JPH10309649A - Loader controller - Google Patents
Loader controllerInfo
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- JPH10309649A JPH10309649A JP12083697A JP12083697A JPH10309649A JP H10309649 A JPH10309649 A JP H10309649A JP 12083697 A JP12083697 A JP 12083697A JP 12083697 A JP12083697 A JP 12083697A JP H10309649 A JPH10309649 A JP H10309649A
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- loader
- time
- acceleration
- control means
- deceleration
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、旋盤等の工作機
械に装備されるローダを制御するローダ制御装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a loader control device for controlling a loader mounted on a machine tool such as a lathe.
【０００２】[0002]
【従来の技術】旋盤等の工作機械へのワークの供給や、
工作機械からのワークの搬出には、ガントリローダ等の
ローダが使用されている。一般的に、このようなローダ
の移動では、加工されるワークの種類を問わず加減速時
定数や最高速度を一定値に定めて行われる。そのため、
ワークの種類によっては、工作機械が１つのワークを加
工し終わるまでの時間よりも、ローダのサイクルタイム
が短くなる場合がある。このような場合、従来はワーク
の加工が終了するまでローダを停止して待機させてい
た。2. Description of the Related Art Supplying a workpiece to a machine tool such as a lathe,
A loader such as a gantry loader is used to carry out the work from the machine tool. In general, such a movement of the loader is performed by setting the acceleration / deceleration time constant and the maximum speed to constant values regardless of the type of the work to be processed. for that reason,
Depending on the type of work, the cycle time of the loader may be shorter than the time until the machine tool finishes processing one work. In such a case, the loader is conventionally stopped and waited until the processing of the workpiece is completed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来のよ
うな場合、ローダは待機位置で何もせずに待機したまま
となるので、ローダの稼働効率という点で問題になる。
また、ローダは、高速で走行させたり、急激に加減速す
ると、その振動が加工に影響することがある。特に、仕
上げ加工では、ローダの走行に伴う振動が加工精度に与
える影響を無視できない場合がある。ワーク加工のサイ
クルタイムを上げるためには、ローダを高速で走行させ
ることが必要な場合もあるが、上記従来例では、ローダ
に待ち時間が生じる場合でも、予め定められた一定の加
減速時定数や最高速度でローダを移動させているため、
無駄にローダを高速移動させ、加工精度の低下や、ロー
ダを最大スペック付近で使用することによるローダの寿
命低下を招いている。However, in the case of the related art, the loader remains in the standby position without doing anything, so that there is a problem in terms of the operating efficiency of the loader.
Also, when the loader is run at a high speed or suddenly accelerates / decelerates, the vibration may affect the machining. In particular, in the finishing processing, there is a case where the influence of the vibration accompanying the traveling of the loader on the processing accuracy cannot be ignored. In order to increase the work processing cycle time, it may be necessary to run the loader at a high speed.However, in the above-mentioned conventional example, even when the loader has a waiting time, a predetermined acceleration / deceleration time constant is required. Or moving the loader at maximum speed,
Useless movement of the loader at high speed causes a reduction in processing accuracy and a decrease in the life of the loader due to use of the loader near the maximum specification.
【０００４】この発明は、このような課題を解消するも
のであり、ローダの稼働効率の低下を抑制すると共に、
ローダの移動に伴って生じる振動によるワークの加工精
度の低下を防止できるローダ制御装置を提供することを
目的とする。[0004] The present invention has been made to solve such a problem and suppresses a decrease in the operating efficiency of a loader.
