JPH0988914A - Controllor of hydraulic driven machine - Google Patents
Controllor of hydraulic driven machineInfo
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- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2246—Control of prime movers, e.g. depending on the hydraulic load of work tools
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は油圧駆動機械の制御
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for hydraulically driven machines.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の油圧駆動機械において暖機運転を
行おうとする場合には、オペレ−タは作業機を駆動する
油圧アクチュエ−タを所定の方法によって固定しつつ、
操作レバ−をストロ−ク一杯に作動したまま保持する操
作を行う。これにより油圧アクチュエ−タに供給される
作動油の圧力損失を生じて、作動油温度が上昇する。2. Description of the Related Art When a warm-up operation is performed in a conventional hydraulic drive machine, an operator fixes a hydraulic actuator for driving a working machine by a predetermined method,
Perform an operation to hold the operating lever at full stroke. This causes a pressure loss of the hydraulic oil supplied to the hydraulic actuator, which raises the temperature of the hydraulic oil.
【０００３】また、エンジンによって駆動される油圧ポ
ンプと油圧アクチュエ−タとの間には操作レバ−によっ
て操作、作動される操作弁が存在するが、この操作弁の
スプ−ルは各切換位置ごとに可変オリフィスを有してい
る。この可変オリフィスはその開口断面積が変化するこ
とによって油圧アクチュエ−タに供給される圧油の流量
が決定される。そしてこの可変オリフィスの断面積の大
きさは操作レバ−の操作量（操作レバ−ストロ−ク量）
に応じて定まることになる。通常の場合、操作レバ−の
ストロ−ク量が小さい場合にはストロ−ク量が所定の値
になるまで可変オリフィスの断面積は油圧アクチュエ−
タを駆動する程度には大きくならない。このため、操作
レバ−のストロ−ク量が小さいうちは操作レバ−を操作
したとしても、油圧アクチュエ−タは作動しないという
操作レバ−のデッドストロ−ク範囲が存在していた。ま
た、上記可変オリフィスは断面積が変化することによっ
てタンクにドレインされる圧油の流量の大きさも変化す
る。There is an operation valve operated and operated by an operation lever between the hydraulic pump driven by the engine and the hydraulic actuator. The spool of this operation valve is provided at each switching position. Has a variable orifice. The flow rate of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator is determined by changing the opening cross-sectional area of the variable orifice. The size of the cross-sectional area of this variable orifice is the operation amount of the operation lever (operation lever stroke amount).
Will be decided according to. Normally, when the stroke amount of the operating lever is small, the cross sectional area of the variable orifice is the hydraulic actuator until the stroke amount reaches a predetermined value.
It does not become large enough to drive the motor. Therefore, there is a dead stroke range of the operation lever in which the hydraulic actuator does not operate even if the operation lever is operated while the stroke amount of the operation lever is small. In addition, the variable orifice changes the cross-sectional area, so that the flow rate of the pressure oil drained to the tank also changes.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】前述するように従来は
暖機運転を行う場合に作業に適した作動油温度になるま
でオペレ−タが操作レバ−をストロ−クエンドで保持し
続けるという操作をする必要があったため、オペレ−タ
に著しい負担を課し、疲労を招いていた。そこで本発明
の第１発明ではオペレ−タを著しい負担を課すことなく
油圧駆動機械の暖機運転を行うことができる装置を提供
することをその目的としている。As described above, in the conventional warm-up operation, the operator continues to hold the operating lever at the stroke end until the operating oil temperature becomes suitable for the work. Since it was necessary to do so, it imposes a significant burden on the operator and causes fatigue. Therefore, it is an object of the first aspect of the present invention to provide a device capable of warming up a hydraulically driven machine without imposing a significant burden on the operator.
【０００５】また、前述するように油圧アクチュエ−タ
に供給される圧油の大きさが操作弁に組み込まれた可変
オリフィスの開口断面積によって決定され、この可変オ
リフィスの開口断面積が操作レバ−のストロ−クで決定
される。ここで油圧アクチュエ−タに供給される圧油の
圧力の大きさは油圧ポンプを駆動するエンジンの回転数
によって決定される。このため、エンジンか回転数が高
い場合と低い場合とで比較すると、エンジン回転数が低
い場合、油圧ポンプの吐出油の圧力が低くなり、油圧ア
クチュエ−タが駆動されない操作レバ−のデッドストロ
−ク範囲が大きくなってしまうことになる。逆にエンジ
ン回転数が高い場合は油圧ポンプの吐出油の圧力が高く
なり、操作レバ−のデッドストロ−ク範囲が小さくなっ
てしまうことになる。こうしたデッドストロ−ク範囲の
違いは操作レバ−の官能的な操作感覚に影響を与える。
エンジン回転数の大きさによって操作レバ−の操作感覚
が異なってしまうのであれば、オペレ−タに安定した操
作感覚を与えることはできず、安定した作業を行うこと
ができないことになる。そこで本発明の第２発明はエン
ジン回転数の大きさに関係なくオペレ−タに常に安定し
た操作感覚を与えることができる装置を提供することを
その目的としている。Further, as described above, the size of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator is determined by the opening cross-sectional area of the variable orifice incorporated in the operating valve, and the opening cross-sectional area of this variable orifice is set at the operating lever. It is decided by the stroke of. Here, the magnitude of the pressure of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator is determined by the rotational speed of the engine that drives the hydraulic pump. For this reason, when the engine speed is low and when the engine speed is low, the pressure of the oil discharged from the hydraulic pump becomes low and the dead lever of the operating lever in which the hydraulic actuator is not driven becomes low. The range will become large. On the contrary, when the engine speed is high, the pressure of the oil discharged from the hydraulic pump is high, and the dead stroke range of the operation lever is small. The difference in the dead stroke range affects the sensual operation feeling of the operation lever.
If the operation feeling of the operation lever varies depending on the magnitude of the engine speed, it is impossible to give the operator a stable operation feeling, and it is impossible to perform stable work. Therefore, it is an object of the second invention of the present invention to provide a device which can always give a stable operation feeling to the operator regardless of the engine speed.
【０００６】また、前述するように油圧アクチュエ−タ
に供給される圧油の流量が操作弁に組み込まれた可変オ
リフィスの開口断面積によって決定されるとともに、油
圧ポンプからタンクにドレインされる圧油の流量も可変
オリフィスの開口断面積によって決定される。ところ
で、このタンクにドレインされる圧油の流量は油圧アク
チュエ−タにかかる負荷の大きさによっても決定され
る。このため作業の内容によっては操作レバ−のストロ
−ク途中において油圧ポンプの吐出圧油が全量タンクに
ドレインされてしまい、油圧アクチュエ−タの動作が停
止してしまい、エネルギ−ロスが増大してしまうことに
なってしまう。Further, as described above, the flow rate of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator is determined by the opening cross-sectional area of the variable orifice incorporated in the operation valve, and the pressure oil drained from the hydraulic pump to the tank. Is also determined by the opening cross-sectional area of the variable orifice. By the way, the flow rate of the pressure oil drained to this tank is also determined by the magnitude of the load applied to the hydraulic actuator. Therefore, depending on the content of the work, the entire amount of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump is drained to the tank during the stroke of the operating lever, the operation of the hydraulic actuator stops, and energy loss increases. Will end up.
【０００７】そこで本発明の第３発明では油圧駆動機械
が行う作業種類が異なり、油圧アクチュエ−タにかかる
負荷が異なったとしても、エネルギ−ロスを最小限に抑
えることができる装置を提供することをその目的として
いる。Therefore, the third aspect of the present invention is to provide a device capable of minimizing energy loss even if the type of work performed by the hydraulic drive machine is different and the load applied to the hydraulic actuator is different. Is the purpose.
【０００８】また、操作レバ−を急操作した場合には油
圧アクチュエ−タの慣性と圧油の弾性により油圧アクチ
ュエ−タの動作は振動的になり安定性に欠けるというこ
とがあった。そこで安定性を向上させるために可変オリ
フィスの開口断面積を大きくすることが考えられるが、
可変オリフィスの開口断面積を大きくするとタンクにド
レインされる圧油の流量も大きくなってしまい、エネル
ギ−ロスが大きくなるという不都合が招来することにな
る。Further, when the operating lever is suddenly operated, the operation of the hydraulic actuator becomes oscillating due to the inertia of the hydraulic actuator and the elasticity of the pressure oil, resulting in lack of stability. Therefore, it is possible to increase the opening cross-sectional area of the variable orifice to improve stability.
When the opening cross-sectional area of the variable orifice is increased, the flow rate of the pressure oil drained to the tank also increases, which causes a disadvantage of increasing energy loss.
【０００９】そこで本発明の第４発明では油圧アクチュ
エ−タの動作のダンピング特性の向上とエネルギ−ロス
の低減を同時に図ることができる装置を提供することを
その目的としている。Therefore, it is an object of a fourth invention of the present invention to provide a device capable of simultaneously improving the damping characteristic of the operation of the hydraulic actuator and reducing the energy loss.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】そこでこの発明の第１発
明ではエンジンによって駆動される油圧ポンプと、該油
圧ポンプと操作レバ−によって操作される操作弁と油圧
アクチュエ−タとを連通する第１の圧油供給路とを有
し、前記操作レバ−の操作量に応じて前記油圧ポンプか
ら吐出される圧油を前記油圧アクチュエ−タに供給し
て、該油圧アクチュエ−タを駆動するようにした油圧駆
動機械において、前記油圧アクチュエ−タを通らないよ
うに前記油圧ポンプとドレインタンクとを連通する第２
の圧油供給路と、前記第２の圧油供給路に配設され、該
第２の圧油供給路の断面積を可変する可変オリフィス
と、前記油圧アクチュエ−タに供給される圧油の温度を
検出する温度検出手段と、前記温度検出手段で検出され
た圧油の温度が所定温度よりも小さい場合に、該圧油の
温度が所定温度以上になるように前記第２の圧油供給路
の断面積を小さくする制御を行う可変オリフィス制御手
段とを具えるようにしている。Therefore, in the first aspect of the present invention, the hydraulic pump driven by the engine, the first operating valve operated by the hydraulic pump and the operating lever, and the first hydraulic actuator communicating with each other. And a pressure oil supply passage for supplying the pressure oil discharged from the hydraulic pump to the hydraulic actuator according to the operation amount of the operation lever so as to drive the hydraulic actuator. In the hydraulically driven machine described above, the hydraulic pump communicates with the drain tank so as not to pass through the hydraulic actuator.
Of the pressure oil to be supplied to the hydraulic actuator, and a variable orifice arranged in the second pressure oil supply path for varying the cross-sectional area of the second pressure oil supply path. Temperature detection means for detecting the temperature, and when the temperature of the pressure oil detected by the temperature detection means is lower than a predetermined temperature, the second pressure oil supply is provided so that the temperature of the pressure oil becomes equal to or higher than a predetermined temperature. A variable orifice control means for controlling the cross-sectional area of the passage is provided.
【００１１】また第２発明では、同様な油圧駆動機械に
おいて前記油圧アクチュエ−タを通らないように前記油
圧ポンプとドレインタンクとを連通する第２の圧油供給
路と、前記第２の圧油供給路に配設され、該第２の圧油
供給路の断面積を可変する可変オリフィスと、前記エン
ジンの回転数を検出する回転数検出手段と、前記回転数
検出手段の出力に基づきエンジン回転数の低下につれて
前記第２の圧油供給路の断面積を小さくする制御を行う
可変オリフィス制御手段とを具えるようにしている。According to a second aspect of the present invention, in a similar hydraulically driven machine, a second pressure oil supply passage for connecting the hydraulic pump and the drain tank to each other so as not to pass through the hydraulic actuator, and the second pressure oil. A variable orifice arranged in the supply passage for varying the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage, a rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the engine, and an engine rotation based on the output of the rotation speed detection means. A variable orifice control means is provided for controlling the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage to decrease as the number decreases.
【００１２】また第３発明では同様な油圧駆動機械にお
いて前記油圧アクチュエ−タを通らないように前記油圧
ポンプとドレインタンクとを連通する第２の圧油供給路
と、前記第２の圧油供給路に配設され、該第２の圧油供
給路の断面積を可変する可変オリフィスと、前記油圧駆
動機械の作業種類に応じて前記第２の圧油供給路の断面
積を設定し、前記作業種類を選択する選択手段と、前記
第２の圧油供給路の断面積が前記選択手段で選択された
作業種類に対応する断面積になるように前記可変オリフ
ィスを制御する制御手段とを具えるようにしている。According to the third aspect of the invention, in a similar hydraulically driven machine, a second pressure oil supply passage that connects the hydraulic pump and the drain tank to each other so as not to pass through the hydraulic actuator, and the second pressure oil supply. A variable orifice disposed in the passage for varying the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage, and the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage is set according to the work type of the hydraulic drive machine, A selection means for selecting a work type; and a control means for controlling the variable orifice so that the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage becomes a cross-sectional area corresponding to the work type selected by the selection means. I am trying to get it.
【００１３】また第４発明では同様な油圧駆動機械にお
いて前記油圧アクチュエ−タを通らないように前記油圧
ポンプとドレインタンクとを連通する第２の圧油供給路
と、前記第２の圧油供給路に配設され、該第２の圧油供
給路の断面積を可変する可変オリフィスと、前記操作レ
バ−の操作量を検出する操作量検出手段と、前記第２の
圧油供給路の断面積が前記操作量検出手段で検出された
操作量に応じた断面積となるように前記可変オリフィス
を制御する制御手段と、前記油圧ポンプの吐出圧油の圧
力を検出する圧力検出手段と、前記圧力検出手段の出力
に基づき前記油圧ポンプの吐出圧油の圧力の上昇につれ
て前記第２の圧油供給路の断面積を大きくする制御を行
う可変オリフィス制御手段とを具えるようにしている。
または、前記圧力検出手段の出力の時間微分値に比例し
た増分を前記第２の圧油供給路の断面積に加算して制御
する可変オリフィス制御手段を具えるようにする。According to a fourth aspect of the present invention, in the same hydraulically driven machine, a second pressure oil supply passage for connecting the hydraulic pump and the drain tank so as not to pass through the hydraulic actuator, and the second pressure oil supply. A variable orifice disposed in the passage for varying the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage, operation amount detection means for detecting the operation amount of the operation lever, and disconnection of the second pressure oil supply passage. Control means for controlling the variable orifice so that the area has a cross-sectional area corresponding to the operation amount detected by the operation amount detection means; pressure detection means for detecting the pressure of the hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump; Variable orifice control means is provided for controlling the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage to increase as the pressure of the discharge pressure oil of the hydraulic pump increases based on the output of the pressure detection means.
Alternatively, variable orifice control means is provided for controlling by adding an increment proportional to the time differential value of the output of the pressure detection means to the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage.
【００１４】[0014]
【作用】かかる第１発明の構成によれば、油圧アクチュ
エ−タに供給される圧油の温度が所定温度よりも小さく
暖機運転が十分になされていない場合に油圧ポンプとド
レインタンクとを連通する第２の油圧供給路の断面積が
小さくなるように可変オリフィスが制御される。この結
果、可変オリフィスにおいて圧力損失が生じて油温が上
昇して、やがて所定温度に達する。According to the structure of the first invention, when the temperature of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator is lower than the predetermined temperature and the warm-up operation is not sufficient, the hydraulic pump and the drain tank are communicated with each other. The variable orifice is controlled so that the cross-sectional area of the second hydraulic pressure supply passage is reduced. As a result, pressure loss occurs in the variable orifice, the oil temperature rises, and eventually reaches the predetermined temperature.
