JPH10160516A - Encoder device and encoder data processing device - Google Patents
Encoder device and encoder data processing deviceInfo
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- JPH10160516A JPH10160516A JP31641396A JP31641396A JPH10160516A JP H10160516 A JPH10160516 A JP H10160516A JP 31641396 A JP31641396 A JP 31641396A JP 31641396 A JP31641396 A JP 31641396A JP H10160516 A JPH10160516 A JP H10160516A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ロータリエンコー
ダに異常が発生したことを示すアラーム・ワーニング・
データを出力するエンコーダ装置及びこのエンコーダ装
置からの出力を受信して処理するエンコーダ・データ処
理装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an alarm / warning signal indicating that an abnormality has occurred in a rotary encoder.
The present invention relates to an encoder device that outputs data and an encoder / data processing device that receives and processes an output from the encoder device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】わが国において、最も一般的なエンコー
ダ装置のエンコーダ・データの送信フォーマットは、１
回転中の相対位置データを第１のデータ・フレームに収
納し、絶対位置データとアラーム・ワーニング・データ
を第２のデータ・フレームに収納し、第１のデータ・フ
レームを送信した後、所定時間経過した後に第２のデー
タ・フレームを送信するフォーマットである。2. Description of the Related Art In Japan, the most common encoder data transmission format is an encoder data transmission format.
The relative position data during the rotation is stored in a first data frame, the absolute position data and the alarm warning data are stored in a second data frame, and after transmitting the first data frame, a predetermined time has elapsed. This is a format for transmitting a second data frame after a lapse.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来のよ
うに、アラーム・ワーニング・データを第２のデータ・
フレームに収納して伝送する場合、受信側の装置では常
に第２のデータ・フレームの受信の完了を待って、アラ
ーム・ワーニング・データが無いことを確認してから受
信したデータの処理を行っている。そのため従来のエン
コーダ装置を用いた場合には、受信側装置でのデータ処
理時間が遅くなる問題が発生する。However, as in the prior art, the alarm warning data is stored in the second data
When transmitting data in a frame, the receiving device always waits for the completion of the reception of the second data frame, confirms that there is no alarm warning data, and processes the received data. I have. Therefore, when the conventional encoder device is used, there is a problem that the data processing time in the receiving device becomes slow.
【０００４】本発明の目的は、受信側でのデータ処理時
間が速くなるエンコーダ装置を提供することにある。[0004] It is an object of the present invention to provide an encoder device in which the data processing time on the receiving side is shortened.
【０００５】本発明の他の目的は、受信側で従来よりも
速くアラーム・ワーニング・データの有無を確認できる
エンコーダ装置を提供することにある。[0005] Another object of the present invention is to provide an encoder device capable of confirming presence / absence of alarm / warning data at a receiving side faster than before.
【０００６】本発明の別の目的は、イニシャル段階だけ
第２のデータ・フレームのデータを必要とするが、その
後は第１のデータ・フレームのデータだけで、迅速に相
対的位置データと多回転データとを得ることができるエ
ンコーダ・データ処理装置を提供することにある。It is another object of the present invention to require the data of the second data frame only in the initial stage, but thereafter, only the data of the first data frame, and quickly move relative position data and multiple rotations. An object of the present invention is to provide an encoder / data processing device capable of obtaining data.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明のエンコーダ装置
は、インクリメンタルなロータリエンコーダから出力さ
れるエンコーダ信号に基づいて１回転中の相対位置デー
タを出力する相対位置データ・カウンタと、エンコーダ
信号に基づいて絶対位置データを出力する絶対位置デー
タ・カウンタと、ロータリエンコーダの異常を検出し且
つ異常を検出したときにアラーム・ワーニング・データ
を出力する異常検出手段と、相対位置データと絶対位置
データとアラーム・ワーニング・データを第１及び第２
のデータ・フレームに分けて収納したシリアル・データ
を作成し、リクエスト信号に応じてシリアル・データを
送信手段を通して送信するパラレル・シリアル変換手段
とを具備するエンコーダ装置を改良の対象とする。SUMMARY OF THE INVENTION An encoder device according to the present invention comprises a relative position data counter for outputting relative position data during one rotation based on an encoder signal output from an incremental rotary encoder; An absolute position data counter that outputs absolute position data by means of an encoder; an abnormality detector that detects an abnormality of the rotary encoder and outputs alarm warning data when the abnormality is detected; a relative position data, an absolute position data, and an alarm・ Warning data is first and second
An object of the present invention is to provide an encoder device having parallel data converting means for generating serial data stored in the form of a data frame and transmitting the serial data through a transmitting means in response to a request signal.
