JPH10203508A - ストッカ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 物品を供給するための動力源が不要であると
共に、物品を所定位置で停止するための制御等も不要で
あり、しかも、工場等における設置スペースの削減を図
れると共に、設備コストの低減を図れる等の利点を有す
る物品供給用のストッカを提供することを目的とする。 【解決手段】 複数の傾斜板２４〜２６とそれらをつな
ぐガイド板４４とによって、略蛇行状に傾斜した複数の
物品搬送路を形成して、多量の物品が収納されるように
すると共に、傾斜板２４〜２６の両側に位置する可動仕
切板３１〜３３を、ガイドサポートシャフト３４を介し
てスライド手段により傾斜板２４〜２６の幅方向にスラ
イド可能にして、物品の大きさに合わせて物品搬送路の
幅を可変調整し、可動仕切板３１〜３３を固定手段で固
定する構成にした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、缶ビール、缶ジュ
ース、缶詰め類等の円柱状物やその他の物品を収納して
供給するストッカに関し、特に、ロボットにより複数種
類の物品を箱に詰める箱詰めシステム等に有効なストッ
カに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、缶ビール、清涼飲料、お茶や海苔
缶、その他の缶詰め類等の円柱状物やその他の物品のギ
フト商品等を化粧箱に詰める箱詰め作業の多くは人手に
よって行われている。このような人手による箱詰め作業
は単純であるが、多量の上にスピードを要求されるた
め、過酷な労働を余儀なくされると共に、誤作業も多く
発生する。

【０００３】このような問題を解決するため、人手に変
わる機械、ロボット等の移載装置によってこの箱詰め作
業を連続的に行う箱詰めシステムが従来より提案されて
いる。図１１に基づいて、この箱詰めシステムを説明す
ると、例えば、食品、菓子、医療品、化粧品等の物品７
０を詰める化粧箱７１を搬送する化粧箱用コンベヤ７３
と、物品７０の種類毎に搬送路が異なるように複数設け
られた物品７０を搬送する物品用コンベヤ７４と、物品
７０を箱詰めする複数の箱詰め部７２とから構成され
る。

【０００４】この箱詰め部７２は、化粧箱用コンベヤ７
３に対して各物品用コンベヤ７４がまじわる部分にそれ
ぞれ設けられており、ロボット７５が配設される。この
ロボット７５は、作動部７５Ａを天井部の駆動部７５Ｂ
から懸架した天井懸架構造のものである。各物品用コン
ベヤ７４には、同種類の物品がランダムに置かれて移送
される。

【０００５】かかる箱詰めシステムにおいては、複数種
類の物品７０を、化粧箱７１内に所定の詰合わせパター
ンで詰めるため、化粧箱用コンベヤ７３によって化粧箱
７１を次々に移送し、各箱詰め部７２において、物品用
コンベヤ７４上にランダムに置かれて移送されてきた物
品７０が、どの位置にあるかを画像認識装置（図示せ
ず）で判別し、判別された位置にある物品７０をロボッ
ト７５の作動部７５Ａにて化粧箱７１内の所定位置に移
載して詰めるようにしている。

【０００６】以上のような箱詰めシステムにおいて、物
品を供給する供給装置としては、上記のように、各化粧
箱の移送方向と直交する方向に延びる物品用コンベヤ７
４が適用される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなコンベヤからなる物品供給装置にあっては、物品を
供給するためにベルト等の搬送手段を走行させる必要が
あり、このためのベルト駆動用の動力源が必ず必要であ
る。また、上記のような箱詰めシステムにおいては、箱
詰め時に一旦物品の走行を停止する必要があるため、ベ
ルトの駆動制御も必要となる。例えば、物品を所定位置
で停止するためには、物品位置検出用のセンサ等を必要
とし、ベルトの駆動制御も複雑化すると共に、これによ
って設備コストがかかる。

【０００８】さらに、多数の物品を収納しておく（ベル
ト上に載置しておく）ためには、それだけベルトの長さ
を長く形成する必要があり、工場等における箱詰めシス
テムの設置スペースを広く必要とする。本発明は以上の
ような従来の課題を解決するためなされたものであり、
物品を供給するための動力源が不要であると共に、物品
を所定位置で停止するための制御等も不要であり、しか
も、工場等における設置スペースの削減を図れると共
に、設備コストの低減を図れる等の利点を有する物品供
給用のストッカを提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１に係る発明のストッカは、傾斜した物品搬
送路に物品を物品同士が接触した状態で１列に収納し、
該物品搬送路端の物品出口部で物品が取去られると、次
に収納されている物品が重力により転動または滑動して
物品出口部に供給されて物品が常に該物品出口部にある
ように供給するストッカであって、一方の端部が高位
に、他方の端部が低位となる傾斜する傾斜板と、前記傾
斜板の上面に該傾斜板の一方の端部から他方の端部に傾
斜方向に沿って配設される少なくとも１つの固定仕切板
と、前記傾斜板の上面に該傾斜板の一方の端部から他方
の端部に傾斜方向に沿って前記固定仕切板を挟んで配設
され、該傾斜板の幅方向にスライド可能な一対の可動仕
切板と、前記可動仕切板に連結された仕切板保持部材
と、前記仕切板保持部材をスライド自由に支持するスラ
イド手段と、前記可動仕切板を、任意スライド位置で固
定する固定手段と、を含んで構成され、前記傾斜板と固
定仕切板と可動仕切板とによって、傾斜しかつ横方向に
並列する複数の物品搬送路を形成すると共に、前記一対
の可動仕切板のスライド位置調整により、可動仕切板と
該可動仕切板と隣接する固定仕切板との間の物品搬送路
の幅を可変するようにしたことを特徴とする。

【００１０】かかる請求項１に係る発明において、傾斜
板の両側に位置する可動仕切板は、仕切板保持部材を介
してスライド手段により傾斜板の幅方向にスライド可能
なので、物品の大きさに合わせて物品搬送路の幅を可変
調整し、可動式仕切板を固定手段で固定する。これによ
り、物品の大きさに合わせて、物品搬送路の幅を可変調
整できると共に、複数の物品搬送路を仕切を介して一体
に形成されているので、仕切られて並んでいる物品搬送
路にそれぞれ異なる種類の物品を収納できる。そして、
傾斜した物品搬送路に物品同士が接触した状態で１列に
収納し、該物品搬送路端の物品出口部で物品が取去られ
ると、次に収納されている物品が重力により転動または
滑動して物品出口部に供給されて物品が常に該物品出口
部にあるように供給されるので、物品を供給するための
特別な動作部を設ける必要がないため、動力源が不要で
あると共に、一旦物品の供給を停止する必要がある場合
にも、容易に対応でき、物品位置検出用のセンサ等も不
要で、設備コストの低減を図れる。

【００１１】かかる請求項１に係る発明において、「物
品同士が接触した状態」とは、物品全体ではなく、一部
が接触していれば良いことを含んでいる。また、「転動
または滑動」とは、物品が転がりながら移動または滑り
ながら移動することを意味する。請求項２に係る発明
は、鉛直の物品搬送路に物品を物品同士が接触した状態
で１列に収納し、該物品搬送路端の物品出口部で物品が
取去られると、次に収納されている物品が重力により転
動または滑動して物品出口部に供給されて物品が常に該
物品出口部にあるように供給するストッカであって、一
方の端部が高位に、他方の端部が低位となる鉛直の離間
する一対の鉛直板と、前記一対の鉛直板間に、該鉛直板
の一方の端部から他方の端部に鉛直方向に沿って配設さ
れる少なくとも１つの固定仕切板と、前記一対の鉛直板
間に、該鉛直板の一方の端部から他方の端部に鉛直方向
に沿って前記固定仕切板を挟んで配設され、該鉛直板の
幅方向にスライド可能な一対の可動仕切板と、前記可動
仕切板に連結された仕切板保持部材と、前記仕切板保持
部材をスライド自由に支持するスライド手段と、前記可
動仕切板を、任意スライド位置で固定する固定手段と、
を含んで構成され、前記鉛直板と固定仕切板と可動仕切
板とによって、鉛直に延びかつ横方向に並列する複数の
物品搬送路を形成すると共に、前記一対の可動仕切板の
スライド位置調整により、可動仕切板と該可動仕切板と
隣接する固定仕切板との間の物品搬送路の幅を可変する
ようにしたことを特徴とする。

【００１２】かかる請求項２に係る発明において、鉛直
板の両側に位置する可動仕切板は、仕切板保持部材を介
してスライド手段により鉛直板の幅方向にスライド可能
なので、物品の大きさに合わせて物品搬送路の幅を可変
調整し、可動仕切板を固定手段で固定する。これによ
り、物品の大きさに合わせて、物品搬送路の幅を可変調
整できると共に、複数の物品搬送路を仕切を介して一体
に形成されているので、仕切られて並んでいる物品搬送
路にそれぞれ異なる種類の物品を収納できる。そして、
鉛直の物品搬送路に物品同士が接触した状態で１列に収
納し、該物品搬送路端の物品出口部で物品が取去られる
と、次に収納されている物品が重力により転動または滑
動して物品出口部に供給されて物品が常に該物品出口部
にあるように供給されるので、物品を供給するための特
別な動作部を設ける必要がないため、動力源が不要であ
ると共に、一旦物品の供給を停止する必要がある場合に
も、容易に対応でき、物品位置検出用のセンサ等も不要
で、設備コストの低減を図れる。