【００１５】また第２発明では、以下の点に着目してい
る。すなわち、エンジン回転数が小さくなるほど油圧ポ
ンプの吐出油の圧力が小さくなり、これによって操作レ
バ−のデッドストロ−ク範囲が大きくなり、逆にエンジ
ン回転数が高くなるとそれにつれて油圧ポンプの吐出圧
油が高くなり、操作レバ−のデッドストロ−ク範囲が小
さくなることになる。ここで第２の圧油供給路の断面積
を小さくすれば油圧ポンプから油圧アクチュエ−タに供
給される圧油の圧力が大きくなり、操作レバ−のデッド
ストロ−ク範囲を小さくすることができる。そこでエン
ジン回転数の低下につれて第２の圧油供給路の断面積を
小さくするように可変オリフィスを制御して、操作レバ
−のデッドストロ−ク範囲がエンジン回転数の大きさに
関係なく一定にする。また、第３発明では、作業種類に
よって油圧アクチュエ−タにかかる負荷の大きさは異な
り、この負荷の大きさに応じてタンクにドレインされる
圧油の流量が異なることに着目している。そしてこのタ
ンクにドレインされる圧油の流量は第２の圧油供給路の
断面積によって決定される。そこで予め油圧駆動機械の
作業種類に応じて第２の圧油供給路の断面積が設定され
る。そして作業種類が選択されると、第２の圧油供給路
の断面積が選択された作業種類に対応する断面積になる
ように可変オリフィスを制御すると、作業種類ごとに油
圧アクチュエ−タにかかる負荷が異なったとしてもタン
クにドレインされる圧油の流量は最適に設定することが
でき、エネルギ−ロスを最小限に抑えることができる。
また、第４発明の構成によれば、油圧ポンプの吐出油の
圧力にほぼ比例して可変オリフィスの流量が大きくなる
ので油圧ポンプの吐出圧の全領域でダンピング特性がほ
ぼ一定となる。油圧ポンプの吐出油の圧力が大きくなる
ほど可変オリフィスの開口断面積を大きくしてタンクに
ドレインされる圧油の流量を大きくしても同じダンピン
グ特性となる固定オリフィスよりも絶対量を小さくする
ことができるのでエネルギ−ロスは変わらないまま、油
圧アクチュエ−タの動作のダンピング特性が向上する。
また、油圧ポンプの吐出圧の時間微分値に比例するよう
断面積を増加する制御を行う場合も可変オリフィスの断
面積の静特性は変わらないので、エネルギ−ロスは変わ
らないままで動特性のみを変えることでダンピング特性
が向上する。In the second invention, attention is paid to the following points. That is, as the engine speed decreases, the pressure of the oil discharged from the hydraulic pump decreases, which increases the dead stroke range of the operating lever, and conversely, when the engine speed increases, the oil discharged from the hydraulic pump increases accordingly. Becomes higher, and the dead stroke range of the operation lever becomes smaller. Here, if the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage is made small, the pressure of the pressure oil supplied from the hydraulic pump to the hydraulic actuator becomes large, and the dead stroke range of the operating lever can be made small. . Therefore, as the engine speed decreases, the variable orifice is controlled so that the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage becomes smaller, so that the dead stroke range of the operating lever becomes constant regardless of the engine speed. To do. Further, in the third aspect of the invention, the magnitude of the load applied to the hydraulic actuator differs depending on the work type, and the flow rate of the pressure oil drained to the tank differs depending on the magnitude of the load. The flow rate of the pressure oil drained to this tank is determined by the sectional area of the second pressure oil supply passage. Therefore, the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage is set in advance according to the work type of the hydraulically driven machine. When the work type is selected, the variable orifice is controlled so that the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage becomes the cross-sectional area corresponding to the selected work type, and the hydraulic actuator is applied for each work type. Even if the load is different, the flow rate of the pressure oil drained to the tank can be optimally set, and the energy loss can be minimized.
Further, according to the configuration of the fourth invention, the flow rate of the variable orifice increases substantially in proportion to the pressure of the discharge oil of the hydraulic pump, so that the damping characteristic becomes substantially constant over the entire range of the discharge pressure of the hydraulic pump. As the pressure of the oil discharged from the hydraulic pump increases, the absolute cross-sectional area of the variable orifice can be increased to make the absolute amount smaller than that of the fixed orifice that has the same damping characteristics even if the flow rate of the pressure oil drained to the tank is increased. Therefore, the damping characteristic of the operation of the hydraulic actuator is improved while keeping the energy loss unchanged.
Also, when controlling to increase the cross-sectional area so as to be proportional to the time differential value of the discharge pressure of the hydraulic pump, the static characteristics of the cross-sectional area of the variable orifice do not change, so the energy loss remains unchanged and only the dynamic characteristics are changed. Damping characteristics are improved by changing it.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明に係
る油圧駆動機械の制御装置に実施例について説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of a control device for a hydraulically driven machine according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１７】第１図は、油圧駆動機械、たとえばパワ−
ショベルに適用した実施例装置の構成を示す。FIG. 1 shows a hydraulically driven machine, such as a power machine.
The structure of the Example apparatus applied to the shovel is shown.
【００１８】同図に示す作業機油圧回路は以下のように
構成されている。すなわち可変容量型油圧ポンプ１はエ
ンジン２によって駆動され、斜板駆動用サ−ボバルブ３
によってその斜板１ａの傾転角を変化させることにより
１回転当りの吐出流量が変化される。なお、油圧ポンプ
１の吐出側の管路の圧力およびジェットセンサオリフィ
ス６の圧力がパイロット圧として斜板駆動用サ−ボバル
ブ３に加えられる。バルブ３はこれらのうち小さい方を
選択して斜板１ａを傾転させる。ポンプ１の吐出圧油
は、油圧ポンプ１と操作弁４と油圧シリンダ８のシリン
ダ室とドレインタンク７とを連通する第１の圧油供給路
Ｔ１を通過するとともに、油圧ポンプ１と操作弁４と可
変オリフィス５とジェットセンサオリフィス６とドレイ
ンタンク７とを連通する第２の圧油供給路Ｔ２を通過す
る。The working machine hydraulic circuit shown in the figure is constructed as follows. That is, the variable displacement hydraulic pump 1 is driven by the engine 2, and the swash plate driving servo valve 3 is driven.
By changing the tilt angle of the swash plate 1a, the discharge flow rate per rotation is changed. The pressure of the discharge side pipe line of the hydraulic pump 1 and the pressure of the jet sensor orifice 6 are applied to the swash plate driving servo valve 3 as pilot pressure. The valve 3 selects the smaller one of these to tilt the swash plate 1a. The discharge pressure oil of the pump 1 passes through the first pressure oil supply passage T1 that connects the hydraulic pump 1, the operation valve 4, the cylinder chamber of the hydraulic cylinder 8 and the drain tank 7, and at the same time, the hydraulic pump 1 and the operation valve 4 are connected. And a variable pressure orifice 5, a jet sensor orifice 6, and a drain tank 7, which pass through a second pressure oil supply passage T2.
【００１９】電気操作レバ−９は操作弁４を切り換える
操作レバ−であり、レバ−９の操作ストロ−ク量はレバ
−ストロ−ク量検出センサ９ａで検出され、検出信号は
油圧装置コントロ−ラ１０に加えられる。操作弁用ソレ
ノイド１１は油圧装置コントロ−ラ１０から加えられる
信号に応じて付勢されて操作弁４のスプ−ルを駆動す
る。可変オリフィス５は第２の圧油供給路Ｔ２の管路断
面積を可変する可変型のオリフィスであり、同断面積は
ソレノイド５ａに加えられる信号に応じて変化される。The electric operation lever 9 is an operation lever for switching the operation valve 4. The operation stroke amount of the lever 9 is detected by the lever stroke amount detection sensor 9a, and the detection signal is the hydraulic system control. Added to LA 10. The operation valve solenoid 11 is energized in response to a signal applied from the hydraulic system controller 10 to drive the spool of the operation valve 4. The variable orifice 5 is a variable type orifice that varies the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage T2, and the cross-sectional area is changed according to the signal applied to the solenoid 5a.
【００２０】作動油温度センサ１２は圧油管路の適宜箇
所に配設され、油圧シリンダ８に供給される圧油の温度
を検出する温度センサであり、同センサ１２の温度検出
信号は油圧装置コントロ−ラ１０に加えられる。The hydraulic oil temperature sensor 12 is a temperature sensor which is arranged at an appropriate position of the hydraulic oil pipe line and detects the temperature of the hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder 8. The temperature detection signal of the sensor 12 is a hydraulic device controller. -Added to La 10.
【００２１】エンジン２には燃料噴射ポンプ１３とガバ
ナ１４が併設されている。ガバナ１４の燃料コントロ−
ルレバ−１４ａはステッピングモ−タ１５で駆動され、
該レバ−１４ａの駆動位置はポテンショメ−タ１６で検
出される。スロットルダイヤル１７はエンジンの目標回
転数を設定するダイヤルであり、同ダイヤル１７で設定
されたスロットル信号は油圧装置コントロ−ラ１０に加
えられる。回転センサ１８はエンジン２の出力軸の回転
数を検出するセンサであり、同センサ１８の検出回転信
号は油圧装置コントロ−ラ１０およびガバナコントロ−
ラ１９に加えられる。The engine 2 is provided with a fuel injection pump 13 and a governor 14. Governor 14 Fuel Control
The reluver 14a is driven by the stepping motor 15,
The drive position of the lever 14a is detected by the potentiometer 16. The throttle dial 17 is a dial for setting a target rotation speed of the engine, and the throttle signal set by the dial 17 is applied to the hydraulic system controller 10. The rotation sensor 18 is a sensor that detects the number of rotations of the output shaft of the engine 2, and the rotation signal detected by the sensor 18 is used as a rotation signal detected by the hydraulic device controller 10 and the governor controller.
Added to LA 19.
【００２２】ガバナコントロ−ラ１９は回転センサ１８
で検出されたエンジン回転数、油圧装置コントロ−ラ１
０から加えらえるスロットルダイヤル１７の設定スロッ
トル信号、つまりエンジン２の目標回転数と、ポテンシ
ョメ−タ１６で検出されるガバナ１４の駆動位置とに基
づきエンジン２の出力トルクが所定のレギュレ−ション
ラインに沿って移動するようにガバナ１４の駆動位置を
制御する。なお、こうしたガバナを制御する技術は公知
であり、本願の趣旨とは直接関係ないので、これ以上の
詳細な説明は避けることとする。The governor controller 19 is a rotation sensor 18
Engine speed detected by the, hydraulic system controller 1
Based on the set throttle signal of the throttle dial 17 added from 0, that is, the target rotational speed of the engine 2 and the drive position of the governor 14 detected by the potentiometer 16, the output torque of the engine 2 is regulated to a predetermined regulation. The drive position of the governor 14 is controlled so as to move along the line. It should be noted that such a technique for controlling the governor is publicly known and is not directly related to the gist of the present application, and therefore a detailed description thereof will be omitted.
【００２３】油圧ポンプ吐出油圧センサ２０は油圧ポン
プ１の吐出側の管路に設けられ、油圧ポンプ１の吐出圧
油の圧力を検出する圧力センサであり、同センサ２０の
検出信号は油圧装置コントロ−ラ１０に加えられる。さ
らにモ−ド切換スイッチ２１は後述するように作業モ−
ドを選択するスイッチであり、選択された作業モ−ドを
示す信号は油圧装置コントロ−ラ１０に加えられる。The hydraulic pump discharge hydraulic pressure sensor 20 is a pressure sensor which is provided in the discharge side pipe line of the hydraulic pump 1 and detects the pressure of the hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 1. The detection signal of the sensor 20 is the hydraulic system controller. -Added to La 10. Further, the mode selector switch 21 is set in the work mode as described later.
A switch for selecting a mode, and a signal indicating the selected work mode is applied to the hydraulic system controller 10.
【００２４】以下、油圧装置コントロ−ラ１０では以下
の第１〜第４の制御が実行される。Thereafter, the hydraulic system controller 10 executes the following first to fourth controls.
【００２５】１）第１の制御（暖機運転制御） この第１の制御は第１図に示す油圧シリンダ８に供給さ
れる圧油の温度を、作業をするに適切な温度に自動的か
つ迅速に移行させるための制御である。1) First Control (Warm-up Operation Control) This first control automatically and automatically adjusts the temperature of the pressure oil supplied to the hydraulic cylinder 8 shown in FIG. 1 to a temperature suitable for working. This is a control for making a quick transition.
【００２６】第１の制御のフロ−チャ−トを第２図と第
３図に示す。The flow chart of the first control is shown in FIGS. 2 and 3.
【００２７】第２図に示すように、まず、作動油温温度
センサ１２の検出信号ｔが取り込まれて（ステップ１０
１）、検出温度ｔが所定温度Ｔset以上であるか否かが
判断される。ここで所定温度Ｔsetは油圧駆動機械の作
業に適した圧油の温度として設定されているものとする
（ステップ１０２）。ステップ１０２の判断結果がＮＯ
の場合、つまり油圧シリンダ８に供給される圧油の温度
ｔが所定温度Ｔsetよりも小さいと判断された場合には
可変オリフィス５のソレノイド５ａに対して第２の圧油
供給路Ｔ２の断面積を最小にするための信号を出力す
る。この結果、可変オリフィス５の絞り部の開度は最小
となり、第２の圧油供給路Ｔ２は最小の断面積となる。
ここで第２の圧油供給路Ｔ２の断面積が小さくなるにつ
れて可変オリフィス５の前後の圧力差が大きくなり、こ
のため発熱量が大きくなり、圧油の温度が上昇する。し
たがって可変オリフィス５の絞り部の開度を最小に絞る
ことによって油温ｔが閾値Ｔset以上に迅速に上昇する
（ステップ１０４）。一方、ステップ１０２の判断結果
がＹＥＳの場合には油温ｔが既に暖機温度に達している
ので、これ以上、油温ｔを上昇させる必要がなく、むし
ろ発熱によるエネルギ−ロスが大となる。そこでエネル
ギ−ロスを減少させるべく第２の圧油供給路Ｔ２の断面
積を最大にするための信号を可変オリフィス５のソレノ
イド５ａに対して出力する。この結果、可変オリフィス
５の絞り部の開度は最大に開放され、第２の圧油供給路
Ｔ２は最大の断面積となる（ステップ１０３）。As shown in FIG. 2, first, the detection signal t of the hydraulic oil temperature sensor 12 is fetched (step 10).
1) It is determined whether the detected temperature t is equal to or higher than a predetermined temperature Tset. Here, it is assumed that the predetermined temperature Tset is set as the temperature of the pressure oil suitable for the work of the hydraulically driven machine (step 102). NO in step 102
In the case of, that is, when it is determined that the temperature t of the pressure oil supplied to the hydraulic cylinder 8 is lower than the predetermined temperature Tset, the sectional area of the second pressure oil supply passage T2 with respect to the solenoid 5a of the variable orifice 5 is Output a signal for minimizing. As a result, the opening of the throttle portion of the variable orifice 5 becomes the minimum, and the second pressure oil supply passage T2 has the minimum cross-sectional area.
