JPH0953254A - 水底自走装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 水底自走車１０に一端が連結され他端が地上
に導出される動力ケーブル２６および制御ケーブル２８
および排出ホース２２を、水中に浮かべしかも浮力を調
整できる水底自走装置を提供する。 【構成】 動力ケーブル２６および制御ケーブル２８の
ほぼ全長に浮力ホース３０を被せる。浮力ホース３０の
水底自走車１０に連結される側の一端部に逆止弁４８を
設ける。暗渠４０内では浮力ホース３０にバンド４２，
４２…により排出ホース２２を結束する。浮力ホース３
０の他端より、浮力ホース３０内に水を流入してこれを
充たせば、浮力ホース３０は浮力を失ない沈み、所定圧
力以上で空気を圧入すれば、内部の水は逆止弁４８から
流出され浮力ホース３０内は空気で充たされて浮力が増
大して、水中で浮かぶ。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、暗渠内で作業を行なう
水底自走車が、これに一端が連結されて他端が地上また
は船上に導出されるケーブルまたはホースを、不用意に
轢いて破損させることのないように、ケーブルまたはホ
ースを水中で浮かせしかも浮力を調整できるようにした
水底自走装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】原子力発電所や火力発電所等は、運転に
必要な多量な冷却水として海水を利用するために、一般
的に海岸沿いに建設されている。冷却水は、海より開渠
と暗渠とからなる取水路を通って、循環水ポンプにより
発電所建屋内に供給され、使用後の冷却水は同様に開渠
と暗渠とからなる放水路を通って海に排出される。

【０００３】これらの取水路および放水路には、海水に
混入して運搬された土砂等が堆積し易い。また、水路の
壁面および水底等にはフジツボやカキやムラサキイガイ
等の固着性の海洋生物が強固に付着し易く、水路の流水
抵抗が増加して発電所の運転の障害となる。そして、水
路に付着した海洋生物の稚貝が水路内に大量に発生し、
これが冷却水に混入して発電設備内に流入し、設備を故
障させる要因ともなっている。

【０００４】そこで、水路に堆積した土砂の排出および
海洋生物の掻き落とし作業を定期的に行なう必要があ
る。

【０００５】従前にあっては、水路の水を抜いて作業が
なされたり、水路に水を満たしたまま潜水夫により作業
がなされたりしていた。しかし、近年になって、水底自
走車を用い、これに搭載した種々の作業機械を地上から
の遠隔操作により駆動制御して作業を行なうことが一般
化しつつある。作業の安全性が図られるとともに、発電
所の運転中にあっても作業が可能である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、水底自走車
には、水底自走車自体および搭載した作業機械等を駆動
制御するための動力ケーブルや制御ケーブルの一端が連
結され、また堆積した土砂を地上または船上に排出する
ための排出ホース等の一端が連結される。そして、これ
らのケーブルおよびホースは、地上または船上に設置さ
れる制御盤および排出土砂処理装置等に他端が連結され
る。

【０００７】そこで、これらのケーブルやホースが水底
に沈むとともに水底自走車から後方に向けて配備される
ならば、水底自走車が前進走行するときにこれらのケー
ブルおよびホースを轢いて破損させることはない。しか
しながら、水底自走車が後進走行するときは、これらの
ケーブルおよびホースの巻き取りが適宜になされないと
轢いて破損させる虞がある。これを簡単に解決する工夫
として、従来はケーブルおよびホースが水面に浮き上が
るように適宜な浮力体が設けられていた。

【０００８】この浮力体を設ける方法にあっては、開渠
において作業をなす場合には、何んら不具合を生じな
い。しかし、暗渠において作業をなす場合には、以下の
ごとき不具合が生じる。すなわち、ホース等にあって
は、可撓性を確保するためにコルゲートパイプ状等から
なり、このコルゲートパイプ状のホースにケーブルが所
定間隔毎にバンドにより結束されており、その表面は必
らずしも平坦でない。また、暗渠の天井の壁には、フジ
ツボ等の海洋生物が大量に付着して、表面に大きな凹凸
を生じさせる場合がある。そこで、浮力により暗渠の天
井に当接した状態にあるケーブルおよびホースが、天井
の凹凸に引っ掛かって大きな摩擦抵抗力を生じさせ、ケ
ーブルおよびホースの送り出しや巻き取り等が円滑にで
きずに不能となる事態が生ずる。そして、ホース等に無
理な張力が加わり破損等を生ずる虞がある。

