JPH10315167A - ワークのピッキング装置 - Google Patents
ワークのピッキング装置Info
- Publication number
- JPH10315167A JPH10315167A JP12745697A JP12745697A JPH10315167A JP H10315167 A JPH10315167 A JP H10315167A JP 12745697 A JP12745697 A JP 12745697A JP 12745697 A JP12745697 A JP 12745697A JP H10315167 A JPH10315167 A JP H10315167A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 収納容器内にバラ積みされたワークを確実
に、しかも、迅速に１個ずつ取出す。 【解決手段】 収容器内にバラ積みされたワークの三次
元形状を識別する形状識別装置と、該形状識別装置によ
り識別されたデータによりロボットアームの先端に装着
したワーク保持手段を、収納容器内にバラ積みされたワ
ークのうちの１個のワークの重心座標位置に制御するロ
ボットコントローラとを具備してなり、形状識別装置に
より収納容器内にバラ積みされたワークの三次元形状を
識別し、そのデータによって収納容器内にバラ積みされ
たワークのうちの１個のワークの重心座標位置にロボッ
トアームの先端に装着したワーク保持手段を制御してそ
のワークを保持する。
に、しかも、迅速に１個ずつ取出す。 【解決手段】 収容器内にバラ積みされたワークの三次
元形状を識別する形状識別装置と、該形状識別装置によ
り識別されたデータによりロボットアームの先端に装着
したワーク保持手段を、収納容器内にバラ積みされたワ
ークのうちの１個のワークの重心座標位置に制御するロ
ボットコントローラとを具備してなり、形状識別装置に
より収納容器内にバラ積みされたワークの三次元形状を
識別し、そのデータによって収納容器内にバラ積みされ
たワークのうちの１個のワークの重心座標位置にロボッ
トアームの先端に装着したワーク保持手段を制御してそ
のワークを保持する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、収納容器内にバラ
積みされたワークを順次１個ずつ取り出すワークのピッ
キング装置に関する。
積みされたワークを順次１個ずつ取り出すワークのピッ
キング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】通常、機械加工などを施す自動車部品な
どのワークは、収納容器内にバラ積みした状態で運搬・
貯蔵される。従って、収納容器内にバラ積みされたワー
クを順次１個ずつ取り出すため、図２に示す如き、ピッ
キング装置が使用されている。
どのワークは、収納容器内にバラ積みした状態で運搬・
貯蔵される。従って、収納容器内にバラ積みされたワー
クを順次１個ずつ取り出すため、図２に示す如き、ピッ
キング装置が使用されている。
【０００３】図２において、（１）はロボット本体、
（２）はロボットアーム、（３）はロボットアーム
（２）の先端にロードセル（４）を介してフローティン
グ可能に装着されたマグネット式の吸着ハンドである。
（５）はワーク、（６）はそのワーク（５）を内部にバ
ラ積みさせた収納容器である。（７）はロボット本体
（１）を制御するためのロボットコントローラで、ティ
ーチング操作によって所定の手順で収納容器（６）内に
バラ積みされたワーク（５）をロボットアーム（２）の
先端に装着した吸着ハンド（３）に吸着保持して所定の
位置に搬送する作業プログラムが記憶されている。
（２）はロボットアーム、（３）はロボットアーム
（２）の先端にロードセル（４）を介してフローティン
グ可能に装着されたマグネット式の吸着ハンドである。
（５）はワーク、（６）はそのワーク（５）を内部にバ
ラ積みさせた収納容器である。（７）はロボット本体
（１）を制御するためのロボットコントローラで、ティ
ーチング操作によって所定の手順で収納容器（６）内に
バラ積みされたワーク（５）をロボットアーム（２）の
先端に装着した吸着ハンド（３）に吸着保持して所定の
位置に搬送する作業プログラムが記憶されている。
【０００４】そして、上記構成からなるピッキング装置
は、ティーチング操作によってロボットコントローラ
（７）に記憶された作業プログラムに従って収納容器
（６）内にバラ積みされたワーク（５）をロボットアー
ム（２）の先端に装着した吸着ハンド（３）に吸着保持
して順次１個ずつ取り出している。
