JPH10202574A - Rotation angle limiting mechanism for robot - Google Patents
Rotation angle limiting mechanism for robotInfo
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- JPH10202574A JPH10202574A JP695897A JP695897A JPH10202574A JP H10202574 A JPH10202574 A JP H10202574A JP 695897 A JP695897 A JP 695897A JP 695897 A JP695897 A JP 695897A JP H10202574 A JPH10202574 A JP H10202574A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はロボットの回動角度
制限機構に係り、特にロボットの回動部分の回動角度を
所定角度に制限するロボットの回動角度制限機構に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rotation angle limiting mechanism for a robot, and more particularly to a rotation angle limiting mechanism for a robot that limits the rotation angle of a rotating portion of the robot to a predetermined angle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に工場等の自動化ラインに設置され
る工業用ロボットには、主にプレイバック形の多関節ロ
ボットが使用されている。この種の工業用ロボットは、
大略、基台と、基台上で旋回する旋回ベースと、旋回ベ
ース上に起立する第１アームと、第１アームの上端より
水平方向に延在する第２アームと、第２アームの先端に
取り付けられた手首部とよりなる。2. Description of the Related Art Generally, a playback type articulated robot is used as an industrial robot installed in an automation line of a factory or the like. This type of industrial robot
Generally, a base, a turning base that turns on the base, a first arm that stands on the turning base, a second arm that extends horizontally from an upper end of the first arm, and a tip of the second arm Consists of an attached wrist.
【０００３】手首部の先端には、各ラインの作業内容に
応じて塗装ガンやハンド等の各種治具が選択的に装着さ
れている。そして、旋回ベース、アーム及び手首部は、
ワーク形状に合わせて各駆動モータにより所定角度駆動
される。旋回ベース、アーム等の回動部分は、予め回動
可能範囲が決められており、例えば回動部分又は回動部
分に対向する固定部分のいずれか一方に固定されたスト
ッパが回動部分又は固定部分のいずれか他方に当接して
回動部分の回動範囲が設定される。At the tip of the wrist, various jigs such as a paint gun and a hand are selectively mounted in accordance with the work content of each line. And the turning base, arm and wrist are
It is driven at a predetermined angle by each drive motor according to the shape of the work. The pivotable range of the pivoting base, the arm, and the like has a predetermined rotatable range. For example, a stopper fixed to one of the pivoting portion and a fixed portion facing the pivoting portion is a pivoting portion or a fixed portion. The turning range of the turning portion is set by contacting one of the portions.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来
は、ストッパが回動部分又は固定部分のいずれかにボル
ト等により固定されている。そのため、回動部分の回動
範囲を変更したいときは、ボルトを緩めてストッパを外
し、別の位置にストッパを固定させていた。Conventionally, however, the stopper is fixed to either the rotating part or the fixed part by a bolt or the like. Therefore, when it is desired to change the rotation range of the rotation portion, the bolt is loosened to remove the stopper, and the stopper is fixed at another position.
【０００５】よって、従来のロボットの回動角度制限機
構においては、ストッパの位置を変更するのに大幅な分
解、組立作業を要するため多大な手間がかかり、旋回ベ
ース、アーム等の回動部分の回動範囲の調整作業が面倒
であった。そこで、本発明は上記問題を解決したロボッ
トの回動角度制限機構を提供することを目的とする。Therefore, in the conventional rotation angle limiting mechanism of the robot, changing the position of the stopper requires a great deal of disassembly and assembling work. Adjustment of the rotation range was troublesome. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a robot rotation angle limiting mechanism that solves the above problem.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は以下のような特徴を有する。上記請求項１
記載の発明は、ロボットの回動部分の回動角度を所定角
度に制限するロボットの回動角度制限機構において、前
記回動部分に設けられた第１のストッパと、前記回動部
分に対向する固定部分に設けられ、前記第１のストッパ
に当接して前記回動部分の回動角度を所定角度に制限す
る第２のストッパと、を有し、前記第１のストッパ又は
前記第２のストッパのいずれか一方を位置調整可能に設
け、前記第１のストッパと前記第２のストッパとの相対
位置を変更することにより前記回動部分の回動範囲が任
意の角度に設定されることを特徴とするものである。In order to solve the above problems, the present invention has the following features. Claim 1
The invention described in the invention is a robot rotation angle limiting mechanism for limiting a rotation angle of a rotation part of a robot to a predetermined angle, wherein the first stopper provided on the rotation part is opposed to the rotation part. A second stopper provided on a fixed portion and abutting against the first stopper to limit a rotation angle of the rotation portion to a predetermined angle, wherein the first stopper or the second stopper is provided. Is provided so as to be position-adjustable, and by changing the relative position between the first stopper and the second stopper, the rotation range of the rotation portion is set to an arbitrary angle. It is assumed that.
【０００７】従って、請求項１の発明によれば、第１の
ストッパと第２のストッパとの相対位置を変更すること
により回動部分の回動範囲が任意の角度に設定されるた
め、簡単且つ短時間で回動部分の回動範囲を変更させる
ことができる。また、請求項２の発明は、上記請求項１
記載のロボットの回動角度制限機構において、前記第１
のストッパ又は前記第２のストッパのいずれか一方を軸
方向に位置調整可能に設け、前記第１のストッパ又は前
記第２のストッパのいずれか他方を軸方向の突出長さの
異なる複数のリブにより形成し、前記第１のストッパと
前記第２のストッパとの軸方向の相対位置を選択的に変
更することにより前記回動部分の回動範囲が任意の角度
に設定されることを特徴とするものである。Therefore, according to the first aspect of the present invention, by changing the relative position between the first stopper and the second stopper, the turning range of the turning portion is set to an arbitrary angle, so that it is simple. In addition, the rotation range of the rotation portion can be changed in a short time. Further, the invention of claim 2 is based on claim 1 described above.
The rotation angle limiting mechanism for a robot according to claim 1, wherein
Either the first stopper or the second stopper is provided so as to be adjustable in the axial direction, and the other one of the first stopper and the second stopper is provided by a plurality of ribs having different projecting lengths in the axial direction. The rotation range of the rotation portion is set to an arbitrary angle by selectively changing a relative position in the axial direction between the first stopper and the second stopper. Things.
【０００８】従って、請求項２の発明によれば、第１の
ストッパと第２のストッパとの軸方向の相対位置を選択
的に変更することにより回動部分の回動範囲が任意の角
度に設定されるため、簡単且つ短時間で回動部分の回動
範囲を変更させることができる。Therefore, according to the second aspect of the invention, by selectively changing the relative position of the first stopper and the second stopper in the axial direction, the rotation range of the rotation portion can be set to an arbitrary angle. Since the setting is performed, the rotation range of the rotation portion can be changed easily and in a short time.
