JPH1024372A - Device for teaching welding robot - Google Patents

Device for teaching welding robot

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JPH1024372A
JPH1024372A JP8201136A JP20113696A JPH1024372A JP H1024372 A JPH1024372 A JP H1024372A JP 8201136 A JP8201136 A JP 8201136A JP 20113696 A JP20113696 A JP 20113696A JP H1024372 A JPH1024372 A JP H1024372A
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welding
data
welding line
robot
line
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Rikiya Senda
力哉 先田
Naoki Yamamoto
直樹 山本
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Kobe Steel Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To enable operation data to be prepared through the data processing of algorithm which is easily adaptable to various works and which is comparatively simple. SOLUTION: The device is provided separately with a weld line data editing module 51 that changeably sets, on a selected weld line, auxiliary conditional data required for determining the operating data of a welding robot; and with a robot operation deciding module 52 that forms the operating data of the welding robot based on the auxiliary conditional data for example; enabling these modules 51, 52 to be arbitrarily executed by an operator.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、ティーチングプレ
イバック方式を採用する溶接ロボット教示装置に関する
ものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a welding robot teaching device employing a teaching playback system.

【0002】[0002]

【従来の技術】ティーチングプレイバック方式の溶接ロ
ボットにおいては、溶接に必要な動作データ(動作軌跡
や作業順序、作業条件等)を予め教示しておき、この動
作データに基づいて溶接ロボットを動作させることによ
って、所望の部位に対する溶接を行うようになってい
る。従って、溶接ロボットに対して動作データを正確お
よび簡単に教示することができるように、従来から各種
の方法が実施および提案されている。
2. Description of the Related Art In a teaching playback type welding robot, operation data (operation locus, operation sequence, operation conditions, etc.) necessary for welding is previously taught, and the welding robot is operated based on the operation data. Thereby, welding to a desired portion is performed. Therefore, various methods have been conventionally implemented and proposed so that operation data can be accurately and simply taught to a welding robot.

【0003】即ち、第1の教示方法としては、実機を動
作させて動作データを入力したり、制御装置に動作デー
タを入力しながら、溶接ロボットの動作点を1点ずつ指
定して教示する方法がある。また、第2の教示方法とし
ては、予め溶接設計情報およびロボット動作パターンを
準備しておき、ワーク形状情報が入力されたときに、溶
接線の抽出および局所パターンの判別を行い、それに適
合した溶接設計条件およびロボット動作パターンを選択
することにより教示する方法がある(特開平6−214
625号公報)。
That is, as a first teaching method, there is a method in which operating data is inputted by operating an actual machine or operating points of a welding robot are designated one by one while inputting operation data to a control device. There is. As a second teaching method, welding design information and a robot operation pattern are prepared in advance, and when work shape information is input, a welding line is extracted and a local pattern is determined. There is a method of teaching by selecting design conditions and robot operation patterns (Japanese Patent Laid-Open No. 6-214).
625).

【0004】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のように、溶接ロボットの動作点を1点ずつ指定しな
がら教示する第1の教示方法では、全ての動作点がオペ
レータにより指定される必要があるため、教示作業に長
時間を要し易いという問題がある。また、教示内容を示
すステップは、意味内容を読み取ることが困難であると
共に、各ステップ間で互いに関係し合うことが多い。従
って、例えば溶接の順序や方向を変更する場合のように
溶接ロボットの動作を修正しようとしたときに、修正対
象となるステップの把握に時間を要し、オペレータの負
担が大きなものになるという問題もある。
However, in the first teaching method in which the operating points of the welding robot are taught while being specified one by one as in the above-mentioned conventional technique, all the operating points need to be specified by the operator. Therefore, there is a problem that a long time is required for the teaching operation. Further, it is difficult to read the meaning contents of the steps indicating the teaching contents, and the steps are often related to each other. Therefore, when trying to correct the operation of the welding robot, for example, when changing the order or direction of welding, it takes time to grasp the steps to be corrected, which increases the burden on the operator. There is also.

【0005】また、第2の教示方法では、複雑なワーク
に対してこの方法を適用しようとすると、準備すべき動
作パターンが膨大なものとなり、実用的なシステムを構
築することが困難であるという問題がある。
Further, according to the second teaching method, if this method is applied to a complicated work, the operation patterns to be prepared become enormous and it is difficult to construct a practical system. There's a problem.

【0006】従って、本発明は、各種のワークに対して
容易に適用可能な比較的に簡単なアルゴリズムのデータ
処理により動作データを作成することができる溶接ロボ
ット教示装置を提供しようとするものである。
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a welding robot teaching apparatus capable of creating operation data by relatively simple algorithm data processing which can be easily applied to various works. .

【0007】[0007]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項1の発明は、溶接線を作業対象として登録す
る溶接線登録手段と、登録されている溶接線のうちから
一つの溶接線を選択する溶接線選択手段と、選択されて
いる溶接線に、溶接ロボットの動作データを算出するの
に必要な補助条件データを変更可能に設定する補助条件
設定手段と、上記補助条件データ等を基にして上記溶接
ロボットの動作データを生成する動作データ生成手段と
を備えたことを特徴としている。これにより、ワーク中
の各溶接線を登録するという簡単な作業により補助条件
データを設定することができると共に、設定された補助
条件データを変更することもできるため、様々な状況ご
との動作パターンを予め準備する必要がないと共に、同
一の溶接パターンを持たないワークや仕様が頻繁に変更
されるワークに対しても、溶接線単位で補助条件データ
を確認しながら容易に設定することができる。また、複
雑な判断を必要とする動作データをオペレータ側で指定
することができるため、動作データの指定を効率良く行
うことができて全体としても短時間で動作データを生成
することができると共に、アルゴリズムが簡単化したも
のにもなる。
In order to solve the above-mentioned problems, a first aspect of the present invention is a welding line registration unit for registering a welding line as a work object, and one of the registered welding lines. Welding line selecting means for selecting a line; auxiliary condition setting means for setting, on the selected welding line, auxiliary condition data necessary for calculating operation data of the welding robot so as to be changeable; Operation data generating means for generating operation data of the welding robot based on the operation data. Thereby, the auxiliary condition data can be set by a simple operation of registering each welding line in the work, and the set auxiliary condition data can be changed. It is not necessary to prepare in advance, and even for a work that does not have the same welding pattern or a work whose specifications are frequently changed, it is possible to easily set the work while checking the auxiliary condition data for each welding line. In addition, since the operator can specify operation data that requires complicated judgment, the operation data can be efficiently specified, and the operation data can be generated in a short time as a whole, and It is also a simplified algorithm.

