JPH1034573A - 視覚認識ロボットの教示方法およびその装置 - Google Patents
視覚認識ロボットの教示方法およびその装置Info
- Publication number
- JPH1034573A JPH1034573A JP19262996A JP19262996A JPH1034573A JP H1034573 A JPH1034573 A JP H1034573A JP 19262996 A JP19262996 A JP 19262996A JP 19262996 A JP19262996 A JP 19262996A JP H1034573 A JPH1034573 A JP H1034573A
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- Japan
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- camera
- television camera
- industrial television
- teaching
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 撮影位置の教示に際して、工業用テレビカメ
ラで撮影する画像状態を常に確認することを目的とす
る。 【解決手段】 対象物９に添着した目標物を撮影するた
めの工業用テレビカメラ３を、カメラ移動手段２によっ
て対象物９の周囲の任意の位置に、任意の角度で位置決
めすることにより、撮影位置を制御装置４に教示するに
際し、操作者が携行する制御装置のコントローラ７を操
作してカメラ移動手段２を制御するとともに、工業用テ
レビカメラ３で撮影した目標物の画像をコントローラ７
に付設したサブモニター８において確認し、撮影してい
る画像状態が適正なものであるか否かを判定する。
ラで撮影する画像状態を常に確認することを目的とす
る。 【解決手段】 対象物９に添着した目標物を撮影するた
めの工業用テレビカメラ３を、カメラ移動手段２によっ
て対象物９の周囲の任意の位置に、任意の角度で位置決
めすることにより、撮影位置を制御装置４に教示するに
際し、操作者が携行する制御装置のコントローラ７を操
作してカメラ移動手段２を制御するとともに、工業用テ
レビカメラ３で撮影した目標物の画像をコントローラ７
に付設したサブモニター８において確認し、撮影してい
る画像状態が適正なものであるか否かを判定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、生産ライン等にお
いて対象物の正誤を判断する視覚認識ロボットの教示方
法およびその装置に関する。
いて対象物の正誤を判断する視覚認識ロボットの教示方
法およびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、生産ライン、例えば機械製品を製
造するライン等においては、製品に銘板等のラベルを添
着しており、添着したラベルの正誤を判断するために視
覚認識ロボットを使用している。
造するライン等においては、製品に銘板等のラベルを添
着しており、添着したラベルの正誤を判断するために視
覚認識ロボットを使用している。
【０００３】従来の視覚認識ロボットは、対象物に添着
した目標物を撮影するための工業用テレビカメラ（ＩＴ
Ｖ）を、カメラ移動手段によって対象物の周囲の任意の
位置に、任意の角度で位置決めし、画像処理装置におい
て工業用テレビカメラで撮影した目標物の画像を画像処
理して目標物が適正なものであるか否かを判定してい
る。また、工業用テレビカメラの位置決め動作は、予め
カメラ移動手段の制御装置に工業用テレビカメラの撮影
位置を教示することにより、設定した撮影位置へ自動制
御によって行っている。
した目標物を撮影するための工業用テレビカメラ（ＩＴ
Ｖ）を、カメラ移動手段によって対象物の周囲の任意の
位置に、任意の角度で位置決めし、画像処理装置におい
て工業用テレビカメラで撮影した目標物の画像を画像処
理して目標物が適正なものであるか否かを判定してい
る。また、工業用テレビカメラの位置決め動作は、予め
カメラ移動手段の制御装置に工業用テレビカメラの撮影
位置を教示することにより、設定した撮影位置へ自動制
御によって行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の構成に
おいて、カメラ移動手段を教示モードで操作して、工業
用テレビカメラの撮影位置を制御装置に教示する際に
は、撮影した画像状態を、制御装置の近傍に配置したモ
ニターの画面上において確認し、画面の拡大や位置ずれ
修正等のカメラ操作を適宜に行っている。
おいて、カメラ移動手段を教示モードで操作して、工業
用テレビカメラの撮影位置を制御装置に教示する際に
は、撮影した画像状態を、制御装置の近傍に配置したモ
ニターの画面上において確認し、画面の拡大や位置ずれ
修正等のカメラ操作を適宜に行っている。
【０００５】ところで、撮影位置の教示作業に際して、
操作者は工業用テレビカメラと共に移動して工業用テレ
ビカメラの近傍に位置するので、モニターから遠く離れ
た位置や、モニターと操作者の間に障害物が存在する場
合にあっては、工業用テレビカメラで撮影した画像状態
を操作者が確認することは困難であった。
操作者は工業用テレビカメラと共に移動して工業用テレ
ビカメラの近傍に位置するので、モニターから遠く離れ
た位置や、モニターと操作者の間に障害物が存在する場