【００１３】請求項３に係る発明は、傾斜した物品搬送
路に物品を物品同士が接触した状態で１列に収納し、該
物品搬送路端部の物品出口部で物品が取去られると、次
に収納されている物品が重力により転動または滑動して
物品出口部に供給されて物品が常に該物品出口部にある
ように供給するストッカであって、一方の端部が高位
に、他方の端部が低位となる傾斜する複数の傾斜板であ
って、上下方向に並列され、かつ上下に隣接する傾斜板
において上側に位置する傾斜板の低位側端部と下側に位
置する傾斜板の高位側端部とが近接されて、上部から下
部に略蛇行状をなすように配列された複数の傾斜板と、
一方の端部が上下に隣接する傾斜板において上側に位置
する傾斜板の低位側端部よりも上方に位置し、他方の端
部が下側に位置する傾斜板の高位側端部に連接される略
半円筒状のガイド板と、各前記傾斜板の上面に該傾斜板
の一方の端部から他方の端部に傾斜方向に沿って配設さ
れる固定仕切板と、略半円リング状に形成され、両端部
が、前記ガイド板の内側にて、上側に位置する傾斜板の
低位側端部に位置する固定仕切板端部と下側に位置する
傾斜板の高位側端部に位置する固定仕切板端部とにそれ
ぞれ連結される端部仕切板と、を含んで構成され、前記
傾斜板とガイド板と固定仕切板と端部仕切板とによっ
て、傾斜しかつ横方向に並列する複数の物品搬送路を略
蛇行状に形成するようにしたことを特徴とする。

【００１４】かかる請求項３において、複数の傾斜板と
それらをつなぐガイド板と複数の固定仕切板と該固定仕
切板に対応して設けられた端部仕切板とによって、略蛇
行状に傾斜した複数の物品搬送路が形成されるので、多
数の物品を収納できながら、その設置スペースは少なく
て良いため、工場等におけるスペースの有効利用が図れ
る。そして、略蛇行状に傾斜した物品搬送路に物品同士
が接触した状態で１列に収納し、該物品搬送路端の物品
出口部で物品が取去られると、次に収納されている物品
が重力により転動または滑動して物品出口部に供給され
て物品が常に該物品出口部にあるように供給されるの
で、物品を供給するための特別な動作部を設ける必要が
ないため、動力源が不要であると共に、一旦物品の供給
を停止する必要がある場合にも、容易に対応でき、物品
位置検出用のセンサ等も不要で、設備コストの低減を図
れる。

【００１５】請求項４に係る発明は、傾斜した物品搬送
路に物品を物品同士が接触した状態で１列に収納し、該
物品搬送路端部の物品出口部で物品が取去られると、次
に収納されている物品が重力により転動または滑動して
物品出口部に供給されて物品が常に該物品出口部にある
ように供給するストッカであって、一方の端部が高位
に、他方の端部が低位となる傾斜する複数の傾斜板であ
って、上下方向に並列され、かつ上下に隣接する傾斜板
において上側に位置する傾斜板の低位側端部と下側に位
置する傾斜板の高位側端部とが近接されて、上部から下
部に略蛇行状をなすように配列された複数の傾斜板と、
一方の端部が上下に隣接する傾斜板において上側に位置
する傾斜板の低位側端部よりも上方に位置し、他方の端
部が下側に位置する傾斜板の高位側端部に連接される略
半円筒状のガイド板と、各前記傾斜板の上面に該傾斜板
の一方の端部から他方の端部に傾斜方向に沿って少なく
とも１つ配設される固定仕切板と、各前記傾斜板の上面
に該傾斜板の一方の端部から他方の端部に傾斜方向に沿
って前記固定仕切板を挟んで一対配設され、該傾斜板の
幅方向にスライド可能な可動仕切板と、略半円リング状
に形成され、両端部が、前記ガイド板の内側にて、上側
に位置する傾斜板の低位側端部に位置する固定仕切板端
部と下側に位置する傾斜板の高位側端部に位置する固定
仕切板端部とにそれぞれ連結される固定端部仕切板と、
略半円リング状に形成され、両端部が、前記ガイド板の
内側にて、上側に位置する傾斜板の低位側端部に位置す
る可動仕切板端部と下側に位置する傾斜板の高位側端部
に位置する可動仕切板端部とにそれぞれ連結される可動
端部仕切板と、前記可動仕切板に連結された仕切板保持
部材と、前記仕切板保持部材をスライド自由に支持する
スライド手段と、前記可動仕切板を、任意スライド位置
で固定する固定手段と、を含んで構成され、前記傾斜板
とガイド板と固定仕切板と可動仕切板と固定端部仕切板
と可動端部仕切板によって、傾斜しかつ横方向に並列す
る複数の物品搬送路を略蛇行状に形成する一方、前記一
対の可動仕切板のスライド位置調整により、可動仕切板
と該可動仕切板と隣接する固定仕切板との間の物品搬送
路の幅を可変するようにしたことを特徴とする。

【００１６】かかる請求項４に係る発明において、可動
可動端部仕切板は、可動仕切板に対応して一対ある。そ
して、複数の傾斜板とそれらをつなぐガイド板とによっ
て、略蛇行状に傾斜した複数の物品搬送路が形成され多
量の物品が収納される。しかも、傾斜板の両側に位置す
る可動仕切板は、仕切板保持部材を介してスライド手段
により傾斜板の幅方向にスライド可能なので、物品の大
きさに合わせて物品搬送路の幅を可変調整し、可動仕切
板を固定手段で固定することができる。これにより、多
数の物品を収納できながら、その設置スペースは少なく
て良いため、工場等におけるスペースの有効利用が図
れ、さらに物品の大きさに合わせて、物品搬送路の幅を
可変調整できると共に、複数の物品搬送路を仕切を介し
て一体に形成されているので、仕切られて並んでいる物
品搬送路にそれぞれ異なる種類の物品を収納できる。そ
して、蛇行状に傾斜した物品搬送路に物品同士が接触し
た状態で１列に収納し、該物品搬送路端の物品出口部で
物品が取去られると、次に収納されている物品が重力に
より転動または滑動して物品出口部に供給されて物品が
常に該物品出口部にあるように供給されるので、物品を
供給するための特別な動作部を設ける必要がないため、
動力源が不要であると共に、一旦物品の供給を停止する
必要がある場合にも、容易に対応でき、物品位置検出用
のセンサ等も不要で、設備コストの低減を図れる。

【００１７】請求項５に係る発明は、前記仕切板保持部
材は、各可動仕切板の外側面の少なくとも前後部に、そ
の一端部がそれぞれ該外側面に対して直角に固定された
シャフトから構成され、前記スライド手段は、可動仕切
板の外側方に該可動仕切板外側面と平行に配設され、そ
の内側面に前記各シャフトの他端部がそれぞれ固定され
る可動部材と、該可動部材と相対向して配設された固定
部材と、前記可動部材と固定部材とを連結するスライド
支持手段と、を含んで構成されたことを特徴とする。

【００１８】かかる請求項５に係る発明においては、各
傾斜板に対して一対設けられた可動仕切板に対応して、
前記仕切板保持部材、前記スライド手段および固定手段
は少なくとも一対設けられている。そして、傾斜板の一
方の側に位置する各可動仕切板がシャフトを介して可動
部材に一体的に固定され、該可動部材が固定部材からの
スライド支持手段で移動可能に支持されているので、可
動部材を移動させるたけで可動部材に固定されている全
ての可動仕切板が移動する。したがって、両側部の物品
搬送路の幅を簡単に調整できる。

【００１９】請求項６に係る発明は、前記各スライド支
持手段は、一方の端部が固定部材に回動自由に連結さ
れ、他方の端部が可動部材に回動自由に連結された少な
くとも１つのリンク部材から構成され、該リンク部材と
固定部材または可動部材との連結部は、リンク部材と固
定部材または可動部材のうちの一方に固定されたピン
と、他方に固定されてリンク部材の回動時に該ピンがス
ライド自由となる長穴を有するピン支持部材とから構成
されたことを特徴とする。

【００２０】かかる請求項６に係る発明において、可動
部材の固定部材からの移動調整が簡単なリンク機構で実
現できスライド支持が安定してなされる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。なお、以下に説明する実施形態は、
本発明のストッカを、物品として、缶ビール、缶ジュー
ス、缶詰め類等の円柱状物の箱詰め装置における物品供
給用に適用した例である。

【００２２】図１〜図３において、箱詰め装置は、箱搬
送手段と、本発明のストッカ１９と、ロボット４９と、
含んで構成される。前記箱搬送手段は、上方が開口した
化粧箱１を、箱搬送路に沿って移送して所定位置に略水
平状態で停止させるものであり、ローラコンベヤ１１と
位置決め固定装置とを含んで構成される。

【００２３】前記ローラコンベヤ１１のローラが設けら
ているコンベヤ本体部１１Ａの両側部には、化粧箱１を
脱落することなく案内するガイド板１１Ｂがそれぞれ設
けられている。ローラコンベヤ１１の所定位置は箱停止
位置３として設定され、この箱停止位置には、移送され
てきた化粧箱１の進行方向（Ｘ方向）の位置決め固定を
行う第１の位置決め固定装置と、移送されてきた化粧箱
１の進行方向と直交する方向（Ｙ方向）の位置決め固定
を行う第２の位置決め固定装置と、が設けられている。

【００２４】第１の位置決め固定装置は、化粧箱１の進
行方向の先端面を係止させる係止板１４と、化粧箱１の
後端面に当接して該化粧箱１を前記係止板１４に対して
押し付ける押付装置１５とから構成される。前記係止板
１４は、ローラコンベヤ１１のローラ間の隙間を介して
ローラ上面から突出する位置と、ローラ上面より下側に
引っ込む位置とに図示しないシリンダ装置により上下動
作される。

