JP2010211467A - Numerical control equipment controlling machine tool having function of estimating weight of moving part - Google Patents

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JP2010211467A JP2009056341A JP2009056341A JP2010211467A JP 2010211467 A JP2010211467 A JP 2010211467A JP 2009056341 A JP2009056341 A JP 2009056341A JP 2009056341 A JP2009056341 A JP 2009056341A JP 2010211467 A JP2010211467 A JP 2010211467A
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide numerical control equipment which controls a machine tool having a function of avoiding individual difference and secular change of the machine tool. <P>SOLUTION: The numerical control equipment, which drives a motor driving a moving part and controls a machine tool for processing a work according to a processing program, reads a name of a processing program, reads a name of a processing program which has been executed previously, and determines whether a processing program is changed or not (SA1-SA3). If the processing program is changed, then the equipment initializes optimal control parameters, else the equipment reads the set optimal control parameters, reads blocks of the processing program, interprets and executes the blocks, and determines whether the instruction is a fast-forward or not (SA4-SA7). If the instruction is a fast-forward, the equipment sets on the moving part weight estimating flag FL, and determines whether the processing program terminates or not and if the processing program terminates, the equipment stores the name of executed processing program and the optimal control parameters in the non-volatile memory and the process ends (SA8-SA11). <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&amp;INPIT

Description

本発明は工作機械を制御する数値制御装置に関し、特に工作機械の可動部の重量を推定する機能を有する数値制御装置に関する。   The present invention relates to a numerical controller for controlling a machine tool, and more particularly to a numerical controller having a function of estimating the weight of a movable part of a machine tool.

工作機械の可動部の加減速時定数や位置ループゲインなどの制御パラメータは、被加工物であるワークを速く、精度良く加工できるように、また、加工作業の安全性及び信頼性を考慮して設計される。しかし、可動部重量は加工対象により、ワーク、治具等で様々な重量に変化する。もし、可動部の制御パラメータが固定値であれば、可動部重量の変化に対応できず、可動部重量が軽い場合でも軸の送り速度が遅いなど、機械本来の性能を発揮できない場合がある。そこで、ワークの重量に応じて制御パラメータを変更することが従来から行なわれている。
特許文献１には、ワーク重量を自動的に推定し、推定した重量から関数に従って最適なパラメータを設定する技術が開示されている。特許文献２には、手動で入力したワーク重量に対し、所定の規則を適用することにより最適なパラメータを設定する技術が開示されている。 Control parameters such as acceleration / deceleration time constants and position loop gains for moving parts of machine tools are used so that workpieces that are workpieces can be machined quickly and accurately, and in consideration of the safety and reliability of machining operations. Designed. However, the movable part weight varies depending on the object to be processed, depending on the workpiece, jig, and the like. If the control parameter of the movable part is a fixed value, it cannot cope with the change in the weight of the movable part, and even if the weight of the movable part is light, the original performance of the machine may not be exhibited because the shaft feed speed is slow. Therefore, conventionally, control parameters are changed according to the weight of the workpiece.
Patent Document 1 discloses a technique for automatically estimating a workpiece weight and setting optimum parameters according to a function from the estimated weight. Patent Document 2 discloses a technique for setting optimum parameters by applying a predetermined rule to a manually input workpiece weight.

特開平２−１２４０７号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2-1407 特開平１０−６３３３９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-63339

背景技術で説明した特許文献１の技術では、ワーク重量を推定する方法は固定されており、工作機械の個体差や経年変化によってワーク重量の正確な推定ができない問題がある。また、特許文献２の技術では、ワーク重量を手動で入力するため、ワーク重量を推定する点では工作機械の個体差や経年変化の影響を回避できるものの、ワーク変更毎にワーク重量を手動で入力しなければならない問題がある。
そこで本発明の目的は、上記事情に鑑み、可動部重量を推定する重量推定部を修正することによって工作機械の個体差や経年変化の影響を回避可能な機能を有する工作機械を制御する数値制御装置を提供することである。 In the technique of Patent Document 1 described in the background art, the method for estimating the workpiece weight is fixed, and there is a problem that the workpiece weight cannot be accurately estimated due to individual differences in machine tools or aging. In addition, in the technique of Patent Document 2, since the workpiece weight is manually input, the workpiece weight can be estimated manually. However, the workpiece weight can be manually input every time the workpiece is changed. There is a problem that must be done.
In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a numerical control for controlling a machine tool having a function capable of avoiding the influence of individual differences and aging of machine tools by correcting a weight estimation unit that estimates the weight of a movable part. Is to provide a device.

本願の請求項１に係る発明は、加工プログラムに従って可動部を駆動するモータを駆動し、可動部に備わったテーブルに載置されたワークに加工を行う工作機械を制御する数値制御装置において、前記加工プログラムの実行中で、かつ、切削を行っていない早送り指令のときの移動距離が所定距離以上のとき、前記モータの駆動電流値と加速度値を元に所定の算出式に基づいて前記可動部の重量を推定可動部重量値として推定する可動部重量推定手段と、可動部重量に対する前記モータの制御パラメータの関数を記憶する制御パラメータ関数記憶手段と、前記可動部重量推定手段により推定された推定可動部重量値に対応する前記制御パラメータ関数記憶手段に記憶された前記制御パラメータの関数から最適制御パラメータを算出する制御パラメータ算出手段と、前記制御パラメータ算出手段により算出された最適制御パラメータによって前記モータを駆動する駆動手段と、前記可動部の実重量値と前記可動部重量推定手段により推定された推定可動部重量値とを比較することにより前記可動部重量推定手段の前記所定の算出式を修正する算出式修正手段と、を備えたことを特徴とする可動部重量を推定する機能を有する工作機械を制御する数値制御装置である。
請求項２に係る発明は、加工プログラムの実行履歴を記憶する実行履歴記憶手段と、最適制御パラメータの初期値を記憶する初期値記憶手段と、加工プログラムの実行履歴から今回実行する加工プログラムが前回実行した加工プログラムと異なる場合に、前記最適制御パラメータを前記初期値記憶手段に記憶された初期値とする設定手段と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の可動部重量を推定する機能を有する工作機械を制御する数値制御装置である。 The invention according to claim 1 of the present application is a numerical control device that controls a machine tool that drives a motor that drives a movable part according to a machining program and performs machining on a workpiece placed on a table provided in the movable part. When the machining program is running and the moving distance at the time of a fast-forward command not performing cutting is a predetermined distance or more, the movable part is based on a predetermined calculation formula based on the drive current value and acceleration value of the motor. A moving part weight estimating means for estimating the weight of the moving part as an estimated moving part weight value, a control parameter function storing means for storing a function of a control parameter of the motor with respect to the moving part weight, and an estimation estimated by the moving part weight estimating means A control parameter for calculating the optimum control parameter from the function of the control parameter stored in the control parameter function storage means corresponding to the moving part weight value. Meter calculating means, driving means for driving the motor with the optimum control parameter calculated by the control parameter calculating means, actual weight value of the movable part and estimated movable part weight value estimated by the movable part weight estimating means And a calculation formula correction means for correcting the predetermined calculation formula of the movable portion weight estimation means by comparing with a numerical value for controlling a machine tool having a function of estimating the weight of the movable portion It is a control device.
In the invention according to claim 2, the execution history storage means for storing the execution history of the machining program, the initial value storage means for storing the initial value of the optimum control parameter, and the machining program executed this time from the execution history of the machining program The moving part weight according to claim 1, further comprising setting means for setting the optimum control parameter as an initial value stored in the initial value storage means when different from the executed machining program. It is a numerical control device for controlling a machine tool having a function to perform.

