JPH10220107A - Automatic door opening/closing device - Google Patents

Automatic door opening/closing device

Info

Publication number
JPH10220107A
JPH10220107A JP9020178A JP2017897A JPH10220107A JP H10220107 A JPH10220107 A JP H10220107A JP 9020178 A JP9020178 A JP 9020178A JP 2017897 A JP2017897 A JP 2017897A JP H10220107 A JPH10220107 A JP H10220107A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
door
end point
movement
pressing
moving direction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP9020178A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP3704861B2 (en
Inventor
Yukihiko Okamura
幸彦 岡村
Takashi Yoshida
吉田　　孝
Kenji Sakamoto
健二 阪本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Electric Works Co Ltd
Original Assignee
Matsushita Electric Works Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Works Ltd filed Critical Matsushita Electric Works Ltd
Priority to JP02017897A priority Critical patent/JP3704861B2/en
Publication of JPH10220107A publication Critical patent/JPH10220107A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3704861B2 publication Critical patent/JP3704861B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
  • Stopping Of Electric Motors (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a door from vibrating when it reaches the transferring end. SOLUTION: This automatic door opening/closing device is provided with a control means 3 which transfers the door 30 to the termenal point where the door collides and the transfer speed becomes zero and makes variable the pressing force of the door to the transfer direction at the terminal point. The control means 3 can move the door 30 to the opening direction when it receives a detected signal of a material coming to the door and the control means varies the pressing force at a specified variation rartio when the door 30 reaches the terminal point.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、自動的に扉を開閉する
自動扉開閉装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic door opening and closing device for automatically opening and closing a door.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、この種の自動扉開閉装置は、移動
速度が零になる移動終点まで、モーター等の駆動装置に
よる駆動力を、ベルトを介して伝達することにより扉を
移動させて、移動終点での移動方向への扉の押圧力を可
変とする制御手段を備えている。詳しくは、この制御手
段は、扉が移動終点まで移動して移動速度が零になっ
て、扉を駆動させていた駆動装置の駆動状態の変化、例
えば駆動装置の負荷の増大を検出して、押圧力を瞬時に
零にする。また、この制御手段は、人等が扉に向かって
来ているのを検出した検出信号が入力されると、開方向
へ扉を移動させるようにしている。2. Description of the Related Art Conventionally, this type of automatic door opening / closing device moves a door by transmitting a driving force of a driving device such as a motor through a belt until a moving end point at which the moving speed becomes zero. Control means is provided for varying the pressing force of the door in the movement direction at the movement end point. Specifically, this control means detects that the door has moved to the movement end point, the moving speed has become zero, and a change in the driving state of the driving device that has driven the door, for example, an increase in the load on the driving device, The pressing force is instantaneously reduced to zero. The control means moves the door in the opening direction when a detection signal that detects that a person or the like is approaching the door is input.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の自動扉
開閉装置にあっては、衝突して移動速度が零になる移動
終点まで扉が移動すると、駆動力を伝達していたベルト
は、移動速度が零になった直後に、その弾性特性により
移動方向へ伸びるから、制御手段が押圧力を瞬時に零に
すると、伸びていた状態から移動方向とは反対方向へ復
帰力が急激に生じて、扉が振動するという問題点があっ
た。In the above-mentioned conventional automatic door opening and closing apparatus, when the door moves to the end point of the movement where the movement speed becomes zero due to collision, the belt transmitting the driving force moves. Immediately after the speed becomes zero, it expands in the moving direction due to its elastic properties.If the control means instantaneously reduces the pressing force to zero, a returning force suddenly occurs in the direction opposite to the moving direction from the extended state. However, there is a problem that the door vibrates.

【０００４】本発明は、上記の点に着目してなされたも
ので、その目的とするところは、扉が移動終点まで移動
したときに、扉が振動しない自動扉開閉装置を提供する
ことにある。The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide an automatic door opening / closing apparatus in which the door does not vibrate when the door moves to the end point. .

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、請求項１記載の発明は、衝突して移動速度が零
になる移動終点まで扉を移動させて、移動終点での移動
方向への扉の押圧力を可変とする制御手段を備え、制御
手段は、扉へ向かって来ている物体を検出した検出信号
が入力されると扉を開く方向へ移動させる自動扉開閉装
置において 前記制御手段は、前記扉が前記移動終点ま
で移動したときに前記押圧力を所定の変化率でもって変
化させる構成にしてある。According to a first aspect of the present invention, a door is moved to a moving end point at which a moving speed becomes zero due to a collision, and a moving direction at the moving end point. An automatic door opening / closing device that includes a control unit that changes a pressing force of the door toward the door, and the control unit moves the door in a direction to open when a detection signal that detects an object coming toward the door is input. The control means is configured to change the pressing force at a predetermined change rate when the door moves to the movement end point.

【０００６】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記制御手段は、前記扉が前記移動終点ま
で移動したときに前記押圧力を所定値まで変化させる構
成にしてある。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the control means changes the pressing force to a predetermined value when the door moves to the movement end point.

【０００７】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記移動方向が前記扉の閉まる方向のと
き、前記制御手段は、前記移動終点まで移動させて後の
前記押圧力の変化中に前記検出信号が新たに入力される
と、前記変化力の変化率を大きくするとともに、前記扉
を開く方向へ移動させる構成にしてある。According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, when the moving direction is the direction in which the door closes, the control means moves to the end point of the movement and changes the pressing force thereafter. When the detection signal is newly input during the operation, the change rate of the change force is increased and the door is moved in a direction to open.

【０００８】請求項４記載の発明は、請求項１又は３の
いずれかに記載の発明において、前記制御手段は、前記
押圧力が零になったときの零押圧力点と前記移動終点と
の間の寸法が所定寸法以上のときに、前記移動方向へ向
かって前記扉を再移動させる構成にしてある。According to a fourth aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the control means is configured to determine a zero pressing force point when the pressing force becomes zero and the movement end point. When the distance between the doors is equal to or larger than a predetermined dimension, the door is re-moved in the moving direction.

【０００９】請求項５記載の発明は、請求項１又は３の
いずれかに記載の発明において、前記制御手段は、前記
押圧力の変化中に前記扉が前記移動終点から前記移動方
向と逆方向へ所定寸法以上変位したときに、その変位点
から前記移動方向へ向かって前記扉を再移動させる構成
にしてある。According to a fifth aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the control means may be configured such that the door moves from the end point of the movement in a direction opposite to the movement direction during the change of the pressing force. When the door is displaced by a predetermined dimension or more, the door is re-moved from the displacement point in the moving direction.

【００１０】請求項６記載の発明は、請求項４又は５の
いずれかに記載の発明において、前記制御手段は、前記
移動終点への移動回数が所定回数に達したときに、前記
移動方向へ向かって前記扉を押圧する構成にしてある。According to a sixth aspect of the present invention, in the invention of any of the fourth or fifth aspect, the control means is configured to, when the number of movements to the movement end point reaches a predetermined number, move in the movement direction. The door is pressed toward the door.

【００１１】請求項７記載の発明は、請求項４又は５の
いずれかに記載の発明において、前記制御手段は、前記
移動終点への前記扉の移動が繰り返される場合、前記移
動方向とは逆方向の逆終点からの距離が最大となる前記
移動終点と前記零押圧力点又は前記変位点との距離が第
２の所定寸法以上となったときに、前記移動方向へ向か
って前記扉を押圧する構成にしてある。According to a seventh aspect of the present invention, in the invention according to any one of the fourth and fifth aspects, when the movement of the door to the end point of the movement is repeated, the control means reverses the moving direction. When the distance between the movement end point at which the distance from the reverse end point in the direction becomes the maximum and the zero pressing force point or the displacement point becomes equal to or greater than a second predetermined dimension, the door is pressed in the movement direction. Configuration.

【００１２】請求項８記載の発明は、請求項４又は５の
いずれかに記載の発明において、前記制御手段は、前記
移動方向への前記扉の移動回数が所定回数に達する度
に、所定寸法に加算値を加算する構成にしてある。According to an eighth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the fourth and fifth aspects, the control means is configured to determine the predetermined size each time the number of times the door moves in the moving direction reaches a predetermined number. Is added.

【００１３】請求項９記載の発明は、請求項４又は５の
いずれかに記載の発明において、前記制御手段は、前記
所定寸法に前記加算値を加算した状態で新たに検出信号
が入力されると、前記所定寸法を初期値に復帰させる構
成にしてある。According to a ninth aspect of the present invention, in the fourth aspect of the present invention, the control means receives a new detection signal in a state where the additional value is added to the predetermined dimension. And the predetermined dimension is returned to the initial value.

【００１４】請求項１０記載の発明は、請求項８記載の
発明において、前記制御手段は、前記加算値を前記所定
寸法に加算してなる加算寸法が第３の所定寸法以上にな
ったときに、前記移動方向へ向かって前記扉を押圧する
構成にしてある。According to a tenth aspect of the present invention, in the eighth aspect of the present invention, the control means determines that when an added size obtained by adding the added value to the predetermined size is equal to or larger than a third predetermined size. The door is pressed in the moving direction.

【００１５】請求項１１記載の発明は、請求項６、７又
は１０のいずれかに記載の発明において、前記制御手段
は、新たに検出信号が入力されると、前記移動方向へ向
かって前記扉を押圧するようにしたことを復帰する構成
にしてある。According to an eleventh aspect of the present invention, in the invention according to any one of the sixth, seventh and tenth aspects, the control means, when a new detection signal is input, moves the door in the moving direction. Is configured to be restored.

【００１６】請求項１２記載の発明は、請求項６、７又
は１０のいずれかに記載の発明において、前記制御手段
は、前記移動方向へ向かって前記扉を所定時間押圧した
ときに、前記移動方向へ向かって前記扉を押圧する構成
にしてある。According to a twelfth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the sixth, seventh and tenth aspects, the control means is configured to move the door when the door is pressed in the moving direction for a predetermined time. It is configured to press the door in the direction.

【００１７】[0017]

【発明の実施の形態】本発明の第１実施形態を図１乃至
図６に基づいて以下に説明する。この自動扉開閉装置20
は、人体検出器1 、位置検出器2 、制御部（制御手段）
3 、電動機4、減速機5 、第１のプーリ6 、第２のプー
リ7 、ベルト8 、レール9 、第１の滑車10、第２の滑車
11、第１のストッパ12、第２のストッパ13、支柱14,15
、ケース16を備えて構成されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. This automatic door opening and closing device 20
Is a human body detector 1, a position detector 2, a control unit (control means)
3, electric motor 4, speed reducer 5, first pulley 6, second pulley 7, belt 8, rail 9, first pulley 10, second pulley
11, the first stopper 12, the second stopper 13, the columns 14, 15
, And a case 16.

【００１８】人体検出器1 は、本自動扉開閉装置20によ
り開閉される扉30へ向かって来ている人等を検出して、
制御部3 の全体制御回路31に検出信号を入力する。位置
検出器2 は、電動機4 の回転位置の変化に対応したパル
スを出力するインクリメンタルエンコーダである。The human body detector 1 detects a person or the like coming to a door 30 which is opened and closed by the automatic door opening and closing device 20, and
The detection signal is input to the overall control circuit 31 of the control unit 3. The position detector 2 is an incremental encoder that outputs a pulse corresponding to a change in the rotational position of the electric motor 4.

【００１９】制御部（制御手段）3 は、人体検出器1 か
らの検出信号が入力されると、位置検出器2 による位置
検出信号に基づいて、電動機4 の起動及び停止、回転方
向、回転速度並びに出力トルクを制御するものであっ
て、全体制御回路31、速度検出回路32、開閉位置検出回
路33、比較回路34、速度制御回路35、切替回路36、駆動
回路37により構成され、各種の演算機能を有している。When a detection signal from the human body detector 1 is input, the control unit (control means) 3 starts and stops the motor 4 based on the position detection signal from the position detector 2, the rotation direction, and the rotation speed. It controls the output torque, and includes an overall control circuit 31, a speed detection circuit 32, an opening / closing position detection circuit 33, a comparison circuit 34, a speed control circuit 35, a switching circuit 36, and a drive circuit 37, and performs various arithmetic operations. Has a function.