【００２５】また、前記押付装置１５は、押付板１５Ａ
と該押付板１５Ａを上下動する上下シリンダ装置１５Ｂ
と、該上下シリンダ装置１５Ｂ全体を化粧箱１の進行方
向に前後動する前後シリンダ装置１５Ｃと、から構成さ
れる。第２の位置決め固定装置は、化粧箱１の一側面に
当接して該化粧箱１をコンベヤ１１の一方のガイド板１
１Ｂ内面に押し付ける押付装置１６から構成される。

【００２６】この押付装置１６は、押付板１６Ａと該押
付板１６Ａをロッド１６Ｂを介して前後動する前後シリ
ンダ装置１６Ｃと、から構成される。なお、ローラコン
ベヤ１１による搬送路における箱停止位置３には、化粧
箱１が所定の位置に移送されてきたことを検出する第１
の位置センサ１７が設けられており、この位置センサ１
７からの信号により前記第１の位置決め固定装置におけ
る係止板１４を、ローラコンベヤ１１のローラ間の隙間
を介してローラ上面から突出する位置に作動するべく、
シリンダ装置が制御される。

【００２７】さらに、ローラコンベヤ１１による搬送路
における箱停止位置３には、化粧箱１が所定の進行方向
位置に係止された位置に移送されたことを検出する第２
の位置センサ１８が設けられており、この位置センサ１
８からの信号により前記第１の位置決め固定装置におけ
る上下シリンダ装置１５Ｂと前後シリンダ装置１５Ｃと
が、押付板１５Ａが化粧箱１を押し付ける位置となるよ
うに作動するべく制御されると共に、第２の位置決め固
定装置における前後シリンダ装置１６Ｃを、押付板１６
Ａが化粧箱１を押し付ける位置となるように作動するべ
く制御される。

【００２８】なお、前記第１の位置決め固定装置と第２
の位置決め固定装置の各シリンダ装置は、 全て圧力気体
を作動源とするシリンダ装置であり、一般的には圧力空
気を作動源とするエアシリンダ装置が用いられる。前記
ストッカ１９は、傾斜した（または鉛直の）物品搬送路
に円柱状物２同士が接触した状態で１列に収納し、該物
品搬送路端の物品出口部で円柱状物２が取去られると、
次に収納されている円柱状物２が重力により転動または
滑動して物品出口部に供給されて円柱状物２が常に該物
品出口部にあるように供給する構成を特徴としており、
本実施形態においては、夫々箱停止位置３の近傍に至
る、円柱状物の種類毎に設けられた複数の物品搬送路２
８〜３０を有した構成で、各物品搬送路２８〜３０によ
り種類毎に円柱状物を順次移送し、該箱停止位置３近傍
の所定位置で停止させて所定種類の円柱状物が常に前記
箱停止位置３近傍の所定の円柱状物位置にあるように供
給するものである。

【００２９】この場合、ストッカ１９は、各々の物品搬
送路２８〜３０が仕切を介して一体に形成された構成で
あって、傾斜した物品搬送路２８〜３０が蛇行状に上下
方向に連続して設けられた蛇行状に形成される。このス
トッカ１９は２つ用意され、前記箱搬送手段のローラコ
ンベヤ１１の箱停止位置３の両側近傍に各々設けられて
いる。

【００３０】かかるストッカ１９の詳細構造を図４〜図
６について説明する。これらの図において、ストッカ１
９は、本体フレーム２０と、傾斜板２４〜２６と、ガイ
ド板４４と、固定仕切板２７と、可動仕切板３１〜３３
と、固定端部仕切板（図示せず）と、可動端部仕切板４
５，４６と、を含んで構成される。かかる構成を詳述す
ると、本体フレーム２０は、略長方体形状に形成されて
おり、その両側部は、所定の間隔をもって相対向して配
設された一対の方形枠体２０Ａから構成される。

【００３１】各方形枠体２０Ａの底部の両側部には、本
体フレーム２０の設置面からの高さ調節を行うためのレ
ベルアジャスタ２２がそれぞれ取り付けられていると共
に、本体フレーム２０を設置面上にて走行移動するため
のキャスター２３がそれぞれ取り付けられている。キャ
スター２３にて本体フレーム２０を移動させる場合に
は、レベルアジャスタ２２を設置面から引き離し、キャ
スター２３を接地させれば良い。

【００３２】前記傾斜板２４〜２６は、３つ設けられて
おり、それぞれ一方の端部が高位に、他方の端部が低位
となるように傾斜されている。かかる傾斜板２４〜２６
は、上下方向に並列され、かつ上下に隣接する傾斜板に
おいて上側に位置する傾斜板の低位側端部と下側に位置
する傾斜板の高位側端部とが近接されて、上部から下部
に略蛇行状をなすように配列される。

【００３３】すなわち、最上段の傾斜板２４は、本体フ
レーム２０の後部上方位置から前部上方位置に高位から
低位に傾斜して配設される。中段の傾斜板２５は、前記
最上段の傾斜板２４の低側端部に近接した下側位置から
最上段の傾斜板２４の高側端部と離間する後部下方位置
に高位から低位に傾斜して配設される。

【００３４】最下段の傾斜板２６は、前記中段の傾斜板
２５の低側端部に近接した下側位置から本体フレーム２
０の前部下方位置より前方に突出する位置に高位から低
位に傾斜して配設される。前記ガイド板４４は、２つ設
けられており、それぞれ略半円筒状に形成されている。
かかるガイド板４４の一方の端部は、上下に隣接する傾
斜板において上側に位置する傾斜板の低位側端部よりも
上方に位置し、他方の端部は、下側に位置する傾斜板の
高位側端部に連接される。

【００３５】この場合、各ガイド板４４の側端部にはそ
れぞれ取付フランジ部４４Ａが設けられており、この取
付フランジ部４４Ａをもって本体フレーム２０に固定取
付される。前記固定仕切板２７は、各傾斜板２４〜２６
に対して一対ずつ設けられており、各傾斜板２４〜２６
の上面中央部分に該傾斜板２４〜２６の一方の端部から
他方の端部に傾斜方向に沿って離間してそれぞれ配設さ
れる。

【００３６】前記可動仕切板３１〜３３は、各傾斜板２
４〜２６に対して一対ずつ設けられており、各傾斜板２
４〜２６の上面に該傾斜板２４〜２６の一方の端部から
他方の端部に傾斜方向に沿って前記固定仕切板２７を挟
んで該傾斜板２４〜２６の両側部分に配設され、傾斜板
２４〜２６の幅方向にスライド可能な構成となってい
る。

【００３７】なお、最上段の可動仕切板３１の入口端３
１Ａは外側に曲げられて傾斜形成されている。前記可動
端部仕切板４５，４６は、それぞれ略半円リング状に形
成され、両端部が、前記ガイド板４４の内側にて、上側
に位置する傾斜板の低位側端部に位置する可動仕切板の
端部と下側に位置する傾斜板の高位側端部に位置する可
動仕切板の端部とにそれぞれ連結される。したがって、
可動端部仕切板４５，４６は、各傾斜板２４〜２６に対
して一対ずつ設けられている可動仕切板３１〜３３に対
応して、一対ずつ設けられている。

【００３８】前記固定端部仕切板は、図示しないが、可
動端部仕切板４５，４６と同様の構造であり、それぞれ
略半円リング状に形成され、両端部が、前記ガイド板４
４の内側にて、上側に位置する傾斜板の低位側端部に位
置する固定仕切板２７の端部と下側に位置する傾斜板の
高位側端部に位置する固定仕切板２７の端部とにそれぞ
れ連結される。したがって、固定端部仕切板は、各傾斜
板２４〜２６においては固定仕切板２７の数と同数設け
られている。

【００３９】そして、上記の構成の傾斜板２４〜２６と
ガイド板４４と固定仕切板２７と可動仕切板３１〜３３
と固定端部仕切板と可動端部仕切板４５，４６によっ
て、傾斜しかつ横方向に並列する複数の物品搬送路２８
〜３０が略蛇行状に形成されるようになっている。さら
に、可動仕切板３１〜３３に連結された仕切板保持部材
と、仕切板保持部材をスライド自由に支持するスライド
手段と、可動仕切板３１〜３３を、任意スライド位置で
固定する固定手段と、が設けられており、可動仕切板３
１〜３３のスライド位置調整により、可動仕切板３１〜
３３と該可動仕切板３１〜３３と隣接する固定仕切板２
７との間の物品搬送路２９，３０の幅を可変できるよう
になっている。

【００４０】すなわち、前記仕切板保持部材は、各可動
仕切板３１〜３３の外側面の少なくとも前後部に、その
一端部がそれぞれ該外側面に対して直角に固定されたガ
イドサポートシャフト３４から構成され、前記スライド
手段は、可動仕切板３１〜３３の外側方に該可動仕切板
３１〜３３外側面と平行に配設され、その内側面に前記
各ガイドサポートシャフト３４の他端部がそれぞれ固定
される可動部材としての方形枠状のサイドフレーム３５
と、該サイドフレーム３５と相対向して配設された固定
部材としての方形枠体２０Ａと、前記サイドフレーム３
５と方形枠体２０Ａとを連結するスライド支持手段と、
を含んで構成される。