【０００９】また、請求項３の発明は、上記請求項１記
載のロボットの回動角度制限機構において、前記第１の
ストッパ又は前記第２のストッパのいずれか一方を半径
方向に位置調整可能に設け、前記第１のストッパ又は前
記第２のストッパのいずれか他方を半径方向の突出長さ
の異なる複数のリブにより形成し、前記第１のストッパ
と前記第２のストッパとの半径方向の相対位置を選択的
に変更することにより前記回動部分の回動範囲が任意の
角度に設定されることを特徴とするものである。According to a third aspect of the present invention, in the robot rotation angle limiting mechanism according to the first aspect, one of the first stopper and the second stopper can be adjusted in a radial direction. And the other of the first stopper and the second stopper is formed by a plurality of ribs having different protruding lengths in a radial direction, and a relative distance between the first stopper and the second stopper in a radial direction is provided. The turning range of the turning portion is set to an arbitrary angle by selectively changing the position.
【００１０】従って、請求項３の発明によれば、第１の
ストッパと第２のストッパとの半径方向の相対位置を選
択的に変更することにより回動部分の回動範囲が任意の
角度に設定されるため、簡単且つ短時間で回動部分の回
動範囲を変更させることができる。Therefore, according to the third aspect of the present invention, by selectively changing the relative position of the first stopper and the second stopper in the radial direction, the rotation range of the rotation portion can be set to an arbitrary angle. Since the setting is performed, the rotation range of the rotation portion can be changed easily and in a short time.
【００１１】また、請求項４の発明は、上記請求項１記
載のロボットの回動角度制限機構において、前記第１の
ストッパ又は前記第２のストッパのいずれか一方を軸方
向に位置調整可能な接触センサより形成し、前記第１の
ストッパ又は前記第２のストッパのいずれか他方を円周
に沿って傾斜する傾斜面を有するカム部により形成し、
前記接触センサが前記カム部の傾斜面に接触して前記回
動部分を駆動するアクチュエータを停止させることを特
徴とするものである。According to a fourth aspect of the present invention, in the rotation angle limiting mechanism for a robot according to the first aspect, one of the first stopper and the second stopper can be axially adjusted in position. Formed by a contact sensor, the other of the first stopper or the second stopper is formed by a cam portion having an inclined surface inclined along a circumference,
The contact sensor may contact an inclined surface of the cam portion to stop an actuator for driving the rotating portion.
【００１２】従って、請求項４の発明によれば、接触セ
ンサがカム部の傾斜面に接触して回動部分を駆動するア
クチュエータを停止させるため、簡単且つ短時間で回動
部分の回動範囲を変更させることができる。According to the fourth aspect of the present invention, since the contact sensor contacts the inclined surface of the cam portion to stop the actuator that drives the rotating portion, the rotating range of the rotating portion can be easily and quickly reduced. Can be changed.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明の一実施
例を説明する。図１は本発明になるロボットの回動角度
制限機構の一実施例が適用された工業用ロボットの正面
図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view of an industrial robot to which an embodiment of a rotation angle limiting mechanism for a robot according to the present invention is applied.
【００１４】工業用ロボット１は、塗装エリア２内に設
置されており、被塗装物が搬送されると、予めティーチ
ングされた塗装動作を行うプレイバック形の多関節ロボ
ットである。工業用ロボット１は、大略、基台３と、基
台３上でＡ軸回りに旋回する旋回ベース４と、旋回ベー
ス４上で起立しＢ軸回りに揺動する第１アーム５と、第
１アーム５の上端から水平方向に延在しＣ軸回りに揺動
する第２アーム６と、第２アーム６の先端に設けられた
手首部７とよりなる。The industrial robot 1 is a playback type articulated robot which is installed in the painting area 2 and performs a painting operation pre-teached when an object to be painted is conveyed. The industrial robot 1 generally includes a base 3, a turning base 4 that turns around the A-axis on the base 3, a first arm 5 that stands on the turning base 4 and swings around the B-axis, The second arm 6 includes a second arm 6 extending in a horizontal direction from the upper end of the one arm 5 and swinging around the C-axis, and a wrist 7 provided at a tip of the second arm 6.
【００１５】本実施例の場合、手首部７の先端には塗装
ガン８が取り付けられている。塗装ガン８は、第１アー
ム５及び第２アーム６の揺動により所定の塗装高さ位置
に移動し、手首部７により塗料噴射方向が変更される。
手首部７は、第１ケース１０と、第２ケース１１と、第
３ケース１２と、塗装ガンをＦ軸回りに回動させる軸１
３とを有する。ケース１０〜１２は、各々相対回転する
ことにより手首部７をＤ軸回りに回転させたり、Ｅ方向
に曲げたりする。ケース１０〜１２及び軸１３は、第２
アーム６の基端部に取り付けられたモータ１４〜１６に
より駆動される。そして、各モータ１４〜１６の回転駆
動力は、第２アーム６及び手首部７の内部に設けられた
伝達機構（図１では隠れて見えない）を介して手首部７
のケース１０〜１２及び軸１３に伝達される。In this embodiment, a coating gun 8 is attached to the tip of the wrist 7. The painting gun 8 is moved to a predetermined painting height position by the swing of the first arm 5 and the second arm 6, and the paint spraying direction is changed by the wrist 7.
The wrist 7 includes a first case 10, a second case 11, a third case 12, and a shaft 1 for rotating the coating gun about the F axis.
And 3. The cases 10 to 12 rotate the wrist 7 around the D axis or bend in the E direction by relative rotation. Cases 10 to 12 and shaft 13 are
It is driven by motors 14 to 16 attached to the base end of the arm 6. The rotational driving force of each of the motors 14 to 16 is transmitted through a transmission mechanism (hidden and invisible in FIG. 1) provided inside the second arm 6 and the wrist 7.
Are transmitted to the case 10 to 12 and the shaft 13.
【００１６】工業用ロボット１は、各可動部がモータ
（図示せず）により駆動されて塗装ガンの位置や塗装方
向を調整するようになっており、各モータはロボットコ
ントローラ１７からの制御信号により制御される。そし
て、工業用ロボット１の各関節部分には、各可動部の角
度を検出するためのエンコーダ（図示せず）が組み込ま
れており、ロボットコントローラ１７はエンコーダから
出力された検出信号がフィードバックされることによ
り、各モータを制御して旋回ベース４、第１アーム５、
第２アーム６、手首部７を正確に駆動する。In the industrial robot 1, each movable part is driven by a motor (not shown) to adjust the position of the coating gun and the coating direction, and each motor is controlled by a control signal from a robot controller 17. Controlled. An encoder (not shown) for detecting the angle of each movable part is incorporated in each joint of the industrial robot 1, and a detection signal output from the encoder is fed back to the robot controller 17. By controlling each motor, the turning base 4, the first arm 5,
The second arm 6 and the wrist 7 are accurately driven.
【００１７】第２アーム６上には、色替バルブユニット
１８が取り付けられている。また、色替バルブユニット
１８の内部には、複数の塗料供給チューブ（図示せず）
を介して各色の塗料が供給される複数の弁が配設されて
いる。そして、色替バルブユニットの各弁は、ロボット
コントローラ１７に設けられた色替制御装置（図示せ
ず）により切替え制御されて指定した塗料を選択的に塗
装ガンへ供給する。On the second arm 6, a color changing valve unit 18 is mounted. A plurality of paint supply tubes (not shown) are provided inside the color changing valve unit 18.