【００２０】全体制御回路31は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡ
Ｍ及びＥＰＲＯＭ等により構成されて各種演算機能を有
し、速度検出回路32により検出された扉30の移動速度Ｖ
及び開閉位置検出回路33により検出された扉30の開閉位
置Ｘが入力されると、扉30の移動速度Ｖを指令する移動
速度指令Ｖ* を比較回路34に出力するとともに、押圧用
電圧指令Ｅf 及び切替信号Ｓを切替回路36へ出力する。
詳しくは、押圧用電圧指令Ｅf は、衝突して移動速度Ｖ
が零になる移動終点における移動方向への扉30の押圧力
に相当する電圧が、電動機3 に印加されるよう指令す
る。切替信号Ｓは、駆動回路37への電圧指令を切り替
る。The overall control circuit 31 includes a CPU, ROM, RA
M, EPROM, etc., and has various arithmetic functions, and the moving speed V of the door 30 detected by the speed detecting circuit 32.
When the opening / closing position X of the door 30 detected by the opening / closing position detecting circuit 33 is input, the moving speed command V * for commanding the moving speed V of the door 30 is output to the comparison circuit 34 and the pressing voltage command Ef And a switching signal S to the switching circuit 36.
In more detail, the pressing voltage command Ef collides with the moving speed V
Is instructed to apply a voltage corresponding to the pressing force of the door 30 in the movement direction at the movement end point at which the voltage becomes zero. The switching signal S switches a voltage command to the drive circuit 37.

【００２１】速度検出回路32は、タイマ及び乗除算回路
等により構成され、位置検出器2 の出力したパルスの周
波数を計測して扉30の移動速度Ｖに換算し、全体制御回
路31に入力する。開閉位置検出回路33は、カウンタ等に
より構成され、位置検出器2の出力したパルス数を積算
し、例えば、全閉鎖状態等の基準開閉位置からの扉30の
移動距離、すなわち開閉位置Ｘを検出して、その開閉位
置Ｘを全体制御回路31に入力する。The speed detection circuit 32 is constituted by a timer, a multiplication / division circuit, etc., measures the frequency of the pulse output from the position detector 2, converts it into the moving speed V of the door 30, and inputs it to the overall control circuit 31. . The opening / closing position detection circuit 33 is configured by a counter or the like, and integrates the number of pulses output from the position detector 2 to detect, for example, a moving distance of the door 30 from a reference opening / closing position such as a fully closed state, that is, an opening / closing position X. Then, the open / close position X is input to the overall control circuit 31.

【００２２】比較回路34は、移動速度指令Ｖ* と検出し
た移動速度Ｖとの差を演算して、速度制御回路35に入力
する。速度制御回路35は、移動速度指令Ｖ* と検出した
移動速度Ｖとの差が零になるよう、切替回路36に速度制
御用電圧指令を入力する。切替回路36は、全体制御回路
31から入力された切替信号Ｓに基づいて、駆動回路37に
入力する電圧指令を、押圧用電圧指令Ｅf 又は速度制御
用電圧指令Ｅv のいずれか一方に切り替える。駆動回路
37は、切替回路36からの電圧指令通りに、電動機4 に印
加する電圧を制御する。The comparison circuit 34 calculates the difference between the moving speed command V * and the detected moving speed V and inputs the difference to the speed control circuit 35. The speed control circuit 35 inputs a speed control voltage command to the switching circuit 36 so that the difference between the moving speed command V * and the detected moving speed V becomes zero. The switching circuit 36 is an overall control circuit
Based on the switching signal S input from 31, the voltage command input to the drive circuit 37 is switched to either the pressing voltage command Ef or the speed controlling voltage command Ev. Drive circuit
The 37 controls the voltage applied to the electric motor 4 according to the voltage command from the switching circuit 36.

【００２３】電動機4 は、直流電動機で、印加される電
圧と回転速度が比例関係になるとともに、その電動機コ
イルに通電される電流と出力トルクとが比例関係にな
る。従って、この電動機4 は、その逆起電圧が比較的小
さい領域ならば、印加電圧と電動機コイルに通電される
電流とが比例関係になるから、前述した押圧用電圧指令
Ｅf 通りに電動機4 への印加電圧が制御されれば、電動
機の出力トルク、すなわち扉30の移動終点における押圧
力と押圧用電圧指令Ｅf とは比例関係になる。The motor 4 is a DC motor, and the applied voltage and the rotational speed have a proportional relationship, and the current supplied to the motor coil and the output torque have a proportional relationship. Therefore, when the back electromotive voltage is in a relatively small region, the applied voltage and the current supplied to the motor coil are proportional to each other. Therefore, the motor 4 is supplied to the motor 4 in accordance with the above-described pressing voltage command Ef. If the applied voltage is controlled, the output torque of the motor, that is, the pressing force at the end point of the movement of the door 30 and the pressing voltage command Ef have a proportional relationship.

【００２４】減速機5 は、電動機4 の回転速度を減速す
るとともに、第１のプーリ6 に伝達する。ベルト8 は、
第１及び第２のプーリ6,7 にそれぞれ巻回されており、
第１のプーリ6 の回転運動を第２のプーリ7 に伝達する
とともに、第１及び第２のプーリ6,7 の間を往復運動す
る。従って、このベルト8 に支持された第１の滑車10
が、レール9 上をベルト8 と同方向へ移動するようにな
って、その第１の滑車10に連設された扉30も移動する。The speed reducer 5 reduces the rotation speed of the electric motor 4 and transmits it to the first pulley 6. Belt 8
Wound around the first and second pulleys 6 and 7, respectively.
The rotation of the first pulley 6 is transmitted to the second pulley 7, and the first and second pulleys 6 and 7 reciprocate. Therefore, the first pulley 10 supported by the belt 8
However, the door 30 moves on the rail 9 in the same direction as the belt 8, and the door 30 connected to the first pulley 10 also moves.

【００２５】この扉30は、第１の滑車10の他に、レール
9 上をベルト8 と同方向へ移動する第２の滑車11が連設
されている。また、レール9 上には、第１のプーリ6 寄
りに、第１の滑車10に衝突される第１のストッパ12が設
けられるとともに、第２のプーリ7 寄りに、第２の滑車
11に衝突される第２のストッパ13が設けられている。従
って、扉30が移動して、両側に設けられた支柱14,15 に
衝突する前に、第１及び第２の滑車10,11 が第１のスト
ッパ12,13 にそれぞれ衝突して移動速度が零になると、
その移動速度が零になる地点が、移動終点となる。The door 30 has a rail in addition to the first pulley 10.
9, a second pulley 11 that moves in the same direction as the belt 8 is continuously provided. On the rail 9, a first stopper 12 colliding with the first pulley 10 is provided near the first pulley 6, and a second pulley is provided near the second pulley 7.
A second stopper 13 colliding with 11 is provided. Therefore, before the door 30 moves and collides with the pillars 14 and 15 provided on both sides, the first and second pulleys 10 and 11 collide with the first stoppers 12 and 13, respectively, and the moving speed is reduced. When it reaches zero,
The point at which the moving speed becomes zero is the moving end point.

【００２６】ケース16は、前述した、位置検出器2 、制
御装置3 、電動機4 、減速機5 、第１のプーリ6 、第２
のプーリ7 及びベルト8 を収容する。The case 16 includes the position detector 2, the control device 3, the electric motor 4, the speed reducer 5, the first pulley 6, and the second
Pulley 7 and belt 8 are accommodated.

【００２７】次に、本自動扉開閉装置20の全体制御回路
31の動作について、図１及び図４乃至図６に基づき以下
に説明する。Next, the overall control circuit of the automatic door opening and closing device 20
The operation of 31 will be described below with reference to FIG. 1 and FIGS.

【００２８】初めに、電源が投入されると、全体制御回
路31の構成要素の１つであるＲＡＭを初期値に設定する
(♯100,♯101) 。そして、人体検出器1 が、その人体
検出器1 の検出領域に人が入ったのを検出して、検出信
号を全体制御回路31に入力すると (♯102)、全体制御回
路31は、扉30を開放させるよう移動速度指令Ｖ* を比較
回路34に出力するとともに、駆動回路37に入力する電圧
指令が速度制御用電圧指令Ｅv となるよう、切替信号Ｓ
を切替回路36へ出力する (♯103)。First, when the power is turned on, the RAM, which is one of the components of the overall control circuit 31, is set to an initial value.
(♯100, ♯101). When the human body detector 1 detects that a person has entered the detection area of the human body detector 1 and inputs a detection signal to the overall control circuit 31 (31102), the overall control circuit 31 A switching speed signal V * is output to the comparison circuit 34 so as to open the switching signal S.
Is output to the switching circuit 36 (# 103).

【００２９】そして、予め設定されている加速時間Ｔ1
に基づいて移動速度指令Ｖ* を増加して、予め設定され
ている移動速度Ｖである所定の開放速度に達したとき以
降は、徐行速度と等しい速度により、扉30を移動させ
る。そして、扉30の開閉位置Ｘが減速位置ＢＰとなれ
ば、移動速度指令Ｖ* を所定の減速時間Ｔ2 に基づいて
減少させて、一旦停止させ (♯104)、第１の移動終点処
理 (♯105 〜♯112)を行う。Then, a preset acceleration time T 1
The moving speed command V * is increased based on the above, and when the predetermined opening speed which is the moving speed V set in advance is reached, the door 30 is moved at a speed equal to the slow speed. Then, if the closing position X deceleration position BP of the door 30, the moving speed command V * is decreased based on a predetermined deceleration time T 2, is temporarily stopped (# 104), the first mobile termination processing ( Perform steps # 105 to # 112).

【００３０】この第１の移動終点処理 (♯105 〜♯112)
について説明する。停止後直ちに、移動速度指令Ｖ* を
増加し、扉30を終点に衝突させる速度、詳しくは第２の
滑車11が第２のストッパ13に衝突する速度である徐行速
度に達したとき以降は、徐行速度と等しい速度により扉
30を移動させる (♯105)。全体制御回路31は、扉30が終
点に接触して動作しない状態、詳しくは第２の滑車11が
第２のストッパ13に衝突して動作しない状態、すなわち
移動速度Ｖが零である移動終点に位置していることを検
知したならば (♯106)、押圧制御状態である駆動回路37
への電圧指令が押圧用電圧指令Ｅf となるよう切替信号
Ｓを出力する (♯107)。そして、押圧動作の設定が有る
か無いかを判断する (♯108)。This first movement end point processing (# 105 to # 112)
Will be described. Immediately after the stop, the moving speed command V * is increased, and the speed at which the door 30 collides with the end point, more specifically, when the second pulley 11 reaches the slowing speed at which the second pulley 11 collides with the second stopper 13, Door at speed equal to slow speed
Move 30 (♯105). The overall control circuit 31 operates in a state in which the door 30 does not operate due to contact with the end point, specifically, in a state in which the second pulley 11 collides with the second stopper 13 and does not operate, that is, in a movement end point where the movement speed V is zero. If the position is detected (♯106), the drive circuit 37 in the pressing control state
The switching signal S is output so that the voltage command to the switch becomes the pressing voltage command Ef (# 107). Then, it is determined whether or not the pressing operation is set (# 108).

【００３１】押圧動作の設定が有るならば、図１に示す
ように、押圧力相当電圧Ｅpushまで押圧用電圧指令Ｅf
を緩やかに増加又は減少させる (♯109,♯110)。言い換
えれば押圧力の所定値まで、所定の変化率でもって変化
させる。押圧動作の設定が無いならば、図５に示すよう
に、押圧用電圧指令Ｅf を所定の減少率でもって緩やか
に零まで減少させる (♯111,♯112)。言い換えれば押圧
力が零になるまで、所定の変化率でもって減少させる。
こうして、第１の移動終点処理が終了したならば、予め
設定された開放時間の経過後、再び上記と逆方向である
閉鎖方向へ向けての同様の扉30の移動により、扉30を閉
鎖し (♯113 〜♯117)、人体検出器1 からの検出信号の
入力待ち状態 (♯102)へ復帰する。If the pressing operation is set, as shown in FIG. 1, the pressing voltage command Ef is increased up to the pressing force equivalent voltage Epush.
Is gradually increased or decreased (♯109, ♯110). In other words, the pressure is changed at a predetermined change rate up to a predetermined value. If the pressing operation is not set, as shown in FIG. 5, the pressing voltage command Ef is gradually reduced to zero at a predetermined reduction rate (# 111, # 112). In other words, the pressure is reduced at a predetermined rate until the pressing force becomes zero.
In this way, when the first movement end point processing is completed, after the elapse of the preset opening time, the door 30 is closed again by moving the same door 30 in the closing direction opposite to the above. (# 113 to # 117), and returns to the state of waiting for the input of the detection signal from the human body detector 1 (# 102).