【0008】請求項2の発明は、請求項1記載の溶接ロ
ボット教示装置であって、溶接線に名称データを設定す
る溶接線名称設定手段と、登録されている溶接線の名称
データを一覧表示する溶接線一覧表示手段とを備えたこ
とを特徴としている。これにより、溶接線に対応した名
称データの一覧表示を確認しながら補助条件データを設
定および変更することができるため、補助条件データの
設定を一層容易に行うことができる。
According to a second aspect of the present invention, there is provided the welding robot teaching device according to the first aspect, wherein a welding line name setting means for setting name data to the welding line and a list of registered welding line name data are displayed. And a welding line list displaying means. Accordingly, the auxiliary condition data can be set and changed while checking the list display of the name data corresponding to the welding line, so that the setting of the auxiliary condition data can be performed more easily.

【0009】請求項3の発明は、請求項1または2記載
の溶接ロボット教示装置であって、溶接線が選択された
ときに、該溶接線の位置情報を直ちに表示する選択溶接
線位置表示手段を備えたことを特徴としている。これに
より、選択された溶接線の位置情報を直ちに表示するた
め、溶接線の確認が容易となり、結果として補助条件デ
ータの設定および変更を一層容易に行うことができる。
According to a third aspect of the present invention, there is provided the welding robot teaching device according to the first or second aspect, wherein when a welding line is selected, selected welding line position display means for immediately displaying position information of the welding line. It is characterized by having. Thus, the position information of the selected welding line is immediately displayed, so that the welding line can be easily confirmed, and as a result, the setting and changing of the auxiliary condition data can be performed more easily.

【0010】請求項4の発明は、請求項1、2または3
記載の溶接ロボット教示装置であって、いくつかの溶接
線をまとめて一つのグループとして指定する溶接線グル
ープ指定手段を備えたことを特徴としている。これによ
り、複数の溶接線を一つのグループとして指定すること
によって、データのまとまりを容易に把握することがで
きるため、補助条件データの設定および変更を一層容易
に行うことができる。
[0010] The invention of claim 4 is the invention of claim 1, 2 or 3.
The welding robot teaching device as described above, further comprising a welding line group designating means for designating several welding lines as one group. Thus, by designating a plurality of welding lines as one group, a set of data can be easily grasped, so that setting and changing of the auxiliary condition data can be performed more easily.

【0011】請求項5の発明は、請求項2記載の溶接ロ
ボット教示装置であって、上記溶接線一覧表示手段が、
溶接予定順に一覧表示することを特徴としている。これ
により、溶接予定順に一覧表示された溶接線および補助
条件データを確認することができるため、補助条件デー
タの変更を一層容易に行うことができる。
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided the welding robot teaching device according to the second aspect, wherein the welding line list display means comprises:
It is characterized in that a list is displayed in the order of the welding schedule. This makes it possible to check the welding lines and the auxiliary condition data listed in the order of the welding schedules, so that the auxiliary condition data can be changed more easily.

【0012】請求項6の発明は、請求項5記載の溶接ロ
ボット教示装置であって、溶接予定順に一覧表示された
溶接線を所望の順序に変更する溶接予定変更手段を備え
たことを特徴としている。これにより、溶接予定順に一
覧表示された溶接線を所望の順序に変更することができ
るため、ワークの仕様が変更された場合でも、即座に最
適な順序で溶接を行うことができる。
According to a sixth aspect of the present invention, there is provided the welding robot teaching device according to the fifth aspect, further comprising welding schedule changing means for changing the welding lines listed in the order of the welding schedule to a desired order. I have. This makes it possible to change the welding lines listed in the welding order in a desired order, so that even if the specifications of the work are changed, welding can be immediately performed in the optimum order.

【0013】[0013]

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図1ないし
図7に基づいて以下に説明する。本実施形態に係る溶接
ロボット教示装置は、図2に示すように、パーソナルコ
ンピュータ等の情報処理装置1を有している。情報処理
装置1は、磁気ディスク装置等の補助記憶装置や中央演
算装置を内蔵した処理装置本体2と、データ等を画面表
示するCRT(cathode-ray tube)3と、データの入力お
よび指示に使用されるキーボード4およびマウス5とを
有しており、プリンタケーブルを介してプリンタ7に接
続されている。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. The welding robot teaching device according to the present embodiment includes an information processing device 1 such as a personal computer, as shown in FIG. The information processing device 1 includes a processing device main body 2 having a built-in auxiliary storage device such as a magnetic disk device and a central processing unit, a CRT (cathode-ray tube) 3 for displaying data and the like on a screen, and used for data input and instruction. And a mouse 5 connected to the printer 7 via a printer cable.

【0014】また、処理装置本体2は、図3に示すよう
に、オペレーティングシステム8を備えている。オペレ
ーティングシステム8は、CAD用アプリケーションプ
ログラムや図6のデータ処理用アプリケーションプログ
ラム等の各種のアプリケーション9群を有している。C
AD用アプリケーションプログラムは、CRT3の画面
上においてワーク23の形状を3次元表示しながら設計
することを可能にしている。
The processing apparatus main body 2 includes an operating system 8 as shown in FIG. The operating system 8 has a group of various applications 9 such as a CAD application program and a data processing application program in FIG. C
The AD application program enables the design of the work 23 while displaying the shape of the work 23 three-dimensionally on the screen of the CRT 3.

【0015】一方、データ処理用アプリケーションプロ
グラム(以下、データ処理用プログラムと称する)は、
図4に示すように、ワーク23の3次元画像を表示する
ワーク画面24と、ワーク形状データおよび溶接設計デ
ータを表示するデータ画面25とを一画面中に表示し、
これらの画面24・25間でデータ内容をリンクさせ、
マウスポインタ34の表示位置に応じて各種の処理動作
を実行させるようになっている。
On the other hand, a data processing application program (hereinafter referred to as a data processing program)
As shown in FIG. 4, a work screen 24 displaying a three-dimensional image of the work 23 and a data screen 25 displaying work shape data and welding design data are displayed in one screen.
Link the data contents between these screens 24 and 25,
Various processing operations are executed according to the display position of the mouse pointer 34.