【００４１】かかる構成を詳述すると、上段と中段の各
可動仕切板３１，３２の外側面の前後部並びに下段の可
動仕切板３３の外側面の前後部と前後部間で前部側に近
い部位には、それぞれガイドサポートシャフト３４の一
端部が該外側面に対して直角に固定されている。そし
て、各ガイドサポートシャフト３４の他端部は、本体フ
レーム２０の方形枠体２０Ａの側面の外側方に該側面と
平行に配設された方形枠状のサイドフレーム３５の内側
面に固定される。

【００４２】なお、前記サイドフレーム３５の下桟部
は、最下段の可変仕切板３３に合わせて前方向に延長さ
れており、最下段の前部のガイドサポートシャフト３４
の他端部は、このサイドフレーム３５の延長部３５Ａの
内側面に固定される。また、各サイドフレーム３５の上
部と前部と後部とは、それぞれ前記スライド支持手段を
構成する一対のリンク部材としてのリンクバー３６Ａ，
３６Ｂにより方形枠体２０Ａの上部と前部と後部とに連
結される。

【００４３】一対のリンクバー３６Ａ，３６Ｂは、長手
方向の中間部にてピン３７により互いに回転自由に結合
されて、略十文字形状に構成され、この略十文字形状の
状態で、各リンクバー３６Ａ，３６Ｂの両端部が方形枠
体２０Ａとサイドフレーム３５に連結される。この場
合、リンクバー３６Ａ，３６Ｂそれぞれの一端部が方形
枠体２０Ａの離間する２位置に固定取付されたブロック
３８Ａ，３８Ｂにピン３９Ａ，３９Ｂを介して回転自由
に連結され、リンクバー３６Ａ，３６Ｂそれぞれの他端
部がサイドフレーム３５の離間する２位置に固定取付さ
れたピン支持部材としてのブロック４０Ａ，４０Ｂにピ
ン４１Ａ，４１Ｂを介して回転自由に連結される。ま
た、リンクバー３６Ａの他端部とサイドフレーム３５の
ブロック４０Ｂとの連結およびリンクバー３６Ｂの一端
部と方形枠体２０Ａのブロック３８Ｂとの連結は、両ブ
ロック３８，４０に前後方向の長穴４０Ｃが形成され、
ピン３９Ｂ，４０Ｂがその長穴４０Ｃに沿って移動可能
となっている。なお、この長穴は、ブロック３８Ｂ，４
０Ｂそれぞれに形成されるか、またはブロック３８Ａ，
４０Ａそれぞれに形成されればよく、少なくとも一方に
形成されればよいものである。

【００４４】したがって、このようなリンクバー３６
Ａ，３６Ｂにより各サイドフレーム３５の上部と前部と
後部とを連結した構成により、サイドフレーム３５を方
形枠体２０Ａに近接する方向に移動すると、可変仕切板
３１〜３３それぞれが内側方向にスライド移動され、サ
イドフレーム３５を方形枠体２０Ａと離間する方向に移
動すると、可変仕切板３１〜３３それぞれが外側方向に
スライド移動される。

【００４５】そして、このように、可変仕切板３１〜３
３が内側方向、外側方向にスライド移動されることによ
って、可変仕切板３１〜３３と固定仕切板２７との間の
搬送路２９，３０の幅が可変される。なお、リンク部材
としてのリンクバー３６Ａ，３６Ｂを一対設け、これら
を長手方向の中間部にてピン３７により互いに回転自由
に結合して略十文字形状に構成するようにしたが、単一
のリンクバーのみを設けるようにしても良い。

【００４６】上記の搬送路幅調整構造に付随して、可動
式仕切板を、任意スライド位置で固定する固定手段と、
サイドフレーム３５のスライド量を表示するスケール４
３Ａが設けられている。これらの構成について図６を参
照して説明すると、本体フレーム２０の外側面には、直
交する水平片部４３Ｃと側片部４３Ｄとを有する略Ｌ字
形の水平な固定用ブラケット４３の一端部が固定されて
おり、この固定用ブラケット４３の上方を向いた状態で
水平に延びている水平片部４３Ｃ上面には、スケール４
３Ａが張設される。また、固定用ブラケット４３の側片
部４３Ｄには、水平方向に延びる長穴４３Ｂが開設され
ている。

【００４７】かかる固定用ブラケット４３は、その側片
部４３Ｄがサイドフレーム３５の外側面に接触しなが
ら、該サイドフレーム３５の外側面を横断するように配
設され、サイドフレーム３５が側片部４３Ｄ外側面に沿
ってスライドし得るようになっている。

【００４８】なお、サイドフレーム３５側には、スケー
ル４３Ａ上に延びる図示しない指標ブが設けられてお
り、この指標部が指し示すスケール４３Ａの目盛り位置
によりサイドフレーム３５のスライド量が表示される。
そして、サイドフレーム３５を任意のスライド位置で固
定用ブラケット４３にロックする手段として、ボルト４
２Ａとナット４２Ｂとが設けられている。

【００４９】前記ボルト４２Ａには、回転操作用のレバ
ー４２Ｃが設けられている。また、前記ナット４２Ｂの
一方の面の両側部には、溝部４２Ｄが設けられており、
この溝部４２Ｄの間には凸部４２Ｅが形成される。ナッ
ト４２Ｂは、その凸部４２Ｅを長穴４３Ｂに挿入し、溝
部４２Ｄを側片部４３Ｄの長穴４３Ｂ両側に位置する外
面に当接した状態で、固定用ブラケット４３にセットさ
れ、長穴４３Ｂに沿ってスライド移動できるようになっ
ている。

【００５０】かかるナット４２Ｂには、ナット４２Ｂセ
ット側とは反対側の側片部４３Ｄ外面側から長穴４３Ｂ
に挿入したボルト４２Ａの先端部のねじ部がねじ嵌合さ
れる。したがって、ボルト４２Ａをナット４２Ｂに対し
て緩めることによって、サイドフレーム３５の固定が解
かれて、サイドフレーム３５をスライドすることがで
き、可変仕切板３１〜３３と固定仕切板２７との間の物
品搬送路２９，３０の幅を可変できる。

【００５１】また、ボルト４２Ａをナット４２Ｂに対し
て締め付けることによって、サイドフレーム３５が固定
用ブラケット４３を介して本体フレーム２０に固定さ
れ、サイドフレーム３５、すなわち、可動仕切板を幅調
整位置にて移動不可能に固定できる。以上の固定装置
は、物品位置での精度が上がればよいので、本実施様態
では本体フレーム２０の前方両側のみに設けられてい
る。

【００５２】一方、最上段の傾斜板２４の後部端部は、
円柱状物の入口部として構成され、ここには、傾斜板２
４の板面に連なるテーブルフレーム４３が取り付けられ
ている。さらに、最下段の傾斜板２６の本体フレーム２
０より前方に突出する延長部２６Ａは、所定の円柱状物
位置としての出口部４（物品搬送路の終端部）をその先
端部に形成するもので、該先端部には、移送されてくる
円柱状物を停止させるエンドプレート４７が立設されて
いる。

【００５３】また、各段の傾斜板２４〜２６上面並びに
テーブルフレーム４３の上面には、円柱状物の移送時に
ガタ付等の衝撃が生じないようにするためのクッション
シート４８が敷設されている。以上の構成の蛇行状スト
ッカ１９は、傾斜した各物品搬送路２８〜３０に円柱状
物同士が接触した状態で１列に収納し、箱停止位置３近
傍の所定の物品位置としての出口部４で物品が後に詳述
するロボットの駆動アーム (作動部）により取去られる
と、次に収納されている円柱状物が重力により転動また
は滑動して該出口部４にすぐに供給されて円柱状物物品
が常に前記所定の物品位置としての出口部４にあるよう
に供給する。

【００５４】また、各種類毎に設けられるストッカ１９
の出口部４において、それぞれの円柱状物２はその軸方
向とローラコンベヤ１１の箱移送方向とが平行になるよ
うに配列され、化粧箱１においても、円柱状物２の軸方
向と箱移送方向とが平行になる向きに詰められる。次
に、ロボット４９について説明する。

【００５５】このロボット４９は、箱停止位置３の略上
方に設けられた駆動アーム４９Ａ (作動部）と、該駆動
アーム４９Ａを駆動する駆動部４９Ｂと、前記種類毎の
円柱状物位置を前もって記憶する供給位置記憶手段と、
化粧箱１に詰込む円柱状物２の種類と数量と化粧箱１内
の位置とを記憶する詰込み情報記憶手段と、該詰込み情
報記憶手段により記憶された化粧箱１に詰込む円柱状物
２の種類と数量と化粧箱１内位置に基づいて、前記供給
位置記憶手段により記憶された前記種類毎の円柱状物位
置を選択し、選択した円柱状物位置にある円柱状物２を
化粧箱１内の所定位置に順次移載する指令を前記駆動ア
ーム４９Ａの駆動部４９Ｂに出力する制御手段とを含ん
で構成される。

【００５６】ロボット４９は、上部に駆動部４９Ｂが配
設され、この駆動部４９Ｂから駆動アーム４９Ａが懸架
され、該駆動部４９Ｂの真下に駆動アーム４９Ａの動作
領域が形成される天井懸架方式のものである。前記駆動
部４９Ｂの底部の４つのコーナ部からは下方に延びる支
持足４９Ｃがそれぞれ設けられており、該支持足４９Ｃ
は、前記箱停止位置３におけるローラコンベヤ１１とス
トッカ１９の出口部とを跨がるように配されて設置面に
支持される。

