JPH1025998A - Segment conveyor - Google Patents

Segment conveyor

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Publication number
JPH1025998A
JPH1025998A JP8181788A JP18178896A JPH1025998A JP H1025998 A JPH1025998 A JP H1025998A JP 8181788 A JP8181788 A JP 8181788A JP 18178896 A JP18178896 A JP 18178896A JP H1025998 A JPH1025998 A JP H1025998A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
segment
gripping
imaging
image
grip
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP8181788A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hisanori Hashimoto
久儀 橋本
Yukihisa Hirasawa
幸久 平沢
Yasuo Mori
泰雄 森
Takami Kusaki
貴巳 草木
Takeshi Kamei
亀井  健
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Construction Machinery Co Ltd filed Critical Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority to JP8181788A priority Critical patent/JPH1025998A/en
Publication of JPH1025998A publication Critical patent/JPH1025998A/en
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  • Lining And Supports For Tunnels (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To enable gripping of segments in a short time without requiring the complicated operation of an operator by automating a process, in which the segments placed in a tunnel are gripped. SOLUTION: When the gripping of segments is indicated, a controller 102 moves a segment gripper from an initial place to an image-pickup place, and the grout holes of the segments are image-picked up by a CCD camera 100 at the place. An image processor 105 finds the central places of the grout holes on the basis of the image-picking-up information, the controller 102 acquires the places of gripping on the basis of the calculated data, and the segment gripper is moved to the places of gripping and controlled so as to grip the segments.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、トンネル内に設置
された搬送レールに沿ってセグメントを搬送するセグメ
ント搬送装置に係り、特に、トンネル内に載置されたセ
グメントを把持するのに好適なセグメント搬送装置に関
する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a segment transport device for transporting a segment along a transport rail installed in a tunnel, and more particularly to a segment suitable for gripping a segment placed in a tunnel. It relates to a transport device.

【0002】[0002]

【従来の技術】シールド掘進機により地山を掘削してト
ンネルを構築する際、シールド掘進機で掘削したトンネ
ル壁内面を補強するために、シールド本体の後部に設置
されたエレクタ装置により複数のセグメントを順次リン
グ状に組み立てていく。この場合、これから組み付けよ
うとするセグメントを搬送台車によりトンネル坑口から
トンネル内の所定位置まで運び、その後セグメント搬送
装置によりそのセグメントをエレクタ装置の位置まで搬
送する。
2. Description of the Related Art When a tunnel is constructed by excavating the ground with a shield machine, a plurality of segments are provided by an erector device installed at the rear of the shield body to reinforce the inner surface of the tunnel wall excavated by the shield machine. Are sequentially assembled in a ring shape. In this case, the segment to be assembled is transported from the tunnel entrance to a predetermined position in the tunnel by the transport trolley, and then the segment is transported by the segment transport device to the position of the erector device.

【0003】従来のセグメント搬送装置は、シールド本
体からトンネル軸方向後方に延びた搬送レールに走行可
能に懸架された走行装置と、この走行装置に上下動可能
に支持され、トンネル内の所定位置に載置されたセグメ
ントを把持するセグメント把持装置と、走行装置を搬送
レールに沿って走行させる走行モータと、セグメント把
持装置を走行装置に対して上下動させる昇降ジャッキと
を有し、オペレータが例えばペンダントスイッチを手動
操作して走行モータ、昇降ジャッキを駆動することによ
りセグメント把持装置を動かしてトンネル内の所定位置
に載置されたセグメントを把持し、その後もオペレータ
の手動操作によりセグメント把持装置をエレクタ装置の
位置まで移動させていた。
[0003] A conventional segment transport device is a traveling device suspended from a shield body on a transport rail extending rearward in the axial direction of a tunnel, and is supported by the travel device so as to be movable up and down. A segment gripper for gripping the placed segment, a traveling motor for traveling the traveling device along the transport rail, and an elevating jack for vertically moving the segment gripping device with respect to the traveling device; The segment gripping device is moved by driving the travel motor and the lifting jack by manually operating the switch to grip the segment placed at a predetermined position in the tunnel, and thereafter, the segment gripping device is manually operated by the operator, and the erector device. Was moved to the position.

【0004】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術においては、オペレータがペンダントスイッチを
手動操作して走行モータ、昇降ジャッキを駆動すること
によりセグメントをセグメント把持装置に把持させるの
で、セグメントをセグメント把持装置に確実に把持させ
る作業はたいへん煩雑であり、セグメント把持に時間が
かかっていた。
However, in the above-mentioned prior art, the operator manually operates the pendant switch to drive the travel motor and the lifting / lowering jack to cause the segment to be gripped by the segment gripping device. The operation of making the apparatus surely grip the device is very complicated, and it takes time to grip the segment.

【0005】本発明の目的は、トンネル内に載置された
セグメントを把持する工程を自動化することにより、オ
ペレータの煩雑な操作を要することなしにセグメントを
短時間で把持することができるセグメント搬送装置を提
供することにある。
[0005] It is an object of the present invention to automate a process of gripping a segment placed in a tunnel, thereby enabling a segment transfer device to grip a segment in a short time without requiring a complicated operation by an operator. Is to provide.

【0006】[0006]

【課題を解決するための手段】[Means for Solving the Problems]

(1)上記の目的を達成するため、本発明は、トンネル
内に設置された搬送レールに走行可能に懸架された走行
装置と、この走行装置に上下動可能に支持され、トンネ
ル内に載置されたセグメントを把持するセグメント把持
装置と、前記走行装置を搬送レールに沿って走行させる
第1のアクチュエータと、前記セグメント把持装置を前
記走行装置に対して上下動させる第2のアクチュエータ
とを有するセグメント搬送装置において、前記セグメン
ト把持装置に取り付けられ、前記トンネル内に載置され
たセグメントを撮像する撮像手段と、前記セグメント把
持装置に対して前記セグメントの把持を指示する把持指
示手段と、前記把持指示手段で前記セグメントの把持が
指示されると、前記撮像手段に前記セグメントを撮像さ
せ、この撮像情報に基づいて前記セグメント把持装置が
前記セグメントを把持できる把持位置に移動するよう前
記第1及び第2のアクチュエータを駆動する制御手段と
を有する構成とする。
(1) In order to achieve the above object, the present invention relates to a traveling device suspended on a transport rail installed in a tunnel, and supported vertically movably by the traveling device, and placed in a tunnel. Segment having a segment gripper for gripping a segment, a first actuator for moving the traveling device along a transport rail, and a second actuator for vertically moving the segment gripping device with respect to the traveling device. An image pickup unit attached to the segment holding device, for picking up an image of a segment placed in the tunnel; a holding instruction unit for instructing the segment holding device to hold the segment; Means for grasping the segment by the means, causes the imaging means to image the segment, Based the segment gripping device is configured to have a control means for driving the first and second actuators so as to move the gripping position where it can grip the said segment.

【0007】以上のように構成したセグメント組立装置
においては、把持指示手段でセグメントの把持が指示さ
れると、制御手段は撮像手段にセグメントを撮像させ、
この撮像情報に基づいてセグメント把持装置が把持位置
に移動するよう第1及び第2のアクチュエータを駆動す
ることにより、トンネル内に載置されたセグメントをオ
ペレータの煩雑な操作を要することなく短時間で把持す
ることができる。
In the segment assembling apparatus constructed as described above, when a grasping instruction is given by the grasping instruction means, the control means causes the imaging means to image the segment,
By driving the first and second actuators so that the segment gripping device moves to the gripping position based on the imaging information, the segment placed in the tunnel can be moved in a short time without requiring a complicated operation by the operator. Can be grasped.

【0008】(2)上記(1)において、好ましくは、
前記制御手段は、前記把持指示手段で前記セグメントの
把持が指示されると、前記撮像手段で前記セグメントを
撮像できる撮像位置に前記セグメント把持装置が移動す
るよう前記第1のアクチュエータを駆動する手段を有
し、前記セグメント把持装置が前記撮像位置に達する
と、前記撮像手段に前記セグメントを撮像させる。
(2) In the above (1), preferably,
The control means includes means for driving the first actuator to move the segment gripping device to an imaging position at which the imaging means can image the segment when the gripping instruction means instructs the segment to be gripped. And when the segment gripping device reaches the imaging position, causes the imaging means to image the segment.

【0009】(3)また、上記(1)において、好まし
くは、前記撮像手段は前記セグメントに予め設けられた
視覚センシング用のパターンを撮像し、前記制御手段
は、このパターンの情報に基づいて前記セグメント把持
装置が前記把持位置に移動するよう前記第1及び第2の
アクチュエータを駆動する。
(3) In the above (1), preferably, the image pickup means picks up an image of a visual sensing pattern provided in advance in the segment, and the control means based on the information on the pattern. The first and second actuators are driven to move the segment holding device to the holding position.

【0010】(4)さらに、上記(1)において、好ま
しくは、前記制御手段は、前記把持指示手段で前記セグ
メントの把持が指示されると、前記撮像手段に前記セグ
メントを第1の視野で撮像させ、この撮像情報に基づい
て前記撮像手段の撮像中心が前記セグメントの把持部の
中心に一致する位置に前記セグメント把持装置が移動す
るよう前記第1のアクチュエータを駆動する手段と、前
記撮像手段の撮像中心が前記把持部の中心に一致する
と、前記撮像手段の視野を前記第1の視野よりも狭い第
2の視野に変更して前記セグメントを撮像させ、この撮
像情報に基づいて前記セグメント把持装置が前記把持位
置に移動するよう前記第1及び第2のアクチュエータを
駆動する手段とを有する。
(4) Further, in the above (1), preferably, when the grasp instruction is given by the grasp instruction means, the control means takes an image of the segment in the first visual field by the imaging means. Means for driving the first actuator to move the segment gripping device to a position where the imaging center of the imaging means coincides with the center of the gripping portion of the segment based on the imaging information; When the center of imaging coincides with the center of the grip, the field of view of the imaging means is changed to a second field of view narrower than the first field of view, and the segment is imaged. Means for driving the first and second actuators to move to the gripping position.