Here, as the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage T2 becomes smaller, the pressure difference before and after the variable orifice 5 becomes larger, so that the amount of heat generation becomes larger and the temperature of the pressure oil rises. Therefore, the oil temperature t rapidly rises above the threshold value Tset by reducing the opening of the throttle portion of the variable orifice 5 to the minimum (step 104). On the other hand, if the decision result in the step 102 is YES, the oil temperature t has already reached the warm-up temperature, so there is no need to raise the oil temperature t any more, and rather the energy loss due to heat generation becomes large. . Therefore, a signal for maximizing the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage T2 is output to the solenoid 5a of the variable orifice 5 in order to reduce energy loss. As a result, the opening of the throttle portion of the variable orifice 5 is opened to the maximum, and the second pressure oil supply passage T2 has the maximum cross-sectional area (step 103).
【００２８】以上のステップ１０１から１０４の処理は
油圧駆動機械が作業を行う前に行うようにすればよい。
ここで油圧駆動機械が作業開始前の状態にあることを自
動的に検出して作動油温を上昇させる実施も第３図のよ
うな手順で実施可能である。すなわち、第３図のステッ
プ２０１、２０３、２０４および２０５では第２図のス
テップ１０１、１０２、１０３および１０４と同じ処理
が実行されるとともに、ステップ２０３の手前で操作レ
バ−９が中立位置（ニュ−トラル）にセットされている
か否か、つまり油圧駆動機械が作業を行っていない作業
開始前であるか否かが判断される。この判断処理は油圧
装置コントロ−ラ１０に入力されるセンサ９ａの検出信
号に基づき行われる（ステップ２０２）。ステップ２０
２で操作レバ−９が中立位置にセットされており、作業
を行っていない作業開始前であると判断された場合の
み、つぎのステップ２０３に移行され、このステップ２
０３において作動油温度ｔが所定温度Ｔsetよりも小さ
い場合のみ油温を上昇させる暖機運転処理が行われるこ
とになる（ステップ２０３〜２０５）。The above steps 101 to 104 may be carried out before the hydraulic drive machine performs its work.
Here, it is also possible to automatically detect that the hydraulically driven machine is in a state before starting the work and raise the temperature of the hydraulic oil by the procedure shown in FIG. That is, in steps 201, 203, 204 and 205 of FIG. 3, the same processing as that of steps 101, 102, 103 and 104 of FIG. 2 is executed, and the operation lever 9 is in the neutral position (new position) before step 203. -Trall), that is, whether or not the hydraulic drive machine is not performing work before starting work. This determination process is performed based on the detection signal of the sensor 9a input to the hydraulic system controller 10 (step 202). Step 20
Only when it is judged that the operation lever 9 is set to the neutral position and the work is not started yet before the start of the work in step 2, the process proceeds to the next step 203.
In 03, the warm-up operation process for raising the oil temperature is performed only when the hydraulic oil temperature t is lower than the predetermined temperature Tset (steps 203 to 205).
【００２９】ここで、ステップ２０２の判断処理は操作
レバ−９が中立位置にセットされているか否かを判断す
る処理であるため、操作レバ−９が中立位置にあるとき
は作業開始前のみならず、油圧駆動機械が作業を休止し
ているときも含まれるから、作業を休止している場合も
同様に作動油温ｔが所定温度Ｔsetに達していないとき
に可変オリフィス５の絞り部の開口断面積を最小にし
て、作動油温を所定温度Ｔset以上まで上昇させる処理
が行われることになる。Here, since the determination process of step 202 is a process of determining whether or not the operation lever 9 is set at the neutral position, when the operation lever 9 is at the neutral position, only when the work is started. This is also included when the hydraulically-operated machine is not working. Therefore, when the working oil is not working, when the hydraulic oil temperature t does not reach the predetermined temperature Tset, the aperture of the throttle portion of the variable orifice 5 is similarly opened. A process is performed in which the cross-sectional area is minimized and the hydraulic oil temperature is raised to or above the predetermined temperature Tset.
【００３０】このため、掘削作業等と並行して暖気運転
を行うことができるようになり、作業効率が飛躍的に向
上することとなる。Therefore, the warming-up operation can be performed in parallel with the excavation work and the work efficiency is dramatically improved.
【００３１】以上が第１の制御の内容である。The above is the contents of the first control.
【００３２】２）第２の制御（デッドストロ−ク制御） この第２の制御は油圧シリンダ８が作動しない操作レバ
−９のストロ−ク量の範囲をエンジン２の回転数に関係
なく一定の範囲にして、操作レバ−９の操作感覚を向上
させるための制御である。 第１１図に可変オリフィス
５が存在しない従来の作業機油圧回路における操作レバ
−のストロ−ク量と可変オリフィスの等価開口面積との
関係を、また第１２図に同従来技術における操作レバ−
のストロ−ク量と油圧シリンダの動作速度との関係を示
す。ここで操作弁の各切換位置に存在するオリフィスの
等価開口面積は操作レバ−のストロ−ク量に応じて第１
１図のＬ´１、Ｌ´２に示すごとく変化する。すなわ
ち、油圧ポンプとドレインタンクとを連通する第２の圧
油供給路の等価開口面積は操作レバ−のストロ−ク量の
大きさに応じてＬ´１のごとく変化する。この特性Ｌ´
１は操作弁の種類によって一義的に定まることになる。
同様に油圧ポンプと油圧シリンダとを連通する第１の圧
油供給路の等価開口面積も操作レバ−のストロ−ク量に
応じてＬ´２に示すごとく変化することになる。ここで
第１２図に示すように操作レバ−のストロ−ク量が小さ
いうちは油圧シリンダが動作しない（シリンダのロッド
の速度が零になる）デッドストロ−ク範囲というものが
存在する。このデッドストロ−ク範囲は第２の圧油供給
路の等価開口面積によって決定される。すなわち、第２
の圧油供給路の等価開口面積が小さいほどデッドストロ
−ク範囲は小さくなる。一方、エンジンの回転数が低い
ほど油圧ポンプの吐出油の圧力が小さくなり、操作レバ
−のデッドストロ−ク範囲が大きくなってしまう。ま
た、エンジンの回転数の大きさによってデッドストロ−
ク範囲が異なる。第１２図のＬ´３はエンジンの回転数
が高い場合の操作レバ−と油圧シリンダの動作速度との
関係を示し、Ｌ´４はエンジンの回転数が低い場合の操
作レバ−と油圧シリンダの動作速度との関係を示してい
る。これより明らかにエンジン回転数が低くなるにつれ
てデッドストロ−ク範囲が大きくなり、レバ−操作感覚
が異なってしまうことになることがわかる。そこでこの
第２の制御では、可変オリフィス５の絞り部の開口面積
をエンジン回転数が低くなるにしたがって小さくするこ
とにより、エンジン回転数が低くなるにつれてデッドス
トロ−ク範囲が大きくなることをキャンセルしてデッド
ストロ−ク範囲をエンジンの回転数に関わりなく常に一
定にするようにしている。2) Second control (dead stroke control) In this second control, the range of the stroke amount of the operating lever 9 in which the hydraulic cylinder 8 does not operate is constant regardless of the number of revolutions of the engine 2. This is a control for setting the range to improve the operation feeling of the operation lever 9. FIG. 11 shows the relationship between the stroke amount of the operating lever and the equivalent opening area of the variable orifice in the hydraulic circuit of the conventional working machine in which the variable orifice 5 does not exist, and FIG. 12 shows the operating lever in the prior art.
Shows the relationship between the stroke amount and the operating speed of the hydraulic cylinder. Here, the equivalent opening area of the orifice existing at each switching position of the operation valve is determined by the first stroke according to the stroke amount of the operation lever.
It changes as shown by L'1 and L'2 in FIG. That is, the equivalent opening area of the second pressure oil supply passage that connects the hydraulic pump and the drain tank changes like L'1 according to the stroke amount of the operating lever. This characteristic L '
1 is uniquely determined depending on the type of operation valve.
Similarly, the equivalent opening area of the first pressure oil supply passage that connects the hydraulic pump and the hydraulic cylinder also changes according to the stroke amount of the operating lever as shown by L'2. Here, as shown in FIG. 12, there is a dead stroke range in which the hydraulic cylinder does not operate (the speed of the rod of the cylinder becomes zero) while the stroke amount of the operating lever is small. This dead stroke range is determined by the equivalent opening area of the second pressure oil supply passage. That is, the second
The smaller the equivalent opening area of the pressure oil supply passage, the smaller the dead stroke range. On the other hand, the lower the engine speed, the smaller the pressure of the oil discharged from the hydraulic pump, and the larger the dead stroke range of the operating lever. Also, depending on the engine speed, dead stroke
The range is different. L'3 of FIG. 12 shows the relationship between the operating lever and the operating speed of the hydraulic cylinder when the engine speed is high, and L'4 shows the operating lever and hydraulic cylinder of the engine speed when the engine speed is low. The relationship with the operating speed is shown. From this, it is apparent that as the engine speed decreases, the dead stroke range increases and the lever operation feeling becomes different. Therefore, in the second control, the opening area of the throttle portion of the variable orifice 5 is made smaller as the engine speed becomes lower to cancel the increase in the dead stroke range as the engine speed becomes lower. The dead stroke range is always constant regardless of the engine speed.
【００３３】第４図は実施例における操作レバ−９のス
トロ−ク量と可変オリフィスの等価開口面積との関係
を、第５図は操作レバ−９のストロ−ク量と油圧シリン
ダ８の動作速度との関係を示す。ここで可変オリフィス
の等価開口面積は操作弁４のオリフィスと可変オリフィ
ス５とを合成した開口面積を意味する。FIG. 4 shows the relationship between the stroke amount of the operating lever 9 and the equivalent opening area of the variable orifice in the embodiment, and FIG. 5 shows the stroke amount of the operating lever 9 and the operation of the hydraulic cylinder 8. The relationship with speed is shown. Here, the equivalent opening area of the variable orifice means an opening area obtained by combining the orifice of the operation valve 4 and the variable orifice 5.
【００３４】油圧装置コントロ−ラ１０では操作レバ−
９と等価開口面積との関係が第４図の破線に示すように
エンジン回転数の低下につれて等価開口面積が小さくな
るような特性ラインｌ１、ｌ´１…として設定される。
そこで油圧装置コントロ−ラ１０は回転センサ１８の出
力とセンサ９ａの出力とに基づき現在のエンジン２の回
転数に応じたラインをラインｌ１、ｌ´１…の中から選
び出し、この選択したライン上において操作レバ−９の
操作ストロ−ク量に対応する等価開口面積が得られるよ
うにソレノイド５ａに付勢信号を出力して可変オリフィ
ス５の絞り部の開度を制御する。この結果第５図に示す
ようにデッドストロ−ク範囲はエンジン２の回転数の高
（ラインＬ３）、低（ラインＬ４）に関係なく一定とな
る。したがって、エンジン回転数が変化したとしても操
作レバ−９において常に一定の操作感覚が得られ、これ
により安定した作業を行うことができるようになる。In the hydraulic system controller 10, the operating lever is
The relationship between 9 and the equivalent opening area is set as characteristic lines l1, l'1 ... As shown in the broken line in FIG. 4, in which the equivalent opening area decreases as the engine speed decreases.
Therefore, the hydraulic system controller 10 selects a line corresponding to the current rotational speed of the engine 2 from the lines l1, l'1 ... Based on the output of the rotation sensor 18 and the output of the sensor 9a, and selects the line on the selected line. In step 3, a bias signal is output to the solenoid 5a so as to obtain an equivalent opening area corresponding to the operation stroke amount of the operation lever 9 to control the opening of the throttle portion of the variable orifice 5. As a result, as shown in FIG. 5, the dead stroke range is constant regardless of whether the engine speed is high (line L3) or low (line L4). Therefore, even if the engine speed changes, a constant operation feeling can always be obtained at the operation lever 9, whereby stable work can be performed.
【００３５】以上が第２の制御の内容である。The above is the contents of the second control.
【００３６】（３）第３の制御（作業モ−ド切換制御） この第３の制御は圧油がタンク７にドレインされること
によるエネルギ−ロスを作業状態に応じて低減する制御
である。(3) Third Control (Work Mode Switching Control) This third control is a control for reducing the energy loss due to the pressure oil being drained to the tank 7 depending on the working state.
【００３７】前述するように可変オリフィス５が存在し
ない従来の作業機油圧回路における操作弁の各切換位置
におけるオリフィスの等価開口面積は操作弁の種類に応
じて一義的に決まっていた（第１１図のＬ´１参照）。
第１１図のラインＬ´１の設定の仕方はエネルギ−ロス
低減の点からレバ−ストロ−ク途中では負荷圧が増大し
た場合には油圧ポンプの吐出油が全量、第２の圧油供給
路を通りドレインされて、油圧シリンダの作動が停止す
ることもやむをえない設定となっていた。ところで、あ
る作業種類では油圧シリンダに過大な負荷がかかる場合
には、油圧シリンダの作動を停止させるため油圧ポンプ
の吐出油を全量ドレインしても構わないが、またある作
業種類では、微操作性向上の点から油圧ポンプからタン
ク７に流れる吐出油の流量が全量ドレインしないように
することが望ましい。そこでこの実施例では油圧駆動機
械が行う作業種類を油圧ポンプ１の吐出油を全量ドレイ
ンすることが望ましい作業モ−ド１と油圧ポンプ１の吐
出油の一部をドレインすることが望ましい作業モ−ド２
とに分類し、各作業モ−ドに応じて可変オリフィス５の
絞り部の開度を異ならせることによって油圧ポンプ１の
吐出油を全量ドレインしたり、一部ドレインしたりして
いる。第６図は実施例における操作レバ−のストロ−ク
量と可変オリフィスの等価開口面積との関係を示す。こ
こで可変オリフィスの等価開口面積は操作弁４のオリフ
ィスと可変オリフィス５とを合成した開口面積を意味す
る。モ−ド切換スイッチ２１では同スイッチ２１をオ
ン、オフ切り換えることによってそれぞれ作業モ−ド
１、作業モ−ド２が選択される。第６図においては作業
モ−ド１、作業モ−ド２に応じてラインＬ５、Ｌ６が設
定されている。ここで、ライン５は可変オリフィス５の
絞り部の開度を最大にした特性であり、ラインＬ６は可
変オリフィス５の絞り部の開度を所定量だけ絞った特性
である。そこで油圧装置コントロ−ラ１０はモ−ド切換
スイッチ２１の出力と操作レバ−９の出力とに基づき選
択された作業モ−ドに応じたラインをラインＬ５、Ｌ６
の中から選び出し、この選択したライン上において操作
レバ−９の操作ストロ−ク量に対応する等価開口面積が
得られるようにソレノイド５ａに付勢信号を出力して可
変オリフィス５の絞り部の開度を制御する。この結果、
作業モ−ド１が選択された場合には、油圧ポンプ１の吐
出油を全量ドレインすることができ、作業モ−ド２が選
択された場合には、油圧ポンプ１の吐出油を一部だけド
レインすることができ、エネルギ−ロスが増大すること
を回避することができる。As described above, the equivalent opening area of the orifice at each switching position of the operating valve in the conventional working machine hydraulic circuit in which the variable orifice 5 does not exist is uniquely determined according to the type of the operating valve (Fig. 11). L'1).