【００３２】かかる自動扉開閉装置20にあっては、制御
部3 は、扉30が移動終点まで移動すると、押圧力を瞬時
に零にするのではなく、所定の変化率でもって変化させ
るので、扉30が移動するよう駆動する電動機4 に連動す
るベルト8 に、移動方向とは反対方向へ復帰力が生じる
ことはなく、扉30が振動しなくなる。In the automatic door opening / closing apparatus 20, when the door 30 moves to the end point of the movement, the control unit 3 changes the pressing force at a predetermined change rate instead of instantaneously reducing the pressing force to zero. No return force is generated in the belt 8 interlocking with the electric motor 4 that drives the door 30 to move in the direction opposite to the moving direction, and the door 30 does not vibrate.

【００３３】また、押圧動作の設定が有るならば、扉30
が移動終点まで移動した状態を保持することができる。If the pressing operation is set, the door 30
Can be maintained in a state where has moved to the movement end point.

【００３４】次に、本発明の第２実施形態を図７及び図
８に基づいて以下に説明する。本実施形態では、電源投
入から人体を検出して扉30を開放し、開放時間後に閉鎖
方向へ扉30を移動して、一旦停止させるまでの動作 (♯
100 〜♯116)は、第１実施形態と同様であるので、異な
る部分のみ説明する。このものは、一旦停止 (♯116)し
た後、第２の移動終点処理 (♯200 〜♯212)を行う。Next, a second embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. In the present embodiment, the operation from opening the power supply to detecting the human body, opening the door 30, moving the door 30 in the closing direction after the opening time, and temporarily stopping the operation (30
100 to # 116) are the same as in the first embodiment, and therefore only different parts will be described. After this is temporarily stopped (# 116), the second movement end point processing (# 200 to # 212) is performed.

【００３５】この第２の移動終点処理 (♯200 〜♯212)
について説明する。停止後直ちに移動速度指令Ｖ* を増
加し、徐行速度に達したとき以降は、徐行速度と等しい
速度により扉30を移動させる (♯200)。全体制御回路31
は、移動速度Ｖが零である移動終点に位置していること
を検知したならば (♯201)、押圧制御状態である駆動回
路37への電圧指令が押圧用電圧指令Ｅf となるよう、切
替信号Ｓを出力する (♯202)。そして、電圧指令の変化
率ΔＥをＥ1 に設定する (♯203)。This second movement end point processing ($ 200 to $ 212)
Will be described. Immediately after the stop, the moving speed command V * is increased, and after reaching the slowing speed, the door 30 is moved at a speed equal to the slowing speed (# 200). Overall control circuit 31
When it is detected that the moving speed V is located at the moving end point where the moving speed V is zero (# 201), switching is performed so that the voltage command to the drive circuit 37 in the pressing control state becomes the pressing voltage command Ef. The signal S is output (# 202). Then, it sets the rate of change ΔE of the voltage command in E 1 (♯203).

【００３６】次に、押圧動作の設定が、押圧有りか無い
かを判断する (♯204)。押圧有りの場合、検出信号が人
体検出器1 から入力されると、電圧指令の変化率ΔＥを
Ｅ2に設定する (♯205,♯206)。そして、押圧用電圧指
令Ｅf を変化率ΔＥだけ増加又は減少させる (♯207)。
押圧用電圧指令Ｅf が押圧力相当電圧Ｅpushに一致しな
ければ♯205 へ復帰し、一致すれば、人体検出器1 から
の検出信号の入力待ち状態♯102 へ復帰する (♯208)。Next, it is determined whether the setting of the pressing operation is performed or not (# 204). For pressing there, the detection signal is input from the human body detector 1, set the rate of change ΔE of the voltage command to the E 2 (♯205, ♯206). Then, the pressing voltage command Ef is increased or decreased by the change rate ΔE (# 207).
If the pressing voltage command Ef does not match the pressing force equivalent voltage Epush, the process returns to # 205, and if it matches, the process returns to the input signal waiting state # 102 from the human body detector 1 (# 208).

【００３７】押圧無しの場合、図７に示すように、検出
信号が人体検出器1 から入力されると、電圧指令の変化
率ΔＥをＥ2 に設定する (♯209,210)。そして、押圧用
電圧指令Ｅf を変化率ΔＥだけ減少させる (♯211)。押
圧用電圧指令Ｅf が零でなければ♯209 へ復帰し、零と
なれば、人体検出器1 からの検出信号の入力待ち状態♯
102 へ復帰する (♯212)。ここで、Ｅ2 はＥ1 よりも大
きく、変化率ΔＥがＥ 1 からＥ2 になれば、押圧用電圧
指令Ｅf は、速く変化する。When there is no pressing, as shown in FIG.
When a signal is input from human body detector 1, the voltage command changes.
Rate ETwoSet to (, 209,210). And for pressing
The voltage command Ef is reduced by the change rate ΔE (# 211). Push
If the voltage command for pressure Ef is not zero, it returns to # 209.
If this is the case, the state of waiting for the input of the detection signal from the human body detector 1 is reached.
Return to 102 (♯212). Where ETwoIs E1Greater than
And the rate of change ΔE is E 1To ETwo, The pressing voltage
The command Ef changes quickly.

【００３８】かかる自動扉開閉装置20にあっては、第１
実施形態の効果に加えて、移動終点まで移動させて後の
押圧力の変化中に、検出信号が新たに入力されても、押
圧力の変化率ΔＥを大きくするから、速やかに扉30を開
く方向へ移動させることができる。In such an automatic door opening and closing device 20, the first
In addition to the effects of the embodiment, even if a detection signal is newly input during the change of the pressing force after the movement to the movement end point, the change rate ΔE of the pressing force is increased, so that the door 30 is quickly opened. Can be moved in any direction.

【００３９】次に、本発明の第３実施形態を図９乃至図
11に基づいて以下に説明する。本実施形態では、全体制
御回路31は、第１実施形態の第１の移動終点処理とは異
なる第３の移動終点処理を行うことのみ異なるので、こ
の第３の移動終点処理についてのみ説明する。一旦停止
後直ちに移動速度指令Ｖ* を増加し、徐行速度に達した
とき以降は、徐行速度と等しい速度により扉30を移動さ
せる (♯300)。全体制御回路31は、移動速度Ｖが零であ
る移動終点に位置していることを検知したならば (♯30
1)、押圧制御状態である駆動回路37への電圧指令が押圧
用電圧指令Ｅfとなるよう、切替信号Ｓを出力する (♯3
02)。Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
This will be described below based on No. 11. In the present embodiment, the overall control circuit 31 differs from the first embodiment only in performing a third movement end point process, which is different from the first movement end point process. Therefore, only the third movement end point process will be described. Immediately after the stop, the moving speed command V * is increased, and when the speed reaches the slow speed, the door 30 is moved at a speed equal to the slow speed (# 300). If the overall control circuit 31 detects that it is located at the movement end point where the movement speed V is zero (♯30
1), the switching signal S is output so that the voltage command to the drive circuit 37 in the pressing control state becomes the pressing voltage command Ef (# 3
02).

【００４０】次に、押圧動作の設定が、押圧有りか無い
かを判断する (♯303)。押圧有りの場合、押圧力相当電
圧Ｅpushまで押圧用電圧指令Ｅf を緩やかに所定の変化
率で増加又は減少させる (♯304,♯305)。押圧無しの場
合、その時点での開閉位置Ｘ、つまり移動終点を仮終点
に設定し (♯306)、押圧用電圧指令Ｅf を緩やかに所定
の変化率で零まで減少させる (♯307,♯308)。そして、
押圧用電圧指令Ｅf が零となれば、その時点での開閉位
置Ｘ、つまり零押圧力点での開閉位置Ｘを扉30の最終位
置である真終点に設定する。ここで、図９に示すよう
に、仮終点と真終点との間の寸法、つまり移動終点と零
押圧力点との間の寸法が第１の所定寸法Ｘ 1 未満ならば
第３の移動終点処理を終了するが、図10に示すように、
移動終点と零押圧力点との間の寸法が第１の所定寸法Ｘ
1 以上のときは、徐行速度で移動終点の方向へ移動させ
る処理♯301 へ復帰する (♯310)。Next, the setting of the pressing operation is performed with or without pressing.
Is determined (♯303). If there is a press, the pressure
Pressing voltage command Ef gently changes until pressure Epush
Increase or decrease at a rate ($ 304, $ 305). Place without pressing
In this case, the opening / closing position X at that time, that is, the movement end point is a temporary end point.
(♯306) and set the pressing voltage command Ef
At the rate of change to zero (♯307, ♯308). And
If the pressing voltage command Ef becomes zero, the switching position at that time
Position X, that is, the opening / closing position X at the zero pressing force point is the final position of the door 30.
Set to the true end point. Here, as shown in FIG.
The dimension between the temporary end point and the true end point, that is, the movement end point and zero
The dimension between the pressing force point and the first predetermined dimension X 1If less than
The third movement end point processing is ended, and as shown in FIG.
The dimension between the movement end point and the zero pressing force point is a first predetermined dimension X
1In the above case, move at the slow speed toward the end point of the movement.
The process returns to # 301 (# 310).

【００４１】かかる自動扉開閉装置20にあっては、第１
実施形態の効果に加えて、移動終点に弾性を有した緩衝
部材が配設されているような場合、その緩衝部材の弾性
力によって、扉30が移動方向とは逆方向へ付勢されて
も、移動方向へ向かって扉30を再移動させるから、扉30
が移動終点から所定寸法Ｘ1 以上変位しなくなる。ま
た、緩衝部材と扉30との間に隙間を形成することなく、
扉30が押圧しない状態に移行することができる。In such an automatic door opening and closing device 20, the first
In addition to the effects of the embodiment, in the case where a buffer member having elasticity is provided at the movement end point, even if the door 30 is urged in the direction opposite to the movement direction by the elastic force of the buffer member. , The door 30 is moved again in the moving direction,
There is no longer displaced from a mobile endpoint predetermined dimension X 1 or more. Also, without forming a gap between the cushioning member and the door 30,
The state can be shifted to a state where the door 30 is not pressed.

【００４２】次に、本発明の第４実施形態を図12及び図
13に基づいて以下に説明する。本実施形態では、全体制
御回路31の動作は、本実施形態では、全体制御回路31
は、第３実施形態の第３の移動終点処理とは異なる第４
の移動終点処理を行うことのみ異なるので、この第４の
移動終点処理についてのみ説明する。Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
13 will be described below. In the present embodiment, the operation of the overall control circuit 31 is
Is different from the third movement end point processing of the third embodiment.
Since only the movement end point process is performed, only the fourth movement end point process will be described.

【００４３】この第４の移動終点処理についてのみ説明
する。扉30が移動終点まで移動したならば、押圧制御動
作に移行し、押圧有りならば押圧力相当電圧Ｅpushまで
押圧用電圧指令Ｅf を緩やかに所定の変化率で増加又は
減少させる (♯300 〜♯305)。押圧無しならば、その時
点での開閉位置Ｘを仮終点に設定し (♯306)、押圧用電
圧指令Ｅf を緩やかに所定の変化率で零まで減少させる
(♯307)。そして、押圧用電圧指令Ｅf を変化させてい
る間に、扉30が変位して、現在時点での開閉位置Ｘが変
位点であるとき、仮終点と現在時点での開閉位置Ｘが所
定寸法Ｘ1 ならば、つまり移動終点と変位点との間が所
定寸法Ｘ1 以上ならば、徐行速度で移動方向へ向かっ
て、再度扉30を移動させる処理♯300 へ復帰し、移動終
点と変位点との間が所定寸法Ｘ1 未満ならば、押圧用電
圧指令Ｅf が零を判定する (♯400)。そして、押圧用電
圧指令Ｅf が零よりも大きければ、押圧用電圧指令Ｅf
を減少させる処理♯307 へ復帰し、押圧用電圧指令Ｅf
が零以下ならば、その時点での開閉位置Ｘを扉30の最終
位置である真終点に設定する (♯401,402)。Only the fourth movement end point process will be described. If the door 30 has moved to the movement end point, the operation shifts to the pressing control operation, and if there is a pressing, the pressing voltage command Ef is gradually increased or decreased at a predetermined change rate to the pressing force equivalent voltage Epush ({300 to ♯}). 305). If there is no pressing, the opening / closing position X at that time is set as a temporary end point (# 306), and the pressing voltage command Ef is gradually reduced to zero at a predetermined change rate.
(♯307). When the door 30 is displaced while the pressing voltage command Ef is being changed, and the opening / closing position X at the current time is the displacement point, the temporary end point and the opening / closing position X at the current time are set to the predetermined dimension X. if 1, that is, if between the moving end point and the displacement point is predetermined dimension X 1 or more, toward the moving direction at a creep speed, and returns to the processing ♯300 for moving the door 30 again, the moving end point and the displacement point if during less than a predetermined dimension X 1, pressing the voltage command Ef determines zero (# 400). If the pressing voltage command Ef is larger than zero, the pressing voltage command Ef
The process returns to step # 307 to reduce the pressing voltage command Ef.
Is less than or equal to zero, the open / close position X at that time is set to the true end point which is the final position of the door 30 (# 401, 402).