An object of the present invention is to provide a loader control device capable of preventing a reduction in work precision of a workpiece due to vibration generated by movement of the loader.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明の構成を実施形
態に対応する図１を参照して説明する。このローダ制御
装置は、ローダ（６）によるワーク搬送のサイクルタイ
ムとワーク加工にかかる時間とからワーク（Ｗ）の加工
時間に対するローダ（６）の待ち時間を計測する計時手
段（２１）と、該計時手段（２１）によって計時された
待ち時間に応じてローダのサイクルタイムを制御するサ
イクルタイム制御手段（２３）とを備えたものである。
この構成によれば、ワーク（Ｗ）の加工が完了するまで
ローダ（６）は何もしない状態で停止することがなくな
り、ローダ（６）の稼働率の低下が抑制される。上記構
成において、計時手段（２１）は、ローダ（６）が所定
位置まで加工位置に近づいた後、前記加工位置のワーク
（Ｗ）の加工完了を待つ時間を計測し、サイクルタイム
制御手段（２３）は、この計時手段（２１）により所定
時間以上の待ち時間が測定されると、次回以降のローダ
サイクルでローダ（６）の加減速時定数を下げ、または
ローダの最高速度を低下させるものとしても良い。この
構成によれば、ワーク（Ｗ）の加工完了を待つ代わり
に、その待ち時間の分だけローダ（６）の移動速度ある
いは加減速が低く抑えられるので、ローダ移動に伴って
生じる振動も小さくなり、その振動がワーク（Ｗ）の加
工精度に与える影響を小さくすることができる。したが
って、ローダの稼働率の低下を抑制すると共に、ローダ
移動に伴う振動による加工精度の低下を防止できる。The structure of the present invention will be described with reference to FIG. 1 corresponding to an embodiment. The loader control device includes: a time measuring means (21) for measuring a waiting time of the loader (6) with respect to a work time of the work (W) from a cycle time of work transfer by the loader (6) and a time required for work processing; Cycle time control means (23) for controlling the cycle time of the loader according to the waiting time measured by the time measuring means (21).
According to this configuration, the loader (6) does not stop in a state where nothing is done until the processing of the work (W) is completed, and a decrease in the operation rate of the loader (6) is suppressed. In the above configuration, after the loader (6) approaches the processing position to the predetermined position, the timing means (21) measures the time to wait for the completion of the processing of the workpiece (W) at the processing position, and the cycle time control means (23). ) Means that when the waiting time longer than a predetermined time is measured by the clocking means (21), the acceleration / deceleration time constant of the loader (6) is reduced or the maximum speed of the loader is reduced in the next and subsequent loader cycles. Is also good. According to this configuration, the movement speed or acceleration / deceleration of the loader (6) is suppressed to be low for the waiting time instead of waiting for the completion of the processing of the work (W), so that the vibration caused by the movement of the loader is also reduced. In addition, the influence of the vibration on the processing accuracy of the work (W) can be reduced. Therefore, it is possible to suppress a decrease in the operation rate of the loader and to prevent a decrease in processing accuracy due to vibration accompanying the movement of the loader.
【０００６】また、これらの上記構成において、前記サ
イクルタイム制御手段（２３）は、水平移動制御手段
（２４）と、鉛直移動制御手段（２５）と、待ち時間対
応制御軸選択手段（２２）とを備えたものとしても良
い。ここで、水平移動制御手段（２４）は、前記計時手
段（２１）で計測された待ち時間に応じて、ローダ
（６）の水平方向の加減速時定数を下げ、または最高速
度を規制する手段であり、また鉛直移動制御手段（２
５）は、ローダ（６）の鉛直方向の加減速時定数を下
げ、または最高速度を規制する手段である。待ち時間対
応制御軸選択手段（２２）は、前記待ち時間に応じて前
記水平移動制御手段（２４）および鉛直移動制御手段
（２５）の少なくとも一方を機能させる手段である。こ
の構成の場合、ローダ（６）の待ち時間に応じて、ロー
ダ（６）の移動速度あるいは加減速を低く抑えられるだ
けでなく、その速度制限等を水平移動時に適用するか鉛
直移動時に適用するかの選択もできるので、待ち時間を
よりきめ細かくローダ移動速度等の制限に転換できる。In the above construction, the cycle time control means (23) includes a horizontal movement control means (24), a vertical movement control means (25), and a waiting time corresponding control axis selecting means (22). May be provided. Here, the horizontal movement control means (24) reduces the horizontal acceleration / deceleration time constant of the loader (6) or regulates the maximum speed according to the waiting time measured by the clocking means (21). And vertical movement control means (2
5) means for reducing the vertical acceleration / deceleration time constant of the loader (6) or regulating the maximum speed. The waiting time corresponding control axis selecting means (22) is a means for causing at least one of the horizontal movement controlling means (24) and the vertical movement controlling means (25) to function according to the waiting time. In the case of this configuration, according to the waiting time of the loader (6), not only the moving speed or acceleration / deceleration of the loader (6) can be suppressed low, but also the speed limitation or the like is applied at the time of horizontal movement or at the time of vertical movement. The waiting time can be more finely converted to the limitation of the loader moving speed and the like.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図１ない
し図５と共に説明する。図１は、この実施形態のローダ
制御装置と、このローダ制御装置で制御されるガントリ
式のローダと、このガントリローダでワークの供給およ
び搬出が行われる工作機械であるタレット式の旋盤との
関係を示す。旋盤１は、一対の主軸３，３と、これらに
対応する一対のタレット４，４とを有する平行２軸旋盤
であり、開閉自在とした共通の機体カバー２によって全
体が囲まれている。タレット４は各周面部分を工具装着
用のステーションとした正面形状多角形のドラム状のも
のであり、前後（Ｚ軸方向）移動可能でかつ割り出し回
転可能に設けられ、各ステーションに各種の工具（図示
せず）が装着さている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 shows a relationship between a loader control device of this embodiment, a gantry type loader controlled by the loader control device, and a turret type lathe, which is a machine tool that supplies and unloads a workpiece by the gantry loader. Is shown. The lathe 1 is a parallel two-axis lathe having a pair of main shafts 3, 3 and a pair of turrets 4, 4 corresponding thereto, and is entirely surrounded by a common body cover 2, which can be freely opened and closed. The turret 4 is a drum having a polygonal shape in a front view with each peripheral portion serving as a station for mounting a tool. The turret 4 can be moved back and forth (in the Z-axis direction) and can be indexed and rotated. (Not shown).