There are provided a plurality of valves to which the paint of each color is supplied via. Each valve of the color changing valve unit is switched and controlled by a color changing control device (not shown) provided in the robot controller 17 to selectively supply the specified paint to the coating gun.
【００１８】ここで、基台３と旋回ベース４との間に設
けられた旋回ベース回動角度制限機構１９の構成につい
て説明する。図２は旋回ベース回動角度制限機構１９を
示すため旋回ベース４の一部切断した縦断面図、図３は
図２中Ｘ−Ｘ線に沿う横断面図、図４はストッパを拡大
して示す図である。Here, the structure of the turning base rotation angle limiting mechanism 19 provided between the base 3 and the turning base 4 will be described. FIG. 2 is a vertical cross-sectional view of the turning base 4 partially showing the turning base rotation angle limiting mechanism 19, FIG. 3 is a transverse cross-sectional view taken along line XX in FIG. 2, and FIG. FIG.
【００１９】旋回ベース回動角度制限機構１９は、回動
側となる旋回ベース４の内部に設けられた複数の当接用
リブ（第１のストッパ）２０ａ〜２０ｆと、固定側とな
る基台３上に設けられたストッパ（第２のストッパ）２
１とからなる。複数の当接用リブ２０ａ〜２０ｆは、旋
回ベース４の隔壁２２の下面から垂下方向に突出してお
り、それぞれ３段階に回動範囲を設定できるように上下
方向の突出長さが異なっている。すなわち、図３に示す
ように当接用リブ２０ａ〜２０ｃと当接用リブ２０ｄ〜
２０ｆとは、対称に配置されており、当接用リブ２０ｃ
と当接用リブ２０ｄとの中間位置にストッパ２１が配設
されている。The turning base turning angle limiting mechanism 19 includes a plurality of contact ribs (first stoppers) 20a to 20f provided inside the turning base 4 on the turning side, and a base on the fixed side. 3. Stopper (second stopper) 2 provided on
It consists of 1. The plurality of contact ribs 20a to 20f protrude downward from the lower surface of the partition wall 22 of the revolving base 4, and have different vertical projecting lengths so that the rotation range can be set in three stages. That is, as shown in FIG. 3, the contact ribs 20a to 20c and the contact ribs 20d to 20d
20f is arranged symmetrically with the contact rib 20c.
A stopper 21 is disposed at an intermediate position between the stopper 21 and the contact rib 20d.
【００２０】右側の当接用リブ２０ａ〜２０ｃはそれぞ
れ高さ方向の突出長さが３段階に異なる寸法に形成さ
れ、左側の当接用リブ２０ｄ〜２０ｆもそれぞれ高さ方
向の突出長さが３段階に異なる寸法に形成されている。
本実施例では、当接用リブ２０ａ，２０ｆの高さ方向の
突出長さをＬａ，当接用リブ２０ｂ，２０ｅの高さ方向
の突出長さをＬｂ，当接用リブ２０ｃ，２０ｄの高さ方
向の突出長さをＬｃとすると、Ｌａ＞Ｌｂ＞Ｌｃとなる
ように各当接用リブ２０ａ〜２０ｃの高さ方向の突出長
さが決められている。Each of the right contact ribs 20a to 20c has three different heights in the height direction, and each of the left contact ribs 20d to 20f has a different height in the height direction. It is formed in different dimensions in three stages.
In the present embodiment, the projecting length in the height direction of the contact ribs 20a, 20f is La, the projecting length in the height direction of the contact ribs 20b, 20e is Lb, and the height of the contact ribs 20c, 20d. Assuming that the projection length in the vertical direction is Lc, the projection length in the height direction of each of the contact ribs 20a to 20c is determined so that La>Lb> Lc.
【００２１】また、当接用リブ２０ａ〜２０ｆは、周方
向上所定間隔（角度α）毎に突出形成されており、スト
ッパ２１の高さ方向の突出寸法を任意に選択することに
よりストッパ２１の当接する当接用リブが切り換わる。
各当接用リブ２０ａ〜２０ｆは、変速機２３の周囲に放
射状に配設されており、変速機２３を中心とする半径方
向の突出寸法は同一寸法に形成されている。The contact ribs 20a to 20f are formed so as to project at predetermined intervals (angle α) in the circumferential direction, and the height of the stopper 21 in the height direction can be arbitrarily selected. The contact rib that comes into contact is switched.
Each of the contact ribs 20a to 20f is radially arranged around the transmission 23, and has the same radial projection around the transmission 23.
【００２２】また、ストッパ２１は、上端に当接用リブ
２０ａ〜２０ｆに当接する当接部２４が設けられ、当接
部２４の下方には複数の高さ調整用のブロック２５が積
み重ねられた状態で機械的に結合されている。そして、
当接部２４の両側面２４ａ，２４ｂは、各当接用リブ２
０ａ〜２０ｆの側面に全面で当接するように傾斜してお
り、上方からみると台形状に形成されている。また、当
接部２４の両側面２４ａ，２４ｂには、当接用リブ２０
ａ〜２０ｆに当接した際の衝撃を緩和するため、弾性を
有するゴム製の衝撃吸収部材２７が貼着されている。The stopper 21 is provided at its upper end with a contact portion 24 for contacting the contact ribs 20a to 20f, and a plurality of height adjusting blocks 25 are stacked below the contact portion 24. Mechanically coupled in a state. And
Both side surfaces 24a, 24b of the contact portion 24 are
It is inclined so as to abut on the side surfaces 0a to 20f on the entire surface, and is formed in a trapezoidal shape when viewed from above. The contact ribs 20 are provided on both side surfaces 24a and 24b of the contact portion 24.
An elastic rubber-made shock absorbing member 27 is attached to alleviate the shock at the time of contact with a to 20f.
【００２３】当接部２４は、ブロック２５の数により垂
直方向の寸法が段階的に調整できる構成であり、例えば
当接部２４の下に３個のブロック２５が積み重ねられた
状態で結合されているときは、旋回ベース４が回動する
と高さ方向の突出長さが最も短い当接用リブ２０ｃ，２
０ｄに当接して回動位置が制限される。そのため、旋回
ベース４の回動範囲は、当接用リブ２０ｃ，２０ｄ間の
周方向で制限される２αの角度に設定される。The contact portion 24 has a configuration in which the vertical dimension can be adjusted stepwise according to the number of blocks 25. For example, three blocks 25 are stacked under the contact portion 24 and joined together. When the swivel base 4 rotates, the projecting lengths in the height direction are the shortest when the turning base 4 is rotated.
The rotation position is limited by contacting Od. Therefore, the rotation range of the turning base 4 is set to an angle of 2α limited in the circumferential direction between the contact ribs 20c and 20d.
【００２４】また、当接部２４の下に２個のブロック２
５が結合されているときは、旋回ベース４が回動すると
高さ方向の突出長さが中間長さの当接用リブ２０ｂ，２
０ｅに当接して回動位置が制限される。そのため、旋回
ベース４の回動範囲は、当接用リブ２０ｂ，２０ｅ間の
周方向で制限される４αの角度に設定される。Further, two blocks 2 are provided below the contact portion 24.
