JPH10222668A - モーションキャプチャ方法およびシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 光学式モーションキャプチャシステムにおい
て、取得後のデータに対する修正、編集などのポスト処
理を簡単かつ短時間に行えるようにして、誤認識が発生
した場合にデータ修正に要する時間、あるいは撮影のや
り直しに要するコストを節減する。 【解決手段】 マーカを付した被写体を複数の方向から
撮影して得た動画像を画像データとして記憶しておき、
この画像を表示画面上に表示して確認しながらマーカの
ラベリング、誤認識されたマーカの修正、認識されなか
ったのマーカの追加などの編集作業を行って、被写体の
動作を表す３次元座標データを生成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、人間の動作を特徴
づける点（例えば肩、肘、膝など）を座標点としてとら
えてその動きを追跡するモーションキャプチャ方法およ
びシステムに関し、特に詳しくは異なる方向から撮影さ
れた視差画像に基づいて人間の動きを表す３次元の時系
列座標データを生成するモーションキャプチャ方法およ
びシステムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、テレビコマーシャル、映画、ゲー
ム、ビジネス用プレゼンテーションあるいは教育用ソフ
トなどにおいて、コンピュータグラフィクス（ＣＧ）に
より作成された３次元アニメーションが頻繁に見られる
ようになってきた。３次元アニメーションはモデリン
グ、質感設定、空間設定、アニメーション設定、レンダ
リングなどの工程により制作される。ここで、モデリン
グの工程で制作されたキャラクタの動きはアニメーショ
ン設定の工程において設定される時系列座標データによ
り制御される。このようなデータはアニメーションの仕
上がりを何度も確認しながら設定していくことができる
が、試行錯誤によるデータ入力ではキャラクタに自然な
動きを与えることは非常に困難であり、また時間もかか
るため制作効率上好ましくない。

【０００３】この問題を解決する手法として注目されて
いるのがモーションキャプチャである。モーションキャ
プチャは、実際の人間の動作を３次元データとして取り
込む手法であり、このためのシステムとしては、例えば
人間の身体にデータ取得のためのデバイス（例えばデー
タグローブなど）を装着して有線でデータを転送して座
標データを記録するワイヤ式のものがある。あるいは動
作を行う人間の例えば頭、首、肩、肘、手首などに光を
反射するマーカをつけ、動作中にストロボを光らせてマ
ーカからの反射光を撮影して座標データを記録する光学
式のものもある。記録された３次元座標データは、必要
に応じて変換して上記アニメーション設定における動作
制御用のデータとして使用することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】一般に、格闘シーンな
ど激しい動きを取り込む場合には、自由度の高い光学式
モーションキャプチャが好まれる。しかし、光学式モー
ションキャプチャでは複雑な動作に対してマーカの誤認
識が起こることが少なくない。例えば右手と左手の位置
が近かったために右手に付けたマーカを左手に付けたマ
ーカとして認識してしまうといった誤りが起こりえる。
さらに、従来の光学式モーションキャプチャシステムで
は、このようなデータの誤認識あるいはデータの不足は
そのデータをＣＧ入力として使用する段階にならないと
わからなかった。つまり、撮影が全て終了してしまった
後になって問題が発覚することが少なくなかった。

【０００５】ここで、光学式モーションキャプチャシス
テムの設備はデータグローブなどに比べれば高額である
ため、レンタルスタジオという形で提供される場合が多
い。このため、通常アニメーション制作者は、スタジオ
を借り、アクターを手配し、アクターの演技を３次元座
標データとして記録し、記録されたデータを持ち帰って
からアニメーションを制作している。したがって、上記
のような問題が起きた場合、アニメーション制作者は、
スタジオやアクターを再手配して撮影をやり直さなけれ
ばならず、これはコストの面で大きな負担となってい
た。

【０００６】また、撮影をやり直すことができない場合
には、直接データを修正しなければならなかった。しか
し、マーカのトラッキング（追跡）処理では、１つのデ
ータが抜けていたり誤っていたりした場合、それ以降の
データ解釈に影響が出てしまうため、前後の３次元座標
データに基づいて問題のデータの値を推定することは難
しい。このため、データを修正する場合には、アニメー
ションの動きを見ながら試行錯誤でデータを入力するこ
ととなり、モーションキャプチャシステムを使用しない
場合と同様な煩雑な処理を行わなければならなかった。

