JPH1031058A - 測位装置 - Google Patents
測位装置Info
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- JPH1031058A JPH1031058A JP18717696A JP18717696A JPH1031058A JP H1031058 A JPH1031058 A JP H1031058A JP 18717696 A JP18717696 A JP 18717696A JP 18717696 A JP18717696 A JP 18717696A JP H1031058 A JPH1031058 A JP H1031058A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 確実に解の真偽判定を行ない、またＴＣＡと
端末の距離に関係なく測位演算時間を短縮できる測位装
置を提供することを目的とする。 【解決手段】 ３個の衛星の共通可視範囲を求めてお
き、測位演算で得られた２個の解の真偽判定の際に、共
通可視範囲内に含まれる解を真解とするので、確実な真
偽判定を行うことができる。また、グラウンドトラック
を予想し、共通可視範囲内を通らないグラウンドトラッ
クの衛星、もしくは３個のグラウンドトラックが共通可
視範囲内を通るときには共通可視範囲の平均位置と最も
離れたグラウンドトラックの衛星をエフェミリを収集す
るための衛星に選択するので、２個の解の両方が共通可
視範囲内に存在することを防ぎ真偽判定の条件を妨げな
い。さらに共通可視範囲の平均位置を測位演算での初期
値に設定するので、実際の端末の位置に近く、収束回数
が減り測位演算の時間を縮小できる。
端末の距離に関係なく測位演算時間を短縮できる測位装
置を提供することを目的とする。 【解決手段】 ３個の衛星の共通可視範囲を求めてお
き、測位演算で得られた２個の解の真偽判定の際に、共
通可視範囲内に含まれる解を真解とするので、確実な真
偽判定を行うことができる。また、グラウンドトラック
を予想し、共通可視範囲内を通らないグラウンドトラッ
クの衛星、もしくは３個のグラウンドトラックが共通可
視範囲内を通るときには共通可視範囲の平均位置と最も
離れたグラウンドトラックの衛星をエフェミリを収集す
るための衛星に選択するので、２個の解の両方が共通可
視範囲内に存在することを防ぎ真偽判定の条件を妨げな
い。さらに共通可視範囲の平均位置を測位演算での初期
値に設定するので、実際の端末の位置に近く、収束回数
が減り測位演算の時間を縮小できる。
Description
【０００１】
【本発明の属する技術分野】本発明は、衛星を利用した
測位装置に関するものである。
測位装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、衛星と衛星通信端末機（以下、端
末という）の通信においての測位方法として、衛星から
送信された信号のドップラー効果を利用した方法があ
る。この方法では、ある一定の時間、衛星から送信され
た信号を端末が受信し、その信号のドップラー周波数を
測定すると同時にそのときの衛星の位置情報や速度情報
等を記録する。ここで、この衛星の位置情報や速度情報
等をエフェミリデータといい、ある時間だけ信号を受信
しエフェミリデータを記録することをエフェミリ収集と
いう。また、衛星が地上の端末に最も近付く点をＴＣＡ
という。測位演算では、エフェミリ収集した同一エフェ
ミリを使って複数回繰り返し測位計算を行なう。これに
より得られた複数の測位結果の中から真解を識別するた
めに、それぞれの測位結果よりレンジレート計算値とレ
ンジレート測定値との差の標準偏差を求め、それらを比
較して最も小さなものを真解としている。
末という）の通信においての測位方法として、衛星から
送信された信号のドップラー効果を利用した方法があ
る。この方法では、ある一定の時間、衛星から送信され
た信号を端末が受信し、その信号のドップラー周波数を
測定すると同時にそのときの衛星の位置情報や速度情報
等を記録する。ここで、この衛星の位置情報や速度情報
等をエフェミリデータといい、ある時間だけ信号を受信
しエフェミリデータを記録することをエフェミリ収集と
いう。また、衛星が地上の端末に最も近付く点をＴＣＡ
という。測位演算では、エフェミリ収集した同一エフェ
ミリを使って複数回繰り返し測位計算を行なう。これに
より得られた複数の測位結果の中から真解を識別するた
めに、それぞれの測位結果よりレンジレート計算値とレ
ンジレート測定値との差の標準偏差を求め、それらを比
較して最も小さなものを真解としている。
【０００３】以下、測位演算について説明する。最初に
初期値を（経度λ0，緯度φ0）、初期バイアスをＢ0と
する。次にレンジレートＲ’を経度、緯度、バイアスの
関数と仮定して、その関数をテーラー展開し、高次の項
を無視すると、次式のようになる。
初期値を（経度λ0，緯度φ0）、初期バイアスをＢ0と
する。次にレンジレートＲ’を経度、緯度、バイアスの
関数と仮定して、その関数をテーラー展開し、高次の項
を無視すると、次式のようになる。
【０００４】
【数１】
【０００５】ここでλ、φは更新後の位置経度、緯度、
Ｂは更新後のバイアスである。経度の更新量Δλ、緯度
の更新量Δφ、バイアスの更新量ΔＢは次式のようにな
る。
Ｂは更新後のバイアスである。経度の更新量Δλ、緯度
の更新量Δφ、バイアスの更新量ΔＢは次式のようにな
る。
【０００６】
【数２】
【０００７】更新量Δλ、Δφ、ΔＢを求めるためには
（数１）を３個たてればよい。しかし、より測位の精度
を高めるために最小自乗法を使って４組以上のエフェミ
リデータを連立方程式の係数にまとめ、３個の連立方程
式をたてて更新量Δλ、Δφ、ΔＢを求める。この更新
量Δλ、Δφ、ΔＢを初期値（λ0，φ0）、初期バイア
スＢ0に足しこみ、更新した次の端末の位置、バイアス
を求め、この端末の位置、バイアスに対して収束したと
判断できるまで、つまり更新量が一定値以下になるまで