【0011】[0011]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照して説明する。まず、本発明の第1の実施形態を図
1〜図12により説明する。図1及び図2において、本
実施形態のセグメント搬送装置16はシールド掘進機の
シールド本体1からトンネル軸方向(トンネル前後方
向)後方に延びた搬送レール8に移動可能に支持されて
いる。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2, the segment transport device 16 of the present embodiment is movably supported by a transport rail 8 extending rearward from a shield main body 1 of a shield machine in a tunnel axial direction (tunnel front-rear direction).

【0012】シールド本体1のリングガータ部1aには
ブラケット1bが取り付けられ、ブラケット1bにはロ
ーラ12が支持されている。このローラ12はエレクタ
2のエレクタリング31の外径部の複数箇所に配置さ
れ、エレクタリング31を旋回可能に支持している。エ
レクタリング31は矩形断面のリングであり、内径部に
図示しないギヤが取り付けられている。シールド本体1
の内殻部材1dには旋回モータ11が取り付けられ、こ
の旋回モータ11の駆動によりエレクタリング31は旋
回モータ11の出力軸に取り付けたピニオン13及び前
記図示しないギヤを介して旋回する。
A bracket 1b is attached to the ring gutter portion 1a of the shield body 1, and a roller 12 is supported on the bracket 1b. The rollers 12 are arranged at a plurality of locations on the outer diameter portion of the erector ring 31 of the erector 2, and support the erector ring 31 to be able to turn. The elector ring 31 is a ring having a rectangular cross section, and a gear (not shown) is attached to the inner diameter portion. Shield body 1
A turning motor 11 is attached to the inner shell member 1d, and by the driving of the turning motor 11, the electoring ring 31 turns via the pinion 13 attached to the output shaft of the turning motor 11 and the gear (not shown).

【0013】エレクタリング31のテール側(トンネル
後方側)端面には矩形断面の左右一対のアーム32が取
り付けられ、左右のアーム32の半径方向内側にはそれ
ぞれトンネル軸方向に平行に前後摺動用直線ベアリング
33が取り付けられ、前後摺動用直線ベアリング33に
はロッドガイド34が摺動可能に取り付けられている。
ロッドガイド34の切羽側(トンネル前方側)端面には
摺動ジャッキ35が取り付けられ、この摺動ジャッキ3
5によりロッドガイド34は前後摺動用直線ベアリング
33にガイドされてトンネル軸方向に摺動する。また、
ロッドガイド34のほぼ中央部にはトンネル径方向(押
付方向)に貫通穴が設けられ、その貫通穴にはロッド3
6がトンネル径方向に摺動自在に貫入させられ、ロッド
36の一端は略門型を成している吊りビーム37に取り
付けられている。ロッドガイド34のテール側端部には
押付ジャッキ40が取り付けられ、この押付ジャッキ4
0により吊りビーム37はトンネル径方向に摺動する。
A pair of right and left arms 32 each having a rectangular cross section are attached to the tail-side (rear side of the tunnel) end surface of the electoring ring 31. A bearing 33 is attached, and a rod guide 34 is slidably attached to the front-rear sliding linear bearing 33.
A sliding jack 35 is attached to the end surface of the rod guide 34 on the face side (front side of the tunnel).
5, the rod guide 34 is guided by the front-rear sliding linear bearing 33 and slides in the tunnel axial direction. Also,
At substantially the center of the rod guide 34, a through hole is provided in the tunnel radial direction (pressing direction).
6 is slidably penetrated in the radial direction of the tunnel, and one end of a rod 36 is attached to a suspension beam 37 having a substantially gate shape. At the tail end of the rod guide 34, a pressing jack 40 is attached.
With 0, the suspension beam 37 slides in the tunnel radial direction.

【0014】吊りビーム37の下面には把持用ネジ38
が取り付けられ、この把持用ネジ38は、図3に示すよ
うなセグメント6の中央部に設けられたグラウト穴(セ
グメントの把持部)6aに合致し、吊りビーム37の内
部に取り付けられた駆動モータ39により把持用ネジ3
8をグラウト穴6aにねじ込むことでセグメント6を把
持する。また、吊りビーム37の下面には吊り下げたセ
グメント6の荷振れを防ぐ振れ止め材41が取り付けら
れている。
The lower surface of the suspension beam 37 is provided with a holding screw 38.
The gripping screw 38 matches a grout hole (segment gripping portion) 6 a provided in the center of the segment 6 as shown in FIG. 3, and the drive motor mounted inside the suspension beam 37. Screw 3 for gripping by 39
8 is screwed into the grout hole 6a to grip the segment 6. In addition, a steady member 41 for preventing the suspended segment 6 from swinging is attached to the lower surface of the suspended beam 37.

【0015】また、シールド本体1のデッキ1eとシー
ルド本体1より後方の図示しない後方台車との間には2
本のI型鋼の搬送レール8が取り付けられ、これら搬送
レール8に本実施形態のセグメント搬送装置16が移動
可能に支持されている。
Further, between the deck 1e of the shield body 1 and a rear bogie (not shown) behind the shield body 1,
The transfer rails 8 of the I-section steel are attached, and the segment transfer device 16 of the present embodiment is movably supported on the transfer rails 8.

【0016】セグメント搬送装置16は、図4及び図5
に示すように、搬送レール8に走行可能に懸架された走
行装置71と、この走行装置71に上下動可能に支持さ
れたセグメント把持装置72とを有している。走行装置
72は上フレーム73を有し、この上フレーム73には
搬送レール8に係合する車輪74が取り付けられてい
る。また、上フレーム73には走行モータ76が取り付
けられ、この走行モータ76の出力軸には、搬送レール
8の下部に設けたミゾ部77とかみ合うギア78が取り
付けられている。走行モータ76を回転させると、ギア
78が回転してミゾ部77上を移動し、これに伴い上フ
レーム73は車輪74にガイドされて搬送レール8に沿
って走行する。また、いずれか1つの車輪74には、走
行装置71の変位を検出するためのセンサ、例えば回転
計(ロータリーエンコーダ)90が取り付けられてい
る。上フレーム73にはピン79を介して下フレーム8
0が連結され、この下フレーム80は断面が矩形である
角パイプ構造となっている。
FIG. 4 and FIG.
As shown in (1), there is provided a traveling device 71 suspended to be able to travel on the transport rail 8, and a segment gripping device 72 supported by the traveling device 71 so as to be vertically movable. The traveling device 72 has an upper frame 73, on which wheels 74 that engage with the transport rail 8 are mounted. A traveling motor 76 is attached to the upper frame 73, and a gear 78 that engages with a groove 77 provided at a lower portion of the transport rail 8 is attached to an output shaft of the traveling motor 76. When the traveling motor 76 is rotated, the gear 78 rotates and moves on the groove 77, whereby the upper frame 73 is guided by the wheels 74 and travels along the transport rail 8. A sensor for detecting the displacement of the traveling device 71, for example, a tachometer (rotary encoder) 90 is attached to any one of the wheels 74. The lower frame 8 is connected to the upper frame 73 via a pin 79.
The lower frame 80 has a rectangular pipe structure having a rectangular cross section.

【0017】セグメント把持装置72は、走行装置71
より切羽側に突き出して取り付けられた略L字状構造を
しており、ベース部81と、ベース部81の上部に設け
られ、下フレーム80に上下動可能に貫入されたロッド
82とを有している。ロッド82は下フレーム80と同
様に断面が矩形である角パイプ構造となっている。下フ
レーム80とベース部81との間にはセグメント把持装
置72を走行装置71に対して昇降させる昇降ジャッキ
83が取り付けられ、その昇降ジャッキ83にはストロ
ークを計測できるストローク計83aが内蔵されてい
る。ベース部81の下面には把持用ネジ84が取り付け
られ、この把持用ネジ84はエレクタ2の把持用ネジ3
8と同じものであり、ベース部81の内部に取り付けら
れた駆動モータ85により把持用ネジ84をセグメント
6のグラウト穴6aにねじ込むことでセグメント6を把
持する。ベース部81の先端部端面には、セグメント6
を撮像する撮像装置(CCDカメラ)100が取り付け
られている。
The segment holding device 72 includes a traveling device 71
It has a substantially L-shaped structure protruding toward the face side, and has a base portion 81 and a rod 82 provided on an upper portion of the base portion 81 and vertically penetrated into the lower frame 80. ing. The rod 82 has a rectangular pipe structure having a rectangular cross section, like the lower frame 80. An elevating jack 83 for elevating the segment gripping device 72 with respect to the traveling device 71 is attached between the lower frame 80 and the base portion 81, and the elevating jack 83 has a built-in stroke meter 83a capable of measuring a stroke. . A gripping screw 84 is attached to the lower surface of the base portion 81, and the gripping screw 84 is
8, the segment 6 is grasped by screwing a grasping screw 84 into the grout hole 6 a of the segment 6 by a drive motor 85 mounted inside the base portion 81. The end of the base 81 has a segment 6
An image pickup device (CCD camera) 100 for picking up an image of the camera is mounted.