【０００９】本発明は、上述のごとき事情に鑑みてなさ
れたもので、ケーブルまたはホース等の浮力を調整でき
るようにした水底自走装置を提供することを目的とす
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明の水底自走装置は、水底を自走し得る水底
自走車と、これに一端が連結されて他端が地上または船
上に導出されるケーブルまたはホースと、これらのケー
ブルまたはホースに添ってまたはこれらに被せて配設さ
れる浮力ホースと、この浮力ホースの前記水中自走車側
の端部に前記浮力ホース内から所定圧力で流体を流出さ
せるように設けられる逆止弁と、前記浮力ホースの地上
または船上に導出される他端部より前記浮力ホース内に
前記所定圧力以上で空気を圧入しまたは水を流入する手
段と、を備えて構成されている。

【００１１】そして、前記ケーブルまたはホースまたは
浮力ホースのいずれか１つまたは複数を地上または船上
で巻き取る巻き取りリールを設け、この巻き取りリール
をモータにより駆動回転させ、このモータのモータ電流
が所定電流値を超えると制御信号を出力するモータ電流
検出手段を設けて構成しても良い。

【００１２】また、前記モータ電流検出手段に代えて、
前記モータの回転駆動軸が所定トルクを超えると制御信
号を出力するトルク検出手段を設けて構成しても良い。

【００１３】さらに、前記ケーブルまたはホースまたは
浮力ホースの前記水底自走車に連結される一端部側に前
記ケーブルまたはホースまたは浮力ホースのすくなくと
もいずれか１つに、それに加わる張力が所定値を超える
と制御信号を出力する張力検出手段を設けて構成しても
良い。

【００１４】そしてさらに、水底の堆積物を寄せ集める
スクリュー搬送装置と、寄せ集めた堆積物を前記ホース
を介して地上または船上に搬出する水中ポンプを備え、
前記水底自走車およびスクリュー搬送装置および水中ポ
ンプを制御ならびに駆動すべく前記ケーブルが連結さ
れ、このケーブルに前記浮力ホースを被せて配設し、地
上または船上に前記ケーブルに被せた前記浮力ホースを
巻き取る浮力ホース用巻き取りリールと前記ホースを巻
き取るホース用巻き取りリールとを配設して構成するこ
ともできる。

【００１５】

【作 用】請求項１記載の水底自走装置にあっては、浮
力ホースの水底自走車に連結される一端側に所定圧力で
流体を流出させる逆止弁を設けたので、浮力ホースの他
端より空気を圧入することで浮力ホース内を空気で充た
して浮力を増加させ得、浮力ホースの他端より水を流入
することで浮力ホース内の空気を水で置換して浮力を減
少させ得る。再度、所定圧力以上で空気を圧入すれば、
逆止弁より水が流出して浮力ホース内の水を空気で置換
して浮力を再び増加させ得る。もって、浮力ホースの浮
力を調整し得る。

【００１６】そして、請求項２記載の水底自走装置にあ
っては、巻き取りリールを駆動回転させるモータのモー
タ電流が所定電流値を超えると制御信号を出力するモー
タ電流検出手段を設けたので、浮力ホースの浮力により
ケーブルまたはホース等が暗渠の天井に当接してその天
井に引っ掛かると、負荷が大となってモータ電流が増加
して制御信号が出力される。そこで、制御信号が出力さ
れれば、巻き取りリールを停止するとともに浮力ホース
内に水を流入すれば、浮力ホースは沈んで暗渠の天井か
ら離れ、引っ掛かりが解消される。この後で、浮力ホー
ス内に空気を圧入するとともに巻き取りリールの回転を
再び行なえば、過大な張力がケーブルおよびホース等に
加わらずに巻き取り得る。

【００１７】また、請求項３記載の水底自走装置にあっ
ても、請求項２記載のものと同様に、トルク検出手段に
よりケーブルおよびホース等に過大な張力を与えること
なしに巻き取り得る。