【０００８】旋盤１の上方には、架設レール５に沿って
走行するガントリ式のローダ６が設置されている。ガン
トリローダ６は、架設レール５上を走行する走行体７に
前後移動台８を設け、前後移動台８に昇降ロッド９を昇
降駆動自在に設け、昇降ロッド９の下端にワークＷを把
持するローダヘッダ１０を設けて構成されている。すな
わち、架設レール５に沿った走行体７の左右方向（Ｘ軸
方向）への水平走行、前後移動台８の前後（Ｚ軸方向）
移動、および昇降ロッド９の鉛直方向（Ｙ軸方向）への
昇降により、ローダヘッド１０は３次元方向に移動でき
る。このローダヘッド１０には、２個のローダチャック
１１Ａ，１１Ｂが主軸３に対向する面と下面とに設けら
れ、これら両ローダチャック１１Ａ，１１Ｂの位置は互
いに入替え可能とされている。Above the lathe 1, a gantry type loader 6 that runs along the erection rail 5 is installed. The gantry loader 6 is provided with a forward / backward moving platform 8 on a traveling body 7 traveling on the erection rail 5, an up / down moving rod 9 provided on the forward / backward moving platform 8, and a workpiece W held at a lower end of the up / down moving rod 9. The header 10 is provided. That is, the traveling body 7 travels horizontally in the left-right direction (X-axis direction) along the erection rail 5, and the front-rear movement of the front-rear moving table 8 (Z-axis direction).
The loader head 10 can move in a three-dimensional direction by moving and raising and lowering the lifting rod 9 in the vertical direction (Y-axis direction). The loader head 10 is provided with two loader chucks 11A and 11B on a surface facing the main shaft 3 and a lower surface, and the positions of the two loader chucks 11A and 11B can be interchanged.
【０００９】旋盤１の側方には、ワークＷを載せたパレ
ット１２をロータリテーブル１３上の所定の周回経路で
周回させるロータリ式のワークフィーダ１４が設置され
ている。上記ガントリローダ６は、ワークフィーダ１４
のパレット１２上から旋盤１の主軸３へのワークＷの供
給と、主軸３から搬出位置（図示せず）へのワークＷの
搬出とを行う。On the side of the lathe 1, a rotary type work feeder 14 for rotating a pallet 12 on which a work W is placed on a rotary table 13 along a predetermined path is provided. The gantry loader 6 includes a work feeder 14.
The work W is supplied from the pallet 12 to the spindle 3 of the lathe 1 and is carried out from the spindle 3 to a carry-out position (not shown).
【００１０】図１において、旋盤制御装置１５は、旋盤
１の全体を制御するコンピュータ式の制御装置であっ
て、プログラマブルコントローラと数値制御装置（ＮＣ
装置）とからなり、加工プログラム１６を解析して実行
する演算制御部１７と、旋盤１の各軸サーボモータを駆
動するサーボドライバ１８とを備えている。Referring to FIG. 1, a lathe control device 15 is a computer-type control device for controlling the entire lathe 1, and includes a programmable controller and a numerical controller (NC).
The lathe 1 includes an arithmetic control unit 17 that analyzes and executes a machining program 16 and a servo driver 18 that drives each axis servomotor of the lathe 1.