同様の測位演算を繰り返す。これを逐次近似法という。
（数１）を３個たてればよい。しかし、より測位の精度
を高めるために最小自乗法を使って４組以上のエフェミ
リデータを連立方程式の係数にまとめ、３個の連立方程
式をたてて更新量Δλ、Δφ、ΔＢを求める。この更新
量Δλ、Δφ、ΔＢを初期値（λ0，φ0）、初期バイア
スＢ0に足しこみ、更新した次の端末の位置、バイアス
を求め、この端末の位置、バイアスに対して収束したと
判断できるまで、つまり更新量が一定値以下になるまで
同様の測位演算を繰り返す。これを逐次近似法という。
【０００８】図８は、従来の測位装置における測位演算
の過程を示した図である。図８における測位結果Ｔ
1は、初期値（λ，φ）の収束位置である。測位結果
は、幾何学的配置から衛星のグラウンドトラックを挟ん
で２個考えられるので、測位結果Ｔ 1と対になった解を
求めなければならない。そのために、測位結果Ｔ1を衛
星のグラウンドトラック上のＴＣＡ時の点Ｍで点対称に
折り返した点Ｔ1を初期値として、測位結果Ｔ1を求めた
ように最小自乗法と逐次近似法を使って収束させる。こ
こで、グラウンドトラックとは、衛星の軌跡を地上に投
影したものをいう。測位結果Ｔ2は、測位結果Ｔ1を初期
値としたときの収束位置である。以上の測位演算を複数
回繰り返して、複数の測位結果Ｔ1，Ｔ2，Ｔ3，．．が
得られる。
の過程を示した図である。図８における測位結果Ｔ
1は、初期値（λ，φ）の収束位置である。測位結果
は、幾何学的配置から衛星のグラウンドトラックを挟ん
で２個考えられるので、測位結果Ｔ 1と対になった解を
求めなければならない。そのために、測位結果Ｔ1を衛
星のグラウンドトラック上のＴＣＡ時の点Ｍで点対称に
折り返した点Ｔ1を初期値として、測位結果Ｔ1を求めた
ように最小自乗法と逐次近似法を使って収束させる。こ
こで、グラウンドトラックとは、衛星の軌跡を地上に投
影したものをいう。測位結果Ｔ2は、測位結果Ｔ1を初期
値としたときの収束位置である。以上の測位演算を複数
回繰り返して、複数の測位結果Ｔ1，Ｔ2，Ｔ3，．．が
得られる。
【０００９】従来は、この測位演算に必要な初期値を衛
星のＴＣＡ時のグラウンドトラックの座標、バイアスＢ
0＝０としていた。次に得られた複数の測位結果Ｔ1，Ｔ
2，Ｔ3，．．において計算されたレンジレートと測定さ
れたレンジレートの差の標準偏差を求めて２個の解を得
る。そしてそれらを比較し最も標準偏差が小さい方を真
解と判定していた。
星のＴＣＡ時のグラウンドトラックの座標、バイアスＢ
0＝０としていた。次に得られた複数の測位結果Ｔ1，Ｔ
2，Ｔ3，．．において計算されたレンジレートと測定さ
れたレンジレートの差の標準偏差を求めて２個の解を得
る。そしてそれらを比較し最も標準偏差が小さい方を真
解と判定していた。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】この従来の測位装置に
おいては、複数の測位結果の中には、測定誤差、計算誤
差が原因で標準偏差が小さくなるものがあり、真解と偽
解の区別がつかず偽解を真解と識別してしまう恐れがあ
るという問題点があった。
おいては、複数の測位結果の中には、測定誤差、計算誤
差が原因で標準偏差が小さくなるものがあり、真解と偽
解の区別がつかず偽解を真解と識別してしまう恐れがあ
るという問題点があった。
【００１１】また測位演算の初期値にＴＣＡ時のグラウ
ンドトラック位置を初期値にするので、ＴＣＡが端末か
ら離れていると収束に時間がかかり測位演算に時間がか
かることから、ＴＣＡと端末の距離に関係のない測位演
算時間の短縮が要求されている。
ンドトラック位置を初期値にするので、ＴＣＡが端末か
ら離れていると収束に時間がかかり測位演算に時間がか
かることから、ＴＣＡと端末の距離に関係のない測位演
算時間の短縮が要求されている。
【００１２】そこで本発明は、確実に解の真偽判定を行
ない、またＴＣＡと端末の距離に関係なく測位演算時間
を短縮できる測位装置を提供することを目的とする。
ない、またＴＣＡと端末の距離に関係なく測位演算時間
を短縮できる測位装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１では、
３個の衛星と１回ずつ通信するように衛星を切換える衛
星切換手段と、衛星切換手段で切換えた衛星から送られ
てきた信号からエフェミリデータを得るエフェミリ受信
手段と、エフェミリ受信手段で受信したエフェミリデー
タを衛星別に格納する衛星別エフェミリ格納手段と、衛
星別エフェミリ格納手段で格納している３個の衛星の各
エフェミリデータから衛星別の可視範囲を計算し共通の
可視範囲を求める共通可視範囲計算手段と、共通可視範
囲計算手段で計算した範囲を覚えておく共通可視範囲記
憶手段と、衛星切換手段で切換えられた衛星から一定の
時間だけ収集したエフェミリデータを格納するエフェミ
リ格納手段と、衛星から送られてくる信号からドップラ
ー周波数を測定するドップラー測定手段と、ドップラー
測定手段で測定したドップラー周波数を格納するドップ
ラー格納手段と、エフェミリ格納手段に格納しているエ
フェミリデータとドップラー格納手段で格納しているド
ップラー周波数を基にして測位演算を行なう測位演算手
段と、測位演算手段で得られた２つの解のうち共通可視
範囲記憶手段に記憶している共通可視範囲内に含まれる
方の解を真解と判定する真偽判定手段とを構成した。
３個の衛星と１回ずつ通信するように衛星を切換える衛
星切換手段と、衛星切換手段で切換えた衛星から送られ
てきた信号からエフェミリデータを得るエフェミリ受信
手段と、エフェミリ受信手段で受信したエフェミリデー
タを衛星別に格納する衛星別エフェミリ格納手段と、衛
星別エフェミリ格納手段で格納している３個の衛星の各
エフェミリデータから衛星別の可視範囲を計算し共通の
可視範囲を求める共通可視範囲計算手段と、共通可視範
囲計算手段で計算した範囲を覚えておく共通可視範囲記
憶手段と、衛星切換手段で切換えられた衛星から一定の
時間だけ収集したエフェミリデータを格納するエフェミ