【０００８】本発明においては、パラレル・シリアル変
換手段を、先に送信される第１のデータ・フレームに相
対位置データとアラーム・ワーニング・データを収納
し、そして後から送信される第２のデータ・フレームに
絶対位置データを収納するように構成する。そして本発
明では、ロータリエンコーダまたは相対位置データ・カ
ウンタを、第１のデータ・フレームにおいてデータ送信
に割り当てられているビットの数からアラーム・ワーニ
ング・データの収納に必要なビットの数を引いた数のビ
ットで相対位置データが構成されるように構成する。In the present invention, the parallel-serial conversion means stores relative position data and alarm warning data in the first data frame transmitted first, and stores the second data transmitted later in the first data frame. -It is configured to store absolute position data in the frame. In the present invention, the rotary encoder or the relative position data counter is obtained by subtracting the number of bits required for storing alarm warning data from the number of bits allocated to data transmission in the first data frame. Are configured so that the relative position data is constituted by the bits.
【０００９】従来、第２のデータ・フレームにアラーム
・ワーニング・データを収納していたのは、第１のデー
タ・フレームに収納するデータ量を１回転分のデータに
するためであった。しかしながら発明者の研究による
と、実際には従来のように１回転分のデータでなくて
も、各種の制御を十分に行えることが分かった。しかし
ながら既存のエンコーダ装置は、従来の常識に従って、
第２のデータ・フレームにアラーム・ワーニング・デー
タを収納していた。そこで発明者は、従来の常識を捨て
て、第１のデータ・フレームにアラーム・ワーニング・
データを収納することを考えた。第１のデータ・フレー
ムにアラーム・ワーニング・データを収納するために
は、アラーム・ワーニング・データを収納するためのビ
ットの数を第１のデータ・フレームでデータ送信に割当
てられたビットの数から引いたビットの数で１回転分の
相対位置データを構成することになる。例えば、１５ビ
ットがデータ送信に割当てられたビットの数であり、ア
ラーム・ワーニング・データに２ビット必要であるとす
ると、１回転分の相対位置データには１３ビット分が用
いられる。したがってこの場合には、分解能が２13即ち
８１９２となる。この分解能は、１５ビットを１回転分
の相対位置データのために使用した場合と比べて１／４
回転分のデータになるが、特に問題は生じない。そして
従来と同じ１回転あたり１５ビット分の相対位置データ
を出力するロータリエンコーダを用いる場合には、相対
位置データ・カウンタの前段部に１３ビットで１／４回
転分の相対位置データとするため手段を内蔵しておけば
よい。Conventionally, the reason why alarm warning data is stored in the second data frame is to reduce the amount of data stored in the first data frame to one rotation of data. However, according to the study of the inventor, it has been found that various controls can be sufficiently performed without actually using data for one rotation as in the related art. However, existing encoder devices, according to conventional common sense,
The alarm data was stored in the second data frame. Therefore, the inventor discarded the conventional common sense and added an alarm warning to the first data frame.