【００１８】さらに、請求項４記載の水底自走装置にあ
っては、水底自走車に連結される一端側に、ケーブルま
たはホースまたは浮力ホースの張力が所定値を超えると
制御信号を出力する張力検出手段を設けたので、水底自
走車が前進するときにケーブルまたはホース等が天井に
引っ掛かれば制御信号が出力される。そこで、水底自走
車を停止し、浮力ホースに水を流入すれば、天井からケ
ーブルまたはホース等が離れ、引っ掛かりが解消され
る。

【００１９】そしてさらに、請求項５記載の水底自走装
置にあっては、ケーブルおよびホース等が天井に引っ掛
かれば、これに応じて巻き取りリールを停止させまたは
水底自走車を停止させるとともに、浮力ホースの浮力を
調整して引っ掛かりを解消でき、暗渠内に堆積した土砂
を地上または船上に排出させるための水底自走車の走行
がケーブルおよびホース等の天井への引っ掛かりにより
阻止されることがない。

【００２０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図４を
参照して説明する。図１（ａ）は、本発明の水底自走装
置の一実施例の全体概略構成図であり、図１（ｂ）は、
浮力ホースの水底自走車に連結される一端側の構造を示
す断面図である。図２は、図１（ａ）における巻き取り
リールを示す構成図である。図３（ａ）は、図１（ａ）
における水底自走車の一部切り欠き側面図であり、図３
（ｂ）は、図３（ａ）の正面図である。図４は、巻き取
りリールを回転駆動させるモータのモータ電流が所定電
流値を超えると制御信号を出力するモータ電流検出手段
を示す一例のブロック図である。

【００２１】まず、図３（ａ），（ｂ）を参照して水底
自走車１０の概要につき説明する。水底自走車１０は、
無限軌道車１２の前部に、スクリュー状のフィン１４を
回転させて水底の堆積物を左右から中央に寄せ集めるス
クリュー搬送装置１６が揺動アームおよび油圧シリンダ
等により上下動自在に配設され、フィン１４の上部を覆
うスクリューカバー１８の中央部に、水中ポンプ２０の
吸込口を連通させ、水中ポンプ２０の吐出口がコルゲー
トホース等からなる排出ホース２２により地上に導出さ
れる。また、無限軌道車１２には、スクリュー搬送装置
１６および水中ポンプ２０を制御しまた無限軌道車１２
自身を制御するための制御ユニット２４が搭載される。
この制御ユニット２４に動力ケーブル２６および制御ケ
ーブル２８の一端が連結され、その他端は地上に導出さ
れる。そして、動力ケーブル２６および制御ケーブル２
８はほぼ全長にわたりコルゲートホース等からなる浮力
ホース３０が被せられている。さらに、無限軌道車１２
には、水中テレビカメラ３２と超音波走査式ソナー３４
が搭載される。

【００２２】このような水底自走車１０が、図１（ａ）
のごとく、暗渠４０内で走行自在に設けられる。動力ケ
ーブル２６と制御ケーブル２８に被せられた浮力ホース
３０と、排出ホース２２は、適宜な間隔でバンド４２，
４２…等により結束される。暗渠４０の地上への開口部
４４および屈曲部分には適宜に浮力ホース３０および排
出ホース２２が円滑に長さ方向に移動し得るようにガイ
ドローラ４６，４６…が設けられる。

【００２３】そして、浮力ホース３０の水底自走車１０
に連結される一端側は、図１（ｂ）に示すごとく、コル
ゲートホース部３０ａの端部がフランジ部材３０ｂに連
結され、このフランジ部材３０ｂが水底自走車１０のフ
レームにボルト・ナット等で固定される。しかも、浮力
ホース３０の一端部は、逆止弁４８が設けられて閉塞さ
れる。この逆止弁４８は、所定圧力で内部の流体を外部
に流出させ得る。また、浮力ホース３０の地上に導出さ
れる他端は、内部に空気を圧入しまたは水を流入する手
段５０に連結される。なお、動力ケーブル２６および制
御ケーブル２８の一端は、水中コネクタ５１，５１を介
して制御ユニット２４に連結され、地上に導出される他
端は制御盤（図示せず）に適宜に接続される。