【0016】尚、溶接設計データには、溶接線23aの
名称データや、溶接線23aの始点および終点を示す溶
接線データ、溶接ロボット22の動作仕様を示すロボッ
トデータ、ワーク23の形状を示すワーク形状データ、
溶接線23aにおける補助条件データ等がある。補助条
件データとしては、溶接施工上において必要とされる溶
接条件と、ロボットの動作範囲や特異点回避、干渉回避
等の『調節代』として使用される溶接条件以外の装置に
関するデータとがあり、溶接条件以外の装置に関するデ
ータとは、例えば担当するロボットやロボット動作条件
であるスライダ軸値(ロボット走行台車位置)、ポジシ
ョナ軸値、姿勢モード指定フラグ、溶接トーチ回りの回
転角度等がある。ここで、姿勢モード指定フラグとは、
エンドエフェクタの位置姿勢(6次元)を6軸PUMA
型ロボットで実現する場合において、複数の姿勢のうち
からどの姿勢を採用するかのフラグのことである。ま
た、溶接トーチ回りの回転角度とは、溶接施工上、要求
されるトーチの傾斜角度および前進後退角を実現してな
お残る姿勢の1自由度に相当するパラメータであり、こ
の値を調整することによって、溶接に影響を与えずに動
作範囲超過の防止や、特異点回避、干渉回避等を可能に
する。
The welding design data includes name data of the welding line 23a, welding line data indicating a starting point and an ending point of the welding line 23a, robot data indicating operation specifications of the welding robot 22, and a work indicating the shape of the work 23. Shape data,
There are auxiliary condition data and the like for the welding line 23a. As the auxiliary condition data, there are welding conditions required for welding work and data related to devices other than welding conditions used as `` adjustment allowance '' such as robot operation range, singularity avoidance, interference avoidance, etc. The data relating to the apparatus other than the welding conditions include, for example, a robot in charge and robot operation conditions such as a slider axis value (robot traveling carriage position), a positioner axis value, a posture mode designation flag, and a rotation angle around the welding torch. Here, the posture mode designation flag is
6-axis PUMA for the position and orientation (6 dimensions) of the end effector
In the case of realizing with a mobile robot, this is a flag indicating which posture to adopt from among a plurality of postures. In addition, the rotation angle around the welding torch is a parameter corresponding to one degree of freedom of the remaining posture after realizing the required torch inclination angle and forward / backward angle in welding work, and adjusting this value. This makes it possible to prevent the operation range from being exceeded, to avoid singularities, to avoid interference, etc. without affecting welding.

【0017】上記のデータ処理用プログラムの実行によ
り表示されるデータ画面25には、後述の処理動作を実
行させるファイルボタン36、編集ボタン37、および
自動生成ボタン38が上部に並列的に配置されている。
これらのボタン36〜38の下方には、名称表示欄39
が配置されており、名称表示欄39は、各溶接線23a
の名称等を個別に表示する個別表示部39a…と個別表
示部39a…を上下方向にスクロールさせるスクロール
部39bとを有している。そして、名称表示欄39の下
方には、表示切替ボタン40および内容表示欄41が配
置されており、内容表示欄41は、表示切替ボタン40
により溶接条件とエラー内容とを切り替え可能に表示す
るようになっている。
On the data screen 25 displayed by executing the above-described data processing program, a file button 36, an edit button 37, and an automatic generation button 38 for executing a processing operation described later are arranged in parallel at the upper part. I have.
Below these buttons 36 to 38, a name display field 39 is provided.
Are arranged, and the name display column 39 indicates each welding line 23a.
And the like, and a scroll portion 39b for vertically scrolling the individual display portions 39a. A display switching button 40 and a content display column 41 are arranged below the name display column 39, and the content display column 41 has a display switching button 40
Thus, the welding condition and the error content are displayed so as to be switchable.

【0018】また、データ処理用プログラムにより実行
される処理動作は、『溶接線の登録処理』、『溶接線の
選択処理』、『補助データの設定処理』、『溶接線の削
除処理』、『溶接線の手動並び替え処理』、『溶接線の
自動並び替え処理』、『動作データの生成処理』、『動
作データのテスト処理』、『表示切り替え処理』、『動
作データの保存処理』、『作業状況の保存処理』、およ
び『作業状況の読込処理』等の各種の処理からなってい
る。
The processing operations executed by the data processing program include “welding line registration processing”, “welding line selection processing”, “auxiliary data setting processing”, “welding line deletion processing”, and “welding line deletion processing”. Welding line manual rearrangement processing, automatic welding line rearrangement processing, operation data generation processing, operation data test processing, display switching processing, operation data storage processing, Work status storage process "and" work status read process ".

【0019】ここで、『溶接線の登録処理』は、溶接線
23aを作業対象として登録する溶接線登録手段と、溶
接線23aに名称データを設定する溶接線名称設定手段
と、登録されている溶接線23aの名称データを一覧表
示する溶接線一覧表示手段と、いくつかの溶接線23a
をまとめて一つのグループとして指定する溶接線グルー
プ指定手段とを構成している。また、『溶接線の選択処
理』は、登録されている溶接線23aのうちから一つの
溶接線23aを選択する溶接線選択手段と、溶接線23
aが選択されたときに、この溶接線23aの位置情報を
直ちに表示する選択溶接線位置表示手段とを構成してい
る。また、『補助データの設定処理』は、選択されてい
る溶接線23aに、溶接ロボット22の動作データを算
出するのに必要な補助条件データを変更可能に設定する
補助条件設定手段を構成している。『動作データの生成
処理』は、補助条件データ等を基にして溶接ロボット2
2の動作データを生成する動作データ生成手段を構成し
ている。
Here, the "welding line registration process" is registered with welding line registration means for registering the welding line 23a as a work target and welding line name setting means for setting name data for the welding line 23a. Welding line list display means for displaying a list of name data of the welding lines 23a;
As a group. The “welding line selection process” includes a welding line selecting unit that selects one welding line 23a from the registered welding lines 23a,
When "a" is selected, it constitutes a selected welding line position display means for immediately displaying the position information of the welding line 23a. The "auxiliary data setting process" constitutes auxiliary condition setting means for setting, in the selected welding line 23a, auxiliary condition data necessary for calculating the operation data of the welding robot 22 so as to be changeable. I have. The “operation data generation processing” is based on the auxiliary condition data and the like.
2 constitutes the operation data generating means for generating the operation data.

【0020】上記の各処理動作を具体的に説明すると、
『溶接線の登録処理』は、ワーク23中の所望の溶接線
23aをマウスポインタ34で指定した状態において、
図2のマウス5をクリックすることにより実行されるよ
うになっている。そして、この処理は、指定した溶接線
23aの名称データを入力可能な状態にし、名称データ
が入力されたときに、この名称データを溶接線23aの
始点と終点を示す溶接線データと共にメモリの溶接線リ
ストに格納すると共に、データ画面25の名称表示欄3
9に表示させるようになっている。この際、名称表示欄
39には、溶接線23aの名称データが溶接順に表示さ
れるようになっていると共に、連続した溶接線23aか
らなる溶接線グループ毎に『ブロック番号』が挿入して
表示されるようになっている。
The above processing operations will be described in detail.
The “welding line registration process” is performed in a state where a desired welding line 23 a in the work 23 is designated by the mouse pointer 34.
This is executed by clicking the mouse 5 in FIG. Then, in this process, the name data of the designated welding line 23a can be input, and when the name data is input, this name data is stored in the memory along with the welding line data indicating the starting point and the ending point of the welding line 23a. Stored in the line list and the name display column 3 of the data screen 25
9 is displayed. At this time, in the name display column 39, the name data of the welding lines 23a are displayed in the order of welding, and a "block number" is inserted and displayed for each welding line group consisting of the continuous welding lines 23a. It is supposed to be.