I thought about storing data. In order to store the alarm warning data in the first data frame, the number of bits for storing the alarm warning data is calculated from the number of bits allocated to data transmission in the first data frame. The relative position data for one rotation is constituted by the number of subtracted bits. For example, if 15 bits are the number of bits allocated for data transmission and two bits are required for alarm warning data, 13 bits are used for relative position data for one rotation. Therefore, in this case, the resolution is 2 13, that is, 8192. This resolution is 1/4 of the case where 15 bits are used for relative position data for one rotation.
Although it becomes data for the rotation, no particular problem occurs. When using the same rotary encoder that outputs the relative position data of 15 bits per rotation as in the conventional case, the relative position data of 13 bits is set at the front stage of the relative position data counter to be 1/4 rotation. Should be built in.
【００１０】受信側ではイニシャライズ（初期動作）に
おいて絶対位置データを得た以後は、相対位置データの
入力があれば受信側で多回転絶対位置データを作ること
ができる。したがってイニシャライズ以降は第２のデー
タ・フレームで送信されて来るデータは不要である。本
発明のように第１のデータ・フレームに相対位置データ
とアラーム・ワーニング・データを収納すれば、受信側
ではイニシャライズ以降は第１のデータ・フレームを受
信したら第２のデータ・フレームの受信を待たずに直ち
にデータ処理を開始することができる。そのため受信側
でのデータ処理時間が速くなる利点が得られる。After obtaining the absolute position data in the initialization (initial operation) on the receiving side, if the relative position data is input, the receiving side can create the multi-rotation absolute position data. Therefore, after the initialization, the data transmitted in the second data frame is unnecessary. When the relative position data and the alarm warning data are stored in the first data frame as in the present invention, the reception side receives the first data frame after the initialization and then receives the second data frame. Data processing can be started immediately without waiting. Therefore, there is an advantage that the data processing time on the receiving side is shortened.
【００１１】なおその場合に、受信側での多回転データ
の作成処理を容易にするためには、受信側の装置に、エ
ンコーダ装置から送信される相対位置データをｎ（ｎは
２以上の整数）分割してカウント値を更新する相対位置
データ受信カウンタと、絶対位置データを受信すると、
以後受信した絶対位置データをベースにして相対位置デ
ータ受信カウンタの出力に基づいて多回転データを作成
する多回転データ作成手段とを有するエンコーダ・デー
タ処理装置を設ければよい。相対位置データ受信カウン
タは、エンコーダ装置から送信される相対位置データが
１／ｎ回転したことを示す相対位置データになるとカウ
ント・データを更新して（クリアして）、相対位置デー
タをｎ分割する。例えばｎを４とすると、エンコーダ装
置から送信されてくる相対位置データが１３ビット（２
13＝８１９２）で構成されている場合には、受信側の相
対位置データ受信カウンタでは１１ビットまでのデータ
（２11＝２０４８）でカウント値を更新すること意味す
る。これにより受信側では、相対位置データを４分割し
て処理する。多回転データ作成手段は、相対位置データ
受信カウンタが４回更新されると、１回転増えたと判断
して多回転データを更新する。In this case, in order to facilitate the process of generating multi-rotation data on the receiving side, the relative position data transmitted from the encoder device is transmitted to the receiving side device by n (n is an integer of 2 or more). ) Relative position data reception counter that divides and updates the count value, and when absolute position data is received,
Thereafter, an encoder data processing device having multi-rotation data generating means for generating multi-rotation data based on the output of the relative position data reception counter based on the received absolute position data may be provided. The relative position data reception counter updates (clears) the count data when the relative position data transmitted from the encoder device becomes relative position data indicating 1 / n rotation, and divides the relative position data into n. . For example, if n is 4, the relative position data transmitted from the encoder device is 13 bits (2 bits).
