JPH0986315A - Obstacle recognizing device - Google Patents
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- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は車両が走行する道路
上の当該車両周辺の障害物を効果的に認識することので
きる障害物認識装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an obstacle recognizing device capable of effectively recognizing an obstacle around a vehicle on which a vehicle is traveling.
【０００２】[0002]
【関連する背景技術】車両に搭載される障害物認識装置
は、当該車両が走行する道路上の障害物、例えば周囲を
走行する他車や落下物を検出してその情報を運転者に提
示するものであり、他車の挙動を判断し、また道路上の
危険物の存在を逸早く知ることができるので事故回避の
補助手段として大きな役割を果たす。2. Related Background Art An obstacle recognition device mounted on a vehicle detects an obstacle on a road on which the vehicle is traveling, such as another vehicle or a falling object traveling around, and presents the information to the driver. Since it is possible to judge the behavior of another vehicle and to quickly know the existence of dangerous substances on the road, it plays a major role as an auxiliary means for avoiding accidents.
【０００３】従来、この種の障害物認識装置は、一般的
には或る一定の検出距離を持つ複数のセンサを車両の周
囲に設け、図２に示すように車両の前方，前側方，側
方，後側方，後方をそれぞれセンシングすることで、該
車両周囲の障害物を検出し、認識している。この際、道
路領域以外に存在する障害物、例えばガードレール等の
不本意な障害物検出を防ぐべく、専ら車両の前後方向の
検出距離を長くし、横方向については意図的にその検出
能力を低減させている。具体的には横方向の障害物を検
出するセンサの検出距離を短くしたり、その検出出力を
落とす（検出感度を悪くする）等の工夫がなされてい
る。Conventionally, this type of obstacle recognition device is generally provided with a plurality of sensors having a certain detection distance around the vehicle, and as shown in FIG. 2, front, front, side and side of the vehicle. The obstacles around the vehicle are detected and recognized by respectively sensing the front, rear side, and rear. At this time, in order to prevent detection of obstacles other than the road area, such as undesired obstacles such as guardrails, etc., the detection distance in the front-rear direction of the vehicle is exclusively increased, and its detection capability is intentionally reduced in the lateral direction. I am letting you. Specifically, various measures have been taken, such as shortening the detection distance of a sensor that detects an obstacle in the lateral direction and reducing the detection output (decreasing the detection sensitivity).
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが上述したよう
に車両横方向の障害物検出能力を意図的に低減させるに
は、そこに使用されるセンサの種類が大きく制限され、
またこれらのセンサの車両に対するレイアウトが大きく
制約されると言う不具合がある。また障害物の検出領域
を道路上に限定するための手段として、特開平2-16484
号公報等には道路地図情報を利用して走行中の道路形状
を求める技術が開示されるが、装置の構成が大掛かりに
なる等の問題があった。However, as described above, in order to intentionally reduce the obstacle detection ability in the lateral direction of the vehicle, the type of sensor used therefor is greatly limited,
Further, there is a problem that the layout of these sensors on the vehicle is greatly restricted. Further, as means for limiting the detection area of obstacles on the road, Japanese Patent Laid-Open No. 2-16484
Although the publications and the like disclose a technique for obtaining the shape of a road on which the vehicle is running by using road map information, there is a problem in that the configuration of the device becomes large.
【０００５】本発明はこのような事情を考慮してなされ
たもので、その目的は、車両が走行する道路上の当該車
両周辺の障害物だけを効率的に認識することのできる障
害物認識装置を提供することにある。The present invention has been made in consideration of such circumstances, and an object thereof is an obstacle recognition device capable of efficiently recognizing only an obstacle around the vehicle on a road on which the vehicle travels. To provide.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明に係る障害物認識
装置は上述した目的を達成するべく、車両が走行する道
路上のレーンに着目したもので、車両に搭載された障害
物検出手段にて該車両周辺の障害物を検出し、一方、レ
ーン認識手段にて該車両が走行する道路のレーンを認識
する。そして該レーン情報に従って障害物検出対象とす
る道路領域を求め、この道路領域の情報に従って前記障
害物検出手段にて検出される障害物中の上記道路領域内
の障害物だけを抽出するレーンカット手段を設けたこと
を特徴とするものである。In order to achieve the above-mentioned object, an obstacle recognizing device according to the present invention focuses on a lane on a road on which a vehicle travels, and an obstacle detecting means mounted on the vehicle. Then, the obstacle around the vehicle is detected, and the lane recognition means recognizes the lane of the road on which the vehicle is traveling. A lane cutting means for obtaining a road area to be an obstacle detection target according to the lane information and extracting only an obstacle in the road area among the obstacles detected by the obstacle detecting means according to the information of the road area. Is provided.