【００４４】かかる自動扉開閉装置20にあっては、第１
実施形態の効果に加えて、移動方向への扉30の押圧中
に、扉30に移動方向とは逆方向への外力が加わった場合
でも、移動終点からの扉30の変位が所定寸法Ｘ1 以上に
なると、移動方向へ向かって扉30を再移動させるから、
扉30が移動終点から所定寸法Ｘ1 以上変位しなくなくな
る。In such an automatic door opening / closing device 20, the first
In addition to the effects of the embodiment, even when an external force is applied to the door 30 in a direction opposite to the moving direction while the door 30 is pressed in the moving direction, the displacement of the door 30 from the end point of the movement is the predetermined dimension X 1. At this point, the door 30 is moved again in the moving direction,
Door 30 is eliminated not displaced from a mobile endpoint predetermined dimension X 1 or more.

【００４５】次に、本発明の第５実施形態を図14乃至図
17に基づいて以下に説明する。本実施形態では、全体制
御回路31の動作は、本実施形態では、全体制御回路31
は、第１実施形態の第１の移動終点処理とは異なる第５
の移動終点処理を行うこと並びに開放及び閉鎖動作を実
行する前処理が異なることのみ異なるので、この異なる
ことのみ説明する。Next, a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
17 will be described below. In the present embodiment, the operation of the overall control circuit 31 is
Is a fifth different from the first movement end point processing of the first embodiment.
Only the different point is that the pre-processing for executing the movement end point processing and the opening and closing operations are different. Therefore, only this different point will be described.

【００４６】まず、第５の移動終点処理について説明す
る。一旦停止後直ちに移動速度指令Ｖ* を増加し、徐行
速度に達したとき以降は、徐行速度と等しい速度により
扉30を移動させる (♯510)。全体制御回路31は、移動速
度Ｖが零である移動終点に位置していることを検知した
ならば (♯511)、押圧制御状態である駆動回路37への電
圧指令が押圧用電圧指令Ｅf となるよう、切替信号Ｓを
出力する (♯512)。First, the fifth movement end point processing will be described. Immediately after the stop, the moving speed command V * is increased, and after reaching the slowing speed, the door 30 is moved at a speed equal to the slowing speed (# 510). If the overall control circuit 31 detects that it is located at the movement end point where the movement speed V is zero (# 511), the voltage command to the drive circuit 37 in the pressing control state is equal to the pressing voltage command Ef. Then, the switching signal S is output (# 512).

【００４７】次に、押圧動作の設定が、押圧有りか無い
かを判断する (♯513)。押圧有りの場合、押圧力相当電
圧Ｅpushまで押圧用電圧指令Ｅf を緩やかに所定の変化
率で増加又は減少させて (♯514,♯515)、第５の移動終
点処理を終了する。押圧無しの場合、移動終点への移動
回数を判断し (♯516)、所定回数Ｎ以上ならば、押圧動
作を押圧有りに変更して (♯517)、押圧有り処理を実行
する (♯514,♯515)。移動回数が所定回数Ｎ未満なら
ば、その時点での開閉位置Ｘ、つまり移動終点を仮終点
に設定して (♯518)、押圧用電圧指令Ｅf を緩やかに所
定の変化率で減少させる (♯519)。Next, it is determined whether the setting of the pressing operation is performed or not (# 513). If there is a pressing, the pressing voltage command Ef is gradually increased or decreased at a predetermined rate until the pressing force-equivalent voltage Epush (# 514, # 515), and the fifth movement end point process ends. If there is no pressing, the number of movements to the movement end point is determined (# 516). If the number of times is equal to or greater than the predetermined number N, the pressing operation is changed to pressing (# 517), and the processing with pressing is performed (# 514, ♯515). If the number of movements is less than the predetermined number N, the opening / closing position X at that time, that is, the movement end point is set as a temporary end point (# 518), and the pressing voltage command Ef is gradually reduced at a predetermined change rate (# 518). 519).

【００４８】そして、仮終点と現時点での開閉位置Ｘ、
つまり変位点とを比較し (♯520)、仮終点と現時点での
開閉位置Ｘとの間が所定寸法Ｘ1 以上ならば、移動回数
を１増加し (♯521)、徐行速度で移動方向へ移動させる
処理 (♯510)へ復帰し、仮終点と現時点での開閉位置Ｘ
との間が所定寸法Ｘ1 未満ならば、押圧用電圧指令Ｅf
を判定する (♯522)。押圧用電圧指令Ｅf が零より大き
いならば押圧用電圧指令Ｅf を減少させる処理♯519 へ
復帰し、押圧用電圧指令Ｅf が零以下となれば、移動回
数を零にリセットして、その時点での開閉位置Ｘを真終
点に設定し (♯522 〜♯524)、第５の移動終点処理を終
了する。Then, the temporary end point and the current open / close position X,
That is compared with the displacement point (# 520), if between the open and closed positions X of the temporary end point and the current is predetermined dimension X 1 or more, the number of movements is incremented by one (♯521), the moving direction at creep speed Return to the moving process (♯510), the temporary end point and the current open / close position X
If there is less than a predetermined dimension X 1 between the pressing voltage command Ef
Is determined (♯522). If the pressing voltage command Ef is larger than zero, the process returns to the process # 519 for decreasing the pressing voltage command Ef, and if the pressing voltage command Ef becomes less than zero, the number of movements is reset to zero. Is set to the true end point (# 522 to # 524), and the fifth movement end point process is terminated.

【００４９】次に、第５の移動終点処理において、移動
終点における押圧動作がＥＰＲＯＭ等に記憶されている
状態の場合で、人体検出器1 からの検出信号により、本
来の押圧動作に復帰するときの開閉動作を図１６に基づ
いて説明する。人体検出器1からの検出信号が全体制御
回路31に入力されると (♯102)、移動終点における押圧
動作の選択を、ＥＰＲＯＭ等に記憶されている本来の設
定に設定し直す (♯500)。全体制御回路31は、扉30を開
放させるよう移動速度指令Ｖ* を比較回路34に出力する
とともに、駆動回路37に入力する電圧指令が速度制御用
電圧指令Ｅv となるよう、切替信号Ｓを切替回路36へ出
力する (♯103)。Next, in the fifth movement end point process, when the pressing operation at the movement end point is stored in the EPROM or the like, and the operation returns to the original pressing operation based on the detection signal from the human body detector 1 Will be described with reference to FIG. When the detection signal from the human body detector 1 is input to the overall control circuit 31 (# 102), the selection of the pressing operation at the movement end point is reset to the original setting stored in the EPROM or the like (# 500). . The overall control circuit 31 outputs the moving speed command V * to open the door 30 to the comparison circuit 34, and switches the switching signal S so that the voltage command input to the drive circuit 37 becomes the speed control voltage command Ev. Output to the circuit 36 (# 103).

【００５０】そして、予め設定されている加速時間Ｔ1
に基づいて移動速度指令Ｖ* を増加し、予め設定されて
いる移動速度Ｖである所定の開放速度に達したとき以降
は、徐行速度と等しい速度により、扉30を移動させる。
そして、扉30の開閉位置Ｘが減速位置ＢＰとなれば、移
動速度指令Ｖ* を所定の減速時間Ｔ2 に基づいて減少さ
せて、一旦停止させ (♯104)、第５の移動終点処理 (♯
501)を行う。この第５の移動終点処理の後に、開放時間
が経過したならば (♯113,♯114)、扉30を閉鎖するよう
移動速度指令Ｖ* を出力する (♯115)。Then, a preset acceleration time T 1
The moving speed command V * is increased based on the above, and when the predetermined opening speed which is the moving speed V set in advance is reached, the door 30 is moved at a speed equal to the slow speed.
Then, if the closing position X deceleration position BP of the door 30, the moving speed command V * is decreased based on a predetermined deceleration time T 2, is temporarily stopped (# 104), the fifth mobile termination processing ( ♯
Perform 501). After the fifth movement end point processing, if the opening time has elapsed (# 113, # 114), a movement speed command V * is output to close the door 30 (# 115).

【００５１】さらに、移動終点における押圧動作がＥＰ
ＲＯＭ等に記憶されている状態の場合で、人体検出器1
からの検出信号待ち状態で所定時間経過したことによ
り、本来の押圧動作に復帰するときの開閉動作を図１７
に基づいて説明する。人体検出器1 からの検出信号が全
体制御回路31に入力されると (♯102)、全体制御回路31
は、扉30を開放させるよう移動速度指令Ｖ* を比較回路
34に出力するとともに、駆動回路37に入力する電圧指令
が速度制御用電圧指令Ｅv となるよう、切替信号Ｓを切
替回路36へ出力する (♯103)。Further, the pressing operation at the end point of the movement is EP
In the state stored in the ROM or the like, the human body detector 1
The opening / closing operation at the time of returning to the original pressing operation after a predetermined time has elapsed while waiting for the detection signal from FIG.
It will be described based on. When the detection signal from the human body detector 1 is input to the overall control circuit 31 (♯102), the overall control circuit 31
Is a comparison circuit for moving speed command V * to open door 30.
The switching signal S is output to the switching circuit 36 so that the voltage command input to the drive circuit 37 becomes the speed control voltage command Ev (# 103).

【００５２】人体検出器1 からの検出信号が全体制御回
路31に入力されなければ、移動終点における現在の押圧
動作がＥＰＲＯＭ等に記憶されている本来の設定と等し
いか否かを判断し (♯550)、等しいならば人体検出器1
の検出信号待ち♯102 へ復帰し、異なるならばタイマを
加算する (♯551)。タイマ値と所定時間Ｔとを比較し
(♯552)、タイマ値が所定時間Ｔ未満ならば、人体検出
器1 の検出信号待ち♯102 へ復帰し、タイマ値が所定時
間Ｔ以上ならば、押圧動作を本来設定された動作に設定
し直して (♯553)、人体検出器1 の検出信号待ち♯102
へ復帰する。また、閉鎖状態で、第５の移動終点処理
(♯502)を実行したならば、タイマを零にリセットする
(♯554)。If the detection signal from the human body detector 1 is not input to the overall control circuit 31, it is determined whether or not the current pressing operation at the movement end point is equal to the original setting stored in the EPROM or the like (♯). 550), human body detector 1 if equal
It returns to the detection signal wait # 102, and if different, adds the timer (# 551). Compare the timer value with the predetermined time T
(# 552) If the timer value is less than the predetermined time T, the process returns to step # 102 to wait for the detection signal of the human body detector 1, and if the timer value is more than the predetermined time T, the pressing operation is set to the originally set operation. Fix it (♯553) and wait for the detection signal of human body detector 1♯102
Return to In the closed state, the fifth movement end point processing
After executing (♯502), reset the timer to zero
(♯554).

【００５３】かかる自動扉開閉装置20にあっては、第４
実施形態の効果に加えて、扉30に移動方向とは逆方向へ
の外力が継続的に加わった場合でも、移動終点への扉30
の移動回数が所定回数Ｎに達したときに、移動方向へ向
かって扉30を押圧するから、扉30の移動方向への移動及
びその移動方向とは逆方向への変位の繰り返しが限りな
く続くのを防止することができる。しかも、扉30と支柱
14,15 との間の隙間を小さくできる。In such an automatic door opening and closing device 20, the fourth
In addition to the effects of the embodiment, even when an external force is continuously applied to the door 30 in the direction opposite to the moving direction, the door 30 can be moved to the end point of the movement.
When the number of movements reaches the predetermined number N, the door 30 is pressed in the movement direction, so that the movement of the door 30 in the movement direction and the displacement in the direction opposite to the movement direction are repeated indefinitely. Can be prevented. Moreover, the door 30 and the support
The gap between 14 and 15 can be reduced.

