JPH0958505A - Motor-driven power steering device - Google Patents
Motor-driven power steering deviceInfo
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- JPH0958505A JPH0958505A JP22156095A JP22156095A JPH0958505A JP H0958505 A JPH0958505 A JP H0958505A JP 22156095 A JP22156095 A JP 22156095A JP 22156095 A JP22156095 A JP 22156095A JP H0958505 A JPH0958505 A JP H0958505A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、電動モータへの
供給電流を調整することによってハンドル操舵時のアシ
スト力を制御する電動式パワーステアリング装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric power steering apparatus for controlling an assist force during steering of a steering wheel by adjusting a current supplied to an electric motor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、この種の電動式パワーステア
リング装置においては、ハンドル軸に舵角センサとトル
クセンサを組み込むと共に、ハンドル軸の出力軸部を回
転駆動する電動クラッチ付きの電動モータを設け、車速
センサの検出する車速と舵角センサの検出する舵角とト
ルクセンサの検出する操舵トルクなどをパラメータとし
てアシスト力を求めて、そのアシスト力が発生するよう
に電動モータへの供給電流の方向と大きさを調整するよ
うにしている。これにより、低速走行域の操舵時はアシ
スト力を大きくして操舵力を軽く、中高速走行域の操舵
時は逆にアシスト力を小さくして操舵力を重たくするよ
うに、ハンドル操舵時のアシスト力が制御される。2. Description of the Related Art Conventionally, in this type of electric power steering apparatus, a steering angle sensor and a torque sensor are incorporated in a steering wheel shaft, and an electric motor with an electric clutch for rotationally driving an output shaft portion of the steering wheel shaft is provided. , The steering force detected by the vehicle speed sensor, the steering angle detected by the steering angle sensor, and the steering torque detected by the torque sensor are used as parameters to determine the assist force, and the direction of the current supplied to the electric motor so that the assist force is generated. I am trying to adjust the size. As a result, when steering in the low speed traveling range, the assist force is increased to make the steering force lighter, and when steering in the medium to high speed traveling region, the assist force is decreased to make the steering force heavier. Power is controlled.
【０００３】この電動式パワーステアリング装置では、
トルクセンサに異常が生じたときに誤制御が起こり得る
ので、そのフェールセーフ対策のために、トルクセンサ
の検出値に対してしきい値を定め、トルクセンサの検出
値がそのしきい値を越えた場合、マニュアル操舵に切り
替えるようにしている。すなわち、トルクセンサの検出
値に対して上限しきい値および下限しきい値を定め、ト
ルクセンサの検出値がその上限しきい値あるいは下限し
きい値を越えた場合、マニュアル操舵に切り替え、安全
性を確保するようにしている。In this electric power steering device,
Since an erroneous control may occur when an abnormality occurs in the torque sensor, a threshold value is set for the detected value of the torque sensor as a fail-safe measure, and the detected value of the torque sensor exceeds the threshold value. If so, it is switched to manual steering. That is, the upper limit threshold and the lower limit threshold are set for the detected value of the torque sensor, and when the detected value of the torque sensor exceeds the upper limit threshold or the lower limit threshold, the manual steering is switched to To ensure.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の電動式パワーステアリング装置によると、ト
ルクセンサの異常が検出されると、フェールセーフ機能
が働き、即座にマニュアル操舵に切り替えられる。すな
わち、トルクセンサの異常が検出されると、電動モータ
への供給電流が瞬時に零となり、アシスト力が消失し、
ハンドルが急に重くなる。走行中にこのような状態とな
ると運転者は不安を感じる。However, according to such a conventional electric power steering apparatus, when an abnormality of the torque sensor is detected, the fail safe function is activated to immediately switch to the manual steering. That is, when an abnormality of the torque sensor is detected, the current supplied to the electric motor instantly becomes zero, and the assist force disappears.
The handle suddenly becomes heavy. The driver feels anxious if such a state occurs during driving.