【０００７】本発明は上記問題に鑑みて、取得後のデー
タに対する修正、編集などのポスト処理の自由度を広
げ、人間の動きを表す３次元座標データをより効率よく
作成することができるモーションキャプチャ方法および
システムを提供することを目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明のモーションキャ
プチャ方法およびシステムは、動作を分析するための複
数の分析点にマーカが付された状態で前記動作を行う被
写体を、所定の位置に所定の向きで固定され互いに同期
がとられた複数のビデオカメラにより互いに異なる方向
から撮影し、前記撮影により得られた撮影方向が互いに
異なる複数の動画像をフレーム単位で所定の記憶媒体に
記憶し、記憶されたフレームを、同時点の被写体を表す
撮影方向の異なる複数のフレームを１組として組ごとに
表示画面に表示し、（ａ）表示された各フレームに対し
て所定の画像認識処理を施して、認識されたマーカをそ
のフレーム上にそれぞれマーカラベルとして表示し、
（ｂ）前記フレームおよび前記各マーカラベルに基づい
て、前記各分析点に付されたマーカがそのフレーム上で
その分析点に付されたマーカを示すマーカラベルとして
表示されるようにフレーム上でマーカラベルの編集を行
い、（ｃ）前記編集後の各マーカラベルの前記フレーム
上での位置を示す２次元座標と、前記ビデオカメラの位
置および向きとに基づいて、所定の３次元空間における
前記各分析点の３次元座標を求め、（ａ）、（ｂ）、
（ｃ）のステップを前記各組ごとに行って求められた複
数の３次元座標データが撮影順に並んだ、前記被写体の
前記動作を表す３次元の時系列座標データを得ることを
特徴とするものである。

【０００９】「動作を分析するための複数の分析点」と
は、例えば「被写体」が人間である場合には、頭、首、
肩、肘、手首、腰、足の付け根、膝、足首など、その点
の位置関係によって人間の動作が特定できるような点を
意味する。但し、本発明における被写体は必ずしも人間
には限定されない。

【００１０】「マーカ」は、望ましくは発光体が取り付
けられた専用の帽子やベルトを装着するのがよいが、画
像を見て識別できるものであればよいため、例えば被写
体が動物である場合などは目立つ色のシールを貼るなど
してもよい。

【００１１】撮影は、例えば演技を行える程度の広さの
部屋の天井の四隅に、部屋の中心を向くようにビデオカ
メラを固定し、その部屋で演技を行う被写体を撮影す
る。これにより、被写体を異なる方向から撮影した複数
の動画像が得られる。この動画像は例えば１秒あたり数
十フレームから百数十フレーム程度の静止画像データの
集合として所定の記憶媒体に記憶する。

【００１２】また、「同時点の被写体を表す撮影方向の
異なる複数のフレームを１組として組ごとに表示画面に
表示する」とは、ある時点における被写体を例えば正
面、右前方、右後方、後方、左後方、左前方からそれぞ
れ見た映像を１画面上に並べて表示することなどを意味
する。したがって、撮影された順番で順次「組ごとに」
表示を行えば、被写体を６方向からみた６つのムービー
が同時に再生されることになる。

【００１３】「所定の画像認識処理」は画像中のある対
象を抽出する際に用いられている公知の方法を適用する
ものとする。これにより認識されたマーカは、例えば赤
い点で示される「マーカラベル」としてフレーム上に画
像と重ね合わせられる形で表示される。

【００１４】このマーカラベルの編集を「前記フレーム
および前記各マーカラベルに基づいて」行うとは、すな
わち被写体の映像を見ながら、そこに重ね合わせられて
表示されているマーカラベルが、誤って認識されていな
いかを確認して、編集処理を行うということである。従
来のシステムでは、点表示されるマーカラベルのみに基
づいて編集を行っていたが、本発明では画像との対応付
けにより、マーカラベルの本来あるべき位置を簡単に把
握することができるので、認識誤りが起きた際の修正が
容易になる。

【００１５】編集作業は、「各分析点に付されたマーカ
がそのフレーム上でその分析点に付されたマーカを示す
マーカラベルとして表示されるように」行うが、これは
具体的には、右手に付されたマーカがマーカラベルとし
て表示されていなければ、マーカラベルを追加し、右手
のマーカとして正しく認識され表示されていれば何もせ
ず、左手のマーカとして認識されていればそのマーカラ
ベルが右手のマーカを示すものとなるように対応付けを
修正するといったことを意味する。なお、「編集」に
は、全てのマーカラベルが正しく表示されていたために
何も行わなかった場合も含まれるものとする。

