に選定することにより、前記機体１２
の鉛直線に対する傾きを修正することもできる。

【００３０】一方、前記エンジン２０の下部にはリコイ
ルスタータ等のエンジン始動装置３４が設けられるとと
もに、この始動装置３４の下端部、つまり前記機体１２
の最下端部に高度検出装置６０が取り付けられている。
この高度検出装置６０は、図６を参照すればよくわかる
ように、前記始動装置３４の底面に取り付けられた、中
空部６４ａを有する円形断面外形を有する倒立凸字状の
固定基体部６４と、この固定基体部６４の下突部６４ｃ
にベアリング６３を介して水平面内で回動自在に連結保
持されたＵ字状断面外形を有する円筒状のレバー保持部
材６６とを備えている。

【００３１】該レバー保持部材６６には、揺動レバー６
７が支軸６８を介して鉛直面内で揺動可能に保持されて
おり、この揺動レバー６７の下端部に、自重により折り
曲がる適当な長さ（要求される飛行高度に応じて定めら
れる長さ）のワイヤ、ロープ、チェーン等の線状もしく
は帯状の高度検知用索条類６２の基端部が連結されてい
る。

【００３２】前記固定基体部６４の中空部６４ａ内に
は、検知手段としてリミットスイッチ７５が配設されて
おり、このリミットスイッチ７５の動作状態を前記揺動
レバー６７の鉛直面内での揺動角度に応じて切り換える
べく、前記リミットスイッチ７５の切換レバー７５ａと
前記揺動レバー６７との間に操作部材７０が上下動可能
に配置されている。

【００３３】前記操作部材７０は、前記揺動レバー６７
の上端に設けられたローラ６９が当接せしめられる円板
状の下端板部７０ａと、この下端板部７０ａの中央に垂
直上方へ向けて配設されて、前記固定基体部６４に貫設
された挿通穴６４ｂに挿入せしめられた貫装ロッド７０
ｂと、この貫装ロッド７０ｂの上端に設けられて前記リ
ミットスイッチ７５の切換レバー７５ａに当接せしめら
れる押圧板部７０ｃと、からなっている。

【００３４】この操作部材７０は、その下端板部７０ａ
と前記固定基体部６４の下突部６４ｃとの間に縮装され
たコイルばね７４により常時下方に付勢されており、前
記揺動レバー６７の鉛直面内での揺動により、前記コイ
ルばね７４の付勢力に抗して持ち上げられ、それによっ
て、前記リミットスイッチ７５の切換レバー７５ａが押
し上げられるようになっている。

【００３５】前記リミットスイッチ７５は、その切換レ
バー７５ａが内蔵ばねにより常時斜め下向き（図６の実
線状態）となるようにに付勢されており、前記切換レバ
ー７５ａが下向き状態のときは例えばＯＮ状態をとるも
のとされ、該ＯＮ状態から前記切換レバー７５ａが前記
操作部材７０により押し上げられて斜め上向き（図６の
仮想線状態）にされるとＯＦＦ状態に切り換えられ、こ
のＯＦＦ状態から再び前記下向き状態にされるとＯＮ状
態に切り換えられるようにされている。

【００３６】このような構成とされた本実施形態の飛行
式作業機１０においては、飛行時（作業時）には、機体
１２の下端部に取り付けられた高度検出装置６０の揺動
レバー６７から垂れ下げられた高度検知用索条類６２が
反飛行方向になびくとともにその先端部が地面Ｓ上を摺
動するようにされる。この場合、高度検知用索条類６２
と地面とがなす角度と前記機体１２（揺動レバー６７）
に加えられる前記高度検知用索条類６２の重量は、前記
飛行式作業機１０の飛行高度が低くなる程小さくなり、
ある高度Ｈ₁ 以下になると、前記揺動レバー６７により
押し上げられている前記操作部材７０が図６の実線位置
以下となり、前記リミットスイッチ７５がＯＦＦ状態か
らＯＮ状態に切り換えられる。この状態からエンジン２
０の出力が上げられ、前記飛行式作業機１０が上昇せし
められて、ある高度Ｈ₂ に達すると、その上昇分だけ前
記揺動レバー６７が揺動せしめられて、前記操作部材７
０が図６の仮想線で示される位置まで持ち上げられ、前
記リミットスイッチ７５がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切
り換えられる。