When the turning base 4 is turned, the projecting length in the height direction is set to an intermediate length when the turning base 4 is turned.
0e to limit the rotational position. Therefore, the rotation range of the turning base 4 is set to an angle of 4α limited in the circumferential direction between the contact ribs 20b and 20e.
【００２５】また、当接部２４の下に１個のブロック２
５のみが結合されているときは、旋回ベース４が回動す
ると高さ方向の突出長さが最も長い当接用リブ２０ａ，
２０ｆに当接して回動位置が制限される。そのため、旋
回ベース４の回動範囲は、当接用リブ２０ａ，２０ｆ間
の周方向で制限される６αの角度に設定される。Further, one block 2 is provided under the contact portion 24.
5 are coupled, when the turning base 4 rotates, the contact ribs 20a, the projection length of which is the longest in the height direction.
The rotation position is limited by contacting the rotary shaft 20f. Therefore, the rotation range of the turning base 4 is set to 6α which is limited in the circumferential direction between the contact ribs 20a and 20f.
【００２６】このように、旋回ベース回動角度制限機構
１９では、ストッパ２１の当接部２４の高さ位置（突出
位置）を段階的に調整することにより複数の当接用リブ
２０ａ〜２０ｆのうち任意の当接用リブに当接させるこ
とができる。よって、当接部２４を支持するブロック２
５数を変えるだけの簡単な操作で旋回ベース４の回動範
囲を３段階に変更することができる。すなわち、本実施
例では、従来のようにボルトを緩めてストッパを外し、
別の位置にストッパを固定させていたものよりも短時間
で旋回ベース回動角度を変更することができる。As described above, in the turning base rotation angle limiting mechanism 19, the height position (projection position) of the abutting portion 24 of the stopper 21 is adjusted stepwise so that the plurality of abutting ribs 20a to 20f can be adjusted. Of these, any contact rib can be brought into contact. Therefore, the block 2 supporting the contact portion 24
The rotation range of the turning base 4 can be changed in three stages by a simple operation of changing the number of rotations. That is, in this embodiment, the bolt is loosened and the stopper is removed as in the related art,
The turning base rotation angle can be changed in a shorter time than when the stopper is fixed at another position.
【００２７】しかも、旋回ベース回動角度制限機構１９
の当接用リブ２０ａ〜２０ｆ及びストッパ２１は、旋回
ベース４の内部空間に設けられているので、外部に露出
する従来のもののように他の部品等が挟まってしまうお
それがなく、旋回ベース４は当接用リブ２０ａ〜２０ｆ
とストッパ２１との相対位置によって決まる回動制限位
置まで回動できる。Moreover, the turning base rotation angle limiting mechanism 19
Since the contact ribs 20a to 20f and the stopper 21 are provided in the internal space of the turning base 4, there is no possibility that other parts or the like will be caught by the conventional base exposed to the outside. Are the contact ribs 20a to 20f
The rotation can be made to a rotation limit position determined by the relative position between the stopper and the stopper 21.
【００２８】尚、上記第１実施例の旋回ベース回動角度
制限機構１９は、回動側となる旋回ベース４の内部に複
数の当接用リブ（第１のストッパ）２０ａ〜２０ｆを設
け、固定側となる基台３上にストッパ（第２のストッ
パ）２１を設けたが、これに限らず、旋回ベース４に複
数の当接用リブ２０ａ〜２０ｆを設け、基台３にストッ
パ２１を設ける構成としても良いのは勿論である。In the turning base turning angle limiting mechanism 19 of the first embodiment, a plurality of contact ribs (first stoppers) 20a to 20f are provided inside the turning base 4 on the turning side. Although the stopper (second stopper) 21 is provided on the base 3 on the fixed side, the present invention is not limited to this. A plurality of contact ribs 20 a to 20 f are provided on the turning base 4, and the stopper 21 is provided on the base 3. Needless to say, the configuration may be provided.
【００２９】図５は旋回ベース回動角度制限機構の第２
実施例を示すため旋回ベース４の一部切断した縦断面
図、図６は図５中Ｙ−Ｙ線に沿う横断面図、図７は第２
実施例のストッパを拡大して示す図である。第２実施例
の旋回ベース回動角度制限機構３１は、回動側となる旋
回ベース４の内周に突出して設けられた複数の当接用リ
ブ（第１のストッパ）３２ａ〜３２ｆと、固定側となる
基台３上に設けられたストッパ（第２のストッパ）３３
とからなる。FIG. 5 shows a second example of the turning base rotation angle limiting mechanism.
FIG. 6 is a cross-sectional view taken along the line YY in FIG. 5, and FIG.
It is a figure which expands and shows the stopper of an Example. The turning base turning angle limiting mechanism 31 of the second embodiment is fixed to a plurality of contact ribs (first stoppers) 32a to 32f protruding from the inner periphery of the turning base 4 on the turning side. Stopper (second stopper) 33 provided on base 3 serving as a side
Consists of
【００３０】複数の当接用リブ３２ａ〜３２ｆは、旋回
ベース４の内壁３４から中心方向に突出しており、それ
ぞれ３段階に回動範囲を設定できるように中心方向への
突出長さが異なっている。すなわち、図６に示すように
当接用リブ３２ａ〜３２ｃと当接用リブ３２ｄ〜３２ｆ
とは、対称に配置されており、当接用リブ３２ｃと当接
用リブ３２ｄとの中間位置にストッパ２１が配設されて
いる。The plurality of contact ribs 32a to 32f protrude from the inner wall 34 of the turning base 4 in the center direction, and each has a different length in the center direction so that the rotation range can be set in three steps. I have. That is, as shown in FIG. 6, the contact ribs 32a to 32c and the contact ribs 32d to 32f
The stopper 21 is disposed at an intermediate position between the contact rib 32c and the contact rib 32d.
【００３１】右側の当接用リブ３２ａ〜３２ｃはそれぞ
れ内側への突出長さが３段階に異なる寸法に形成され、
左側の当接用リブ３２ｄ〜３２ｆもそれぞれ内側への突
出長さが３段階に異なる寸法に形成されている。本実施
例では、当接用リブ３２ａ，３２ｆの水平方向の突出長
さをＬａ，当接用リブ３２ｂ，３２ｅの水平方向の突出
長さをＬｂ，当接用リブ３２ｃ，３２ｄの水平方向の突
出長さをＬｃとすると、Ｌａ＞Ｌｂ＞Ｌｃとなるように
各当接用リブ３２ａ〜３２ｃの水平方向の突出長さが決
められている。Each of the right contact ribs 32a to 32c has an inwardly projecting length different in three stages, and has different dimensions.
Each of the left contact ribs 32d to 32f is formed to have different lengths of inward projection in three stages. In this embodiment, the horizontal protrusion length of the contact ribs 32a and 32f is La, the horizontal protrusion length of the contact ribs 32b and 32e is Lb, and the horizontal protrusion length of the contact ribs 32c and 32d is Lb. Assuming that the protrusion length is Lc, the horizontal protrusion length of each of the contact ribs 32a to 32c is determined so that La>Lb> Lc.
