JPH10272575A - レーザセンサを用いた大型構造物へのアクセス方法 - Google Patents

レーザセンサを用いた大型構造物へのアクセス方法

Info

Publication number
JPH10272575A
JPH10272575A JP8165997A JP8165997A JPH10272575A JP H10272575 A JPH10272575 A JP H10272575A JP 8165997 A JP8165997 A JP 8165997A JP 8165997 A JP8165997 A JP 8165997A JP H10272575 A JPH10272575 A JP H10272575A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
laser sensor
transformer
detected
height
welding robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP8165997A
Other languages
English (en)
Inventor
Yoshihiro Kanjiyou
義弘 勘定
Yuji Sugitani
裕司 杉谷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JFE Engineering Corp
Original Assignee
NKK Corp
Nippon Kokan Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NKK Corp, Nippon Kokan Ltd filed Critical NKK Corp
Priority to JP8165997A priority Critical patent/JPH10272575A/ja
Publication of JPH10272575A publication Critical patent/JPH10272575A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Lasers (AREA)
  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 大型構造物の溶接ロボットに対する配置位置
をレーザセンサにより検出し、位置決めを正確に実施し
て移動させる。 【解決手段】 で示すようにトランス位置を検出する
ことで、Y方向に位置補正し、その後、で示すように
所定高さを有する壁面部材により囲まれた区画(住居の
各部屋)へのアプローチを実施し、ついで、で示すよ
うに対象となるユニットの最初のロンジとトランスによ
り構成される升目構造をした溶接区画のロンジ位置のX
方向位置ならびに高さを検出し、X方向、Z方向の位置
補正を実施する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、升目構造を有す
る大型構造物における溶接ロボットの移動、位置決めを
レーザセンサを用いて正確に実施する大型構造物へのア
クセス方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、溶接ロボットの位置決めを実施す
る方法として、カメラを用いた座標変換手段や機械的位
置決めによりワークずれを補正する手段が知られてい
る。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、機械的
位置決めは、大型構造物では大がかりで困難である。ま
た、カメラを用いた座標変換手段は、NC装置ではよく
利用されているが、システム装置が高価でありコスト的
に不利である。
【0004】従って、この発明の目的は、升目構造を有
する大型構造物における溶接ロボットの移動、位置決め
を比較的低コストで正確に実施することができるレーザ
センサを用いた大型構造物へのアクセス方法を提供する
ことにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】請求項1記載の発明は、
所定高さを有する壁状の壁面部材によって囲まれた部屋
に分けられ、更に、前記部屋が縦横に交差配設されたト
ランスおよび補強部材であるロンジにより構成された升
目構造からなる溶接区画からなる大型構造物の各区画を
複数の溶接ロボットを移動させて溶接するに当たり、レ
ーザセンサを用いたワーク位置検出手段によりトランス
位置を検出し(Y方向)、同様にレーザセンサを用いた
位置検出手段によりロンジ位置を検出し(X方向)、レ
ーザセンサを用いた位置検出手段によりトランス高さま
たはロンジ高さを検出し(Z方向)、前記X、Y、Zの
各検出値と予め教示した溶接ロボット動作データとの位
置ずれ即ちワーク位置ずれを座標変換手段により補正し
て前記溶接ロボットを移動させることに特徴を有するも
のである。
【0006】
【発明の実施の形態】次に、この発明の実施の形態を図
面を参照しながら説明する。図3は、レーザセンサによ
るトランス位置検出を示す側面図、図4は、同平面図、
図5は、ロンジ位置検出を示す側面図、図6は、レーザ
センサによるトランス位置検出の原理を示す説明図であ
る。図面において、11はロンジ、12はトランス、1
3は母材、14は溶接ロボット15が備えるレーザセン
サである。レーザセンサ14は、トランス12の位置
(Y方向)、ロンジ11の位置(X方向)、トランス1
2の高さ(z方向)を検出する。図6に示すように、対
象物を検出してレーザセンサが出力(V)する。Y
L は、レーザセンサによるトランス検出位置、ZL は、
レーザセンサによるトランス高さ位置を示す。(正確に
はレーザセンサからトランスまでの距離であるがトラン
ス高さと等価となる。)また、YL0は、CAM(溶接ロ
ボット動作)でのトランス位置、ZL0は、CAMで教示
されたトランス高さを示す。検出したデータYL
L 、XL (ロンジ位置)と、CAM(溶接ロボット動
作)データYL0、ZL0、XL0(ロンジ位置)との位置ず
れを補正するための座標変換手段とによって溶接ロボッ
ト動作データとの位置ずれを補正する。図1は、溶接ロ
ボット(レーザセンサ)のアクセス例を示す構造物の平
面図である。図1中ので示すようにトランス位置を検
出することで(図3参照)、Y方向に位置補正し、その
後、で示すように所定高さを有する壁面部材(トラン
スおよびガーダー)によって囲まれた区画(住居の各部
屋)(以下、「ユニット」という)へのアプローチを実
施し、ついで、で示すように対象となるユニットの最
初のロンジとトランスにより構成される升目構造をした
溶接区画(セル)のロンジ位置のX方向位置ならびに高
さを検出し(図5参照)、X方向、Z方向の位置補正を
実施する。ワークの高さ位置検出は、でものいずれ
でも可能である。
【0007】図2は、トランス高さが高く、横方向から
ロボットをアクセスさせる方向を示すものである。この
場合は、図4に示すように、トランス位置を横方向から
検出する。
【0008】以上、本発明によるワーク位置検出方法
は、X、Y、Z方向に対する平行位置ずれのみを補正す
るものであるが、同一溶接ロボット、あるいは、別の溶
接ロボットにより、ワークの対角的な位置にある2点を
検出すれば、回転方向に対するワークの位置ずれに対応
することも可能である。
【0009】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、大型構造物の溶接ロボットに対する配置位置をレー
ザセンサにより検出し、溶接ロボットの移動、位置決め
を正確に実施することができ、かくして、工業上有用な
効果がもたらされる。
【図面の簡単な説明】
【図1】溶接ロボット(レーザセンサ)のアクセス例を
示す構造物の平面図である。
【図2】溶接ロボット(レーザセンサ)のアクセスの他
の例を示す構造物の平面図である。
【図3】レーザセンサによるトランス位置検出を示す側
面図である。
【図4】レーザセンサによるトランス位置検出を示す平
面図である。
【図5】レーザセンサによるロンジ位置検出を示す側面
図である。
【図6】レーザセンサによるトランス位置検出の原理を
示す説明図である。
【符号の説明】
11 ロンジ 12 トランス 13 母材 14 レーザセンサ 15 溶接ロボット