From the viewpoint of energy loss reduction, when the load pressure increases in the middle of the lever stroke, the discharge oil of the hydraulic pump is completely discharged and the second pressure oil supply passage It was unavoidable that the hydraulic cylinder would stop operating after being drained through. By the way, if an excessive load is applied to the hydraulic cylinder for a certain work type, the discharge oil of the hydraulic pump may be entirely drained in order to stop the operation of the hydraulic cylinder. From the viewpoint of improvement, it is desirable that the flow rate of the discharge oil flowing from the hydraulic pump to the tank 7 is not entirely drained. Therefore, in this embodiment, it is desirable to drain all the discharge oil of the hydraulic pump 1 as the type of work performed by the hydraulic drive machine, and a work mode in which it is desirable to partially drain the discharge oil of the hydraulic pump 1. Do 2
The discharge oil of the hydraulic pump 1 is totally or partially drained by varying the opening degree of the throttle portion of the variable orifice 5 according to each work mode. FIG. 6 shows the relationship between the stroke amount of the operating lever and the equivalent opening area of the variable orifice in the embodiment. Here, the equivalent opening area of the variable orifice means an opening area obtained by combining the orifice of the operation valve 4 and the variable orifice 5. In the mode changeover switch 21, the work mode 1 and the work mode 2 are selected by turning the switch 21 on and off. In FIG. 6, lines L5 and L6 are set according to work mode 1 and work mode 2. Here, the line 5 is a characteristic in which the opening of the throttle portion of the variable orifice 5 is maximized, and the line L6 is a characteristic in which the opening of the throttle portion of the variable orifice 5 is throttled by a predetermined amount. Therefore, the hydraulic system controller 10 sets lines corresponding to the work mode selected based on the output of the mode changeover switch 21 and the output of the operation lever 9 to the lines L5 and L6.
And outputs an urging signal to the solenoid 5a so that the equivalent opening area corresponding to the operation stroke amount of the operation lever 9 can be obtained on the selected line. Control the degree. As a result,
When the work mode 1 is selected, the discharge oil of the hydraulic pump 1 can be completely drained, and when the work mode 2 is selected, the discharge oil of the hydraulic pump 1 is partially discharged. It can be drained and increased energy loss can be avoided.
【００３８】また、第７図に示すように可変オリフィス
５の絞り部の開度を操作レバ−９のストロ−ク量に関わ
りなく一定にして作業モ−ド１および作業モ−ド２の特
性Ｌ８、Ｌ９を設定するようにしてもよい。Further, as shown in FIG. 7, the opening of the throttle portion of the variable orifice 5 is made constant regardless of the stroke amount of the operating lever 9, and the characteristics of the working mode 1 and the working mode 2 are set. You may make it set L8 and L9.
【００３９】以上が第３の制御の内容である。The above is the contents of the third control.
【００４０】４）第４の制御（ダンピング特性制御） この第４の制御は操作レバ−を急操作した場合に油圧シ
リンダ８の動作が振動的になり、安定性が損なわれるの
を除去する目的で行う制御である。 前述するように可
変オリフィス５が存在しない従来の作業機油圧回路で
は、第２の圧油供給路の等価開口面積は操作レバ−のス
トロ−ク量の大きさに応じて変化して、それは操作弁の
種類によって一義的に定まることになる。このため、操
作レバ−を急操作した場合に油圧シリンダの慣性と油の
弾性により油圧シリンダの動作が振動的になり、安定性
が損なわれる（ダンピング特性がよくない）。ここで操
作レバ−の操作中において安定性を良くするためにはオ
リフィスの開口量が大きい方がよいがエネルギ−ロスが
大きくなるという問題がある。ところで上記ダンピング
特性は油圧ポンプ１の吐出油の圧力が大きくなるほど劣
化することがわかっている。4) Fourth Control (Damping Characteristic Control) The purpose of this fourth control is to eliminate the loss of stability caused by the vibration of the hydraulic cylinder 8 when the operating lever is suddenly operated. This is the control performed by. As described above, in the conventional working machine hydraulic circuit in which the variable orifice 5 does not exist, the equivalent opening area of the second pressure oil supply passage changes according to the stroke amount of the operation lever, and the operation lever operates. It will be uniquely determined by the type of valve. Therefore, when the operating lever is suddenly operated, the inertia of the hydraulic cylinder and the elasticity of the oil make the operation of the hydraulic cylinder oscillating, and the stability is impaired (the damping characteristic is not good). Here, in order to improve the stability during the operation of the operation lever, it is preferable that the opening amount of the orifice is large, but there is a problem that the energy loss becomes large. By the way, it is known that the damping characteristics deteriorate as the pressure of the oil discharged from the hydraulic pump 1 increases.
【００４１】第９図は油圧ポンプ１の吐出油の圧力ＰP
とオリフィスの開口面積ＡDとの関係を示している。同
図において実線は実施例のラインＬ１０（操作レバ−ス
トロ−ク量が小さい場合）、Ｌ１１（操作レバ−ストロ
−ク量が中程度の場合）、Ｌ１２（操作レバ−ストロ−
ク量が大きい場合）を示し、点線は従来のラインＬ´１
０（操作レバ−ストロ−ク量が小さい場合）、Ｌ´１１
（操作レバ−ストロ−ク量が中程度の場合）、Ｌ´１２
（操作レバ−ストロ−ク量が大きい場合）を示してい
る。ここで実施例では可変オリフィス５の絞り部の開度
を油圧ポンプ１の吐出油の圧力ＰPが大きくなるにつれ
て所定の関係で大きくしている。FIG. 9 shows the pressure PP of the oil discharged from the hydraulic pump 1.
And the opening area AD of the orifice. In the figure, the solid lines are the lines L10 (when the operation lever stroke amount is small), L11 (when the operation lever stroke amount is medium), and L12 (operation lever stroke) in the embodiment.
(When the amount of vibration is large), the dotted line indicates the conventional line L'1.
0 (when operation lever stroke amount is small), L'11
(When the operation lever stroke amount is medium), L'12
(When the operation lever stroke amount is large). Here, in the embodiment, the opening of the throttle portion of the variable orifice 5 is increased in a predetermined relationship as the pressure PP of the oil discharged from the hydraulic pump 1 increases.
【００４２】油圧装置コントロ−ラ１０は油圧ポンプ吐
出油圧センサ２０の出力とセンサ９ａの出力とに基づき
現在の操作レバ−９の操作量に応じたラインをラインＬ
１０、Ｌ１１、Ｌ１２の中から選び出し、この選択した
ライン上において油圧ポンプ１の吐出油の圧力ＰPに対
応する等価開口面積が得られるようにソレノイド５ａに
付勢信号を出力して可変オリフィス５の絞り部の開度を
制御する。第１０図は油圧ポンプ１の吐出油の圧力ＰP
とオリフィスを通過する流量ＱDとの関係を、従来はラ
インＬ´１３で、実施例はラインＬ１３で示す。同図か
ら明らかなようにポンプ吐出圧力ＰPがＰ1における可変
オリフィス５を通過する流量ＱDはＱD2となり、従来の
流量ＱD1に較べて大幅に減少しているのがわかる。そし
て、油圧ポンプ１の吐出圧がさらに大きくなったとして
も可変オリフィス５を通過する流量は従来の流量よりも
大幅に小さくなるのでエネルギ−ロスを低減することが
できる。The hydraulic system controller 10 draws a line corresponding to the current operation amount of the operation lever 9 based on the output of the hydraulic pump discharge oil pressure sensor 20 and the output of the sensor 9a.
10, L11, and L12 are selected, and an urging signal is output to the solenoid 5a to output an urging signal to the solenoid 5a so that an equivalent opening area corresponding to the pressure PP of the oil discharged from the hydraulic pump 1 can be obtained on the selected line. Controls the opening of the throttle. FIG. 10 shows the pressure PP of the oil discharged from the hydraulic pump 1.
And the flow rate QD passing through the orifice are shown by a line L'13 in the related art and a line L13 in the embodiment. As can be seen from the figure, the flow rate QD of the pump discharge pressure PP passing through the variable orifice 5 at P1 is QD2, which is much smaller than the conventional flow rate QD1. Then, even if the discharge pressure of the hydraulic pump 1 is further increased, the flow rate passing through the variable orifice 5 is significantly smaller than the conventional flow rate, so that energy loss can be reduced.
【００４３】また、圧力ＰPにおける従来のラインＬ´
１３の接線ｌ２の傾きは実施例のラインＬ１３の傾きと
同じであるが、油圧ポンプ１の吐出圧ＰPが大きくなる
につれて接線の傾きが小さくなり（接線ｌ３）、ダンピ
ング特性が劣化している。しかし実施例のラインＬ１３
の接線の傾きは油圧ポンプ１の吐出圧が大きくなったと
しても変化せず小さくならない。このためダンピング特
性が従来のものに較べて大幅に向上することになる。The conventional line L'at the pressure PP
The inclination of the tangent line 12 of 13 is the same as the inclination of the line L13 of the embodiment, but the inclination of the tangent line becomes smaller as the discharge pressure PP of the hydraulic pump 1 increases (tangent line 13), and the damping characteristic deteriorates. However, line L13 of the embodiment
Even if the discharge pressure of the hydraulic pump 1 increases, the inclination of the tangent line does not change and does not decrease. For this reason, the damping characteristic is significantly improved as compared with the conventional one.
【００４４】また、油圧ポンプ１の吐出圧の微分値を求
め、これに比例した分だけ可変オリフィス５の断面積を
増加させる実施も可能である。この技術によれば、所定
の周波数よりも大きいところでダンピング特性が向上
し、平均的な油圧ロスは変化しないことになる。It is also possible to obtain a differential value of the discharge pressure of the hydraulic pump 1 and increase the cross-sectional area of the variable orifice 5 by an amount proportional to this. According to this technique, the damping characteristic is improved at a frequency higher than the predetermined frequency, and the average hydraulic pressure loss does not change.
【００４５】以上が第４の制御の内容である。The above is the contents of the fourth control.
【００４６】なお、第１図では、圧油供給路Ｔ2に可変
オリフィス５を設け、その絞り部の開度を可変すること
によって等価開口面積を大きさを変えるようにしている
が、第８図に示すように、第２の圧油供給路Ｔ２に、可
変オリフィス５の代わりに圧力制御弁２２を配設し、該
圧力制御弁２２のソレノイド２２ａに加えられる圧力設
定信号に応じて等価開口面積を変えるようにして、上述
した第１の制御ないし第４の制御を行うようにしてもよ
い。In FIG. 1, a variable orifice 5 is provided in the pressure oil supply passage T2, and the equivalent opening area is changed by changing the opening degree of the throttle portion. As shown in, a pressure control valve 22 is provided in the second pressure oil supply passage T2 instead of the variable orifice 5, and an equivalent opening area is generated according to a pressure setting signal applied to a solenoid 22a of the pressure control valve 22. May be changed to perform the above-described first control to fourth control.
【００４７】[0047]
【発明の効果】以上説明したように本発明によればオペ
レ−タに負担を課すことなく暖機運転を自動的かつ迅速
に行える。また、エンジンの回転数に関係なくオペレ−
タに常に安定した操作感覚を与えることができ、安定し
た作業が行える。また、油圧駆動機械が行う作業種類に
関係なくエネルギ−ロスを最小限に抑えることができ
る。また、油圧アクチュエ−タの動作のダンピング特性
とエネルギ−ロスの低減を同時に図ることができるよう
になる。As described above, according to the present invention, warm-up operation can be performed automatically and quickly without imposing a burden on the operator. Also, regardless of the engine speed
You can always give a stable operation feeling to the computer, and perform stable work. Further, energy loss can be minimized regardless of the type of work performed by the hydraulic drive machine. Further, the damping characteristic of the operation of the hydraulic actuator and the reduction of energy loss can be achieved at the same time.
【図１】第１図は本発明に係る油圧駆動機械の制御装置
の実施例装置の構成を概念的に示す図。FIG. 1 is a diagram conceptually showing the configuration of an embodiment of a control device for a hydraulically driven machine according to the present invention.
【図２】第３図は第１図に示す油圧装置コントロ−ラで
行われる処理手順を例示したフロ−チャ−ト。FIG. 2 is a flow chart exemplifying a processing procedure performed by the hydraulic system controller shown in FIG.
【図３】第３図は第１図に示す油圧装置コントロ−ラで
行われる処理手順を例示したフロ−チャ−ト。FIG. 3 is a flow chart illustrating a processing procedure performed by the hydraulic system controller shown in FIG.
【図４】第４図は第１図に示す油圧装置コントロ−ラで
設定される操作レバ−のストロ−ク量とオリフィスの等
価開口面積との関係を示すグラフ。4 is a graph showing the relationship between the stroke amount of the operating lever set by the hydraulic system controller shown in FIG. 1 and the equivalent opening area of the orifice.
【図５】第５図は第４図に示す関係にしたがってオリフ
ィスの等価開口面積が変化した場合における操作レバ−
のストロ−ク量と油圧シリンダの動作速度の関係を示す
グラフ。5 is an operation lever when the equivalent opening area of the orifice is changed according to the relationship shown in FIG.
Is a graph showing the relationship between the stroke amount and the operating speed of the hydraulic cylinder.
【図６】第６図は第１図に示す油圧装置コントロ−ラで
設定される操作レバ−のストロ−ク量とオリフィスの等
価開口面積との関係を示すグラフ。6 is a graph showing the relationship between the stroke amount of the operating lever and the equivalent opening area of the orifice set by the hydraulic system controller shown in FIG.
【図７】第７図は第１図に示す油圧装置コントロ−ラで
設定される操作レバ−のストロ−ク量とオリフィスの等
価開口面積との関係を示すグラフ。7 is a graph showing the relationship between the stroke amount of the operating lever set by the hydraulic system controller shown in FIG. 1 and the equivalent opening area of the orifice.
【図８】第８図は第１図に示す可変オリフィスの替りに
圧力制御弁を使用できることを説明するために用いた
図。8 is a view used for explaining that a pressure control valve can be used in place of the variable orifice shown in FIG.
【図９】第９図は油圧ポンプの吐出油の圧力とオリフィ
スの開口面積の関係を示すグラフ。FIG. 9 is a graph showing the relationship between the discharge oil pressure of the hydraulic pump and the orifice opening area.
【図１０】第１０図は油圧ポンプの吐出油の圧力とオリ
フィスを通過する圧油の流量の関係を示すグラフ。FIG. 10 is a graph showing the relationship between the pressure of the discharge oil of the hydraulic pump and the flow rate of the pressure oil passing through the orifice.
【図１１】第１１図は従来技術における操作レバ−のス
トロ−ク量とオリフィスの等価開口面積の関係を示すグ
ラフ。FIG. 11 is a graph showing the relationship between the stroke amount of the operating lever and the equivalent opening area of the orifice in the prior art.