【００５７】駆動アーム４９Ａは、旋回軸４９ａ（±１
８０度旋回）、自在継手４９ｂ、支持部４９ｃ、上部リ
ンクバー４９ｄ、下部リンクバー４９ｅ、支持アーム４
９ｆおよび円柱状物２をバキューム力で保持する保持部
から構成される。前記旋回軸４９ａは、駆動部４９Ｂの
下面中央部から垂下支持される。この旋回軸４９ａの上
部と下部には、前記自在継手４９ｂが介装されており、
この自在継手４９ｂ部分で屈曲可能になっている。

【００５８】前記支持部４９ｃは、４つ設けられ、駆動
部４９Ｂの下面の旋回軸４９ａを取り囲む４つの位置
（９０度間隔を隔てて設けられる）からそれぞれ垂下さ
れて設けられている。前記上部リンクバー４９ｄは、４
つ設けられ、駆動部４９Ｂの下面の支持部４９ｃを取り
囲む４つの位置（９０度間隔を隔てて設けられる）に形
成された長穴（図示せず）を通って下方に延びている。

【００５９】前記下部リンクバー４９ｅは、上部リンク
バー４９ｄに対応して４つ設けられている。また、下部
リンクバー４９ｅ個々は、縦に細長い平行四辺形形状
（図示せず）の４つのバー部材から構成されている。す
なわち、平行四辺形の上辺と下辺に相当する上辺バー部
材と下辺バーー部材が極めて短く、左右の辺に相当する
右辺バー部材と左辺バー部材が長く構成され［図８
（Ａ）で重なって表示されている部分］、各バー部材が
ピンにより回動自由に連結され、各バー部材で形成され
る角度が変化できるように（該平行四辺形の高さが変化
できるように）なっている。

【００６０】そして、前記支持アーム４９ｆの一端部
は、それぞれ支持部４９ｃにピン結合により回動自由に
連結される一方、その他端部の上部側には、上部リンク
バー４９ｄの先端部がそれぞれピン結合により回動自由
に連結され。また、支持アーム４９ｆの他端部の下部側
には下部リンクバー４９ｅの前記上辺バー部材の中央部
分が、該上辺バー部材が回転軸の如く、それぞれ回動自
由に保持される。また、下部リンクバー４９ｅの前記下
辺バー部材の中央部分が、該下辺バー部材が回転軸の如
く、旋回軸４９ａの先端が貫通する支持部材４９ｋの外
周部にそれぞれ回転自由に保持される。

【００６１】一方、旋回軸４９ａの支持部材４９ｋから
突出する先端部には、円柱状物２をバキューム力で保持
する前記保持部として、吸引部４９ｇと、該吸引部４９
ｇ下面に固定された安定部４９ｊと、該安定部４９ｊ下
面に固定された吸盤４９ｈとが設けられている。前記安
定部４９ｊは、下面に略Ｖ字形断面形状の溝部を有した
もので、吸盤４９ｈにより保持された円柱状物２を安定
した保持状態とするものである。

【００６２】前記吸引部４９ｇには、駆動部４９Ｂ内に
内蔵されたバキューム発生装置（図示せず）から導かれ
た吸引ホース４９ｉが連通接続される。吸引ホース４９
ｉは、支持部４９ｃ、支持アーム４９ｆおよび下部リン
クバー４９ｅに沿って配設され、これらに結束部材４９
ｌによって結束される。したがって、バキューム発生装
置（図示せず）の作動により、吸引ホース４９ｉ、吸引
部４９ｇを介して吸盤４９ｈにバキューム力が作用し、
吸盤４９ｈに円柱状物２を吸引保持することができるよ
うになっている。

【００６３】かかる構成の駆動アーム４９Ａの動きにつ
いて説明すると、駆動部４９Ｂによって、上部リンクバ
ー４９ｄが上下動されることにより、支持アーム４９ｆ
が上下に揺動し、これにより、下部リンクバー４９ｅが
引き上げ、あるいは、引き下げられる。したがって、例
えば、図７（Ａ）の左側の上部リンクバー４９ｄを上動
し、右側の上部リンクバー４９ｄを下動すると、左側の
下部リンクバー４９ｅが引き上げられ、右側の下部リン
クバー４９ｅが引き下げられることによって、旋回軸４
９ａが自在継手４９ｂ部分で屈曲され、旋回軸４９ａ先
端部の吸盤４９ｈは、図の左上部位置に移動する。

【００６４】また、逆に、図７（Ａ）の右側の上部リン
クバー４９ｄを上動し、左側の上部リンクバー４９ｄを
下動すると、右側の下部リンクバー４９ｅが引き上げら
れ、左側の下部リンクバー４９ｅが引き下げられること
によって、旋回軸４９ａが自在継手４９ｂ部分で屈曲さ
れ、旋回軸４９ａ先端部の吸盤４９ｈは、図の右上部位
置に移動する。

【００６５】上部リンクバー４９ｄ、下部リンクバー４
９ｅ、支持部４９ｃ、支持アーム４９ｆは、周方向に９
０度間隔をもって４つ設けられているから、図示した上
部リンクバー４９ｄ、下部リンクバー４９ｅ、支持部４
９ｃ、支持アーム４９ｆと直交して設けられている上部
リンクバー４９ｄ、下部リンクバー４９ｅ、支持部４９
ｃ、支持アーム４９ｆを上記と同様に動作させることに
よって、上述した左上部と右上部と直交する位置にも、
旋回軸４９ａ先端の吸盤４９ｈが移動する。

【００６６】なお、下部リンクバー４９ｅは、前述の如
く変形可能な平行四辺形形状に形成されているので、直
交して設けられている上部リンクバー４９ｄ、下部リン
クバー４９ｅ、支持部４９ｃ、支持アーム４９ｆを動作
させても、該平行四辺形形状の角の角度が変わることに
よって旋回軸４９ａ先端の吸盤４９ｈが前後に移動てき
ると共に、該吸盤４９ｈが常に下向きに保たれる。ま
た、旋回軸４９ａは、±１８０度旋回されるため、旋回
軸４９ａ先端の吸盤４９ｈに保持された円柱状物２を同
様に±１８０度旋回することが可能である。

【００６７】なお、上記駆動アーム４９Ａの上部リンク
バー４９ｄの駆動は、空気シリンダまたは電動モータ等
による。一方、前記供給位置記憶手段、詰込み情報記憶
手段および制御手段は、マイクロコンピュータ等を内蔵
したパソコン５０にソフトウェア的に装備されている。
このパソコン５０による制御構造および制御内容につい
ては後述する。

【００６８】ここで、図８は上述の箱詰め装置の制御構
造を説明するブロック図である。すなわち、図におい
て、パソコン５０内部には、装置全体の制御手段５１
と、前述したロボット４９の制御手段５２と、供給位置
記憶手段５３と、詰込み情報記憶手段５４とが設けられ
ている。前記装置全体の制御手段５１には、装置の起動
スイッチ５５から出力される起動信号と、ストッカ１９
の各出口部４に設けられて、該出口部４に円柱状物２が
位置しているか否かを検出するセンサ（図示せず）から
出力される円柱状物確認信号（出口部４の数だけある）
と、ローラコンベヤ１１に設けられた前述の第１の位置
センサ１７と第２の位置センサ１８からそれぞれ出力さ
れる化粧箱１の位置決め固定指示信号と、化粧箱１の位
置決め固定完了信号（シリンダ装置１５Ｂ，１５Ｃ，１
６Ｃの化粧箱位置決め固定動作開始をもって位置決め完
了とする）と、がそれぞれ入力される。

【００６９】さらに、この制御手段５１からは、前記起
動信号に基づいて、ローラコンベヤ１１を作動して化粧
箱１を移送する化粧箱移送指示信号と、前記位置決め固
定指示信号に基づいてローラコンベヤ１１を停止する化
粧箱移送停止信号と各シリンダ装置をそれぞれ作動させ
て化粧箱１を位置決め固定するシリンダ装置作動信号
（複数）と、がそれぞれ出力される。

【００７０】一方、ロボット４９の制御手段５２には、
前記位置決め固定完了信号に基づいて、前記制御手段５
１から出力される作業開始信号と、供給位置記憶手段５
３および詰込み情報記憶手段５４からそれぞれ出力され
る供給位置信号および詰込み情報信号と、ストッカ１９
の出口部４からの前記円柱状物確認信号（出口部４の数
だけある）と、がそれぞれ入力される。

【００７１】また、ロボット４９の制御手段５２から
は、前記作業開始信号と供給位置信号および詰込み情報
信号とに基づいて、ロボット４９の駆動アーム４９Ａを
具体的に作動させる箱詰め作業信号をロボット４９の駆
動部４９Ｂに出力される。次に、かかる構成の箱詰め装
置の作用と、図９および図１０のフローチャートに基づ
くパソコンによる制御内容とを説明し、合わせて本発明
の箱詰め方法について説明する。

【００７２】先ず、箱詰めの準備段階で、ストッカ１９
に円柱状物２をストックし箱詰めに備えて待機する。こ
の場合、ストッカ１９の入口部のテーブルフレーム４３
から、円柱状物２の種類毎に物品搬送路が異なるよう
に、換言すれば、各物品搬送路においては同種類のもの
だけが収納される様に、各物品搬送路２８〜３０に円柱
状物２を収納していく。各物品搬送路２８〜３０におい
ては、それぞれの円柱状物２はその軸方向とローラコン
ベヤ１１による化粧箱移送方向とが平行になるように配
列され、例えば、両側の搬送路２９，３０には軸方向長
さの長い円柱状物２が、真中の搬送路２８には軸方向長
さの短い円柱状物２が、それぞれ収納される。