【００１１】ローダ制御装置１９は、ガントリローダ６
を制御するコンピュータ式の制御装置であり、ローダプ
ログラム２０を記憶すると共に、計時手段２１と、待ち
時間対応制御軸選択手段２２と、サイクルタイム制御手
段２３とを備えている。ローダプログラム２０に従って
各サーボモータが制御される。計時手段２１は、ガント
リローダ６の繰り返し動作において、ガントリローダ６
が旋盤１のワーク取出し位置に近づいた後、旋盤１での
ワークＷの加工完了を待つ時間を計測する手段である。
サイクルタイム制御手段２３は、計時手段２１により所
定時間以上の待ち時間が計測された場合に、次回以降の
ローダサイクルでガントリローダ６の加減速時定数を下
げ（すなわち長くし）、かつガントリローダ６の移動最
高速度を低下させる手段である。このサイクルタイム制
御手段２３は、ガントリローダ６の水平方向（Ｘ軸方
向）移動時の加減速時定数を下げたり、移動最高速度を
規制する水平移動制御手段２４と、ガントリローダ６の
昇降ロッド９によるローダヘッド１０の鉛直方向（Ｙ軸
方向）の昇降移動時の加減速時定数を下げたり、移動最
高速度を規制する鉛直移動制御手段２５とを備えてい
る。待ち時間対応制御軸選択手段２２は、計時手段２１
で計測された待ち時間に応じて、水平移動制御手段２４
および鉛直移動制御手段２５のいずれを機能させるかを
選択する手段である。The loader control device 19 includes a gantry loader 6
Is a computer-type control device for controlling the load control program. The loader program 20 stores a loader program 20 and includes a time measuring unit 21, a waiting time corresponding control axis selecting unit 22, and a cycle time controlling unit 23. Each servomotor is controlled according to the loader program 20. The time counting means 21 performs the gantry loader 6 in the repetitive operation of the gantry loader 6.
Is a means for measuring the time to wait for the completion of the machining of the workpiece W on the lathe 1 after approaching the workpiece take-out position of the lathe 1.
The cycle time control means 23 reduces (ie, lengthens) the acceleration / deceleration time constant of the gantry loader 6 and the gantry loader 6 in the next and subsequent loader cycles when the timer means 21 measures a waiting time longer than a predetermined time. Means for lowering the maximum moving speed of the vehicle. The cycle time control means 23 includes a horizontal movement control means 24 for lowering the acceleration / deceleration time constant when the gantry loader 6 moves in the horizontal direction (X-axis direction) or restricts the maximum movement speed, and a lifting rod 9 of the gantry loader 6. And a vertical movement control means 25 for reducing the acceleration / deceleration time constant when the loader head 10 moves up and down in the vertical direction (Y-axis direction), and regulates the maximum movement speed. The waiting time corresponding control axis selecting means 22 is
Horizontal movement control means 24 according to the waiting time measured in
And the vertical movement control means 25.
【００１２】次に、ローダ制御装置１９によるガントリ
ローダ６のサイクル動作制御を、図４および図５を参照
して説明する。図４は、ガントリローダ６が旋盤１の主
軸３上のワーク取出し位置まで架設レール５に沿って水
平移動する場合の動作説明図を示す。旋盤１において同
一のワークＷを複数個連続して加工する場合、図５にフ
ロー図で示すように、ガントリローダ６が移動を開始す
るのに先立ち、新たなロットであるかどうかが判断され
（ステップＳ１）、新たなロットであれば前回のロット
において水平移動制御手段２４および鉛直移動制御手段
２５により選択された加減速時定数および最高速度の設
定値が初期化される（ステップＳ２）。ついで、図４に
実線で示すように、ローダプログラム２０に設定されて
いる所定の加速時定数τU でガントリローダ６が加速さ
れて水平移動が開始され（ステップＳ３）、所定の最高
速度ＶH に達するとその速度で水平移動が継続し、所定
距離まで主軸３上に接近すると、ローダプログラム２０
に設定されている所定の減速時定数τD で減速され、所
定の低速ＶL に達するとその速度で水平移動がさらに継
続し、主軸３上のワーク取出し位置に到達する。Next, the cycle operation control of the gantry loader 6 by the loader control device 19 will be described with reference to FIGS. FIG. 4 is an operation explanatory diagram when the gantry loader 6 moves horizontally along the erection rail 5 to a work take-out position on the main shaft 3 of the lathe 1. When a plurality of the same workpieces W are successively machined on the lathe 1, it is determined whether or not the lot is a new lot before the gantry loader 6 starts moving as shown in the flow chart of FIG. In step S1), if it is a new lot, the acceleration / deceleration time constant and the set value of the maximum speed selected by the horizontal movement control means 24 and the vertical movement control means 25 in the previous lot are initialized (step S2). Next, as shown by a solid line in FIG. 4, the gantry loader 6 is accelerated by a predetermined acceleration time constant τ U set in the loader program 20 to start horizontal movement (step S3), and a predetermined maximum speed V H , The horizontal movement is continued at that speed, and when approaching the main spindle 3 to a predetermined distance, the loader program 20
Is decelerated by a predetermined deceleration time constant τ D set in the above. When the speed reaches a predetermined low speed V L , the horizontal movement is further continued at that speed, and reaches the work take-out position on the main shaft 3.