【０００７】特に請求項２に記載の障害物認識装置にお
いては、レーン認識手段として車両に搭載されたカメラ
にて撮像入力される道路前方の画像と、例えば地図情報
として、或いはキー入力されて与えられるレーン数等の
道路情報とに基づいて当該車両が走行する道路上のレー
ンを認識するようにしたことを特徴とする。また請求項
３に記載の障害物認識装置においては、レーン認識手段
において車両が走行する道路前方のレーン、および車両
後方のレーンを認識するものとし、また請求項４に記載
の障害物認識装置では、レーン認識手段における車両後
方のレーンの認識を、道路前方のレーン情報と当該車両
の挙動情報とに基づいて行うことを特徴としている。Particularly, in the obstacle recognition device according to the second aspect, an image of the road ahead which is imaged and input by a camera mounted on the vehicle as the lane recognition means and, for example, as map information or by key input is given. It is characterized in that the lane on the road on which the vehicle is traveling is recognized based on the road information such as the number of lanes. In the obstacle recognition device according to claim 3, the lane recognition means recognizes a lane ahead of the road on which the vehicle travels and a lane behind the vehicle, and the obstacle recognition device according to claim 4 The lane recognition means recognizes the lane behind the vehicle based on the lane information in front of the road and the behavior information of the vehicle.
【０００８】そしてこのようなレーンカット手段による
障害物の抽出処理により、自車が走行するレーンを基準
とした所定の道路領域に存在する障害物だけを簡単な処
理アルゴリズムにより効率的に認識するようにしたこと
を特徴としている。By such obstacle extraction processing by the lane cutting means, only obstacles existing in a predetermined road area based on the lane on which the vehicle is traveling are efficiently recognized by a simple processing algorithm. It is characterized by having done.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る障害物認識装
置の一実施例について図面を参照して説明する。図１は
実施例装置の概略的なシステム構成を示す図で、マイク
ロプロセッサ等からなる認識処理用コンピュータ１を主
体として構成される。このコンピュータ１は車両の周囲
に搭載された障害物検出用センサ２により検出される車
両周囲の障害物情報を入力し、更に当該車両に設けられ
た車両挙動センサ３からの情報、車両搭載カメラ４によ
り撮像される道路前方の画像情報、および地図情報５に
従って後述するように自車が走行する所定の道路領域の
障害物を求める。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of an obstacle recognition device according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a schematic system configuration of the embodiment apparatus, which is mainly composed of a recognition processing computer 1 including a microprocessor and the like. The computer 1 inputs obstacle information around the vehicle detected by an obstacle detection sensor 2 mounted around the vehicle, and further, information from a vehicle behavior sensor 3 provided in the vehicle, a vehicle mounted camera 4. According to the image information in front of the road imaged by and the map information 5, an obstacle in a predetermined road area in which the vehicle is traveling is obtained as described later.
【００１０】障害物検出用センサ２は、例えば図２に示
すように車両の前後，側方にそれぞれ音波や赤外線を照
射し、その反射波から車両周囲の障害物を検出するアク
ティブ型センサからなる。尚、カメラを介して入力され
た画像情報から障害物を検出する、所謂パッシブ型のセ
ンサを障害物検出用センサ２として用いることも勿論可
能である。このような障害物検出用センサ２により検出
された車両周囲の障害物の情報は、当該障害物の車両を
基準とした座標系における位置座標の情報としてコンピ
ュータ１に入力される。The obstacle detecting sensor 2 is, for example, as shown in FIG. 2, an active sensor which irradiates sound waves and infrared rays to the front and rear and side of the vehicle and detects obstacles around the vehicle from the reflected waves. . It is of course possible to use a so-called passive sensor that detects an obstacle from the image information input via the camera as the obstacle detection sensor 2. The information on the obstacle around the vehicle detected by the obstacle detection sensor 2 is input to the computer 1 as information on the position coordinates in the coordinate system with the vehicle of the obstacle as a reference.