【００７３】テーブルフレーム４３に載置された円柱状
物２は、最上段の傾斜板２４に沿って転がりながら中段
の傾斜板２５，最下段の傾斜板２６へと至り、仕切板２
７、２７、３１で両側を拘束され転がり出口部４のエン
ドプレート４７により係止され、所定の位置にきちんと
止まる。このようにして、各搬送路２８〜３０に複数種
類の円柱状物２がそれぞれ多数ストックされる。

【００７４】このようにストッカ１９に円柱状物２をス
トックすることにより、複数種類の円柱状物２は、種類
毎に箱停止位置３近傍に至る各物品搬送路２８〜３０に
より順次移送され、該箱停止位置３近傍の所定位置、即
ち、出口部４のエンドプレート４７により係止される位
置で停止され、所定の種類の円柱状物２が常に箱停止位
置３近傍の所定の物品位置である出口部４にあるように
供給される。

【００７５】以上が、図９のステップ１（図では、Ｓ１
と略記する。以下同様）のストッカ１９の準備である。
次に、ストッカ１９の各出口部４に設けらた前記センサ
（図示せず）から出力される円柱状物確認信号（出口部
４の数だけある）によって、該出口部４に円柱状物２が
位置しているか否かを検出し、全部の出口部４で円柱状
物２が位置していることを確認して、ストッカ１９の準
備が整ったことを判定する（ステップ２）。

【００７６】ストッカ１９の準備が完了したら、供給位
置記憶手段に種類毎の円柱状物位置を前もって記憶させ
るべく供給位置を設定してパソコン５０に入力する（ス
テップ３）と共に、詰込み情報記憶手段に化粧箱１に詰
込む円柱状物２の種類と数量と化粧箱１内の位置とを記
憶させるべく種類と数量と位置とを設定してパソコン５
０に入力する（ステップ４）。パソコンでは、上記の各
入力が終了したか否かを判定し（ステップ５）、入力完
了であれば、箱詰め装置の起動スイッチを受け入れる状
態になる。未入力であれば、上記の各入力待ちの状態で
いる（ステップ３）。

【００７７】箱詰め装置の起動スイッチを受け入れる状
態において、オペレータが起動スイッチをＯＮにする
（ステップ６）と共に、ロボット４９を起動状態にする
（ステップ７）。箱詰め作業が開始されると、化粧箱１
は、その上面を開放した状態（蓋なしの状態）で、ロー
ラコンベヤ１１により、略水平に移送される（ステップ
８）。化粧箱１が箱停止位置３の直前に到達すると、第
１の位置センサ１７がこれを検出する。この位置センサ
１７からの位置決め固定指示信号に基づいて、パソコン
５０の装置全体制御手段５１は、化粧箱１が箱停止位置
３に来たと判定して（ステップ９）、シリンダ装置作動
信号を第１の位置決め固定装置における係止板１４のシ
リンダ装置に出力すると共に、化粧箱移送停止信号を物
品搬送手段であるローラーコンベヤ１１の駆動装置に出
力すると、係止板１４がローラコンベヤ１１のローラ間
の隙間を介してローラ上面から突出する位置に作動さ
れ、化粧箱１がこの係止板１４に係止されて停止される
と共に、ローラーコンベヤ１１が停止される。

【００７８】さらに、このように化粧箱１が所定の進行
方向位置に係止されると、この位置に化粧箱１が位置し
ていることを第２の位置センサ１８が検出し、この位置
センサ１８からの信号に基づいて、パソコン５０からの
指令により、第１の位置決め固定装置における上下シリ
ンダ装置１５Ｂと前後シリンダ装置１５Ｃとが、押付板
１５Ａが化粧箱１を押し付ける位置となるように作動す
ると共に、第２の位置決め固定装置における前後シリン
ダ装置１６Ｃが、押付板１６Ａが化粧箱１を押し付ける
位置となるように作動する。これにより、化粧箱１は、
位置決め固定が完了する（ステップ１０）。

【００７９】シリンダ装置１５Ｂ，１５Ｃ，１６Ｃの化
粧箱位置決め固定動作開始をもって位置決め完了とする
第２の位置センサ１８の化粧箱１の位置決め固定完了信
号をパソコン５０の装置全体制御手段５１が受けると、
ロボット制御手段５２に作業開始信号を送る。作業開始
信号を受けたロボット制御手段５２は、今回および後述
する円柱状物２を１つ箱詰めする毎に、ストッカ１９の
各出口部４に設けらた前記センサから出力される円柱状
物確認信号（出口部４の数だけある）によって、予め詰
込む円柱状物２が出口部４に位置しているか否かを判定
する（ステップ１１）。円柱状物２がない場合には、ア
ラームを作動し（ステップ１２）、ロボット４９を停止
して、制御を終了する（ステップ１３）。円柱状物２が
あると判定されると、ロボット４９による円柱状物２の
箱詰めを開始する（ステップ１４）。

【００８０】すなわち、ロボット４９の駆動アーム４９
Ａの制御が開始され、駆動アーム４９Ａがストッカ１９
の出口部４、即ち、箱停止位置３近傍の所定位置に待機
している円柱状物２をバキューム力で吸盤４９ｈに吸着
させて保持し、化粧箱１内へ移動して、化粧箱１内の所
定の位置まで移動すると、バキューム力を解きまたは吸
引ホース４９ｉから吸盤４９ｈ内に圧力をかけ吸盤４９
ｈの保持力を解いて、化粧箱１内に円柱状物２を詰込
む。

【００８１】駆動アーム４９Ａは前述したようにパソコ
ン５０のロボット制御手段５２により制御され、該ロボ
ット制御手段５２は、入力された種類毎の円柱状物２の
供給位置ならびに化粧箱１に詰込む円柱状物２の種類と
数量と化粧箱１内の位置を、それぞれ読込む（図１０の
フローチャートのステップ３１）。そして、記憶された
化粧箱１に詰込む円柱状物２の内、この次の操作で箱詰
めする円柱状物２の種類に基づいて、記憶された種類毎
の円柱状物位置を選択し、選択した円柱状物位置にある
円柱状物２を駆動アーム４９Ａにより保持し（ステップ
３２）、記憶された該円柱状物２の化粧箱１内位置に基
づいて化粧箱１内の所定位置に移載して化粧箱１内に詰
込む（ステップ３３）指令を駆動アーム４９Ａの駆動部
４９Ｂに出力する。

【００８２】この場合、化粧箱１において、円柱状物２
の軸方向と化粧箱移送方向とが平行になる向きに詰めら
れる。また、ストッカにおいては、箱停止位置近傍の所
定の円柱状物位置としての出口部４で円柱状物２がロボ
ット４９の駆動アーム４９Ａにより取去られると、次に
収納されている円柱状物２が重力により転動または滑動
して該出口部４にすぐに供給され、円柱状物２は、常に
出口部４にあるように供給される。

【００８３】これを繰返して詰込む円柱状物２の種類と
数量と該円柱状物２の箱内位置に応じて円柱状物２を順
次箱内に詰込む。すなわち、化粧箱１内に全て円柱状物
２が詰込まれたか否かを判定し（図９のステップ１
５）、完了していなければ、再び円柱状物２が出口部４
に位置しているかを確認し（ステップ１１）、箱詰めル
ーチンを繰り返し行う（ステップ１４、この際、ステッ
プ３１は一つの化粧箱１に対して一回行えば良いので、
実施する必要はない）。

【００８４】この制御プログラミングにしたがって、記
憶された円柱状物２の種類と数量と該円柱状物２の箱内
位置に応じ、各ストッカ１９の各物品搬送路２８〜３０
の出口部４にある円柱状物２が選択され、選択された円
柱状物２が順に化粧箱１の決められた位置に詰込まれて
いく。化粧箱１内に複数種類の円柱状物２が全て詰めら
れると、ロボット制御手段５２は、箱詰め作業終了指示
信号を装置全体制御手段５１に出力する。装置全体制御
手段５１は、係止板１４のシリンダ装置とシリンダ装置
１５Ｂ，１５Ｃ，１６Ｃに固定解除のシリンダ装置作動
信号を出力し、化粧箱１の固定が解除される（ステップ
１６）。箱詰めが終了した化粧箱１は後段に移送され
（ステップ１７）、次の化粧箱1 が箱停止位置３に移送
されて、上記と同じように、箱詰めが実行される。予め
装置全体制御手段に入力されていた数だけ箱詰め作業が
完了した場合（ステップ１８）、またはオペレータが停
止と判断した場合は（ステップ１８）、ローラコンベヤ
１１とロボット４９の作動を停止して、箱詰め作業を停
止する（ステップ１９）。

【００８５】上記の箱詰め動作から明らかなように、本
実施形態の箱詰め方法は、次の（Ａ）〜（Ｃ）の工程か
らなることを特徴としている。 （Ａ）ロボットにより複数種類の物品を箱に詰める箱詰
め方法において、移送してきた上方が開口した箱を、所
定位置に略水平状態で停止させる箱停止工程 （Ｂ）前記箱停止位置近傍に至る複数の物品搬送路を物
品の種類毎に別け、それぞれの物品搬送路において同種
類の物品を移送して該箱停止位置近傍の所定位置で停止
させ、所定の種類の物品が常に前記箱停止位置近傍の所
定の物品位置に来るように複数種類の物品を供給する物
品供給工程 （Ｃ）前記箱停止位置の略上方に作動部が設けられたロ
ボットに、箱に詰込む物品の種類と数量の指示に応じ
て、前もって記憶させた種類毎の前記物品位置を選択さ
せ、選択した物品位置にある物品を前記作動部で保持し
て前記箱内の所定位置に順次移載する箱詰め工程 かかる工程（Ａ）〜（Ｃ）のうち、工程（Ｂ）は、スト
ッカ１９による円柱状物の自動的供給によって達成され
る。