【００１３】このとき、旋盤１を囲む機体カバー２のシ
ャッターが閉じた状態にあってワークＷの加工が続いて
いれば、計時手段２１による待ち時間の計測が開始され
る（ステップＳ４）。計測された待ち時間が所定時間Ｔ
１以上の場合（ステップＳ５）、サイクルタイム制御手
段２３によって、次回以降のローダサイクルにおける水
平移動での加減速時定数と最高速度として、ローダプロ
グラム２０に設定されている加減速時定数τU ，τD お
よび最高速度ＶH に代えて、水平移動制御手段２４に予
め複数レベルで設定されている加減速時定数の低下設定
値および最高速度の制限値の中から、上記待ち時間Ｔ１
に見合う設定値τU1，τD1，ＶH1が選択される（ステッ
プＳ６）。また、待ち時間が所定時間Ｔ２（Ｔ１＞Ｔ
２）以上の場合（ステップＳ７）、次回以降のローダサ
イクルにおける水平移動での加減速時定数と最高速度と
して、上記待ち時間Ｔ１に見合う設定値τU2，τD2，Ｖ
H2が選択される（ステップＳ８）。一方、待ち時間が所
定時間Ｔ２以下の場合には、このような設定値の切替え
は行われない。なお、計測される待ち時間によっては、
待ち時間対応制御軸選択手段２２によって、鉛直移動制
御手段２５の機能が選択され、ステップＳ５，Ｓ６にお
いて次回以降のローダサイクルにおける鉛直移動での加
減速時定数と最高速度として、待ち時間に見合う設定値
τ’U1，τ’D1，Ｖ’H1が選択される。鉛直移動制御手
段２５に設定される加減速時定数の低下設定値および最
高速度の制限値も、水平移動制御手段２４の場合と同様
に複数レベルで設定しても良い。なお、前記各設定値
は、加減速時定数や速度そのものの値で設定してもよ
く、また「加減速時定数をＮ％延ばす」、あるいは「最
高速度をＮ％下げる」というように、係数で設定してお
いても良い。At this time, if the work of the workpiece W is continued while the shutter of the body cover 2 surrounding the lathe 1 is closed, the measurement of the waiting time by the timer 21 is started (step S4). The measured waiting time is a predetermined time T
In the case of 1 or more (step S5), the cycle time control means 23 sets the acceleration / deceleration time constant τ U set in the loader program 20 as the acceleration / deceleration time constant and the maximum speed in horizontal movement in the next and subsequent loader cycles, Instead of τ D and the maximum speed V H , the waiting time T1 is selected from among the set value of the acceleration / deceleration time constant decrease and the maximum speed limit value which are preset in the horizontal movement control means 24 at a plurality of levels.
Setting values tau U1 commensurate with, τ D1, V H1 is selected (step S6). The waiting time is a predetermined time T2 (T1> T
2) In the case above (step S7), the set values τ U2 , τ D2 , V corresponding to the waiting time T1 as the acceleration / deceleration time constant and the maximum speed in horizontal movement in the next and subsequent loader cycles.
H2 is selected (step S8). On the other hand, when the waiting time is equal to or shorter than the predetermined time T2, such switching of the set value is not performed. Depending on the measured waiting time,
The function of the vertical movement control means 25 is selected by the waiting time corresponding control axis selecting means 22, and in steps S5 and S6, the setting corresponding to the waiting time is set as the acceleration / deceleration time constant and the maximum speed in the vertical movement in the next and subsequent loader cycles. The values τ ′ U1 , τ ′ D1 and V ′ H1 are selected. The lowering value of the acceleration / deceleration time constant and the limit value of the maximum speed set in the vertical movement control means 25 may be set at a plurality of levels as in the case of the horizontal movement control means 24. Each of the set values may be set by an acceleration / deceleration time constant or a value of the speed itself, or a coefficient such as “extend the acceleration / deceleration time constant by N%” or “decrease the maximum speed by N%”. May be set.