【0018】また、セグメント搬送装置16には図示し
ない傾動支持手段が設けられ、この傾動支持手段により
搬送レール8の傾斜部分8aでもセグメント把持装置7
2が水平状態を保つようにしている。
The segment conveying device 16 is provided with a tilting support means (not shown).
2 is kept horizontal.

【0019】以上のように構成されたセグメント搬送装
置16は、セグメント台車300に載置されたセグメン
ト6を吊り下げ、エレクタ2の位置まで搬送する。セグ
メント台車300は、既設セグメントリング7に取り付
けられた枕木3上に敷設されたレール4に沿って、トン
ネル後方からセグメント6を運ぶものである。セグメン
ト台車300は、図6に示すように、台車本体301を
有し、この台車本体301には直線ベアリング302を
介して荷台303がトンネル軸方向に直交するトンネル
左右方向(トンネル横方向)に移動可能に取り付けら
れ、台車本体301に取り付けられた横移動ジャッキ3
04により荷台303はトンネル横方向に移動する。そ
の横移動ジャッキ304にはストロークを計測できるス
トローク計304aが内蔵されている。なお、セグメン
ト台車300は、レール4上に設けられた図示しないリ
ミットスイッチにより所定位置で停止するようになって
おり、ここではその位置を台車停止位置とする。
The segment transport device 16 configured as described above suspends the segment 6 placed on the segment truck 300 and transports it to the position of the erector 2. The segment cart 300 carries the segment 6 from the rear of the tunnel along the rail 4 laid on the sleeper 3 attached to the existing segment ring 7. As shown in FIG. 6, the segment bogie 300 has a bogie main body 301. In this bogie main body 301, a loading platform 303 is moved via a linear bearing 302 in a tunnel lateral direction (tunnel lateral direction) orthogonal to the tunnel axis direction. Laterally movable jack 3 attached so as to be able to be attached and to cart body 301
04 moves the bed 303 in the lateral direction of the tunnel. The lateral movement jack 304 has a built-in stroke meter 304a capable of measuring a stroke. The segment truck 300 is stopped at a predetermined position by a limit switch (not shown) provided on the rail 4, and this position is set as a truck stop position here.

【0020】セグメント搬送装置16のセグメント把持
装置72に設けられたCCDカメラ100は、図7に示
すように、映像信号ケーブル101を介して画像処理装
置105及び制御装置102と接続されている。CCD
カメラ100は、撮像対象物であるグラウト穴6aをカ
メラレンズ(図示せず)を介してCCD固体撮像素子
(図示せず)上に画像を結像させて走査することによっ
て、画像をアナログ電気信号に変換して画像処理装置1
05に送る。画像処理装置105はCCDカメラ100
の画像信号を採取し、これをモニタ装置106に画像表
示させるとともに演算処理して制御装置102に出力す
る。
The CCD camera 100 provided on the segment holding device 72 of the segment transport device 16 is connected to an image processing device 105 and a control device 102 via a video signal cable 101 as shown in FIG. CCD
The camera 100 forms an image on a CCD solid-state imaging device (not shown) via a camera lens (not shown) through a grout hole 6a, which is an object to be imaged, and scans the image, thereby converting the image into an analog electric signal. Image processing device 1
Send to 05. The image processing device 105 is a CCD camera 100
The image signal is sampled, displayed on the monitor device 106, processed, and output to the control device 102.

【0021】制御装置102は、図8に示すように、ペ
ンダントスイッチ109からの信号に応じてCCDカメ
ラ100を制御するとともに、回転計90及びストロー
ク計83a,304aの検出信号、画像処理装置105
の画像処理信号に基づいてセグメント把持制御に関する
演算を行い、その結果をアクチュエータ制御信号として
アクチュエータ制御装置103に出力する。ここで、ペ
ンダントスイッチ109は、オペレータが手動操作によ
りセグメント把持やセグメント搬送等を指示するための
スイッチである。アクチュエータ制御装置103は制御
装置102のアクチュエータ制御信号に従ってセグメン
ト搬送装置16の走行モータ90、昇降ジャッキ83、
ネジ駆動モータ85及びセグメント搬送台車300の横
移動ジャッキ304を制御する。
As shown in FIG. 8, the control device 102 controls the CCD camera 100 in accordance with a signal from the pendant switch 109, and also detects signals from the tachometer 90 and the stroke meters 83a and 304a, the image processing device 105
Based on the image processing signal of the above, an operation related to segment grip control is performed, and the result is output to the actuator control device 103 as an actuator control signal. Here, the pendant switch 109 is a switch for the operator to manually instruct segment gripping, segment conveyance, and the like. The actuator control device 103 controls the traveling motor 90 of the segment transport device 16, the lifting jack 83,
The screw drive motor 85 and the laterally moving jack 304 of the segment carrier 300 are controlled.

【0022】以上において、回転計90、ストローク計
83a、画像処理装置105、制御装置102、アクチ
ュエータ制御装置103は、把持指示手段109でセグ
メント6の把持が指示されると、撮像手段100にセグ
メント6を撮像させ、この撮像情報に基づいてセグメン
ト把持装置72がセグメント6を把持できる把持位置に
移動するよう第1のアクチュエータ90及び第2のアク
チュエータ83を駆動する制御手段を構成する。
In the above, the tachometer 90, the stroke meter 83a, the image processing device 105, the control device 102, and the actuator control device 103 transmit the segment 6 And a controller that drives the first actuator 90 and the second actuator 83 so that the segment gripping device 72 moves to a gripping position at which the segment 6 can be gripped based on the imaging information.

【0023】画像処理装置105は、図9に示すよう
に、A/D変換部105a、画像メモリ105b、演算
処理部105cからなり、A/D変換部105aはCC
Dカメラ100からのアナログ電気信号からデジタル電
気信号(画像データ)に変換し、画像メモリ105bは
A/D変換部105aからの画像データを取り込み、演
算処理部105cは画像メモリ105bの画像データを
読み込んで以下の演算処理を行う。
As shown in FIG. 9, the image processing device 105 includes an A / D converter 105a, an image memory 105b, and an arithmetic processor 105c.
The analog electric signal from the D camera 100 is converted into a digital electric signal (image data), the image memory 105b takes in the image data from the A / D converter 105a, and the arithmetic processing unit 105c reads the image data in the image memory 105b. Performs the following arithmetic processing.

【0024】すなわち、まずノイズ除去、2値化、膨
張、収縮、平滑化、投影等の通常の画像処理を使ってグ
ラウト穴6aの特徴を抽出し、その結果、検出画面は図
10に示すようになり、グラウト穴6aの部分の中心位
置Gが分かる。このとき、検出画面が円にならないよう
な場合は、処理方法または形(エッジを鋭くする等)を
変えて円になるようにし、その形状の中心位置Gを求め
る。続いて上記図10に示す検出画面から、グラウト穴
6aの中心位置GとCCDカメラ100の撮像中心位置
に対応する画面中心位置Oとのx方向及びy方向のずれ
量dx,dyを求める。ここで、x方向はトンネル前後
方向を示し、y方向はトンネル左右方向を示している。
なお、グラウト穴6aの中心位置Gと画面中心位置Oと
のずれ量dx,dyの算出方法としては、グラウト穴6
aの基準パターンを予め登録しておき、検出画面上のグ
ラウト穴6aの部分を基準パターンと比較するパターン
マッチング法を用いてもよい。
That is, first, the features of the grout hole 6a are extracted using normal image processing such as noise removal, binarization, expansion, contraction, smoothing, projection, and the like. As a result, the detection screen is as shown in FIG. And the center position G of the portion of the grout hole 6a can be found. At this time, if the detection screen does not form a circle, the processing method or the shape (sharpening the edge or the like) is changed so as to form a circle, and the center position G of the shape is obtained. Subsequently, the shift amounts dx and dy in the x and y directions between the center position G of the grout hole 6a and the screen center position O corresponding to the imaging center position of the CCD camera 100 are obtained from the detection screen shown in FIG. Here, the x direction indicates the front-back direction of the tunnel, and the y direction indicates the left-right direction of the tunnel.
The method of calculating the shift amounts dx and dy between the center position G of the grout hole 6a and the screen center position O is as follows.
The reference pattern of “a” may be registered in advance, and a pattern matching method of comparing the portion of the grout hole 6a on the detection screen with the reference pattern may be used.

【0025】制御装置102におけるセグメント把持制
御機能の詳細を図11のフローチャートにより説明す
る。最初、セグメント搬送台車300は荷台303にセ
グメント6を載置した状態で図12(a)に示す台車停
止位置(前述)にあり、セグメント搬送装置16は図1
2(a)に示す初期位置にある。
The details of the segment gripping control function of the controller 102 will be described with reference to the flowchart of FIG. Initially, the segment transport trolley 300 is at the trolley stop position (described above) shown in FIG. 12A with the segment 6 placed on the carrier 303, and the segment transport device 16 is shown in FIG.
It is at the initial position shown in FIG.