合にあっては、工業用テレビカメラで撮影した画像状態
を操作者が確認することは困難であった。
【０００６】本発明は上記した課題を解決するものであ
り、撮影位置の教示に際して、工業用テレビカメラで撮
影する画像状態を常に確認することができる視覚認識ロ
ボットの教示方法およびその装置を提供することを目的
とする。
り、撮影位置の教示に際して、工業用テレビカメラで撮
影する画像状態を常に確認することができる視覚認識ロ
ボットの教示方法およびその装置を提供することを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、本発明の視覚認識ロボットの教示方法は、対象
物に添着した目標物を撮影するための工業用テレビカメ
ラを、カメラ移動手段によって対象物の周囲の任意の位
置に、任意の角度で位置決めすることにより、撮影位置
を制御装置に教示するに際し、操作者が携行する制御装
置のコントローラを操作してカメラ移動手段を制御する
とともに、工業用テレビカメラで撮影した目標物の画像
をコントローラに付設したサブモニターにおいて確認
し、撮影している画像状態が適正なものであるか否かを
判定するものである。
ために、本発明の視覚認識ロボットの教示方法は、対象
物に添着した目標物を撮影するための工業用テレビカメ
ラを、カメラ移動手段によって対象物の周囲の任意の位
置に、任意の角度で位置決めすることにより、撮影位置
を制御装置に教示するに際し、操作者が携行する制御装
置のコントローラを操作してカメラ移動手段を制御する
とともに、工業用テレビカメラで撮影した目標物の画像
をコントローラに付設したサブモニターにおいて確認
し、撮影している画像状態が適正なものであるか否かを
判定するものである。
【０００８】また、本発明の視覚認識ロボットの教示装
置は、対象物に添着した目標物を撮影するための工業用
テレビカメラと、工業用テレビカメラを対象物の周囲の
任意の位置に、任意の角度で位置決めするカメラ移動手
段と、カメラ移動手段の駆動を制御する制御装置とを有
する視覚認識ロボットにおいて、撮影位置を教示するた
めに操作者が携行する制御装置のコントローラにサブモ
ニターを付設したものである。
置は、対象物に添着した目標物を撮影するための工業用
テレビカメラと、工業用テレビカメラを対象物の周囲の
任意の位置に、任意の角度で位置決めするカメラ移動手
段と、カメラ移動手段の駆動を制御する制御装置とを有
する視覚認識ロボットにおいて、撮影位置を教示するた
めに操作者が携行する制御装置のコントローラにサブモ
ニターを付設したものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１〜図２において、視覚認識ロボ
ット１は、大別するとカメラ移動手段２、工業用テレビ
カメラ３、制御装置４、画像処理装置５、モニター６、
コントローラ７、サブモニター８からなるものである。
基づいて説明する。図１〜図２において、視覚認識ロボ
ット１は、大別するとカメラ移動手段２、工業用テレビ
カメラ３、制御装置４、画像処理装置５、モニター６、
コントローラ７、サブモニター８からなるものである。
【００１０】工業用テレビカメラ３は、対象物９に添着
したラベル等の目標物を撮影するものである。カメラ移
動装置２は、工業用テレビカメラ３を保持するアーム１
０を、上下方向および平面上の任意の位置に移動する機
構を有しており、アーム１０の下端に設けた工業用テレ
ビカメラ３を車両等の対象物９の周囲において、３次元
的な任意の位置に配置するとともに、工業用テレビカメ
ラ３を水平軸廻り、垂直軸廻りにおいて任意の角度に回
転保持するものである。
したラベル等の目標物を撮影するものである。カメラ移
動装置２は、工業用テレビカメラ３を保持するアーム１
０を、上下方向および平面上の任意の位置に移動する機
構を有しており、アーム１０の下端に設けた工業用テレ
ビカメラ３を車両等の対象物９の周囲において、３次元
的な任意の位置に配置するとともに、工業用テレビカメ
ラ３を水平軸廻り、垂直軸廻りにおいて任意の角度に回
転保持するものである。
【００１１】制御装置４は、カメラ移動装置２の駆動を
制御するものであり、後述する教示動作によって設定す
る撮影位置に工業用テレビカメラ３を自動的に位置決め
制御するものである。画像処理装置５は、工業用テレビ
カメラ３で撮影した目標物の画像を画像処理して目標物
が適正なものであるか否かを判定し、判定結果をモニタ
ー６に表示する。
制御するものであり、後述する教示動作によって設定す
る撮影位置に工業用テレビカメラ３を自動的に位置決め
制御するものである。画像処理装置５は、工業用テレビ
カメラ３で撮影した目標物の画像を画像処理して目標物
が適正なものであるか否かを判定し、判定結果をモニタ
ー６に表示する。
【００１２】コントローラ７は、撮影位置を教示する際
に操作者が携行するものであり、カメラ移動装置２を操
作して工業用テレビカメラ３を適切な任意の位置に導い
て位置決めし、その撮影位置を制御装置４に登録する。
に操作者が携行するものであり、カメラ移動装置２を操
作して工業用テレビカメラ３を適切な任意の位置に導い
て位置決めし、その撮影位置を制御装置４に登録する。
【００１３】サブモニター８は、コントローラ７に一体
に付設したものであり、工業用テレビカメラ３で撮影し
た画像を表示するものである。以下、上記構成における
作用を説明する。視覚認識ロボット１に撮影位置を教示
する場合に、操作者はコントローラ７を操作してカメラ
移動装置２によって工業用テレビカメラ３を任意の位置