【００１１】一方、車両挙動センサ３は、当該車両のヨ
ー角や横変位、更には車速等を検出するものである。ま
た車両搭載カメラ４は小型のＣＣＤカメラ等からなり、
コンピュータ１に対して当該車両前方の道路画像から車
線幅，車両の横ずれ量，道路領域等の情報を提示するも
のである。更にコンピュータ１に与えられる地図情報５
は、例えばＣＤ−ＲＯＭに予め記録された道路情報や、
運転者によるキー操作等によって指示入力される走行中
の道路のレーン数，走行レーン位置の情報等からなる。
尚、ＣＤ−ＲＯＭに道路毎のレーン数の情報が記録され
ている場合には、該ＣＤ−ＲＯＭから走行中の道路情報
と共にレーン数の情報も読み出すようにしても良い。On the other hand, the vehicle behavior sensor 3 detects the yaw angle, lateral displacement, vehicle speed and the like of the vehicle. The vehicle-mounted camera 4 is composed of a small CCD camera,
Information about the lane width, the amount of lateral displacement of the vehicle, the road area, and the like is presented to the computer 1 from the road image in front of the vehicle. Further, map information 5 given to the computer 1
Is, for example, road information recorded in advance on a CD-ROM,
It consists of information such as the number of running lanes and the running lane position, which are instructed and input by the driver's key operations.
When the information on the number of lanes for each road is recorded in the CD-ROM, the information on the number of lanes may be read out from the CD-ROM together with the road information on the traveling road.
【００１２】ここで前記コンピュータ１は、基本的には
レーン認識処理手段１ａと、レーンカット処理手段１ｂ
と、車両・障害物認識処理手段１ｃとからなる。レーン
認識処理手段１ａは、前記車両挙動センサ３から得られ
る車両の挙動情報，車両搭載カメラ４から得られる道路
前方画像，および地図情報５から自車が走行中のレーン
を認識する。またレーンカット処理手段１ｂは、上記レ
ーン認識処理部１ａにて求められたレーン情報に従って
障害物の検出対象とする道路領域を求め、この道路領域
の情報に従って前記障害物検出用センサ２で求められた
障害物中の該道路領域内に存在する障害物だけを抽出す
る処理を実行する。そして車両・障害物認識処理手段１
ｃは、上述したようにレーンカット処理が施されて抽出
された障害物の情報から、自車の周囲に存在する車両や
障害物を認識し、例えばその認識情報を図示しないモニ
タディスプレイに表示して運転者に提示したり、或いは
警告音を発する等して運転者に注意を促す等の役割を果
たす。Here, the computer 1 basically has a lane recognition processing means 1a and a lane cut processing means 1b.
And a vehicle / obstacle recognition processing means 1c. The lane recognition processing means 1a recognizes the lane in which the vehicle is traveling from the vehicle behavior information obtained from the vehicle behavior sensor 3, the road front image obtained from the vehicle-mounted camera 4, and the map information 5. Further, the lane cut processing means 1b obtains a road area to be an obstacle detection target according to the lane information obtained by the lane recognition processing portion 1a, and obtains the obstacle detection sensor 2 according to the information of the road area. The process of extracting only the obstacles existing in the road region among the obstacles is executed. And vehicle / obstacle recognition processing means 1
c recognizes vehicles and obstacles existing around the own vehicle from the obstacle information extracted by the lane cut processing as described above, and displays the recognition information on a monitor display (not shown), for example. The driver plays a role of presenting a warning to the driver or issuing a warning sound to call the driver's attention.
【００１３】レーン認識処理手段１ａによるレーン認識
処理について簡単に説明すると、このレーン認識処理手
段１ａでは道路前方の画像情報から、例えばレーンを区
分する白線の情報を検出する。そして自車の両側に位置
付けられる白線間の情報からレーン幅Ｗを求めている。
またレーン認識処理手段１ａでは、例えば白線を形成す
る特徴点の画像上の座標系列を、所定の変換アルゴリズ
ムに従って図３に示すように自車を基準とする道路平面
上の座標系列に投影変換し、これを近似処理して当該白
線を表す関数ｆ1（ｘ，ｙ），ｆ2（ｘ，ｙ）を図３に示
すように求めている。上記座標変換は、車速に対応させ
て道路画像に対する前方注視距離を変更する等して行わ
れる。The lane recognition processing by the lane recognition processing means 1a will be briefly described. The lane recognition processing means 1a detects, for example, white line information that divides the lane from the image information in front of the road. Then, the lane width W is obtained from the information between the white lines positioned on both sides of the vehicle.
Further, in the lane recognition processing means 1a, for example, the coordinate series on the image of the feature points forming a white line is projected and converted into a coordinate series on the road plane based on the own vehicle as shown in FIG. 3 according to a predetermined conversion algorithm. Then, this is approximated to obtain the functions f 1 (x, y) and f 2 (x, y) representing the white line as shown in FIG. The coordinate conversion is performed by changing the forward gaze distance with respect to the road image in accordance with the vehicle speed.