【００８６】工程（Ａ）の化粧箱搬送制御と工程（Ｃ）
のロボット制御は、前述したようにパソコンにより実行
される。以上説明した箱詰め装置におけるストッカ１９
によると、箱停止位置近傍の所定の円柱状物位置として
の出口部４で円柱状物２がロボット４９の駆動アーム４
９Ａにより取去られると、次に収納されている円柱状物
２が重力により転動または滑動して該出口部４にすぐに
供給され、円柱状物２は、常に出口部４にあるように供
給される構成であるから、従来のコンベヤからなる物品
供給装置と比較した場合、次のような利点がある。

【００８７】すなわち、物品を供給するためにベルト等
の搬送手段を走行させる必要がなく、このためのベルト
等駆動用の動力源が不要である。また、本実施形態のよ
うな箱詰め装置においては、箱詰め時に一旦物品の走行
を停止する必要がある場合にも、容易に対応でき、物品
位置検出用のセンサ等も不要で、設備コストの低減を図
れる。

【００８８】さらに、本実施形態のように、傾斜した物
品搬送路が蛇行状に上下方向に連続して設けられた蛇行
状ストッカにあっては、多数の物品を収納できながら、
その設置スペースは少なくて良いため、工場等における
スペースの有効利用が図れる。特に、ストッカ１９を、
実施形態の如く箱詰め装置用の物品供給装置として用い
た場合には、ストッカ１９によって、所定の種類の円柱
状物２を常に箱停止位置３近傍の所定の円柱状物位置に
あるように供給できるため、ロボット４９に、前もって
種類毎の円柱状物位置を記憶させておけば、化粧箱１に
詰込む円柱状物２の種類と数量の指示に応じて選択した
円柱状物位置にある円柱状物２を駆動アーム４９Ａで保
持して化粧箱１内の所定位置に順次移載するため、物品
搬送部側の物品位置センサ等を用いない単純なロボット
制御のみですみ、従来技術の如く、画像認識システムを
利用して、コンベヤ上にランダムに置かれた物品がどの
位置にあるかを判別する必要がないため、これによって
も設備コストの低減を図ることができ、ロボット制御の
単純化により、故障頻度も少なく、稼働率の向上も図る
ことができる。

【００８９】なお、上記実施形態においては、物品とし
て、缶ビール、缶ジュース、缶詰め類の箱詰めに適用し
た例について説明したが、これら円柱状物の他の例とし
てはビールビンやペットボトル等が挙げられる。さら
に、物品として角柱状物でも構わないし、例えば、食
品、菓子、医療品、化粧品等のその他の物品の箱詰めに
適用してもよく、いずれにせよ、重力を利用して転動ま
たは滑動できる物品であればよい。

【００９０】また、本実施形態においては、傾斜板とガ
イド板と固定仕切板と可動仕切板と固定端部仕切板と可
動端部仕切板によって、傾斜しかつ横方向に並列する複
数の物品搬送路を略蛇行状に形成する一方、前記一対の
可動仕切板のスライド位置調整により、可動仕切板と該
可動仕切板と隣接する固定仕切板との間の物品搬送路の
幅を可変するようにしたストッカ１９について説明した
が、本発明は、次の（１），（２）構成のストッカも含
まれる。 （１）傾斜板と固定仕切板と可動仕切板とによって、傾
斜しかつ横方向に並列する複数の物品搬送路を形成する
と共に、前記一対の可動仕切板のスライド位置調整によ
り、可動仕切板と該可動仕切板と隣接する固定仕切板と
の間の物品搬送路の幅を可変するようにしたストッカ。 （２）傾斜板とガイド板と固定仕切板と端部仕切板とに
よって、傾斜しかつ横方向に並列する複数の物品搬送路
を略蛇行状に形成するようにしたストッカ。

【００９１】また、ストッカ１９の傾斜の物品搬送路に
物品同士が接触した状態で１列に収納するようにした
が、鉛直の物品搬送路に物品同士が接触した状態で１列
に収納するストッカでも良い。この場合、傾斜板に代え
て、一方の端部が高位に、他方の端部が低位となる鉛直
の離間する一対の鉛直板を設け、この一対の鉛直板間
に、該鉛直板の一方の端部から他方の端部に鉛直方向に
沿って配設される少なくとも１つの固定仕切板と、鉛直
板の一方の端部から他方の端部に鉛直方向に沿って前記
固定仕切板を挟んで配設され、該鉛直板の幅方向にスラ
イド可能な一対の可動仕切板と、をそれぞれ設けるよう
にすれば良く、一対の鉛直板間で挟まれた状態で物品が
転動または滑動するようにすればよい。

【００９２】さらに、本実施形態においては、ロボット
４９において、駆動アーム４９Ａの保持手段として吸盤
４９ｈの例を示したが、電動またはエアシリンダ等によ
る機械的に物品を挟んで保持するものでもよい。また、
ロボットの作動部として、本実施形態においては、駆動
アーム４９Ａの例を示したが、これに限定それることな
く、例えば、直交型、円筒型（スカラ型）、極座標型、
鉛直多関節型等の市販のロボットが使用でき、要は対象
物品を保持し対象物を空間的に移動して離すという機能
を持ったものであればよい。

【００９３】さらに、本実施形態においては、可動仕切
板３１〜３３の幅可変調整構造において、方形枠状のサ
イドフレーム３５が方形枠体２０Ａに対してスライド可
能に連結する例として一対のリンクバー３６Ａ，３６Ｂ
を示したが、これに代えて方形枠体２０Ａに複数のスラ
イドバーを設け、サイドフレーム３５がこれらスライド
バーに支えられ、かつ沿うように移動させるようにして
もよい。

【００９４】また、本実施形態においては、箱停止位置
３近傍の所定位置に至るストッカ１９の複数の物品搬送
路２８〜３０を円柱状物２の種類毎に別け、それぞれの
物品搬送路２８〜３０において同種類の円柱状物２を移
送して該箱停止位置３近傍の所定位置で停止させ、所定
の種類の円柱状物２が常に前記箱停止位置３近傍の所定
の物品位置（ストッカ１９の出口部４）に来るように複
数種類の物品を供給するようにしたが、全部の物品搬送
路全てに同種の物品が搬送されない限り、少なくとも２
種類の物品の組合せで箱詰めできるので、同種の物品が
隣の物品搬送路に在っても差支えないのはむろんであ
る。

【００９５】また、本実施形態においては、化粧箱１の
位置決め固定完了信号をシリンダ装置１５Ｂ，１５Ｃ，
１６Ｃの化粧箱位置決め固定動作開始をもって出力する
ようにしたが、シリンダ装置１５Ｂ，１５Ｃ，１６Ｃの
化粧箱位置決め固定動作終了をもって出力するようにし
てもよい。

【００９６】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明のストッカによれば、物品に合わせて、物品搬送路の
幅を可変調整できると共に、仕切られて並んでいる物品
搬送路にそれぞれ異なる種類の物品を収納できる。しか
も物品を供給するための特別な動作部を設ける必要がな
いため、動力源が不要であると共に、一旦物品の供給を
停止する必要がある場合にも、容易に対応でき、物品位
置検出用のセンサ等も不要で、設備コストの低減を図れ
る。

【００９７】請求項２に係る発明によれば、物品の大き
さに合わせて、物品搬送路の幅を可変調整できると共
に、複数の物品搬送路を仕切を介して一体に形成されて
いるので、仕切られて並んでいる物品搬送路にそれぞれ
異なる種類の物品を収納できる。しかも、鉛直の物品搬
送路なので敷地面積も少なく、また物品を供給するため
の特別な動作部を設ける必要がないため、動力源が不要
であると共に、一旦物品の供給を停止する必要がある場
合にも、容易に対応でき、物品位置検出用のセンサ等も
不要で、設備コストの低減を図れる。

【００９８】請求項３に係る発明によれば、略蛇行状に
傾斜した複数の物品搬送路が形成されるので、多数の物
品を収納できながら、その設置スペースは少なくて良い
ため、工場等におけるスペースの有効利用が図れる。し
かも、物品を供給するための特別な動作部を設ける必要
がないため、動力源が不要であると共に、一旦物品の供
給を停止する必要がある場合にも、容易に対応でき、物
品位置検出用のセンサ等も不要で、設備コストの低減を
図れる。

【００９９】請求項４に係る発明によれば、略蛇行状に
傾斜した複数の物品搬送路が形成されるので、多数の物
品を収納できながら、その設置スペースは少なくて良い
ため、工場等におけるスペースの有効利用が図れ、さら
に物品の大きさに合わせて、物品搬送路の幅を可変調整
できると共に、複数の物品搬送路を仕切を介して一体に
形成されているので、仕切られて並んでいる物品搬送路
にそれぞれ異なる種類の物品を収納できる。しかも、物
品を供給するための特別な動作部を設ける必要がないた
め、動力源が不要であると共に、一旦物品の供給を停止
する必要がある場合にも、容易に対応でき、物品位置検
出用のセンサ等も不要で、設備コストの低減を図れる。

【０１００】請求項５に係る発明によれば、可動部材を
移動させるたけで可動部材に固定されている全ての可動
仕切板が移動する。したがって、両側部の物品搬送路の
幅を簡単に調整できる。請求項６に係る発明によれば、
可動部材の固定部材からの移動調整が簡単な機構で実現
できスライド支持が安定してなされる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係るストッカを物品供給装置として
用いた箱詰め装置の一実施形態を示す平面図