に移動させる。このとき、操作者は、コントローラ７を
携行しながら工業用テレビカメラ３の移動にともなって
移動し、目視によって工業用テレビカメラ３が対象物９
に添着した目標物に対向しているか否かを確認するとと
もに、撮影した目標物の画像が適切なものである否かを
サブモニター８において確認し、アングルや大きさ等が
適切なものとなるように、カメラ移動装置２による工業
用テレビカメラ３の位置調整や、工業用テレビカメラ３
の有するカメラ自体の機能を調整する。そして、上述の
作業を各撮影位置毎に行い、教示作業の終了後に、再確
認のために工業用テレビカメラ３を教示した各位置に移
動させ、工業用テレビカメラ３で撮影する画像の状態を
モニター６で確認する。
に付設したものであり、工業用テレビカメラ３で撮影し
た画像を表示するものである。以下、上記構成における
作用を説明する。視覚認識ロボット１に撮影位置を教示
する場合に、操作者はコントローラ７を操作してカメラ
移動装置２によって工業用テレビカメラ３を任意の位置
に移動させる。このとき、操作者は、コントローラ７を
携行しながら工業用テレビカメラ３の移動にともなって
移動し、目視によって工業用テレビカメラ３が対象物９
に添着した目標物に対向しているか否かを確認するとと
もに、撮影した目標物の画像が適切なものである否かを
サブモニター８において確認し、アングルや大きさ等が
適切なものとなるように、カメラ移動装置２による工業
用テレビカメラ３の位置調整や、工業用テレビカメラ３
の有するカメラ自体の機能を調整する。そして、上述の
作業を各撮影位置毎に行い、教示作業の終了後に、再確
認のために工業用テレビカメラ３を教示した各位置に移
動させ、工業用テレビカメラ３で撮影する画像の状態を
モニター６で確認する。
【００１４】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、撮
影位置を制御装置に教示するに際し、操作者はコントロ
ーラに付設したサブモニターにおいて、撮影している画
像状態が適正なものであるか否かを常に判定することが
できるので、目標物の撮影画像が最適なものとなるよう
に、工業用テレビカメラの撮影位置を的確に設定するこ
とができる。
影位置を制御装置に教示するに際し、操作者はコントロ
ーラに付設したサブモニターにおいて、撮影している画
像状態が適正なものであるか否かを常に判定することが
できるので、目標物の撮影画像が最適なものとなるよう
に、工業用テレビカメラの撮影位置を的確に設定するこ
とができる。
【図１】本発明の実施形態における視覚認識ロボットの
概略構成を示す斜視図である。
概略構成を示す斜視図である。
【図２】同実施形態における教示装置の概略構成を示す
模式図である。
模式図である。
１ 視覚認識ロボット ２ カメラ移動手段 ３ 工業用テレビカメラ ４ 制御装置 ５ 画像処理装置 ６ モニター ７ コントローラ ８ サブモニター
Claims (2)
- 【請求項１】 対象物に添着した目標物を撮影するため
の工業用テレビカメラを、カメラ移動手段によって対象
物の周囲の任意の位置に、任意の角度で位置決めするこ
とにより、撮影位置を制御装置に教示するに際し、操作
者が携行する制御装置のコントローラを操作してカメラ
移動手段を制御するとともに、工業用テレビカメラで撮
影した目標物の画像をコントローラに付設したサブモニ
ターにおいて確認し、撮影している画像状態が適正なも
のであるか否かを判定することを特徴とする視覚認識ロ
ボットの教示方法。 - 【請求項２】 対象物に添着した目標物を撮影するため
の工業用テレビカメラと、工業用テレビカメラを対象物
の周囲の任意の位置に、任意の角度で位置決めするカメ
ラ移動手段と、カメラ移動手段の駆動を制御する制御装
置とを有する視覚認識ロボットにおいて、撮影位置を教
示するために操作者が携行する制御装置のコントローラ
にサブモニターを付設したことを特徴とする視覚認識ロ
ボットの教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19262996A JPH1034573A (ja) | 1996-07-23 | 1996-07-23 | 視覚認識ロボットの教示方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19262996A JPH1034573A (ja) | 1996-07-23 | 1996-07-23 | 視覚認識ロボットの教示方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1034573A true JPH1034573A (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=16294436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19262996A Pending JPH1034573A (ja) | 1996-07-23 | 1996-07-23 | 視覚認識ロボットの教示方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1034573A (ja) |
-
1996
- 1996-07-23 JP JP19262996A patent/JPH1034573A/ja active Pending
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