【００５４】また、新たに検出信号が入力されると、移
動方向へ向かって扉30を押圧するようにしたことを復帰
するから、復帰するための操作をしなくてもすむ。Further, when a new detection signal is input, the operation of pressing the door 30 in the moving direction is restored, so that there is no need to perform an operation for returning.

【００５５】また、移動方向へ向かって扉を所定時間Ｔ
押圧したときに、移動方向へ向かって扉30を押圧するよ
うにしたことを復帰するから、復帰するための操作をし
なくてもすむ。しかも、人体検出器1 が長時間検出信号
を全体制御回路31に入力しなくても、復帰することがで
きる。Further, the door is moved for a predetermined time T toward the moving direction.
When the button 30 is pressed, the fact that the door 30 is pressed in the moving direction is restored, so that there is no need to perform an operation for returning. Moreover, even if the human body detector 1 does not input the detection signal to the overall control circuit 31 for a long time, the human body detector 1 can recover.

【００５６】次に、本発明の第６実施形態を図18乃至図
21に基づいて以下に説明する。本実施形態では、全体制
御回路31は、第５実施形態の第５の移動終点処理とは異
なる第６の移動終点処理を行うことのみ異なるので、こ
の第６の移動終点処理についてのみ説明する。一旦停止
後直ちに移動速度指令Ｖ* を増加し、徐行速度に達した
とき以降は、徐行速度と等しい速度により扉30を移動さ
せる (♯610)。全体制御回路31は、移動速度Ｖが零であ
る移動終点に位置していることを検知したならば (♯61
1)、押圧制御状態である駆動回路37への電圧指令が押圧
用電圧指令Ｅfとなるよう、切替信号Ｓを出力する (♯6
12)。そして、最大仮終点位置が設定されているか否か
を判断し (♯613)、その時点での開閉位置Ｘ、つまり移
動終点を最大仮終点に設定する (♯614)。この最大仮終
点は、移動方向とは逆方向の逆終点からの距離が最大と
なっている。Next, a sixth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
This will be described below based on No. 21. In the present embodiment, the overall control circuit 31 differs from the fifth embodiment only in performing a sixth movement end point process different from the fifth movement end point process, and therefore, only the sixth movement end point process will be described. Immediately after stopping once, the moving speed command V * is increased, and after reaching the slowing speed, the door 30 is moved at a speed equal to the slowing speed (# 610). If the overall control circuit 31 detects that it is located at the movement end point where the movement speed V is zero (# 61
1), the switching signal S is output so that the voltage command to the drive circuit 37 in the pressing control state becomes the pressing voltage command Ef (# 6
12). Then, it is determined whether or not the maximum temporary end point position is set (# 613), and the open / close position X at that time, that is, the movement end point is set as the maximum temporary end point (# 614). The maximum temporary end point has the largest distance from the reverse end point in the direction opposite to the moving direction.

【００５７】次に、押圧動作の設定が、押圧有りか無い
かを判断する (♯615)。押圧有りの場合、押圧力相当電
圧Ｅpushまで押圧用電圧指令Ｅf を緩やかに所定の変化
率で増加又は減少して (♯616,♯617)、第６の移動終点
処理を終了する。押圧無しの場合、その時点での開閉位
置Ｘ、つまり移動終点を仮終点に設定し (♯618)、押圧
用電圧指令Ｅf を緩やかに所定の変化率で減少させる
(♯619)。Next, it is determined whether the setting of the pressing operation is the presence or absence of the pressing (# 615). If there is pressing, the pressing voltage command Ef is gradually increased or decreased at a predetermined change rate up to the pressing force equivalent voltage Epush (# 616, # 617), and the sixth movement end point process ends. If there is no pressing, the opening / closing position X at that time, that is, the movement end point is set as the temporary end point (# 618), and the pressing voltage command Ef is gradually reduced at a predetermined change rate.
(♯619).

【００５８】そして、最大仮終点と現時点での扉30の開
閉位置Ｘ、つまり変位点との間の距離と第２の所定寸法
Ｘ2 とを比較し (♯620)、最大仮終点と開閉位置Ｘとの
間の距離が第２の所定寸法Ｘ2 以上ならば、押圧有りに
設定し直して (♯621)、押圧動作判断処理♯615 へ復帰
する。最大仮終点と開閉位置Ｘとの間の距離が第２の所
定寸法Ｘ2 未満ならば、仮終点と現時点での扉30の開閉
位置Ｘとの間の距離と第１の所定寸法Ｘ1 とを比較する
(♯622)。仮終点と開閉位置Ｘとの間の距離が第１の所
定寸法Ｘ1 以上ならば、徐行速度で移動方向へ再度扉30
を移動させる処理♯610 へ復帰し、仮終点と開閉位置Ｘ
との間の距離が第１の所定寸法Ｘ1 未満ならば、押圧用
電圧指令Ｅf を判定する (♯623)。押圧用電圧指令Ｅf
が零より大きければ、押圧用電圧指令Ｅf を減少させる
♯619 へ復帰し、押圧用電圧指令Ｅf が零以下ならば、
最大仮終点をクリアして、第６の移動終点処理を終了す
る。Then, the distance between the maximum temporary end point and the opening / closing position X of the door 30 at the present time, that is, the displacement point, is compared with the second predetermined dimension X 2 (# 620), and the maximum temporary end point and the opening / closing position are compared. If the distance to X is greater than or equal to the second predetermined dimension X2, the pressure is reset (# 621), and the process returns to the pressing operation determination process # 615. If the maximum temporary end points and the distance the second less than a predetermined dimension X 2 between the open and closed positions X, a predetermined dimension X 1 distance and first between open and closed positions X of the door 30 of the temporary end point and the current Compare
(♯622). If the distance between the temporary end points and closing position X first predetermined dimension X 1 above, again the door 30 at creep speed in the movement direction
Is returned to ♯610, and the temporary end point and the open / close position X
If the distance is a first predetermined dimension X less than 1 between judges pressing voltage command Ef (♯623). Pressing voltage command Ef
Is larger than zero, the pressing voltage command Ef is decreased to return to # 619. If the pressing voltage command Ef is equal to or less than zero,
The maximum temporary end point is cleared, and the sixth movement end point processing ends.

【００５９】かかる自動扉開閉装置20にあっては、第４
実施形態の効果に加えて、扉30に移動方向とは逆方向へ
の外力が継続的に加わり、その外力が次第に増大するよ
うな場合でも、移動方向とは逆方向の逆終点からの距離
が最大となる移動終点と変位点との距離が第２の所定寸
法Ｘ2 以上となったときに、移動方向へ向かって扉30を
押圧するから、扉30は、移動方向とは逆方向の逆終点か
らの距離が最大となる移動終点から第２の所定寸法Ｘ2
以上変位しなくなくなるとともに、扉30の移動方向への
移動及びその移動方向とは逆方向への変位の繰り返しが
限りなく続くのを防止でき、しかも、また、支柱14,15
と扉30との間の隙間が大きくなる前に、扉30が押圧する
動作に移行することができる。In the automatic door opening / closing device 20, the fourth
In addition to the effects of the embodiment, even when external force in the direction opposite to the moving direction is continuously applied to the door 30 and the external force gradually increases, the distance from the reverse end point in the direction opposite to the moving direction is increased. when the distance of the moving end point and the displacement point of maximum becomes the second predetermined dimension X 2 or more, since pressing the door 30 toward the direction of movement, the door 30 is the moving direction of the opposite direction opposite The second predetermined dimension X 2 from the movement end point at which the distance from the end point becomes the maximum
As a result, it is possible to prevent the door 30 from moving in the moving direction and the repetition of the displacement in the direction opposite to the moving direction indefinitely.
Before the gap between the door 30 and the door 30 increases, the operation of pressing the door 30 can be shifted.

【００６０】また、新たに検出信号が入力されるとき及
び移動方向へ向かって扉30を所定時間Ｔ押圧したとき
に、移動方向へ向かって扉30を押圧するようにしたこと
を復帰するから、復帰するための操作をしなくてもす
む。Further, when a new detection signal is input and when the door 30 is pressed in the moving direction for a predetermined time T, it is restored that the door 30 is pressed in the moving direction. There is no need to perform an operation to return.

【００６１】次に、本発明の第７実施形態を図22乃至図
26に基づいて以下に説明する。本実施形態では、全体制
御回路31は、第５実施形態の第５の移動終点処理とは異
なる第７の移動終点処理を行うこと及び所定寸法Ｘ1 を
初期値に復帰させる動作のみ異なるので、この異なるこ
とのみ説明する。一旦停止後直ちに移動速度指令Ｖ*を
増加し、徐行速度に達したとき以降は、徐行速度と等し
い速度により扉30を移動させる (♯710)。全体制御回路
31は、移動速度Ｖが零である移動終点に位置しているこ
とを検知したならば (♯711)、押圧制御状態である駆動
回路37への電圧指令が押圧用電圧指令Ｅf となるよう、
切替信号Ｓを出力する (♯712)。そして、最大仮終点位
置が設定されているか否かを判断し (♯713)、押圧有り
の場合、押圧力相当電圧Ｅpushまで押圧用電圧指令Ｅf
を緩やかに所定の変化率で増加又は減少して (♯714,♯
715)、第７の移動終点処理を終了する。Next, a seventh embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
This will be described below based on 26. In the present embodiment, the entire control circuit 31 is different only operation for returning the and predetermined dimension X 1 for moving the end point processing different from the first 7 to the initial value and the fifth moving end point processing of the fifth embodiment, Only this difference will be described. Immediately after the stop, the moving speed command V * is increased, and after reaching the slowing speed, the door 30 is moved at a speed equal to the slowing speed (# 710). Overall control circuit
31 detects that the moving speed V is located at the moving end point where the moving speed V is zero (# 711), so that the voltage command to the drive circuit 37 in the pressing control state becomes the pressing voltage command Ef.
The switching signal S is output (# 712). Then, it is determined whether or not the maximum temporary end point position is set (♯713). If there is a pressing, the pressing voltage command Ef is increased to the pressing force equivalent voltage Epush.
Gradually increase or decrease at a predetermined rate of change (♯714, ♯
715), the seventh movement end point process ends.

【００６２】押圧無しの場合、移動回数を判断し (♯71
6)、所定回数Ｎ以上ならば、移動回数を零にリセットし
(♯717)、第１の所定寸法Ｘ1 に加算値ΔＸを加算する
(♯718)。こうして、第１の所定寸法Ｘ1 に加算値ΔＸ
が加算される。そして、加算値ΔＸの加算された第１の
所定寸法Ｘ1 、つまり加算値ΔＸを加算してなる加算寸
法と第３の所定寸法Ｘ3 とを比較し (♯719)、加算値Δ
Ｘの加算された第１の所定寸法Ｘ1 が第３の所定寸法Ｘ
3 以上ならば、押圧動作を押圧有りに変更して(♯72
0)、押圧有り処理を実行する (♯714,♯715)。When there is no pressing, the number of movements is determined (# 71
6) If the number of times is equal to or more than the predetermined number N, reset the number of movements to zero.
(# 717), add the additional value ΔX to the first predetermined dimension X1
(♯718). Thus, the addition value ΔX is added to the first predetermined dimension X 1.
Is added. Then, the first predetermined dimension X 1 to which the added value ΔX is added, that is, the added dimension obtained by adding the added value ΔX is compared with the third predetermined dimension X 3 (♯719), and the added value Δ
The first predetermined dimension X 1 to which X has been added is the third predetermined dimension X
If it is 3 or more, change the pressing action to pressing (♯72
0), a process with pressure is executed (# 714, # 715).