【0026】まずステップ200において、ペンダント
スイッチ109からセグメント6をセグメント把持装置
72に把持させるための把持指示信号を入力したかどう
かを判断し、把持指示信号を入力したと判断されたとき
はステップ201に進み、セグメント把持装置72を初
期位置から図12(b)に示す撮像位置(CCDカメラ
100がセグメント6のグラウト穴6aの上方に来る位
置)に移動させるための走行モータ76のアクチュエー
タ制御信号をアクチュエータ制御装置103に出力す
る。
First, in step 200, it is determined whether or not a gripping instruction signal for causing the segment gripping device 72 to grip the segment 6 has been input from the pendant switch 109. If it is determined that the gripping instruction signal has been input, step 201 is performed. The actuator control signal of the traveling motor 76 for moving the segment gripping device 72 from the initial position to the imaging position (the position where the CCD camera 100 comes above the grout hole 6a of the segment 6) shown in FIG. Output to the actuator control device 103.

【0027】続いてステップ202において、回転計9
0の検出信号に基づきセグメント把持装置72が撮像位
置に達したかどうかを判断し、セグメント把持装置72
が撮像位置に達したと判断されたときはステップ203
に進み、CCDカメラ100にセグメント6のグラウト
穴6aを撮像させる撮像指示信号を出力する。
Subsequently, at step 202, the tachometer 9
0, it is determined whether or not the segment gripping device 72 has reached the imaging position.
Is determined to have reached the imaging position, step 203
To output an imaging instruction signal for causing the CCD camera 100 to image the grout hole 6a of the segment 6.

【0028】続いてステップ204において、画像処理
装置105で求めた画像処理データ、すなわち図10に
示すようなCCDカメラ100の撮像中心位置Oとグラ
ウト穴6aの中心位置Gとのx方向及びy方向のずれ量
dx,dyに基づき、セグメント把持装置72を撮像位
置から図12(c)に示す把持位置(把持用ネジ84が
グラウト穴6aに一致しセグメント6の把持が可能とな
る位置)に移動させるための走行モータ76、昇降ジャ
ッキ83及び横移動ジャッキ304の指令値を求める。
このとき、走行モータ76及び横移動ジャッキ304の
指令値は、セグメント把持装置72のトンネル軸方向及
びトンネル横方向の移動量すなわち上記ずれ量dx,d
yが0の場合における基本移動量にずれ量dx,dy分
を補正した値に応じて求められる。また、昇降ジャッキ
83の指令値は、セグメント把持装置72のトンネル径
方向の移動量に対応した値として制御装置102内のメ
モリに記憶されている。
Subsequently, in step 204, the image processing data obtained by the image processing device 105, that is, the x direction and the y direction of the imaging center position O of the CCD camera 100 and the center position G of the grout hole 6a as shown in FIG. The segment gripping device 72 is moved from the imaging position to the gripping position shown in FIG. 12C (the position where the gripping screw 84 matches the grout hole 6a and the segment 6 can be gripped) based on the deviation amounts dx and dy of the segment 6. Command values for the traveling motor 76, the lifting jack 83, and the laterally moving jack 304 for causing this to occur are obtained.
At this time, the command values of the traveling motor 76 and the lateral movement jack 304 are the movement amounts of the segment gripping device 72 in the tunnel axial direction and the tunnel lateral direction, that is, the deviation amounts dx and d.
It is obtained according to a value obtained by correcting the deviation amounts dx and dy to the basic movement amount when y is 0. The command value of the lifting jack 83 is stored in the memory of the control device 102 as a value corresponding to the amount of movement of the segment gripping device 72 in the radial direction of the tunnel.

【0029】続いてステップ205において、その走行
モータ76及び横移動ジャッキ304の指令値をアクチ
ュエータ制御信号としてアクチュエータ制御装置103
に出力する。続いてステップ206において、回転計9
0及びストローク計83a,304aの検出信号に基づ
きセグメント把持装置72が把持位置に達したかどうか
を判断し、セグメント把持装置72が把持位置に達した
と判断されたときはステップ207に進む。
Subsequently, at step 205, the command values of the traveling motor 76 and the lateral movement jack 304 are used as actuator control signals as the actuator control device 103.
Output to Subsequently, at step 206, the tachometer 9
It is determined whether or not the segment gripping device 72 has reached the gripping position based on 0 and the detection signals of the stroke meters 83a and 304a. When it is determined that the segment gripping device 72 has reached the gripping position, the process proceeds to step 207.

【0030】ステップ207においては、把持用ネジ8
4をグラウト穴6aにねじ込むことによりセグメント把
持装置72にセグメント6を把持させるためのネジ駆動
モータ85のアクチュエータ制御信号をアクチュエータ
制御装置103に出力する。以上のように構成した本実
施形態のセグメント組立装置の動作を説明する。まず、
オペレータはペンダントスイッチ109によりセグメン
ト把持の起動を指示する。そうすると、制御装置102
は、セグメント把持装置72が図12(a)に示す初期
位置から図12(b)に示す撮像位置に移動するような
アクチュエータ制御信号を出力し、アクチュエータ制御
装置103はそのアクチュエータ制御信号に応じてセグ
メント搬送装置16の走行モータ76を制御する。
In step 207, the gripping screws 8
By screwing the screw 4 into the grout hole 6a, the actuator control signal of the screw drive motor 85 for causing the segment holding device 72 to hold the segment 6 is output to the actuator control device 103. The operation of the segment assembling apparatus of the present embodiment configured as described above will be described. First,
The operator instructs activation of the segment grip by using the pendant switch 109. Then, the control device 102
Outputs an actuator control signal such that the segment gripping device 72 moves from the initial position shown in FIG. 12A to the imaging position shown in FIG. 12B, and the actuator control device 103 responds to the actuator control signal. The traveling motor 76 of the segment transport device 16 is controlled.

【0031】セグメント把持装置72が撮像位置に達す
ると、制御装置102は、CCDカメラ100にセグメ
ント6のグラウト穴6aを撮像させる撮像指示信号を出
力する。そうすると、CCDカメラ100はグラウト穴
6aを撮像し、画像処理装置105はそのCCDカメラ
100の画像を採取して画像処理を行い、CCDカメラ
100の撮像中心位置Oとグラウト穴6aの中心位置G
とのずれ量dx,dyを求める。そして、制御装置10
2はこのずれ量dx,dyに基づいてセグメント把持装
置72が撮像位置から図12(c)に示す把持位置に移
動するようなアクチュエータ指令値を求め、この指令値
をアクチュエータ制御信号として出力し、アクチュエー
タ制御装置103はそのアクチュエータ制御信号に応じ
てセグメント搬送装置16の走行モータ76、昇降ジャ
ッキ83及びセグメント搬送台車300の横移動ジャッ
キ304を制御する。
When the segment gripping device 72 reaches the imaging position, the control device 102 outputs an imaging instruction signal for causing the CCD camera 100 to image the grout hole 6a of the segment 6. Then, the CCD camera 100 captures an image of the grout hole 6a, the image processing device 105 collects an image of the CCD camera 100 and performs image processing, and the image capturing center position O of the CCD camera 100 and the central position G of the grout hole 6a.
And dx and dy are calculated. And the control device 10
2 obtains an actuator command value such that the segment gripping device 72 moves from the imaging position to the gripping position shown in FIG. 12C based on the shift amounts dx and dy, and outputs this command value as an actuator control signal; The actuator control device 103 controls the traveling motor 76 of the segment transport device 16, the lifting jack 83, and the lateral movement jack 304 of the segment transport vehicle 300 according to the actuator control signal.

【0032】セグメント把持装置72が把持位置に達す
ると、制御装置102はセグメント把持装置72にセグ
メント6を把持させるようなアクチュエータ制御信号を
出力し、アクチュエータ制御装置103はそのアクチュ
エータ制御信号に応じてセグメント搬送装置16のネジ
駆動モータ85を制御する。これによりセグメント6の
把持が完了する。
When the segment gripping device 72 reaches the gripping position, the control device 102 outputs an actuator control signal for causing the segment gripping device 72 to grip the segment 6, and the actuator control device 103 responds to the segment control signal in accordance with the actuator control signal. The screw drive motor 85 of the transfer device 16 is controlled. Thereby, the grasping of the segment 6 is completed.

【0033】その後、オペレータはペンダントスイッチ
109によりセグメント搬送の起動を指示すると、セグ
メント把持装置72が上方に移動してからセグメント搬
送装置16はエレクタ2の位置まで移動する。
Thereafter, when the operator instructs the start of the segment conveyance by the pendant switch 109, the segment conveying device 16 moves to the position of the erector 2 after the segment gripping device 72 moves upward.

【0034】以上のように構成した本実施形態によれ
ば、オペレータがセグメント6の把持を指示すると、セ
グメント把持装置72は初期位置から撮像位置に移動
し、その撮像位置においてCCDカメラ100によりセ
グメント6のグラウト穴6aを撮像し、そのグラウト穴
6aの画像情報に基づいて把持位置を求め、セグメント
把持装置72が撮像位置から把持位置に移動してセグメ
ント6を把持するので、セグメント6をオペレータの煩
雑な操作を要することなく短時間で把持することができ
る。
According to the present embodiment configured as described above, when the operator instructs to grip the segment 6, the segment gripping device 72 moves from the initial position to the imaging position, and the CCD camera 100 moves the segment 6 at the imaging position. Of the grout hole 6a, the gripping position is obtained based on the image information of the grout hole 6a, and the segment gripping device 72 moves from the imaging position to the gripping position to grip the segment 6, so that the segment 6 is complicated by the operator. It can be gripped in a short time without requiring a complicated operation.