【0021】また、『溶接線の選択処理』は、名称表示
欄39中の個別表示部39aをマウスポインタ34で指
定したり、ワーク画面24の溶接線23aをマウスポイ
ンタ34で指定することにより実行されるようになって
いる。そして、この処理は、指定された個別表示部39
aを反転表示(強調表示)させ、この個別表示部39a
に対応する補助条件データの概略を内容表示欄41に表
示させると共に、対応する溶接線23aを特定色で強調
表示させるようになっている。
The "welding line selection process" is executed by designating the individual display section 39a in the name display section 39 with the mouse pointer 34 or designating the welding line 23a on the work screen 24 with the mouse pointer 34. It is supposed to be. Then, this processing is performed in the designated individual display section 39.
a is highlighted (highlighted), and the individual display section 39a
Is displayed in the content display column 41, and the corresponding welding line 23a is highlighted in a specific color.

【0022】また、『補助データの設定処理』は、強調
表示された個別表示部39aや溶接線23aがマウスポ
インタ34で再指定されることにより実行されるように
なっている。そして、この処理は、図5に示すように、
データ画面25の画面表示を個別表示部39aや溶接線
23aに対応する詳細な補助条件データ(溶接部形状、
対象部材、トーチ角、折れ線処理等のパターンデータ、
パラメータデータ等)に切り替え、これらの補助条件デ
ータの設定、確認、および修正を行わせるようになって
いる。
The "auxiliary data setting process" is executed by re-designating the highlighted individual display section 39a and the welding line 23a with the mouse pointer 34. Then, this processing is performed as shown in FIG.
The screen display of the data screen 25 is displayed on the individual display section 39a and the detailed auxiliary condition data (weld section shape,
Pattern data of target member, torch angle, broken line processing, etc.
(Parameter data, etc.) to set, check, and correct these auxiliary condition data.

【0023】また、『溶接線の削除処理』、『溶接線の
手動並び替え処理』、および『溶接線の自動並び替え処
理』は、図4に示すように、例えば編集ボタン37がマ
ウスポインタ34で指定された後、選択的に実行される
ようになっている。そして、これらの各処理は、溶接線
23aの削除と、名称表示欄39に表示された溶接線2
3aのオペレータによる並び替えと、名称表示欄39に
表示された溶接線23aの自動並び替えとをそれぞれ行
わせるようになっている。
As shown in FIG. 4, the "delete welding line", "manually sort welding line", and "automatically sort welding line" are performed by, for example, setting the edit button 37 to the mouse pointer 34 as shown in FIG. After being specified in, it is selectively executed. Then, each of these processes is performed by deleting the welding line 23a and performing the welding line 2 displayed in the name display column 39.
The rearrangement by the operator 3a and the automatic rearrangement of the welding lines 23a displayed in the name display column 39 are performed.

【0024】また、『動作データの生成処理』は、自動
生成ボタン38がマウスポインタ34で指定されること
により実行されるようになっている。そして、この処理
は、ワーク画面24およびデータ画面25において登録
された一連のワーク形状データおよび溶接設計データを
基にして動作データを生成するようになっている。尚、
動作データの生成中にエラーが発生した場合には、該当
する個別表示部39aにエラーマークを表示させるよう
になっており、エラーマークは、次回の『動作データの
生成処理』が実行されたときに、エラーマークが表示さ
れた個別表示部39aを含むブロックのみについて動作
データを生成させるようになっている。
The "operation data generation process" is executed when the automatic generation button 38 is designated by the mouse pointer 34. In this process, operation data is generated based on a series of work shape data and welding design data registered on the work screen 24 and the data screen 25. still,
If an error occurs during the generation of the operation data, an error mark is displayed on the corresponding individual display section 39a, and the error mark is displayed when the next “operation data generation process” is executed. Then, the operation data is generated only for the block including the individual display section 39a on which the error mark is displayed.

【0025】また、『動作データのテスト処理』は、図
示しない機能ボタンがマウスポインタ34で指定される
ことにより実行されるようになっており、動作データの
シミュレーションにより動作を確認することによって、
動作データの生成時に発見できなかったエラーを検出
し、該当する個別表示部39aにエラーマークを表示さ
せるようになっている。また、『動作データの保存処
理』は、ファイルボタン36がマウスポインタ34で指
定されることにより実行されるようになっており、生成
された動作データをファイルに保管するようになってい
る。また、『作業状況の保存処理』および『作業状況の
読込処理』は、図示しない機能ボタンをマウスポインタ
34で指定することにより実行されるようになってお
り、入力途中のワーク形状データおよび溶接設計データ
をファイルに保管したり、ファイルから読み出すように
なっている。
The "test processing of operation data" is executed by designating a function button (not shown) with the mouse pointer 34, and confirming the operation by simulating the operation data.
An error that cannot be found when the operation data is generated is detected, and an error mark is displayed on the corresponding individual display unit 39a. The "storing operation data" is executed when the file button 36 is designated by the mouse pointer 34, and the generated operation data is stored in a file. The "save process of work status" and "read process of work status" are executed by designating a function button (not shown) with the mouse pointer 34. Data is stored in a file or read from a file.

【0026】上記のように各種のアプリケーション9群
を有した処理装置本体2は、図3に示すように、字体を
管理するフォントドライバ10、CRT3を管理するC
RT・ドライバ11、キーボード4を管理するキーボー
ド・ドライバ12、マウス5を管理するマウス・ドライ
バ13、プリンタ7を管理するプリンタ・ドライバ14
と協働して1つあるいは複数のアプリケーション9を同
時に実行することができるようになっている。そして、
これらのドライバ10〜14およびアプリケーション9
群を有した処理装置本体2は、インターフェース(I/
F)部15を介してロボット制御盤16のI/F17に
接続されており、両I/F15・17は、動作データ等
の各種のデータを通信に適した信号形態に変換して送受
信するようになっている。
As shown in FIG. 3, the processing apparatus main body 2 having the various applications 9 includes a font driver 10 for managing the font and a C for managing the CRT 3 as shown in FIG.
RT driver 11, keyboard driver 12 for managing keyboard 4, mouse driver 13 for managing mouse 5, printer driver 14 for managing printer 7
One or a plurality of applications 9 can be executed simultaneously in cooperation with. And
These drivers 10 to 14 and application 9
The processing apparatus main body 2 having a group is provided with an interface (I /
F) It is connected to the I / F 17 of the robot control panel 16 via the unit 15, and both I / Fs 15 and 17 convert various data such as operation data into a signal form suitable for communication and transmit / receive them. It has become.