本発明により、可動部重量を推定する手段を修正する機能を備えることによって、工作機械の個体差や経年変化の影響を回避可能な工作機械を制御する数値制御装置を提供できる。   According to the present invention, it is possible to provide a numerical control device that controls a machine tool that can avoid the influence of individual differences and aging of machine tools by providing a function of correcting means for estimating the weight of the movable part.

工作機械を制御する数値制御装置の概略ブロック図である。It is a schematic block diagram of the numerical control apparatus which controls a machine tool. 可動部重量推定部を含むブロック図である。It is a block diagram including a movable part weight estimation part. 可動部重量と制御パラメータの関係を説明するグラフである。It is a graph explaining the relationship between a movable part weight and a control parameter. 最適制御パラメータを設定する処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the algorithm of the process which sets an optimal control parameter. 可動部重量を推定する処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the algorithm of the process which estimates a movable part weight. キャリブレーションモードを説明するブロック図である。It is a block diagram explaining a calibration mode. 評価プログラムに含まれる早送り移動を行うブロックの加減速を説明するグラフである。It is a graph explaining the acceleration / deceleration of the block which performs the fast-forward movement contained in an evaluation program. 可動部重量推定部を修正するアルゴリズムを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the algorithm which corrects a movable part weight estimation part.

以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本発明の可動部重量推定機能を有する工作機械を制御する数値制御装置の概略ブロック図である。プロセッサ（ＣＰＵ）１１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステムプログラムをバス１９を介して読み出し、このシステムプログラムに従って、数値制御装置１０を全体的に制御する。ＲＡＭ１３には、一時的な計算データ、表示データなどが格納される。ＳＲＡＭ１４は、図示しないバッテリでバックアップされ、数値制御装置１０の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性ＲＡＭとして構成され、各種パラメータまたはアプリケーションプログラム等に関連した重要な情報が格納されている。本発明にかかる最適制御パラメータの初期値も格納されている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic block diagram of a numerical control apparatus for controlling a machine tool having a moving part weight estimation function of the present invention. The processor (CPU) 11 reads a system program stored in the ROM 12 via the bus 19 and controls the numerical control apparatus 10 as a whole according to the system program. The RAM 13 stores temporary calculation data, display data, and the like. The SRAM 14 is configured as a non-volatile RAM that is backed up by a battery (not shown) and retains the memory state even when the numerical controller 10 is turned off, and stores important information related to various parameters or application programs. Yes. The initial value of the optimum control parameter according to the present invention is also stored.

ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）１５は、数値制御装置１０に内蔵されたシーケンスプログラムで工作機械（図示せず）を制御する。すなわち、加工プログラムで指令された機能に従って、これらシーケンスプログラムで工作機械側で必要な信号に変換し、Ｉ／Ｏユニット１６から工作機械側へ出力する。この出力信号により工作機械側の各種のアクチュエータが作動する。また、工作機械側のリミットスイッチおよび機械操作盤の各種スイッチ等の信号を受けて、必要な処理をしてプロセッサ（ＣＰＵ）１１に渡す。   A PMC (programmable machine controller) 15 controls a machine tool (not shown) with a sequence program built in the numerical controller 10. That is, according to the function instructed by the machining program, the sequence program converts the signal into a necessary signal on the machine tool side and outputs the signal from the I / O unit 16 to the machine tool side. Various actuators on the machine tool side are operated by this output signal. Further, it receives signals from a limit switch on the machine tool side and various switches on the machine operation panel, and performs necessary processing and passes it to a processor (CPU) 11.

各軸の現在位置、可動部重量、アラーム、画像データなどの信号は、表示装置／ＭＤＩユニット７０の表示装置に送られ、表示装置に表示される。なお、ＭＤＩはキーボードなどの手動入力装置を意味する。インタフェース１７は、ＬＣＤ／ＭＤＩ７０のキーボードからのデータを受けてプロセッサ（ＣＰＵ）１１に渡す。インタフェース１８は手動パルス発生器７１に接続され、インタフェース１８は手動パルス発生器７１に接続され、手動パルス発生器７１からのパルスを受ける。手動パルス発生器７１は工作機械側の機械操作盤に実装され、手動で機械可動部を精密に位置決めするために使用される。   Signals such as the current position of each axis, movable part weight, alarm, and image data are sent to the display device of the display device / MDI unit 70 and displayed on the display device. MDI means a manual input device such as a keyboard. The interface 17 receives data from the keyboard of the LCD / MDI 70 and passes it to the processor (CPU) 11. The interface 18 is connected to a manual pulse generator 71, and the interface 18 is connected to the manual pulse generator 71 and receives a pulse from the manual pulse generator 71. The manual pulse generator 71 is mounted on a machine operation panel on the machine tool side, and is used to accurately position the machine movable part manually.