【0035】なお、本実施形態においては、CCDカメ
ラ100でセグメント6のグラウト穴6aを撮像し、そ
の撮像情報に基づいてグラウト穴6aの中心位置Gを求
めるものとしたが、特にこれに限らず、グラウト穴6a
の中心位置に対して点対称位置にあるボルトボックス6
bやコーナ部6c(図3参照)をCCDカメラ100で
撮像し、それらの撮像情報に基づいてグラウト穴6aの
中心位置Gを求めてもよい。この場合、画像処理として
パターンマッチング法を用いると、グラウト穴6aの中
心位置Gだけでなく、セグメント6の載置姿勢を求める
ことも可能である。
In this embodiment, the CCD camera 100 captures an image of the grout hole 6a of the segment 6, and the center position G of the grout hole 6a is determined based on the captured information. However, the present invention is not limited to this. , Grout hole 6a
Box 6 at point symmetrical position with respect to the center position of
The center position G of the grout hole 6a may be obtained based on the imaging information of the b and the corner 6c (see FIG. 3) by the CCD camera 100. In this case, if the pattern matching method is used as the image processing, not only the center position G of the grout hole 6a but also the mounting posture of the segment 6 can be obtained.

【0036】本発明の第2の実施形態を図13〜図15
により説明する。本実施形態は、セグメント6に視覚セ
ンシング用のパターンを設け、そのパターンの撮像情報
に基づいてグラウト穴6aの中心位置Gを求めるもので
ある。図中、第1の実施形態と同様の部材には同じ符号
を付し、その説明を省略する。
FIGS. 13 to 15 show a second embodiment of the present invention.
This will be described below. In the present embodiment, a pattern for visual sensing is provided in the segment 6, and the center position G of the grout hole 6a is obtained based on the imaging information of the pattern. In the figure, the same members as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

【0037】図13において、本実施形態に用いられる
セグメント6には、グラウト穴6aの中心位置Gを中心
として円形になるよう赤く描いた着色部分6gからなる
視覚センシング用のパターンが予め設けられている。こ
こで、セグメント6に描いた円の色を赤としたのは、画
像処理装置105X(後述)で特徴を抽出しやすくなる
よう灰色のセグメント6と対照的な色にしたものであ
り、セグメント6と対照的な色であれば赤色に限らず何
でもよい。また、着色部分6gは画像処理装置105で
特徴を抽出しやすい大きさにする。
In FIG. 13, the segment 6 used in the present embodiment is provided with a visual sensing pattern including a colored portion 6g drawn in red so as to be circular around the center position G of the grout hole 6a. I have. Here, the color of the circle drawn on the segment 6 is set to be red in contrast to the gray segment 6 so that features can be easily extracted by the image processing device 105X (described later). Any color can be used in contrast to red as long as it is a contrasting color. The colored portion 6g is sized so that the image processing device 105 can easily extract features.

【0038】図14において、本実施形態の画像処理装
置105Xは画像メモリ105b*及び演算処理部10
5c*を有し、画像メモリ105b*には視覚センシン
グ用のパターン150と同じ色及び大きさのパターンを
登録した基準画像を予め記憶されている。演算処理部1
05c*は、画像メモリ105b*の画像データを入力
し、ノイズ除去、2値化、膨張、収縮、平滑化、投影等
の通常の画像処理を使って着色部分6gの特徴を抽出す
る。その結果、検出画面は図15に示すようになり、モ
ニタ106には着色部分6gのみが表示される。そし
て、その検出画面上において画像メモリ105b*に登
録されているパターンを端から順に探し、検出画面上の
パターンと画像メモリ105b*に登録されているパタ
ーンの合致率が所定の割合(例えば90%以上)を越え
た場合、両者は一致したとして、セグメント6のグラウ
ト穴6aの中心位置Gに対応する位置O*を求め、この
位置O*とCCDカメラ100の中心位置に対応する画
面中心位置Oとのx方向及びy方向のずれ量dx,dy
を求める。
Referring to FIG. 14, the image processing apparatus 105X of this embodiment includes an image memory 105b * and an arithmetic processing unit 10
5c *, and a reference image in which a pattern of the same color and size as the pattern 150 for visual sensing is registered in the image memory 105b * in advance. Arithmetic processing unit 1
05c * inputs image data from the image memory 105b * and extracts features of the colored portion 6g using normal image processing such as noise removal, binarization, expansion, contraction, smoothing, and projection. As a result, the detection screen becomes as shown in FIG. 15, and only the colored portion 6g is displayed on the monitor 106. Then, the pattern registered in the image memory 105b * is searched in order from the end on the detection screen, and the matching rate between the pattern on the detection screen and the pattern registered in the image memory 105b * is a predetermined ratio (for example, 90% Above), it is determined that they match, a position O * corresponding to the center position G of the grout hole 6a of the segment 6 is determined, and this position O * and the screen center position O corresponding to the center position of the CCD camera 100 are determined. And dx and dy in the x and y directions with respect to
Ask for.

【0039】以上のように構成した本実施形態において
も、第1の実施形態と同様に、セグメント6をオペレー
タの煩雑な操作を要することなく短時間で把持すること
ができる。
In this embodiment configured as described above, similarly to the first embodiment, the segment 6 can be gripped in a short time without requiring a complicated operation by the operator.

【0040】また、画像処理装置105で赤色情報のみ
を抽出するようにしたので、ノイズ等の外乱に対して安
定するようになり、パターン150の部分の特徴がはっ
きり出るようになり、グラウト穴6aの中心位置Gが求
めやすくなる。
Further, since only the red information is extracted by the image processing device 105, it becomes stable against disturbances such as noises, so that the features of the pattern 150 become clear and the grout hole 6a Center position G can be easily obtained.

【0041】なお、本実施形態においては、セグメント
6にグラウト穴6aの中心位置Gを中心として円形にな
るよう赤く描いた着色部分6gからなる視覚センシング
用のパターンを設けるものとしたが、セグメント6に描
く図形は特にこれに限らず、4角形でも3角形でもよ
く、あるいはこれらの図形を複数個描いてもよい。ま
た、着色した着脱自在な部材をセグメント6のボルトボ
ックス6bにはめ込んだり、コーナ部6cに取り付ける
ようにしてもよい。この場合は、全てのセグメント6に
視覚センシング用のパターンを形成する図形を直接描く
必要はないので、視覚センシング用のパターンの作成が
簡単である。
In the present embodiment, the segment 6 is provided with a pattern for visual sensing consisting of a colored portion 6g drawn in red so as to be circular around the center position G of the grout hole 6a. The figures to be drawn are not limited to this, and may be quadrangular or triangular, or a plurality of these figures may be drawn. Alternatively, a colored detachable member may be fitted into the bolt box 6b of the segment 6, or may be attached to the corner 6c. In this case, it is not necessary to directly draw a figure that forms a pattern for visual sensing on all the segments 6, so that it is easy to create a pattern for visual sensing.

【0042】本発明の第3の実施形態を図16〜図20
により説明する。本実施形態は、第1の実施形態におい
て視野の異なる2つのCCDカメラによりセグメント6
を撮像し、その撮像情報に基づいてセグメント把持装置
72を把持位置に移動させるものである。図中、第1の
実施形態と同様の部材には同じ符号を付し、その説明を
省略する。
FIGS. 16 to 20 show a third embodiment of the present invention.
This will be described below. This embodiment is different from the first embodiment in that a segment 6 is formed by two CCD cameras having different fields of view.
And the segment gripping device 72 is moved to a gripping position based on the imaging information. In the figure, the same members as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

【0043】図16において、撮像装置100は2種類
のCCDカメラ100A,100Bを含み、これらはC
CDカメラ100AとCCDカメラ100Bとの中心線
間隔がLとなるように配置されている。CCDカメラ1
00Aは、図16(a)に示すような第1の撮像位置
(CCDカメラ100Aがセグメント6のグラウト穴6
aの上方に来る位置)において、グラウト穴6aをSA
の視野で撮像し、CCDカメラ100Bは、図16
(b)に示すような第2の撮像位置(CCDカメラ10
0Bがセグメント6のグラウト穴6aの上方に来る位
置)において、グラウト穴6aをCCDカメラ100A
の視野SAよりも狭いSBの視野で撮像するように構成
されている。
In FIG. 16, the image pickup apparatus 100 includes two types of CCD cameras 100A and 100B,
The CD camera 100A and the CCD camera 100B are arranged such that the center line interval between them is L. CCD camera 1
00A is a first imaging position (the CCD camera 100A is connected to the grout hole 6 of the segment 6) as shown in FIG.
a), grout hole 6a is inserted into SA
The image is taken in the field of view of FIG.
A second imaging position (CCD camera 10) as shown in FIG.
0B is located above the grout hole 6a of the segment 6), the grout hole 6a is inserted into the CCD camera 100A.
Is configured to capture an image in the SB field of view narrower than the field of view SA.

【0044】CCDカメラ100A,100Bの画像信
号は、図17に示すように、画像処理装置105Yに送
られ、この画像処理装置105YはCCDカメラ100
A,100Bの画像信号を採取し、これをモニタ装置1
06に画像表示させるとともに演算処理して制御装置1
02Yに出力する。制御装置102Yは、ペンダントス
イッチ109からの信号に応じてCCDカメラ100
A,100B及び画像処理装置105Yを制御するとと
もに、回転計90及びストローク計83a,304aの
検出信号、画像処理装置105Yの画像処理信号に基づ
いてセグメント把持制御に関する演算を行い、その結果
をアクチュエータ制御信号としてアクチュエータ制御装
置103に出力する。
The image signals of the CCD cameras 100A and 100B are sent to an image processing device 105Y as shown in FIG.
A, 100B image signals are collected and are
06 to display an image and perform arithmetic processing on the control device 1
Output to 02Y. The control device 102Y responds to a signal from the pendant switch 109 to
A, 100B and the image processing device 105Y are controlled, and a calculation relating to the segment grip control is performed based on the detection signals of the tachometer 90 and the stroke meters 83a and 304a, and the image processing signal of the image processing device 105Y. The signal is output to the actuator control device 103 as a signal.