【００３２】また、当接用リブ３２ａ〜３２ｆは、周方
向上所定間隔（角度α）毎に突出形成されており、スト
ッパ３３のＧ方向の摺動位置を調整することによりスト
ッパ３３の当接する当接用リブが切り換わる。尚、各当
接用リブ３２ａ〜３２ｆは、変速機２３の周囲に放射状
に配設されており、上下方向の突出寸法は同一寸法に形
成されている。The contact ribs 32a to 32f are formed so as to protrude at predetermined intervals (angle α) in the circumferential direction, and come into contact with the stopper 33 by adjusting the sliding position of the stopper 33 in the G direction. The contact rib switches. The contact ribs 32a to 32f are arranged radially around the transmission 23, and have the same vertical protrusion dimension.
【００３３】ストッパ３３は、基台３に形成された溝３
５に沿って半径方向（Ｇ方向）に摺動可能に設けられて
いる。ストッパ３３は、溝３５に摺動可能に嵌合する摺
動部３６と、摺動部３６の内側端部より起立され溝３５
の内側開口３５ａより上方に突出する当接部３７と、摺
動部３６の外側端部より起立され溝３５の外側開口３５
ｂより上方に突出する操作部３８とよりなる。尚、内側
開口３５ａ及び外側開口３５ｂは、当接部３７及び操作
部３８のＧ方向へのストロークに応じた長さに形成され
ている。The stopper 33 is provided with a groove 3 formed in the base 3.
5 slidably in the radial direction (G direction). The stopper 33 is provided with a sliding portion 36 slidably fitted in the groove 35, and an upright end from the inner end of the sliding portion 36.
A contact portion 37 protruding above the inner opening 35a of the groove 35;
b. The inner opening 35a and the outer opening 35b are formed to have a length corresponding to the stroke of the contact portion 37 and the operating portion 38 in the G direction.
【００３４】当接部３７は、上方からみると台形状に形
成され、両側には弾性を有するゴム製の衝撃吸収部材３
９が固着されている。また、当接部３７は、当接用リブ
３２ａ〜３２ｆに当接しうる高さに突出しており、半径
方向の摺動位置に応じて当接する当接用リブが切り換わ
る。The contact portion 37 is formed in a trapezoidal shape when viewed from above, and has elastic shock absorbing members 3 made of rubber on both sides.
9 is fixed. Further, the contact portion 37 protrudes to a height at which it can contact the contact ribs 32a to 32f, and the contact rib to be contacted switches according to the sliding position in the radial direction.
【００３５】例えばストッパ３３が摺動範囲の外側位置
Ｐ1 にあるとき、旋回ベース４が回動すると当接部３７
は水平方向の突出長さが最も短い当接用リブ３２ｃ，３
２ｄに当接して回動位置が制限される。そのため、旋回
ベース４の回動範囲は、当接用リブ３２ｃ，３２ｄ間の
周方向で制限される２αの角度に設定される。For example, when the turning base 4 is rotated when the stopper 33 is at the position P 1 outside the sliding range, the contact portion 37 is rotated.
Are contact ribs 32c, 3 having the shortest horizontal projection length.
The rotation position is restricted by contacting the 2d. Therefore, the rotation range of the turning base 4 is set to an angle of 2α limited in the circumferential direction between the contact ribs 32c and 32d.
【００３６】また、ストッパ３３が摺動範囲の中間位置
Ｐ2 にあるとき、旋回ベース４が回動すると当接部３７
は水平方向の突出長さが中間長さの当接用リブ３２ｂ，
３２ｅに当接して回動位置が制限される。そのため、旋
回ベース４の回動範囲は、当接用リブ３２ｂ，３２ｅ間
の周方向で制限される４αの角度に設定される。When the turning base 4 is rotated when the stopper 33 is at the intermediate position P 2 of the sliding range, the contact portion 37 is rotated.
Is a contact rib 32b having a middle protrusion length in the horizontal direction.
The rotation position is limited by contacting the rotating shaft 32e. Therefore, the rotation range of the turning base 4 is set to 4α which is limited in the circumferential direction between the contact ribs 32b and 32e.
【００３７】また、ストッパ３３が摺動範囲の内側位置
Ｐ3 にあるとき、旋回ベース４が回動すると当接部３７
は水平方向の突出長さが最も長い当接用リブ３２ａ，３
２ｆに当接して回動位置が制限される。そのため、旋回
ベース４の回動範囲は、当接用リブ３２ａ，３２ｆ間の
周方向で制限される６αの角度に設定される。When the turning base 4 is rotated when the stopper 33 is at the inner position P 3 of the sliding range, the contact portion 37 is formed.
Are contact ribs 32a, 3 having the longest horizontal projection length.
The rotation position is restricted by abutting on 2f. Therefore, the turning range of the turning base 4 is set to an angle of 6α limited in the circumferential direction between the contact ribs 32a and 32f.
【００３８】このように、旋回ベース回動角度制限機構
３１では、ストッパ３３の当接部３７の半径方向の摺動
位置（突出位置）を調整することにより複数の当接用リ
ブ３２ａ〜３２ｆのうち任意の当接用リブに当接させる
ことができる。よって、ストッパ３３の操作部３８を半
径方向に摺動操作するだけの簡単な操作で旋回ベース４
の回動範囲を３段階に変更することができる。すなわ
ち、本実施例では、従来のようにボルトを緩めてストッ
パを外し、別の位置にストッパを固定させていたものよ
りも短時間で旋回ベース回動角度を変更することができ
る。As described above, in the turning base rotation angle limiting mechanism 31, by adjusting the sliding position (projection position) of the contact portion 37 of the stopper 33 in the radial direction, the plurality of contact ribs 32a to 32f are adjusted. Of these, any contact rib can be brought into contact. Therefore, the swivel base 4 can be easily operated by simply sliding the operation portion 38 of the stopper 33 in the radial direction.
Can be changed in three stages. That is, in the present embodiment, the turning base rotation angle can be changed in a shorter time than in the conventional case where the bolt is loosened to remove the stopper and the stopper is fixed at another position.
【００３９】しかも、旋回ベース回動角度制限機構３１
の当接用リブ３２ａ〜３２ｆ及びストッパ３３は、旋回
ベース４の内部空間に設けられているので、外部に露出
する従来のもののように他の部品等が挟まってしまうお
それがなく、旋回ベース４は当接用リブ３２ａ〜３２ｆ
とストッパ３３との相対位置によって決まる回動制限位
置まで回動できる。Moreover, the turning base rotation angle limiting mechanism 31
Since the contact ribs 32a to 32f and the stopper 33 are provided in the internal space of the turning base 4, there is no possibility that other parts or the like may be caught by the turning base 4 unlike the conventional one exposed to the outside. Are the contact ribs 32a to 32f
The rotation can be made to a rotation limit position determined by the relative position between the stopper 33.