【００１４】以後、ワークＷの取出しが行われガントリ
ローダ６の１サイクルの動作が終了すると（ステップＳ
９）、全ワークの加工が終わらない限り（ステップＳ１
０）、ステップＳ１に戻り、ガントリローダ６の次のサ
イクルが開始される。ステップＳ１において、ロッド更
新がないと判断された場合、すなわち先のサイクルの場
合と同じワークＷが加工される場合には、先にサイクル
タイム制御手段２３の水平移動制御手段２４や鉛直移動
制御手段２５で選択された加減速時定数や最高速度でロ
ーダ移動が開始される（ステップＳ１１）。水平移動制
御手段２４により加減速時定数の低下設定値として
τU1，τD1、最高速度の制限値としてＶH1が選択されて
いる場合には、ガントリローダ６の水平移動において、
図４に破線で示すように加速、高速移動、および減速が
行われる。また、水平移動制御手段２４により加減速時
定数の低下設定値としてτU2，τD2、最高速度の制限値
としてＶH2が選択されている場合には、ガントリローダ
６の水平移動において、図４に鎖線で示すように加速、
高速移動、および減速が行われる。鉛直移動制御手段２
５により加減速時定数の低下設定値、および最高速度の
制限値が選択されている場合も、同様にしてガントリロ
ーダ６の鉛直移動が行われる。前記の再度のローダ移動
の開始（ステップＳ１１）の後、前記の待ち時間計測
（ステップＳ４）の処理が行われ、前記と同様にして待
ち時間に応じた各処理（ステップＳ５〜Ｓ８）が毎回繰
り返される。このように毎回計測を行うことで、運転状
況の変化に応じて、最適の設定値でローダ走行が行え
る。なお、再度のローダ移動の開始（ステップＳ１１）
の後、待ち時間計測（ステップＳ４）を行わずに、ロッ
トが更新されるまで、初回の待ち時間計測（ステップＳ
４）に応じて設定された値でローダ走行を繰り返すよう
にしても良い。また、水平移動制御手段２４および鉛直
移動制御手段２５の他に、前後移動台８の前後（Ｚ軸方
向）移動時の加減速時定数を下げたり、移動最高速度を
規制する前後移動制御手段をサイクルタイム制御手段２
３に設けるようにしても良い。Thereafter, the work W is taken out and the operation of the gantry loader 6 for one cycle is completed (step S).
9) Unless the processing of all the workpieces is completed (step S1)
0), the process returns to step S1, and the next cycle of the gantry loader 6 is started. If it is determined in step S1 that there is no rod update, that is, if the same workpiece W is processed as in the previous cycle, the horizontal movement control means 24 of the cycle time control means 23 and the vertical movement control means The movement of the loader is started at the acceleration / deceleration time constant or the maximum speed selected in step 25 (step S11). When the horizontal movement control means 24 selects τ U1 and τ D1 as the set value of the acceleration / deceleration time constant and V H1 as the limit value of the maximum speed, the horizontal movement of the gantry loader 6
Acceleration, high-speed movement, and deceleration are performed as indicated by broken lines in FIG. When the horizontal movement control means 24 selects τ U2 , τ D2 as the set value of the acceleration / deceleration time constant and V H2 as the limit value of the maximum speed, the horizontal movement of the gantry loader 6 shown in FIG. Acceleration as indicated by the dashed line
High-speed movement and deceleration are performed. Vertical movement control means 2
Similarly, when the set value for decreasing the acceleration / deceleration time constant and the limit value for the maximum speed are selected by 5, the vertical movement of the gantry loader 6 is performed in the same manner. After the start of the loader movement again (step S11), the processing of the waiting time measurement (step S4) is performed, and each processing (steps S5 to S8) corresponding to the waiting time is performed every time as described above. Repeated. By performing the measurement every time as described above, the loader traveling can be performed with the optimum set value in accordance with the change in the driving situation. Note that the movement of the loader starts again (step S11).
After that, without performing the waiting time measurement (Step S4), the first waiting time measurement (Step S4) until the lot is updated.
The loader traveling may be repeated with the value set according to 4). In addition to the horizontal movement control means 24 and the vertical movement control means 25, the longitudinal movement control means for lowering the acceleration / deceleration time constant when the front / rear moving table 8 moves back and forth (Z-axis direction) or regulates the maximum movement speed is provided. Cycle time control means 2
3 may be provided.