【００１４】尚、関数ｆ1（ｘ，ｙ）は自車の左側の白
線を示し、また関数ｆ2（ｘ，ｙ）は自車の右側の白線
を示すもので、これらの関数は直線近似の場合には ｙ＝ａｘ＋ｂ 円近似の場合には （ｘ−ａ）2 ＋（ｙ−ｂ）2 ＋ｃ＝０ なる一般式で記述される。但し、上式中ａ，ｂ，ｃは定
数である。The function f 1 (x, y) indicates the white line on the left side of the vehicle, and the function f 2 (x, y) indicates the white line on the right side of the vehicle. These functions are linear approximations. In the case of, y = ax + b In the case of circle approximation, it is described by a general formula of (x−a) 2 + (y−b) 2 + c = 0. However, in the above equation, a, b, and c are constants.
【００１５】更にレーン認識処理手段１ａでは、上述し
た如く求められる道路前方の白線の情報に加えて、前記
車両挙動センサ３にて求められた車速やヨー角等の情報
に従って上記道路前方の白線情報を座標変換する等して
当該車両の後方に過ぎ去ったレーンについても所定の距
離分に亘って、例えば自車後方４０メートル分に亘って
白線の情報を算出している。Further, in the lane recognition processing means 1a, in addition to the information on the white line in front of the road obtained as described above, the information on the white line in front of the road according to the information such as the vehicle speed and the yaw angle obtained by the vehicle behavior sensor 3 is obtained. With respect to the lane that has passed behind the vehicle due to coordinate conversion, etc., white line information is calculated over a predetermined distance, for example, 40 meters behind the vehicle.
【００１６】レーンカット処理手段１ｂは、上述した如
くして求められた白線の情報をレーン情報として入力
し、次のようにして所定の道路領域における障害物の抽
出処理を実行する。図４はレーンカット処理手段１ｂに
おける概略的な処理手続き、つまり実施例装置における
特徴的な処理手続きの流れを示している。この処理手続
きは、先ず現在走行中の道路に関してそのレーン数ｎを
地図情報５から読み込み（ステップＳ１）、更に現在走
行中のレーンの情報を初期レーン位置ｍとして入力する
処理（ステップＳ２）から開始される。尚、初期レーン
位置ｍは、例えば左側の走行レーンの場合［ｍ＝１］と
して与えられ、最右側の追い越しレーンが［ｍ＝ｎ］と
して、運転者によるキーボード操作等によって与えられ
る。この際、レーン数ｎも同様にしてキーボード操作に
よって与えるようにしても良い。但し、ｍ，ｎは自然数
である。従って、例えば３車線の道路の場合には［ｎ＝
３］として与えられ、また左側レーンを走行している場
合には［ｍ＝１］，中央レーンの走行時には［ｍ＝
２］，右側レーンの走行時には［ｍ＝３］として与えら
れる。The lane cut processing means 1b inputs the information of the white line obtained as described above as the lane information, and executes the obstacle extraction processing in a predetermined road area as follows. FIG. 4 shows a schematic processing procedure in the lane cut processing means 1b, that is, a flow of characteristic processing procedures in the embodiment apparatus. This processing procedure starts from the processing of reading the number n of lanes of the currently traveling road from the map information 5 (step S1) and further inputting the information of the currently traveling lane as the initial lane position m (step S2). To be done. The initial lane position m is given as [m = 1] for the left driving lane and [m = n] for the rightmost overtaking lane, for example, by a keyboard operation by the driver. At this time, the number of lanes n may be similarly given by keyboard operation. However, m and n are natural numbers. Therefore, for example, in the case of a three-lane road, [n =
3], and [m = 1] when driving in the left lane, and [m = when driving in the central lane.
2], given as [m = 3] when driving in the right lane.
【００１７】しかして障害物検出用センサ２により障害
物が検出され、その位置座標の情報が（ｘi，ｙi）とし
て与えられると（ステップＳ３）、現在走行中のレーン
がどこであるかが判定される。この判定は自車走行レー
ンを示す［ｍ］の値が［１］であるか否か（ステップＳ
４）、［１］でない場合には［ｎ］であるか否か（ステ
ップＳ５）をそれぞれ判定することにより行われる。When an obstacle is detected by the obstacle detecting sensor 2 and the information on the position coordinates thereof is given as (xi, yi) (step S3), it is determined where the currently running lane is. It This determination is whether or not the value of [m] indicating the vehicle traveling lane is [1] (step S
4) If not [1], it is performed by determining whether each is [n] (step S5).