【００４０】尚、上記第２実施例の旋回ベース回動角度
制限機構３１は、回動側となる旋回ベース４の内部に複
数の当接用リブ（第１のストッパ）３２ａ〜３２ｆを設
け、固定側となる基台３上にストッパ（第２のストッ
パ）３３を設けた構成としたが、これに限らず、旋回ベ
ース４の内部にストッパ３３を摺動可能に設け、基台３
上に複数の当接用リブ３２ａ〜３２ｆを設ける構成とし
ても良いのは勿論である。The turning base rotation angle limiting mechanism 31 of the second embodiment is provided with a plurality of contact ribs (first stoppers) 32a to 32f inside the turning base 4 on the turning side. Although the stopper (second stopper) 33 is provided on the base 3 on the fixed side, the present invention is not limited to this. The stopper 33 is slidably provided inside the revolving base 4.
It is a matter of course that a plurality of contact ribs 32a to 32f may be provided on the upper side.
【００４１】図８は旋回ベース回動角度制限機構の第３
実施例を示すため旋回ベース４の一部切断した縦断面
図、図９は図８中Ｚ−Ｚ線に沿う横断面図、図１０は第
３実施例のストッパを拡大して示す図である。第３実施
例の旋回ベース回動角度制限機構４１は、回動側となる
旋回ベース４の内壁４２に沿って傾斜する傾斜面４４
ａ，４５ａを有する一対のカム部４４，４５（第１のス
トッパ）と、軸方向に位置調整可能に基台３上に設けら
れた接触センサ（第２のストッパ）４６と、基台３の取
付孔３ａに上下方向に摺動可能に配され上端に接触セン
サ４６を支持する支持部材４７とからなる。FIG. 8 shows a third example of the turning base rotation angle limiting mechanism.
FIG. 9 is a cross-sectional view taken along the line Z-Z in FIG. 8, and FIG. 10 is an enlarged view of a stopper according to the third embodiment. . The turning base rotation angle limiting mechanism 41 of the third embodiment includes an inclined surface 44 inclined along the inner wall 42 of the turning base 4 on the turning side.
a, a pair of cam portions 44, 45 (first stopper) having a, 45a, a contact sensor (second stopper) 46 provided on the base 3 so as to be able to adjust the position in the axial direction, A support member 47 is disposed at the upper end of the mounting hole 3a so as to be slidable in the vertical direction and supports the contact sensor 46 at the upper end.
【００４２】基台３の上面３ｂから支持部材４７の突出
高さは、取付孔３ａの底部に形成されためねじ３ｃに螺
合された中空状の調整ネジ５１の締め具合で無段階に調
整することができる。そのため、接触センサ４６の高さ
位置Ｈは、任意の高さに簡単に調整することができる。The protruding height of the support member 47 from the upper surface 3b of the base 3 is continuously adjusted by tightening the hollow adjusting screw 51 formed at the bottom of the mounting hole 3a and screwed to the screw 3c. be able to. Therefore, the height position H of the contact sensor 46 can be easily adjusted to an arbitrary height.
【００４３】尚、調整ネジ５１の軸線状には、接触セン
サ４６に接続された信号線５０が挿通される中空孔５１
ａが貫通され、調整ネジ５１の下端部外周には取付孔３
ａのめねじ３ｃに螺合されるおねじ５１ｂが形成されて
いる。一対のカム部４４，４５は、傾斜面４４ａ，４５
ａが左右対称となるように旋回ベース４の内壁４２の両
側に形成されており、旋回ベース４の内壁４２の全周の
うち旋回ベース４の旋回中心の両側角度βの範囲を除く
部分に形成されている。一対のカム部４４，４５は、接
触センサ４６に近接するＡ，Ｂ点が最も高い位置となっ
ており、接触センサ４６と９０°のＣ，Ｄ点が最も低い
位置となっている。The adjustment screw 51 has a hollow hole 51 through which the signal line 50 connected to the contact sensor 46 is inserted.
a through the mounting screw 3 in the outer periphery of the lower end of the adjusting screw 51.
A male screw 51b to be screwed with the female screw 3c of a is formed. The pair of cam portions 44 and 45 are inclined surfaces 44a and 45, respectively.
a is formed on both sides of the inner wall 42 of the swivel base 4 so as to be bilaterally symmetrical, and is formed at a portion of the entire circumference of the inner wall 42 of the swivel base 4 excluding the range of both angles β of the center of rotation of the swivel base 4. Have been. In the pair of cam portions 44 and 45, points A and B near the contact sensor 46 are the highest positions, and points C and D at 90 ° with the contact sensor 46 are the lowest positions.
【００４４】そして、接触センサ４６は、基台３上に起
立する支持部材４７の上端に摺動可能に支持されてお
り、一対のカム部４４，４５の中間位置に取り付けられ
ている。この接触センサ４６は、図１０に拡大して示さ
れるように中空状の支持部材４７の内部を摺動可能に設
けられており、支持部材４７の内面４７ａに固定された
中板４８に支持されたコイルバネ４９のバネ力により上
方に附勢されている。The contact sensor 46 is slidably supported on the upper end of a support member 47 standing on the base 3 and is mounted at an intermediate position between the pair of cam portions 44 and 45. The contact sensor 46 is slidably provided inside a hollow support member 47 as shown in an enlarged view in FIG. 10, and is supported by an intermediate plate 48 fixed to an inner surface 47 a of the support member 47. The coil spring 49 is urged upward by the spring force.
【００４５】接触センサ４６としては、例えば圧電素子
等からなり、半球状の接触面４５ａが一対のカム部４
４，４５の傾斜面４４ａ，４５ａに接触したとき、回動
制限位置であることを検出し、信号線５０を介してロボ
ットコントローラ１７に検出信号を出力する。そして、
ロボットコントローラ１７は、接触センサ４６からの検
出信号が出力されると全てのモータ（図示せず）を停止
させる。The contact sensor 46 is composed of, for example, a piezoelectric element or the like.
When it comes into contact with the inclined surfaces 44a, 45a of the 4, 45, it detects that it is the rotation restricted position, and outputs a detection signal to the robot controller 17 via the signal line 50. And
When a detection signal is output from the contact sensor 46, the robot controller 17 stops all motors (not shown).
【００４６】また、上記接触センサ４６からの検出信号
を監視すると共に、モータに設けられた回転検出用のエ
ンコーダの出力とモータの電流の変化とをソフトウエア
上で監視するように設定しても良い。その場合、エンコ
ーダの出力が変化しないにも拘わらず、モータの電流が
増加した場合には、モータの出力軸（駆動軸）が回転し
ていないのに負荷が増大しているので、全てのモータ
（図示せず）を停止させる。In addition to monitoring the detection signal from the contact sensor 46, the output of the rotation detecting encoder provided in the motor and the change in the motor current may be monitored on software. good. In this case, when the motor current increases despite the fact that the output of the encoder does not change, the load increases even though the output shaft (drive shaft) of the motor is not rotating. (Not shown).