【００１６】「各マーカラベルの前記フレーム上での位
置を示す２次元座標と、前記ビデオカメラの位置および
向きとに基づいて、所定の３次元空間における前記各分
析点の３次元座標を求める」方法としては、理学療法や
スポーツ医学、人間工学の研究などの分野において、動
作解析に用いられている公知の方法を用いることができ
る。

【００１７】上記のようにして得られた３次元の時系列
座標データは３次元コンピュータグラフィクスにより作
成されたキャラクタの動きを制御するためのデータとし
て使用することができる。但し、本発明のモーションキ
ャプチャシステムは、高精度のデータを得るための修
正、編集処理を可能にすることを主たる目的としている
ため、リアルタイムなＣＧ制御は対象としていない。

【００１８】なお、上述のように本発明においては、座
標計算の方法として上記動作解析用のシステムで用いら
れている各種方法を適用することができるが、このよう
な動作解析システムは被写体のありのままの動作を、可
能な限り正確にとらえることを目的とするという点で、
本発明とは本質的に相反する思想に基づくものである。
すなわち、本発明は、正確な座標点を求めることではな
く、所望の座標点（例えば取得したデータをアニメーシ
ョン制御に用いた場合にキャラクタに所望の動きを与え
られるような座標点）を編集により生成することを目的
とする。したがって、上記座標計算においてはこれらを
考慮した計算を行ってもよい。

【００１９】

【発明の効果】本発明のモーションキャプチャ方法およ
びシステムは、マーカを付した被写体を複数の方向から
撮影して得た動画像に基づいて被写体の動きを表す３次
元座標データを取得する際に、演算結果である３次元座
標データのみを記録するのではなく、撮影により得られ
た動画像自体を画像データとして記憶しておくものであ
る。これにより、画像を確認しながらマーカのトラッキ
ングを行うことができ、不足データの追加、認識誤りの
修正を簡単に行うことができるので、従来のようにデー
タ取り直しのために再撮影を行うといったことがなくな
る。

【００２０】さらに、従来のシステムでは、アクターの
演技が満足がいくものか否かを確認するためには、モー
ションキャプチャシステムとは別にビデオ撮影を行い、
これを再生することによって確認を行うしかなかった。
しかし、本発明によれば、画面上で、座標点表示ではな
く画像としてアクターの演技を確認することができるた
め、このようなビデオ撮影は不要となる。

【００２１】すなわち、本発明のモーションキャプチャ
方法およびシステムによれば、ＣＧアニメーションの制
御に用いるデータを効率よく取得することができ、これ
により、簡単にキャラクタにリアルな動きを与えること
ができる。

【００２２】ここで、従来のシステムでは記録されるデ
ータはマーカの座標データのみであったため、専用マー
カを付けられない対象については当然のことながらその
動作を取り込むことはできなかった。本発明のシステム
の場合、作業効率の観点からマーカを付すことを前提と
しているものの、記録された動画像データを参照しなが
ら全ての分析点を画面上で指定することは不可能ではな
い。したがって、例えば猛獣、毒蛇など（マーカを付け
られないもの）のリアルな動きをＣＧキャラクタに当て
はめたいといった場合に、対象の本来の特徴（模様な
ど）に基づいて架空のマーカを想定し、画面上で、認識
処理で認識できなかったマーカと同様にマーカラベルを
追加すれば、専用マーカを付すことなくその動作を取り
込むこともできる。

【００２３】なお、本発明のモーションキャプチャ方法
およびシステムの用途は上記アニメーション制作に限定
されるものではなく、本発明は取得したデータの修正・
編集が必要とされるあらゆる分野においてその効果を発
揮するものである。

【００２４】また、修正・編集を必要としない上記動作
解析などでも、座標データとその座標データを取得した
画像とを見比べて確認を行いたい場合などに、本発明の
システムを利用してもよい。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明のモーションキャプ
チャ方法およびシステムの一実施の形態について、図面
を参照して説明する。