【０００５】本発明はこのような課題を解決するために
なされたもので、その目的とするところは、トルクセン
サの異常に対し、運転者に不安感を与えることなく、穏
やかなアシスト作動を行うことのできる電動式パワース
テアリング装置を提供することにある。The present invention has been made in order to solve such a problem, and an object thereof is to perform a gentle assist operation without causing the driver to feel anxious about the abnormality of the torque sensor. An object of the present invention is to provide an electric power steering device capable of performing the above.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、第１発明（請求項１に係る発明）は、トルク
センサの異常が検出された場合、舵角センサの検出する
舵角に基づき、その検出舵角に応じて予め定められてい
る規定の値の電流を電動モータへ供給し、この供給電流
の値を時間の経過とともに徐々に低下させて行くように
したものである。この発明によれば、トルクセンサの異
常が検出されると、その時の検出舵角に応ずる規定の値
の電流が電動モータへ供給される。そして、その供給電
流の値が、時間の経過とともに徐々に低下して行く。In order to achieve such an object, a first invention (an invention according to claim 1) is to provide a steering angle detected by a steering angle sensor when an abnormality of a torque sensor is detected. On the basis of the above, the electric current having a predetermined value which is predetermined according to the detected steering angle is supplied to the electric motor, and the value of the supplied electric current is gradually decreased with the lapse of time. According to the present invention, when the abnormality of the torque sensor is detected, the electric current of the specified value corresponding to the detected steering angle at that time is supplied to the electric motor. Then, the value of the supplied current gradually decreases with the passage of time.
【０００７】第２発明（請求項２に係る発明）は、トル
クセンサの異常が検出された場合、舵角センサの検出す
る舵角および車速センサの検出する車速に基づき、その
検出舵角および検出車速に応じて予め定められている規
定の値の電流を電動モータへ供給し、この供給電流の値
を時間の経過とともに徐々に低下させて行くようにした
ものである。この発明によれば、トルクセンサの異常が
検出されると、その時の検出舵角および検出車速に応ず
る規定の値の電流が電動モータへ供給される。そして、
その供給電流の値が、時間の経過とともに徐々に低下し
て行く。According to a second aspect of the invention (the invention according to claim 2), when an abnormality of the torque sensor is detected, the detected steering angle and detection are based on the steering angle detected by the steering angle sensor and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor. A current having a predetermined value that is predetermined according to the vehicle speed is supplied to the electric motor, and the value of the supplied current is gradually decreased with the passage of time. According to the present invention, when the abnormality of the torque sensor is detected, the electric current of the specified value corresponding to the detected steering angle and the detected vehicle speed at that time is supplied to the electric motor. And
The value of the supplied current gradually decreases with the passage of time.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、本発明を実施形態に基づき
詳細に説明する。図２はこの発明の一実施形態を示す電
動式パワーステアリング装置の概要図である。同図にお
いて、１はシグナルコントローラ、２はパワーコントロ
ーラ、３は車載バッテリ、４は車速センサ、５は舵角セ
ンサ、６はトルクセンサ、７は電動モータ、８は電磁ク
ラッチ、１０はハンドル、１１はハンドル軸、１２はユ
ニバーサルジョイント、１３は舵取り歯車機構、１４は
ステアリングシリンダ本体、１５，１６は図示しないナ
ックルアームに連結されたタイロッド、１７はイグニッ
ションスイッチである。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be described in detail based on embodiments. FIG. 2 is a schematic diagram of an electric power steering apparatus showing an embodiment of the present invention. In the figure, 1 is a signal controller, 2 is a power controller, 3 is an in-vehicle battery, 4 is a vehicle speed sensor, 5 is a steering angle sensor, 6 is a torque sensor, 7 is an electric motor, 8 is an electromagnetic clutch, 10 is a steering wheel, 11 Is a handle shaft, 12 is a universal joint, 13 is a steering gear mechanism, 14 is a steering cylinder body, 15 and 16 are tie rods connected to a knuckle arm (not shown), and 17 is an ignition switch.
【０００９】ステアリング系において、ハンドル１０を
回動させることにより生じた操舵トルク（実操舵トル
ク）Ｔd は、ハンドル軸１１，ユニバーサルジョイント
１２を介して舵取り歯車機構１３に伝達される。操舵ト
ルクＴd は、舵取り歯車機構１３によりその作用方向が
変換され、タイロッド１５，１６を動かし、タイヤの方
向転換を行わせる。In the steering system, a steering torque (actual steering torque) T d generated by rotating the steering wheel 10 is transmitted to the steering gear mechanism 13 via the steering shaft 11 and the universal joint 12. The steering torque T d has its operating direction changed by the steering gear mechanism 13 and moves the tie rods 15 and 16 to change the direction of the tire.