【0027】上記のロボット制御盤16は、I/F17
にアクセス可能に接続された制御演算部19を有してい
る。制御演算部19には、データ記憶部18、モーター
駆動部20、および位置検出部21がアクセス可能に接
続されている。データ記憶部18には、処理装置本体2
からの動作データを格納可能な動作データ領域18a
や、溶接ロボット22の姿勢を示す位置データを格納可
能な位置データ領域18b等の各種のデータ領域が形成
されている。モーター駆動部20は、溶接ロボット22
の各軸の駆動モータに接続されており、制御演算部19
からの指令に応じた回転角で駆動モータを正方向および
逆方向に回転させるようになっている。位置検出部21
は、溶接ロボット22の位置データを制御演算部19に
おいて求めることができるように、溶接ロボット22の
各軸の駆動モータの回転角を検出するようになってい
る。
The robot control panel 16 includes an I / F 17
Has a control operation unit 19 connected to and accessible from the control unit. A data storage unit 18, a motor drive unit 20, and a position detection unit 21 are connected to the control operation unit 19 in an accessible manner. The data storage unit 18 stores the processing device body 2
Operation data area 18a capable of storing operation data from
Also, various data areas such as a position data area 18b capable of storing position data indicating the attitude of the welding robot 22 are formed. The motor drive unit 20 includes a welding robot 22
Are connected to the drive motors of the respective axes.
The drive motor is rotated in a forward direction and a reverse direction at a rotation angle in accordance with a command from the controller. Position detector 21
Is configured to detect the rotation angle of the drive motor of each axis of the welding robot 22 so that the position calculation data of the welding robot 22 can be obtained by the control calculation unit 19.

【0028】また、データ記憶部18には、上述の各種
のデータ領域が形成されている他、動作制御ルーチン等
の各種の制御プログラムが格納されており、制御演算部
19は、動作制御ルーチンを実行したときに、データ記
憶部18の動作データや位置データ等に基づいてモータ
ー駆動部20を介して溶接ロボット22を作動させるよ
うになっている。そして、このようにして作動される溶
接ロボット22の周辺には、図7に示すように、溶接ロ
ボット22に溶接ワイヤ31を供給するワイヤ収容体3
0と、溶接ワイヤ31に対して溶接用の電力を供給する
溶接電源33とが配置されており、溶接ロボット22
は、溶接トーチ32の先端から溶接ワイヤ31を突出さ
せながら、ワーク23に対して溶接を行うようになって
いる。
The data storage section 18 stores the above-described various data areas and various control programs such as an operation control routine. The control operation section 19 executes the operation control routine. When executed, the welding robot 22 is operated via the motor drive unit 20 based on the operation data and the position data of the data storage unit 18. As shown in FIG. 7, around the welding robot 22 operated in this manner, the wire container 3 for supplying the welding wire 31 to the welding robot 22 is provided.
0, and a welding power source 33 for supplying welding power to the welding wire 31.
Is designed to perform welding on the work 23 while projecting the welding wire 31 from the tip of the welding torch 32.

【0029】上記の構成において、溶接ロボット教示装
置の動作について説明する。先ず、図2に示すように、
情報処理装置1のCAD用のアプリケーションプログラ
ムが実行されることによって、溶接対象となるワーク2
3がCRT3の画面上において設計され、この設計によ
り得られたワーク23のワーク形状データが補助記憶装
置の所定のファイルに保管される。尚、ワーク23の設
計は、他の情報処理装置において行われても良く、この
場合には、ワーク形状データが記録ディスクやデータ通
信により転送されることによって、情報処理装置1の補
助記憶装置に格納されることになる。また、複数種類の
ワーク23が存在する場合には、これらの全ての種類の
ワーク形状データが予めファイルに保管されていても良
い。
The operation of the welding robot teaching device having the above configuration will be described. First, as shown in FIG.
When the CAD application program of the information processing apparatus 1 is executed, the work 2 to be welded is
3 is designed on the screen of the CRT 3, and the work shape data of the work 23 obtained by the design is stored in a predetermined file in the auxiliary storage device. The design of the work 23 may be performed in another information processing device. In this case, the work shape data is transferred to the auxiliary storage device of the information processing device 1 by being transferred by a recording disk or data communication. Will be stored. If there are a plurality of types of works 23, all of these types of work shape data may be stored in a file in advance.

【0030】次に、図6のデータ処理用プログラムが実
行されることによって、図4に示すように、ワーク画面
24とデータ画面25とがCRT3に表示される。ワー
ク画面24においては、オペレータにより指定されたフ
ァイルのワーク形状データが3次元に展開されることに
よって、ワーク23の外形が表示される。一方、データ
画面25においては、表示されたワーク23に対応する
溶接設計データのファイルが存在すれば、このファイル
の溶接設計データが表示され、ファイルが存在しなけれ
ば、空欄が表示される(S1)。
Next, by executing the data processing program of FIG. 6, a work screen 24 and a data screen 25 are displayed on the CRT 3 as shown in FIG. On the work screen 24, the outer shape of the work 23 is displayed by expanding the work shape data of the file designated by the operator into three dimensions. On the other hand, on the data screen 25, if a file of welding design data corresponding to the displayed work 23 exists, the welding design data of this file is displayed, and if there is no file, a blank is displayed (S1). ).

【0031】この後、図2のマウス5がクリックされた
か否かが判定され、クリックされた場合には、クリック
時点におけるマウスポインタ34の表示位置に対応する
処理動作が実行されることになる。
Thereafter, it is determined whether or not the mouse 5 in FIG. 2 has been clicked. If so, a processing operation corresponding to the display position of the mouse pointer 34 at the time of the click is executed.

【0032】例えば溶接設計データのファイルが存在せ
ずに空欄が表示された状態であれば、オペレータがマウ
スポインタ34をワーク23中の所望の溶接線23aに
移動させてクリックすることによって、『溶接線の登録
処理』が実行される。これにより、マウスポインタ34
で指定された溶接線23aの名称データが入力可能な状
態となり、名称データが入力されたときに、この名称デ
ータおよび初期設定された補助条件データが溶接線リス
トに格納されると共に、データ画面25に表示される
(S2)。そして、このようにして各溶接線23aを指
定して名称データが入力される毎に、各名称データが溶
接順に表示されると共に、連続した溶接線23aからな
る溶接線グループ毎に『ブロック番号』が挿入して表示
されることになる。
For example, if there is no welding design data file and a blank is displayed, the operator moves the mouse pointer 34 to a desired welding line 23 a in the work 23 and clicks on it to display “welding”. Line registration processing ”is executed. Thereby, the mouse pointer 34
When the name data is input, the name data and the initially set auxiliary condition data are stored in the welding line list, and the data screen 25 is displayed. Is displayed (S2). Each time the name data is input by designating each welding line 23a in this manner, each name data is displayed in welding order, and the "block number" is displayed for each welding line group consisting of the continuous welding lines 23a. Will be inserted and displayed.