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 所定高さを有する壁状の壁面部材によっ
    て囲まれた部屋に分けられ、更に、前記部屋が縦横に交
    差配設されたトランスおよび補強部材であるロンジによ
    り構成された升目構造からなる溶接区画からなる大型構
    造物の各区画を複数の溶接ロボットを移動させて溶接す
    るに当たり、レーザセンサを用いたワーク位置検出手段
    によりトランス位置を検出し(Y方向)、同様にレーザ
    センサを用いた位置検出手段によりロンジ位置を検出し
    (X方向)、レーザセンサを用いた位置検出手段により
    トランス高さまたはロンジ高さを検出し(Z方向)、前
    記X、Y、Zの各検出値と予め教示した溶接ロボット動
    作データとの位置ずれ即ちワーク位置ずれを座標変換手
    段により補正して前記溶接ロボットを移動させることを
    特徴とするレーザセンサを用いた大型構造物へのアクセ
    ス方法。
JP8165997A 1997-03-31 1997-03-31 レーザセンサを用いた大型構造物へのアクセス方法 Pending JPH10272575A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP8165997A JPH10272575A (ja) 1997-03-31 1997-03-31 レーザセンサを用いた大型構造物へのアクセス方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP8165997A JPH10272575A (ja) 1997-03-31 1997-03-31 レーザセンサを用いた大型構造物へのアクセス方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH10272575A true JPH10272575A (ja) 1998-10-13

Family

ID=13752464

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP8165997A Pending JPH10272575A (ja) 1997-03-31 1997-03-31 レーザセンサを用いた大型構造物へのアクセス方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH10272575A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120205360A1 (en) * 2009-10-27 2012-08-16 Smart Steel Systems Pty Ltd Computer Aided Beam Fabrication Machine

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120205360A1 (en) * 2009-10-27 2012-08-16 Smart Steel Systems Pty Ltd Computer Aided Beam Fabrication Machine

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20110029131A1 (en) Apparatus and method for measuring tool center point position of robot
JPS5856003A (ja) 工業用ロボツトの制御方法
JPWO2009025271A1 (ja) ロボットの制御装置および制御方法
US10864628B2 (en) Robot system, robot controller, and method for producing to-be-worked material
CN110977226B (zh) 车箱板焊接方法及系统
JP3412465B2 (ja) 移動ロボット装置
US20210387344A1 (en) Origin calibration method of manipulator
JPS63120088A (ja) 無人搬送車搭載ロボツトの位置補正方法
JPH10272575A (ja) レーザセンサを用いた大型構造物へのアクセス方法
CN107966986A (zh) 一种机器人及其导航方法、系统、设备
CN110476131A (zh) 焊道确定方法、程序、示教程序及焊接机器人系统
JPH06170531A (ja) 鉄骨仕口部の自動溶接装置
JPS6111815A (ja) ロボツトの位置ズレ補正システム
JP3246367B2 (ja) ロボットのパレタイジング姿勢算出方法
WO2021210540A1 (ja) 座標系設定システム及び位置姿勢計測システム
US20040020084A1 (en) Method for automatically moving on the ground a tool mounted at the end of an articulated arm
JPH03103512A (ja) 連結構造物の製作方法および長大橋主塔ブロックの製作方法
JPH07107644B2 (ja) ロボットの制御方法
JPH0639068B2 (ja) ロボット制御装置
JP2652444B2 (ja) ロボットシステム
JP2777461B2 (ja) 多関節型ロボットの形態決定方法
JPH0754446B2 (ja) ロボットの制御装置
JPH0926812A (ja) 作業用ロボット装置におけるncデータの作成方法
JPH01159188A (ja) 産業用ロボットの制御方法
JP2759675B2 (ja) センサロボット