【００１０】上記ステアリング系には、動力倍力装置と
なる電動モータ７が電磁クラッチ８を介して連結されて
いる。この電動モータ７を制御するのがシグナルコント
ローラ１およびパワーコントローラ２である。シグナル
コントローラ１およびパワーコントローラ２はバッテリ
３から電源の供給を受ける。トルクセンサ６は舵取り歯
車機構１３内に取り付けられ、操舵トルクＴd に応じた
出力電圧ＶT を出力する。舵角センサ５は舵取り歯車機
構１３に取り付けられ舵角θH を出力する。An electric motor 7 as a power booster is connected to the steering system via an electromagnetic clutch 8. The signal controller 1 and the power controller 2 control the electric motor 7. The signal controller 1 and the power controller 2 are supplied with power from the battery 3. The torque sensor 6 is mounted in the steering gear mechanism 13 and outputs an output voltage V T according to the steering torque T d . The steering angle sensor 5 is attached to the steering gear mechanism 13 and outputs a steering angle θ H.
【００１１】トルクセンサ６からの出力電圧（検出トル
ク）ＶT 、舵角センサ５からの舵角（検出舵角）θH 、
車速センサ４からの車速（検出車速）Ｖv は、シグナル
コントローラ１へ送られる。シグナルコントローラ１
は、検出トルクＶT ，検出舵角θH ，検出車速Ｖv に基
づき電動モータ駆動信号を生成し、この生成した電動モ
ータ駆動信号をパワーコントローラ２へ与える。パワー
コントローラ２は、シグナルコントローラ１からの電動
モータ駆動信号に応じ、車載バッテリ３からの電動モー
タ７への供給電流Ｉの方向および大きさを調整する。こ
れにより、低速走行域の操舵時はアシスト力を大きくし
て操舵力を軽く、中高速走行域の操舵時は逆に小さくし
て操舵力を重たくするように、ハンドル操舵時のアシス
ト力が制御される。Output voltage (detection torque) V T from the torque sensor 6, steering angle (detection steering angle) θ H from the steering angle sensor 5,
The vehicle speed (detected vehicle speed) V v from the vehicle speed sensor 4 is sent to the signal controller 1. Signal controller 1
Generates an electric motor drive signal based on the detected torque V T , the detected steering angle θ H , and the detected vehicle speed V v, and supplies the generated electric motor drive signal to the power controller 2. The power controller 2 adjusts the direction and magnitude of the supply current I from the vehicle-mounted battery 3 to the electric motor 7 according to the electric motor drive signal from the signal controller 1. As a result, the assist force during steering of the steering wheel is controlled so that the steering force is increased by making the steering force lighter when steering in the low speed traveling range, and is made smaller when steering in the middle and high speed traveling regions. To be done.
【００１２】ここで、従来においては、トルクセンサ６
の異常を検出した場合、電動モータ７への供給電流を瞬
時に零とし、マニュアル操舵に切り替えるようにしてい
た。これに対し、本実施形態では、図３に特性Ｉとして
実線で示すように、舵角に応じて規定のモータ電流値を
予め定めておき、トルクセンサ６の異常を検出した場
合、その時の検出舵角θH に応ずる規定のモータ電流値
を特性Ｉから求め、この求めた値の電流を電動モータ７
へ供給する。そして、この供給電流の値を時間の経過と
ともに徐々に低下させて行き、最後には零とする。な
お、この場合の特性Ｉはマップとして、シグナルコント
ローラ１内のＲＯＭに記憶させる。Here, in the conventional case, the torque sensor 6 is used.
When the abnormality is detected, the current supplied to the electric motor 7 is instantly set to zero and the manual steering is switched. On the other hand, in the present embodiment, as indicated by a solid line in FIG. 3 as a characteristic I, a prescribed motor current value is predetermined according to the steering angle, and when an abnormality of the torque sensor 6 is detected, the detection at that time is detected. A specified motor current value corresponding to the steering angle θ H is obtained from the characteristic I, and the obtained current value is used as the electric motor 7
Supply to Then, the value of this supply current is gradually decreased with the passage of time, and finally becomes zero. The characteristic I in this case is stored in the ROM in the signal controller 1 as a map.