【００２６】図１は、株式会社システムサコム社製の光
学式モーションキャプチャシステム４Ｄ−Ｃａｐｔｏｒ
ＭＣ−６０００シリーズのシステム構成を示す図であ
る。図に示されるように、このシステムは６台のビデオ
カメラ１と、各ビデオカメラ１により撮影された動画像
信号を入力とするマルチチャンネルビデオアダプタ２
と、ビデオカメラ１で撮影された映像を確認するための
カメラと同じ台数（すなわち６台）のモニタ３と、動画
像信号をデジタル化してフレーム単位で記憶するための
デジタルディスクレコーダ４と、記憶された各フレーム
に対してマーカのラベリングやマーカラベルの修正・編
集処理を含む各種画像処理を施すためのワークステーシ
ョン５とにより構成される。

【００２７】上記構成のシステムの各要素は通常撮影ス
タジオなどに設置され、６台のビデオカメラは図２に示
されるように（但し６台のうち２台は図示せず）、動作
を行う被写体の周りにそれぞれ異なる向きから被写体を
撮影できるように配置される。これらのカメラは互いに
同期しており、被写体の撮影を同時に開始し、同時に終
了する。

【００２８】なお、カメラの台数は必ずしも６台に限定
されるものではない。例えば被写体の動きが簡単なジェ
スチャー程度のものであって、振り向いたり回転したり
することがない場合には、カメラの台数は少なくてもよ
い。

【００２９】撮影される被写体は、頭、肘、膝など、被
写体の動きが特徴づけられる点にマーカを付けられた状
態で動作を行う。本実施の形態では、マーカとして小型
の発光ダイオードを使用するが、このダイオードは乾電
池などの電源とともに、例えば頭であれば帽子のような
もの、膝などについてはスポーツなどで使用される膝当
てのようなものに取り付けられている。すなわち、被写
体はこれらを装着することにより身体にマーカを付ける
ことができる。但しマーカの装着方法は、これに限定さ
れるものではなく、被写体の種類あるいは形状に応じて
適意定めればよい。

【００３０】被写体の撮影により得られた画像信号はマ
ルチチャンネルビデオアダプタ２の各チャンネルに入力
される。入力された画像信号は６台のモニタ３に表示さ
れるとともにデジタルディスクレコーダ４に入力され
る。デジタルディスクレコーダ４は、入力された画像信
号をフレーム単位の非圧縮データにデジタイズして記録
する（ムービーを作成する）。

【００３１】なお、後述のように本発明は被写体の動き
を動画像としてワークステーションの画面上で確認でき
るため、上記６台のモニタは必ずしも必要ではない。し
かし、実際には、例えばゲーム用アニメーションの制作
などにおいて、データ編集を行うオペレータとアクター
の演技を確認するディレクタとは別の人である場合が多
いため、ワークステーションの画面表示とは別にモニタ
を用意しておき、演技を確認できるようにしておくこと
が望ましい。

【００３２】デジタルディスクレコーダ４はＳＣＳＩイ
ンタフェースによりシリコングラフィクス社製ＩＲＩＳ
ワークステーション５と接続されており、上記ムービー
データはワークステーション５のディスクに転送され
る。

【００３３】次に、上記ムービーデータに対して施され
る画像処理について、上記光学式モーションキャプチャ
システム４Ｄ−Ｃａｐｔｏｒ ＭＣ−６０００シリーズ
用のモーションエディタソフトウェア４Ｄ−Ｃａｐｔｏ
ｒ ＳＥ−１００（株式会社システムサコム社製）を例
にあげて説明する。このモーションエディタは、ムービ
ーデータに基づいてマーカのラベリング、マーカラベル
の編集、座標計算、計算された３次元座標データのプレ
ビューなどを行うものである。

【００３４】図３および図４は、このモーションエディ
タの編集画面の一例を示す図である。図３の画面は主と
してマーカの名称設定、視点となるカメラの指定、マー
カラベルの編集、座標計算などを行うための画面であ
る。ここで視点となるカメラの設定とは、各マーカごと
にそのマーカの３次元座標データの計算に用いられる２
つの撮影方向（２台のカメラ）を指定することを意味す
る。つまり、一般にマーカの３次元座標データは、２つ
の視点の位置および向きと各視点から見た平面上でのマ
ーカの２次元座標とにより視差を利用して計算すること
ができるため、この２つの視点となる２台のカメラを指
定する。カメラの指定はマーカを見失ったり誤認識した
りしない限り、スタートフレームについてだけ行えばよ
い。