軸制御回路３０〜３２はプロセッサ（ＣＰＵ）１１からの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボアンプ４０〜４２に出力する。サーボアンプ４０〜４２はこの指令を受けて、工作機械の機構部（図示せず）に設けられている各軸のサーボモータ５０〜５２を駆動する。Ｘ，Ｙ，Ｚ各軸のサーボモータ５０〜５２には位置・速度を検出する位置・速度検出器（図示せず）が内蔵されている。この位置・速度検出器からのフィードバック信号（ｆ１，ｆ２，ｆ３）（以降、「速度フィードバック値」という）が軸制御回路３０〜３２にフィードバックされる。なお、位置のフィードバック信号（以降、「位置フィードバック値」という）も軸制御回路３０〜３２にフィードバックされる。また、サーボアンプ４０〜４２にはサーボモータ５０〜５２を駆動する駆動電流を検出する電流センサ（図示せず）が内蔵されており、該電流センサからのフィードバック信号（ｆ４，ｆ５，ｆ６）（以降、「電流フィードバック値」という）が軸制御回路３０〜３２にフィードバックされる。   The axis control circuits 30 to 32 receive the movement command for each axis from the processor (CPU) 11 and output the command for each axis to the servo amplifiers 40 to 42. In response to this command, the servo amplifiers 40 to 42 drive the servo motors 50 to 52 of the respective axes provided in the mechanical part (not shown) of the machine tool. The servomotors 50 to 52 for the X, Y, and Z axes each incorporate a position / speed detector (not shown) that detects the position / speed. Feedback signals (f1, f2, f3) (hereinafter referred to as “speed feedback values”) from the position / speed detector are fed back to the axis control circuits 30-32. A position feedback signal (hereinafter referred to as “position feedback value”) is also fed back to the axis control circuits 30 to 32. The servo amplifiers 40 to 42 incorporate a current sensor (not shown) for detecting a drive current for driving the servo motors 50 to 52, and feedback signals (f4, f5, f6) ( Hereinafter, “current feedback value”) is fed back to the axis control circuits 30 to 32.

軸制御回路３０〜３２に内蔵されたサーボ制御ＣＰＵは、これらのフィードバック値と前記移動指令とに基づいて各軸毎、位置ループ、速度ループ、電流ループの各処理を行い、各軸のサーボモータ５０〜５２の位置、速度を制御する。これらの制御は、従来公知の制御ループである。   The servo control CPU built in the axis control circuits 30 to 32 performs each process of each axis, position loop, speed loop, and current loop based on these feedback values and the movement command, and servo motors for each axis. The position and speed of 50 to 52 are controlled. These controls are conventionally known control loops.

スピンドル制御回路６０はスピンドル回転指令を受けて、スピンドルアンプ６１にスピンドル速度信号を出力する。スピンドルアンプ６１はこのスピンドル速度信号を受けて、スピンドルモータ６２を指令された回転速度で回転させる。   The spindle control circuit 60 receives a spindle rotation command and outputs a spindle speed signal to the spindle amplifier 61. The spindle amplifier 61 receives this spindle speed signal and rotates the spindle motor 62 at the commanded rotational speed.

図２は、本発明の実施形態に係る可動部重量推定部を含むブロック図である。軸制御回路部３は図１の軸制御回路３０〜３２に相当する。アンプ部４は図１のサーボアンプ４０〜４２に相当する。工作機械機構部５にはサーボモータ（図示せず）が設けられている。また、工作機械機構部５のサーボモータによりワークや工具を載置するテーブルを含む可動部が駆動される。サーボモータは図１のサーボモータ５０〜５２に相当する。   FIG. 2 is a block diagram including a movable part weight estimation unit according to the embodiment of the present invention. The axis control circuit unit 3 corresponds to the axis control circuits 30 to 32 in FIG. The amplifier unit 4 corresponds to the servo amplifiers 40 to 42 in FIG. The machine tool mechanism unit 5 is provided with a servo motor (not shown). Moreover, the movable part including the table on which the workpiece or tool is placed is driven by the servo motor of the machine tool mechanism part 5. The servo motor corresponds to the servo motors 50 to 52 in FIG.

可動部重量推定部６には、アンプ部４から出力される負荷電流値Ｉfbと工作機械機構部５から出力される速度値Ｖfbが入力する。該速度値Ｖfbは工作機械機構部５に配置されたサーボモータに内蔵される位置・速度検出器から出力される。可動部重量推定部６は、負荷電流値Ｉfb、速度値Ｖfb、速度から算出した可動部の加速度値を基に推定可動部重量Ｗestを算出する。また、可動部重量推定部６は、後述する数５式、数６式、および摩擦力Ｆr（ｖ）の関数も可動部重量推定部６を構成する図示しない不揮発性メモリに格納しておく。不揮発性メモリとしてはＳＲＡＭ１４（図１参照）を用いることができる。 A load current value Iff output from the amplifier unit 4 and a speed value Vfb output from the machine tool mechanism unit 5 are input to the movable part weight estimation unit 6. The speed value V fb is output from a position / speed detector built in a servo motor arranged in the machine tool mechanism section 5. The movable part weight estimation part 6 calculates the estimated movable part weight W est based on the load current value I fb , the speed value V fb , and the acceleration value of the movable part calculated from the speed. In addition, the movable part weight estimation unit 6 also stores the functions of Equation 5 and Equation 6 described later, and the frictional force F r (v) in a nonvolatile memory (not shown) that constitutes the movable part weight estimation unit 6. . As the nonvolatile memory, the SRAM 14 (see FIG. 1) can be used.

制御パラメータ関数記憶部７には、可動部重量推定部６で推定された可動部重量に対する加減速処理部２や軸制御回路部３の制御パラメータを算出するための制御パラメータ関数を記憶しておく。制御パラメータ算出部８は、可動部重量推定部６から入力され推定可動部重量Ｗestに対応する加減速時定数や位置ループゲインなどの最適制御パラメータを制御パラメータ関数記憶部７に記憶された制御パラメータ関数を用いて算出する。 The control parameter function storage unit 7 stores a control parameter function for calculating control parameters of the acceleration / deceleration processing unit 2 and the axis control circuit unit 3 with respect to the movable part weight estimated by the movable part weight estimation unit 6. . The control parameter calculation unit 8 receives the optimal control parameters such as the acceleration / deceleration time constant and the position loop gain corresponding to the estimated movable unit weight W est input from the movable unit weight estimation unit 6 and stored in the control parameter function storage unit 7. Calculate using a parameter function.