【００１３】図１はシグナルコントローラ１での本実施
形態特有の処理動作を示すフローチャートである。シグ
ナルコントローラ１は、トルクセンサ６からの出力電圧
ＶTが予め定められている上限しきい値ＶH あるいは下
限しきい値ＶL を越えた場合、トルクセンサ６が異常で
あると判断する（ステップ１０１）。トルクセンサ６が
異常であると判断すれば、ステップ１０２へ進み、その
時の検出舵角θH に応ずる規定のモータ電流値を特性Ｉ
から求め、この求めた値の電流を電動モータ７へ供給す
る。そして、この供給電流の値を時間の経過とともに徐
々に低下させて行き、最後には零とする。なお、ハンド
ルの戻り時には、電動モータ７への電流の供給は行わな
い。また、ステップ１０１でトルクセンサ６の異常が検
出されなければ、ステップ１０３へ進み、通常の制御を
行う。FIG. 1 is a flowchart showing the processing operation unique to the present embodiment in the signal controller 1. The signal controller 1 determines that the torque sensor 6 is abnormal when the output voltage V T from the torque sensor 6 exceeds a predetermined upper limit threshold V H or lower limit threshold V L (step). 101). If it is determined that the torque sensor 6 is abnormal, the routine proceeds to step 102, where a prescribed motor current value corresponding to the detected steering angle θ H at that time is used as the characteristic I.
The electric current having the obtained value is supplied to the electric motor 7. Then, the value of this supply current is gradually decreased with the passage of time, and finally becomes zero. When the handle is returned, the electric current is not supplied to the electric motor 7. If no abnormality of the torque sensor 6 is detected in step 101, the process proceeds to step 103 and normal control is performed.
【００１４】これにより、本実施形態によれば、トルク
センサ６の異常が検出されても、電動モータ７への供給
電流は瞬時には零とならず、その時の検出舵角θH に応
ずる規定の値となった後、時間の経過に伴って徐々に低
下して行く。このため、即座にはマニュアル操舵になら
ず、徐々にハンドルが重くなって行き、操舵力の急変に
よる不安感を運転者に与えることなく、穏やかなアシス
ト作動を行うことができる。また、徐々にハンドルが重
くなって行くので、特別な警報手段を設けなくても異常
を知ることができる。勿論、警報手段を設けてもよく、
トルクセンサ６の異常が検出された場合、警告灯を点灯
させたり、ブザーを鳴動させる等としてもよい。As a result, according to the present embodiment, even if the abnormality of the torque sensor 6 is detected, the current supplied to the electric motor 7 does not instantly become zero, and the regulation depends on the detected steering angle θ H at that time. After that, the value gradually decreases with the passage of time. Therefore, the manual steering is not immediately performed, the steering wheel gradually becomes heavier, and a gentle assist operation can be performed without giving the driver anxiety due to a sudden change in the steering force. Further, since the handle gradually becomes heavier, it is possible to know the abnormality without providing a special warning means. Of course, alarm means may be provided,
When an abnormality of the torque sensor 6 is detected, a warning light may be turned on, a buzzer may be sounded, or the like.
【００１５】なお、本実施形態では、舵角に応ずる規定
のモータ電流値として特性Ｉを定めたが、舵角および車
速に応ずる規定のモータ電流値として定めてもよい。す
なわち、トルクセンサ６の異常を検出した場合、その時
の検出舵角θH および検出車速Ｖv に応ずるモータ電流
値を特性Ｉ’（図示せず）から求め、この求めた値の電
流を電動モータ７へ供給し、この供給電流の値を時間の
経過とともに徐々に低下させて行くようにしてもよい。In the present embodiment, the characteristic I is set as the prescribed motor current value depending on the steering angle, but it may be set as the prescribed motor current value depending on the steering angle and the vehicle speed. That is, when the abnormality of the torque sensor 6 is detected, the motor current value corresponding to the detected steering angle θ H and the detected vehicle speed V v at that time is obtained from the characteristic I ′ (not shown), and the electric current having the obtained value is obtained. 7, and the value of the supplied current may be gradually decreased with the passage of time.
【００１６】この場合、本実施形態では、特性Ｉ’すな
わち舵角および車速に応ずる規定のモータ電流値は、あ
る車速における舵角，保舵力にはある関係があるので、
この関係に基づいて、その時の車速および舵角に応じた
保舵力を確保し得る値として決定している。これによ
り、本実施形態では、全車速域に渡って、トルクセンサ
６の異常検出時に操舵力の大きな変化が生じず、運転者
に不安を与えることがない。すなわち、舵角のみで規定
のモータ電流値を定めるようにした場合、同一舵角であ
れば車速に拘らず同一のアシスト力が発生する。このた
め、その時の保舵力に対し、大きな変化が生じることが
ある。これに対して、舵角と車速で規定のモータ電流値
を定めるようにすることにより、大きな変化が生じない
ようにすることができる。In this case, in this embodiment, the characteristic I ', that is, the prescribed motor current value depending on the steering angle and the vehicle speed has a certain relation to the steering angle and the steering holding force at a certain vehicle speed.