【0045】画像処理装置105Yは、図18に示すよ
うに、カメラ画像選択部105dを有し、このカメラ画
像選択部105dはCCDカメラ100A,100Bの
画像信号のうち制御装置102Yからのカメラ切換信号
に応じた画像信号を選択し、それをA/D変換部105
aに送る。その他は第1の実施形態と同じである。
As shown in FIG. 18, the image processing device 105Y has a camera image selection unit 105d. The camera image selection unit 105d outputs a camera switching signal from the control device 102Y among the image signals of the CCD cameras 100A and 100B. And selects the image signal according to the A / D conversion unit 105
Send to a. Others are the same as the first embodiment.

【0046】制御装置102Yにおけるセグメント把持
制御機能の詳細を図19のフローチャートにより説明す
る。まずステップ250において、ペンダントスイッチ
109からセグメント6をセグメント把持装置72に把
持させるための把持指示信号を入力したかどうかを判断
し、把持指示信号を入力したと判断されたときはステッ
プ251に進み、セグメント把持装置72を初期位置か
ら図16(a)に示す第1の撮像位置に移動させるため
の走行モータ76のアクチュエータ制御信号をアクチュ
エータ制御装置103に出力する。
The details of the segment gripping control function in the controller 102Y will be described with reference to the flowchart of FIG. First, in step 250, it is determined whether or not a gripping instruction signal for causing the segment gripping device 72 to grip the segment 6 has been input from the pendant switch 109. When it is determined that the gripping instruction signal has been input, the process proceeds to step 251. The actuator control signal of the traveling motor 76 for moving the segment gripping device 72 from the initial position to the first imaging position shown in FIG.

【0047】続いてステップ252において、回転計9
0の検出信号に基づきセグメント把持装置72が第1の
撮像位置に達したかどうかを判断し、セグメント把持装
置72が第1の撮像位置に達したと判断されたときはス
テップ253に進み、CCDカメラ100Aにセグメン
ト6のグラウト穴6aを撮像させる撮像指示信号を出力
するとともに、画像処理装置105YにCCDカメラ1
00Aの画像信号を入力するような選択信号を出力す
る。
Subsequently, at step 252, the tachometer 9
0, it is determined whether or not the segment gripping device 72 has reached the first imaging position. If it is determined that the segment gripping device 72 has reached the first imaging position, the process proceeds to step 253, where the CCD The camera 100A outputs an imaging instruction signal for imaging the grout hole 6a of the segment 6, and the image processing device 105Y sends the CCD camera 1
A selection signal for inputting the 00A image signal is output.

【0048】続いてステップ254において、画像処理
装置105Yで求めた画像処理データに基づき、セグメ
ント把持装置72を第1の撮像位置から図16(b)に
示す第2の撮像位置に移動させるための走行モータ76
及び横移動ジャッキ304の指令値を求め、続いてステ
ップ255において、それらの指令値をアクチュエータ
制御信号としてアクチュエータ制御装置103に出力す
る。
Subsequently, at step 254, based on the image processing data obtained by the image processing device 105Y, the segment gripping device 72 is moved from the first imaging position to the second imaging position shown in FIG. Traveling motor 76
And the command value of the lateral movement jack 304 is obtained, and subsequently, in step 255, the command value is output to the actuator control device 103 as an actuator control signal.

【0049】続いてステップ256において、回転計9
0及びストローク計304aの検出信号に基づきセグメ
ント把持装置72が第2の撮像位置に達したかどうかを
判断し、セグメント把持装置72が第2の撮像位置に達
したと判断されたときはステップ257に進み、CCD
カメラ100Bにセグメント6のグラウト穴6aを撮像
させる撮像指示信号を出力するとともに、画像処理装置
105YにCCDカメラ100Bの画像信号を入力する
ような選択信号を出力する。
Subsequently, at step 256, the tachometer 9
It is determined whether or not the segment gripping device 72 has reached the second imaging position based on 0 and the detection signal of the stroke meter 304a. If it is determined that the segment gripping device 72 has reached the second imaging position, step 257 is performed. Proceed to CCD
The camera 100B outputs an imaging instruction signal for imaging the grout hole 6a of the segment 6, and outputs a selection signal for inputting the image signal of the CCD camera 100B to the image processing device 105Y.

【0050】続いてステップ258において、画像処理
装置105Yで求めた画像処理データに基づき、セグメ
ント把持装置72を第2の撮像位置から把持位置に移動
させるための走行モータ76、昇降ジャッキ83及び横
移動ジャッキ304の指令値を求め、続いてステップ2
59において、それらの指令値をアクチュエータ制御信
号としてアクチュエータ制御装置103に出力する。
Subsequently, in step 258, based on the image processing data obtained by the image processing device 105Y, the traveling motor 76 for moving the segment gripping device 72 from the second imaging position to the gripping position, the lifting jack 83, and the lateral movement The command value of the jack 304 is obtained, and then, step 2
At 59, these command values are output to the actuator control device 103 as actuator control signals.

【0051】続いてステップ260において、回転計9
0及びストローク計83a,304aの検出信号に基づ
きセグメント把持装置72が把持位置に達したかどうか
を判断し、セグメント把持装置72が把持位置に達した
と判断されたときはステップ261に進み、把持用ネジ
84をグラウト穴6aにねじ込むことによりセグメント
把持装置72にセグメント6を把持させるためのネジ駆
動モータ85のアクチュエータ制御信号をアクチュエー
タ制御装置103に出力する。
Subsequently, at step 260, the tachometer 9
It is determined whether or not the segment gripping device 72 has reached the gripping position based on 0 and the detection signals of the stroke meters 83a and 304a. If it is determined that the segment gripping device 72 has reached the gripping position, the process proceeds to step 261 and the gripping is performed. By screwing the screw 84 into the grout hole 6a, an actuator control signal of a screw drive motor 85 for causing the segment gripping device 72 to grip the segment 6 is output to the actuator control device 103.

【0052】以上において、ペンダントスイッチ109
によりセグメント把持の起動を指示されると、セグメン
ト把持装置72は初期位置から第1の撮像位置に移動す
るように制御され、セグメント把持装置72が第1の撮
像位置に達すると、CCDカメラ100Aは視野SAで
グラウト穴6aを撮像し、画像処理装置105Yはその
CCDカメラ100Aの画像を採取して画像処理を行
い、図20(a)に示すようなCCDカメラ100Aの
撮像中心位置O1とグラウト穴6aの中心位置G1とのず
れ量dx1,dy1を求める。そして、制御装置102Y
はこのずれ量dx1,dy1に基づいてセグメント把持装
置72が第1の撮像位置から第2の撮像位置に移動する
ような指令値を求め、アクチュエータ制御装置103は
その指令値に応じてセグメント搬送装置16の走行モー
タ76及びセグメント搬送台車300の横移動ジャッキ
304を制御する。
In the above, the pendant switch 109
When the segment gripping device 72 is instructed to start, the segment gripping device 72 is controlled to move from the initial position to the first imaging position. When the segment gripping device 72 reaches the first imaging position, the CCD camera 100A imaging a grout hole 6a in field SA, the image processing apparatus 105Y performs image processing by taking an image of the CCD camera 100A, 20 image pickup center position O 1 and grout of the CCD camera 100A as shown in (a) The deviation amounts dx 1 and dy 1 from the center position G 1 of the hole 6a are obtained. Then, the control device 102Y
Calculates a command value such that the segment gripping device 72 moves from the first imaging position to the second imaging position based on the shift amounts dx 1 and dy 1 , and the actuator control device 103 determines the segment value in accordance with the command value. The traveling motor 76 of the transport device 16 and the laterally moving jack 304 of the segment transport vehicle 300 are controlled.

【0053】セグメント把持装置72が第2の撮像位置
に達すると、CCDカメラ100Bは視野SBでグラウ
ト穴6aを撮像し、画像処理装置105YはそのCCD
カメラ100Bの画像を採取して画像処理を行い、図2
0(b)に示すようなCCDカメラ100Bの撮像中心
位置O2とグラウト穴6aの中心位置G2とのずれ量dx
2,dy2を求める。そして、制御装置102Yはこのず
れ量dx2,dy2に基づいてセグメント把持装置72が
第2の撮像位置から把持位置に移動するような指令値を
求め、アクチュエータ制御装置103はその指令値に応
じてセグメント搬送装置16の走行モータ76、昇降ジ
ャッキ83及びセグメント搬送台車300の横移動ジャ
ッキ304を制御する。セグメント把持装置72が把持
位置に達すると、セグメント搬送装置16のネジ駆動モ
ータ85が駆動され、セグメント6の把持が完了する。
When the segment gripping device 72 reaches the second imaging position, the CCD camera 100B captures an image of the grout hole 6a in the field of view SB, and the image processing device 105Y transmits the CCD image to the grout hole 6a.
The image of the camera 100B is collected and subjected to image processing, and FIG.
The shift amount dx between the center position O 2 of the imaging of the CCD camera 100B and the center position G 2 of the grout hole 6a as shown in FIG.
2 and dy 2 are obtained. Then, the control device 102Y obtains a command value such that the segment gripping device 72 moves from the second imaging position to the gripping position based on the shift amounts dx 2 and dy 2 , and the actuator control device 103 responds to the command value. Thus, the traveling motor 76 of the segment conveying device 16, the lifting jack 83, and the lateral moving jack 304 of the segment conveying truck 300 are controlled. When the segment holding device 72 reaches the holding position, the screw drive motor 85 of the segment transfer device 16 is driven, and the holding of the segment 6 is completed.