13 = 8192), it means that the relative value data reception counter on the receiving side updates the count value with data of up to 11 bits (2 11 = 2048). Thus, the receiving side processes the relative position data by dividing it into four parts. When the relative position data reception counter is updated four times, the multi-rotation data creation unit determines that the rotation has increased by one rotation and updates the multi-rotation data.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下図面を参照して、本発明のエ
ンコーダ装置及びエンコーダ・データ処理装置の実施の
形態の一例を詳細に説明する。図１は、本発明のエンコ
ーダ装置の構成と受信側装置の一部の構成を概略的に示
すブロック図である。図１において、１はインクリメン
タルなロータリエンコーダであり、ロタリーエンコーダ
１からは例えばモータのシャフトによって回転駆動され
る回転板が１回転する間に一定周期で２15個のパルス信
号と回転板が１回転する間に１回だけその絶対位置を示
す絶対位置信号（Ｃチャンネル信号）とが出力される。
相対位置データ・カウンタ２は、前段部にロータリエン
コーダ１から出力される２15個のパルス信号を２13のパ
ルス信号に分周する（１／４にする）分周手段を内蔵し
ていて、分周したパルス信号をカウントする。したがっ
て相対位置データ・カウンタ２は、二進値でデータを記
憶し、８１９２個のパルスをカウントする毎にデータを
更新する即ちリセットされる。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of an encoder apparatus and an encoder / data processing apparatus according to the present invention; FIG. 1 is a block diagram schematically showing a configuration of an encoder device according to the present invention and a partial configuration of a receiving side device. In Figure 1, 1 is a incremental rotary encoder, the rotary plate is rotated 1 and 2 15 pulses signal at a constant period while B tally rotating plate which is rotated by, for example, the shaft of the motor from the encoder 1 is rotated 1 During this operation, an absolute position signal (C channel signal) indicating the absolute position is output only once.
The relative position data counter 2 has a built-in frequency dividing means at its front stage to divide (2/4) the 2 15 pulse signals output from the rotary encoder 1 into 2 13 pulse signals. The divided pulse signal is counted. Thus, the relative position data counter 2 stores the data as a binary value and updates or resets the data every time 8192 pulses are counted.
【００１３】絶対位置データ・カウンタ３は、二進値で
回転量を記憶しており、絶対位置信号（Ｃチャンネル信
号）が入力されるたびにカウント値をリセットする。The absolute position data counter 3 stores the amount of rotation as a binary value, and resets the count value each time an absolute position signal (C channel signal) is input.
【００１４】異常検出手段４は、ロータリエンコーダ１
に異常が発生したことを検出し、異常の発生の有無を示
す信号（アラーム・ワーニング・データ）を出力する。
なおこのエンコーダの異状検出方法は周知であるので詳
しい説明は省略するが、一般的には出力信号の発生状況
から異常の発生を判定する。The abnormality detecting means 4 includes the rotary encoder 1
Detects that an error has occurred, and outputs a signal (alarm warning data) indicating whether or not the error has occurred.
Since a method for detecting the abnormality of the encoder is well known, a detailed description thereof will be omitted, but in general, the occurrence of an abnormality is determined from the state of occurrence of an output signal.