【図２】 その正面図

【図３】 その右側面図

【図４】 同上の箱詰め装置における本発明のストッカ
の平面図

【図５】 その正面図

【図６】 同上の箱詰め装置における本発明のストッカ
の固定手段を説明する図で、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は
正面図

【図７】 同上の箱詰め装置におけるロボットの構成お
よび動作を説明する図で、（Ａ）はロボットの正面図、
（Ｂ）は駆動アーム先端の保持部の正面図、（Ｃ）は同
保持部の側面図

【図８】 同上の箱詰め装置における制御内容を説明す
る制御ブロック図

【図９】 同上の制御内容を説明するフローチャート

【図10】 同上の制御内容を説明するフローチャート

【図11】 従来のストッカを説明する斜視図

【符号の説明】

２ 円柱状物 １９ ストッカ ２０ 本体フレーム ２０Ａ 方形枠体 ２４〜２６ 傾斜板 ２７ 固定仕切板 ２８〜３０物品搬送路 ３１〜３３ 可動仕切板 ３４ ガイドサポートシャフト ３５ サイドフレーム ３６Ａ，３６Ｂ リンクバー ３７ ピン ４０Ｃ 長穴 ４４ ガイド板 ４５ 可動端部仕切板 ４６ 可動端部仕切板 ４７ エンドプレート

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】傾斜した物品搬送路に物品を物品同士が接
   触した状態で１列に収納し、該物品搬送路端の物品出口
   部で物品が取去られると、次に収納されている物品が重
   力により転動または滑動して物品出口部に供給されて物
   品が常に該物品出口部にあるように供給するストッカで
   あって、 一方の端部が高位に、他方の端部が低位となる傾斜する
   傾斜板と、 前記傾斜板の上面に該傾斜板の一方の端部から他方の端
   部に傾斜方向に沿って配設される少なくとも１つの固定
   仕切板と、 前記傾斜板の上面に該傾斜板の一方の端部から他方の端
   部に傾斜方向に沿って前記固定仕切板を挟んで配設さ
   れ、該傾斜板の幅方向にスライド可能な一対の可動仕切
   板と、 前記可動仕切板に連結された仕切板保持部材と、 前記仕切板保持部材をスライド自由に支持するスライド
   手段と、 前記可動仕切板を、任意スライド位置で固定する固定手
   段と、 を含んで構成され、 前記傾斜板と固定仕切板と可動仕切板とによって、傾斜
   しかつ横方向に並列する複数の物品搬送路を形成すると
   共に、前記一対の可動仕切板のスライド位置調整によ
   り、可動仕切板と該可動仕切板と隣接する固定仕切板と
   の間の物品搬送路の幅を可変するようにしたことを特徴
   とするストッカ。
2. 【請求項２】鉛直の物品搬送路に物品を物品同士が接触
   した状態で１列に収納し、該物品搬送路端の物品出口部
   で物品が取去られると、次に収納されている物品が重力
   により転動または滑動して物品出口部に供給されて物品
   が常に該物品出口部にあるように供給するストッカであ
   って、 一方の端部が高位に、他方の端部が低位となる鉛直の離
   間する一対の鉛直板と、 前記一対の鉛直板間に、該鉛直板の一方の端部から他方
   の端部に鉛直方向に沿って配設される少なくとも１つの
   固定仕切板と、 前記一対の鉛直板間に、該鉛直板の一方の端部から他方
   の端部に鉛直方向に沿って前記固定仕切板を挟んで配設
   され、該鉛直板の幅方向にスライド可能な一対の可動仕
   切板と、 前記可動仕切板に連結された仕切板保持部材と、 前記仕切板保持部材をスライド自由に支持するスライド
   手段と、 前記可動仕切板を、任意スライド位置で固定する固定手
   段と、 を含んで構成され、 前記鉛直板と固定仕切板と可動仕切板とによって、鉛直
   に延びかつ横方向に並列する複数の物品搬送路を形成す
   ると共に、前記一対の可動仕切板のスライド位置調整に
   より、可動仕切板と該可動仕切板と隣接する固定仕切板
   との間の物品搬送路の幅を可変するようにしたことを特
   徴とするストッカ。
3. 【請求項３】傾斜した物品搬送路に物品を物品同士が接
   触した状態で１列に収納し、該物品搬送路端部の物品出
   口部で物品が取去られると、次に収納されている物品が
   重力により転動または滑動して物品出口部に供給されて
   物品が常に該物品出口部にあるように供給するストッカ
   であって、 一方の端部が高位に、他方の端部が低位となる傾斜する
   複数の傾斜板であって、上下方向に並列され、かつ上下
   に隣接する傾斜板において上側に位置する傾斜板の低位
   側端部と下側に位置する傾斜板の高位側端部とが近接さ
   れて、上部から下部に略蛇行状をなすように配列された
   複数の傾斜板と、 一方の端部が上下に隣接する傾斜板において上側に位置
   する傾斜板の低位側端部よりも上方に位置し、他方の端
   部が下側に位置する傾斜板の高位側端部に連接される略
   半円筒状のガイド板と、 各前記傾斜板の上面に該傾斜板の一方の端部から他方の
   端部に傾斜方向に沿って配設される固定仕切板と、 略半円リング状に形成され、両端部が、前記ガイド板の
   内側にて、上側に位置する傾斜板の低位側端部に位置す
   る固定仕切板端部と下側に位置する傾斜板の高位側端部
   に位置する固定仕切板端部とにそれぞれ連結される端部
   仕切板と、を含んで構成され、 前記傾斜板とガイド板と固定仕切板と端部仕切板とによ
   って、傾斜しかつ横方向に並列する複数の物品搬送路を
   略蛇行状に形成するようにしたことを特徴とするストッ
   カ。
4. 【請求項４】傾斜した物品搬送路に物品を物品同士が接
   触した状態で１列に収納し、該物品搬送路端部の物品出
   口部で物品が取去られると、次に収納されている物品が
   重力により転動または滑動して物品出口部に供給されて
   物品が常に該物品出口部にあるように供給するストッカ
   であって、 一方の端部が高位に、他方の端部が低位となる傾斜する
   複数の傾斜板であって、上下方向に並列され、かつ上下
   に隣接する傾斜板において上側に位置する傾斜板の低位
   側端部と下側に位置する傾斜板の高位側端部とが近接さ
   れて、上部から下部に略蛇行状をなすように配列された
   複数の傾斜板と、 一方の端部が上下に隣接する傾斜板において上側に位置
   する傾斜板の低位側端部よりも上方に位置し、他方の端
   部が下側に位置する傾斜板の高位側端部に連接される略
   半円筒状のガイド板と、 各前記傾斜板の上面に該傾斜板の一方の端部から他方の
   端部に傾斜方向に沿って少なくとも１つ配設される固定
   仕切板と、 各前記傾斜板の上面に該傾斜板の一方の端部から他方の
   端部に傾斜方向に沿って前記固定仕切板を挟んで一対配
   設され、該傾斜板の幅方向にスライド可能な可動仕切板
   と、 略半円リング状に形成され、両端部が、前記ガイド板の
   内側にて、上側に位置する傾斜板の低位側端部に位置す
   る固定仕切板端部と下側に位置する傾斜板の高位側端部
   に位置する固定仕切板端部とにそれぞれ連結される固定
   端部仕切板と、 略半円リング状に形成され、両端部が、前記ガイド板の
   内側にて、上側に位置する傾斜板の低位側端部に位置す
   る可動仕切板端部と下側に位置する傾斜板の高位側端部
   に位置する可動仕切板端部とにそれぞれ連結される可動
   端部仕切板と、前記可動仕切板に連結された仕切板保持
   部材と、 前記仕切板保持部材をスライド自由に支持するスライド
   手段と、 前記可動仕切板を、任意スライド位置で固定する固定手
   段と、 を含んで構成され、 前記傾斜板とガイド板と固定仕切板と可動仕切板と固定
   端部仕切板と可動端部仕切板によって、傾斜しかつ横方
   向に並列する複数の物品搬送路を略蛇行状に形成する一
   方、前記一対の可動仕切板のスライド位置調整により、
   可動仕切板と該可動仕切板と隣接する固定仕切板との間
   の物品搬送路の幅を可変するようにしたことを特徴とす
   るストッカ。
5. 【請求項５】前記仕切板保持部材は、各可動仕切板の外
   側面の少なくとも前後部に、その一端部がそれぞれ該外
   側面に対して直角に固定されたシャフトから構成され、
   前記スライド手段は、可動仕切板の外側方に該可動仕切
   板外側面と平行に配設され、その内側面に前記各シャフ
   トの他端部がそれぞれ固定される可動部材と、該可動部
   材と相対向して配設された固定部材と、前記可動部材と
   固定部材とを連結するスライド支持手段と、を含んで構
   成されたことを特徴とする請求項１，２および４のうち
   いずれか１つに記載のストッカ。
6. 【請求項６】前記各スライド支持手段は、一方の端部が
   固定部材に回動自由に連結され、他方の端部が可動部材
   に回動自由に連結された少なくとも１つのリンク部材か
   ら構成され、該リンク部材と固定部材または可動部材と
   の連結部は、リンク部材と固定部材または可動部材のう
   ちの一方に固定されたピンと、他方に固定されてリンク
   部材の回動時に該ピンがスライド自由となる長穴を有す
   るピン支持部材とから構成されたことを特徴とする請求
   項５記載のストッカ。