【0054】以上のように構成した本実施形態において
も、第1の実施形態と同様に、セグメント6をオペレー
タの煩雑な操作を要することなく短時間で把持すること
ができる。
In this embodiment configured as described above, similarly to the first embodiment, the segment 6 can be gripped in a short time without requiring a complicated operation by the operator.

【0055】また、一般にCCDカメラは、視野が広い
と位置分解能が低く、視野が狭いと位置分解能が高いと
いう関係を持っている。そのため、セグメント搬送装置
16にCCDカメラ100Aしか設けられていない場合
は、CCDカメラ100Aは視野が広いが位置分解能が
低いため、グラウト穴6aの中心位置を精度良く求める
ことができず、この場合はセグメント把持装置72を把
持位置に精度良く位置決めできない。一方、セグメント
搬送装置16にCCDカメラ100Bしか設けられてい
ない場合は、CCDカメラ100Bは位置分解能が高い
が視野が狭いため、セグメント把持装置72をCCDカ
メラ100Bで撮像できる位置に移動させたとき、セグ
メント6がセグメント搬送台車300の荷台303に所
定の載置位置からずれて載置されているとグラウト穴6
aがCCDカメラ100Bの視野に入らないことがあ
る。しかし、本実施形態では、上述のようにセグメント
把持装置72にCCDカメラ100A,100Bを設け
ているので、セグメント6がセグメント搬送台車300
の荷台303の所定の載置位置から多少ずれて載置され
ていてもグラウト穴6aを撮像することができ、かつセ
グメント把持装置72を把持位置に精度良く位置決めで
きる。
In general, a CCD camera has a relationship that the position resolution is low when the field of view is wide, and the position resolution is high when the field of view is narrow. Therefore, when only the CCD camera 100A is provided in the segment conveying device 16, the CCD camera 100A has a wide field of view but low positional resolution, so that the center position of the grout hole 6a cannot be obtained with high accuracy. The segment gripping device 72 cannot be accurately positioned at the gripping position. On the other hand, when only the CCD camera 100B is provided in the segment transport device 16, since the CCD camera 100B has a high positional resolution but a narrow field of view, when the segment gripping device 72 is moved to a position where the CCD camera 100B can capture an image, If the segment 6 is mounted on the carrier 303 of the segment carrier 300 with a deviation from a predetermined mounting position, the grout hole 6
a may not be in the field of view of the CCD camera 100B. However, in this embodiment, since the segment holding device 72 is provided with the CCD cameras 100A and 100B as described above, the segment 6 is
The grout hole 6a can be imaged even if the loading platform 303 is placed at a position slightly shifted from the predetermined loading position, and the segment gripping device 72 can be accurately positioned at the gripping position.

【0056】なお、本実施形態においては、セグメント
把持装置72に視野の異なる2台のCCDカメラ100
A,100Bを設ける構成としたが、特にこれに限ら
ず、視野を変えることのできる1台のズーム機能付きの
CCDカメラを設けても良い。
In this embodiment, two CCD cameras 100 having different fields of view are attached to the segment gripping device 72.
A and 100B are provided, but the present invention is not limited to this, and one CCD camera with a zoom function that can change the field of view may be provided.

【0057】以上説明してきたいくつかの本実施形態で
は、セグメント把持装置72を把持位置に移動させると
き、セグメント搬送装置16の走行モータ76、昇降ジ
ャッキ83及びセグメント搬送台車300の横移動ジャ
ッキ304を駆動する構成としているが、セグメント6
がセグメント搬送台車300の荷台303の所定の載置
位置に正確に載置されていることを前提として横移動ジ
ャッキ304が設けられていないような場合は、セグメ
ント搬送装置16の走行モータ76、昇降ジャッキ83
を駆動する。
In some of the above-described embodiments, when the segment gripping device 72 is moved to the gripping position, the traveling motor 76 of the segment transport device 16, the lifting jack 83, and the laterally moving jack 304 of the segment transport truck 300 are moved. It is configured to be driven, but the segment 6
If the laterally moving jack 304 is not provided on the assumption that the vehicle is accurately placed at a predetermined mounting position on the carrier 303 of the segment transport vehicle 300, the traveling motor 76 of the segment transport device 16 Jack 83
Drive.

【0058】また、ペンダントスイッチ109によりセ
グメント把持が指示されると、まずCCDカメラ10
0;100Aでセグメント6を撮像できる位置にセグメ
ント把持装置72を移動させる構成としているが、最初
にセグメント把持装置72がCCDカメラ100;10
0Aでセグメント6を撮像できる位置にある場合は、ペ
ンダントスイッチ109によりセグメント把持が指示さ
れたら、セグメント把持装置72を動かさずにその位置
で直ちにCCDカメラ100;100Aにセグメント6
を撮像させればよい。
When a segment grip is instructed by the pendant switch 109, the CCD camera 10
0; the segment gripping device 72 is moved to a position where the segment 6 can be imaged at 100A.
If the segment 6 is in a position where the segment 6 can be imaged at 0A, and the pendant switch 109 instructs the segment to be grasped, the CCD camera 100;
May be imaged.

【0059】さらに、セグメント把持装置はセグメント
把持装置72の下面に取り付けられた把持用ネジ84を
グラウト6aにねじ込むことによりセグメント6を把持
するタイプのものとしたが、これに以外にも、搬送レー
ル8に移動可能に懸架された走行装置と、この走行装置
に上下動可能に支持されセグメント6を把持するセグメ
ント把持装置とを有するセグメント把持装置であれば本
発明を適用できる。その一例を図21及び図22に示
す。
Further, the segment gripping device is of a type in which the segment 6 is gripped by screwing a gripping screw 84 attached to the lower surface of the segment gripping device 72 into the grout 6a. The present invention can be applied to any segment gripping device that includes a traveling device movably suspended on the traveling device 8 and a segment gripping device that is vertically movably supported by the traveling device and grips the segment 6. One example is shown in FIG. 21 and FIG.

【0060】本セグメント搬送装置400は、走行装置
401と、セグメント把持装置402とを有し、走行装
置401のフレーム403の上部の構造は上述したセグ
メント搬送装置16と同じ構成である。フレーム403
の下部には巻上モータ404が取り付けられ、この巻上
モータ404の出力軸にはワイヤ405を巻き上げる巻
上機406が取り付けられている。セグメント把持装置
402はワイヤ405がつながれたベース部408を有
し、ベース部408のトンネル軸方向側の両端部には先
端にツメ409aを持つ把持用部材409がトンネル軸
方向に移動可能に支持され、把持用部材409は把持用
ジャッキ410によりトンネル軸方向に移動する。この
ようなセグメント搬送装置400によりつば付きのセグ
メント6*を把持する場合、CCDカメラ100の撮像
情報に基づいて走行モータ76及び巻上モータ404を
駆動してセグメント把持装置402をセグメント6の把
持が可能な位置に移動させ、次いで把持用ジャッキ41
0を駆動して把持用部材409をベース部408内側に
移動させ、ツメ409aをつばに引っかけてセグメント
6*をはさむ。なお、上述したセグメント6のようにツ
メ409aを引っかける部分がないセグメントを把持す
る場合は、ツメ409aをセグメント下部に引っかける
ようにする。
The segment conveying device 400 includes a traveling device 401 and a segment gripping device 402. The structure of the upper portion of the frame 403 of the traveling device 401 has the same configuration as that of the segment conveying device 16 described above. Frame 403
A hoisting motor 404 is attached to a lower portion of the motor, and a hoisting machine 406 for winding up a wire 405 is attached to an output shaft of the hoisting motor 404. The segment gripping device 402 has a base portion 408 to which a wire 405 is connected, and a gripping member 409 having a claw 409a at a tip is supported on both ends of the base portion 408 on the tunnel axial side so as to be movable in the tunnel axial direction. The gripping member 409 is moved in the tunnel axial direction by the gripping jack 410. When the segment 6 * with a brim is gripped by such a segment conveying device 400, the traveling motor 76 and the hoist motor 404 are driven based on the imaging information of the CCD camera 100, and the segment gripping device 402 is gripped by the segment gripping device 402. Move to a possible position and then hold the jack 41
0 is driven to move the holding member 409 to the inside of the base portion 408, and the claw 409a is hooked on the collar to sandwich the segment 6 *. Note that, when gripping a segment that does not catch the claw 409a as in the segment 6 described above, the claw 409a is hooked to the lower portion of the segment.

【0061】[0061]

【発明の効果】本発明によれば、トンネル内に運ばれた
セグメントをセグメント把持装置に把持させる工程が自
動化されるので、セグメントの把持を短時間で行うこと
ができ、かつセグメント把持を確実に行うためのオペレ
ータの負担を大幅に軽減することができる。
According to the present invention, the step of causing the segment holding device to hold the segment carried in the tunnel is automated, so that the segment can be held in a short time and the segment can be reliably held. The burden on the operator for performing this operation can be greatly reduced.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明の第1の実施形態によるセグメント搬送
装置を搭載したシールド掘進機の全体図である。
FIG. 1 is an overall view of a shield machine equipped with a segment transport device according to a first embodiment of the present invention.