【００１５】パラレル・シリアル変換手段５は、相対位
置データ・カウンタ２からの相対位置データと、絶対位
置データ・カウンタ３からの絶対位置データと、異常検
出手段４からのアラーム・ワーニング・データを、シリ
アルデータに変換する。パラレル・シリアル変換手段５
は、受信側の装置のリクエスト信号発生手段１３からの
リクエスト信号を受信手段７が受信するたびに、その時
の各データをシリアルデータに変換して送信手段６から
受信側の装置に出力する。図２は、シリアルデータのフ
ォーマットを示している。この例では、それぞれ２５ビ
ットからなる２つのデータ・フレームに、１回転中の相
対位置データと絶対位置データとアラーム・ワーニング
・データを分散する。特に、この例では、先に送信され
る第１のデータ・フレームＡのデータ（１５ビット）中
に２ビットを使ってアラーム・ワーニング・データを収
納し、残りの１３ビットで相対位置データを送信する。
そして後から送信される第２のデータ・フレームＢ中に
絶対位置データを収納する。送信時間は、図２に示す通
りであり、第１のデータ・フレームＡと第２のデータ・
フレームＢとの間には１６μｓのスペース期間が含まれ
る。なお各データ・フレームのその他のビットは、スタ
ートビット，モードビット，アドレスビット，ＣＲＣビ
ット，ストップビットとして用いられる。The parallel-serial conversion means 5 converts the relative position data from the relative position data counter 2, the absolute position data from the absolute position data counter 3, and the alarm warning data from the abnormality detection means 4 into Convert to serial data. Parallel / serial conversion means 5
Each time the receiving means 7 receives a request signal from the request signal generating means 13 of the receiving apparatus, it converts each data at that time into serial data and outputs it from the transmitting means 6 to the receiving apparatus. FIG. 2 shows a format of serial data. In this example, the relative position data, the absolute position data, and the alarm warning data during one rotation are distributed to two data frames each having 25 bits. Particularly, in this example, two bits are used to store the alarm warning data in the data (15 bits) of the first data frame A transmitted earlier, and the relative position data is transmitted using the remaining 13 bits. I do.
Then, the absolute position data is stored in the second data frame B transmitted later. The transmission time is as shown in FIG. 2, where the first data frame A and the second data frame
Between the frame B, a space period of 16 μs is included. The other bits of each data frame are used as a start bit, a mode bit, an address bit, a CRC bit, and a stop bit.
【００１６】図３の（Ａ）において破線で示した波形
が、相対位置データ・カウンタ２のデータ波形であり、
１回転中に８１９２のパルスをカウントしている。図３
（Ｂ）は１回転に１回ロータリエンコーダ１から出力さ
れるＣチャンネル信号である。図３（Ｃ）はリクエスト
信号であり、この例では２００〜２５０μｓの周期でリ
クエスト信号が発生する。The waveform shown by the broken line in FIG. 3A is the data waveform of the relative position data counter 2,
8192 pulses are counted during one rotation. FIG.
(B) is a C channel signal output from the rotary encoder 1 once per rotation. FIG. 3C shows a request signal. In this example, the request signal is generated at a period of 200 to 250 μs.
【００１７】受信側の装置では、従来と同様にして相対
位置データ・カウンタ２のデータと絶対位置データ・カ
ウンタ３のデータをそのまま利用してもよい。しかしな
がら本発明のエンコーダ装置のように、第１のデータ・
フレームＡにアラーム・ワーニング・データを含ませる
と、受信側では第１のデータ・フレームＡを読み込んだ
段階で、異常（アラーム）がなければその後のデータの
処理を開始しても差支えがない。そこで、この例では受
信側の装置に、エンコーダ装置から送信される相対位置
データをｎ（ｎは２以上の整数）分割してカウント値を
更新する相対位置データ受信カウンタ１１と、最初に絶
対位置データを受信すると、以後受信した絶対位置デー
タをベースにして相対位置データ受信カウンタの出力に
基づいて多回転データを作成する多回転データ作成手段
１２とを備えたエンコーダ信号処理装置を設けている。On the receiving side, the data of the relative position data counter 2 and the data of the absolute position data counter 3 may be used as they are in the same manner as in the prior art. However, as in the encoder device of the present invention, the first data
If the alarm warning data is included in the frame A, the receiving side can start the processing of the subsequent data if there is no abnormality (alarm) at the stage of reading the first data frame A. Therefore, in this example, the relative position data reception counter 11 that divides the relative position data transmitted from the encoder device into n (n is an integer of 2 or more) and updates the count value is provided to the receiving side device. An encoder signal processing device is provided which includes multi-rotation data generating means 12 for generating multi-rotation data based on the output of the relative position data reception counter based on the absolute position data received after receiving the data.