【００３７】このようにして、本実施形態においては、
前記高度検出装置６０により、リミットスイッチ７５が
ＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換えられる高度Ｈ₁ とリ
ミットスイッチ７５がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換
えられる高度Ｈ₂ が検出され、前記高度Ｈ₁ ，Ｈ₂ をあ
らわす信号、つまり、前記リミットスイッチ７５の動作
状態（ＯＮ状態・ＯＦＦ状態）をあらわす信号は前記機
体１２の筒状フレーム１４内に配備されたコントローラ
１００（図３及び図７）に供給され、このコントローラ
１００により、検出された高度情報に基づいて、飛行高
度が所定の範囲（Ｈ₁ からＨ₂ の範囲）内に入るよう
に、適宜のサーボ機構により前記エンジン２０の出力を
自動的に制御するようにされる（後述）。

【００３８】このような構成とされた飛行式作業機１０
の操縦は、例えば、後述する如くの発着支持装置９０が
搭載された軽トラック１のキャビン２に置かれた送信機
５（図４）から無線によって行うようになっている。す
なわち、図８に制御系統が示されているように、前記送
信機５から発せられた信号は、前記機体１２の筒状フレ
ーム１４内に配備された受信機９９（図３）で受信さ
れ、この受信機９９から同じく前記筒状フレーム１４内
に配備されたコントローラ１００に伝えられる。このコ
ントローラ１００には、相互に情報のやりとりを行う機
体制御用ＣＰＵ１０１と、散布制御用ＣＰＵ１０２の、
二個のＣＰＵが備えられている。

【００３９】前記機体制御用ＣＰＵ１０１は、飛行高度
の制御、飛行速度の制御、操向の制御、姿勢の制御等を
行い、前記散布制御用ＣＰＵ１０２は薬剤散布制御を行
うようになっている。ここで、前記機体制御用ＣＰＵ１
０１により、前記飛行高度の制御は、前記高度検出装置
６０からのリミットスイッチ７５の動作状態（ＯＮ状態
・ＯＦＦ状態）をあらわす信号に基づいて、前記エンジ
ン２０のスロットル弁の開度を調節することにより、飛
行高度が予め設定された所定の範囲内（例えば、１．８
から２．０ｍの範囲）に入るように、前記左側回転翼２
６及び右側回転翼２７が発生する上向きの推力（下向き
の空気の流れの強さ）を変化させることによって自動的
に行われる。

【００４０】前記飛行速度の制御は、前記前後進用可動
翼３１，３１の揺動角度を調節して、前記左側回転翼２
６及び右側回転翼２７が発生する推力の方向（前後方向
の空気の流れの向き）を変化させることによって自動的
に行われる。前記操向の制御は、前記横方向用可動翼３
２，３２の揺動角度を調節して、前記左側回転翼２６及
び右側回転翼２７が発生する推力の方向（左右方向の空
気の流れの向き）を変化させることによって行われる。
これにより、本実施形態の飛行式作業機１０では、直進
（前後進）状態、又は停止状態から真横に略直角に方向
転換することが可能となる。

【００４１】前記姿勢の制御は、前記前後進用可動翼３
１，３１及び横方向用可動翼３２，３２の全てを使用し
て、機体１２の前後進方向に対する傾きや鉛直線に対す
る傾きを修正することによって自動的に行われる。この
場合、前記機体１２の前後進方向に対する傾きの修正
は、前記可動翼３１，３２に加えて、前記遠心ファン２
８から前記前側吹出管４１及び後側吹出管４２を介して
横方向に吹き出される空気流も利用される。

【００４２】また、前記薬剤散布制御は、前記散布制御
用ＣＰＵ１０２により、前記機体制御用ＣＰＵ１０１か
ら得られる速度情報と地上において前記薬剤供給装置３
９で設定された散布量情報とに基づいて、前記薬剤供給
装置３９を制御して、前記散布管８０に供給される薬剤
供給量を調節することによって自動的に行なわれる。こ
の場合、前記散布制御用ＣＰＵ１０２は、前記送信機５
から無線信号によって薬剤散布の開始の指令が来たと
き、前記薬剤供給装置３９を作動させて薬剤散布作業を
開始させ、薬剤散布の中止は、前記機体制御用ＣＰＵ１
０１から得られる高度情報が規定の範囲から外れたと
き、同じく高度情報が０のとき、同じく操向情報が操向
中のとき、及び前記送信機５から無線信号によって中止
の指令が来たときには、前記薬剤供給装置３９を停止さ
せて薬剤散布作業を中止するようにされる。