Based on this relationship, it is determined as a value that can ensure the steering holding force according to the vehicle speed and the steering angle at that time. As a result, in the present embodiment, the steering force does not change significantly when the abnormality of the torque sensor 6 is detected over the entire vehicle speed range, and the driver is not anxious. That is, when the specified motor current value is determined only by the steering angle, the same assist force is generated regardless of the vehicle speed if the steering angle is the same. Therefore, a large change may occur in the steering holding force at that time. On the other hand, by setting the specified motor current value by the steering angle and the vehicle speed, it is possible to prevent a large change.
【００１７】[0017]
【発明の効果】以上説明したことから明らかなように本
発明によれば、第１発明では、トルクセンサの異常が検
出されると、その時の検出舵角に応ずる規定の値の電流
が電動モータへ供給され、その供給電流の値が時間の経
過とともに徐々に低下して行く。これにより、トルクセ
ンサの異常が検出されても、電動モータへの供給電流は
瞬時には零とならず、その時の検出舵角に応ずる規定の
値となった後、時間の経過に伴って徐々に低下して行
く。このため、即座にはマニュアル操舵にならず、徐々
にハンドルが重くなって行き、操舵力の急変による不安
感を運転者に与えることなく、穏やかなアシスト作動を
行うことができるようになる。また、徐々にハンドルが
重くなって行くので、特別な警報手段を設けなくても異
常を知ることが可能となる。As is apparent from the above description, according to the present invention, when the abnormality of the torque sensor is detected, the electric current of the specified value corresponding to the detected steering angle at that time is detected. The value of the supplied current gradually decreases with the passage of time. As a result, even if an abnormality is detected in the torque sensor, the electric current supplied to the electric motor does not instantly become zero, and after the value reaches the specified value corresponding to the detected steering angle at that time, it gradually increases with the passage of time. Goes down to. Therefore, the manual steering is not immediately performed, the steering wheel gradually becomes heavier, and a gentle assist operation can be performed without giving the driver anxiety due to a sudden change in the steering force. Further, since the handle gradually becomes heavier, it is possible to know the abnormality without providing any special warning means.
【００１８】第２発明では、トルクセンサの異常が検出
されると、その時の検出舵角および検出車速に応ずる規
定の値の電流が電動モータへ供給され、その供給電流の
値が時間の経過とともに徐々に低下して行く。これによ
り、トルクセンサの異常が検出されても、電動モータへ
の供給電流は瞬時には零とならず、その時の検出舵角お
よび検出車速に応ずる規定の値となった後、時間の経過
に伴って徐々に低下して行く。このため、即座にはマニ
ュアル操舵にならず、徐々にハンドルが重くなって行
き、操舵力の急変による不安感を運転者に与えることな
く、穏やかなアシスト作動を行うことができるようにな
る。また、徐々にハンドルが重くなって行くので、特別
な警報手段を設けなくても異常を知ることが可能とな
る。また、全車速域に渡って、トルクセンサの異常検出
時に操舵力の大きな変化が生じないようにして、運転者
に不安を与えないようにすることが可能となる。According to the second aspect of the present invention, when an abnormality of the torque sensor is detected, a current having a specified value corresponding to the detected steering angle and the detected vehicle speed at that time is supplied to the electric motor, and the value of the supplied current changes with time. Gradually decreases. As a result, even if an abnormality of the torque sensor is detected, the current supplied to the electric motor does not instantly become zero, and after the time reaches a specified value depending on the detected steering angle and the detected vehicle speed at that time. It gradually decreases with it. Therefore, the manual steering is not immediately performed, the steering wheel gradually becomes heavier, and a gentle assist operation can be performed without giving the driver anxiety due to a sudden change in the steering force. Further, since the handle gradually becomes heavier, it is possible to know the abnormality without providing any special warning means. Further, over the entire vehicle speed range, it is possible to prevent a great change in the steering force at the time of detecting the abnormality of the torque sensor, thereby preventing the driver from being anxious.
【図１】 図２に示した電動式パワーステアリング装置
におけるシグナルコントローラでの特有の処理動作を示
すフローチャートである。FIG. 1 is a flowchart showing a specific processing operation of a signal controller in the electric power steering device shown in FIG.