【0033】次に、各溶接線23aの溶接条件が適正に
設定されているか否かを確認する場合には、名称データ
の名称表示欄39中の個別表示部39aがマウスポイン
タ34で指定されたり、ワーク画面24の溶接線23a
がマウスポインタ34で指定される。これにより、『溶
接線の選択処理』が実行され、指定された個別表示部3
9aが反転表示(強調表示)されると共に、指定された
溶接線23aが特定色で強調表示される。そして、指定
された個別表示部39aおよび溶接線23aに対応する
補助条件データの概略が内容表示欄41に表示されるこ
とによって、各溶接線23aにおける溶接条件の設定状
態を把握することが可能にされる(S3)。
Next, in order to confirm whether or not the welding conditions of each welding line 23a are properly set, the individual display section 39a in the name display section 39 of the name data is designated by the mouse pointer 34 or the like. , Welding line 23a on work screen 24
Is designated by the mouse pointer 34. As a result, the “welding line selection process” is executed, and the designated individual display unit 3
9a is highlighted (highlighted), and the designated welding line 23a is highlighted in a specific color. Then, the outline of the auxiliary condition data corresponding to the designated individual display portion 39a and the welding line 23a is displayed in the content display column 41, so that it is possible to grasp the setting state of the welding condition for each welding line 23a. Is performed (S3).

【0034】この後、補助条件データの概略を確認した
結果、さらに詳細な補助条件データを確認する場合に
は、強調表示された個別表示部39aや溶接線23aが
マウスポインタ34で再指定される。これにより、『補
助データの設定処理』が実行され、図5に示すように、
データ画面25が個別表示部39aや溶接線23aに対
応する詳細な補助条件データ(溶接部形状、対象部材、
トーチ角、折れ線処理等のパターンデータ、パラメータ
データ等)の画面表示に切り替えられ、これらの補助条
件データの設定、確認、および修正が可能にされる(S
4)。尚、図2に示すように、切り替え前の画面24・
25と切り替え後の画面24・25とが重ねてウインド
ウ表示されても良い。
Thereafter, as a result of checking the outline of the auxiliary condition data, if the more detailed auxiliary condition data is to be checked, the highlighted individual display section 39a and the welding line 23a are designated again by the mouse pointer 34. . As a result, “auxiliary data setting processing” is executed, and as shown in FIG.
The data screen 25 displays detailed auxiliary condition data (weld part shape, target member,
The display is switched to a screen display of torch angle, pattern data of the broken line processing, parameter data, etc.), and setting, confirmation, and correction of these auxiliary condition data are enabled (S
4). In addition, as shown in FIG.
25 and the screens 24 and 25 after switching may be displayed in a window in an overlapping manner.

【0035】上記の確認の結果、名称表示欄39を変更
する場合には、図4に示すように、例えば編集ボタン3
7がマウスポインタ34で指定され、『溶接線の削除処
理』や、『溶接線の手動並び替え処理』、『溶接線の自
動並び替え処理』が実行される。これにより、溶接線2
3aの削除が行われたり(S5)、名称表示欄39に表
示された溶接線23aのオペレータによる並び替え(S
6)、名称表示欄39に表示された溶接線23aの自動
並び替え(S7)がオペレータの選択により行われる。
As a result of the above confirmation, when the name display section 39 is changed, as shown in FIG.
7 is designated by the mouse pointer 34, and "deletion processing of welding lines", "manual rearrangement processing of welding lines", and "automatic rearranging processing of welding lines" are executed. Thereby, welding line 2
3a is deleted (S5), or the welding lines 23a displayed in the name display section 39 are rearranged by the operator (S5).
6) Automatic sorting (S7) of the welding lines 23a displayed in the name display section 39 is performed by the operator's selection.

【0036】上記のようにしてワーク23の形状がワー
ク画面24において確認されながら、溶接設計データ
(名称データ、補助条件データ等)が入力および訂正さ
れると、続いて、自動生成ボタン38がマウスポインタ
34で指定されることにより『動作データの生成処理』
が実行される。これにより、データ画面25において登
録された一連のワーク形状データおよび溶接設計データ
を基にして動作データが生成される。そして、動作デー
タの生成中にエラーが発生した場合には、該当する個別
表示部39aにエラーマークが表示される(S8)。こ
の後、エラーマークに基づいて、上述のS3〜S7の処
理動作により溶接設計データが修正された後、再びS8
の『動作データの生成処理』が実行されることによっ
て、エラーマークが表示された個別表示部39aを含む
ブロックのみについて動作データが生成される。
When the welding design data (name data, auxiliary condition data, etc.) is input and corrected while the shape of the work 23 is confirmed on the work screen 24 as described above, the automatic generation button 38 is then pressed with the mouse. “Operation data generation processing” specified by the pointer 34
Is executed. Thus, operation data is generated based on a series of workpiece shape data and welding design data registered on the data screen 25. If an error occurs during the generation of the operation data, an error mark is displayed on the corresponding individual display section 39a (S8). Thereafter, based on the error mark, after the welding design data is corrected by the processing operations of S3 to S7 described above, the process returns to S8.
Is executed, the operation data is generated only for the block including the individual display section 39a on which the error mark is displayed.

【0037】このようにしてエラーマークの存在しない
動作データが生成されると、『動作データのテスト処
理』が実行され、動作データのシミュレーションにより
動作が確認される。これにより、動作データの生成時に
発見できなかったエラーが検出され、エラーを生じた個
別表示部39aにエラーマークが表示される(S9)。
そして、さらにエラーマークに基づいて、上述のS3〜
S7の処理動作により溶接設計データが修正された後、
再びS8の『動作データの生成処理』およびS9の『動
作データのテスト処理』が実行されることになる。尚、
上述のS8およびS9においてエラーマークが表示され
たときに、エラー内容に最適な修正を行うことができる
ように、表示切替ボタン40をマウスポインタ34で指
定して『表示切り替え処理』を実行させ、内容表示欄4
1の表示内容を補助条件データの概略からエラー内容に
切り替えることもできる(S10)。
When the operation data having no error mark is generated in this way, "operation data test processing" is executed, and the operation is confirmed by simulation of the operation data. As a result, an error that cannot be found when generating the operation data is detected, and an error mark is displayed on the individual display unit 39a where the error has occurred (S9).
Then, based on the error mark, the above S3 to S3
After the welding design data is corrected by the processing operation of S7,
The "operation data generation process" of S8 and the "operation data test process" of S9 are executed again. still,
When the error mark is displayed in S8 and S9 described above, the display switch button 40 is designated with the mouse pointer 34 to execute the “display switch processing” so that the error can be optimally corrected. Content display field 4
The display content of No. 1 can be switched from the outline of the auxiliary condition data to the error content (S10).