は、ティーチング操作によってロボットコントローラ
（７）に記憶された作業プログラムに従って収納容器
（６）内にバラ積みされたワーク（５）をロボットアー
ム（２）の先端に装着した吸着ハンド（３）に吸着保持
して順次１個ずつ取り出している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記ピッキ
ング装置は、ティーチング操作によってロボットコント
ローラ（７）に記憶された作業プログラムに従って収納
容器（６）内にバラ積みされたワーク（５）をロボット
アーム（２）の先端に装着した吸着ハンド（３）に吸着
保持して取り出すようにしているため、吸着ハンド
（３）のワーク（５）吸着する位置が予め定められてお
り、これがために吸着ハンド（３）の先端をワーク
（５）とワーク（５）の間に位置した状態で吸着を行っ
てしまい、複数個のワーク（５）を吸着ハンド（３）に
吸着保持することがあり、ワーク（５）を１個ずつ取り
出す確率は低い。特に、自動車部品のナックルアームの
ように形状が複雑なワーク（５）においては顕著であ
る。
ング装置は、ティーチング操作によってロボットコント
ローラ（７）に記憶された作業プログラムに従って収納
容器（６）内にバラ積みされたワーク（５）をロボット
アーム（２）の先端に装着した吸着ハンド（３）に吸着
保持して取り出すようにしているため、吸着ハンド
（３）のワーク（５）吸着する位置が予め定められてお
り、これがために吸着ハンド（３）の先端をワーク
（５）とワーク（５）の間に位置した状態で吸着を行っ
てしまい、複数個のワーク（５）を吸着ハンド（３）に
吸着保持することがあり、ワーク（５）を１個ずつ取り
出す確率は低い。特に、自動車部品のナックルアームの
ように形状が複雑なワーク（５）においては顕著であ
る。
【０００６】そこで、ロードセル（４）にて吸着ハンド
（３）に負荷される重量を測定することにより複数のワ
ーク（５）を吸着保持しているか否かを検知し、複数個
のワーク（５）が吸着保持されていると、吸着ハンド
（３）の吸着力を制御して１個のワーク（５）だけを吸
着保持するようにしているが、それだけ作業能率が悪く
なり、実用性に欠けるという問題があった。
（３）に負荷される重量を測定することにより複数のワ
ーク（５）を吸着保持しているか否かを検知し、複数個
のワーク（５）が吸着保持されていると、吸着ハンド
（３）の吸着力を制御して１個のワーク（５）だけを吸
着保持するようにしているが、それだけ作業能率が悪く
なり、実用性に欠けるという問題があった。
【０００７】本発明は、上記問題点に鑑みて提案された
もので、収納容器内にバラ積みされたワークを確実に、
しかも、迅速に１個ずつ取出すことのできるワークのピ
ッキング装置を提供することを目的とする。
もので、収納容器内にバラ積みされたワークを確実に、
しかも、迅速に１個ずつ取出すことのできるワークのピ
ッキング装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、前述した目的
を達成するため、収納容器内にバラ積みされたワーク
を、ロボットアームの先端に装着したワーク保持手段に
保持させて順次１個ずつ取り出すワークのピッキング装
置において、収納容器内にバラ積みされたワークの三次
元形状を識別する形状識別装置と、該形状識別装置によ
り識別されたデータによりロボットアームの先端に装着
したワーク保持手段を、収納容器内にバラ積みされたワ
ークのうちの１個のワークの重心座標位置に制御するロ
ボットコントローラとを具備してなるものである。
を達成するため、収納容器内にバラ積みされたワーク
を、ロボットアームの先端に装着したワーク保持手段に
保持させて順次１個ずつ取り出すワークのピッキング装
置において、収納容器内にバラ積みされたワークの三次
元形状を識別する形状識別装置と、該形状識別装置によ
り識別されたデータによりロボットアームの先端に装着
したワーク保持手段を、収納容器内にバラ積みされたワ
ークのうちの１個のワークの重心座標位置に制御するロ
ボットコントローラとを具備してなるものである。
【０００９】本発明によれば、形状識別装置により収納
容器内にバラ積みされたワークの三次元形状を識別し、
そのデータによって収納容器内にバラ積みされたワーク
のうちの１個のワークの重心座標位置にロボットアーム
の先端に装着したワーク保持手段を制御してそのワーク
を保持するから、収納容器内にバラ積みされたワークを
１個ずつ確実に取り出すことが可能である。
容器内にバラ積みされたワークの三次元形状を識別し、
そのデータによって収納容器内にバラ積みされたワーク