【図１２】第１２図は第１１図に示す関係にしたがって
オリフィスの等価開口面積が変化した場合における操作
レバ−のストロ−ク量と油圧シリンダの動作速度の関係
を示すグラフである。FIG. 12 is a graph showing the relationship between the stroke amount of the operating lever and the operating speed of the hydraulic cylinder when the equivalent opening area of the orifice changes in accordance with the relationship shown in FIG.
１…油圧ポンプ、２…エンジン、４…操作弁、５…可変
オリフィス、７…ドレインタンク、８…油圧シリンダ、
９…電気操作レバ−、９ａ…操作ストロ−ク量検出セン
サ、１０…油圧装置コントロ−ラ、１１…操作弁用ソレ
ノイド、１２…作動油温センサ、１８…回転センサ、２
０…油圧ポンプ吐出油圧センサ、２１…モ−ド切換スイ
ッチ、Ｔ１…第１の圧油供給路、Ｔ２…第２の圧油供給
路。1 ... hydraulic pump, 2 ... engine, 4 ... operating valve, 5 ... variable orifice, 7 ... drain tank, 8 ... hydraulic cylinder,
9 ... Electric operation lever, 9a ... Operation stroke amount detection sensor, 10 ... Hydraulic device controller, 11 ... Operation valve solenoid, 12 ... Hydraulic oil temperature sensor, 18 ... Rotation sensor, 2
0 ... Hydraulic pump discharge oil pressure sensor, 21 ... Mode changeover switch, T1 ... First pressure oil supply passage, T2 ... Second pressure oil supply passage.
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【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成８年７月２５日[Submission date] July 25, 1996
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】全文[Correction target item name] Full text
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【書類名】 明細書[Document Name] Statement
【発明の名称】油圧駆動機械の制御装置Title: Control device for hydraulically driven machine
【特許請求の範囲】[Claims]
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は油圧駆動機械の制御
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for hydraulically driven machines.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の油圧駆動機械において暖機運転を
行おうとする場合には、オペレ−タは作業機を駆動する
油圧アクチュエ−タを所定の方法によって固定しつつ、
操作レバ−をストロ−ク一杯に作動したまま保持する操
作を行う。これにより油圧アクチュエ−タに供給される
作動油の圧力損失を生じて、作動油温度が上昇する。2. Description of the Related Art When a warm-up operation is performed in a conventional hydraulic drive machine, an operator fixes a hydraulic actuator for driving a working machine by a predetermined method,
Perform an operation to hold the operating lever at full stroke. This causes a pressure loss of the hydraulic oil supplied to the hydraulic actuator, which raises the temperature of the hydraulic oil.
【０００３】また、エンジンによって駆動される油圧ポ
ンプと油圧アクチュエ−タとの間には操作レバ−によっ
て操作、作動される操作弁が存在するが、この操作弁の
スプ−ルは各切換位置ごとに可変オリフィスを有してい
る。この可変オリフィスはその開口断面積が変化するこ
とによって油圧アクチュエ−タに供給される圧油の流量
が決定される。そしてこの可変オリフィスの断面積の大
きさは操作レバ−の操作量（操作レバ−ストロ−ク量）
に応じて定まることになる。通常の場合、操作レバ−の
ストロ−ク量が小さい場合にはストロ−ク量が所定の値
になるまで可変オリフィスの断面積は油圧アクチュエ−
タを駆動する程度には大きくならない。このため、操作
レバ−のストロ−ク量が小さいうちは操作レバ−を操作
したとしても、油圧アクチュエ−タは作動しないという
操作レバ−のデッドストロ−ク範囲が存在していた。ま
た、上記可変オリフィスは断面積が変化することによっ
てタンクにドレインされる圧油の流量の大きさも変化す
る。There is an operation valve operated and operated by an operation lever between the hydraulic pump driven by the engine and the hydraulic actuator. The spool of this operation valve is provided at each switching position. Has a variable orifice. The flow rate of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator is determined by changing the opening cross-sectional area of the variable orifice. The size of the cross-sectional area of this variable orifice is the operation amount of the operation lever (operation lever stroke amount).
Will be decided according to. Normally, when the stroke amount of the operating lever is small, the cross sectional area of the variable orifice is the hydraulic actuator until the stroke amount reaches a predetermined value.
It does not become large enough to drive the motor. Therefore, there is a dead stroke range of the operation lever in which the hydraulic actuator does not operate even if the operation lever is operated while the stroke amount of the operation lever is small. In addition, the variable orifice changes the cross-sectional area, so that the flow rate of the pressure oil drained to the tank also changes.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】前述するように油圧ア
クチュエ−タに供給される圧油の流量が操作弁に組み込
まれた可変オリフィスの開口断面積によって決定される
とともに、油圧ポンプからタンクにドレインされる圧油
の流量も可変オリフィスの開口断面積によって決定され
る。ところで、このタンクにドレインされる圧油の流量
は油圧アクチュエ−タにかかる負荷の大きさによっても
決定される。このため作業の内容によっては操作レバ−
のストロ−ク途中において油圧ポンプの吐出圧油が全量
タンクにドレインされてしまい、油圧アクチュエ−タの
動作が停止してしまい、エネルギ−ロスが増大してしま
うことになってしまう。As described above, the flow rate of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator is determined by the opening cross-sectional area of the variable orifice incorporated in the operation valve, and the drain from the hydraulic pump to the tank. The flow rate of the pressure oil to be applied is also determined by the opening cross-sectional area of the variable orifice. By the way, the flow rate of the pressure oil drained to this tank is also determined by the magnitude of the load applied to the hydraulic actuator. Therefore, depending on the work content, the operation lever
During the stroke, the entire amount of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump is drained to the tank, the operation of the hydraulic actuator stops, and the energy loss increases.
【０００５】しかも、同時に、微操作性の向上とポンプ
制御の安定性の向上を図ることが望ましい。At the same time, it is desirable to improve the fine operability and the stability of pump control.
【０００６】そこで本発明では油圧駆動機械が行う作業
種類が異なり、油圧アクチュエ−タにかかる負荷が異な
ったとしても、エネルギ−ロスを最小限に抑えることが
できるようにすると同時に、微操作性の向上とポンプ制
御の安定性の向上を図ることができる装置を提供するこ
とをその目的としている。Therefore, in the present invention, even if the type of work performed by the hydraulically driven machine is different, and even if the load applied to the hydraulic actuator is different, it is possible to minimize the energy loss and, at the same time, to improve the fine operability. It is an object of the present invention to provide an apparatus capable of improving the stability and stability of pump control.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】そこでこの発明ではエン
ジンによって駆動される油圧ポンプと、該油圧ポンプと
操作レバ−によって操作される操作弁と油圧アクチュエ
−タとを連通する第１の圧油供給路とを有し、前記操作
レバ−の操作量に応じて前記油圧ポンプから吐出される
圧油を前記油圧アクチュエ−タに供給して、該油圧アク
チュエ−タを駆動するようにした油圧駆動機械におい
て、前記油圧ポンプとドレインタンクとを連通する第２
の圧油供給路と、前記第２の圧油供給路に配設され、該
第２の圧油供給路内の圧力を所定の圧力に可変設定する
可変型圧力制御弁と、前記油圧駆動機械の作業種類に応
じて前記第２の圧油供給路内の圧力を設定する設定手段
と、前記作業種類を選択する選択手段と、前記第２の圧
油供給路内の圧力が前記選択手段で選択された作業種類
に対応して設定された圧力になるように前記可変型圧力
制御弁の設定圧力を可変制御する制御手段とを具えるよ
うにしている。Therefore, according to the present invention, there is provided a first hydraulic oil supply which connects a hydraulic pump driven by an engine, an operating valve operated by the hydraulic pump and an operating lever, and a hydraulic actuator. And a hydraulic drive machine for driving the hydraulic actuator by supplying pressure oil discharged from the hydraulic pump to the hydraulic actuator according to an operation amount of the operation lever. In the second, the hydraulic pump communicates with the drain tank.
Pressure oil supply passage, a variable pressure control valve that is disposed in the second pressure oil supply passage and variably sets the pressure in the second pressure oil supply passage to a predetermined pressure, and the hydraulic drive machine. Setting means for setting the pressure in the second pressure oil supply passage according to the work type, selection means for selecting the work type, and pressure in the second pressure oil supply passage for the selection means. And a control means for variably controlling the set pressure of the variable pressure control valve so that the pressure is set according to the selected work type.
【０００８】[0008]
【作用】かかる構成によれば、作業種類によって油圧ア
クチュエ−タにかかる負荷の大きさは異なり、この負荷
の大きさに応じてタンクにドレインされる圧油の流量が
異なることに着目している。そしてこのタンクにドレイ
ンされる圧油の流量は第２の圧油供給路の断面積によっ
て決定される。そこで予め油圧駆動機械の作業種類に応
じて第２の圧油供給路の断面積が、可変型圧力制御弁の
設定圧力をもって設定される。そして作業種類が選択さ
れると、第２の圧油供給路の断面積が選択された作業種
類に対応する断面積になるように可変型圧力制御弁の設
定圧力が可変制御される。この結果、作業種類ごとに油
圧アクチュエ−タにかかる負荷が異なったとしてもタン
クにドレインされる圧油の流量は最適に設定することが
でき、エネルギ−ロスを最小限に抑えることができる。
しかも、第２の圧油供給路の断面積を変化させるために
可変型圧力制御弁を使用したので、微操作性が向上する
とともに、ポンプ制御の安定性が向上する。According to this structure, the load applied to the hydraulic actuator differs depending on the type of work, and the flow rate of the pressure oil drained to the tank differs depending on the load. . The flow rate of the pressure oil drained to this tank is determined by the sectional area of the second pressure oil supply passage. Therefore, the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage is set in advance with the set pressure of the variable pressure control valve according to the work type of the hydraulically driven machine. Then, when the work type is selected, the set pressure of the variable pressure control valve is variably controlled so that the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage becomes the cross-sectional area corresponding to the selected work type. As a result, even if the load applied to the hydraulic actuator is different for each work type, the flow rate of the pressure oil drained to the tank can be optimally set, and the energy loss can be minimized.
Moreover, since the variable pressure control valve is used to change the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage, the fine operability is improved and the stability of pump control is improved.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明に係
る油圧駆動機械の制御装置に実施例について説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of a control device for a hydraulically driven machine according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１０】第１図は、油圧駆動機械、たとえばパワ−
ショベルに適用した実施例装置の構成を示す。FIG. 1 shows a hydraulically driven machine, such as a power machine.
The structure of the Example apparatus applied to the shovel is shown.
【００１１】同図に示す作業機油圧回路は以下のように
構成されている。すなわち可変容量型油圧ポンプ１はエ
ンジン２によって駆動され、斜板駆動用サ−ボバルブ３
によってその斜板１ａの傾転角を変化させることにより
１回転当りの吐出流量が変化される。なお、油圧ポンプ
１の吐出側の管路の圧力およびジェットセンサオリフィ
ス６の圧力がパイロット圧として斜板駆動用サ−ボバル
ブ３に加えられる。バルブ３はこれらのうち小さい方を
選択して斜板１ａを傾転させる。ポンプ１の吐出圧油
は、油圧ポンプ１と操作弁４と油圧シリンダ８のシリン
ダ室とドレインタンク７とを連通する第１の圧油供給路
Ｔ１を通過するとともに、油圧ポンプ１と操作弁４と可
変オリフィス５とジェットセンサオリフィス６とドレイ
ンタンク７とを連通する第２の圧油供給路Ｔ２を通過す
る。The working machine hydraulic circuit shown in the figure is configured as follows. That is, the variable displacement hydraulic pump 1 is driven by the engine 2, and the swash plate driving servo valve 3 is driven.
By changing the tilt angle of the swash plate 1a, the discharge flow rate per rotation is changed. The pressure of the discharge side pipe line of the hydraulic pump 1 and the pressure of the jet sensor orifice 6 are applied to the swash plate driving servo valve 3 as pilot pressure. The valve 3 selects the smaller one of these to tilt the swash plate 1a. The discharge pressure oil of the pump 1 passes through the first pressure oil supply passage T1 that connects the hydraulic pump 1, the operation valve 4, the cylinder chamber of the hydraulic cylinder 8 and the drain tank 7, and at the same time, the hydraulic pump 1 and the operation valve 4 are connected. And a variable pressure orifice 5, a jet sensor orifice 6, and a drain tank 7, which pass through a second pressure oil supply passage T2.
【００１２】ここで、可変オリフィス５を圧油供給路Ｔ
２上に設けるようにしているが、この圧油供給路Ｔ２の
代わりに、油圧ポンプ１の吐出口とジェットセンサオリ
フィス６とドレインタンク７とを連通する（操作弁４を
通らない）圧油供給路を配設し、この圧油供給路上に可
変オリフィス５を設けるようにしてもよい。要は、可変
オリフィス５を、油圧ポンプ１とドレインタンク７とを
連通する圧油供給路上に設けるようにすればよい。Here, the variable orifice 5 is connected to the pressure oil supply passage T.
2 is provided above, but instead of this pressure oil supply passage T2, the pressure oil supply that communicates the discharge port of the hydraulic pump 1, the jet sensor orifice 6 and the drain tank 7 (does not pass the operation valve 4). A passage may be provided and the variable orifice 5 may be provided on this pressure oil supply passage. In short, the variable orifice 5 may be provided on the pressure oil supply passage that connects the hydraulic pump 1 and the drain tank 7.
【００１３】電気操作レバ−９は操作弁４を切り換える
操作レバ−であり、レバ−９の操作ストロ−ク量はレバ
−ストロ−ク量検出センサ９ａで検出され、検出信号は
油圧装置コントロ−ラ１０に加えられる。操作弁用ソレ
ノイド１１は油圧装置コントロ−ラ１０から加えられる
信号に応じて付勢されて操作弁４のスプ−ルを駆動す
る。可変オリフィス５は第２の圧油供給路Ｔ２の管路断
面積を可変する可変型のオリフィスであり、同断面積は
ソレノイド５ａに加えられる信号に応じて変化される。The electric operation lever 9 is an operation lever for switching the operation valve 4. The operation stroke amount of the lever 9 is detected by the lever stroke amount detection sensor 9a, and the detection signal is the hydraulic system control. Added to LA 10. The operation valve solenoid 11 is energized in response to a signal applied from the hydraulic system controller 10 to drive the spool of the operation valve 4. The variable orifice 5 is a variable type orifice that varies the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage T2, and the cross-sectional area is changed according to the signal applied to the solenoid 5a.
【００１４】作動油温度センサ１２は圧油管路の適宜箇
所に配設され、油圧シリンダ８に供給される圧油の温度
を検出する温度センサであり、同センサ１２の温度検出
信号は油圧装置コントロ−ラ１０に加えられる。The hydraulic oil temperature sensor 12 is a temperature sensor which is arranged at an appropriate position in the pressure oil pipe line and detects the temperature of the pressure oil supplied to the hydraulic cylinder 8. The temperature detection signal of the sensor 12 is a hydraulic device controller. -Added to La 10.