リ格納手段と、衛星から送られてくる信号からドップラ
ー周波数を測定するドップラー測定手段と、ドップラー
測定手段で測定したドップラー周波数を格納するドップ
ラー格納手段と、エフェミリ格納手段に格納しているエ
フェミリデータとドップラー格納手段で格納しているド
ップラー周波数を基にして測位演算を行なう測位演算手
段と、測位演算手段で得られた２つの解のうち共通可視
範囲記憶手段に記憶している共通可視範囲内に含まれる
方の解を真解と判定する真偽判定手段とを構成した。
【００１４】また請求項２では、さらに共通可視範囲記
憶手段で記憶されている共通可視範囲の平均位置を計算
する共通可視範囲平均位置計算手段と、共通可視範囲平
均位置計算手段で計算した平均位置を記憶する共通可視
範囲平均位置記憶手段と、エフェミリ格納手段に格納し
ているエフェミリを基に衛星のグラウンドトラックを予
想するグラウンドトラック予想手段と、グラウンドトラ
ック予想手段で予想した衛星別のグラウンドトラックを
記憶しておくグラウンドトラック記憶手段と、グラウン
ドトラック記憶手段で記憶しているグラウンドトラック
の中から共通可視範囲記憶手段で記憶している３個の衛
星の共通可視範囲を通らないグラウンドトラックの衛星
か、もしくは３個の衛星全てのグラウンドトラックが共
通可視範囲内を通るときに共通可視範囲平均位置記憶手
段で記憶されている平均位置と最も離れているグラウン
ドトラックの衛星を選択する衛星選択手段とを構成し
た。
憶手段で記憶されている共通可視範囲の平均位置を計算
する共通可視範囲平均位置計算手段と、共通可視範囲平
均位置計算手段で計算した平均位置を記憶する共通可視
範囲平均位置記憶手段と、エフェミリ格納手段に格納し
ているエフェミリを基に衛星のグラウンドトラックを予
想するグラウンドトラック予想手段と、グラウンドトラ
ック予想手段で予想した衛星別のグラウンドトラックを
記憶しておくグラウンドトラック記憶手段と、グラウン
ドトラック記憶手段で記憶しているグラウンドトラック
の中から共通可視範囲記憶手段で記憶している３個の衛
星の共通可視範囲を通らないグラウンドトラックの衛星
か、もしくは３個の衛星全てのグラウンドトラックが共
通可視範囲内を通るときに共通可視範囲平均位置記憶手
段で記憶されている平均位置と最も離れているグラウン
ドトラックの衛星を選択する衛星選択手段とを構成し
た。
【００１５】さらに請求項３では、共通可視範囲平均位
置記憶手段に記憶されている平均位置をエフェミリ収集
後の測位演算手段での繰り返し計算に使う初期値に設定
する初期値設定手段とを構成した。
置記憶手段に記憶されている平均位置をエフェミリ収集
後の測位演算手段での繰り返し計算に使う初期値に設定
する初期値設定手段とを構成した。
【００１６】これらによって、確実な真偽判定を行な
い、測位演算時間をさらに短縮した測位装置が得られ
る。
い、測位演算時間をさらに短縮した測位装置が得られ
る。
【００１７】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の測位装
置は、３個の衛星と１回ずつ通信するように衛星を切換
える衛星切換手段と、衛星切換手段で切換えた衛星から
送られてきた信号からエフェミリデータを得るエフェミ
リ受信手段と、エフェミリ受信手段で受信したエフェミ
リデータを衛星別に格納する衛星別エフェミリ格納手段
と、衛星別エフェミリ格納手段で格納している３個の衛
星の各エフェミリデータから衛星別の可視範囲を計算し
共通の可視範囲を求める共通可視範囲計算手段と、共通
可視範囲計算手段で計算した範囲を覚えておく共通可視
範囲記憶手段と、衛星切換手段で切換えられた衛星から
一定の時間だけ収集したエフェミリデータを格納するエ
フェミリ格納手段と、衛星から送られてくる信号からド
ップラー周波数を測定するドップラー測定手段と、ドッ
プラー測定手段で測定したドップラー周波数を格納する
ドップラー格納手段と、エフェミリ格納手段に格納して
いるエフェミリデータとドップラー格納手段で格納して
いるドップラー周波数を基にして測位演算を行なう測位
演算手段と、測位演算手段で得られた２つの解のうち共
通可視範囲記憶手段に記憶している共通可視範囲内に含
まれる方の解を真解と判定する真偽判定手段とを備えて
おり、端末は３個の衛星の共通の可視範囲内に必ず存在
するので、正確な真解を判定するという作用を有する。
置は、３個の衛星と１回ずつ通信するように衛星を切換
える衛星切換手段と、衛星切換手段で切換えた衛星から
送られてきた信号からエフェミリデータを得るエフェミ
リ受信手段と、エフェミリ受信手段で受信したエフェミ
リデータを衛星別に格納する衛星別エフェミリ格納手段
と、衛星別エフェミリ格納手段で格納している３個の衛
星の各エフェミリデータから衛星別の可視範囲を計算し
共通の可視範囲を求める共通可視範囲計算手段と、共通
可視範囲計算手段で計算した範囲を覚えておく共通可視
範囲記憶手段と、衛星切換手段で切換えられた衛星から
一定の時間だけ収集したエフェミリデータを格納するエ
フェミリ格納手段と、衛星から送られてくる信号からド
ップラー周波数を測定するドップラー測定手段と、ドッ
プラー測定手段で測定したドップラー周波数を格納する
ドップラー格納手段と、エフェミリ格納手段に格納して
いるエフェミリデータとドップラー格納手段で格納して
いるドップラー周波数を基にして測位演算を行なう測位
演算手段と、測位演算手段で得られた２つの解のうち共
通可視範囲記憶手段に記憶している共通可視範囲内に含
まれる方の解を真解と判定する真偽判定手段とを備えて
おり、端末は３個の衛星の共通の可視範囲内に必ず存在
するので、正確な真解を判定するという作用を有する。
【００１８】請求項２に記載の測位装置は、共通可視範
囲記憶手段で記憶されている共通可視範囲の平均位置を
計算する共通可視範囲平均位置計算手段と、共通可視範
囲平均位置計算手段で計算した平均位置を記憶する共通
可視範囲平均位置記憶手段と、エフェミリ格納手段に格
納しているエフェミリを基に衛星のグラウンドトラック