のうちの１個のワークの重心座標位置にロボットアーム
の先端に装着したワーク保持手段を制御してそのワーク
を保持するから、収納容器内にバラ積みされたワークを
１個ずつ確実に取り出すことが可能である。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図１を参照しながら本発明
の一具体例を説明する。尚、以下の記述において、従来
技術を示す図２と同一の構成部材は原則として同一の参
照符号をで表示し、重複する事項に関しては説明を省略
する。
の一具体例を説明する。尚、以下の記述において、従来
技術を示す図２と同一の構成部材は原則として同一の参
照符号をで表示し、重複する事項に関しては説明を省略
する。
【００１１】図１において、（８）は収納容器（６）内
にバラ積みされたワーク（５）の三次元形状を識別する
ための形状識別装置で、収納容器（６）内にバラ積みさ
れたワーク（５）に対してレーザースリット光を照射す
る照明器（９）と、収納容器（６）内にバラ積みされた
ワーク（５）からのレーザー反射光を撮像する撮像器
（１０）と、撮像器（１０）の画像から収納容器（６）
内にバラ積みされたワーク（５）の三次元形状を識別す
る視覚センサ（１１）を備える。照明器（９）は収納容
器（６）内にバラ積みされたワーク（５）に対して斜め
上方からレーザースリット光をメッシュ状に照射する。
撮像器（１０）は収納容器（６）の真上に配置され、収
納容器（６）内にバラ積みされたワーク（５）からのレ
ーザー反射光を撮像して画像信号を視覚センサ（１１）
に出力する。視覚センサ（１１）は撮像器（１０）から
の画像信号を演算処理して収納容器（６）内にバラ積み
されたワーク（５）の三次元形状をＸ，Ｙ，Ｚ（θＸ，
θＹ，θＺ）の座標値として求め、そのデータをインタ
ーフェース（１２）を介してロボット本体（１）を制御
するためのロボットコントローラ（１３）にフィードバ
ックする。ロボットコントローラ（１３）は形状識別装
置（８）によって入力されたワーク（５）の形状データ
に基づいて収納容器（６）内にバラ積みされたワーク
（５）をロボットアーム（２）の先端に装着した吸着ハ
ンド（３）に吸着保持して所定の位置に搬送する作業プ
ログラムが記憶されている。
にバラ積みされたワーク（５）の三次元形状を識別する
ための形状識別装置で、収納容器（６）内にバラ積みさ
れたワーク（５）に対してレーザースリット光を照射す
る照明器（９）と、収納容器（６）内にバラ積みされた
ワーク（５）からのレーザー反射光を撮像する撮像器
（１０）と、撮像器（１０）の画像から収納容器（６）
内にバラ積みされたワーク（５）の三次元形状を識別す
る視覚センサ（１１）を備える。照明器（９）は収納容
器（６）内にバラ積みされたワーク（５）に対して斜め
上方からレーザースリット光をメッシュ状に照射する。
撮像器（１０）は収納容器（６）の真上に配置され、収
納容器（６）内にバラ積みされたワーク（５）からのレ
ーザー反射光を撮像して画像信号を視覚センサ（１１）
に出力する。視覚センサ（１１）は撮像器（１０）から
の画像信号を演算処理して収納容器（６）内にバラ積み
されたワーク（５）の三次元形状をＸ，Ｙ，Ｚ（θＸ，
θＹ，θＺ）の座標値として求め、そのデータをインタ
ーフェース（１２）を介してロボット本体（１）を制御
するためのロボットコントローラ（１３）にフィードバ
ックする。ロボットコントローラ（１３）は形状識別装
置（８）によって入力されたワーク（５）の形状データ
に基づいて収納容器（６）内にバラ積みされたワーク
（５）をロボットアーム（２）の先端に装着した吸着ハ
ンド（３）に吸着保持して所定の位置に搬送する作業プ
ログラムが記憶されている。
【００１２】そして、上記構成からなる本発明装置は、
収納容器（６）内にバラ積みされたワーク（５）の三次
元形状を形状識別装置（８）で識別し、その識別された
形状データをインターフェース（１２）を介してロボッ
ト本体（１）を制御するためのロボットコントローラ
（１３）に出力し、このロボットコントローラ（１３）
で形状識別装置（８）から入力されたワーク（５）の形
状データによってロボットアーム（２）の先端に装着し
た吸着ハンド（３）を、収納容器（６）内にバラ積みさ
れたワーク（５）のうちの１個のワーク（５）の重心座
標位置に制御してそのワーク（５）を吸着保持し、その
後、吸着ハンド（３）を所定の位置に移動してワーク
（５）を収納容器（６）から取り出す。以後、同じ動作
を繰り返して収納容器（６）内にバラ積みされたワーク
（１）を順次１個ずつ取り出す。
収納容器（６）内にバラ積みされたワーク（５）の三次