【００１５】エンジン２には燃料噴射ポンプ１３とガバ
ナ１４が併設されている。ガバナ１４の燃料コントロ−
ルレバ−１４ａはステッピングモ−タ１５で駆動され、
該レバ−１４ａの駆動位置はポテンショメ−タ１６で検
出される。スロットルダイヤル１７はエンジンの目標回
転数を設定するダイヤルであり、同ダイヤル１７で設定
されたスロットル信号は油圧装置コントロ−ラ１０に加
えられる。回転センサ１８はエンジン２の出力軸の回転
数を検出するセンサであり、同センサ１８の検出回転信
号は油圧装置コントロ−ラ１０およびガバナコントロ−
ラ１９に加えられる。The engine 2 is provided with a fuel injection pump 13 and a governor 14. Governor 14 Fuel Control
The reluver 14a is driven by the stepping motor 15,
The drive position of the lever 14a is detected by the potentiometer 16. The throttle dial 17 is a dial for setting a target rotation speed of the engine, and the throttle signal set by the dial 17 is applied to the hydraulic system controller 10. The rotation sensor 18 is a sensor that detects the number of rotations of the output shaft of the engine 2, and the rotation signal detected by the sensor 18 is used as a rotation signal detected by the hydraulic device controller 10 and the governor controller.
Added to LA 19.
【００１６】ガバナコントロ−ラ１９は回転センサ１８
で検出されたエンジン回転数、油圧装置コントロ−ラ１
０から加えらえるスロットルダイヤル１７の設定スロッ
トル信号、つまりエンジン２の目標回転数と、ポテンシ
ョメ−タ１６で検出されるガバナ１４の駆動位置とに基
づきエンジン２の出力トルクが所定のレギュレ−ション
ラインに沿って移動するようにガバナ１４の駆動位置を
制御する。なお、こうしたガバナを制御する技術は公知
であり、本願の趣旨とは直接関係ないので、これ以上の
詳細な説明は避けることとする。The governor controller 19 is a rotation sensor 18
Engine speed detected by the, hydraulic system controller 1
Based on the set throttle signal of the throttle dial 17 added from 0, that is, the target rotational speed of the engine 2 and the drive position of the governor 14 detected by the potentiometer 16, the output torque of the engine 2 is regulated to a predetermined regulation. The drive position of the governor 14 is controlled so as to move along the line. It should be noted that such a technique for controlling the governor is publicly known and is not directly related to the gist of the present application, and therefore a detailed description thereof will be omitted.
【００１７】油圧ポンプ吐出油圧センサ２０は油圧ポン
プ１の吐出側の管路に設けられ、油圧ポンプ１の吐出圧
油の圧力を検出する圧力センサであり、同センサ２０の
検出信号は油圧装置コントロ−ラ１０に加えられる。さ
らにモ−ド切換スイッチ２１は後述するように作業モ−
ドを選択するスイッチであり、選択された作業モ−ドを
示す信号は油圧装置コントロ−ラ１０に加えられる。The hydraulic pump discharge hydraulic pressure sensor 20 is a pressure sensor which is provided in the discharge side pipe line of the hydraulic pump 1 and detects the pressure of the hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 1. The detection signal of the sensor 20 is a hydraulic device controller. -Added to La 10. Further, the mode selector switch 21 is set in the work mode as described later.
A switch for selecting a mode, and a signal indicating the selected work mode is applied to the hydraulic system controller 10.
【００１８】以下、油圧装置コントロ−ラ１０では以下
の第１〜第４の制御が実行される。Thereafter, the hydraulic system controller 10 executes the following first to fourth controls.
【００１９】１）第１の制御（暖機運転制御） この第１の制御は第１図に示す油圧シリンダ８に供給さ
れる圧油の温度を、作業をするに適切な温度に自動的か
つ迅速に移行させるための制御である。1) First Control (Warm-up Operation Control) This first control automatically and automatically adjusts the temperature of the pressure oil supplied to the hydraulic cylinder 8 shown in FIG. 1 to a temperature suitable for working. This is a control for making a quick transition.
【００２０】第１の制御のフロ−チャ−トを第２図と第
３図に示す。The flow chart of the first control is shown in FIGS. 2 and 3.
【００２１】第２図に示すように、まず、作動油温温度
センサ１２の検出信号ｔが取り込まれて（ステップ１０
１）、検出温度ｔが所定温度Ｔset以上であるか否かが
判断される。ここで所定温度Ｔsetは油圧駆動機械の作
業に適した圧油の温度として設定されているものとする
（ステップ１０２）。ステップ１０２の判断結果がＮＯ
の場合、つまり油圧シリンダ８に供給される圧油の温度
ｔが所定温度Ｔsetよりも小さいと判断された場合には
可変オリフィス５のソレノイド５ａに対して第２の圧油
供給路Ｔ２の断面積を最小にするための信号を出力す
る。この結果、可変オリフィス５の絞り部の開度は最小
となり、第２の圧油供給路Ｔ２は最小の断面積となる。
ここで第２の圧油供給路Ｔ２の断面積が小さくなるにつ
れて可変オリフィス５の前後の圧力差が大きくなり、こ
のため発熱量が大きくなり、圧油の温度が上昇する。し
たがって可変オリフィス５の絞り部の開度を最小に絞る
ことによって油温ｔが閾値Ｔset以上に迅速に上昇する
（ステップ１０４）。一方、ステップ１０２の判断結果
がＹＥＳの場合には油温ｔが既に暖機温度に達している
ので、これ以上、油温ｔを上昇させる必要がなく、むし
ろ発熱によるエネルギ−ロスが大となる。そこでエネル
ギ−ロスを減少させるべく第２の圧油供給路Ｔ２の断面
積を最大にするための信号を可変オリフィス５のソレノ
イド５ａに対して出力する。この結果、可変オリフィス
５の絞り部の開度は最大に開放され、第２の圧油供給路
Ｔ２は最大の断面積となる（ステップ１０３）。As shown in FIG. 2, first, the detection signal t of the hydraulic oil temperature sensor 12 is fetched (step 10).
1) It is determined whether the detected temperature t is equal to or higher than a predetermined temperature Tset. Here, it is assumed that the predetermined temperature Tset is set as the temperature of the pressure oil suitable for the work of the hydraulically driven machine (step 102). NO in step 102
In the case of, that is, when it is determined that the temperature t of the pressure oil supplied to the hydraulic cylinder 8 is lower than the predetermined temperature Tset, the sectional area of the second pressure oil supply passage T2 with respect to the solenoid 5a of the variable orifice 5 is Output a signal for minimizing. As a result, the opening of the throttle portion of the variable orifice 5 becomes the minimum, and the second pressure oil supply passage T2 has the minimum cross-sectional area.
Here, as the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage T2 becomes smaller, the pressure difference before and after the variable orifice 5 becomes larger, so that the amount of heat generation becomes larger and the temperature of the pressure oil rises. Therefore, the oil temperature t rapidly rises above the threshold value Tset by reducing the opening of the throttle portion of the variable orifice 5 to the minimum (step 104). On the other hand, if the decision result in the step 102 is YES, the oil temperature t has already reached the warm-up temperature, so there is no need to raise the oil temperature t any more, and rather the energy loss due to heat generation becomes large. . Therefore, a signal for maximizing the cross-sectional area of the second pressure oil supply passage T2 is output to the solenoid 5a of the variable orifice 5 in order to reduce energy loss. As a result, the opening of the throttle portion of the variable orifice 5 is opened to the maximum, and the second pressure oil supply passage T2 has the maximum cross-sectional area (step 103).
【００２２】以上のステップ１０１から１０４の処理は
油圧駆動機械が作業を行う前に行うようにすればよい。
ここで油圧駆動機械が作業開始前の状態にあることを自
動的に検出して作動油温を上昇させる実施も第３図のよ
うな手順で実施可能である。すなわち、第３図のステッ
プ２０１、２０３、２０４および２０５では第２図のス
テップ１０１、１０２、１０３および１０４と同じ処理
が実行されるとともに、ステップ２０３の手前で操作レ
バ−９が中立位置（ニュ−トラル）にセットされている
か否か、つまり油圧駆動機械が作業を行っていない作業
開始前であるか否かが判断される。この判断処理は油圧
装置コントロ−ラ１０に入力されるセンサ９ａの検出信
号に基づき行われる（ステップ２０２）。ステップ２０
２で操作レバ−９が中立位置にセットされており、作業
を行っていない作業開始前であると判断された場合の
み、つぎのステップ２０３に移行され、このステップ２
０３において作動油温度ｔが所定温度Ｔsetよりも小さ
い場合のみ油温を上昇させる暖機運転処理が行われるこ
とになる（ステップ２０３〜２０５）。The above steps 101 to 104 may be carried out before the hydraulic drive machine works.
Here, it is also possible to automatically detect that the hydraulically driven machine is in a state before starting the work and raise the temperature of the hydraulic oil by the procedure shown in FIG. That is, in steps 201, 203, 204 and 205 of FIG. 3, the same processing as that of steps 101, 102, 103 and 104 of FIG. 2 is executed, and the operation lever 9 is in the neutral position (new position) before step 203. -Trall), that is, whether or not the hydraulic drive machine is not performing work before starting work. This determination process is performed based on the detection signal of the sensor 9a input to the hydraulic system controller 10 (step 202). Step 20
Only when it is judged that the operation lever 9 is set to the neutral position and the work is not started yet before the start of the work in step 2, the process proceeds to the next step 203.
In 03, the warm-up operation process for raising the oil temperature is performed only when the hydraulic oil temperature t is lower than the predetermined temperature Tset (steps 203 to 205).
【００２３】ここで、ステップ２０２の判断処理は操作
レバ−９が中立位置にセットされているか否かを判断す
る処理であるため、操作レバ−９が中立位置にあるとき
は作業開始前のみならず、油圧駆動機械が作業を休止し
ているときも含まれるから、作業を休止している場合も
同様に作動油温ｔが所定温度Ｔsetに達していないとき
に可変オリフィス５の絞り部の開口断面積を最小にし
て、作動油温を所定温度Ｔset以上まで上昇させる処理
が行われることになる。Here, since the determination process of step 202 is a process of determining whether or not the operation lever 9 is set at the neutral position, when the operation lever 9 is at the neutral position, only when the work is started. This is also included when the hydraulically-operated machine is not working. Therefore, when the working oil is not working, when the hydraulic oil temperature t does not reach the predetermined temperature Tset, the aperture of the throttle portion of the variable orifice 5 is similarly opened. A process is performed in which the cross-sectional area is minimized and the hydraulic oil temperature is raised to or above the predetermined temperature Tset.
【００２４】このため、掘削作業等と並行して暖気運転
を行うことができるようになり、作業効率が飛躍的に向
上することとなる。Therefore, the warming-up operation can be performed in parallel with the excavation work and the work efficiency is dramatically improved.
【００２５】以上が第１の制御の内容である。The above is the contents of the first control.
【００２６】２）第２の制御（デッドストロ−ク制御） この第２の制御は油圧シリンダ８が作動しない操作レバ
−９のストロ−ク量の範囲をエンジン２の回転数に関係
なく一定の範囲にして、操作レバ−９の操作感覚を向上
させるための制御である。 第１１図に可変オリフィス
５が存在しない従来の作業機油圧回路における操作レバ
−のストロ−ク量と可変オリフィスの等価開口面積との
関係を、また第１２図に同従来技術における操作レバ−
のストロ−ク量と油圧シリンダの動作速度との関係を示
す。ここで操作弁の各切換位置に存在するオリフィスの
等価開口面積は操作レバ−のストロ−ク量に応じて第１
１図のＬ´１、Ｌ´２に示すごとく変化する。すなわ
ち、油圧ポンプとドレインタンクとを連通する第２の圧
油供給路の等価開口面積は操作レバ−のストロ−ク量の
大きさに応じてＬ´１のごとく変化する。この特性Ｌ´
１は操作弁の種類によって一義的に定まることになる。
同様に油圧ポンプと油圧シリンダとを連通する第１の圧
油供給路の等価開口面積も操作レバ−のストロ−ク量に
応じてＬ´２に示すごとく変化することになる。ここで
第１２図に示すように操作レバ−のストロ−ク量が小さ
いうちは油圧シリンダが動作しない（シリンダのロッド
の速度が零になる）デッドストロ−ク範囲というものが
存在する。このデッドストロ−ク範囲は第２の圧油供給
路の等価開口面積によって決定される。すなわち、第２
の圧油供給路の等価開口面積が小さいほどデッドストロ
−ク範囲は小さくなる。一方、エンジンの回転数が低い
ほど油圧ポンプの吐出油の圧力が小さくなり、操作レバ
−のデッドストロ−ク範囲が大きくなってしまう。ま
た、エンジンの回転数の大きさによってデッドストロ−
ク範囲が異なる。第１２図のＬ´３はエンジンの回転数
が高い場合の操作レバ−と油圧シリンダの動作速度との
関係を示し、Ｌ´４はエンジンの回転数が低い場合の操
作レバ−と油圧シリンダの動作速度との関係を示してい
る。これより明らかにエンジン回転数が低くなるにつれ
てデッドストロ−ク範囲が大きくなり、レバ−操作感覚
が異なってしまうことになることがわかる。そこでこの
第２の制御では、可変オリフィス５の絞り部の開口面積
をエンジン回転数が低くなるにしたがって小さくするこ
とにより、エンジン回転数が低くなるにつれてデッドス
トロ−ク範囲が大きくなることをキャンセルしてデッド
ストロ−ク範囲をエンジンの回転数に関わりなく常に一
定にするようにしている。2) Second control (dead stroke control) In this second control, the range of the stroke amount of the operating lever 9 in which the hydraulic cylinder 8 does not operate is constant regardless of the number of revolutions of the engine 2. This is a control for setting the range to improve the operation feeling of the operation lever 9. FIG. 11 shows the relationship between the stroke amount of the operating lever and the equivalent opening area of the variable orifice in the hydraulic circuit of the conventional working machine in which the variable orifice 5 does not exist, and FIG. 12 shows the operating lever in the prior art.
Shows the relationship between the stroke amount and the operating speed of the hydraulic cylinder. Here, the equivalent opening area of the orifice existing at each switching position of the operation valve is determined by the first stroke according to the stroke amount of the operation lever.
It changes as shown by L'1 and L'2 in FIG. That is, the equivalent opening area of the second pressure oil supply passage that connects the hydraulic pump and the drain tank changes like L'1 according to the stroke amount of the operating lever. This characteristic L '
1 is uniquely determined depending on the type of operation valve.
Similarly, the equivalent opening area of the first pressure oil supply passage that connects the hydraulic pump and the hydraulic cylinder also changes according to the stroke amount of the operating lever as shown by L'2. Here, as shown in FIG. 12, there is a dead stroke range in which the hydraulic cylinder does not operate (the speed of the rod of the cylinder becomes zero) while the stroke amount of the operating lever is small. This dead stroke range is determined by the equivalent opening area of the second pressure oil supply passage. That is, the second
The smaller the equivalent opening area of the pressure oil supply passage, the smaller the dead stroke range. On the other hand, the lower the engine speed, the smaller the pressure of the oil discharged from the hydraulic pump, and the larger the dead stroke range of the operating lever. Also, depending on the engine speed, dead stroke
The range is different. L'3 of FIG. 12 shows the relationship between the operating lever and the operating speed of the hydraulic cylinder when the engine speed is high, and L'4 shows the operating lever and hydraulic cylinder of the engine speed when the engine speed is low. The relationship with the operating speed is shown. From this, it is apparent that as the engine speed decreases, the dead stroke range increases and the lever operation feeling becomes different. Therefore, in the second control, the opening area of the throttle portion of the variable orifice 5 is made smaller as the engine speed becomes lower to cancel the increase in the dead stroke range as the engine speed becomes lower. The dead stroke range is always constant regardless of the engine speed.