を予想するグラウンドトラック予想手段と、グラウンド
トラック予想手段で予想した衛星別のグラウンドトラッ
クを記憶しておくグラウンドトラック記憶手段と、グラ
ウンドトラック記憶手段で記憶しているグラウンドトラ
ックの中から共通可視範囲記憶手段で記憶している３個
の衛星の共通可視範囲を通らないグラウンドトラックの
衛星か、もしくは３個の衛星全てのグラウンドトラック
が共通可視範囲内を通るときに共通可視範囲平均位置記
憶手段で記憶されている平均位置と最も離れているグラ
ウンドトラックの衛星を選択する衛星選択手段とを備え
ているので、共通可視範囲内に２個の解が存在すること
を防ぐことができる。
囲記憶手段で記憶されている共通可視範囲の平均位置を
計算する共通可視範囲平均位置計算手段と、共通可視範
囲平均位置計算手段で計算した平均位置を記憶する共通
可視範囲平均位置記憶手段と、エフェミリ格納手段に格
納しているエフェミリを基に衛星のグラウンドトラック
を予想するグラウンドトラック予想手段と、グラウンド
トラック予想手段で予想した衛星別のグラウンドトラッ
クを記憶しておくグラウンドトラック記憶手段と、グラ
ウンドトラック記憶手段で記憶しているグラウンドトラ
ックの中から共通可視範囲記憶手段で記憶している３個
の衛星の共通可視範囲を通らないグラウンドトラックの
衛星か、もしくは３個の衛星全てのグラウンドトラック
が共通可視範囲内を通るときに共通可視範囲平均位置記
憶手段で記憶されている平均位置と最も離れているグラ
ウンドトラックの衛星を選択する衛星選択手段とを備え
ているので、共通可視範囲内に２個の解が存在すること
を防ぐことができる。
【００１９】請求項３に記載の測位装置は、共通可視範
囲平均位置記憶手段に記憶されている平均位置をエフェ
ミリ収集後の測位演算手段での繰り返し計算に使う初期
値に設定する初期値設定手段とを備えたので、共通の可
視範囲の平均位置は従来の測位演算で使用するＴＣＡ時
のグラウンドトラック位置よりも端末の位置に近く収束
回数が減り、測位時間が短くなる。
囲平均位置記憶手段に記憶されている平均位置をエフェ
ミリ収集後の測位演算手段での繰り返し計算に使う初期
値に設定する初期値設定手段とを備えたので、共通の可
視範囲の平均位置は従来の測位演算で使用するＴＣＡ時
のグラウンドトラック位置よりも端末の位置に近く収束
回数が減り、測位時間が短くなる。
【００２０】以下、本発明の実施の形態について、図１
〜図７を用いて説明する。図１は、本発明の一実施の形
態における測位装置のブロック図である。図１におい
て、１は複数の衛星から適当な３個の衛星と１回ずつ通
信するように衛星を切換える衛星切換手段である。
〜図７を用いて説明する。図１は、本発明の一実施の形
態における測位装置のブロック図である。図１におい
て、１は複数の衛星から適当な３個の衛星と１回ずつ通
信するように衛星を切換える衛星切換手段である。
【００２１】２は衛星切換手段１で切換えた衛星から送
られてきた信号からエフェミリデータを得るエフェミリ
受信手段である。
られてきた信号からエフェミリデータを得るエフェミリ
受信手段である。
【００２２】３はエフェミリ受信手段２で受信したエフ
ェミリデータを衛星別に格納する衛星別エフェミリ格納
手段である。ここで３個の衛星からのエフェミリデータ
を衛星別に格納しておく。
ェミリデータを衛星別に格納する衛星別エフェミリ格納
手段である。ここで３個の衛星からのエフェミリデータ
を衛星別に格納しておく。
【００２３】４は衛星別エフェミリ格納手段３で格納し
ている３個の衛星の各エフェミリデータから衛星別の可
視範囲を計算し共通の可視範囲を求める共通可視範囲計
算手段である。ここで可視範囲とは、地上から衛星が見
える範囲、すなわち衛星のビームの電波が照射される地
上の範囲（地域）をいう。衛星の可視範囲は、１回受信
したエフェミリデータを基に以下のようにして求めるこ
とができる。
ている３個の衛星の各エフェミリデータから衛星別の可
視範囲を計算し共通の可視範囲を求める共通可視範囲計
算手段である。ここで可視範囲とは、地上から衛星が見
える範囲、すなわち衛星のビームの電波が照射される地
上の範囲（地域）をいう。衛星の可視範囲は、１回受信
したエフェミリデータを基に以下のようにして求めるこ
とができる。
【００２４】衛星の可視範囲の求め方を図２を用いて説
明する。地球が球で、全ての衛星の高度が一定であると
仮定したときの、地球と衛星の位置関係は図２に示すよ
うになる。ここで、衛星の位置をＳ１（ｘ1，ｙ1，
ｚ1）、地球の中点をＯ（０，０，０）とする。衛星Ｓ
１と地球の中心Ｏを結んだ直線と地球との交点をＡ、衛
星Ｓ１の高度をｈ、地球の半径をＲとすると、交点Ａ
は、Ｒ／（Ｒ＋ｈ）・（ｘ1，ｙ1，ｚ1）である。ま
た、衛星Ｓ１と地球との接点をＰとすると、衛星Ｓ１と
中心Ｏと接点Ｐから成る角度θは（数３）で表わせる。
明する。地球が球で、全ての衛星の高度が一定であると
仮定したときの、地球と衛星の位置関係は図２に示すよ
うになる。ここで、衛星の位置をＳ１（ｘ1，ｙ1，
ｚ1）、地球の中点をＯ（０，０，０）とする。衛星Ｓ
１と地球の中心Ｏを結んだ直線と地球との交点をＡ、衛
星Ｓ１の高度をｈ、地球の半径をＲとすると、交点Ａ
は、Ｒ／（Ｒ＋ｈ）・（ｘ1，ｙ1，ｚ1）である。ま
た、衛星Ｓ１と地球との接点をＰとすると、衛星Ｓ１と
中心Ｏと接点Ｐから成る角度θは（数３）で表わせる。
【００２５】
【数３】
【００２６】よって接点Ｐと交点Ａの距離ｌ［ｍ］は
（数４）で表わせる。
（数４）で表わせる。
【００２７】
【数４】
【００２８】この距離ｌは可視範囲の半径であり、全て
の衛星の高度が同じなので半径ｌは一定である。ところ
で交点Ａは、衛星Ｓ１を地上に投影した位置で、可視範
囲の中心点Ｃ１であるから、（数５）で（経度：λ1，
緯度：φ，1）に変換する。
の衛星の高度が同じなので半径ｌは一定である。ところ
で交点Ａは、衛星Ｓ１を地上に投影した位置で、可視範
囲の中心点Ｃ１であるから、（数５）で（経度：λ1，
緯度：φ，1）に変換する。