【００２４】そして、地上に導出された排出ホース２２
と浮力ホース３０は結束が解かれた状態で、それぞれ排
出ホース用巻き取りリール５２と浮力ホース用巻き取り
リール５４に巻き取られる。排出ホース用巻き取りリー
ル５２の回転軸５２ａは中空であり、この中空部に排出
ホース２２の他端が連通される。しかも、回転軸５２ａ
の一端はスイベルトジョイント５６を介して固定排出ホ
ース５８に連結される。回転軸５２ａの他端は、これを
回転駆動させるモータ６０に連結されている。また、浮
力ホース用巻き取りリール５４の回転軸５４ａに設けら
れたスリップリング６２に動力ケーブル２６と制御ケー
ブル２８の他端が電気的接続され、このスリップリング
６２を介して動力ケーブル２６と制御ケーブル２８が制
御盤６４に電気的接続される。しかも、この浮力ホース
用巻き取りリール５４の回転軸５４ａを回転駆動させる
モータ６６のモータ電流が、モータ電流検出手段６８で
所定電流値と比較される。

【００２５】このモータ電流検出手段６８は、例えば図
４に示すごとく、モータ６６にモータ電圧制御回路７０
から流れる電流値をＣＴ７２等で検出してこれを電流電
圧変換回路７４で電圧値に変換し、予め設定された基準
電圧７６と比較器７８で比較するものである。モータ電
流が所定電流値を超えると、比較器７８から例えば正の
制御信号が出力されるように基準電圧７６が調整され
る。

【００２６】かかる構成において、その動作を以下説明
する。水底自走車１０に搭載された水中テレビカメラ３
２から暗渠４０内の映像データが地上に適宜に送られ、
また超音波走査式ソナー３４から周囲の暗渠４０の壁等
までの距離データが地上に適宜に送られ、これらのモニ
ターおよび距離に基づいて、地上からの遠隔制御により
水底自走車１０の運転が制御されるとともに、スクリュ
ー搬送装置１６および水中ポンプ２０が運転制御され
て、堆積した土砂の排出および壁に付着する海洋生物の
掻き取り作業がなされる。そして、水底自走車１０の前
進走行にあっては、浮力ホース３０の送り出し長さを浮
力ホース用巻き取りリール５４の回転数等から求め、暗
渠４０内での進入距離を演算し得る。

【００２７】暗渠４０内での作業が終了すれば、水底自
走車１０を暗渠４０の開口部４４まで後進走行させなが
ら、排出ホース２２および浮力ホース３０が排出ホース
用巻き取りリール５２および浮力ホース用巻き取りリー
ル５４によりそれぞれ巻き取られる。この水底自走車１
０の後進走行の際には、浮力ホース３０内に空気が圧入
され、その浮力により浮力ホース３０および排出ホース
２２は浮いた状態にあり、暗渠４０の天井に当接してい
る。そこで、浮力ホース３０等の巻き取りのときに、暗
渠４０の天井に付着した海洋生物等に引っ掛かると、浮
力ホース用巻き取りリール５４のモータ６６の負荷が増
大してモータ電流が大きくなって最終的には所定電流値
を超える。すると、モータ電流検出手段６８から制御信
号が出力される。そこで、この制御信号に基づいて、水
底自走車１０を停止するとともに浮力ホース用巻き取り
リール５４および排出ホース用巻き取りリール５２の回
転駆動が停止される。さらに、浮力ホース３０の他端よ
り浮力ホース３０内に水が流入または圧入される。する
と、浮力ホース３０内の空気は、一端部の逆止弁４８よ
りまたは他端より排出されて浮力ホース３０内は水が充
たされる。この結果、浮力ホース３０は浮力を失ない、
浮力ホース３０および排出ホース２２が水底に沈む。し
たがって、浮力ホース３０等は暗渠４０の天井に付着す
る海洋生物との引っ掛かりが解消される。そして、浮力
ホース３０内に他端から再び空気が圧入されれば、一端
部の逆止弁４８が開いて内部にあった水が排出され、再
び浮力ホース３０は大きな浮力を得て、暗渠４０の天井
に浮いて当接する。そこで、再び、水底自走車１０の後
進走行および浮力ホース３０等の巻き取りを開始すれば
良い。なお、浮力ホース３０に排出ホース２２はバンド
４２，４２…で結束されており、いずれのホースが暗渠
４０の天井に引っ掛かっても、浮力ホース３０を巻き取
るためのモータ６６のモータ電流は増加する。また、浮
力ホース３０内に水を充たしたままで、水底自走車１０
の後進走行と浮力ホース３０等の巻き取りを僅かに行な
って、浮力ホース用巻き取りリール５４のモータ６６の
モータ電流が所定電流値以下であることを確認したうえ
で、浮力ホース３０内に空気を圧入するようにしても良
い。