【００６３】移動回数が所定回数Ｎ未満ならば、又は、
その時点での第１の所定寸法Ｘ1 が第３の所定寸法Ｘ3
未満ならば、その時点での開閉位置Ｘ、つまり移動終点
を仮終点に設定して (♯721)、押圧用電圧指令Ｅf を緩
やかに所定の変化率で減少させる (♯722)。そして、仮
終点と現時点での開閉位置Ｘ、つまり変位点とを比較し
(♯723)、仮終点と現時点での開閉位置Ｘとの間がその
時点での第１の所定寸法Ｘ1 以上ならば、移動回数を１
増加し (♯724)、徐行速度で移動方向へ移動させる処理
(♯710)へ復帰し、仮終点と現時点での開閉位置Ｘとの
間がその時点での第１の所定寸法Ｘ1 未満ならば、押圧
用電圧指令Ｅf を判定する (♯725)。押圧用電圧指令Ｅ
f が零より大きいならば押圧用電圧指令Ｅf を減少させ
る処理♯722 へ復帰し、押圧用電圧指令Ｅf が零以下と
なれば、移動回数を零にリセットして、その時点での開
閉位置Ｘを真終点に設定し (♯726,♯727)、第７の移動
終点処理を終了する。次に、第７の移動終点処理におい
て、移動終点における押圧動作及び所定寸法Ｘ1 がＥＰ
ＲＯＭ等に記憶されている状態の場合で、人体検出器1
からの検出信号により、本来の押圧動作に復帰するとき
の開閉動作を図２５に基づいて説明する。人体検出器1
からの検出信号が全体制御回路31に入力されると (♯10
2)、移動終点における押圧動作の選択を、ＥＰＲＯＭ等
に記憶されている本来の設定に設定し直し (♯500)、加
算値ΔＸの加算された第１の所定寸法Ｘ1 を初期の値Ｘ
set にリセットする (♯700)。全体制御回路31は、扉30
を開放させるよう移動速度指令Ｖ* を比較回路34に出力
するとともに、駆動回路37に入力する電圧指令が速度制
御用電圧指令Ｅv となるよう切替信号Ｓを切替回路36へ
出力する (♯103)。If the number of movements is less than the predetermined number N, or
The first predetermined dimension X 1 at that time is the third predetermined dimension X 3
If it is less than the predetermined value, the open / close position X at that time, that is, the movement end point is set as the temporary end point (# 721), and the pressing voltage command Ef is gradually reduced at a predetermined change rate (# 722). Then, the temporary end point is compared with the current open / close position X, that is, the displacement point.
(♯723), if between the open and closed positions X of the temporary end point and the current is a first predetermined dimension X 1 or more at that time, the number of movements 1
Process to increase (♯724) and move in the moving direction at a slow speed
Returns to (♯710), if the first predetermined dimension X less than 1 at that time between the closing position X of the temporary end point and the current determines the pressing voltage command Ef (♯725). Pressing voltage command E
If f is greater than zero, the process returns to step # 722 for decreasing the pressing voltage command Ef. If the pressing voltage command Ef becomes equal to or less than zero, the number of movements is reset to zero, and the open / close position X at that time is reset. Is set as the true end point (# 726, # 727), and the seventh movement end point process ends. Then, the end-of-travel seventh process, the pressing operation and a predetermined dimension X 1 in the mobile endpoint EP
In the state stored in the ROM or the like, the human body detector 1
The opening / closing operation at the time of returning to the original pressing operation based on the detection signal from will be described with reference to FIG. Human body detector 1
Is input to the overall control circuit 31 (♯10
2), the selection of the pressing operation in a mobile endpoint, resetting to the original settings stored in EPROM, etc. (♯500), the first predetermined dimension X 1 Initial value X obtained by adding the addition value ΔX
Reset to set (♯700). The overall control circuit 31
And outputs to the comparison circuit 34 the moving speed command V * so as to open the voltage command to be input to the drive circuit 37 outputs a switching signal S to be a rate controlling voltage command Ev to the switching circuit 36 (# 103) .

【００６４】そして、予め設定されている加速時間Ｔ1
に基づいて移動速度指令Ｖ* を増加して、予め設定され
ている移動速度Ｖである所定の開放速度に達したとき以
降は、徐行速度と等しい速度により、扉30を移動させ
る。そして、扉30の開閉位置Ｘが減速位置ＢＰとなれ
ば、移動速度指令Ｖ* を所定の減速時間Ｔ2 に基づいて
減少させて、一旦停止させ (♯104)、第７の移動終点処
理 (♯501)を行う。第７の移動終点処理の後に、開放時
間が経過したならば (♯113,114)、扉30を開閉するよう
移動速度指令Ｖ* を出力する (♯115)。Then, a preset acceleration time T 1
The moving speed command V * is increased based on the above, and when the predetermined opening speed which is the moving speed V set in advance is reached, the door 30 is moved at a speed equal to the slow speed. Then, if the closing position X deceleration position BP of the door 30, the moving speed command V * is decreased based on a predetermined deceleration time T 2, is temporarily stopped (# 104), the seventh mobile termination processing ( Perform ♯501). If the opening time has elapsed after the seventh movement end point processing (# 113, 114), a movement speed command V * is output to open and close the door 30 (# 115).

【００６５】次に、第７の移動終点処理において、移動
終点における押圧動作がＥＰＲＯＭ等に記憶されている
状態の場合で、人体検出器1 からの検出信号待ち状態で
所定時間経過したことにより、本来の押圧動作に復帰す
るときの開閉動作を図２６に基づいて説明する。人体検
出器1 からの検出信号が全体制御回路31に入力されると
(♯102)、全体制御回路31は、扉30を開放させるよう移
動速度指令Ｖ* を比較回路34に出力するとともに、駆動
回路37に入力する電圧指令が速度制御用電圧指令Ｅv と
なるよう、切替信号Ｓを切替回路36へ出力する (♯10
3)。Next, in the seventh movement end point processing, when the pressing operation at the movement end point is stored in the EPROM or the like and a predetermined time has elapsed while waiting for a detection signal from the human body detector 1, The opening and closing operation when returning to the original pressing operation will be described with reference to FIG. When a detection signal from the human body detector 1 is input to the overall control circuit 31,
(# 102), the overall control circuit 31 outputs the moving speed command V * to open the door 30 to the comparison circuit 34, and sets the voltage command input to the drive circuit 37 to be the speed control voltage command Ev. Outputs the switching signal S to the switching circuit 36 (♯10
3).

【００６６】人体検出器1 からの検出信号が全体制御回
路31に入力されなければ、移動終点における現在の押圧
動作がＥＰＲＯＭ等に記憶されている本来の設定と等し
いか否かを判断し (♯550)、等しいならば人体検出器1
の検出信号待ち♯102 へ復帰し、異なるならばタイマを
加算する (♯551)。タイマ値と所定時間Ｔとを比較し
(♯552)、タイマ値が所定時間Ｔ未満ならば、人体検出
器1 の検出信号待ち♯102 へ復帰し、タイマ値が所定時
間Ｔ以上ならば、押圧動作を本来設定された動作に設定
し直して (♯553)、加算されている第１の所定寸法Ｘ1
を初期値Ｘset にリセット (♯750)後、人体検出器1 の
検出信号待ち♯102 へ復帰する。また、閉鎖状態で、第
７の移動終点処理 (♯502)を実行したならば、タイマを
零にリセットする (♯554)。If the detection signal from the human body detector 1 is not input to the overall control circuit 31, it is determined whether or not the current pressing operation at the movement end point is equal to the original setting stored in the EPROM or the like (♯ 550), human body detector 1 if equal
It returns to the detection signal wait # 102, and if different, adds the timer (# 551). Compare the timer value with the predetermined time T
(# 552) If the timer value is less than the predetermined time T, the process returns to step # 102 to wait for the detection signal of the human body detector 1, and if the timer value is more than the predetermined time T, the pressing operation is set to the originally set operation. After correcting (♯553), the added first predetermined dimension X 1
Is reset to the initial value Xset (# 750), and the process returns to the detection signal waiting # 102 of the human body detector 1. When the seventh movement end point processing (# 502) is executed in the closed state, the timer is reset to zero (# 554).

【００６７】かかる自動扉開閉装置20にあっては、第４
実施形態の効果に加えて、扉30に移動方向とは逆方向へ
の大きい外力が継続的に加わり、その外力により扉30が
大きく変位するような場合でも、移動終点への扉30の移
動回数が所定回数Ｎに達する度に、加算値ΔＸの加算さ
れた第１の所定寸法Ｘ1 が外力による変位寸法を上回る
ようになるから、扉30の移動方向への移動及びその移動
方向とは逆方向への変位の繰り返しが限りなく続くのを
防止できる。In such an automatic door opening / closing device 20, the fourth
In addition to the effects of the embodiment, even when a large external force in the direction opposite to the moving direction is continuously applied to the door 30 and the door 30 is greatly displaced by the external force, the number of times the door 30 moves to the movement end point to but time to reach the predetermined number N, the first from the predetermined dimension X 1 comes to exceed the displacement dimension due to external force, contrary to the movement and direction of movement of the moving direction of the door 30, which is addition of the additional value ΔX Repeated displacement in the direction can be prevented from continuing indefinitely.

【００６８】また、第１の所定寸法Ｘ1 に加算値ΔＸを
加算した状態で新たに検出信号が入力されると、第１の
所定寸法Ｘ1 を初期値に復帰させるから、第１の所定寸
法Ｘ 1 を初期値に復帰させるための操作をしなくてもす
む。The first predetermined dimension X1To the additional value ΔX
When a new detection signal is input in a state in which the signals are added, the first
Prescribed dimension X1Is returned to the initial value, the first predetermined dimension
Law X 1Without resetting to the default value
No.

【００６９】また、加算値ΔＸの加算された第１の所定
寸法Ｘ1 が第３の所定寸法Ｘ3 以上になったときに、移
動方向へ向かって扉30を押圧するから、加算値ΔＸを限
りなく加算することも、扉30の移動方向への移動及びそ
の移動方向とは逆方向への変位の繰り返しが限りなく続
くことも防止できる。しかも、扉30と支柱14,15 との間
の隙間を小さくすることができる。When the first predetermined dimension X 1 to which the addition value ΔX is added becomes equal to or larger than the third predetermined dimension X 3 , the door 30 is pressed in the moving direction. Infinite addition can be prevented, and repeated movement of the door 30 in the moving direction and displacement in the direction opposite to the moving direction can be prevented from continuing indefinitely. Moreover, the gap between the door 30 and the columns 14, 15 can be reduced.

【００７０】また、新たに検出信号が入力されるとき及
び移動方向へ向かって扉30を所定時間Ｔ押圧したとき
に、移動方向へ向かって扉30を押圧するようにしたこと
を復帰するから、復帰するための操作をしなくてもす
む。Further, when a new detection signal is input and when the door 30 is pressed in the moving direction for a predetermined time T, the state in which the door 30 is pressed in the moving direction is restored. There is no need to perform an operation to return.

【００７１】なお、第３乃至第７実施形態でも、第２実
施形態のように、移動方向が扉30の閉まる方向のとき、
制御部3 は、移動終点まで移動させて後の押圧力の変化
中に検出信号が新たに入力されると、押圧力の減少率を
大きくするとともに、扉30を開く方向へ移動させるよう
にしてもよい。In the third to seventh embodiments, when the moving direction is the direction in which the door 30 closes, as in the second embodiment,
The control unit 3 moves to the movement end point and, when a detection signal is newly input during a change in the subsequent pressing force, increases the reduction rate of the pressing force and moves the door 30 in the opening direction. Is also good.

【００７２】また、第５乃至第７実施形態では、制御部
3 は、押圧力の変化中に扉30が移動終点から移動方向と
逆方向へ第１の所定寸法Ｘ1 以上変位したときに、その
変位点から移動方向へ向かって扉30を再移動させるよう
にしているが、第３実施形態と同様に、押圧力が零にな
ったときの零押圧力点と移動終点との間の寸法が第１の
所定寸法Ｘ1 のときに、移動方向へ向かって扉を再移動
させるようにしても、同様の効果を得ることができる。In the fifth to seventh embodiments, the control unit
3 is such that when the door 30 is displaced by a first predetermined dimension X1 or more from the end point of movement in the direction opposite to the movement direction during the change of the pressing force, the door 30 is re-moved from the displacement point in the movement direction. Although it has in the, as in the third embodiment, when the dimension between the zero pressing force point when the pressing force becomes zero and the moving end point of the first predetermined dimension X 1, toward the moving direction The same effect can be obtained even if the door is moved again.

【００７３】また、第５乃至第７実施形態では、制御部
3 は、新たに検出信号が入力されるとき及び移動方向へ
向かって扉30を所定時間Ｔ押圧したときに、移動方向へ
向かって扉30を押圧するようにしたことを復帰するよう
にしているが、これらのとき以外に復帰するようにして
もよい。In the fifth to seventh embodiments, the control unit
3, when a detection signal is newly input and when the door 30 is pressed in the moving direction for a predetermined time T, the state in which the door 30 is pressed in the moving direction is restored. However, it may be possible to return at times other than these.