【００２７】第４図は実施例における操作レバ−９のス
トロ−ク量と可変オリフィスの等価開口面積との関係
を、第５図は操作レバ−９のストロ−ク量と油圧シリン
ダ８の動作速度との関係を示す。ここで可変オリフィス
の等価開口面積は操作弁４のオリフィスと可変オリフィ
ス５とを合成した開口面積を意味する。FIG. 4 shows the relationship between the stroke amount of the operating lever 9 and the equivalent opening area of the variable orifice in the embodiment, and FIG. 5 shows the stroke amount of the operating lever 9 and the operation of the hydraulic cylinder 8. The relationship with speed is shown. Here, the equivalent opening area of the variable orifice means an opening area obtained by combining the orifice of the operation valve 4 and the variable orifice 5.
【００２８】油圧装置コントロ−ラ１０では操作レバ−
９と等価開口面積との関係が第４図の破線に示すように
エンジン回転数の低下につれて等価開口面積が小さくな
るような特性ラインｌ１、ｌ´１…として設定される。
そこで油圧装置コントロ−ラ１０は回転センサ１８の出
力とセンサ９ａの出力とに基づき現在のエンジン２の回
転数に応じたラインをラインｌ１、ｌ´１…の中から選
び出し、この選択したライン上において操作レバ−９の
操作ストロ−ク量に対応する等価開口面積が得られるよ
うにソレノイド５ａに付勢信号を出力して可変オリフィ
ス５の絞り部の開度を制御する。この結果第５図に示す
ようにデッドストロ−ク範囲はエンジン２の回転数の高
（ラインＬ３）、低（ラインＬ４）に関係なく一定とな
る。したがって、エンジン回転数が変化したとしても操
作レバ−９において常に一定の操作感覚が得られ、これ
により安定した作業を行うことができるようになる。In the hydraulic system controller 10, the operating lever is
The relationship between 9 and the equivalent opening area is set as characteristic lines l1, l'1 ... As shown in the broken line in FIG. 4, in which the equivalent opening area decreases as the engine speed decreases.
Therefore, the hydraulic system controller 10 selects a line corresponding to the current rotational speed of the engine 2 from the lines l1, l'1 ... Based on the output of the rotation sensor 18 and the output of the sensor 9a, and selects the line on the selected line. In step 3, a bias signal is output to the solenoid 5a so as to obtain an equivalent opening area corresponding to the operation stroke amount of the operation lever 9 to control the opening of the throttle portion of the variable orifice 5. As a result, as shown in FIG. 5, the dead stroke range is constant regardless of whether the engine speed is high (line L3) or low (line L4). Therefore, even if the engine speed changes, a constant operation feeling can always be obtained at the operation lever 9, whereby stable work can be performed.
【００２９】以上が第２の制御の内容である。The above is the contents of the second control.
【００３０】（３）第３の制御（作業モ−ド切換制御） この第３の制御は圧油がタンク７にドレインされること
によるエネルギ−ロスを作業状態に応じて低減する制御
である。(3) Third Control (Work Mode Switching Control) This third control is a control for reducing the energy loss due to the pressure oil being drained to the tank 7 according to the working state.
【００３１】前述するように可変オリフィス５が存在し
ない従来の作業機油圧回路における操作弁の各切換位置
におけるオリフィスの等価開口面積は操作弁の種類に応
じて一義的に決まっていた（第１１図のＬ´１参照）。
第１１図のラインＬ´１の設定の仕方はエネルギ−ロス
低減の点からレバ−ストロ−ク途中では負荷圧が増大し
た場合には油圧ポンプの吐出油が全量、第２の圧油供給
路を通りドレインされて、油圧シリンダの作動が停止す
ることもやむをえない設定となっていた。ところで、あ
る作業種類では油圧シリンダに過大な負荷がかかる場合
には、油圧シリンダの作動を停止させるため油圧ポンプ
の吐出油を全量ドレインしても構わないが、またある作
業種類では、微操作性向上の点から油圧ポンプからタン
ク７に流れる吐出油の流量が全量ドレインしないように
することが望ましい。そこでこの実施例では油圧駆動機
械が行う作業種類を油圧ポンプ１の吐出油を全量ドレイ
ンすることが望ましい作業モ−ド１と油圧ポンプ１の吐
出油の一部をドレインすることが望ましい作業モ−ド２
とに分類し、各作業モ−ドに応じて可変オリフィス５の
絞り部の開度を異ならせることによって油圧ポンプ１の
吐出油を全量ドレインしたり、一部ドレインしたりして
いる。第６図は実施例における操作レバ−のストロ−ク
量と可変オリフィスの等価開口面積との関係を示す。こ
こで可変オリフィスの等価開口面積は操作弁４のオリフ
ィスと可変オリフィス５とを合成した開口面積を意味す
る。モ−ド切換スイッチ２１では同スイッチ２１をオ
ン、オフ切り換えることによってそれぞれ作業モ−ド
１、作業モ−ド２が選択される。第６図においては作業
モ−ド１、作業モ−ド２に応じてラインＬ５、Ｌ６が設
定されている。ここで、ライン５は可変オリフィス５の
絞り部の開度を最大にした特性であり、ラインＬ６は可
変オリフィス５の絞り部の開度を所定量だけ絞った特性
である。そこで油圧装置コントロ−ラ１０はモ−ド切換
スイッチ２１の出力と操作レバ−９の出力とに基づき選
択された作業モ−ドに応じたラインをラインＬ５、Ｌ６
の中から選び出し、この選択したライン上において操作
レバ−９の操作ストロ−ク量に対応する等価開口面積が
得られるようにソレノイド５ａに付勢信号を出力して可
変オリフィス５の絞り部の開度を制御する。この結果、
作業モ−ド１が選択された場合には、油圧ポンプ１の吐
出油を全量ドレインすることができ、作業モ−ド２が選
択された場合には、油圧ポンプ１の吐出油を一部だけド
レインすることができ、エネルギ−ロスが増大すること
を回避することができる。As described above, the equivalent opening area of the orifice at each switching position of the operating valve in the conventional working machine hydraulic circuit in which the variable orifice 5 does not exist is uniquely determined according to the type of operating valve (Fig. 11). L'1).
From the viewpoint of energy loss reduction, when the load pressure increases in the middle of the lever stroke, the discharge oil of the hydraulic pump is completely discharged and the second pressure oil supply passage It was unavoidable that the hydraulic cylinder would stop operating after being drained through. By the way, if an excessive load is applied to the hydraulic cylinder for a certain work type, the discharge oil of the hydraulic pump may be entirely drained in order to stop the operation of the hydraulic cylinder. From the viewpoint of improvement, it is desirable that the flow rate of the discharge oil flowing from the hydraulic pump to the tank 7 is not entirely drained. Therefore, in this embodiment, it is desirable to drain all the discharge oil of the hydraulic pump 1 as the type of work performed by the hydraulic drive machine, and a work mode in which it is desirable to partially drain the discharge oil of the hydraulic pump 1. Do 2
The discharge oil of the hydraulic pump 1 is totally or partially drained by varying the opening degree of the throttle portion of the variable orifice 5 according to each work mode. FIG. 6 shows the relationship between the stroke amount of the operating lever and the equivalent opening area of the variable orifice in the embodiment. Here, the equivalent opening area of the variable orifice means an opening area obtained by combining the orifice of the operation valve 4 and the variable orifice 5. In the mode changeover switch 21, the work mode 1 and the work mode 2 are selected by turning the switch 21 on and off. In FIG. 6, lines L5 and L6 are set according to work mode 1 and work mode 2. Here, the line 5 is a characteristic in which the opening of the throttle portion of the variable orifice 5 is maximized, and the line L6 is a characteristic in which the opening of the throttle portion of the variable orifice 5 is throttled by a predetermined amount. Therefore, the hydraulic system controller 10 sets lines corresponding to the work mode selected based on the output of the mode changeover switch 21 and the output of the operation lever 9 to the lines L5 and L6.
And outputs an urging signal to the solenoid 5a so that the equivalent opening area corresponding to the operation stroke amount of the operation lever 9 can be obtained on the selected line. Control the degree. As a result,
When the work mode 1 is selected, the discharge oil of the hydraulic pump 1 can be completely drained, and when the work mode 2 is selected, the discharge oil of the hydraulic pump 1 is partially discharged. It can be drained and increased energy loss can be avoided.
【００３２】また、第７図に示すように可変オリフィス
５の絞り部の開度を操作レバ−９のストロ−ク量に関わ
りなく一定にして作業モ−ド１および作業モ−ド２の特
性Ｌ８、Ｌ９を設定するようにしてもよい。Further, as shown in FIG. 7, the opening of the throttle portion of the variable orifice 5 is kept constant irrespective of the stroke amount of the operating lever 9 and the characteristics of the working modes 1 and 2 are shown. You may make it set L8 and L9.
【００３３】ここで、油圧ショベルにあっては、各種の
作業種類（掘削積込み重視の重掘削モード、微操作性重
視の微操作・吊りモード、その中間の掘削モード、整正
モード等）によって、必要とされる、レバーストローク
に対する駆動圧力は異なる。また、ブーム、アーム、バ
ケット、旋回、走行等の各作業機毎に負荷圧力は異な
る。よって、この実施例では、油圧駆動機械が行う作業
種類を油圧ポンプ１の吐出油を全量ドレインすることが
望ましい作業モ−ド１と油圧ポンプ１の吐出油の一部を
ドレインすることが望ましい作業モ−ド２とに分類し、
作業モード１、作業モード２毎に、可変オリフィス５の
絞り部の開度を異ならせて設定しているが、各種（３種
類以上の）作業モード（重掘削モード、掘削モード、整
正モード、微操作・吊りモード等）に応じて、可変オリ
フィス５の絞り部の開度を異ならせて設定してもよい。
また、各種作業機（ブーム、アーム、バケット、旋回、
走行等）毎に、可変オリフィス５の絞り部の開度を異な
らせるようにしてもよい。Here, in the hydraulic excavator, depending on various types of work (heavy excavation mode emphasizing excavation loading, fine operation / suspension mode emphasizing fine operability, intermediate excavation mode, adjustment mode, etc.) The drive pressure required for the lever stroke is different. Further, the load pressure is different for each work machine such as boom, arm, bucket, turning, traveling, and the like. Therefore, in this embodiment, it is desirable to drain all the discharge oil of the hydraulic pump 1 as the type of work performed by the hydraulically driven machine, and it is desirable to drain a part of the discharge oil of the hydraulic pump 1. Classified as mode 2,
Although the opening of the throttle portion of the variable orifice 5 is set differently for each of the work mode 1 and the work mode 2, various (three or more) work modes (heavy excavation mode, excavation mode, adjustment mode, The opening of the throttle portion of the variable orifice 5 may be set differently according to the fine operation / suspension mode, etc.).
In addition, various work machines (boom, arm, bucket, turning,
The opening of the throttle portion of the variable orifice 5 may be different for each traveling).
【００３４】ここで、第１図では、圧油供給路Ｔ2に可
変オリフィス５を設け、その絞り部の開度を可変するこ
とによって等価開口面積を大きさを変えるようにしてい
るが、第８図に示すように、第２の圧油供給路Ｔ２に、
可変オリフィス５の代わりに圧力制御弁（可変型圧力制
御弁）２２を配設し、該圧力制御弁２２のソレノイド２
２ａに加えられる圧力設定信号に応じて等価開口面積を
変えるようにして、上述した制御を行うことができる。Here, in FIG. 1, the variable orifice 5 is provided in the pressure oil supply passage T2, and the equivalent opening area is changed by changing the opening degree of the throttle portion. As shown in the figure, in the second pressure oil supply passage T2,
A pressure control valve (variable pressure control valve) 22 is provided instead of the variable orifice 5, and the solenoid 2 of the pressure control valve 22 is arranged.
The above-described control can be performed by changing the equivalent opening area according to the pressure setting signal applied to 2a.
【００３５】このように可変オリフィス５の代わりに圧
力制御弁２２を使用して等価開口面積を変えた場合に
は、微操作性が向上するとともに、ポンプ制御の安定性
が向上することになる。When the pressure control valve 22 is used instead of the variable orifice 5 to change the equivalent opening area, the fine operability is improved and the stability of pump control is improved.
【００３６】すなわち、可変オリフィス５を使用した場
合には、オリフィス断面積が小さいとき、バラツキによ
って油圧ポンプ１の吐出圧力が大きく変動し、操作レバ
ーのデッドストロークが安定しないことがあったが、圧
力制御弁２２を使用すれば、このような点は大幅に改善
される。That is, when the variable orifice 5 is used, when the orifice cross-sectional area is small, the discharge pressure of the hydraulic pump 1 may fluctuate greatly due to variations, and the dead stroke of the operating lever may not be stable. The use of the control valve 22 greatly improves this point.
【００３７】また、可変オリフィス５を使用した場合、
複数の作業機がそれぞれの操作弁を介して油圧ポンプ１
に並列に接続されるような構成をとるとき、複数作業機
相互の負荷圧力の干渉を受けることがあったが、圧力制
御弁２２を使用すれば、このような点は大幅に改善され
る。When the variable orifice 5 is used,
A plurality of working machines are hydraulic pumps 1 via their respective operating valves.
When the configuration is such that they are connected in parallel with each other, the load pressures of a plurality of working machines may interfere with each other. However, if the pressure control valve 22 is used, such a point is greatly improved.
【００３８】また、可変オリフィス５を使用した場合、
ポンプ流量制御の遅れが作業機のスピード制御に影響を
与えるという相互干渉を発生することがあったが、圧力
制御弁２２を使用すれば、このような点は大幅に改善さ
れる。When the variable orifice 5 is used,
There was a mutual interference in which the delay of the pump flow rate control affects the speed control of the work machine, but the use of the pressure control valve 22 greatly improves this point.
【００３９】以上が第３の制御の内容である。The above is the contents of the third control.
【００４０】４）第４の制御（ダンピング特性制御） この第４の制御は操作レバ−を急操作した場合に油圧シ
リンダ８の動作が振動的になり、安定性が損なわれるの
を除去する目的で行う制御である。 前述するように可
変オリフィス５が存在しない従来の作業機油圧回路で
は、第２の圧油供給路の等価開口面積は操作レバ−のス
トロ−ク量の大きさに応じて変化して、それは操作弁の
種類によって一義的に定まることになる。このため、操
作レバ−を急操作した場合に油圧シリンダの慣性と油の
弾性により油圧シリンダの動作が振動的になり、安定性
が損なわれる（ダンピング特性がよくない）。ここで操
作レバ−の操作中において安定性を良くするためにはオ
リフィスの開口量が大きい方がよいがエネルギ−ロスが
大きくなるという問題がある。ところで上記ダンピング
特性は油圧ポンプ１の吐出油の圧力が大きくなるほど劣
化することがわかっている。4) Fourth Control (Damping Characteristic Control) The purpose of this fourth control is to eliminate the loss of stability caused by the vibration of the hydraulic cylinder 8 when the operating lever is suddenly operated. This is the control performed by. As described above, in the conventional working machine hydraulic circuit in which the variable orifice 5 does not exist, the equivalent opening area of the second pressure oil supply passage changes according to the stroke amount of the operation lever, and the operation lever operates. It will be uniquely determined by the type of valve. Therefore, when the operating lever is suddenly operated, the inertia of the hydraulic cylinder and the elasticity of the oil make the operation of the hydraulic cylinder oscillating, and the stability is impaired (the damping characteristic is not good). Here, in order to improve the stability during the operation of the operation lever, it is preferable that the opening amount of the orifice is large, but there is a problem that the energy loss becomes large. By the way, it is known that the damping characteristics deteriorate as the pressure of the oil discharged from the hydraulic pump 1 increases.