【００４３】このような構成とされた実施形態の飛行式
作業機１０では、一対の左側回転翼２６及び右側回転翼
２７が備えられているので、各回転翼２６，２７の直径
を従来のもの（シングルロータ機）に比して大幅に小さ
くすることができ、そのため、前記回転翼２６，２７を
その回転軸７１，７２に「剛に」（リジッドに）固く結
合させることが可能になる。

【００４４】このため、前記回転翼２６，２７の構造が
簡素となって安価にでき、また、前後進用可動翼３１，
３１及び横方向用可動翼３２，３２を備えることで、前
記回転翼２６，２７のピッチコントロール等が不要とな
るので操縦も容易となり、さらに、前記回転翼２６，２
７を包囲する保護カバー１９，１９を設けることも可能
となって、飛行時に電線等に引っ掛かったりする事故が
生じ難くされて安全性が向上する。

【００４５】また、前記回転翼２６，２７の直径が小さ
い分、占有スペースを小さくできるとともに、運搬、格
納、点検整備時等においても、前記回転翼２６，２７の
取り外しが不要となるので、それらに要する手間、時間
が削減される。さらに、機体１２がＴ字状とされてい
て、その機体１２上部に配置されている回転翼２６，２
７には保護カバー１９，１９が設けられるので、前記回
転翼２６，２７が回転している間も、前記機体１２に人
が近づけ、安全性が増す。

【００４６】このため、点検整備時あるいは薬剤や燃料
の補充時等においても回転翼の回転を停止させなくて済
み、そのため、発着や作業準備等を迅速に行え、稼働効
率が格段に向上する。また、高度検知用索条類６２を用
いた安価に製作できる高度検出装置６０を備えているの
で、高価なジャイロ式高度計等を用いなくても、飛行高
度を確実に検出でき、飛行時に飛行高度を常時確実に所
定の範囲（Ｈ₁ からＨ₂ の範囲）内に入るように自動的
に制御できるので、比較的低空を墜落等の事故を招来す
ることなく安定して飛行させることが可能となるととも
に、飛行高度が所定の範囲（Ｈ₁ からＨ₂ の範囲）内に
入るように自動的に制御されることから操縦も容易とな
る。

【００４７】ところで、本実施形態の飛行式作業機１０
は、通常、図８に示される如くの、発着支持装置９０に
支持させて、現場に運搬するようにされている。前記発
着支持装置９０は、管材で側面視が概略凹字状を呈する
ようにスケルトン構造に組まれており、前記飛行式作業
機１０の前記横辺部１２Ｂのうちの左右の保護カバー１
９，１９のうちの一方を支持する第一の支持部９１と他
方を支持する第二の支持部９２とを備えている。

【００４８】前記第一の支持部９１は、前記軽トラック
１のキャビン２上に載置される左右一対の上辺部９ａ，
９ａと、それらの先端部間を連結する連結部９Ａと、こ
の連結部９Ａに外嵌された機体受け部としての管状クッ
ション部９３と、左右一対の立辺部９ｂ，９ｂと、前記
第二の支持部９２と共通の左右一対の底辺部９ｃ，９ｃ
及び前記左右の立辺部９ｂ，９ｂと底辺部９ｃ，９ｃと
の間に架設された四本の連結部９ｆと、からなってお
り、前記第二の支持部９２は、前記軽トラック１の荷台
３に配置される、燃料、薬剤、エンジン２０の起動装
置、工具等を収納する備品収納部８２上に配置される左
右一対の上辺部９ｅ，９ｅと、それらの間に架設された
連結部９Ｂと、この連結部９Ｂに外嵌された機体受け部
としての管状クッション部９４と、左右一対の立辺部９
ｄ，９ｄと、からなっている。

【００４９】この発着支持装置９０においては、前記第
一の支持部９１と第二の支持部９２とにより、前記機体
１２を地面（荷台）から浮かせた状態で略水平に支持す
るようになっている。このような構成とされた発着支持
装置９０においては、概略Ｔ字状の機体１２を持つ前記
飛行式作業機１０を地面から浮かせた状態で略水平に支
持するようにされているので、前記飛行式作業機１０を
倒すことなく安定して支持することができ、しかも、前
記飛行式作業機１０に手を触れることなく、当該発着支
持装置９０から前記飛行式作業機１０を直接離陸させる
ことができるとともに、直接着陸させることもできる。