図３は、図２に示される制御パラメータ関数記憶部７に記憶される制御パラメータ関数を説明する図である。制御パラメータ関数は、可動部重量に関する最適制御パラメータの変化を表す関数である。図３では、制御パラメータ関数の例として加減速時定数と位置ループゲイン、速度ループゲインなどのフィードバックゲインを示している。   FIG. 3 is a diagram for explaining a control parameter function stored in the control parameter function storage unit 7 shown in FIG. The control parameter function is a function that represents a change in the optimal control parameter related to the weight of the movable part. FIG. 3 shows an acceleration / deceleration time constant, a feedback gain such as a position loop gain, and a speed loop gain as an example of the control parameter function.

制御パラメータ関数を制御パラメータ関数記憶部７に記憶する方法として、例えば、図３の●で示される選定された可動部重量における最適制御パラメータを元に最小二乗法、内挿補間などの手法により近似式を求め、この近似式を可動部重量の全範囲に対応する関数式として記憶する方法がある。図３に示されるように、本発明の実施形態においては可動部重量の変化に対応して最適制御パラメータを連続して求めることができるため、どのような可動部重量が推定されても、その推定した可動部重量に対応した最適制御パラメータを加減速処理部２や軸制御回路部３（図２参照）に設定することができる。   As a method for storing the control parameter function in the control parameter function storage unit 7, for example, approximation is performed by a method such as least squares or interpolation based on the optimal control parameter at the selected moving part weight indicated by ● in FIG. There is a method of obtaining an equation and storing this approximate equation as a function equation corresponding to the entire range of the weight of the movable part. As shown in FIG. 3, in the embodiment of the present invention, the optimum control parameter can be continuously obtained corresponding to the change in the weight of the movable part. Optimal control parameters corresponding to the estimated moving part weight can be set in the acceleration / deceleration processing part 2 and the axis control circuit part 3 (see FIG. 2).

図４は、数値制御装置が実行する最適制御パラメータを設定する処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。可動部の重量推定は、工作機械が加工プログラムを実行時で切削加工を行っていない、早送り中の加減速時に限り行う。なぜなら、切削加工中は、切削力が可動部に加わるため、正確に可動部重量を推定することができないからである。また、所定距離以上の距離を軸が移動したことを確認した上、可動部重量の推定値を設定することで、可動部重量の推定値の精度を確保することができる。また、可動部重量を推定する際に、可動部重量の加速度が所定の大きさ以上に限定することによって、可動部重量の推定値の精度を確保することができる。   FIG. 4 is a flowchart showing an algorithm of processing for setting optimum control parameters executed by the numerical controller. The weight of the movable part is estimated only at the time of acceleration / deceleration during fast-forwarding when the machine tool is not performing the cutting process when executing the machining program. This is because the cutting force is applied to the movable part during the cutting process, and the weight of the movable part cannot be estimated accurately. In addition, it is possible to ensure the accuracy of the estimated value of the movable part weight by setting the estimated value of the movable part weight after confirming that the shaft has moved a distance greater than or equal to the predetermined distance. Further, when estimating the movable part weight, the accuracy of the estimated value of the movable part weight can be ensured by limiting the acceleration of the movable part weight to a predetermined magnitude or more.

図４のフローチャートを各ステップに従って説明する。
●［ステップＳＡ１］加工プログラム名を読み込み、ステップＳＡ２へ移行する。
●［ステップＳＡ２］前回実行加工プログラム名を読み込み、ステップＳＡ３へ移行する。
●［ステップＳＡ３］加工プログラムを変更したか否かを判断し、変更していない場合にはステップＳＡ５へ移行し、変更した場合にはステップＳＡ４へ移行する。加工プログラムを変更したか否かの判断は、ステップＳＡ１で読み込んだ加工プログラム名とステップＳＡ２で読み込んだ前回実行加工プログラム名が同一か否かで判断する。なお、前回実行した加工プログラムが無く前回実行加工プログラム名が無い場合には、加工プログラムを変更したと判断する。この処理ステップによって、前回の加工と今回の加工とで質量の大幅に異なるワークを載置し、異なった加工プログラムで加工をする際の適切でない最適制御パラメータを用いた加工を避けることができる。
●［ステップＳＡ４］最適制御パラメータを初期値に設定し、ステップＳＡ６へ移行する。 The flowchart of FIG. 4 will be described according to each step.
[Step SA1] The machining program name is read, and the process proceeds to Step SA2.
[Step SA2] The previously executed machining program name is read, and the process proceeds to Step SA3.
[Step SA3] It is determined whether or not the machining program has been changed. If it has not been changed, the process proceeds to Step SA5, and if it has been changed, the process proceeds to Step SA4. Whether or not the machining program has been changed is determined based on whether or not the machining program name read in step SA1 is the same as the previously executed machining program name read in step SA2. In addition, when there is no machining program executed last time and there is no last execution machining program name, it is determined that the machining program has been changed. With this processing step, it is possible to place a workpiece having a significantly different mass between the previous machining and the current machining, and to avoid machining using an optimal control parameter that is not appropriate when machining with different machining programs.
[Step SA4] The optimum control parameter is set to an initial value, and the process proceeds to Step SA6.

●［ステップＳＡ５］設定された最適制御パラメータを読み込み、ステップＳＡ６へ移行する。設定された最適制御パラメータは、前回、加工プログラムを実行し加工プログラムを終了する時に不揮発性メモリに記憶したデータである。このフローチャートでは、ステップＳＡ１１に次回に加工プログラムを実行する時のために、不揮発性メモリに最適制御パラメータを記憶する。
●［ステップＳＡ６］加工プログラムのブロックを読み込み、解釈し、実行し、ステップＳＡ７へ移行する。
●［ステップＳＡ７］ステップＳＡ６で読み込み、解釈し、実行しているブロックは、早送り指令か否かを判断し、早送り指令ではない場合には、ステップＳＡ９へ移行し、早送り指令の場合には、ステップＳＡ８へ移行する。
●［ステップＳＡ８］可動部重量推定フラグＦＬをオンし、ステップＳＡ９へ移行する。可動部重量推定フラグＦＬがオンすることにより、図２に示すブロック図の機能が実行開始される。図２に示すブロック図の機能は、図５に示すフローチャートに従って実現する。 [Step SA5] The set optimum control parameter is read, and the process proceeds to Step SA6. The set optimum control parameter is data stored in the nonvolatile memory when the machining program is executed and the machining program is terminated last time. In this flowchart, the optimum control parameters are stored in the nonvolatile memory for the next time the machining program is executed in step SA11.
[Step SA6] The machining program block is read, interpreted, executed, and the process proceeds to Step SA7.
[Step SA7] It is determined whether or not the block read, interpreted and executed in Step SA6 is a fast-forward command. If it is not a fast-forward command, the process proceeds to Step SA9. Control goes to step SA8.
[Step SA8] The movable part weight estimation flag FL is turned on, and the process proceeds to Step SA9. When the movable part weight estimation flag FL is turned on, the execution of the function of the block diagram shown in FIG. 2 is started. The functions of the block diagram shown in FIG. 2 are realized according to the flowchart shown in FIG.