元形状を形状識別装置（８）で識別し、その識別された
形状データをインターフェース（１２）を介してロボッ
ト本体（１）を制御するためのロボットコントローラ
（１３）に出力し、このロボットコントローラ（１３）
で形状識別装置（８）から入力されたワーク（５）の形
状データによってロボットアーム（２）の先端に装着し
た吸着ハンド（３）を、収納容器（６）内にバラ積みさ
れたワーク（５）のうちの１個のワーク（５）の重心座
標位置に制御してそのワーク（５）を吸着保持し、その
後、吸着ハンド（３）を所定の位置に移動してワーク
（５）を収納容器（６）から取り出す。以後、同じ動作
を繰り返して収納容器（６）内にバラ積みされたワーク
（１）を順次１個ずつ取り出す。
【００１３】本発明装置によれば、形状識別装置（８）
により収納容器（６）内にバラ積みされたワーク（５）
の三次元形状を識別し、そのデータによって収納容器
（６）内にバラ積みされたワーク（５）のうちの１個の
ワーク（５）の重心座標位置にロボットアーム（２）の
先端に装着した吸着ハンド（３）を制御してそのワーク
（５）を吸着保持するから、収納容器（６）内にバラ積
みされたワーク（５）のうちの１個のワーク（５）を確
実に吸着ハンド（３）に吸着保持することができ、ワー
ク（５）を１個ずつ取り出す確率の大幅な向上を図るこ
とが可能である。
により収納容器（６）内にバラ積みされたワーク（５）
の三次元形状を識別し、そのデータによって収納容器
（６）内にバラ積みされたワーク（５）のうちの１個の
ワーク（５）の重心座標位置にロボットアーム（２）の
先端に装着した吸着ハンド（３）を制御してそのワーク
（５）を吸着保持するから、収納容器（６）内にバラ積
みされたワーク（５）のうちの１個のワーク（５）を確
実に吸着ハンド（３）に吸着保持することができ、ワー
ク（５）を１個ずつ取り出す確率の大幅な向上を図るこ
とが可能である。
【００１４】尚、上記実施例では、収納容器（６）内に
バラ積みされたワーク（５）をマグネット式の吸着ハン
ド（３）で吸着保持させているが、本発明はこれに限定
されるものではなく、マグネット式の吸着ハンド（３）
以外のワーク保持手段でワーク（５）を保持するように
してもよい。ちなみに、上記実施例のマグネット式の吸
着ハンド（３）であれば、ワーク（５）のＸ，Ｙ，Ｚの
座標値を求めるだけでワーク（５）を保持することが可
能であるが、ワーク保持手段によってはワーク（５）の
θＸ，θＹ，θＺの座標値も求める必要がある。
バラ積みされたワーク（５）をマグネット式の吸着ハン
ド（３）で吸着保持させているが、本発明はこれに限定
されるものではなく、マグネット式の吸着ハンド（３）
以外のワーク保持手段でワーク（５）を保持するように
してもよい。ちなみに、上記実施例のマグネット式の吸
着ハンド（３）であれば、ワーク（５）のＸ，Ｙ，Ｚの
座標値を求めるだけでワーク（５）を保持することが可
能であるが、ワーク保持手段によってはワーク（５）の
θＸ，θＹ，θＺの座標値も求める必要がある。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、形状識
別装置により収納容器内にバラ積みされたワークの三次
元形状を識別し、そのデータによりロボットアームの先
端に装着したワーク保持手段を制御するから、例えば自
動車部品のナックルアームのように形状が複雑なワーク
でも１個ずつ確実に取り出すことができ、従来のティー
チング操作と比べて収納容器内にバラ積みされたワーク
１個の取り出しが確実になって作業性の大幅な向上を図
ることができる。
別装置により収納容器内にバラ積みされたワークの三次
元形状を識別し、そのデータによりロボットアームの先
端に装着したワーク保持手段を制御するから、例えば自
動車部品のナックルアームのように形状が複雑なワーク
でも１個ずつ確実に取り出すことができ、従来のティー
チング操作と比べて収納容器内にバラ積みされたワーク
１個の取り出しが確実になって作業性の大幅な向上を図
ることができる。
【図１】本発明のワークのピッキング装置の一具体例を
示す概略図である。
示す概略図である。
【図２】従来のワークのピッキング装置を示す概略図で
ある。
ある。
１ ロボット本体 ２ ロボットアーム、 ３ 吸着ハンド ４ ロードセル ５ ワーク ６ 収納容器 ８ 形状識別装置 ９ 照明器 １０ 撮像器 １１ 視覚センサ １２ インターフェース １３ ロボットコントローラ
Claims (1)
- 【請求項１】 収納容器内にバラ積みされたワークを、
ロボットアームの先端に装着したワーク保持手段に保持