【００１８】ちなみに道路が２車線でレーン数ｎが
［２］の場合には、上記判定処理によって左側レーンが
あるか右側レーンであるかが判断される。またレーン数
ｎが［３］以上の場合には、上記判定処理によって左側
レーンがあるか右側レーンであるか、更にはそれ以外の
中央レーンであるが判断される。この判断結果に従って
障害物の検出対象とする道路領域の設定手続きが分かれ
る。即ち、ステップＳ４にて左側レーンであると判断さ
れた場合には、自車の左側白線の関数ｆ1（ｘ，ｙ）を
元に障害物検出対象道路領域の左側ラインを ｆL（ｘ，ｙ）＝ｆ1（ｘ，ｙ−△ｙ） として求め、また自車の右側白線の関数ｆ2（ｘ，ｙ）
を元に障害物検出対象道路領域の右側ラインを ｆR（ｘ，ｙ）＝ｆ2（ｘ，ｙ−Ｗ＋△ｙ） として求める（ステップＳ６）。尚、上記△ｙは、例え
ばレーン幅Ｗの１／３として与えられる。この結果、左
側レーンの走行時には、図５の（ａ）に示すように左側
白線からレーン幅Ｗの１／３だけ右側に変位したライン
として障害物検出対象領域の左側ラインが求められ、ま
た右側白線からレーン幅Ｗの２／３だけ右側に変位した
ラインとして障害物検出対象領域の右側ラインが求めら
れる。そしてこれらのラインに囲まれる図中斜線領域が
障害物検出対象の道路領域として設定されることにな
る。By the way, when the road has two lanes and the number of lanes n is [2], it is determined by the above determination process whether there is a left lane or a right lane. When the number of lanes n is [3] or more, it is determined by the above determination process whether there is a left lane, a right lane, or the other central lane. The procedure for setting the road area to be the obstacle detection target is divided according to the determination result. That is, when it is determined in step S4 that the vehicle is on the left lane, the left side line of the obstacle detection target road area is set to f L (x, y) based on the function f 1 (x, y) of the left white line of the vehicle. y) = f 1 (x, y-Δy), and the function f 2 (x, y) of the right white line of the vehicle
Based on the above, the right line of the road area for obstacle detection is obtained as f R (x, y) = f 2 (x, y−W + Δy) (step S6). The Δy is given as, for example, 1/3 of the lane width W. As a result, when traveling on the left lane, the left line of the obstacle detection target area is obtained as a line displaced from the left white line to the right by ⅓ of the lane width W as shown in FIG. The right side line of the obstacle detection target area is obtained as the line displaced to the right side by ⅔ of the lane width W from the white line. Then, the shaded area in the drawing surrounded by these lines is set as the road area of the obstacle detection target.
【００１９】これに対してステップＳ５にて右側レーン
であると判断された場合には、自車の左側白線の関数ｆ
1（ｘ，ｙ）を元に障害物検出対象道路領域の左側ライ
ンが ｆL（ｘ，ｙ）＝ｆ1（ｘ，ｙ＋Ｗ−△ｙ） として求められる。また自車の右側白線の関数ｆ
2（ｘ，ｙ）を元に障害物検出対象道路領域の右側ライ
ンが ｆR（ｘ，ｙ）＝ｆ2（ｘ，ｙ＋△ｙ） として求められる（ステップＳ７）。この結果、右側レ
ーンの走行時には、図５の（ｃ）に示すように走行レー
ンの左側白線からレーン幅Ｗの２／３だけ左側に変位し
たラインとして障害物検出対象領域の左側ラインが求め
られ、また右側白線からレーン幅Ｗの１／３だけ左側に
変位したラインとして障害物検出対象領域の右側ライン
が求められる。そしてこれらのラインに囲まれる図中斜
線領域が、この場合の障害物検出対象の道路領域として
設定される。On the other hand, if it is determined in step S5 that the vehicle is on the right lane, the function f of the left white line of the vehicle is determined.
Based on 1 (x, y), the left side line of the obstacle detection target road area is obtained as f L (x, y) = f 1 (x, y + W−Δy). Also, the function f of the white line on the right side of the vehicle
Based on 2 (x, y), the right side line of the obstacle detection target road area is obtained as f R (x, y) = f 2 (x, y + Δy) (step S7). As a result, when traveling on the right lane, the left side line of the obstacle detection target area is obtained as a line displaced to the left by ⅔ of the lane width W from the left side white line of the traveling lane as shown in FIG. 5C. The right side line of the obstacle detection target area is obtained as a line displaced from the right side white line to the left by ⅓ of the lane width W. The shaded area in the drawing surrounded by these lines is set as the road area of the obstacle detection target in this case.