●［ステップＳＡ９］加工プログラムは終了か否かを判断し、加工プログラムが終了ではない場合にはステップＳＡ６に戻り、次のブロックを読み込み、解釈し、実行する処理を継続し、加工プログラム終了の場合にはステップＳＡ１０へ移行する。
●［ステップＳＡ１０］加工プログラム名を前回実行加工プログラム名として不揮発性メモリに記憶し、ステップＳＡ１１に移行する。このようにして、加工プログラムの実行履歴を保存する。
●［ステップＳＡ１１］設定された最適制御パラメータを不揮発性メモリに記憶し、終了する。 [Step SA9] It is determined whether or not the machining program is finished. If the machining program is not finished, the process returns to Step SA6, the next block is read, interpreted and executed, and the machining program is finished. If so, the process proceeds to step SA10.
[Step SA10] The machining program name is stored in the nonvolatile memory as the last execution machining program name, and the process proceeds to Step SA11. In this way, the execution history of the machining program is saved.
[Step SA11] The set optimum control parameters are stored in the non-volatile memory, and the process ends.

次に、可動部の重量を推定するための算出式について説明する。
可動部重量をＭ、非切削時に可動部を加速する加速度の大きさをα、非切削時に可動部を減速する加速度の大きさをβ、加速時に可動部に加わる外力をＦ、減速時に可動部に加わる外力をＦ’とすると、次の運動方程式が成立する。 Next, a calculation formula for estimating the weight of the movable part will be described.
M is the weight of the movable part, α is the magnitude of acceleration that accelerates the movable part when not cutting, β is the magnitude of acceleration that decelerates the movable part when not cutting, F is the external force applied to the movable part when accelerating, and the movable part is decelerated If the external force applied to F is F ′, the following equation of motion is established.

Ｍ・α＝Ｆ（加速時） ・・・（数１式）
Ｍ・β＝Ｆ’（減速時） ・・・（数２式）
可動部に加わる外力Ｆは、モータの回転による推力と摩擦による力である。モータによる推力は２πη・Ｋt・Ｉ／Ｌであり、摩擦力は（ｃv・ｖ＋Ｆc）である。ここで、ｃv・ｖは粘性摩擦力であり、Ｆcはクーロン摩擦力である。そうすると、可動部が加速時の外力の大きさＦは数３式が成立し、可動部が減速時の外力の大きさＦ’は数４式が成立する。 M · α = F (acceleration) (Expression 1)
M · β = F '(when decelerating) ... (Formula 2)
The external force F applied to the movable part is a thrust due to rotation of the motor and a force due to friction. The thrust by the motor is 2πη · K t · I / L, and the frictional force is (c v · v + F c ). Here, cv · v is a viscous frictional force, and Fc is a Coulomb frictional force. Then, Formula 3 is established for the magnitude F of the external force when the movable portion is accelerated, and Formula 4 is established for the magnitude F ′ of the external force when the movable portion is decelerated.

Ｆ＝２πη・ＫtＩ／Ｌ―ＫFr（ｃv・ｖ＋Ｆc） ・・・（数３式）
Ｆ’＝２πη・ＫtＩ／Ｌ＋ＫFr（ｃv・ｖ＋Ｆc） ・・・（数４式）
π：円周率
η：駆動系の効率
Ｋt：トルク定数［Ｎｍ／Ａ］
Ｉ：モータ駆動電流［Ａ］
Ｌ：モータ１回転当たりの機械移動量［ｍ］
ＫFr：修正係数
ｃv：粘性摩擦係数［Ｎ／（ｍ／ｓ）］
ｖ：可動部速度［ｍ／ｓ］
Ｆｃ：クーロン摩擦力［Ｎ］ F = 2πη · K t I / L−K Fr (c v · v + F c ) (Expression 3)
F ′ = 2πη · K t I / L + K Fr (c v · v + F c ) (Expression 4)
π: Circumference ratio η: Drive system efficiency K t : Torque constant [Nm / A]
I: Motor drive current [A]
L: Machine movement amount per motor rotation [m]
K Fr : Correction coefficient c v : Coefficient of viscous friction [N / (m / s)]
v: Movable part speed [m / s]
Fc: Coulomb friction force [N]

上記式で２πη・Ｋt／Ｌを換算トルク定数Ｋとし、摩擦力（ｃv・ｖ＋Ｆc）をＦr（ｖ）と置くと数５式、数６式が得られる。なお、ＫFrは修正係数であり、可動部重量推定部において推定した可動部の重量が実際の可動部の重量と乖離する場合に、調整するための係数である。摩擦力Ｆr（ｖ）である（ｃv・ｖ＋Ｆc）はあらかじめ測定試験によって可動部の速度の関数として求める。予め測定試験により求めた関数式を不揮発性メモリに記憶しておき、モータ回転速度を基に摩擦力Ｆr（ｖ）を算出する。トルク定数Ｋtはモータのカタログ等により既知の値であり、トルク駆動電流はモータへの入力電流から求めることができ、可動部の加速度はモータの回転速度を基に算出する。モータの回転速度は、モータに内蔵されている位置・速度検出器から出力される速度信号から得られる。 When 2πη · K t / L is the converted torque constant K and the frictional force (c v · v + F c ) is F r (v) in the above equation, Equations 5 and 6 are obtained. K Fr is a correction coefficient, and is a coefficient for adjustment when the weight of the movable part estimated by the movable part weight estimation unit deviates from the actual weight of the movable part. The frictional force F r (v) (c v · v + F c ) is obtained in advance as a function of the speed of the movable part by a measurement test. A function formula obtained in advance by a measurement test is stored in a nonvolatile memory, and the frictional force F r (v) is calculated based on the motor rotation speed. The torque constant Kt is a known value from a motor catalog or the like, the torque drive current can be obtained from the input current to the motor, and the acceleration of the movable part is calculated based on the rotation speed of the motor. The rotational speed of the motor is obtained from a speed signal output from a position / speed detector built in the motor.