【００４７】尚、接触センサ４６は、カム部４４，４５
の傾斜面４４ａ，４５ａに当接すると、コイルバネ４９
が圧縮されて下方に変位することができるので、傾斜面
４４ａ，４５ａに当接したときの衝撃が緩和されるよう
に支持されている。また、支持部材４７は、調整ネジ５
１を回すことにより基台３に対して上下方向の位置を調
整できるように取り付けられている。そのため、調整ネ
ジ５１を回して支持部材４７を昇降させることによりカ
ム部４４，４５の傾斜面４４ａ，４５ａに対する接触位
置が変化する。The contact sensor 46 is provided with cam portions 44 and 45.
Contacting the inclined surfaces 44a, 45a of the
Is compressed and can be displaced downward, and is supported so as to reduce the impact when it comes into contact with the inclined surfaces 44a and 45a. The support member 47 is provided with the adjusting screw 5.
It is attached so that the position in the up-down direction with respect to the base 3 can be adjusted by turning 1. Therefore, by turning the adjusting screw 51 to move the support member 47 up and down, the contact positions of the cam portions 44 and 45 with the inclined surfaces 44a and 45a change.
【００４８】例えば旋回ベース４の回動角度を狭くした
いときは基台３からの支持部材４７の突出高さを高く設
定し、旋回ベース４の回動角度を広くしたいときは、基
台３からの支持部材４７の突出高さを低く設定する。こ
のように、旋回ベース回動角度制限機構４１では、調整
ネジ５１を回して接触センサ４６の高さ方向の突出位置
を調整することによりカム部４４，４５の傾斜面４４
ａ，４５ａの任意の位置に当接させることができる。よ
って、接触センサ４６の突出位置を調整するだけで旋回
ベース４の回動範囲を無段階に変更することができる。
すなわち、本実施例では、従来のようにボルトを緩めて
ストッパを外し、別の位置にストッパを固定させていた
ものよりも短時間で旋回ベース回動角度を変更すること
ができる。For example, when the turning angle of the turning base 4 is to be narrowed, the height of the protrusion of the support member 47 from the base 3 is set high. Of the supporting member 47 is set low. As described above, in the turning base rotation angle limiting mechanism 41, the adjusting screw 51 is turned to adjust the projecting position of the contact sensor 46 in the height direction, so that the inclined surfaces 44 of the cam portions 44 and 45 are adjusted.
a, 45a. Therefore, the rotation range of the turning base 4 can be changed steplessly only by adjusting the projecting position of the contact sensor 46.
That is, in the present embodiment, the turning base rotation angle can be changed in a shorter time than in the conventional case where the bolt is loosened to remove the stopper and the stopper is fixed at another position.
【００４９】しかも、旋回ベース回動角度制限機構４１
のカム部４４，４５及び接触センサ４６は、旋回ベース
４の内部空間に設けられているので、外部に露出する従
来のもののように他の部品等が挟まってしまうおそれが
なく、旋回ベース４は接触センサ４６とカム部４４，４
５との相対位置によって決まる回動制限位置まで回動で
きる。Moreover, the turning base rotation angle limiting mechanism 41
Since the cam portions 44 and 45 and the contact sensor 46 are provided in the internal space of the turning base 4, there is no possibility that other parts or the like will be caught by the outside as in the conventional one exposed to the outside. Contact sensor 46 and cam parts 44, 4
5 can be rotated to a rotation limit position determined by a relative position with respect to the rotation direction.
【００５０】尚、上記第３実施例の旋回ベース回動角度
制限機構４１は、回動側となる旋回ベース４の内部にカ
ム部４４，４５を設け、固定側となる基台３上に接触セ
ンサ４６を移動可能に設けた構成としたが、これに限ら
ず、旋回ベース４の内部に接触センサ４６を移動可能に
設け、基台３上にカム部４４，４５を設ける構成として
も良いのは勿論である。In the turning base rotation angle limiting mechanism 41 of the third embodiment, cam portions 44 and 45 are provided inside the turning base 4 on the turning side, and the cam portions 44 and 45 are in contact with the base 3 on the fixed side. Although the configuration is such that the sensor 46 is movably provided, the configuration is not limited thereto, and the configuration may be such that the contact sensor 46 is movably provided inside the turning base 4 and the cam portions 44 and 45 are provided on the base 3. Of course.
【００５１】また、上記各実施例では、旋回ベース４の
回動角度制限機構を一例として説明したが、これに限ら
ず、例えば第１アーム５あるいは第２アーム６の回動範
囲を制限する回動角度制限機構にも適用できるのは言う
までもない。In each of the above embodiments, the turning angle limiting mechanism of the turning base 4 has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, the turning angle of the first arm 5 or the second arm 6 is limited. Needless to say, the present invention can be applied to a moving angle limiting mechanism.
【００５２】[0052]
【発明の効果】上述の如く、上記請求項１の発明によれ
ば、第１のストッパと第２のストッパとの相対位置を変
更することにより回動部分の回動範囲が任意の角度に設
定されるため、簡単且つ短時間で回動部分の回動範囲を
変更させることができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, by changing the relative position between the first stopper and the second stopper, the turning range of the turning portion can be set to an arbitrary angle. Therefore, the rotation range of the rotation portion can be changed easily and in a short time.
【００５３】また、請求項２の発明によれば、第１のス
トッパと第２のストッパとの軸方向の相対位置を選択的
に変更することにより回動部分の回動範囲が任意の角度
に設定されるため、簡単且つ短時間で回動部分の回動範
囲を変更させることができる。According to the second aspect of the present invention, by selectively changing the axial relative position between the first stopper and the second stopper, the rotation range of the rotation portion can be set to an arbitrary angle. Since the setting is performed, the rotation range of the rotation portion can be changed easily and in a short time.
【００５４】また、請求項３の発明によれば、第１のス
トッパと第２のストッパとの半径方向の相対位置を選択
的に変更することにより回動部分の回動範囲が任意の角
度に設定されるため、簡単且つ短時間で回動部分の回動
範囲を変更させることができる。According to the third aspect of the present invention, by selectively changing the relative position in the radial direction between the first stopper and the second stopper, the rotation range of the rotation portion can be set to an arbitrary angle. Since the setting is performed, the rotation range of the rotation portion can be changed easily and in a short time.
【００５５】また、請求項４の発明によれば、接触セン
サがカム部の傾斜面に接触して回動部分を駆動するアク
チュエータを停止させるため、簡単且つ短時間で回動部
分の回動範囲を変更させることができる。According to the fourth aspect of the present invention, since the contact sensor comes into contact with the inclined surface of the cam portion to stop the actuator that drives the rotating portion, the rotating range of the rotating portion can be easily and quickly reduced. Can be changed.
【図１】本発明になる本発明になるロボットの回動角度
制限機構の一実施例が適用された工業用ロボットの正面
図である。FIG. 1 is a front view of an industrial robot to which an embodiment of a rotation angle limiting mechanism for a robot according to the present invention according to the present invention is applied.