【００１８】この相対位置データ受信カウンタ１１は、
ｎ＝４に設定されていて、エンコーダ装置から送信され
る相対位置データが１／４回転（９０度回転）したこと
を示す相対位置データになるとカウント・データを更新
して（クリアして）、相対位置データを４分割する。そ
の状態は図３（Ａ）に実線波形で示した通りである。即
ち、エンコーダ装置から送信されてくる相対位置データ
は１３ビット（２13＝８１９２）で構成されているが、
受信側の相対位置データ受信カウンタ１１では１１ビッ
トまでのデータ（２11＝２０４８）でカウント値を更新
する。その結果、受信側では、相対位置データを４分割
して処理し、多回転データ作成手段１２は、相対位置デ
ータ受信カウンタ１１が４回更新されると、１回転増え
たと判断して多回転データを更新する。This relative position data reception counter 11
When n = 4 is set and the relative position data transmitted from the encoder device becomes relative position data indicating that the rotation has been performed by 1/4 rotation (rotation by 90 degrees), the count data is updated (cleared). The relative position data is divided into four parts. The state is as shown by the solid line waveform in FIG. That is, the relative position data transmitted from the encoder device is composed of 13 bits (2 13 = 8192),
The relative position data reception counter 11 on the receiving side updates the count value with data of up to 11 bits (2 11 = 2048). As a result, on the receiving side, the relative position data is divided into four and processed, and when the relative position data reception counter 11 is updated four times, the multi-rotation data generation unit 12 determines that the rotation has increased by one rotation, and To update.
【００１９】このようなエンコーダ信号処理装置を受信
側に設けると、受信側ではイニシャライズ（初期動作）
において多回転データを得た以後は、相対位置データの
入力があれば受信側で多回転データを作ることができる
ので、イニシャライズ以降は第２のデータ・フレームの
受信を待たずに直ちにデータ処理を開始することができ
る。そのため受信側でのデータ処理時間が速くなる利点
が得られる。When such an encoder signal processing device is provided on the receiving side, the receiving side initializes (initial operation)
After the multi-rotation data is obtained in step (1), if the relative position data is input, the multi-rotation data can be created on the receiving side. Therefore, after the initialization, the data processing is performed immediately without waiting for the reception of the second data frame. You can start. Therefore, there is an advantage that the data processing time on the receiving side is shortened.
【００２０】上記例では、ロータリエンコーダが一方向
に回転するものとして説明したが、エンコーダが逆方向
に回転する場合には、逆方向判別回路を設けて、相対位
置データ・カウンタ２及び絶対位置データ・カウタン３
のカウンタ値を加減算するようにすればよい。受信側で
も同様である。なお、受信側で４分割した場合でも、リ
クエスト信号の周期を前述の２００〜２５０μｓに設定
すれば、ロータリエンコーダを取り付けるモータの回転
が４５００ｒｐｍであっても、正転・逆転の判断は確実
に行える。In the above example, the rotary encoder is described as rotating in one direction. However, when the encoder rotates in the reverse direction, a reverse direction discriminating circuit is provided to provide the relative position data counter 2 and the absolute position data.・ Coutan 3
May be added or subtracted. The same applies to the receiving side. Even if the receiving side is divided into four, if the cycle of the request signal is set to the above-described 200 to 250 μs, the forward rotation / reverse rotation can be reliably determined even if the rotation of the motor on which the rotary encoder is mounted is 4500 rpm. .
【００２１】上記例では、相対位置データ・カウンタ２
として前段部に１３ビットで１回転分の相対位置データ
とするための分周処理（１／４の分周）を行う分周手段
を内蔵するものを用いたが、ロータリエンコーダ１とし
て１回転あたり１３ビット分のパルス信号を出力するロ
ータリエンコーダを用いてもよい。In the above example, the relative position data counter 2
As the rotary encoder 1, a rotary encoder 1 has a built-in frequency dividing means for performing frequency division processing (1/4 frequency division) for obtaining relative position data for one rotation with 13 bits. A rotary encoder that outputs a 13-bit pulse signal may be used.