【００２９】
【数５】
【００３０】よって衛星Ｓ１の可視範囲は、中心Ｃ１
（λ1，φ1）、半径ｌの円である。同様に、半径ｌは一
定なので、残り２個の衛星Ｓ２、Ｓ３については可視範
囲の中心Ｃ２（λ2，φ2）、Ｃ３（λ3，φ3）のみを求
める。
（λ1，φ1）、半径ｌの円である。同様に、半径ｌは一
定なので、残り２個の衛星Ｓ２、Ｓ３については可視範
囲の中心Ｃ２（λ2，φ2）、Ｃ３（λ3，φ3）のみを求
める。
【００３１】次に３個の衛星の共通可視範囲の求め方を
説明する。共通可視範囲は、３個の衛星の可視範囲の交
わりである。まず、可視範囲（円）と外接するような正
方形を考え、この正方形を基盤目状に分割し、分割され
た領域と対応付けられるような要素を持つ２次元配列Ｖ
ＩＥＷ［緯度：φｍａｘ］［経度：λｍａｘ］を定義す
る。例えば配列ＶＩＥＷ［φｍａｘ／２］［λｍａｘ／
２］は、可視範囲の中心を含む範囲を指す。前述したよ
うに、可視範囲の大きさは不変であるので、配列ＶＩＥ
Ｗの大きさは一定で、値１はその領域で衛星が見えるこ
と（可視範囲）を表わし、値０はその領域で衛星が見え
ないこと（可視範囲でない）ことを表わしている。図３
では配列ＶＩＥＷ［９］［９］を示している。説明を簡
単にするために、図３のような９×９の配列を用意した
が（すなわちφｍａｘ＝９、λｍａｘ＝９）、実際はも
っと細かく分割する。
説明する。共通可視範囲は、３個の衛星の可視範囲の交
わりである。まず、可視範囲（円）と外接するような正
方形を考え、この正方形を基盤目状に分割し、分割され
た領域と対応付けられるような要素を持つ２次元配列Ｖ
ＩＥＷ［緯度：φｍａｘ］［経度：λｍａｘ］を定義す
る。例えば配列ＶＩＥＷ［φｍａｘ／２］［λｍａｘ／
２］は、可視範囲の中心を含む範囲を指す。前述したよ
うに、可視範囲の大きさは不変であるので、配列ＶＩＥ
Ｗの大きさは一定で、値１はその領域で衛星が見えるこ
と（可視範囲）を表わし、値０はその領域で衛星が見え
ないこと（可視範囲でない）ことを表わしている。図３
では配列ＶＩＥＷ［９］［９］を示している。説明を簡
単にするために、図３のような９×９の配列を用意した
が（すなわちφｍａｘ＝９、λｍａｘ＝９）、実際はも
っと細かく分割する。
【００３２】前述のように配列ＶＩＥＷの大きさは不変
であるのでＲＯＭ上に配置し、配列ＶＩＥＷと同じ大き
さの共通バッファＢＵＦ［９］［９］とワークＷＲＫ
［９］［９］をＲＡＭ上に配置する。これらの配列を使
った共通範囲を求める過程を以下に説明する。
であるのでＲＯＭ上に配置し、配列ＶＩＥＷと同じ大き
さの共通バッファＢＵＦ［９］［９］とワークＷＲＫ
［９］［９］をＲＡＭ上に配置する。これらの配列を使
った共通範囲を求める過程を以下に説明する。
【００３３】ステップ１：共通バッファＢＵＦに、ＲＯ
Ｍ上の配列ＶＩＥＷをコピーする。本形態では衛星Ｓ１
を基準にするので、共通バッファＢＵＦ［４］［４］は
中心Ｃ１を指す。
Ｍ上の配列ＶＩＥＷをコピーする。本形態では衛星Ｓ１
を基準にするので、共通バッファＢＵＦ［４］［４］は
中心Ｃ１を指す。
【００３４】ステップ２：ワークＷＲＫ［４］［４］が
衛星Ｓ１の中心Ｃ１（λ1，φ1）を指すとしたときの衛
星Ｓ２の相対的な可視範囲を、ワークＷＲＫ上に求め
る。まず、衛星Ｓ２の中心Ｃ２の中心Ｃ１との相対位置
（φ2−φ1，λ2−λ1）を上記のワークＷＲＫの添字の
ずれ量（φｒｅｌ21，λｒｅｌ21）に（数６）で変換す
る。
衛星Ｓ１の中心Ｃ１（λ1，φ1）を指すとしたときの衛
星Ｓ２の相対的な可視範囲を、ワークＷＲＫ上に求め
る。まず、衛星Ｓ２の中心Ｃ２の中心Ｃ１との相対位置
（φ2−φ1，λ2−λ1）を上記のワークＷＲＫの添字の
ずれ量（φｒｅｌ21，λｒｅｌ21）に（数６）で変換す
る。
【００３５】
【数６】
【００３６】次にワークＷＲＫ［４］［４］からずれ量
（φｒｅｌ21，λｒｅｌ21）分ずらして、ＲＯＭ上の配
列ＶＩＥＷをワークＷＲＫにコピーし、コピーされなか
った領域は可視範囲でないので０を格納する。図４にス
テップ２の後のワークＷＲＫの一例を示しており、衛星
Ｓ２の相対可視範囲を示している。この場合、中心Ｃ２
のずれ量は、（φｒｅｌ21，λｒｅｌ21）＝（４，４）
である。
（φｒｅｌ21，λｒｅｌ21）分ずらして、ＲＯＭ上の配
列ＶＩＥＷをワークＷＲＫにコピーし、コピーされなか
った領域は可視範囲でないので０を格納する。図４にス
テップ２の後のワークＷＲＫの一例を示しており、衛星
Ｓ２の相対可視範囲を示している。この場合、中心Ｃ２
のずれ量は、（φｒｅｌ21，λｒｅｌ21）＝（４，４）
である。
【００３７】ステップ３：衛星Ｓ１とＳ２の共通可視範
囲を求める。衛星Ｓ１の可視範囲が格納されているステ
ップ１の共通バッファＢＵＦと、衛星Ｓ２の相対可視範
囲が格納されているステップ２のワークＷＲＫの論理積
を取り、その結果を共通バッファＢＵＦに格納する。図
５にステップ３の後の共通バッファＢＵＦの一例を示し
ており、衛星Ｓ１とＳ２の共通可視範囲を示している。
囲を求める。衛星Ｓ１の可視範囲が格納されているステ
ップ１の共通バッファＢＵＦと、衛星Ｓ２の相対可視範
囲が格納されているステップ２のワークＷＲＫの論理積
を取り、その結果を共通バッファＢＵＦに格納する。図
５にステップ３の後の共通バッファＢＵＦの一例を示し
ており、衛星Ｓ１とＳ２の共通可視範囲を示している。
【００３８】ステップ４：ステップ２と同様にして、衛
星Ｓ３の相対可視範囲を求め、ワークＷＲＫに格納す
る。図６にステップ４の後のワークＷＲＫの一例を示し
ており、衛星Ｓ３の相対可視範囲を示している。この場
合、中心Ｃ３のずれ量は、（φｒｅｌ31，λｒｅｌ31）
＝（２，−２）である。
星Ｓ３の相対可視範囲を求め、ワークＷＲＫに格納す
る。図６にステップ４の後のワークＷＲＫの一例を示し
ており、衛星Ｓ３の相対可視範囲を示している。この場
合、中心Ｃ３のずれ量は、（φｒｅｌ31，λｒｅｌ31）
＝（２，−２）である。
【００３９】ステップ５：衛星Ｓ１、Ｓ２とＳ３の共通