【００２０】一方、前述したステップＳ４，Ｓ５におい
て走行レーンが中央レーンであると判断された場合に
は、障害物検出対象道路領域の左側ラインが ｆL（ｘ，ｙ）＝ｆ1（ｘ，ｙ＋Ｗ−△ｙ） として求められ、右側ラインが ｆR（ｘ，ｙ）＝ｆ2（ｘ，ｙ−Ｗ＋△ｙ） として求められる（ステップＳ８）。この結果、右側レ
ーンの走行時には、図５の（ｂ）に示すように走行レー
ンの両側白線から隣接レーンに対してそれぞれレーン幅
Ｗの２／３だけはみ出したラインが障害物検出対象領域
の左側および右側ラインとして求められる。そしてこれ
らのラインに囲まれる図中斜線領域が、この場合の障害
物検出対象の道路領域として設定される。On the other hand, when it is determined in steps S4 and S5 that the traveling lane is the central lane, the left side line of the obstacle detection target road area is f L (x, y) = f 1 (x, y + W−Δy), and the right line is calculated as f R (x, y) = f 2 (x, y−W + Δy) (step S8). As a result, when the vehicle travels in the right lane, as shown in FIG. 5B, the lines protruding from the white lines on both sides of the traveling lane by 2/3 of the lane width W to the adjacent lanes are on the left side of the obstacle detection target area. And as the right line. The shaded area in the drawing surrounded by these lines is set as the road area of the obstacle detection target in this case.
【００２１】しかしてレーンカット処理手段１ｂでは、
上述した如く設定した障害物検出対象の道路領域の情報
に基づき、前述した如くステップＳ３にて検出した障害
物が該道路領域内に存在するものであるか否かを判定す
る（ステップＳ９）。この判定処理は前述した如く求め
た障害物検出対象領域の左右の検出境界ラインを示す関
数ｆL（ｘ，ｙ），ｆR（ｘ，ｙ）に、検出した障害物の
位置座標（ｘi，ｙi）のｘ成分を代入することで、障害
物検出対象領域の左右境界位置を各ライン上のｙ成分ｆ
L（ｘi，ｙ），ｆR（ｘi，ｙ）として求める。そしてこ
れらの左右境界位置と障害物の位置座標（ｘi，ｙi）の
ｙ成分とを ｆL（ｘi，ｙ） ＞ ｙi ＞ ｆR（ｘi，ｙ） として比較することで、当該障害物の検出位置が障害物
検出対象領域内にあるか否かを判定する。However, in the lane cut processing means 1b,
Based on the information of the road area of the obstacle detection target set as described above, it is determined whether or not the obstacle detected in step S3 exists in the road area as described above (step S9). This determination processing is performed by using the functions f L (x, y) and f R (x, y) indicating the left and right detection boundary lines of the obstacle detection target area obtained as described above, and detecting the position coordinates (xi, By substituting the x component of yi), the left and right boundary positions of the obstacle detection target area are set to the y component f on each line
It is calculated as L (xi, y) and f R (xi, y). Then, the left and right boundary positions and the y component of the position coordinates (xi, yi) of the obstacle are compared as f L (xi, y)>yi> f R (xi, y) to detect the obstacle. It is determined whether or not the position is within the obstacle detection target area.
【００２２】このステップＳ９における判定処理にて、
検出障害物が障害物検出対象領域内にあると判断された
場合には、 Ｘi ＝ ｘi， Ｙi ＝ ｙi として抽出し、当該障害物を事故を回避する上で注目・
監視すべきものとして認識する（ステップＳ１０）。In the determination processing in step S9,
If it is determined that the detected obstacle is in the obstacle detection target area, it is extracted as Xi = xi, Yi = yi, and attention is paid to avoiding the accident.
It is recognized as something to be monitored (step S10).
【００２３】尚、検出障害物が障害物検出対象領域の外
にあると判定された場合には、当該検出障害物を認識対
象から除外し（当該検出対象物のデータを廃棄し）、次
の処理に進む。しかして以上の処理が終了した場合に
は、別の検出障害物に対する処理が残されていないか否
かを判定し（ステップＳ１１）、未処理の検出障害物に
関しては前述したステップＳ３からの処理手続きを繰り
返す。When it is determined that the detected obstacle is outside the obstacle detection target area, the detected obstacle is excluded from the recognition target (data of the detection target is discarded), and the next Go to processing. Then, when the above processing is completed, it is determined whether or not the processing for another detected obstacle is left (step S11), and for the unprocessed detected obstacle, the processing from step S3 described above is performed. Repeat the procedure.