【００２８】このように本発明にあっては、浮力ホース
３０内に空気を充たしまたは水を流入させることで、浮
力ホース３０の浮力を調整し得る。そこで、この浮力を
状況に応じて適宜に調整することで、暗渠４０の天井等
に引っ掛かった場合に、この引っ掛かりを地上からの操
作で解消させることができる。しかも、浮力ホース３０
等の巻き取りに際して、引っ掛かったことをモータ電流
検出手段６８により判別でき、引っ掛かりにより浮力ホ
ース３０等に過大な張力を与えてこれを破損させるよう
なことがない。

【００２９】図５は、本発明の水底自走装置における他
の実施例であって、巻き取りリールの回転駆動軸が所定
トルクを超えると制御信号を出力するトルク検出手段を
示すブロック図である。図５に示すトルク検出手段８０
は、回転駆動軸の中間にトルクセンサ８２を介装し、こ
のトルクセンサ８２から出力されるトルクに応じた電気
信号が比較器７８により予め設定された基準電圧７６と
比較される。

【００３０】このように、トルク検出手段８０を設ける
ならば、浮力ホース３０等に加わる張力を正確に判別で
き、モータ電流検出手段６８を設けるのと同様に、浮力
ホース３０等に過大な張力を与える虞がない。

【００３１】図６は、本発明の水底自走装置におけるさ
らに別の実施例であって、水底自走車に連結される浮力
ホースの一端部に設けられ、浮力ホースの張力が所定値
を超えると制御信号を出力する張力検出手段を示すブロ
ック図である。図６に示す張力検出手段９０は、浮力ホ
ース３０のフランジ部材３０ｂが水底自走車１０のフレ
ームに、ボルト・ナット９２およびワッシャ９４で固定
され、ワッシャ９４とフランジ部材３０ｂの間に浮力ホ
ース３０に張力が加わると圧縮力が作用するように感圧
部材９６が挟持され、この感圧部材９６から出力される
電圧信号が増幅器９８で適宜に増幅されて比較器７８で
基準電圧７６と比較される。したがって、浮力ホース３
０に加わる張力が所定値を超えると、張力検出手段９０
から制御信号が出力される。

【００３２】そこで、水底自走車１０の前進走行におい
て、浮力ホース３０等が暗渠４０の天井に引っ掛かって
浮力ホース３０に大きな張力が加われば、張力検出手段
９０の制御信号に基づいて、水底自走車１０を停止さ
せ、浮力ホース３０内に水を流入してこれを沈めて引っ
掛かりを解消させる。そして、浮力ホース３０内を再び
空気に置換して水底自走車１０の前進走行を再開させれ
ば良い。水底自走車１０の前進走行にあっても、浮力ホ
ース３０等に過大な張力が加わってこれを破損させるこ
とがない。

【００３３】なお、上記実施例の説明では、暗渠４０内
での土砂の排出および海洋生物の掻き取り作業につき説
明したが、開渠での作業に用いても良く、また他の作業
であっても良い。そして、水底自走車１０から地上に導
出されるものは、動力や制御等のケーブル２６，２８お
よび排水等の排出ホース２２に限られず、少なくても１
本のケーブルまたはホース等の地上への導出が必要な装
置に本発明を適用できる。さらに、この地上への導出が
必要なケーブルまたはホース等が、浮力ホース３０内に
収納されていてもまた添って設けられても良いことは勿
論である。また、地上に導出される浮力ホースおよびケ
ーブルおよびホース等は、地上では適宜に結束が解かれ
てそれぞれが巻き取りリールに巻回されても良く、また
地上でも結束されたままで１つの巻き取りリールに巻回
されても良い。しかも、制御盤６４や巻き取りリール５
２，５４を水面に浮かべた船上に設け、ケーブルまたは
ホースまたは浮力ホース３０等が船上に導出されても良
い。そしてまた、モータ電流検出手段６８またはトルク
検出手段８０は、浮力ホース３０のための浮力ホース用
巻き取りリール５４に関連して必らずしも設けられなく
ても良く、排出ホース用巻き取りリール５２に関連して
設けられていても良い。結束されて暗渠４０内で一体化
されるケーブルまたはホースまたは浮力ホース３０のい
ずれかの巻き取りリールに関連して設けられれば良いこ
とは容易に理解されるであろう。そしてさらに、水底自
走車１０に連結される側に設けられる張力検出手段９０
も同様に、ケーブルまたはホースまたは浮力ホース３０
のいずれかの水底自走車１０に連結される一端部に設け
られれば良い。