させて順次１個ずつ取り出すワークのピッキング装置に
おいて、 収納容器内にバラ積みされたワークの三次元形状を識別
する形状識別装置と、 該形状識別装置により識別されたデータによりロボット
アームの先端に装着したワーク保持手段を、収納容器内
にバラ積みされたワークのうちの１個のワークの重心座
標位置に制御するロボットコントローラとを具備したこ
とを特徴とするワークのピッキング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12745697A JP3362834B2 (ja) | 1997-05-16 | 1997-05-16 | ワークのピッキング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12745697A JP3362834B2 (ja) | 1997-05-16 | 1997-05-16 | ワークのピッキング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10315167A true JPH10315167A (ja) | 1998-12-02 |
| JP3362834B2 JP3362834B2 (ja) | 2003-01-07 |
Family
ID=14960387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12745697A Expired - Fee Related JP3362834B2 (ja) | 1997-05-16 | 1997-05-16 | ワークのピッキング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3362834B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2045772A2 (en) | 2007-03-30 | 2009-04-08 | Fanuc Ltd | Apparatus for picking up objects |
| US7667157B2 (en) * | 2004-09-29 | 2010-02-23 | General Electric Company | Portable plenum laser forming |
| US10589422B2 (en) | 2017-01-11 | 2020-03-17 | Fanuc Corporation | Article conveying apparatus |
| WO2021065880A1 (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | Ｊｏｈｎａｎ株式会社 | ロボット制御システム、ロボット制御方法およびプログラム |
-
1997
- 1997-05-16 JP JP12745697A patent/JP3362834B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7667157B2 (en) * | 2004-09-29 | 2010-02-23 | General Electric Company | Portable plenum laser forming |
| EP2045772A2 (en) | 2007-03-30 | 2009-04-08 | Fanuc Ltd | Apparatus for picking up objects |
| US8098928B2 (en) | 2007-03-30 | 2012-01-17 | Fanuc Ltd | Apparatus for picking up objects |
| US10589422B2 (en) | 2017-01-11 | 2020-03-17 | Fanuc Corporation | Article conveying apparatus |
| WO2021065880A1 (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | Ｊｏｈｎａｎ株式会社 | ロボット制御システム、ロボット制御方法およびプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3362834B2 (ja) | 2003-01-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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