図２のブロック図に示すように、モータへの入力電流と、モータの回転速度を元に可動部重量を推定する。可動部が加速している時の推定式は数５式を用い、可動部が減速している時の推定式は数６式を用いる。
Ｍ＝（Ｋ・Ｉ−ＫFr・Ｆr（ｖ））／α ・・・（数５式）
Ｍ＝（Ｋ・Ｉ＋ＫFr・Ｆr（ｖ））／β ・・・（数６式） As shown in the block diagram of FIG. 2, the weight of the movable part is estimated based on the input current to the motor and the rotational speed of the motor. Formula 5 is used as an estimation formula when the movable part is accelerating, and Formula 6 is used as an estimation formula when the movable part is decelerating.
M = (K · I−K Fr · F r (v)) / α (Expression 5)
M = (K · I + K Fr · F r (v)) / β (Expression 6)

図５に示す可動部重量を推定する処理のアルゴリズムを示すフローチャートを説明する。このフローチャートの処理は制御周期毎に実行される。以下、各ステップに従って説明する。
●［ステップＳＢ１］可動部重量推定フラグＦＬはオンか否か判断し、フラグＦＬがオンではない場合には処理を終了し、フラグＦＬがオンの場合にはステップＳＢ２へ移行する。
●［ステップＳＢ２］サーボアンプからフィードバックされる負荷電流値およびサーボモータの位置・速度検出器からフィードバックされる速度値を取得し、ステップＳＢ３へ移行する。なお、速度値は可動部の加速度値を算出するために少なくとも次の制御周期までは記憶しておく。
●［ステップＳＢ３］可動部の加速度値を算出し、ステップＳＢ４へ移行する。可動部の加速度値は、今回取得した速度値と前回取得した速度値との差を今回の制御周期と前回の制御周期までの経過時間（換言すれば、１制御周期の時間）により除算することにより求めることができる。 The flowchart which shows the algorithm of the process which estimates the movable part weight shown in FIG. 5 is demonstrated. The process of this flowchart is executed for each control cycle. Hereinafter, it demonstrates according to each step.
[Step SB1] It is determined whether or not the movable part weight estimation flag FL is on. If the flag FL is not on, the process is terminated. If the flag FL is on, the process proceeds to Step SB2.
[Step SB2] The load current value fed back from the servo amplifier and the speed value fed back from the position / speed detector of the servo motor are acquired, and the process proceeds to Step SB3. The speed value is stored at least until the next control cycle in order to calculate the acceleration value of the movable part.
[Step SB3] The acceleration value of the movable part is calculated, and the process proceeds to Step SB4. For the acceleration value of the movable part, the difference between the speed value acquired this time and the speed value acquired last time is divided by the current control period and the elapsed time until the previous control period (in other words, the time of one control period). It can ask for.

●［ステップＳＢ４］可動部重量を所定の算出式（加速時には数５式、減速時には数６式）に基づいて推定し、算出した可動部重量を算出可動部重量値として記憶し、ステップＳＢ５へ移行する。なお、可動部重量の算出誤差を少なくするために、可動部重量の算出を、可動部の加速度の大きさが所定の値を超えた場合にのみ計算してもよい。
●［ステップＳＢ５］移動距離を算出し、ステップＳＢ６に移行する。移動距離は、数値制御装置が備えている現在位置レジスタのデータを用い、早送りブロックの初期位置と現在の位置との差分によって求めることができる。
●［ステップＳＢ６］早送り指令が終了か否か判断し、早送り指令が終了の場合にはステップＳＢ７へ移行し、早送り指令が終了でない場合にはステップＳＢ８へ移行する。 [Step SB4] The moving part weight is estimated based on a predetermined calculation formula (Formula 5 when accelerating, Formula 6 when decelerating), the calculated moving part weight is stored as a calculated moving part weight value, and the process proceeds to Step SB5. Transition. In order to reduce the calculation error of the movable part weight, the calculation of the movable part weight may be performed only when the magnitude of the acceleration of the movable part exceeds a predetermined value.
[Step SB5] The moving distance is calculated, and the process proceeds to Step SB6. The moving distance can be obtained from the difference between the initial position of the fast-forward block and the current position using data in the current position register provided in the numerical controller.
[Step SB6] It is determined whether or not the fast-forward command is finished. If the fast-forward command is finished, the process proceeds to Step SB7. If the fast-forward command is not finished, the process proceeds to Step SB8.

●［ステップＳＢ７］可動部重量推定フラグＦＬをオフし、処理を終了する。
●［ステップＳＢ８］所定距離以上移動したか否か判断し、移動していない場合には処理を終了し、移動している場合にはステップＳＢ９へ移行する。
●［ステップＳＢ９］記憶した算出可動部重量値の平均値を計算し、推定可動部重量値を求め、ステップＳＢ１０へ移行する。
●［ステップＳＢ１０］推定可動部重量値に対応する最適制御パラメータを設定する。図６に示されるブロック図を基に説明すると、制御パラメータ関数記憶部７に記憶された制御パラメータ関数を用いて可動部重量推定部６において推定された推定可動部重量値に対応する最適制御パラメータを算出し、加減速処理部２や軸制御回路部３の制御パラメータを前記算出した最適制御パラメータに置き換え、ステップＳＢ１１へ移行する。
●［ステップＳＢ１１］可動部重量推定フラグＦＬをオフにし、推定可動部重量を求める処理を終了する。 [Step SB7] The movable part weight estimation flag FL is turned off, and the process ends.
[Step SB8] It is determined whether or not the vehicle has moved by a predetermined distance or more. If it has not moved, the process ends. If it has moved, the process proceeds to Step SB9.
[Step SB9] An average value of the calculated calculated movable part weight values is calculated to obtain an estimated movable part weight value, and the process proceeds to Step SB10.
[Step SB10] The optimum control parameter corresponding to the estimated movable part weight value is set. Describing based on the block diagram shown in FIG. 6, the optimum control parameter corresponding to the estimated movable part weight value estimated by the movable part weight estimation unit 6 using the control parameter function stored in the control parameter function storage unit 7. Is calculated, the control parameters of the acceleration / deceleration processing unit 2 and the axis control circuit unit 3 are replaced with the calculated optimal control parameters, and the process proceeds to step SB11.
[Step SB11] The movable part weight estimation flag FL is turned off, and the process of obtaining the estimated movable part weight is terminated.