【００１５】このように、この実施形態のローダ制御装
置１９によると、旋盤１でワークＷの加工が完了するの
を待つ代わりに、その待ち時間の分だけガントリローダ
６の移動速度あるいは加減速が低く抑えられるので、ロ
ーダ移動に伴い生じる振動もそれだけ小さくなり、その
振動がワークＷの加工精度に与える影響を小さくするこ
とができる。また、このようなローダ速度の低下等によ
り、ローダ６の負荷（デューティー比）が下がるため、
故障率の低減も実現できる。As described above, according to the loader control device 19 of this embodiment, instead of waiting for the machining of the work W on the lathe 1 to be completed, the moving speed or acceleration / deceleration of the gantry loader 6 is reduced by the waiting time. Since the vibration is suppressed to a low level, the vibration caused by the movement of the loader is reduced accordingly, and the influence of the vibration on the processing accuracy of the workpiece W can be reduced. Further, since the load (duty ratio) of the loader 6 decreases due to such a decrease in the loader speed, etc.,
The failure rate can be reduced.
【００１６】また、ガントリローダ６の移動速度あるい
は加減速を低く抑えられるだけでなく、速度制限や加減
速の抑制を水平移動時に適用するか鉛直移動時に適用す
るかも選択できるので、待ち時間をよりきめ細かくロー
ダ移動速度等の制限に転換できる。さらに、水平移動制
御手段２４や鉛直移動制御手段２５は、加減速時定数の
低下設定値や最高速度の制限値が複数レベルで設定され
ているので、ローダ移動速度および加減速をよりきめ細
かく制限できる。Further, not only can the moving speed or acceleration / deceleration of the gantry loader 6 be suppressed low, but also the speed limit or the suppression of acceleration / deceleration can be selected during horizontal movement or during vertical movement. It is possible to finely convert to restrictions such as the loader moving speed. Furthermore, since the horizontal movement control means 24 and the vertical movement control means 25 are set with a plurality of levels for the set value of the reduction of the acceleration / deceleration time constant and the limit value of the maximum speed, the loader movement speed and the acceleration / deceleration can be more finely limited. .
【００１７】[0017]
【発明の効果】この発明のローダ制御装置は、計時手段
によって、ローダによるワーク搬送のサイクルタイムと
ワーク加工に係る時間とからワークの加工時間に対する
ローダの待ち時間を計測し、該計時手段によって計測さ
れた待ち時間に応じて、サイクルタイム制御手段がロー
ダのサイクルタイムを制御しているので、ワークの加工
が完了するまでローダは何もしない状態で停止すること
がなくなり、ローダの稼働率の低下が抑制される。ま
た、計時手段は、ローダが所定の位置まで加工位置に近
づいた後、前記加工位置のワークの加工完了を待つ時間
を計測する計時手段と、この計時手段により所定時間以
上の待ち時間が測定されると、次回以降のローダサイク
ルでローダの加減速時定数を下げ、またはローダの最高
速度を低下させるサイクルタイム制御手段とを設けたた
め、ワークの加工完了を待つ代わりに、その待ち時間の
分だけローダの移動速度あるいは加減速を低く抑えるこ
とができ、それだけローダ移動に伴い生じる振動が小さ
くなって、振動がワークの加工精度に与える影響を小さ
くすることができる。しかも、サイクルタイムを長くす
ることなく、前記の振動低下が図れる。前記サイクルタ
イム制御手段につき、前記計時手段で計測された待ち時
間に応じて、ローダの水平方向の加減速時定数を下げ、
または最高速度を規制する水平移動制御手段と、ローダ
の鉛直方向の加減速時定数を下げ、または最高速度を規
制する鉛直移動制御手段と、前記待ち時間に応じて前記
水平移動制御手段および鉛直移動制御手段のいずれを機
能させるかを選択する待ち時間対応制御軸選択手段とを
備えたものとした場合は、ローダの待ち時間に応じて、
ローダの移動速度あるいは加減速を低く抑えられるだけ
でなく、その速度制限等を水平移動時に適用するか鉛直
移動時に適用するかも選択できるので、待ち時間をより
きめ細かくローダ移動速度等の制限に転換できる。According to the loader control device of the present invention, the timer measures the loader's waiting time with respect to the work processing time of the work from the cycle time of the work transfer by the loader and the time related to the work processing. The cycle time control means controls the cycle time of the loader according to the waiting time, so that the loader does not stop in the idle state until the work is completed, and the loader operating rate decreases. Is suppressed. In addition, the timer means measures the time to wait for the completion of the processing of the work at the processing position after the loader approaches the processing position to the predetermined position, and the timer means measures the waiting time for the predetermined time or more. Then, the cycle time control means for lowering the loader acceleration / deceleration time constant or reducing the maximum loader speed in the next and subsequent loader cycles is provided. The moving speed or acceleration / deceleration of the loader can be suppressed to a low level, and the vibration caused by the movement of the loader is reduced accordingly, and the influence of the vibration on the processing accuracy of the work can be reduced. In addition, the vibration can be reduced without increasing the cycle time. For the cycle time control means, according to the waiting time measured by the time measurement means, reduce the horizontal acceleration / deceleration time constant of the loader,