【００２２】[0022]
【発明の効果】本発明のエンコーダ装置によれば、第１
のデータ・フレームに相対位置データとアラーム・ワー
ニング・データを収納するため、受信側ではイニシャラ
イズ以降は第１のデータ・フレームを受信したら第２の
データ・フレームの受信を待たずに直ちにデータ処理を
開始することができ、受信側でのデータ処理時間が速く
なる利点が得られる。According to the encoder device of the present invention, the first
Since the relative position data and the alarm warning data are stored in the data frame of the first data frame after receiving the first data frame after the initialization, the data processing is immediately performed without waiting for the reception of the second data frame. It is possible to start, and the advantage that the data processing time on the receiving side is shortened is obtained.
【００２３】また本発明のエンコーダ・データ処理装置
を用いると、イニシャル段階だけ第２のデータ・フレー
ムのデータを必要とするが、その後は第１のデータ・フ
レームのデータだけで、迅速に相対的位置データと多回
転データを得ることができるため、データ処理時間を速
くできる。Further, when the encoder / data processing apparatus of the present invention is used, the data of the second data frame is required only in the initial stage, but thereafter, only the data of the first data frame is used. Since position data and multi-turn data can be obtained, data processing time can be shortened.
【図１】本発明のエンコーダ装置の構成と受信側装置の
一部の構成を概略的に示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram schematically illustrating a configuration of an encoder device according to the present invention and a partial configuration of a reception-side device.
【図２】送信フォーマットの一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a transmission format.
【図３】（Ａ）は相対位置データを示すデータ波形であ
り、（Ｂ）は１回転に１回ロータリエンコーダから出力
されるＣチャンネル信号であり、（Ｃ）はリクエスト信
号である。3A is a data waveform showing relative position data, FIG. 3B is a C channel signal output from the rotary encoder once per rotation, and FIG. 3C is a request signal.
１ ロータリエンコーダ ２ 相対位置データ・カウンタ ３ 絶対位置データ・カウンタ ４ 異常検出手段 ５ パラレル・シリアル変換手段 ６ 送信手段 ７ 受信手段 １１ 相対位置データ受信カウンタ １２ 多回転データ作成手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Rotary encoder 2 Relative position data counter 3 Absolute position data counter 4 Abnormality detection means 5 Parallel / serial conversion means 6 Transmission means 7 Reception means 11 Relative position data reception counter 12 Multi-rotation data creation means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 昭二 東京都豊島区北大塚一丁目十五番一号 山 洋電気株式会社内 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continued on the front page (72) Inventor Shoji Ito 1-15-1-1, Kita-Otsuka, Toshima-ku, Tokyo Inside Yamayo Denki Co., Ltd.
Claims (3)
から出力されるエンコーダ信号に基づいて相対位置デー
タを出力する相対位置データ・カウンタと、 前記エンコーダ信号に基づいて１回転中の絶対位置デー
タを出力する絶対位置データ・カウンタと、 前記ロータリエンコーダの異常を検出し且つ異常を検出
したときにアラーム・ワーニング・データを出力する異
常検出手段と、 前記相対位置データと前記絶対位置データと前記アラー
ム・ワーニング・データを第１及び第２のデータ・フレ
ームに分けて収納したシリアル・データを作成し、リク
エスト信号に応じて前記シリアル・データを送信手段を
通して送信するパラレル・シリアル変換手段とを具備す
るエンコーダ装置であって、 前記パラレル・シリアル変換手段は、先に送信される前
記第１のデータ・フレームに前記相対位置データと前記
アラーム・ワーニング・データを収納し、後から送信さ
れる第２のデータ・フレームに前記絶対位置データを収
納するように構成され、 前記ロータリエンコーダまたは前記相対位置データ・カ
ウンタは、前記第１のデータ・フレームにおいてデータ
送信に割り当てられているビットの数から前記アラーム
・ワーニング・データの収納に必要なビットの数を引い
た数のビットで相対位置データが構成されるように構成
されていることを特徴とするエンコーダ装置。1. A relative position data counter for outputting relative position data based on an encoder signal output from an incremental rotary encoder, and an absolute position data for outputting absolute position data during one rotation based on the encoder signal. A counter, an abnormality detecting means for detecting an abnormality of the rotary encoder and outputting alarm warning data when the abnormality is detected, and transmitting the relative position data, the absolute position data and the alarm warning data to the An encoder device comprising: serial data stored in a first data frame and a second data frame; and parallel / serial conversion means for transmitting the serial data through a transmission means in response to a request signal. The parallel-to-serial conversion means transmits The first data frame contains the relative position data and the alarm warning data, and the second data frame transmitted later contains the absolute position data. The encoder or the relative position data counter has a number of bits obtained by subtracting the number of bits necessary for storing the alarm warning data from the number of bits allocated to data transmission in the first data frame. An encoder device configured to configure relative position data.