【００４１】第９図は油圧ポンプ１の吐出油の圧力ＰP
とオリフィスの開口面積ＡDとの関係を示している。同
図において実線は実施例のラインＬ１０（操作レバ−ス
トロ−ク量が小さい場合）、Ｌ１１（操作レバ−ストロ
−ク量が中程度の場合）、Ｌ１２（操作レバ−ストロ−
ク量が大きい場合）を示し、点線は従来のラインＬ´１
０（操作レバ−ストロ−ク量が小さい場合）、Ｌ´１１
（操作レバ−ストロ−ク量が中程度の場合）、Ｌ´１２
（操作レバ−ストロ−ク量が大きい場合）を示してい
る。ここで実施例では可変オリフィス５の絞り部の開度
を油圧ポンプ１の吐出油の圧力ＰPが大きくなるにつれ
て所定の関係で大きくしている。FIG. 9 shows the pressure PP of the oil discharged from the hydraulic pump 1.
And the opening area AD of the orifice. In the figure, the solid lines are the lines L10 (when the operation lever stroke amount is small), L11 (when the operation lever stroke amount is medium), and L12 (operation lever stroke) in the embodiment.
(When the amount of vibration is large), the dotted line indicates the conventional line L'1.
0 (when operation lever stroke amount is small), L'11
(When the operation lever stroke amount is medium), L'12
(When the operation lever stroke amount is large). Here, in the embodiment, the opening of the throttle portion of the variable orifice 5 is increased in a predetermined relationship as the pressure PP of the oil discharged from the hydraulic pump 1 increases.
【００４２】油圧装置コントロ−ラ１０は油圧ポンプ吐
出油圧センサ２０の出力とセンサ９ａの出力とに基づき
現在の操作レバ−９の操作量に応じたラインをラインＬ
１０、Ｌ１１、Ｌ１２の中から選び出し、この選択した
ライン上において油圧ポンプ１の吐出油の圧力ＰPに対
応する等価開口面積が得られるようにソレノイド５ａに
付勢信号を出力して可変オリフィス５の絞り部の開度を
制御する。第１０図は油圧ポンプ１の吐出油の圧力ＰP
とオリフィスを通過する流量ＱDとの関係を、従来はラ
インＬ´１３で、実施例はラインＬ１３で示す。同図か
ら明らかなようにポンプ吐出圧力ＰPがＰ1における可変
オリフィス５を通過する流量ＱDはＱD2となり、従来の
流量ＱD1に較べて大幅に減少しているのがわかる。そし
て、油圧ポンプ１の吐出圧がさらに大きくなったとして
も可変オリフィス５を通過する流量は従来の流量よりも
大幅に小さくなるのでエネルギ−ロスを低減することが
できる。The hydraulic system controller 10 draws a line corresponding to the current operation amount of the operation lever 9 based on the output of the hydraulic pump discharge oil pressure sensor 20 and the output of the sensor 9a.
10, L11, and L12 are selected, and an urging signal is output to the solenoid 5a to output an urging signal to the solenoid 5a so that an equivalent opening area corresponding to the pressure PP of the oil discharged from the hydraulic pump 1 can be obtained on the selected line. Controls the opening of the throttle. FIG. 10 shows the pressure PP of the oil discharged from the hydraulic pump 1.
And the flow rate QD passing through the orifice are shown by a line L'13 in the related art and a line L13 in the embodiment. As can be seen from the figure, the flow rate QD of the pump discharge pressure PP passing through the variable orifice 5 at P1 is QD2, which is much smaller than the conventional flow rate QD1. Then, even if the discharge pressure of the hydraulic pump 1 is further increased, the flow rate passing through the variable orifice 5 is significantly smaller than the conventional flow rate, so that energy loss can be reduced.
【００４３】また、圧力ＰPにおける従来のラインＬ´
１３の接線ｌ２の傾きは実施例のラインＬ１３の傾きと
同じであるが、油圧ポンプ１の吐出圧ＰPが大きくなる
につれて接線の傾きが小さくなり（接線ｌ３）、ダンピ
ング特性が劣化している。しかし実施例のラインＬ１３
の接線の傾きは油圧ポンプ１の吐出圧が大きくなったと
しても変化せず小さくならない。このためダンピング特
性が従来のものに較べて大幅に向上することになる。The conventional line L'at the pressure PP
The inclination of the tangent line 12 of 13 is the same as the inclination of the line L13 of the embodiment, but the inclination of the tangent line becomes smaller as the discharge pressure PP of the hydraulic pump 1 increases (tangent line 13), and the damping characteristic deteriorates. However, line L13 of the embodiment
Even if the discharge pressure of the hydraulic pump 1 increases, the inclination of the tangent line does not change and does not decrease. For this reason, the damping characteristic is significantly improved as compared with the conventional one.
【００４４】また、油圧ポンプ１の吐出圧の微分値を求
め、これに比例した分だけ可変オリフィス５の断面積を
増加させる実施も可能である。この技術によれば、所定
の周波数よりも大きいところでダンピング特性が向上
し、平均的な油圧ロスは変化しないことになる。It is also possible to obtain a differential value of the discharge pressure of the hydraulic pump 1 and increase the cross-sectional area of the variable orifice 5 by an amount proportional to this. According to this technique, the damping characteristic is improved at a frequency higher than the predetermined frequency, and the average hydraulic pressure loss does not change.
【００４５】以上が第４の制御の内容である。The above is the contents of the fourth control.
【００４６】なお、第１図では、圧油供給路Ｔ2に可変
オリフィス５を設け、その絞り部の開度を可変すること
によって等価開口面積を大きさを変えるようにしている
が、第８図に示すように、第２の圧油供給路Ｔ２に、可
変オリフィス５の代わりに圧力制御弁（可変型圧力制御
弁）２２を配設し、該圧力制御弁２２のソレノイド２２
ａに加えられる圧力設定信号に応じて等価開口面積を変
えるようにして、上述した第１の制御、第２の制御、第
４の制御を行うようにしてもよい。In FIG. 1, a variable orifice 5 is provided in the pressure oil supply passage T2, and the equivalent opening area is changed by changing the opening degree of the throttle portion. As shown in FIG. 5, a pressure control valve (variable pressure control valve) 22 is provided in the second pressure oil supply passage T2 instead of the variable orifice 5, and the solenoid 22 of the pressure control valve 22 is provided.
The above-mentioned first control, second control, and fourth control may be performed by changing the equivalent opening area according to the pressure setting signal applied to a.
【００４７】[0047]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、油
圧駆動機械が行う作業種類に関係なくエネルギ−ロスを
最小限に抑えることができると同時に、微操作性が向上
し、ポンプ制御の安定性が向上する。As described above, according to the present invention, energy loss can be minimized regardless of the type of work performed by the hydraulic drive machine, and at the same time, fine operability is improved and pump control Improves stability.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】第１図は本発明に係る油圧駆動機械の制御装置
の実施例装置の構成を概念的に示す図。FIG. 1 is a diagram conceptually showing the configuration of an embodiment of a control device for a hydraulically driven machine according to the present invention.
【図２】第３図は第１図に示す油圧装置コントロ−ラで
行われる処理手順を例示したフロ−チャ−ト。FIG. 2 is a flow chart exemplifying a processing procedure performed by the hydraulic system controller shown in FIG.
【図３】第３図は第１図に示す油圧装置コントロ−ラで
行われる処理手順を例示したフロ−チャ−ト。FIG. 3 is a flow chart illustrating a processing procedure performed by the hydraulic system controller shown in FIG.
【図４】第４図は第１図に示す油圧装置コントロ−ラで
設定される操作レバ−のストロ−ク量とオリフィスの等
価開口面積との関係を示すグラフ。4 is a graph showing the relationship between the stroke amount of the operating lever set by the hydraulic system controller shown in FIG. 1 and the equivalent opening area of the orifice.
【図５】第５図は第４図に示す関係にしたがってオリフ
ィスの等価開口面積が変化した場合における操作レバ−
のストロ−ク量と油圧シリンダの動作速度の関係を示す
グラフ。5 is an operation lever when the equivalent opening area of the orifice is changed according to the relationship shown in FIG.
Is a graph showing the relationship between the stroke amount and the operating speed of the hydraulic cylinder.
【図６】第６図は第１図に示す油圧装置コントロ−ラで
設定される操作レバ−のストロ−ク量とオリフィスの等
価開口面積との関係を示すグラフ。6 is a graph showing the relationship between the stroke amount of the operating lever and the equivalent opening area of the orifice set by the hydraulic system controller shown in FIG.
【図７】第７図は第１図に示す油圧装置コントロ−ラで
設定される操作レバ−のストロ−ク量とオリフィスの等
価開口面積との関係を示すグラフ。7 is a graph showing the relationship between the stroke amount of the operating lever set by the hydraulic system controller shown in FIG. 1 and the equivalent opening area of the orifice.
【図８】第８図は第１図に示す可変オリフィスの替りに
圧力制御弁を使用できることを説明するために用いた
図。8 is a view used for explaining that a pressure control valve can be used in place of the variable orifice shown in FIG.
【図９】第９図は油圧ポンプの吐出油の圧力とオリフィ
スの開口面積の関係を示すグラフ。FIG. 9 is a graph showing the relationship between the discharge oil pressure of the hydraulic pump and the orifice opening area.
【図１０】第１０図は油圧ポンプの吐出油の圧力とオリ
フィスを通過する圧油の流量の関係を示すグラフ。FIG. 10 is a graph showing the relationship between the pressure of the discharge oil of the hydraulic pump and the flow rate of the pressure oil passing through the orifice.
【図１１】第１１図は従来技術における操作レバ−のス
トロ−ク量とオリフィスの等価開口面積の関係を示すグ
ラフ。FIG. 11 is a graph showing the relationship between the stroke amount of the operating lever and the equivalent opening area of the orifice in the prior art.
【図１２】第１２図は第１１図に示す関係にしたがって
オリフィスの等価開口面積が変化した場合における操作
レバ−のストロ−ク量と油圧シリンダの動作速度の関係
を示すグラフである。FIG. 12 is a graph showing the relationship between the stroke amount of the operating lever and the operating speed of the hydraulic cylinder when the equivalent opening area of the orifice changes in accordance with the relationship shown in FIG.
【符号の説明】 １…油圧ポンプ、２…エンジン、４…操作弁、５…可変
オリフィス、７…ドレインタンク、８…油圧シリンダ、
９…電気操作レバ−、９ａ…操作ストロ−ク量検出セン
サ、１０…油圧装置コントロ−ラ、１１…操作弁用ソレ
ノイド、１２…作動油温センサ、１８…回転センサ、２
０…油圧ポンプ吐出油圧センサ、２１…モ−ド切換スイ
ッチ、Ｔ１…第１の圧油供給路、Ｔ２…第２の圧油供給
路。[Explanation of reference numerals] 1 ... hydraulic pump, 2 ... engine, 4 ... operation valve, 5 ... variable orifice, 7 ... drain tank, 8 ... hydraulic cylinder,
9 ... Electric operation lever, 9a ... Operation stroke amount detection sensor, 10 ... Hydraulic device controller, 11 ... Operation valve solenoid, 12 ... Hydraulic oil temperature sensor, 18 ... Rotation sensor, 2
0 ... Hydraulic pump discharge oil pressure sensor, 21 ... Mode changeover switch, T1 ... First pressure oil supply passage, T2 ... Second pressure oil supply passage.
Claims (1)
と、該油圧ポンプと操作レバ−によって操作される操作
弁と油圧アクチュエ−タとを連通する第１の圧油供給路
とを有し、前記操作レバ−の操作量に応じて前記油圧ポ
ンプから吐出される圧油を前記油圧アクチュエ−タに供
給して、該油圧アクチュエ−タを駆動するようにした油
圧駆動機械において、 前記油圧アクチュエ−タを通らないように前記油圧ポン
プとドレインタンクとを連通する第２の圧油供給路と、 前記第２の圧油供給路に配設され、該第２の圧油供給路
内の圧力を所定の圧力に可変設定する可変型圧力制御弁
と、 前記油圧駆動機械の作業種類に応じて前記第２の圧油供
給路内の圧力を設定し、前記作業種類を選択する選択手
段と、 前記第２の圧油供給路内の圧力が前記選択手段で選択さ
れた作業種類に対応する圧力になるように前記可変型圧
力制御弁の設定圧力を可変制御する制御手段とを具えた
ことを特徴とする油圧駆動機械の制御装置。1. A hydraulic pump driven by an engine, and a first pressure oil supply passage that connects the hydraulic pump, an operation valve operated by an operation lever, and a hydraulic actuator to each other. In a hydraulic drive machine in which pressure oil discharged from the hydraulic pump is supplied to the hydraulic actuator according to an operation amount of a lever to drive the hydraulic actuator, the hydraulic actuator is A second pressure oil supply passage that connects the hydraulic pump and the drain tank to each other so as not to pass through, and a second pressure oil supply passage that is disposed in the second pressure oil supply passage and has a predetermined pressure inside the second pressure oil supply passage. A variable pressure control valve that variably sets the pressure; a selection unit that sets the pressure in the second pressure oil supply passage according to the work type of the hydraulically driven machine and selects the work type; The pressure in the pressure oil supply passage is Hydraulic drive machine controller, characterized in that it comprises a set pressure of the variable pressure-control valve so that the pressure corresponding to the work type selected in-option means and control means for variably controlling.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08085581A JP3137318B2 (en) | 1996-04-08 | 1996-04-08 | Control device for hydraulic drive machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08085581A JP3137318B2 (en) | 1996-04-08 | 1996-04-08 | Control device for hydraulic drive machine |
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|---|---|---|---|
| JP2249298A Division JP2715180B2 (en) | 1990-09-19 | 1990-09-19 | Control device for hydraulic drive machine |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0988914A true JPH0988914A (en) | 1997-03-31 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3137318B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000009102A (en) * | 1998-06-22 | 2000-01-11 | Kobe Steel Ltd | Hydraulic actuator control device |
| KR100324108B1 (en) * | 1998-05-28 | 2002-02-16 | 세구치 류이치 | Engine speed control system for construction machine |
-
1996
- 1996-04-08 JP JP08085581A patent/JP3137318B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100324108B1 (en) * | 1998-05-28 | 2002-02-16 | 세구치 류이치 | Engine speed control system for construction machine |
| JP2000009102A (en) * | 1998-06-22 | 2000-01-11 | Kobe Steel Ltd | Hydraulic actuator control device |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3137318B2 (en) | 2001-02-19 |
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