【００７４】また、第７実施形態では、制御部3 は、新
たに検出信号が入力されるときに、加算値ΔＸの加算さ
れた第１の所定寸法Ｘ1 を初期値に復帰するようにして
いるが、これ以外のときに復帰するようにしてもよい。In the seventh embodiment, when a new detection signal is input, the control section 3 returns the first predetermined dimension X 1 to which the addition value ΔX has been added to the initial value. However, it may return at other times.

【００７５】また、第７実施形態では、加算値ΔＸの加
算された第１の所定寸法Ｘ1 が第３の所定寸法Ｘ3 以上
のときに、扉30が押圧動作するようにしているが、例え
ば、第１の所定寸法Ｘ1 に加算値ΔＸが加算される回数
がそれ程多くならないようなときは、扉30が押圧動作す
るようにしなくてもよい。In the seventh embodiment, the door 30 is pressed when the first predetermined dimension X 1 to which the addition value ΔX is added is equal to or larger than the third predetermined dimension X 3 . for example, when the number of times the addition value ΔX is added to a first predetermined dimension X 1 is such as not so many, the door 30 may not be to press work.

【００７６】また、第１乃至第７実施形態では、第２の
滑車11が第２のストッパ13に衝突して、扉30が閉まる方
向への移動速度Ｖが零になる移動終点についてのみ記し
ているが、第１の滑車10が第１のストッパ12に衝突し
て、扉30が開く方向への移動速度Ｖが零になる位置も移
動終点である。In the first to seventh embodiments, only the movement end point at which the second pulley 11 collides with the second stopper 13 and the moving speed V in the direction in which the door 30 closes becomes zero is described. However, the position where the first pulley 10 collides with the first stopper 12 and the moving speed V in the direction in which the door 30 opens becomes zero is also the movement end point.

【００７７】[0077]

【発明の効果】請求項１記載の発明は、制御手段は、扉
が移動終点まで移動すると、押圧力を瞬時に零にするの
ではなく、所定の変化率でもって変化させるので、扉が
移動するよう駆動する駆動装置に、移動方向とは反対方
向へ復帰力が生じることはなく、扉が振動しなくなる。According to the first aspect of the present invention, when the door moves to the movement end point, the control means changes the pressing force at a predetermined rate instead of instantaneously reducing the pressure to zero. No return force is generated in the direction opposite to the moving direction in the driving device that drives the door, and the door does not vibrate.

【００７８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明の効果に加えて、扉が移動終点まで移動した状態を保
持することができる。According to the second aspect of the invention, in addition to the effect of the first aspect, the state in which the door has moved to the end point of the movement can be maintained.

【００７９】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明の効果に加えて、移動終点まで移動させて後の押圧力
の変化中に検出信号が新たに入力されても、押圧力の変
化率を大きくするから、速やかに扉を開く方向へ移動さ
せることができる。According to a third aspect of the present invention, in addition to the effect of the first aspect of the present invention, even if a detection signal is newly input during the change of the pressing force after the movement to the end point of the movement, Since the rate of change is increased, the door can be quickly moved in the opening direction.

【００８０】請求項４記載の発明は、請求項１又は３の
いずれかに記載の発明の効果に加えて、移動終点に弾性
を有した緩衝部材が配設されているような場合、その緩
衝部材の弾性力によって、扉が移動方向とは逆方向へ付
勢されても、移動方向へ向かって扉を再移動させるか
ら、扉が移動終点から所定寸法以上変位しなくなる。According to a fourth aspect of the present invention, in addition to the effects of the first or third aspect, when an elastic cushioning member is provided at the end point of the movement, the cushioning mechanism is provided. Even if the door is urged in the direction opposite to the moving direction by the elastic force of the member, the door is moved again in the moving direction, so that the door is not displaced by a predetermined dimension or more from the end point of the movement.

【００８１】請求項５記載の発明は、請求項１又は３の
いずれかに記載の発明の効果に加えて、移動方向への扉
の押圧中に、扉に移動方向とは逆方向への外力が加わっ
た場合でも、移動終点からの扉の変位が所定寸法以上に
なると、移動方向へ向かって扉を再移動させるから、扉
が移動終点から所定寸法以上変位しなくなくなる。According to a fifth aspect of the present invention, in addition to the effect of the first or third aspect of the present invention, during the pressing of the door in the moving direction, an external force is applied to the door in a direction opposite to the moving direction. Even if is added, if the displacement of the door from the movement end point is equal to or larger than a predetermined dimension, the door is moved again in the moving direction, so that the door is not displaced from the movement end point by the predetermined dimension or more.

【００８２】請求項６記載の発明は、請求項４又は５の
いずれかに記載の発明の効果に加えて、扉に移動方向と
は逆方向への外力が継続的に加わった場合でも、移動終
点への移動回数が所定回数に達したときに、移動方向へ
向かって扉を押圧するから、扉の移動方向への移動及び
その移動方向とは逆方向への変位の繰り返しが限りなく
続くのを防止することができる。According to the sixth aspect of the present invention, in addition to the effects of the fourth or fifth aspect, even if an external force is continuously applied to the door in a direction opposite to the moving direction, the door can be moved. When the number of movements to the end point reaches the predetermined number, the door is pressed in the movement direction, so that the movement in the movement direction of the door and the repeated displacement in the direction opposite to the movement direction continue indefinitely. Can be prevented.

【００８３】請求項７記載の発明は、請求項４又は５の
いずれかに記載の発明の効果に加えて、扉に移動方向と
は逆方向への外力が継続的に加わり、その外力が次第に
増大するような場合でも、移動方向とは逆方向の逆終点
からの距離が最大となる移動終点と零押圧力点又は変位
点との距離が第２の所定寸法以上となったときに、移動
方向へ向かって扉を押圧するから、扉は、移動方向とは
逆方向の逆終点からの距離が最大となる移動終点から第
２の所定寸法以上変位しなくなくなるとともに、扉の移
動方向への移動及びその移動方向とは逆方向への変位の
繰り返しが限りなく続くのを防止できる。According to a seventh aspect of the present invention, in addition to the effect of the fourth or fifth aspect, an external force is continuously applied to the door in a direction opposite to the moving direction, and the external force gradually increases. Even if it increases, when the distance between the movement end point where the distance from the reverse end point in the direction opposite to the movement direction becomes the maximum and the zero pressing force point or the displacement point becomes equal to or greater than the second predetermined dimension, the movement is performed. Since the door is pressed toward the direction, the door is not displaced by the second predetermined dimension or more from the movement end point where the distance from the reverse end point in the direction opposite to the movement direction becomes the maximum, and the door is moved in the movement direction of the door. It is possible to prevent the repetition of the movement and the displacement in the direction opposite to the moving direction from continuing without limit.

【００８４】請求項８記載の発明は、請求項４又は５の
いずれかに記載の発明の効果に加えて、扉に移動方向と
は逆方向への大きい外力が継続的に加わり、その外力に
より扉が大きく変位するような場合でも、移動終点への
扉の移動回数が所定回数に達する度に、加算値の加算さ
れた所定寸法が外力による変位寸法を上回るようになる
から、扉の移動方向への移動及びその移動方向とは逆方
向への変位の繰り返しが限りなく続くのを防止できる。According to an eighth aspect of the present invention, in addition to the effect of the fourth or fifth aspect, a large external force is continuously applied to the door in a direction opposite to the moving direction, and the door is driven by the external force. Even when the door is greatly displaced, the predetermined dimension to which the addition value is added exceeds the displacement dimension due to the external force every time the number of times the door moves to the movement end point reaches the predetermined number, so that the door moving direction And the repetition of displacement in the direction opposite to the moving direction can be prevented from continuing indefinitely.

【００８５】請求項９記載の発明は、請求項８記載の発
明の効果に加えて、所定寸法に加算値を加算した状態で
新たに検出信号が入力されると、所定寸法を初期値に復
帰させるから、所定寸法を初期値に復帰させるための操
作をしなくてもすむ。According to a ninth aspect of the present invention, in addition to the effect of the eighth aspect, when a new detection signal is input in a state where an additional value is added to a predetermined dimension, the predetermined dimension returns to the initial value. Therefore, it is not necessary to perform an operation for returning the predetermined size to the initial value.

【００８６】請求項１０記載の発明は、請求項８記載の
発明の効果に加えて、加算値を所定寸法に加算してなる
加算寸法が第３の所定寸法以上になったときに、移動方
向へ向かって扉を押圧するから、加算値を限りなく加算
することも、扉の移動方向への移動及びその移動方向と
は逆方向への変位の繰り返しが限りなく続くことも防止
できる。According to a tenth aspect of the present invention, in addition to the effect of the eighth aspect, when the added dimension obtained by adding the added value to the predetermined dimension becomes equal to or larger than the third predetermined dimension, the moving direction Since the door is pressed toward, it is possible to prevent the addition value from being added indefinitely and prevent the door from moving in the moving direction and repeating the displacement in the direction opposite to the moving direction indefinitely.

【００８７】請求項１１記載の発明は、請求項６、７又
は１０のいずれかに記載の発明の効果に加えて、新たに
検出信号が入力されると、移動方向へ向かって扉を押圧
するようにしたことを復帰するから、復帰するための操
作をしなくてもすむ。According to the eleventh aspect, in addition to the effect of the sixth aspect, when a new detection signal is input, the door is pressed in the moving direction. Since this is restored, there is no need to perform an operation for returning.

【００８８】請求項１２記載の発明は、請求項６、７又
は１０のいずれかに記載の発明の効果に加えて、移動方
向へ向かって扉を所定時間押圧したときに、移動方向へ
向かって扉を押圧するようにしたことを復帰するから、
復帰するための操作をしなくてもすむ。According to a twelfth aspect of the present invention, in addition to the effect of the sixth aspect, when the door is pressed in the moving direction for a predetermined time, the door moves in the moving direction. I will return to pressing the door,
There is no need to perform an operation to return.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の第１実施形態の押圧有りに設定してい
る場合の移動終点でのタイミングチャートである。FIG. 1 is a timing chart at a movement end point in a case where pressing is set according to a first embodiment of the present invention.

【図２】同上の全体構成図である。FIG. 2 is an overall configuration diagram of the above.

【図３】同上の制御手段のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a control unit according to the first embodiment;

【図４】同上の扉の開閉状態を示すタイミングチャート
である。FIG. 4 is a timing chart showing an open / closed state of the door.

【図５】同上の押圧無しに設定しているときの移動終点
でのタイミングチャートである。FIG. 5 is a timing chart at a movement end point when the above-mentioned setting is made without pressing.

【図６】同上の制御状態を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a control state of the above.

【図７】本発明の第２実施形態の移動終点でのタイミン
グチャートである。FIG. 7 is a timing chart at a movement end point according to the second embodiment of the present invention.

【図８】同上の制御状態を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a control state of the above.

【図９】本発明の第３実施形態の押圧力が減少中の扉の
変位が所定寸法より小さいときのタイミングチャートで
ある。FIG. 9 is a timing chart according to a third embodiment of the present invention when the displacement of the door during which the pressing force is decreasing is smaller than a predetermined dimension.

【図１０】同上の押圧力が減少中の扉の変位が所定寸法
以上のときのタイミングチャートである。FIG. 10 is a timing chart when the displacement of the door while the pressing force is decreasing is equal to or larger than a predetermined dimension.

【図１１】同上の移動終点での第３の移動終点処理の制
御状態を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing a control state of a third movement end point process at the same movement end point.

【図１２】本発明の第４実施形態の押圧力が減少中の扉
の変位が所定寸法以上のときのタイミングチャートであ
る。FIG. 12 is a timing chart according to a fourth embodiment of the present invention when the displacement of the door while the pressing force is decreasing is equal to or larger than a predetermined dimension.

【図１３】同上の移動終点での第４の移動終点処理の制
御状態を示すフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart showing a control state of a fourth movement end point process at the same movement end point.

【図１４】本発明の第５実施形態の移動終点でのタイミ
ングチャートである。FIG. 14 is a timing chart at a movement end point according to the fifth embodiment of the present invention.

【図１５】同上の移動終点での第５の移動終点処理の制
御状態を示すフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart showing a control state of a fifth movement end point process at the same movement end point.

【図１６】同上の検出信号の入力により初期の押圧動作
に復帰する制御状態を示すフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart showing a control state of returning to an initial pressing operation in response to the input of the detection signal of the above.