【図2】図1のII−II線断面図(セグメント搬送装
置を除く)である。
FIG. 2 is a sectional view taken along line II-II of FIG. 1 (excluding a segment conveying device).

【図3】図1に示すセグメントの上面図である。FIG. 3 is a top view of the segment shown in FIG. 1;

【図4】図1に示すセグメント搬送装置及びセグメント
搬送台車の側面図である。
FIG. 4 is a side view of the segment transport device and the segment transport cart shown in FIG. 1;

【図5】図4に示すセグメント搬送装置の後面図であ
る。
FIG. 5 is a rear view of the segment transport device shown in FIG. 4;

【図6】図4に示すセグメント搬送台車の後面図であ
る。
FIG. 6 is a rear view of the segment transport vehicle shown in FIG. 4;

【図7】図4に示すセグメント搬送装置の制御系の概略
構成図である。
FIG. 7 is a schematic configuration diagram of a control system of the segment transport device shown in FIG.

【図8】図4に示すセグメント搬送装置のセグメント把
持制御の全体構成図である。
8 is an overall configuration diagram of segment gripping control of the segment transport device shown in FIG.

【図9】図8に示す画像処理装置の詳細構成図である。FIG. 9 is a detailed configuration diagram of the image processing apparatus shown in FIG.

【図10】図8に示す画像処理装置の検出画面の一例を
示す図である。
FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a detection screen of the image processing apparatus illustrated in FIG. 8;

【図11】図8に示す制御装置のセグメント把持制御機
能の詳細を示すフローチャートである。
11 is a flowchart showing details of a segment gripping control function of the control device shown in FIG. 8;

【図12】図4に示すセグメント搬送装置の動作説明図
である。
FIG. 12 is an operation explanatory view of the segment transport device shown in FIG. 4;

【図13】本発明の第2の実施形態に用いられるセグメ
ントの上面図である。
FIG. 13 is a top view of a segment used in the second embodiment of the present invention.

【図14】本発明の第2の実施形態による画像処理装置
の詳細構成図である。
FIG. 14 is a detailed configuration diagram of an image processing device according to a second embodiment of the present invention.

【図15】図14に示す画像処理装置の検出画面の一例
を示す図である。
15 is a diagram illustrating an example of a detection screen of the image processing apparatus illustrated in FIG.

【図16】本発明の第3の実施形態によるセグメント搬
送装置のCCDカメラの撮像位置及び視野を示す図であ
る。
FIG. 16 is a diagram illustrating an imaging position and a field of view of a CCD camera of a segment transport device according to a third embodiment of the present invention.

【図17】図16に示すセグメント搬送装置のセグメン
ト把持制御の全体構成図である。
17 is an overall configuration diagram of segment gripping control of the segment transport device shown in FIG.

【図18】図17に示す画像処理装置の詳細構成図であ
る。
18 is a detailed configuration diagram of the image processing device shown in FIG.

【図19】図17に示す制御装置のセグメント把持制御
機能の詳細を示すフローチャートである。
19 is a flowchart showing details of a segment gripping control function of the control device shown in FIG.

【図20】図17に示す画像処理装置の検出画面の一例
を示す図である。
20 is a diagram showing an example of a detection screen of the image processing device shown in FIG.

【図21】他のセグメント搬送装置の側面図である。FIG. 21 is a side view of another segment transport device.

【図22】図21に示すセグメント搬送装置の後面図で
ある。
FIG. 22 is a rear view of the segment transport device shown in FIG. 21;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

6 セグメント 8 搬送レール 16 セグメント搬送装置 71 走行装置 72 セグメント把持装置 76 走行モータ 83 昇降ジャッキ 83a ストローク計 85 ネジ駆動モータ 90 回転計 100 CCDカメラ 100A,100B CCDカメラ 102 制御装置 102Y 制御装置 103 アクチュエータ制御装置 105 画像処理装置 105X 画像処理装置 105Y 画像処理装置 109 ペンダントスイッチ 150 視覚センシング用のパターン 6 segment 8 transfer rail 16 segment transfer device 71 running device 72 segment holding device 76 running motor 83 elevating jack 83a stroke meter 85 screw drive motor 90 tachometer 100 CCD camera 100A, 100B CCD camera 102 control device 102Y control device 103 actuator control device Reference Signs List 105 Image processing device 105X Image processing device 105Y Image processing device 109 Pendant switch 150 Pattern for visual sensing

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 草木 貴巳 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 亀井 健 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 ──────────────────────────────────────────────────の Continuing on the front page (72) Inventor Takami Kusaki 650, Kandamachi, Tsuchiura-shi, Ibaraki Prefecture Inside the Tsuchiura Plant of Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Inside Tsuchiura Factory

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 トンネル内に設置された搬送レールに走
行可能に懸架された走行装置と、この走行装置に上下動
可能に支持され、トンネル内に載置されたセグメントを
把持するセグメント把持装置と、前記走行装置を搬送レ
ールに沿って走行させる第1のアクチュエータと、前記
セグメント把持装置を前記走行装置に対して上下動させ
る第2のアクチュエータとを有するセグメント搬送装置
において、 前記セグメント把持装置に取り付けられ、前記トンネル
内に載置されたセグメントを撮像する撮像手段と、 前記セグメント把持装置に対して前記セグメントの把持
を指示する把持指示手段と、 前記把持指示手段で前記セグメントの把持が指示される
と、前記撮像手段に前記セグメントを撮像させ、この撮
像情報に基づいて前記セグメント把持装置が前記セグメ
ントを把持できる把持位置に移動するよう前記第1及び
第2のアクチュエータを駆動する制御手段とを有するこ
とを特徴とするセグメント搬送装置。
1. A traveling device suspended on a transport rail installed in a tunnel, a segment gripping device supported by the traveling device so as to be vertically movable, and gripping a segment placed in the tunnel. A segment actuator having a first actuator for moving the traveling device along a transport rail, and a second actuator for vertically moving the segment gripping device with respect to the traveling device; Imaging means for imaging a segment placed in the tunnel; grip instruction means for instructing the segment grip device to grip the segment; gripping of the segment being instructed by the grip instruction means And causing the imaging means to image the segment, and holding the segment based on the imaging information. Control means for driving the first and second actuators so that the apparatus moves to a gripping position where the apparatus can grip the segment.
【請求項2】 請求項1記載のセグメント搬送装置にお
いて、前記制御手段は、前記把持指示手段で前記セグメ
ントの把持が指示されると、前記撮像手段で前記セグメ
ントを撮像できる撮像位置に前記セグメント把持装置が
移動するよう前記第1のアクチュエータを駆動する手段
を有し、前記セグメント把持装置が前記撮像位置に達す
ると、前記撮像手段に前記セグメントを撮像させること
を特徴とするセグメント搬送装置。
2. The segment conveying device according to claim 1, wherein the control unit, when instructed to grip the segment by the grip instructing unit, places the segment in an imaging position where the imaging unit can image the segment. A segment transport device, comprising: means for driving the first actuator so that the device moves; and when the segment gripping device reaches the image capturing position, the image capturing means captures an image of the segment.
【請求項3】 請求項1記載のセグメント搬送装置にお
いて、前記撮像手段は前記セグメントに予め設けられた
視覚センシング用のパターンを撮像し、前記制御手段
は、このパターンの情報に基づいて前記セグメント把持
装置が前記把持位置に移動するよう前記第1及び第2の
アクチュエータを駆動することを特徴とするセグメント
搬送装置。
3. The segment conveying device according to claim 1, wherein the image pickup unit picks up an image of a pattern for visual sensing provided in advance in the segment, and the control unit holds the segment based on information of the pattern. A segment transport device, wherein the first and second actuators are driven so that the device moves to the grip position.
【請求項4】 請求項1記載のセグメント搬送装置にお
いて、前記制御手段は、前記把持指示手段で前記セグメ
ントの把持が指示されると、前記撮像手段に前記セグメ
ントを第1の視野で撮像させ、この撮像情報に基づいて
前記撮像手段の撮像中心が前記セグメントの把持部の中
心に一致する位置に前記セグメント把持装置が移動する
よう前記第1のアクチュエータを駆動する手段と、前記
撮像手段の撮像中心が前記把持部の中心に一致すると、
前記撮像手段の視野を前記第1の視野よりも狭い第2の
視野に変更して前記セグメントを撮像させ、この撮像情
報に基づいて前記セグメント把持装置が前記把持位置に
移動するよう前記第1及び第2のアクチュエータを駆動
する手段とを有することを特徴とするセグメント搬送装
置。
4. The segment transport device according to claim 1, wherein the control unit causes the imaging unit to image the segment in a first field of view when the grasp instruction of the segment is instructed by the grasp instruction unit. Means for driving the first actuator to move the segment gripping device to a position where the imaging center of the imaging means coincides with the center of the grip of the segment based on the imaging information; and the imaging center of the imaging means. Coincides with the center of the gripper,
The field of view of the imaging unit is changed to a second field of view narrower than the first field of view, the segment is imaged, and the first and second segments are moved to the gripping position based on the imaging information. Means for driving a second actuator.
JP8181788A 1996-07-11 1996-07-11 Segment conveyor Pending JPH1025998A (en)

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