【００２４】尚、予め複数の障害物が検出されているこ
とが明らかな場合には、例えばステップＳ４〜Ｓ８に示
される障害物検出対象領域の設定手続きを行った後、各
障害物に対する抽出判定処理をまとめて行うようにして
も良い。またこの処理手続き例では走行レーンの情報ｍ
を入力し、その入力情報に従って障害物検出対象領域を
特定する関数ｆL（ｘ，ｙ），ｆR（ｘ，ｙ）を設定した
が、例えば車両前方の道路画像の変化から自車が白線を
跨いでレーン変更したことが確認できるような場合に
は、その情報に従って走行レーンの情報ｍを自動更新す
るようにすることが好ましい。このような対策を施して
おけば、レーン変更の都度、レーン情報ｍを設定し直す
煩わしさが効果的に回避できる。When it is clear that a plurality of obstacles have been detected in advance, for example, after the obstacle detection target area setting procedure shown in steps S4 to S8 is performed, extraction judgment is made for each obstacle. The processing may be collectively performed. Also, in this processing procedure example, the information m of the driving lane
, And set the functions f L (x, y) and f R (x, y) that specify the obstacle detection target area according to the input information. When it can be confirmed that the lane has been changed across the roads, it is preferable to automatically update the information m of the traveling lane according to the information. If such measures are taken, the trouble of resetting the lane information m every time the lane is changed can be effectively avoided.
【００２５】以上のようにして障害物検出用センサ２に
より検出される障害物の情報を、レーン情報に従って設
定される障害物検出対象領域と比較して認識対象とする
障害物だけを抽出するレーンカット処理を実行する実施
例装置によれば、簡単な処理アルゴリズムによって事故
回避に必要な障害物の情報を効率的に得ることができ
る。しかも障害物検出用センサ２の検出距離や検出感度
を、その検出方向によって変えることなしに車両走行に
必要な障害物の情報だけを効率的に求めることができ
る。The lane for extracting only the obstacle to be recognized by comparing the obstacle information detected by the obstacle detecting sensor 2 with the obstacle detection target area set according to the lane information as described above. According to the embodiment apparatus that executes the cutting process, it is possible to efficiently obtain the information on the obstacle necessary for avoiding the accident by a simple processing algorithm. Moreover, it is possible to efficiently obtain only the information of the obstacle necessary for the vehicle traveling without changing the detection distance or the detection sensitivity of the obstacle detection sensor 2 depending on the detection direction.
【００２６】更には走行レーンの変更に応じて、その走
行レーンに応じた適切な障害物検出対象領域を設定して
障害物検出を行い得る。特に上述した実施例における処
理手続きの場合には、中央レーンの走行中には隣接レー
ンの２／３のレーン幅までをそれぞれ検出対象としてい
るが、左側レーンまたは右側レーンを走行中のときには
当該レーン内と隣接レーンの２／３のレーン幅だけを障
害物の検出対象領域としているので、路肩に存在するガ
ードレールや交通標識等を不必要に障害物として検出し
てしまう虞れがない等の効果が奏せられる。Further, in accordance with the change of the traveling lane, it is possible to set an appropriate obstacle detection target area according to the traveling lane and detect the obstacle. In particular, in the case of the processing procedure in the above-mentioned embodiment, the lane width up to 2/3 of the adjacent lane is detected while the central lane is traveling, but when the left lane or the right lane is traveling, the lane concerned is detected. Since only two-thirds of the inner and adjacent lane widths are set as the obstacle detection area, there is no risk of unnecessarily detecting guardrails or traffic signs on the road shoulder as obstacles. Is played.
【００２７】尚、本発明は上述した実施例に限定される
ものではない。例えば道路画像からレーンを認識する手
段としては、特開平4-152406号公報に開示されるような
画像の２値化処理を併用することも勿論可能であり、座
標系の変換アルゴリズムについても従来より種々提唱さ
れている手法を適宜採用可能である。また走行レーンに
応じて検出対象領域の設定を行う際の△ｙの値も、レー
ン幅等の情報に応じて適宜変更可能である。更に検出対
象領域の設定アルゴリズム自体も変更可能である。The present invention is not limited to the above embodiment. For example, as a means for recognizing a lane from a road image, it is of course possible to use image binarization processing as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-152406 together, and a coordinate system conversion algorithm has been conventionally used. Various proposed methods can be appropriately adopted. Also, the value of Δy when setting the detection target area according to the traveling lane can be appropriately changed according to information such as the lane width. Further, the algorithm for setting the detection target area itself can be changed.