【００５０】また、前記発着支持装置９０を軽トラック
１の荷台３に搭載して前記飛行式作業機１０を着陸支持
させることで、前記飛行式作業機１０の運搬等を楽にし
かも安全に行えるとともに、発着及び作業準備を容易に
しかも迅速に行え、飛行式作業機１０の稼働効率を格段
に向上させることができる。

【００５１】以上、本発明の一実施例について詳述した
が、本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、
特許請求の範囲に記載された発明の精神を逸脱しない範
囲で、設計において、種々の変更ができるものである。
例えば、飛行時の方向転換や姿勢の修正に、前記エンジ
ン２０から排出される排ガスの勢力を利用するようにし
てもよい。また、検知手段も、前記リミットスイッチ７
５に限られるものではなく、変位を連続的に検知する可
変抵抗器等、適宜の素子を用いることができる。

【００５２】

【発明の効果】以上の説明から理解されるように、本発
明の高度検出装置を備えた飛行式作業機は、高価なジャ
イロ式高度計等を用いなくても、高度検知用索条類を用
いた安価な高度検出装置により、飛行高度を確実に検出
でき、飛行時に飛行高度を常時確実に所定の範囲内に入
るように自動的に制御できるので、比較的低空を墜落等
の事故を招来することなく安定して飛行させることが可
能となるとともに、飛行高度が所定の範囲内に入るよう
に自動的に制御されることから操縦も容易に行えるとい
う優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る高度検出装置を備えた飛行式作業
機の一実施形態を示す斜視図。

【図２】図１に示される飛行式作業機の平面図。

【図３】図１及び図２に示される飛行式作業機を軽トラ
ックに搭載された発着支持装置に支持させた状態を示す
背面図。

【図４】図３のIV矢視方向から見た左側面図。

【図５】図１に示される飛行式作業機の機体上部の要部
拡大断面図。

【図６】図１に示される飛行式作業機の高度検出装置を
示す拡大断面図。

【図７】図１に示される飛行式作業機の制御系の説明に
供される図。

【図８】図１に示される飛行式作業機に使用される発着
支持装置の一例を示す図。

【符号の説明】

１０…飛行式作業機 ２０…エンジン ２６，２７…回転翼 ６０…高度検出装置 ６２…高度検知用索条類 ６７…揺動レバー ７０…操作部材 ７５…リミットスイッチ（検知手段） １００…コントローラ Ｈ₁ ，Ｈ₂ …飛行高度 Ｓ…地上物

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 鉛直面内に揺動可能に支持した揺動レバ
   ー６７と、該揺動レバー６７の下端に連結された高度検
   知用索条類６２とを備えた高度検出装置６０において、 前記高度検知用索条類６２が地面等の地上物Ｓと接触す
   ることで、前記揺動レバー６７の鉛直面内での揺動角度
   を変更させて、飛行高度を検出することを特徴とする飛
   行式作業機用高度検出装置。
2. 【請求項２】 前記高度検知用索条類６２は、自重によ
   り垂れ下がって屈曲する適宜長さのワイヤー、ロープ、
   チェーン等の線状もしくは帯状体であることを特徴とす
   る請求項１に記載の飛行式作業機用高度検出装置。
3. 【請求項３】 前記揺動レバー６７は、前記高度検知用
   索条類６２が反飛行方向になびくように、全体が水平面
   内で回動自在であることを特徴とする請求項１又は２に
   記載の飛行式作業機用高度検出装置。
4. 【請求項４】 前記高度検出装置は、前記揺動レバー６
   ７の鉛直面内での揺動角度に応じて移動せしめられる操
   作部材７０と、該操作部材７０の変位を検出する検知手
   段７５とを備えていることを特徴とする請求項１乃至３
   のいずれか一項に記載の飛行式作業機用高度検出装置。
5. 【請求項５】 請求項１乃至４のいずれか一項に記載の
   前記高度検出装置６０を備え、回転翼２６，２７を原動
   機２０により駆動する飛行式作業機１０において、前記
   検出装置６０から得られる高度情報に基づいて、飛行高
   度が所定の範囲（Ｈ₁ 〜Ｈ₂ ）内に入るように前記原動
   機２０の出力を制御する制御手段１００を備えているこ
   とを特徴とする飛行式作業機。