可視範囲を求める。衛星Ｓ１とＳ２の共通可視範囲が格
納されているステップ３の共通バッファＢＵＦと、衛星
Ｓ３の相対可視範囲が格納されているステップ４のワー
クＷＲＫの論理積を取り、その結果を共通バッファＢＵ
Ｆに格納する。図７にステップ５の後の共通バッファＢ
ＵＦの一例を示しており、衛星Ｓ１、Ｓ２とＳ３の共通
可視範囲を示している。
可視範囲を求める。衛星Ｓ１とＳ２の共通可視範囲が格
納されているステップ３の共通バッファＢＵＦと、衛星
Ｓ３の相対可視範囲が格納されているステップ４のワー
クＷＲＫの論理積を取り、その結果を共通バッファＢＵ
Ｆに格納する。図７にステップ５の後の共通バッファＢ
ＵＦの一例を示しており、衛星Ｓ１、Ｓ２とＳ３の共通
可視範囲を示している。
【００４０】５は共通可視範囲計算手段４で計算した共
通可視範囲が格納されている共通バッファＢＵＦを記憶
しておく共通可視範囲記憶手段である。
通可視範囲が格納されている共通バッファＢＵＦを記憶
しておく共通可視範囲記憶手段である。
【００４１】６は衛星切換手段１で切換えた３個の衛星
の中の適切な１個の衛星に切換え、その衛星から送られ
てくるエフェミリデータをエフェミリ受信手段２である
時間だけ収集したエフェミリデータを格納するエフェミ
リ格納手段である。
の中の適切な１個の衛星に切換え、その衛星から送られ
てくるエフェミリデータをエフェミリ受信手段２である
時間だけ収集したエフェミリデータを格納するエフェミ
リ格納手段である。
【００４２】７は衛星から送られてくる信号からドップ
ラー周波数を測定するドップラー測定手段である。
ラー周波数を測定するドップラー測定手段である。
【００４３】８はドップラー測定手段７で測定したドッ
プラー周波数を格納するドップラー格納手段である。
プラー周波数を格納するドップラー格納手段である。
【００４４】９はエフェミリ格納手段６で格納している
エフェミリデータとドップラー格納手段８で格納してい
るドップラー周波数を基にして測位演算を行なう測位演
算手段である。
エフェミリデータとドップラー格納手段８で格納してい
るドップラー周波数を基にして測位演算を行なう測位演
算手段である。
【００４５】１０は測位演算手段９で得られた２個の解
のうち、共通可視範囲記憶手段５で覚えている共通可視
範囲内に含まれる方を真解と識別する真偽判定手段であ
る。
のうち、共通可視範囲記憶手段５で覚えている共通可視
範囲内に含まれる方を真解と識別する真偽判定手段であ
る。
【００４６】共通可視範囲記憶手段５で記憶している共
通バッファＢＵＦ［４］［４］が指す中心Ｃ１と、測位
演算手段９で得られた２個の解の相対位置を、共通可視
範囲計算手段４のステップ２と同様に（数６）を使って
配列の添字のずれ量に変換する。今、２解が（λａ，φ
ａ）、（λｂ，φｂ）であり、計算されたずれ量を（φ
ｒｅｌａ１，λｒｅｌａ１）、（φｒｅｌｂ１，λｒｅ
ｌｂ１）とする。
通バッファＢＵＦ［４］［４］が指す中心Ｃ１と、測位
演算手段９で得られた２個の解の相対位置を、共通可視
範囲計算手段４のステップ２と同様に（数６）を使って
配列の添字のずれ量に変換する。今、２解が（λａ，φ
ａ）、（λｂ，φｂ）であり、計算されたずれ量を（φ
ｒｅｌａ１，λｒｅｌａ１）、（φｒｅｌｂ１，λｒｅ
ｌｂ１）とする。
【００４７】０＜＝４＋φｒｅｌａ１＜＝９、０＜＝４
＋λｒｅｌａ１＜＝９ のとき、ＢＵＦ［４＋φｒｅｌａ１］［４＋λｒｅｌａ
１］ ＝ １の条件が満たされると、（λａ，φａ）は
共通可視範囲内にあると考えられる。真解の位置から必
ず衛星が見えているので、共通可視範囲内にある方の解
を真解とする。
＋λｒｅｌａ１＜＝９ のとき、ＢＵＦ［４＋φｒｅｌａ１］［４＋λｒｅｌａ
１］ ＝ １の条件が満たされると、（λａ，φａ）は
共通可視範囲内にあると考えられる。真解の位置から必
ず衛星が見えているので、共通可視範囲内にある方の解
を真解とする。
【００４８】次に請求項２に記載の測位装置の具体例に
ついて図１を参照しながら説明する。
ついて図１を参照しながら説明する。
【００４９】図１において、１１は共通可視範囲記憶手
段５で記憶されている共通可視範囲の平均位置を求める
共通可視範囲平均位置計算手段である。共通可視範囲記
憶手段５で記憶されている共通バッファＢＵＦにおい
て、共通可視範囲の（値１が格納されている）要素数を
ｎ、共通可視範囲の各要素が示す領域の中心を経度と緯
度に変換したものを（λ0，φ0）、（λ1，φ1）〜（λ
n-1，φn-1）とすると、共通可視範囲の平均値Ｑ
（λQ，φQ）は（数７）で求められる。
段５で記憶されている共通可視範囲の平均位置を求める
共通可視範囲平均位置計算手段である。共通可視範囲記
憶手段５で記憶されている共通バッファＢＵＦにおい
て、共通可視範囲の（値１が格納されている）要素数を
ｎ、共通可視範囲の各要素が示す領域の中心を経度と緯
度に変換したものを（λ0，φ0）、（λ1，φ1）〜（λ
n-1，φn-1）とすると、共通可視範囲の平均値Ｑ
（λQ，φQ）は（数７）で求められる。
【００５０】
【数７】
【００５１】１２は共通可視範囲平均位置計算手段１１
で計算した共通可視範囲の平均位置を記憶しておく共通
可視範囲平均位置記憶手段である。
で計算した共通可視範囲の平均位置を記憶しておく共通
可視範囲平均位置記憶手段である。
【００５２】１３は衛星別エフェミリ記憶手段３で記憶
しているエフェミリを基に衛星のグラウンドトラックを
予想するグラウンドトラック予想手段である。実際のグ
ラウンドトラックを求めるための衛星の軌道計算には、
多くの情報と複雑な計算が必要となるので、ここではグ
ラウンドトラックを直線と考える。
しているエフェミリを基に衛星のグラウンドトラックを
予想するグラウンドトラック予想手段である。実際のグ
ラウンドトラックを求めるための衛星の軌道計算には、
多くの情報と複雑な計算が必要となるので、ここではグ
ラウンドトラックを直線と考える。
【００５３】以下にグラウンドトラックの求め方を説明
する。エフェミリデータより衛星Ｓ１の位置は（ｘ1，