上述したように加工プログラムの実行中に推定可動部重量を求め、該推定可動部重量に対応する最適制御パラメータを加減速制御部と軸制御回路部とに設定するわけであるが、工作機械の個体差や経年変化による摩擦力の変化、各接触面の磨耗などにより、推定によって求める推定可動部重量と真の可動部重量との乖離が大きくなることがある。そうすると、推定可動部重量に対応する最適制御パラメータによって機械機構部に備えたサーボモータの駆動制御を行ったとしても、可動部を最適に制御することができない。
そこで、可動部重量推定部によって算出される推定可動部重量が適切か否かを判断し、適切でないならば適切な推定可動部重量が求められるように可動部重量推定部の所定の算出式を修正するキャリブレーションを行なう必要がある。 As described above, the estimated moving part weight is obtained during the execution of the machining program, and the optimum control parameters corresponding to the estimated moving part weight are set in the acceleration / deceleration control part and the axis control circuit part. There may be a large discrepancy between the estimated movable part weight and the true movable part weight, which are obtained by estimation, due to individual differences, changes in frictional force due to aging, and wear of each contact surface. If it does so, even if it performs drive control of the servomotor with which the mechanical mechanism part was equipped with the optimal control parameter corresponding to an estimated movable part weight, a movable part cannot be controlled optimally.
Therefore, it is determined whether or not the estimated movable part weight calculated by the movable part weight estimation unit is appropriate. If it is not appropriate, a predetermined calculation formula of the movable part weight estimation unit is determined so that an appropriate estimated movable part weight is obtained. It is necessary to perform calibration to correct.

図６はキャリブレーションモードを説明するブロック図である。キャリブレーションモードは、可動部重量推定部６で推定された推定可動部重量と可動部重量入力手段９から入力された可動部の実重量との誤差に応じて可動部重量推定部の摩擦力の項を修正する。具体的には修正係数ＫFrの大きさを変更することによって前記誤差が小さくなるようにする。そして、誤差が目標範囲に収まるか、設定された早送り回数を満たすまで評価プログラムを実行する。 FIG. 6 is a block diagram illustrating the calibration mode. In the calibration mode, the frictional force of the movable part weight estimation unit is determined according to an error between the estimated movable part weight estimated by the movable part weight estimation unit 6 and the actual weight of the movable part input from the movable part weight input unit 9. Correct the term. Specifically, the error is reduced by changing the magnitude of the correction coefficient K Fr. Then, the evaluation program is executed until the error falls within the target range or the set number of fast-forwards is satisfied.

図８に示すアルゴリズムのフローチャートの処理による可動部重量推定のキャリブレーションモードを設ける。キャリブレーションモードを設けることにより、製品の工場出荷前の検査や使用者の工場での検査でキャリブレーションモードを実行することにより、製品の個体差や経年変化による影響を取り除くことができる。   A calibration mode for moving part weight estimation by the process of the flowchart of the algorithm shown in FIG. 8 is provided. By providing the calibration mode, it is possible to remove the influence of individual differences and aging of the product by executing the calibration mode in the inspection before the factory shipment of the product or the inspection at the user's factory.

キャリブレーションモードは、可動部重量が既知（既知の重量のワークが載置されている状態、テーブル上に何も載置されていない状態や、治具のみが載置されている状態）のとき、可動部の実重量を入力手段から入力し、予め記憶された評価プログラムを実行する。評価プログラムは、例えば図７に示される早送り移動を行うブロックを含むプログラムを用いる。あるいは、テーブルの質量、キャリブレーション用の質量既知の物体を載置した時の可動部重量を不揮発性メモリに記憶しておき、キャリブレーションモードが選択された場合には、自動的に対応する可動部重量を用いるようにしてもよい。   In calibration mode, the weight of the movable part is known (a workpiece with a known weight is placed, nothing is placed on the table, or only a jig is placed) The actual weight of the movable part is input from the input means, and the evaluation program stored in advance is executed. As the evaluation program, for example, a program including a block for performing fast-forward movement shown in FIG. 7 is used. Alternatively, the mass of the table and the weight of the movable part when an object with a known mass for calibration is placed in the non-volatile memory, and when the calibration mode is selected, the corresponding movable Part weight may be used.

次に、図８に示す可動部重量推定部を修正する評価プログラムのアルゴリズムを示すフローチャートを説明する。以下、各ステップに従って説明する。
●［ステップＳＣ１］繰り返し回数を初期化し、ステップＳＣ２へ移行する。繰り返し回数は、推定可動部重量値を求める回数である。
●［ステップＳＣ２］可動部重量入力手段から入力された入力可動部重量値を読み込み、ステップＳＣ３へ移行する。
●［ステップＳＣ３］ブロックを読み込み、解釈し、実行し、ステップＳＣ４へ移行する。 Next, a flowchart showing an algorithm of an evaluation program for correcting the movable part weight estimation unit shown in FIG. 8 will be described. Hereinafter, it demonstrates according to each step.
[Step SC1] The repeat count is initialized, and the process proceeds to Step SC2. The number of repetitions is the number of times of obtaining the estimated movable part weight value.
[Step SC2] The input movable part weight value input from the movable part weight input means is read, and the process proceeds to Step SC3.
[Step SC3] The block is read, interpreted, executed, and the process proceeds to Step SC4.

●［ステップＳＣ４］サーボアンプからフィードバックされる負荷電流値およびサーボモータの位置・速度検出器からフィードバックされる速度値を取得し、ステップＳＣ５へ移行する。
●［ステップＳＣ５］可動部加速度を算出し、ステップＳＣ６へ移行する。可動部の加速度値は、今回取得した速度値と前回取得した速度値との差を今回の制御周期と前回の制御周期までの経過時間（換言すれば、１制御周期の時間）により除算することにより求めることができる。
●［ステップＳＣ６］可動部重量を所定の算出式（加速時には数５式、減速時には数６式）に基づいて推定し、算出した可動部重量を算出可動部重量値として記憶し、ステップＳＣ７へ移行する。なお、可動部重量の算出誤差を少なくするために、可動部重量の算出を、可動部の加速度の大きさが所定の値を超えた場合にのみ計算してもよい。 [Step SC4] The load current value fed back from the servo amplifier and the speed value fed back from the position / speed detector of the servo motor are acquired, and the process proceeds to Step SC5.
[Step SC5] The moving part acceleration is calculated, and the process proceeds to Step SC6. For the acceleration value of the movable part, the difference between the speed value acquired this time and the speed value acquired last time is divided by the current control period and the elapsed time until the previous control period (in other words, the time of one control period). It can ask for.
[Step SC6] The moving part weight is estimated based on a predetermined calculation formula (Formula 5 when accelerating, Formula 6 when decelerating), the calculated moving part weight is stored as the calculated moving part weight value, and the process goes to Step SC7. Transition. In order to reduce the calculation error of the movable part weight, the calculation of the movable part weight may be performed only when the magnitude of the acceleration of the movable part exceeds a predetermined value.