【００３５】この画面の左半分には、被写体をそれぞれ
左前方（Camera1）、正面（Camera2）、右前方（Camera
3）、右後方（Camera4）、後方（Camera5）、左後方（C
amera6）から撮影して得られた複数のフレームのうち、
同じ時点の被写体を表す（フレーム番号が同じ）６つの
フレームが表示される。また各フレームには認識された
マーカがマーカラベルとしてプロット表示されている。

【００３６】３次元座標の計算は画面左下の白抜き三角
ボタンをクリックすることにより開始され、求められた
各マーカの座標は画面右上の領域に示される３次元空間
に点として表示されるとともに、画面右下のリストに数
値としても表示される。この際、リストには座標値とと
もに、マーカの名称および計算に用いられた視点（カメ
ラの番号）も表示される。

【００３７】オペレータは、３次元空間の点あるいはリ
ストに表示されたマーカラベルの位置を見て、マーカが
正しく認識されたか否かを判断することができる。マー
カが誤認識された場合や、認識されずにデータ抜けが発
生した場合には、画面左下の各種ボタンによりフレーム
番号を指定したりコマ送りをしたりして所望のフレーム
を呼び出し、フレーム上で（画面右下のPick Markerボ
タン）、あるいは３次元画面上で（Marker Selectボタ
ン）、マーカラベルの対応付けの変更や追加などを行
う。この際必要に応じてフレームの画像を拡大縮小する
こともできる（Image Zoomボタン）。

【００３８】本発明では、このように画像を確認しなが
ら、フレーム上でマーカラベルの編集行えるため、特に
経験を要することなく誰もが簡単に修正を行うことがで
きる。

【００３９】なお、編集画面の上部に配置される各ボタ
ンは、それぞれファイル入出力、フレーム上でのマーカ
のラベリング表示などの設定（Image Env）、３次元画
面の視点の設定（3D-Display）、マーカの表示形状（Ma
rker）、計算に伴う画面更新の設定（View_Env）、３次
元座標計算の詳細設定（Measure Env）などの機能に対
応するものである。

【００４０】図４は従来のモーションキャプチャシステ
ムと同様に、計算により求められた３次元座標データを
編集するための画面であり、各マーカのＸ座標、Ｙ座
標、Ｚ座標の動きを、横軸をフレーム番号、縦軸をマー
カの移動量として表したものである（背面のウィンド
ウ）。画面右にはマーカ名称のリストが表示され、リス
ト上で指定されたマーカのＸ、Ｙ、Ｚ座標が表示され
る。さらに図３の画面と同様に、各マーカの３次元座標
データを点として表したものが表示される（前面のウィ
ンドウ）。これは下部に表示される再生ボタンなどによ
り再生することができ、全体の動きを確認することがで
きるようになっている。

【００４１】従来のモーションキャプチャシステムで
は、データの認識漏れや認識誤りがあった場合の修正
を、この図４に示されるような画面で行わなければなら
なかったが、本発明の場合は、このような編集作業を上
記図３の画面において簡単に行うことができるため、図
４の画面では主としてスムージングや、モデル全体の空
間内における位置の移動などを行う。例えば、画面上部
のＡｌｌ、Ｘ、Ｙ、Ｚのボタンにより編集したいグラフ
を指定し、マウスによりグラフ上で所望のエリアを指定
すればスムージングを行うことができ（Editボタン）、
これによりモデルの動きを滑らかにすることができる。
また、モデルの立ち位置が３次元空間内の隅の方に寄っ
ていた場合などに、中央に移動するといった編集もこの
画面で行う。このほか、図３の画面と同様に、拡大縮小
（Effectボタン）、３次元画面表示の視点の変更（Wind
owボタン）なども行うことができる。

【００４２】図４から明らかであるように、従来のシス
テムのように図４のような画面で誤ったデータの修正や
追加を行ってモデルに自然な動きを与えることは、モデ
ルの動きを座標としてとらえることに慣れている熟練者
でなければ困難な作業であった。これに対し、本発明の
方法およびシステムでは、図３に示した編集機能により
経験の浅い者でも容易にデータ編集を行うことができ、
またデータ編集に費やす作業時間を大幅に短縮すること
ができる。さらに、データ不足のために撮影をやり直す
といった必要もなくなるため、アニメーション制作など
のコストも低減でき、実用上の効果は極めて大きい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のモーションキャプチャシステムのシス
テム構成の一例を示す図