Or horizontal movement control means for regulating the maximum speed, vertical movement control means for lowering the vertical acceleration / deceleration time constant of the loader, or regulating the maximum speed, and the horizontal movement control means and the vertical movement according to the waiting time. If it is provided with a waiting time corresponding control axis selecting means for selecting which of the control means to function, according to the waiting time of the loader,
Not only can the loader's moving speed or acceleration / deceleration be kept low, but it is also possible to select whether to apply the speed limit or the like when moving horizontally or vertically, so that the waiting time can be more finely converted to a limit on the loader moving speed and the like. .
【図１】この発明の一実施形態の概念構成を示す説明図
である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing a conceptual configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】同実施形態の構成を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing a configuration of the embodiment.
【図３】同実施形態の斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of the same embodiment.
【図４】同実施形態におけるローダ移動動作を示す説明
図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a loader moving operation in the embodiment.
【図５】同ローダ移動動作のフロー図である。FIG. 5 is a flowchart of the loader moving operation.
６…ガントリローダ ２１…計時手段 ２２…待ち時間対応制御軸選択手段 ２３…サイクルタイム制御手段 ２４…水平移動制御手段 ２５…鉛直移動制御手段 Ｗ…ワーク 6 Gantry loader 21 Clocking means 22 Control axis selecting means corresponding to waiting time 23 Cycle time control means 24 Horizontal movement control means 25 Vertical movement control means W Work
Claims (3)
ムとワーク加工にかかる時間とからワークの加工時間に
対するローダの待ち時間を計測する計時手段と、該計時
手段によって計時された待ち時間に応じてローダのサイ
クルタイムを制御するサイクルタイム制御手段とを備え
たローダ制御装置。1. A timer means for measuring a loader waiting time with respect to a work processing time from a work transport cycle time and a work processing time by a loader, and a loader is provided in accordance with the wait time measured by the timer means. A loader control device comprising: a cycle time control unit that controls a cycle time.
位置に近づいた後、前記加工位置のワークの加工完了を
待つ時間を計測し、サイクルタイム制御手段は、この計
時手段により所定時間以上の待ち時間が測定されると、
次回以降のローダサイクルでローダの加減速時定数を下
げ、またはローダの最高速度を低下させることを特徴す
る請求項１記載のローダ制御装置。2. The time measuring means measures a time for waiting for the completion of machining of the workpiece at the machining position after the loader approaches the machining position to the predetermined position. When the latency is measured,
2. The loader control device according to claim 1, wherein an acceleration / deceleration time constant of the loader is reduced or a maximum speed of the loader is reduced in a subsequent loader cycle.
手段で計測された待ち時間に応じて、ローダの水平方向
の加減速時定数を下げ、または最高速度を規制する水平
移動制御手段と、ローダの鉛直方向の加減速時定数を下
げ、または最高速度を規制する鉛直移動制御手段と、前
記待ち時間に応じて前記水平移動制御手段および鉛直移
動制御手段の少なくとも一方を機能させる待ち時間対応
制御軸選択手段とを備える請求項１または請求項２記載
のローダ制御装置。3. The horizontal movement control means for lowering the horizontal acceleration / deceleration time constant of the loader or regulating the maximum speed in accordance with the waiting time measured by the clocking means; Vertical movement control means for lowering the vertical acceleration / deceleration time constant of the vertical direction, or regulating the maximum speed, and a waiting time corresponding control axis for operating at least one of the horizontal movement control means and the vertical movement control means according to the waiting time. 3. The loader control device according to claim 1, further comprising a selection unit.
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