【図２】 本発明の一実施形態を示す電動式パワーステ
アリング装置の概要図である。FIG. 2 is a schematic diagram of an electric power steering device showing an embodiment of the present invention.
【図３】 舵角に応じて予め定められた規定のモータ電
流値（特性Ｉ）を例示する図である。FIG. 3 is a diagram exemplifying a prescribed motor current value (characteristic I) that is predetermined according to a steering angle.
１…シグナルコントローラ、２…パワーコントローラ、
３…車載バッテリ、４…車速センサ、５…舵角センサ、
６…トルクセンサ、７…電動モータ、８…電磁クラッ
チ、１０…ハンドル、１１…ハンドル軸、１２…ユニバ
ーサルジョイント、１３…舵取り歯車機構、１４…ステ
アリングシリンダ本体、１５，１６…タイロッド、１７
…イグニッションスイッチ。1 ... Signal controller, 2 ... Power controller,
3 ... vehicle battery, 4 ... vehicle speed sensor, 5 ... rudder angle sensor,
6 ... Torque sensor, 7 ... Electric motor, 8 ... Electromagnetic clutch, 10 ... Handle, 11 ... Handle shaft, 12 ... Universal joint, 13 ... Steering gear mechanism, 14 ... Steering cylinder body, 15, 16 ... Tie rod, 17
… Ignition switch.
Claims (2)
の検出する舵角およびトルクセンサの検出する操舵トル
クに基づき電動モータへの供給電流を調整することによ
ってハンドル操舵時のアシスト力を制御する電動式パワ
ーステアリング装置において、 前記トルクセンサの異常を検出する異常検出手段と、 この異常検出手段によりトルクセンサの異常が検出され
た場合、前記舵角センサの検出する舵角に基づき、その
検出舵角に応じて予め定められている規定の値の電流を
前記電動モータへ供給し、この供給電流の値を時間の経
過とともに徐々に低下させて行くフェールセーフ手段と
を備えたことを特徴とする電動式パワーステアリング装
置。1. An assist force for steering a steering wheel is controlled by adjusting a current supplied to an electric motor based on a vehicle speed detected by a vehicle speed sensor, a steering angle detected by a steering angle sensor, and a steering torque detected by a torque sensor. In an electric power steering device, an abnormality detecting unit that detects an abnormality of the torque sensor, and when an abnormality of the torque sensor is detected by the abnormality detecting unit, the detection steering angle is detected based on the steering angle detected by the steering angle sensor. A fail-safe means is provided for supplying a current of a predetermined value that is predetermined according to the angle to the electric motor, and gradually decreasing the value of the supplied current with the passage of time. Electric power steering device.
の検出する舵角およびトルクセンサの検出する操舵トル
クに基づき電動モータへの供給電流を調整することによ
ってハンドル操舵時のアシスト力を制御する電動式パワ
ーステアリング装置において、 前記トルクセンサの異常を検出する異常検出手段と、 この異常検出手段によりトルクセンサの異常が検出され
た場合、前記舵角センサの検出する舵角および前記車速
センサの検出する車速に基づき、その検出舵角および検
出車速に応じて予め定められている規定の値の電流を前
記電動モータへ供給し、この供給電流の値を時間の経過
とともに徐々に低下させて行くフェールセーフ手段とを
備えたことを特徴とする電動式パワーステアリング装
置。2. An assist force during steering of a steering wheel is controlled by adjusting a current supplied to an electric motor based on a vehicle speed detected by a vehicle speed sensor, a steering angle detected by a steering angle sensor and a steering torque detected by a torque sensor. In an electric power steering device, an abnormality detecting unit that detects an abnormality of the torque sensor, and when an abnormality of the torque sensor is detected by the abnormality detecting unit, a steering angle detected by the steering angle sensor and a detection of the vehicle speed sensor. Based on the vehicle speed, the electric motor is supplied with a current of a specified value which is predetermined according to the detected steering angle and the detected vehicle speed, and the value of the supplied current is gradually decreased with the passage of time. An electric power steering device comprising a safe means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22156095A JPH0958505A (en) | 1995-08-30 | 1995-08-30 | Motor-driven power steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22156095A JPH0958505A (en) | 1995-08-30 | 1995-08-30 | Motor-driven power steering device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0958505A true JPH0958505A (en) | 1997-03-04 |
Family
ID=16768646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22156095A Pending JPH0958505A (en) | 1995-08-30 | 1995-08-30 | Motor-driven power steering device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0958505A (en) |
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