【図１７】同上の検出信号の入力前の状態で所定時間経
過したときに初期の押圧動作に復帰する制御状態のフロ
ーチャートである。FIG. 17 is a flowchart of a control state of returning to an initial pressing operation when a predetermined time has elapsed in a state before the detection signal is input in the embodiment.

【図１８】本発明の第６実施形態の移動終点でのタイミ
ングチャートである。FIG. 18 is a timing chart at a movement end point according to the sixth embodiment of the present invention.

【図１９】同上の移動終点での第６の移動終点処理の制
御状態を示すフローチャートである。FIG. 19 is a flowchart showing a control state of a sixth movement end point process at the same movement end point.

【図２０】同上の検出信号の入力により初期の押圧動作
に復帰する制御状態を示すフローチャートである。FIG. 20 is a flowchart showing a control state of returning to an initial pressing operation in response to the input of the detection signal of the above.

【図２１】同上の検出信号の入力前の状態で所定時間経
過したときに初期の押圧動作に復帰する制御状態を示す
フローチャートである。FIG. 21 is a flowchart showing a control state of returning to the initial pressing operation when a predetermined time has elapsed in a state before the detection signal is input.

【図２２】本発明の第７実施形態の押圧動作に移行しな
いときの移動終点でのタイミングチャートである。FIG. 22 is a timing chart at a movement end point when not shifting to the pressing operation according to the seventh embodiment of the present invention.

【図２３】同上の押圧動作に移行するときの移動終点で
のタイミングチャートである。FIG. 23 is a timing chart at a movement end point when shifting to the above pressing operation.

【図２４】同上の移動終点での第７の移動終点処理の制
御状態を示すフローチャートである。FIG. 24 is a flowchart showing a control state of a seventh movement end point process at the same movement end point.

【図２５】同上の検出信号の入力により初期の押圧動作
に復帰する制御状態を示すフローチャートである。FIG. 25 is a flowchart showing a control state of returning to an initial pressing operation by inputting the detection signal of the above.

【図２６】同上の検出信号の入力前の状態で所定時間経
過したときに初期の押圧動作に復帰する制御状態を示す
フローチャートである。FIG. 26 is a flowchart showing a control state in which the operation returns to the initial pressing operation when a predetermined time has elapsed in a state before the detection signal is input.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

3 制御部（制御手段） 30 扉 ΔＥ 変化率 ΔＸ 加算値 Ｘ1 第１の所定寸法 Ｘ2 第２の所定寸法 Ｘ3 第３の所定寸法 Ｔ 所定時間 Ｎ 所定回数3 Control unit (control means) 30 Door ΔE Change rate ΔX Additional value X 1 First predetermined dimension X 2 Second predetermined dimension X 3 Third predetermined dimension T Predetermined time N Predetermined number of times

Claims (12)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 衝突して移動速度が零になる移動終点ま
で扉を移動させて、移動終点での移動方向への扉の押圧
力を可変とする制御手段を備え、制御手段は、扉へ向か
って来ている物体を検出した検出信号が入力されると扉
を開く方向へ移動させる自動扉開閉装置において、 前記制御手段は、前記扉が前記移動終点まで移動したと
きに前記押圧力を所定の変化率でもって変化させるよう
なしたことを特徴とする自動扉開閉装置。1. A control means for moving a door to a movement end point at which a movement speed becomes zero due to a collision and varying a pressing force of the door in a movement direction at the movement end point, the control means comprising In an automatic door opening / closing device that moves a door in a direction in which a door is opened when a detection signal that detects an oncoming object is input, the control unit determines the pressing force when the door moves to the movement end point. An automatic door opening and closing device characterized in that it is changed according to the rate of change of 【請求項２】 前記制御手段は、前記扉が前記移動終点
まで移動したときに前記押圧力を所定値まで変化させる
ようなしたことを特徴とする請求項１記載の自動扉開閉
装置。2. The automatic door opening and closing device according to claim 1, wherein the control unit changes the pressing force to a predetermined value when the door moves to the movement end point. 【請求項３】 前記移動方向が前記扉の閉まる方向のと
き、前記制御手段は、前記移動終点まで移動させて後の
前記押圧力の変化中に前記検出信号が新たに入力される
と、前記押圧力の変化率を大きくするとともに、前記扉
を開く方向へ移動させるようなしたことを特徴とする請
求項１記載の自動扉開閉装置。3. When the movement direction is a direction in which the door closes, the control means moves the movement to the movement end point, and when the detection signal is newly input during a subsequent change in the pressing force, 2. The automatic door opening and closing apparatus according to claim 1, wherein the rate of change of the pressing force is increased and the door is moved in a direction to open the door. 【請求項４】 前記制御手段は、前記押圧力が零になっ
たときの零押圧力点と前記移動終点との間の寸法が所定
寸法以上のときに、前記移動方向へ向かって前記扉を再
移動させるようなしたことを特徴とする請求項１又は３
のいずれかに記載の自動扉開閉装置。4. The control means, when a dimension between a zero pressing force point when the pressing force becomes zero and the movement end point is equal to or larger than a predetermined dimension, moves the door in the moving direction. 4. The method according to claim 1, wherein the object is moved again.
The automatic door opening and closing device according to any one of the above. 【請求項５】 前記制御手段は、前記押圧力の変化中に
前記扉が前記移動終点から前記移動方向と逆方向へ所定
寸法以上変位したときに、その変位点から前記移動方向
へ向かって前記扉を再移動させるようなしたことを特徴
とする請求項１又は３のいずれかに記載の自動扉開閉装
置。5. When the door is displaced by a predetermined dimension or more in a direction opposite to the moving direction from the end point of the movement during the change of the pressing force, the control means is configured to move the door from the displacing point toward the moving direction. The automatic door opening / closing apparatus according to claim 1, wherein the door is moved again. 【請求項６】 前記制御手段は、前記移動終点への移動
回数が所定回数に達したときに、前記移動方向へ向かっ
て前記扉を押圧するようなしたことを特徴とする請求項
４又は５のいずれかに記載の自動扉開閉装置。6. The control device according to claim 4, wherein the control unit presses the door in the moving direction when the number of times of movement to the movement end point reaches a predetermined number. The automatic door opening and closing device according to any one of the above. 【請求項７】 前記制御手段は、前記移動終点への前記
扉の移動が繰り返される場合、前記移動方向とは逆方向
の逆終点からの距離が最大となる前記移動終点と前記零
押圧力点又は前記変位点との距離が第２の所定寸法以上
となったときに、前記移動方向へ向かって前記扉を押圧
するようなしたことを特徴とする請求項４又は５のいず
れかに記載の自動扉開閉装置。7. The moving end point and the zero pressing force point at which the distance from the reverse end point in the direction opposite to the moving direction becomes maximum when the movement of the door to the movement end point is repeated. The door according to any one of claims 4 and 5, wherein the door is pressed toward the moving direction when a distance from the displacement point is equal to or greater than a second predetermined dimension. Automatic door opening and closing device. 【請求項８】 前記制御手段は、前記移動方向への前記
扉の移動回数が所定回数に達する度に、所定寸法に加算
値を加算するようなしたことを特徴とする請求項４又は
５のいずれかに記載の自動扉開閉装置。8. The apparatus according to claim 4, wherein the control means adds an additional value to a predetermined dimension each time the number of times the door moves in the moving direction reaches a predetermined number. The automatic door opening / closing device according to any one of the above. 【請求項９】 前記制御手段は、前記所定寸法に前記加
算値を加算した状態で新たに検出信号が入力されると、
前記所定寸法を初期値に復帰させるようなしたことを特
徴とする請求項８記載の自動扉開閉装置。9. The control means, when a new detection signal is input in a state where the additional value is added to the predetermined dimension,
9. The automatic door opening and closing apparatus according to claim 8, wherein the predetermined dimension is returned to an initial value. 【請求項１０】 前記制御手段は、前記加算値を前記所
定寸法に加算してなる加算寸法が第３の所定寸法以上に
なったときに、前記移動方向へ向かって前記扉を押圧す
るようなしたことを特徴とする請求項８記載の自動扉開
閉装置。10. The control device according to claim 1, wherein the control unit presses the door in the moving direction when an additional dimension obtained by adding the additional value to the predetermined dimension is equal to or greater than a third predetermined dimension. 9. The automatic door opening and closing device according to claim 8, wherein 【請求項１１】 前記制御手段は、新たに検出信号が入
力されると、前記移動方向へ向かって前記扉を押圧する
ようにしたことを復帰するようなしたことを特徴とする
請求項６、７又は１０のいずれかに記載の自動扉開閉装
置。11. The control device according to claim 6, wherein when a new detection signal is input, the control means returns to pressing the door in the moving direction. The automatic door opening and closing device according to any one of 7 and 10. 【請求項１２】 前記制御手段は、前記移動方向へ向か
って前記扉を所定時間押圧したときに、前記移動方向へ
向かって前記扉を押圧するようにしたことを復帰するよ
うなしたことを特徴とする請求項６、７又は１０のいず
れかに記載の自動扉開閉装置。12. The control device according to claim 1, wherein when the door is pressed in the moving direction for a predetermined time, the control means returns to pressing the door in the moving direction. The automatic door opening / closing device according to any one of claims 6, 7, and 10.
JP02017897A 1997-02-03 1997-02-03 Automatic door opener Expired - Fee Related JP3704861B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP02017897A JP3704861B2 (en) 1997-02-03 1997-02-03 Automatic door opener

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP02017897A JP3704861B2 (en) 1997-02-03 1997-02-03 Automatic door opener

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH10220107A true JPH10220107A (en) 1998-08-18
JP3704861B2 JP3704861B2 (en) 2005-10-12

Family

ID=12019933

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP02017897A Expired - Fee Related JP3704861B2 (en) 1997-02-03 1997-02-03 Automatic door opener

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3704861B2 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006046056A (en) * 2004-07-01 2006-02-16 Koyo Denki:Kk Automatic opening/closing device for window
JP2018115468A (en) * 2017-01-18 2018-07-26 株式会社ミツバ Vehicular automatic opening/closing control device
CN111130401A (en) * 2018-10-31 2020-05-08 佛山市顺德区美的电热电器制造有限公司 Method and device for controlling the rotary drive of an electric machine, electric machine and storage medium

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006046056A (en) * 2004-07-01 2006-02-16 Koyo Denki:Kk Automatic opening/closing device for window
JP2018115468A (en) * 2017-01-18 2018-07-26 株式会社ミツバ Vehicular automatic opening/closing control device
CN111130401A (en) * 2018-10-31 2020-05-08 佛山市顺德区美的电热电器制造有限公司 Method and device for controlling the rotary drive of an electric machine, electric machine and storage medium

Also Published As

Publication number Publication date
JP3704861B2 (en) 2005-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR910001853B1 (en) Method and apparatus for controlling torque of a door opening and closing motor for an automatic door
KR20050012155A (en) Closing member control system
JP2002194948A (en) Opening/closing control method of opening/closing body in vehicle and opening/closing control device of opening/ closing body
JP2017057690A (en) Opening/closing body control device for vehicle
JP2001132333A (en) Method of detecting getting-caught in power window device
JPH10220107A (en) Automatic door opening/closing device
CN110550364A (en) Door opening and closing device of storage box and opening and closing control method thereof
JP2000213234A (en) Opening/closing control method for automatic door
JP2017137628A (en) Controller for opening/closing member
JP3572360B2 (en) Power window equipment
JP2002174076A (en) Opening and closing controller
JPH09314399A (en) Controller in press machine
JPH1025963A (en) Power window switching device
JP6810000B2 (en) Pinching detection device
JP2005119864A (en) Door control device for elevator
JPH08157168A (en) Door control device of elevator
CN115947212A (en) Elevator car door control method and device, terminal equipment and medium
JP2000143133A (en) Controller of elevator door
JPS62201784A (en) Controller for door of elevator
JP3223799B2 (en) Linear motor type automatic door
JP3473182B2 (en) Power window control device
JPH07180434A (en) Power window device
JPH04319191A (en) Controller of automatic opening and shutting door
JP3680874B2 (en) Position control method by stopping bumping of servo motor without position control loop
KR100218407B1 (en) Apparatus and method of elevator door control

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20040921

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20041005

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20041206

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20050705

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20050718

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090805

Year of fee payment: 4

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090805

Year of fee payment: 4

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090805

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100805

Year of fee payment: 5

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees