JPH10272575A - レーザセンサを用いた大型構造物へのアクセス方法 - Google Patents
レーザセンサを用いた大型構造物へのアクセス方法Info
- Publication number
- JPH10272575A JPH10272575A JP8165997A JP8165997A JPH10272575A JP H10272575 A JPH10272575 A JP H10272575A JP 8165997 A JP8165997 A JP 8165997A JP 8165997 A JP8165997 A JP 8165997A JP H10272575 A JPH10272575 A JP H10272575A
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- JP
- Japan
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- laser sensor
- transformer
- detected
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- welding robot
- Prior art date
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- Pending
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- Lasers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 大型構造物の溶接ロボットに対する配置位置
をレーザセンサにより検出し、位置決めを正確に実施し
て移動させる。 【解決手段】 で示すようにトランス位置を検出する
ことで、Ｙ方向に位置補正し、その後、で示すように
所定高さを有する壁面部材により囲まれた区画（住居の
各部屋）へのアプローチを実施し、ついで、で示すよ
うに対象となるユニットの最初のロンジとトランスによ
り構成される升目構造をした溶接区画のロンジ位置のＸ
方向位置ならびに高さを検出し、Ｘ方向、Ｚ方向の位置
補正を実施する。
をレーザセンサにより検出し、位置決めを正確に実施し
て移動させる。 【解決手段】 で示すようにトランス位置を検出する
ことで、Ｙ方向に位置補正し、その後、で示すように
所定高さを有する壁面部材により囲まれた区画（住居の
各部屋）へのアプローチを実施し、ついで、で示すよ
うに対象となるユニットの最初のロンジとトランスによ
り構成される升目構造をした溶接区画のロンジ位置のＸ
方向位置ならびに高さを検出し、Ｘ方向、Ｚ方向の位置
補正を実施する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、升目構造を有す
る大型構造物における溶接ロボットの移動、位置決めを
レーザセンサを用いて正確に実施する大型構造物へのア
クセス方法に関するものである。
る大型構造物における溶接ロボットの移動、位置決めを
レーザセンサを用いて正確に実施する大型構造物へのア
クセス方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、溶接ロボットの位置決めを実施す
る方法として、カメラを用いた座標変換手段や機械的位
置決めによりワークずれを補正する手段が知られてい
る。
る方法として、カメラを用いた座標変換手段や機械的位
置決めによりワークずれを補正する手段が知られてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、機械的
位置決めは、大型構造物では大がかりで困難である。ま
た、カメラを用いた座標変換手段は、ＮＣ装置ではよく
利用されているが、システム装置が高価でありコスト的
に不利である。
位置決めは、大型構造物では大がかりで困難である。ま
た、カメラを用いた座標変換手段は、ＮＣ装置ではよく
利用されているが、システム装置が高価でありコスト的
に不利である。
【０００４】従って、この発明の目的は、升目構造を有
する大型構造物における溶接ロボットの移動、位置決め
を比較的低コストで正確に実施することができるレーザ
センサを用いた大型構造物へのアクセス方法を提供する
ことにある。
する大型構造物における溶接ロボットの移動、位置決め
を比較的低コストで正確に実施することができるレーザ
センサを用いた大型構造物へのアクセス方法を提供する
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
所定高さを有する壁状の壁面部材によって囲まれた部屋
に分けられ、更に、前記部屋が縦横に交差配設されたト
ランスおよび補強部材であるロンジにより構成された升
目構造からなる溶接区画からなる大型構造物の各区画を
複数の溶接ロボットを移動させて溶接するに当たり、レ
ーザセンサを用いたワーク位置検出手段によりトランス
位置を検出し（Ｙ方向）、同様にレーザセンサを用いた
位置検出手段によりロンジ位置を検出し（Ｘ方向）、レ
ーザセンサを用いた位置検出手段によりトランス高さま
たはロンジ高さを検出し（Ｚ方向）、前記Ｘ、Ｙ、Ｚの
各検出値と予め教示した溶接ロボット動作データとの位
置ずれ即ちワーク位置ずれを座標変換手段により補正し
て前記溶接ロボットを移動させることに特徴を有するも
のである。
所定高さを有する壁状の壁面部材によって囲まれた部屋
に分けられ、更に、前記部屋が縦横に交差配設されたト
ランスおよび補強部材であるロンジにより構成された升
目構造からなる溶接区画からなる大型構造物の各区画を
複数の溶接ロボットを移動させて溶接するに当たり、レ
ーザセンサを用いたワーク位置検出手段によりトランス
位置を検出し（Ｙ方向）、同様にレーザセンサを用いた
位置検出手段によりロンジ位置を検出し（Ｘ方向）、レ
ーザセンサを用いた位置検出手段によりトランス高さま
たはロンジ高さを検出し（Ｚ方向）、前記Ｘ、Ｙ、Ｚの
各検出値と予め教示した溶接ロボット動作データとの位
置ずれ即ちワーク位置ずれを座標変換手段により補正し
て前記溶接ロボットを移動させることに特徴を有するも
のである。
【０００６】
【発明の実施の形態】次に、この発明の実施の形態を図
面を参照しながら説明する。図３は、レーザセンサによ
るトランス位置検出を示す側面図、図４は、同平面図、
図５は、ロンジ位置検出を示す側面図、図６は、レーザ
センサによるトランス位置検出の原理を示す説明図であ
る。図面において、１１はロンジ、１２はトランス、１
３は母材、１４は溶接ロボット１５が備えるレーザセン
サである。レーザセンサ１４は、トランス１２の位置
（Ｙ方向）、ロンジ１１の位置（Ｘ方向）、トランス１
２の高さ（ｚ方向）を検出する。図６に示すように、対
象物を検出してレーザセンサが出力（Ｖ）する。Ｙ
L は、レーザセンサによるトランス検出位置、ＺL は、
レーザセンサによるトランス高さ位置を示す。（正確に
はレーザセンサからトランスまでの距離であるがトラン
ス高さと等価となる。）また、ＹL0は、ＣＡＭ（溶接ロ
ボット動作）でのトランス位置、ＺL0は、ＣＡＭで教示
されたトランス高さを示す。検出したデータＹL 、
ＺL 、ＸL （ロンジ位置）と、ＣＡＭ（溶接ロボット動
作）データＹL0、ＺL0、ＸL0（ロンジ位置）との位置ず
れを補正するための座標変換手段とによって溶接ロボッ
ト動作データとの位置ずれを補正する。図１は、溶接ロ
ボット（レーザセンサ）のアクセス例を示す構造物の平
面図である。図１中ので示すようにトランス位置を検
出することで（図３参照）、Ｙ方向に位置補正し、その
後、で示すように所定高さを有する壁面部材（トラン
スおよびガーダー）によって囲まれた区画（住居の各部
屋）（以下、「ユニット」という）へのアプローチを実
施し、ついで、で示すように対象となるユニットの最
初のロンジとトランスにより構成される升目構造をした
溶接区画（セル）のロンジ位置のＸ方向位置ならびに高
さを検出し（図５参照）、Ｘ方向、Ｚ方向の位置補正を
実施する。ワークの高さ位置検出は、でものいずれ
でも可能である。
面を参照しながら説明する。図３は、レーザセンサによ
るトランス位置検出を示す側面図、図４は、同平面図、
図５は、ロンジ位置検出を示す側面図、図６は、レーザ
センサによるトランス位置検出の原理を示す説明図であ
る。図面において、１１はロンジ、１２はトランス、１
３は母材、１４は溶接ロボット１５が備えるレーザセン
サである。レーザセンサ１４は、トランス１２の位置
（Ｙ方向）、ロンジ１１の位置（Ｘ方向）、トランス１
２の高さ（ｚ方向）を検出する。図６に示すように、対
象物を検出してレーザセンサが出力（Ｖ）する。Ｙ
L は、レーザセンサによるトランス検出位置、ＺL は、
レーザセンサによるトランス高さ位置を示す。（正確に
はレーザセンサからトランスまでの距離であるがトラン
ス高さと等価となる。）また、ＹL0は、ＣＡＭ（溶接ロ
ボット動作）でのトランス位置、ＺL0は、ＣＡＭで教示
されたトランス高さを示す。検出したデータＹL 、
ＺL 、ＸL （ロンジ位置）と、ＣＡＭ（溶接ロボット動
作）データＹL0、ＺL0、ＸL0（ロンジ位置）との位置ず
れを補正するための座標変換手段とによって溶接ロボッ
ト動作データとの位置ずれを補正する。図１は、溶接ロ
ボット（レーザセンサ）のアクセス例を示す構造物の平
面図である。図１中ので示すようにトランス位置を検
出することで（図３参照）、Ｙ方向に位置補正し、その
後、で示すように所定高さを有する壁面部材（トラン
スおよびガーダー）によって囲まれた区画（住居の各部
屋）（以下、「ユニット」という）へのアプローチを実
施し、ついで、で示すように対象となるユニットの最
初のロンジとトランスにより構成される升目構造をした
溶接区画（セル）のロンジ位置のＸ方向位置ならびに高
さを検出し（図５参照）、Ｘ方向、Ｚ方向の位置補正を
実施する。ワークの高さ位置検出は、でものいずれ
でも可能である。
【０００７】図２は、トランス高さが高く、横方向から
ロボットをアクセスさせる方向を示すものである。この
場合は、図４に示すように、トランス位置を横方向から
検出する。
ロボットをアクセスさせる方向を示すものである。この
場合は、図４に示すように、トランス位置を横方向から
検出する。
【０００８】以上、本発明によるワーク位置検出方法
は、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向に対する平行位置ずれのみを補正す
るものであるが、同一溶接ロボット、あるいは、別の溶
接ロボットにより、ワークの対角的な位置にある２点を
検出すれば、回転方向に対するワークの位置ずれに対応
することも可能である。
は、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向に対する平行位置ずれのみを補正す
るものであるが、同一溶接ロボット、あるいは、別の溶
接ロボットにより、ワークの対角的な位置にある２点を
検出すれば、回転方向に対するワークの位置ずれに対応
することも可能である。
【０００９】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、大型構造物の溶接ロボットに対する配置位置をレー
ザセンサにより検出し、溶接ロボットの移動、位置決め
を正確に実施することができ、かくして、工業上有用な
効果がもたらされる。
ば、大型構造物の溶接ロボットに対する配置位置をレー
ザセンサにより検出し、溶接ロボットの移動、位置決め
を正確に実施することができ、かくして、工業上有用な
効果がもたらされる。
【図１】溶接ロボット（レーザセンサ）のアクセス例を
示す構造物の平面図である。
示す構造物の平面図である。
【図２】溶接ロボット（レーザセンサ）のアクセスの他
の例を示す構造物の平面図である。
の例を示す構造物の平面図である。
【図３】レーザセンサによるトランス位置検出を示す側
面図である。
面図である。
【図４】レーザセンサによるトランス位置検出を示す平
面図である。
面図である。
【図５】レーザセンサによるロンジ位置検出を示す側面
図である。
図である。
【図６】レーザセンサによるトランス位置検出の原理を
示す説明図である。
示す説明図である。
１１ ロンジ １２ トランス １３ 母材 １４ レーザセンサ １５ 溶接ロボット
Claims (1)
- 【請求項１】 所定高さを有する壁状の壁面部材によっ
て囲まれた部屋に分けられ、更に、前記部屋が縦横に交
差配設されたトランスおよび補強部材であるロンジによ
り構成された升目構造からなる溶接区画からなる大型構
造物の各区画を複数の溶接ロボットを移動させて溶接す
るに当たり、レーザセンサを用いたワーク位置検出手段
によりトランス位置を検出し（Ｙ方向）、同様にレーザ
センサを用いた位置検出手段によりロンジ位置を検出し
（Ｘ方向）、レーザセンサを用いた位置検出手段により
トランス高さまたはロンジ高さを検出し（Ｚ方向）、前
記Ｘ、Ｙ、Ｚの各検出値と予め教示した溶接ロボット動
作データとの位置ずれ即ちワーク位置ずれを座標変換手
段により補正して前記溶接ロボットを移動させることを
特徴とするレーザセンサを用いた大型構造物へのアクセ
ス方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8165997A JPH10272575A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | レーザセンサを用いた大型構造物へのアクセス方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8165997A JPH10272575A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | レーザセンサを用いた大型構造物へのアクセス方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10272575A true JPH10272575A (ja) | 1998-10-13 |
Family
ID=13752464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8165997A Pending JPH10272575A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | レーザセンサを用いた大型構造物へのアクセス方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10272575A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120205360A1 (en) * | 2009-10-27 | 2012-08-16 | Smart Steel Systems Pty Ltd | Computer Aided Beam Fabrication Machine |
-
1997
- 1997-03-31 JP JP8165997A patent/JPH10272575A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120205360A1 (en) * | 2009-10-27 | 2012-08-16 | Smart Steel Systems Pty Ltd | Computer Aided Beam Fabrication Machine |
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