【図２】旋回ベース回動角度制限機構の第１実施例を示
すため旋回ベースの一部切断した縦断面図である。FIG. 2 is a longitudinal sectional view of a part of the swivel base for illustrating a first embodiment of the swivel base rotation angle limiting mechanism.
【図３】図２中Ｘ−Ｘ線に沿う横断面図である。FIG. 3 is a transverse sectional view taken along line XX in FIG. 2;
【図４】第１実施例のストッパを拡大して示す図であ
る。FIG. 4 is an enlarged view showing a stopper according to the first embodiment.
【図５】旋回ベース回動角度制限機構の第２実施例を示
すため旋回ベースの一部切断した縦断面図である。FIG. 5 is a longitudinal sectional view of a part of the swivel base for illustrating a second embodiment of the swivel base rotation angle limiting mechanism.
【図６】図５中Ｙ−Ｙ線に沿う横断面図である。FIG. 6 is a transverse sectional view taken along line YY in FIG.
【図７】第２実施例のストッパを拡大して示す図であ
る。FIG. 7 is an enlarged view showing a stopper according to a second embodiment.
【図８】旋回ベース回動角度制限機構の第３実施例を示
すため旋回ベースの一部切断した縦断面図である。FIG. 8 is a vertical cross-sectional view of a part of the turning base for showing a third embodiment of the turning base turning angle limiting mechanism.
【図９】図８中Ｚ−Ｚ線に沿う横断面図である。9 is a cross-sectional view taken along the line ZZ in FIG.
【図１０】第３実施例のストッパを拡大して示す図であ
る。FIG. 10 is an enlarged view showing a stopper according to a third embodiment.
１ 工業用ロボット ３ 基台 ４ 旋回ベース ５ 第１アーム ６ 第２アーム ７ 手首部 ８ 塗装ガン １７ ロボットコントローラ １９，３１，４１ 旋回ベース回動角度制限機構 ２０ａ〜２０ｆ 当接用リブ ２１ ストッパ ２４ 当接部 ２５ ブロック ２７ 衝撃吸収部材 ３２ａ〜３２ｆ 当接用リブ ３３ ストッパ ３７ 当接部 ３９ 衝撃吸収部材 ４４，４５ カム部 ４４ａ，４５ａ 傾斜面 ４６ 接触センサ ４７ 支持部材 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Industrial robot 3 Base 4 Turning base 5 1st arm 6 2nd arm 7 Wrist part 8 Painting gun 17 Robot controller 19,31,41 Turning base rotation angle limiting mechanism 20a-20f Rib for contact 21 Stopper 24 Contact Contact portion 25 Block 27 Shock absorbing member 32a to 32f Contact rib 33 Stopper 37 Contact portion 39 Shock absorbing member 44, 45 Cam portion 44a, 45a Inclined surface 46 Contact sensor 47 Support member
Claims (4)
度に制限するロボットの回動角度制限機構において、 前記回動部分に設けられた第１のストッパと、 前記回動部分に対向する固定部分に設けられ、前記第１
のストッパに当接して前記回動部分の回動角度を所定角
度に制限する第２のストッパと、を有し、 前記第１のストッパ又は前記第２のストッパのいずれか
一方を位置調整可能に設け、前記第１のストッパと前記
第２のストッパとの相対位置を変更することにより前記
回動部分の回動範囲が任意の角度に設定されることを特
徴とするロボットの回動角度制限機構。1. A robot rotation angle limiting mechanism for limiting a rotation angle of a rotation part of a robot to a predetermined angle, wherein a first stopper provided on the rotation part is opposed to the rotation part. A first portion provided on a fixed portion;
And a second stopper that abuts against the stopper to limit the rotation angle of the rotation portion to a predetermined angle, and that any one of the first stopper and the second stopper can be adjusted in position. A rotation angle limiting mechanism for a robot, wherein a rotation range of the rotation portion is set to an arbitrary angle by changing a relative position between the first stopper and the second stopper. .
制限機構において、 前記第１のストッパ又は前記第２のストッパのいずれか
一方を軸方向に位置調整可能に設け、 前記第１のストッパ又は前記第２のストッパのいずれか
他方を軸方向の突出長さの異なる複数のリブにより形成
し、 前記第１のストッパと前記第２のストッパとの軸方向の
相対位置を選択的に変更することにより前記回動部分の
回動範囲が任意の角度に設定されることを特徴とするロ
ボットの回動角度制限機構。2. The rotation angle limiting mechanism for a robot according to claim 1, wherein one of the first stopper and the second stopper is provided so as to be axially adjustable, and the first stopper is provided. Alternatively, one of the second stoppers is formed by a plurality of ribs having different axially projecting lengths, and an axial relative position between the first stopper and the second stopper is selectively changed. A rotation angle limiting mechanism for a robot, wherein a rotation range of the rotation portion is set to an arbitrary angle.
制限機構において、 前記第１のストッパ又は前記第２のストッパのいずれか
一方を半径方向に位置調整可能に設け、 前記第１のストッパ又は前記第２のストッパのいずれか
他方を半径方向の突出長さの異なる複数のリブにより形
成し、 前記第１のストッパと前記第２のストッパとの半径方向
の相対位置を選択的に変更することにより前記回動部分
の回動範囲が任意の角度に設定されることを特徴とする
ロボットの回動角度制限機構。3. The rotation angle limiting mechanism for a robot according to claim 1, wherein one of the first stopper and the second stopper is provided so as to be adjustable in a radial direction, and the first stopper is provided. Alternatively, one of the second stoppers is formed by a plurality of ribs having different protruding lengths in the radial direction, and a relative position in the radial direction between the first stopper and the second stopper is selectively changed. A rotation angle limiting mechanism for a robot, wherein a rotation range of the rotation portion is set to an arbitrary angle.
制限機構において、 前記第１のストッパ又は前記第２のストッパのいずれか
一方を軸方向に位置調整可能な接触センサより形成し、 前記第１のストッパ又は前記第２のストッパのいずれか
他方を円周に沿って傾斜する傾斜面を有するカム部によ
り形成し、 前記接触センサが前記カム部の傾斜面に接触して前記回
動部分を駆動するアクチュエータを停止させることを特
徴とするロボットの回動角度制限機構。4. The rotation angle limiting mechanism for a robot according to claim 1, wherein one of the first stopper and the second stopper is formed of a contact sensor capable of adjusting a position in an axial direction. Either the first stopper or the second stopper is formed by a cam portion having an inclined surface inclined along a circumference, and the contact sensor comes into contact with the inclined surface of the cam portion and the rotating portion is formed. A rotation angle limiting mechanism for a robot, wherein an actuator for driving the robot is stopped.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP695897A JPH10202574A (en) | 1997-01-17 | 1997-01-17 | Rotation angle limiting mechanism for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP695897A JPH10202574A (en) | 1997-01-17 | 1997-01-17 | Rotation angle limiting mechanism for robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10202574A true JPH10202574A (en) | 1998-08-04 |
Family
ID=11652743
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP695897A Pending JPH10202574A (en) | 1997-01-17 | 1997-01-17 | Rotation angle limiting mechanism for robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10202574A (en) |
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