【0038】この後、エラーマークのない動作データが
作成されると、ファイルボタン36がマウスポインタ3
4で指定されて『動作データの保存処理』が実行され、
動作データがファイルに保管される(S11)。また、
補助条件データの入力途中に作業を中断する場合には、
『作業状況の保存処理』が実行され、入力途中のワーク
形状データおよび溶接設計データがファイルに保管され
る(S12)。この後、作業を再開する場合には、『作
業状況の読込処理』が実行され、入力途中のワーク形状
データおよび溶接設計データがファイルから読み出さ
れ、ワーク画面24およびデータ画面25に表示される
ことになる(S13)。
Thereafter, when the operation data without the error mark is created, the file button 36 is
"Operation data saving process" is executed as specified in step 4,
The operation data is stored in a file (S11). Also,
If you want to interrupt the work while entering the auxiliary condition data,
The “work status saving process” is executed, and the workpiece shape data and welding design data being input are stored in a file (S12). Thereafter, when the work is resumed, the “work status reading process” is executed, and the workpiece shape data and welding design data being input are read from the file and displayed on the work screen 24 and the data screen 25. (S13).

【0039】以上のようにして各処理動作により動作デ
ータが作成されると、図3に示すように、動作データが
処理装置本体2からロボット制御盤16に送信される。
そして、データ記憶部18の動作データ領域18aに動
作データが格納された後、この動作データや溶接ロボッ
ト22の位置データに基づいて制御演算部19がモータ
ー駆動部20を介して溶接ロボット22を作動させるこ
とによって、ワーク23に対する溶接が行われることに
なる。
When the operation data is created by the respective processing operations as described above, the operation data is transmitted from the processing apparatus main body 2 to the robot control panel 16 as shown in FIG.
After the operation data is stored in the operation data area 18a of the data storage unit 18, the control operation unit 19 operates the welding robot 22 via the motor drive unit 20 based on the operation data and the position data of the welding robot 22. By doing so, welding to the work 23 is performed.

【0040】このように、本実施形態の溶接ロボット教
示装置は、図1に示すように、選択された溶接線23a
に溶接ロボット22の動作データを算出するのに必要な
補助条件データを変更可能に設定する溶接線データ編集
モジュール51(補助条件設定手段)と、補助条件デー
タやワーク形状データ、ロボットデータ、溶接線データ
等を基にして溶接ロボット22の動作データを生成する
ロボット動作決定モジュール52(動作データ生成手
段)とをソフトウエア的に構成し、これらのモジュール
51・52をオペレータにより任意に実行させるように
なっている。
As described above, the welding robot teaching device according to the present embodiment, as shown in FIG.
Line data editing module 51 (auxiliary condition setting means) for setting the auxiliary condition data necessary for calculating the operation data of the welding robot 22 to be changeable, and auxiliary condition data, work shape data, robot data, welding line A robot operation determination module 52 (operation data generation means) for generating operation data of the welding robot 22 based on data and the like is configured in software, and these modules 51 and 52 are arbitrarily executed by an operator. Has become.

【0041】これにより、ワーク23中の各溶接線23
aを登録するという簡単な作業により補助条件データを
設定することができると共に、設定された補助条件デー
タを変更することもできるため、同一の溶接パターンを
持たないワークや仕様が頻繁に変更されるワークに対し
ても、溶接線23a単位で補助条件データを確認しなが
ら容易に設定することができる。
Thus, each welding line 23 in the work 23 is
Since the auxiliary condition data can be set by a simple operation of registering a and the set auxiliary condition data can be changed, a work or a specification that does not have the same welding pattern is frequently changed. For the work, it is possible to easily set the work while checking the auxiliary condition data for each welding line 23a.

【0042】[0042]

【発明の効果】請求項1の発明は、溶接線を作業対象と
して登録する溶接線登録手段と、登録されている溶接線
のうちから一つの溶接線を選択する溶接線選択手段と、
選択されている溶接線に、溶接ロボットの動作データを
算出するのに必要な補助条件データを変更可能に設定す
る補助条件設定手段と、上記補助条件データ等を基にし
て上記溶接ロボットの動作データを生成する動作データ
生成手段とを備えた構成である。これにより、ワーク中
の各溶接線を登録するという簡単な作業により補助条件
データを設定することができると共に、設定された補助
条件データを変更することもできるため、様々な状況ご
との動作パターンを予め準備する必要がないと共に、同
一の溶接パターンを持たないワークや仕様が頻繁に変更
されるワークに対しても、溶接線単位で補助条件データ
を確認しながら容易に設定することができる。また、複
雑な判断を必要とする動作データをオペレータ側で指定
することができるため、動作データの指定を効率良く行
うことができて全体としても短時間で動作データを生成
することができると共に、アルゴリズムが簡単化したも
のにもなるという効果を奏する。
According to the first aspect of the present invention, there is provided a welding line registration unit for registering a welding line as a work object, a welding line selecting unit for selecting one welding line from the registered welding lines,
Auxiliary condition setting means for setting the auxiliary condition data necessary for calculating the operation data of the welding robot so as to be changeable for the selected welding line, and the operation data of the welding robot based on the auxiliary condition data and the like. And operation data generating means for generating the operation data. Thereby, the auxiliary condition data can be set by a simple operation of registering each welding line in the work, and the set auxiliary condition data can be changed. It is not necessary to prepare in advance, and even for a work that does not have the same welding pattern or a work whose specifications are frequently changed, it is possible to easily set the work while checking the auxiliary condition data for each welding line. In addition, since the operator can specify operation data that requires complicated judgment, the operation data can be efficiently specified, and the operation data can be generated in a short time as a whole, and This has the effect of simplifying the algorithm.

【0043】請求項2の発明は、請求項1記載の溶接ロ
ボット教示装置であって、溶接線に名称データを設定す
る溶接線名称設定手段と、登録されている溶接線の名称
データを一覧表示する溶接線一覧表示手段とを備えた構
成である。これにより、溶接線に対応した名称データの
一覧表示を確認しながら補助条件データを設定および変
更することができるため、補助条件データの設定を一層
容易に行うことができるという効果を奏する。
According to a second aspect of the present invention, there is provided the welding robot teaching device according to the first aspect, wherein a welding line name setting means for setting name data for the welding line and a list of registered welding line name data are displayed. And a welding line list display means. This makes it possible to set and change the auxiliary condition data while checking the list display of the name data corresponding to the welding line, so that it is possible to set the auxiliary condition data more easily.