信されてきた前記シリアル・データを受信して相対位置
データと絶対位置データとを得るエンコーダ・データ処
理装置であって、 前記エンコーダ装置から送信される相対位置データをｎ
（ｎは２以上の整数）分割してカウント値を更新する相
対位置データ受信カウンタと、 前記絶対位置データを受信すると、以後受信した前記絶
対位置データをベースにして前記相対位置データ受信カ
ウンタの出力に基づいて多回転データを作成する多回転
データ作成手段とを具備するエンコーダ・データ処理装
置。2. An encoder data processing device that receives the serial data transmitted from the encoder device according to claim 1 and obtains relative position data and absolute position data, and transmits the serial data from the encoder device. The relative position data to be
(N is an integer of 2 or more) a relative position data reception counter that divides and updates the count value; and, when the absolute position data is received, an output of the relative position data reception counter based on the absolute position data received thereafter. And a multi-rotation data generating means for generating multi-rotation data based on the data.
コーダ・データ処理装置。3. The encoder / data processing apparatus according to claim 2, wherein n is 4.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31641396A JPH10160516A (en) | 1996-11-27 | 1996-11-27 | Encoder device and encoder data processing device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31641396A JPH10160516A (en) | 1996-11-27 | 1996-11-27 | Encoder device and encoder data processing device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10160516A true JPH10160516A (en) | 1998-06-19 |
Family
ID=18076802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31641396A Withdrawn JPH10160516A (en) | 1996-11-27 | 1996-11-27 | Encoder device and encoder data processing device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10160516A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6937169B2 (en) | 2003-04-23 | 2005-08-30 | Mitutoyo Corporation | Data transmitting/receiving method and device for encoder |
| JP2009300354A (en) * | 2008-06-17 | 2009-12-24 | Fanuc Ltd | Encoder with internal information output function |
| CN105261197A (en) * | 2015-12-01 | 2016-01-20 | 西南交通大学 | Wheel induction device and system |
| JP2020052584A (en) * | 2018-09-25 | 2020-04-02 | ファナック株式会社 | Encoder and control system |
-
1996
- 1996-11-27 JP JP31641396A patent/JPH10160516A/en not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6937169B2 (en) | 2003-04-23 | 2005-08-30 | Mitutoyo Corporation | Data transmitting/receiving method and device for encoder |
| JP2009300354A (en) * | 2008-06-17 | 2009-12-24 | Fanuc Ltd | Encoder with internal information output function |
| CN105261197A (en) * | 2015-12-01 | 2016-01-20 | 西南交通大学 | Wheel induction device and system |
| JP2020052584A (en) * | 2018-09-25 | 2020-04-02 | ファナック株式会社 | Encoder and control system |
| US11237023B2 (en) | 2018-09-25 | 2022-02-01 | Fanuc Corporation | Encoder and control system |
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