ｙ1，ｚ1）、衛星の位置ベクトルｖ１は（ｘ1，ｙ1，ｚ
1）なので、ｔ秒後の衛星の位置はＳ１（ｘ1＋ｔｘ1，
ｙ1＋ｔｙ1，ｚ1＋ｔｚ1）である。これを（数５）を使
ってＳ１（λ1，φ1）、Ｓ１（λ1，φ1）に変換する
と、この２点の位置を通る直線ｆ（λ）は（数８）で表
わすことができ、この直線ｆ（λ）が衛星のグラウンド
トラックである。
する。エフェミリデータより衛星Ｓ１の位置は（ｘ1，
ｙ1，ｚ1）、衛星の位置ベクトルｖ１は（ｘ1，ｙ1，ｚ
1）なので、ｔ秒後の衛星の位置はＳ１（ｘ1＋ｔｘ1，
ｙ1＋ｔｙ1，ｚ1＋ｔｚ1）である。これを（数５）を使
ってＳ１（λ1，φ1）、Ｓ１（λ1，φ1）に変換する
と、この２点の位置を通る直線ｆ（λ）は（数８）で表
わすことができ、この直線ｆ（λ）が衛星のグラウンド
トラックである。
【００５４】
【数８】
【００５５】１４はグラウンドトラック予想手段１３で
予想した３個の衛星のグラウンドトラックを記憶してお
くグラウンドトラック記憶手段である。
予想した３個の衛星のグラウンドトラックを記憶してお
くグラウンドトラック記憶手段である。
【００５６】１５はグラウンドトラック記憶手段１４で
記憶されている衛星のグラウンドトラックと、共通可視
範囲記憶手段５で記憶されている共通可視範囲を基に次
の段階のエフェミリ収集のために通信する衛星を選択す
る衛星選択手段である。
記憶されている衛星のグラウンドトラックと、共通可視
範囲記憶手段５で記憶されている共通可視範囲を基に次
の段階のエフェミリ収集のために通信する衛星を選択す
る衛星選択手段である。
【００５７】測位結果の２個の解（真解・偽解）は、グ
ラウンドトラック上のＴＣＡ時の点で点対称に折り返し
て収束させるので、グラウンドトラックを挟んで得られ
る。このことから３個の衛星の共通可視範囲を通らない
グラウンドトラックの衛星を選択すれば、片方の解が必
ず共通可視範囲外に存在するので真偽判定がより確実に
なる。
ラウンドトラック上のＴＣＡ時の点で点対称に折り返し
て収束させるので、グラウンドトラックを挟んで得られ
る。このことから３個の衛星の共通可視範囲を通らない
グラウンドトラックの衛星を選択すれば、片方の解が必
ず共通可視範囲外に存在するので真偽判定がより確実に
なる。
【００５８】グラウンドトラックが共通可視範囲内を通
るかの判断方法の一例を以下に示す。グラウンドトラッ
クが共通可視範囲内にある赤道と平行な直線と交われ
ば、グラウンドトラックは共通可視範囲内を通るといえ
る。赤道と平行な直線をｇ（λ）とすると（数９）で表
わせる。
るかの判断方法の一例を以下に示す。グラウンドトラッ
クが共通可視範囲内にある赤道と平行な直線と交われ
ば、グラウンドトラックは共通可視範囲内を通るといえ
る。赤道と平行な直線をｇ（λ）とすると（数９）で表
わせる。
【００５９】
【数９】
【００６０】直線ｇ（λ）の共通可視範囲内での経度の
範囲が最小経度λminから最大経度λmaxとすると、（数
１０）が成り立つとき、グラウンドトラックｆ（λ）と
直線ｇ（λ）は交わるといえる。
範囲が最小経度λminから最大経度λmaxとすると、（数
１０）が成り立つとき、グラウンドトラックｆ（λ）と
直線ｇ（λ）は交わるといえる。
【００６１】
【数１０】
【００６２】最初に直線ｇ（λ）の値を共通可視範囲範
囲内の緯度の範囲内の最小緯度φmi nとし、グラウンド
トラックｆ（λ）と交わるか調べる。２直線が交わらな
ければ、直線ｇ（λ）の値を共通可視範囲内の最大緯度
φmaxまで変化させて上記のように調べる。途中で２直
線が交わっていれば、そこで調べるのを止める。以上の
ようにして最後まで２直線が交わらなかったグラウンド
トラックの衛星を選択する。
囲内の緯度の範囲内の最小緯度φmi nとし、グラウンド
トラックｆ（λ）と交わるか調べる。２直線が交わらな
ければ、直線ｇ（λ）の値を共通可視範囲内の最大緯度
φmaxまで変化させて上記のように調べる。途中で２直
線が交わっていれば、そこで調べるのを止める。以上の
ようにして最後まで２直線が交わらなかったグラウンド
トラックの衛星を選択する。
【００６３】しかしながら、３個の衛星のグラウンドト
ラックが全て共通可視範囲内を通る場合がある。そのと
きは、共通可視範囲平均位置記憶手段１２で記憶されて
いる共通可視範囲の平均位置とグラウンドトラックとの
距離を調べて最も離れているグラウンドトラックの衛星
を選択する。共通可視範囲の平均位置Ｑ（λQ，φQ）と
グラウンドトラックｆ（λ）の距離をｕとすると（数１
１）で求められる。
ラックが全て共通可視範囲内を通る場合がある。そのと
きは、共通可視範囲平均位置記憶手段１２で記憶されて
いる共通可視範囲の平均位置とグラウンドトラックとの
距離を調べて最も離れているグラウンドトラックの衛星
を選択する。共通可視範囲の平均位置Ｑ（λQ，φQ）と
グラウンドトラックｆ（λ）の距離をｕとすると（数１
１）で求められる。
【００６４】
【数１１】
【００６５】よって、距離が最も遠いグラウンドトラッ
クの衛星を選択する。次に請求項３に記載の測位装置の
具体例について図１を参照しながら説明する。１６は共
通可視範囲平均位置記憶手段１２で記憶されている共通
可視範囲の平均位置を測位演算手段９での初期値に設定
する初期値設定手段である。
クの衛星を選択する。次に請求項３に記載の測位装置の
具体例について図１を参照しながら説明する。１６は共
通可視範囲平均位置記憶手段１２で記憶されている共通
可視範囲の平均位置を測位演算手段９での初期値に設定
する初期値設定手段である。
【００６６】
【発明の効果】本発明によれば、複数の測位結果の中に
は測定誤差、計算誤差が原因で標準偏差が小さくなり、
偽解と真解の区別がつかないときでも確実に真解識別が
でき、ＴＣＡと端末の距離に関係なく測位演算時間の短
縮ができる。
は測定誤差、計算誤差が原因で標準偏差が小さくなり、
偽解と真解の区別がつかないときでも確実に真解識別が
でき、ＴＣＡと端末の距離に関係なく測位演算時間の短
縮ができる。
【図１】本発明の一実施の形態における測位装置のブロ