【0044】請求項3の発明は、請求項1または2記載
の溶接ロボット教示装置であって、溶接線が選択された
ときに、該溶接線の位置情報を直ちに表示する選択溶接
線位置表示手段を備えた構成である。これにより、選択
された溶接線の位置情報を直ちに表示するため、溶接線
の確認が容易となり、結果として補助条件データの設定
および変更を一層容易に行うことができるという効果を
奏する。
According to a third aspect of the present invention, there is provided the welding robot teaching device according to the first or second aspect, wherein when a welding line is selected, the selected welding line position display means for immediately displaying position information of the welding line. It is a configuration provided with. Thereby, since the position information of the selected welding line is immediately displayed, it is easy to confirm the welding line, and as a result, there is an effect that the setting and changing of the auxiliary condition data can be more easily performed.

【0045】請求項4の発明は、請求項1、2または3
記載の溶接ロボット教示装置であって、いくつかの溶接
線をまとめて一つのグループとして指定する溶接線グル
ープ指定手段を備えた構成である。これにより、複数の
溶接線を一つのグループとして指定することによって、
データのまとまりを容易に把握することができるため、
補助条件データの設定および変更を一層容易に行うこと
ができるという効果を奏する。
The invention of claim 4 is the invention of claim 1, 2 or 3.
The welding robot teaching apparatus according to any one of the preceding claims, further comprising a welding line group designating means for designating several welding lines as one group. By specifying a plurality of welding lines as one group,
Because you can easily see the data set,
There is an effect that setting and changing of the auxiliary condition data can be performed more easily.

【0046】請求項5の発明は、請求項2記載の溶接ロ
ボット教示装置であって、上記溶接線一覧表示手段が、
溶接予定順に一覧表示する構成である。これにより、溶
接予定順に一覧表示された溶接線および補助条件データ
を確認することができるため、補助条件データの変更を
一層容易に行うことができるという効果を奏する。
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided the welding robot teaching device according to the second aspect, wherein the welding line list display means comprises:
This is a configuration in which a list is displayed in welding order. Thereby, since the welding lines and the auxiliary condition data displayed in a list in the order of the welding schedule can be confirmed, it is possible to change the auxiliary condition data more easily.

【0047】請求項6の発明は、請求項5記載の溶接ロ
ボット教示装置であって、溶接予定順に一覧表示された
溶接線を所望の順序に変更する溶接予定変更手段を備え
た構成である。これにより、溶接予定順に一覧表示され
た溶接線を所望の順序に変更することができるため、予
定とは異なるワークの仕様となった場合でも、即座に最
適な順序で溶接を行うことができるという効果を奏す
る。
According to a sixth aspect of the present invention, there is provided the welding robot teaching device according to the fifth aspect, further comprising a welding schedule changing means for changing the welding lines listed in the order of the welding schedule to a desired order. This makes it possible to change the welding lines listed in the order of the welding schedule to a desired order, so that even if the specifications of the workpiece differ from the schedule, welding can be immediately performed in the optimal order. It works.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】溶接ロボット教示装置のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a welding robot teaching device.

【図2】情報処理装置の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of an information processing apparatus.

【図3】情報処理装置およびロボット制御盤のブロック
図である。
FIG. 3 is a block diagram of an information processing device and a robot control panel.

【図4】ワーク画面およびデータ画面の状態を示す説明
図である。
FIG. 4 is an explanatory diagram showing states of a work screen and a data screen.

【図5】ワーク画面およびデータ画面の状態を示す説明
図である。
FIG. 5 is an explanatory diagram showing states of a work screen and a data screen.

【図6】データ処理用プログラムのフローチャートであ
る。
FIG. 6 is a flowchart of a data processing program.

【図7】溶接ロボット周辺の斜視図である。FIG. 7 is a perspective view around a welding robot.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 情報処理装置 2 処理装置本体 3 CRT 4 キーボード 5 マウス 7 プリンタ 8 オペレーティングシステム 9 アプリケーション 16 ロボット制御盤 18 データ記憶部 19 制御演算部 20 モーター駆動部 21 位置検出部 22 溶接ロボット 23 ワーク 23a 溶接線 24 ワーク画面 25 データ画面 34 マウスポインタ 39 名称表示欄 41 内容表示欄 51 溶接線データ編集モジュール 52 ロボット動作決定モジュール DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Information processing apparatus 2 Processing apparatus main body 3 CRT 4 Keyboard 5 Mouse 7 Printer 8 Operating system 9 Application 16 Robot control panel 18 Data storage unit 19 Control calculation unit 20 Motor drive unit 21 Position detection unit 22 Welding robot 23 Work 23a Weld line 24 Work screen 25 Data screen 34 Mouse pointer 39 Name display field 41 Contents display field 51 Welding line data editing module 52 Robot operation determination module

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 溶接線を作業対象として登録する溶接線
登録手段と、 登録されている溶接線のうちから一つの溶接線を選択す
る溶接線選択手段と、 選択されている溶接線に、溶接ロボットの動作データを
算出するのに必要な補助条件データを変更可能に設定す
る補助条件設定手段と、 上記補助条件データ等を基にして上記溶接ロボットの動
作データを生成する動作データ生成手段とを備えたこと
を特徴とする溶接ロボット教示装置。
A welding line registration unit for registering a welding line as a work object; a welding line selecting unit for selecting one welding line from the registered welding lines; Auxiliary condition setting means for setting auxiliary condition data necessary for calculating operation data of the robot so as to be changeable; and operation data generating means for generating operation data of the welding robot based on the auxiliary condition data and the like. A welding robot teaching device, comprising:
【請求項2】 溶接線に名称データを設定する溶接線名
称設定手段と、 登録されている溶接線の名称データを一覧表示する溶接
線一覧表示手段とを備えたことを特徴とする請求項1記
載の溶接ロボット教示装置。
2. A welding line name setting means for setting name data to a welding line, and welding line list displaying means for displaying a list of registered welding line name data. The teaching device for a welding robot according to the above.
【請求項3】 溶接線が選択されたときに、該溶接線の
位置情報を直ちに表示する選択溶接線位置表示手段を備
えたことを特徴とする請求項1または2記載の溶接ロボ
ット教示装置。
3. The welding robot teaching device according to claim 1, further comprising a selected welding line position display means for immediately displaying position information of the welding line when the welding line is selected.
【請求項4】 溶接線グループ指定手段を備えたことを
特徴とする請求項1、2または3記載の溶接ロボット教
示装置。
4. The welding robot teaching device according to claim 1, further comprising welding line group designation means.
【請求項5】 上記溶接線一覧表示手段が、溶接予定順
に一覧表示することを特徴とする請求項2記載の溶接ロ
ボット教示装置。
5. The welding robot teaching device according to claim 2, wherein the welding line list display means displays a list in a welding order.
【請求項6】 溶接予定順に一覧表示された溶接線を所
望の順序に変更する溶接予定変更手段を備えたことを特
徴とする請求項5記載の溶接ロボット教示装置。
6. The welding robot teaching device according to claim 5, further comprising welding schedule changing means for changing a welding line displayed in a list in a welding order in a desired order.
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