●［ステップＳＣ７］ブロック終了かを判断し、ブロック終了ではない場合にはステップＳＣ４に戻り処理を継続し、ブロック終了の場合にはステップＳＣ８へ移行する。
●［ステップＳＣ８］ステップＳＣ６で記憶した算出可動部重量値の平均値を計算し、推定可動部重量値を得、ステップＳＣ９へ移行する。
●［ステップＳＣ９］繰り返し回数は、設定繰り返し回数を超えたか否か判断し、超えた場合にはステップＳＣ１０へ移行し、超えていない場合にはステップＳＣ１１へ移行する。 [Step SC7] It is determined whether or not the block is finished. If the block is not finished, the process returns to step SC4 to continue the process. If the block is finished, the process proceeds to step SC8.
[Step SC8] The average value of the calculated movable part weight values stored in Step SC6 is calculated to obtain the estimated movable part weight value, and the process proceeds to Step SC9.
[Step SC9] It is determined whether or not the number of repetitions exceeds the set number of repetitions. If it exceeds, the process proceeds to Step SC10, and if not, the process proceeds to Step SC11.

●［ステップＳＣ１０］可動部重量推定部を修正できないとして、設定異常を表示器に出力し、終了する。
●［ステップＳＣ１１］ステップＳＣ２で読み込んだ入力可動部重量値とステップＳＣ８で得た推定可動部重量値との誤差は所定範囲以内か否か判断し、所定範囲以内ではない場合にはステップＳＣ１２へ移行し、所定範囲以内の場合にはステップＳＣ１３へ移行する。
●［ステップＳＣ１２］可動部重量推定部の算出式の修正を行い、ステップＳＣ３へ移行する。
●［ステップＳＣ１３］可動部重量推定部を修正できたとして設定正常を表示器に出力し、評価プログラムの処理を終了する。 [Step SC10] Since the movable part weight estimation part cannot be corrected, a setting error is output to the display unit and the process is terminated.
[Step SC11] It is determined whether or not the error between the input movable part weight value read in Step SC2 and the estimated movable part weight value obtained in Step SC8 is within a predetermined range. If it is within the predetermined range, the process proceeds to step SC13.
[Step SC12] The calculation formula of the movable part weight estimation unit is corrected, and the process proceeds to Step SC3.
[Step SC13] Since the movable part weight estimation part can be corrected, the normal setting is output to the display, and the process of the evaluation program is terminated.

１ プログラム解析・補間処理部
２ 加減速処理部
３ 軸制御回路部
４ アンプ部
５ 工作機械機構部
６ 可動部重量推定部
７ 制御パラメータ関数記憶部
８ 制御パラメータ算出部
９ 可動部重量入力手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Program analysis / interpolation processing part 2 Acceleration / deceleration processing part 3 Axis control circuit part 4 Amplifier part 5 Machine tool mechanism part 6 Movable part weight estimation part 7 Control parameter function memory | storage part 8 Control parameter calculation part 9 Movable part weight input means

Claims (2)

加工プログラムに従って可動部を駆動するモータを駆動し、可動部に備わったテーブルに載置されたワークに加工を行う工作機械を制御する数値制御装置において、
前記加工プログラムの実行中で、かつ、切削を行っていない早送り指令のときの移動距離が所定距離以上のとき、前記モータの駆動電流値と加速度値を元に所定の算出式に基づいて前記可動部の重量を推定可動部重量値として推定する可動部重量推定手段と、
可動部重量に対する前記モータの制御パラメータの関数を記憶する制御パラメータ関数記憶手段と、
前記可動部重量推定手段により推定された推定可動部重量値に対応する前記制御パラメータ関数記憶手段に記憶された前記制御パラメータの関数から最適制御パラメータを算出する制御パラメータ算出手段と、
前記制御パラメータ算出手段により算出された最適制御パラメータによって前記モータを駆動する駆動手段と、
前記可動部の実重量値と前記可動部重量推定手段により推定された推定可動部重量値とを比較することにより前記可動部重量推定手段の前記所定の算出式を修正する算出式修正手段と、
を備えたことを特徴とする可動部重量を推定する機能を有する工作機械を制御する数値制御装置。 In a numerical control device that controls a machine tool that drives a motor that drives a movable part according to a machining program and performs machining on a workpiece placed on a table provided in the movable part.
When the machining program is being executed and the moving distance at the time of a fast feed command without cutting is not less than a predetermined distance, the movable based on a predetermined calculation formula based on the drive current value and acceleration value of the motor Movable part weight estimation means for estimating the weight of the part as an estimated movable part weight value;
Control parameter function storage means for storing a function of the control parameter of the motor with respect to the moving part weight;
Control parameter calculation means for calculating an optimal control parameter from a function of the control parameter stored in the control parameter function storage means corresponding to the estimated movable part weight value estimated by the movable part weight estimation means;
Driving means for driving the motor with the optimum control parameter calculated by the control parameter calculating means;
A calculation formula correcting means for correcting the predetermined calculation formula of the movable part weight estimating means by comparing the actual weight value of the movable part and the estimated movable part weight value estimated by the movable part weight estimating means;
A numerical control apparatus for controlling a machine tool having a function of estimating a weight of a movable part. 加工プログラムの実行履歴を記憶する実行履歴記憶手段と、
最適制御パラメータの初期値を記憶する初期値記憶手段と、
加工プログラムの実行履歴から今回実行する加工プログラムが前回実行した加工プログラムと異なる場合に、前記最適制御パラメータを前記初期値記憶手段に記憶された初期値とする設定手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の可動部重量を推定する機能を有する工作機械を制御する数値制御装置。 Execution history storage means for storing the execution history of the machining program;
An initial value storage means for storing an initial value of the optimum control parameter;
When the machining program to be executed this time is different from the machining program executed last time from the execution history of the machining program, setting means for setting the optimum control parameter as the initial value stored in the initial value storage means,
A numerical control apparatus for controlling a machine tool having a function of estimating a weight of a movable part according to claim 1.
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