【００２８】[0028]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、障
害物検出手段にて検出される車両周辺の障害物の情報
を、レーン認識手段にて認識されるレーン情報に基づい
て設定される障害物検出対象の道路領域に従って選択処
理して該道路領域内の障害物だけを抽出するので、例え
ば従来のように障害物検出用センサの検出距離や検出感
度を、その検出方向によって変えることなく、簡単な処
理手続きにより事故回避に必要な障害物の情報を効率的
に得ることができる。As described above, according to the present invention, the information on the obstacle around the vehicle detected by the obstacle detecting means is set based on the lane information recognized by the lane recognizing means. Since only the obstacles within the road region are extracted by performing selection processing according to the road region of the obstacle detection target, for example, the detection distance and detection sensitivity of the obstacle detection sensor do not change depending on the detection direction as in the conventional case. Information on obstacles necessary for accident avoidance can be efficiently obtained by a simple processing procedure.
【図１】本発明の一実施例に係る障害物認識装置の概略
的なシステム構成を示す図。FIG. 1 is a diagram showing a schematic system configuration of an obstacle recognition device according to an embodiment of the present invention.
【図２】車両に搭載される障害物検出用センサによるセ
ンシング方向の例を示す図。FIG. 2 is a diagram showing an example of a sensing direction by an obstacle detection sensor mounted on a vehicle.
【図３】白線に基づいて検出されるレーン情報の概念を
示す図。FIG. 3 is a diagram showing a concept of lane information detected based on a white line.
【図４】レーンカット処理の概略的な処理手続器の流れ
を示す図。FIG. 4 is a diagram showing a flow of a schematic processing procedure device of lane cut processing.
【図５】走行レーンに対応した障害物検出対象の道路領
域を示す図。FIG. 5 is a diagram showing a road region of an obstacle detection target corresponding to a traveling lane.
１ 認識処理用コンピュータ ２ 障害物検出用センサ ３ 車両挙動センサ ４ 車両搭載カメラ ５ 地図情報 1 Computer for recognition processing 2 Sensor for obstacle detection 3 Vehicle behavior sensor 4 Vehicle-mounted camera 5 Map information
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｋ 1/0969 Ｓ // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０１Ｖ 9/04 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ (72)発明者 菅原 正 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)発明者 井上 紀夫 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical display location G06T 1/00 G08G 1/0969 G08G 1/04 G05D 1/02 K 1/0969 S // G05D 1 / 02 G01V 9/04 G06F 15/62 380 (72) Inventor Tadashi Sugawara 5-3-8, Shiba, Minato-ku, Tokyo Mitsubishi Motors Corporation (72) Inventor Norio Inoue 5-33, Shiba, Minato-ku, Tokyo No. 8 Mitsubishi Motors Corporation
Claims (4)
検出する障害物検出手段と、前記車両が走行する道路の
レーンを認識するレーン認識手段と、このレーン認識手
段にて認識されたレーン情報に従って障害物検出対象と
する道路領域を設定し前記障害物検出手段にて検出され
た障害物中の上記道路領域内の障害物を抽出するレーン
カット手段とを具備したことを特徴とする障害物認識装
置。1. An obstacle detection means mounted on a vehicle for detecting an obstacle around the vehicle, a lane recognition means for recognizing a lane of a road on which the vehicle travels, and a lane recognition means for recognizing the lane. Lane cutting means for setting a road area to be an obstacle detection target according to the lane information and extracting an obstacle in the road area among the obstacles detected by the obstacle detecting means. Obstacle recognition device.
メラにて撮像入力される道路前方の画像と、与えられた
道路情報とに基づいて当該車両が走行する道路上のレー
ンを認識することを特徴とする請求項１に記載の障害物
認識装置。2. The lane recognition means recognizes a lane on the road on which the vehicle is traveling based on an image of a road ahead imaged and input by a camera mounted on the vehicle and given road information. The obstacle recognition device according to claim 1, wherein:
前方のレーン、および車両後方のレーンを認識すること
を特徴とする請求項１に記載の障害物認識装置。3. The obstacle recognizing device according to claim 1, wherein the lane recognizing means recognizes a lane ahead of the road on which the vehicle travels and a lane behind the vehicle.
レーン情報と当該車両の挙動情報とに基づいて行われる
ことを特徴とする請求項３に記載の障害物認識装置。4. The obstacle recognition device according to claim 3, wherein recognition of a lane behind the vehicle is performed based on lane information ahead of the road and behavior information of the vehicle.
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- 1995-09-20 JP JP24198895A patent/JP3284845B2/en not_active Expired - Fee Related
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