【図２】モーションキャプチャスタジオの一例を示す図

【図３】モーションエディタの編集画面の一例を示す図

【図４】モーションエディタの編集画面の他の例を示す
図

【符号の説明】

１ カメラ ２ マルチチャンネルビデオアダプタ ３ モニタ ４ デジタルディスクレコーダ ５ ワークステーション

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 動作を分析するための複数の分析点にマ
   ーカが付された状態で前記動作を行う被写体を、所定の
   位置に所定の向きで固定され互いに同期がとられた複数
   のビデオカメラにより互いに異なる方向から撮影し、 前記撮影により得られた撮影方向が互いに異なる複数の
   動画像をフレーム単位で所定の記憶媒体に記憶し、 記憶されたフレームを、同時点の被写体を表す撮影方向
   の異なる複数のフレームを１組として組ごとに表示画面
   に表示し、 （ａ）表示された各フレームに対して所定の画像認識処
   理を施して、認識されたマーカをそのフレーム上にそれ
   ぞれマーカラベルとして表示し、 （ｂ）前記フレームおよび前記各マーカラベルに基づい
   て、前記各分析点に付されたマーカがそのフレーム上で
   その分析点に付されたマーカを示すマーカラベルとして
   表示されるようにフレーム上でマーカラベルの編集を行
   い、 （ｃ）前記編集後の各マーカラベルの前記フレーム上で
   の位置を示す２次元座標と、前記ビデオカメラの位置お
   よび向きとに基づいて、所定の３次元空間における前記
   各分析点の３次元座標を求め、 （ａ）、（ｂ）、（ｃ）のステップを前記各組ごとに行
   って求められた複数の３次元座標データが撮影順に並ん
   だ、前記被写体の前記動作を表す３次元の時系列座標デ
   ータを得ることを特徴とするモーションキャプチャ方
   法。
2. 【請求項２】 前記３次元の時系列座標データに基づい
   て３次元コンピュータグラフィクスにより作成されたキ
   ャラクタの動きを制御することを特徴とする請求項１記
   載のモーションキャプチャ方法。
3. 【請求項３】 所定の動作を行う被写体上の前記動作を
   分析するための複数の分析点に付される複数のマーカ
   と、 前記マーカが付された状態で動作を行う被写体を互いに
   異なる複数の方向から撮影するためにそれぞれ所定の位
   置に所定の向きで固定された、互いに同期がとられた複
   数のビデオカメラと、 前記ビデオカメラによる撮影で得られた撮影方向が互い
   に異なる複数の動画像をフレーム単位で記憶する記憶手
   段と、 前記記憶手段に記憶されたフレームを同時点の被写体を
   表す撮影方向の異なる複数のフレームを１組として組ご
   とに表示画面に表示する表示手段と、 前記表示画面に表示された各フレームに対して所定の画
   像認識処理を施して、認識されたマーカをそのフレーム
   上にそれぞれマーカラベルとして表示するラベリング手
   段と、 前記各分析点に付されたマーカが前記フレーム上でその
   分析点に付されたマーカを示すマーカラベルとして表示
   されるようにするために、前記フレームおよび前記各マ
   ーカラベルに基づくフレーム上でのマーカラベルの編集
   を可能にするマーカラベル編集手段と、 前記編集後の各マーカラベルの前記フレーム上での位置
   を示す２次元座標と、前記ビデオカメラの位置および向
   きとに基づいて、所定の３次元空間における前記各分析
   点の３次元座標を求める３次元座標演算手段と、 前記各組ごとに求められた３次元座標データが撮影順に
   並んだ、前記被写体の前記動作を表す３次元の時系列座
   標データを得る３次元時系列座標データ生成手段と備え
   てなることを特徴とするモーションキャプチャシステ
   ム。
4. 【請求項４】 前記３次元の時系列座標データに基づい
   て３次元コンピュータグラフィクスにより作成されたキ
   ャラクタの動きを制御する３次元アニメーション制作手
   段をさらに備えたことを特徴とする請求項３記載のモー
   ションキャプチャシステム。
5. 【請求項５】 前記マーカが発光ダイオードであること
   を特徴とする請求項３または４記載のモーションキャプ
   チャシステム。