ック図
ック図
【図２】本発明の一実施の形態における位置関係図
【図３】本発明の一実施の形態における配列ＶＩＥＷの
説明図
説明図
【図４】本発明の一実施の形態におけるワークＷＲＫの
例示図
例示図
【図５】本発明の一実施の形態における共通バッファＢ
ＵＦの例示図
ＵＦの例示図
【図６】本発明の一実施の形態におけるワークＷＲＫの
例示図
例示図
【図７】本発明の一実施の形態における共通バッファＢ
ＵＦの例示図
ＵＦの例示図
【図８】従来の測位装置における測位演算の過程を示し
た図
た図
１ 衛星切換手段 ２ エフェミリ受信手段 ３ 衛星別エフェミリ格納手段 ４ 共通可視範囲計算手段 ５ 共通可視範囲記憶手段 ６ エフェミリ格納手段 ７ ドップラー測定手段 ８ ドップラー格納手段 ９ 測位演算手段 １０ 真偽判定手段 １１ 共通可視範囲平均位置計算手段 １２ 共通可視範囲平均位置記憶手段 １３ グラウンドトラック予想手段 １４ グラウンドトラック記憶手段 １５ 衛星選択手段 １６ 初期値設定手段
Claims (3)
- 【請求項１】衛星と通信を行なう地上の衛星通信端末機
に組込まれるドップラー方式による測位装置であって、
３個の衛星と１回ずつ通信するように衛星を切換える衛
星切換手段と、前記衛星切換手段で切換えた衛星から送
られてきた信号からエフェミリデータを得るエフェミリ
受信手段と、前記エフェミリ受信手段で受信したエフェ
ミリデータを衛星別に格納する衛星別エフェミリ格納手
段と、前記衛星別エフェミリ格納手段で格納している３
個の衛星の各エフェミリデータから衛星別の可視範囲を
計算し共通の可視範囲を求める共通可視範囲計算手段
と、前記共通可視範囲計算手段で計算した範囲を覚えて
おく共通可視範囲記憶手段と、前記衛星切換手段で切換
えられた衛星から一定の時間だけ収集したエフェミリデ
ータを格納するエフェミリ格納手段と、衛星から送られ
てくる信号からドップラー周波数を測定するドップラー
測定手段と、前記ドップラー測定手段で測定したドップ
ラー周波数を格納するドップラー格納手段と、前記エフ
ェミリ格納手段に格納しているエフェミリデータと前記
ドップラー格納手段で格納しているドップラー周波数を
基にして測位演算を行なう測位演算手段と、前記測位演
算手段で得られた２つの解のうち前記共通可視範囲記憶
手段に記憶している共通可視範囲内に含まれる方の解を
真解と判定する真偽判定手段とを備えたことを特徴とす
る測位装置。 - 【請求項２】前記共通可視範囲記憶手段で記憶されてい
る共通可視範囲の平均位置を計算する共通可視範囲平均
位置計算手段と、前記共通可視範囲平均位置計算手段で
計算した平均位置を記憶する共通可視範囲平均位置記憶
手段と、前記エフェミリ格納手段に格納しているエフェ
ミリを基に衛星のグラウンドトラックを予想するグラウ
ンドトラック予想手段と、前記グラウンドトラック予想
手段で予想した衛星別のグラウンドトラックを記憶して
おくグラウンドトラック記憶手段と、前記グラウンドト
ラック記憶手段で記憶しているグラウンドトラックの中
から前記共通可視範囲記憶手段で記憶している３個の衛
星の共通可視範囲を通らないグラウンドトラックの衛星
か、もしくは３個の衛星全てのグラウンドトラックが共
通可視範囲内を通るときに前記共通可視範囲平均位置記
憶手段で記憶されている平均位置と最も離れているグラ
ウンドトラックの衛星を選択する衛星選択手段とを備え
たことを特徴とする請求項１記載の測位装置。 - 【請求項３】前記共通可視範囲平均位置記憶手段に記憶
されている平均位置をエフェミリ収集後の前記測位演算
手段での繰り返し計算に使う初期値に設定する初期値設
定手段とを備えたことを特徴とする請求項２記載の測位
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18717696A JPH1031058A (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | 測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18717696A JPH1031058A (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | 測位装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1031058A true JPH1031058A (ja) | 1998-02-03 |
Family
ID=16201444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18717696A Pending JPH1031058A (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | 測位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1031058A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008298605A (ja) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Mitsubishi Electric Corp | 軌道推定装置および軌道推定方法 |
-
1996
- 1996-07-17 JP JP18717696A patent/JPH1031058A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008298605A (ja) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Mitsubishi Electric Corp | 軌道推定装置および軌道推定方法 |
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