【００３４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の水底自走
装置は構成されているので、以下のごとき格別な効果を
奏する。

【００３５】請求項１記載の水底自走装置にあっては、
浮力ホースの浮力を地上または船上の他端で調整するこ
とができるので、浮力ホースに結束等されているケーブ
ルまたはホース等を水中で浮かべたり沈めたりすること
ができる。そこで、暗渠内において暗渠の天井にケーブ
ルまたはホースまたは浮力ホース等が引っ掛かった場合
に、浮力を調整して引っ掛かりを地上または船上からの
操作で解消できる。

【００３６】そして、請求項２および３記載の水底自走
装置にあっては、浮力ホース等の巻き取りリールに設け
たモータ電流検出手段またはトルク検出手段から出力さ
れる制御信号により、巻き取りにおいて暗渠の天井等に
引っ掛かって浮力ホース等に加わる張力が大きくなった
ことが検出できる。そこで、制御信号に基づいて浮力ホ
ースの浮力を調整することで引っ掛かりを解消でき、浮
力ホース等に過大な張力を与えずに巻き取りがなし得
る。

【００３７】さらに、請求項４記載の水底自走装置で
は、水底自走車に連結した浮力ホース等の一端に設けた
張力検出手段により、水底自走車の前進走行において、
暗渠の天井等に引っ掛かって浮力ホース等に加わる張力
が大きくなったことが検出できる。そこで、前進走行で
あっても浮力ホース等に過大な張力が加わらないように
地上または船上から操作することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は、本発明の水底自走装置の一実施例の
全体概略構成図であり、（ｂ）は、浮力ホースの水底自
走車に連結される一端側の構造を示す断面図である。

【図２】図１（ａ）における巻き取りリールを示す構成
図である。

【図３】（ａ）は、図１（ａ）における水底自走車の一
部切り欠き側面図であり、（ｂ）は、（ａ）の正面図で
ある。

【図４】巻き取りリールを回転駆動させるモータのモー
タ電流が所定電流値を超えると制御信号を出力するモー
タ電流検出手段を示す一例のブロック図である。

【図５】本発明の水底自走装置における他の実施例であ
って、巻き取りリールの回転駆動軸が所定トルクを超え
ると制御信号を出力するトルク検出手段を示すブロック
図である。

【図６】本発明の水底自走装置におけるさらに別の実施
例であって、水底自走車に連結される浮力ホースの一端
部に設けられ、浮力ホースの張力が所定値を超えると制
御信号を出力する張力検出手段を示すブロック図であ
る。

【符号の説明】

１０ 水底自走車 １２ 無限軌道車 １６ スクリュー搬送装置 ２０ 水中ポンプ ２２ 排出ホース ２４ 制御ユニット ２６ 動力ケーブル ２８ 制御ケーブル ３０ 浮力ホース ４０ 暗渠 ４２ バンド ４８ 逆止弁 ５０ 空気を圧入しまたは水を流入する手段 ５２ 排出ホース用巻き取りリール ５４ 浮力ホース用巻き取りリール ６６ モータ ６８ モータ電流検出手段 ８０ トルク検出手段 ９０ 張力検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神野 耕一 神奈川県川崎市川崎区中島２丁目２番７号 神野海事工業株式会社内 (72)発明者 萩原 達人 静岡県三島市緑町10番24号 株式会社電業 社機械製作所三島事業所内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水底を自走し得る水底自走車と、これに
   一端が連結されて他端が地上または船上に導出されるケ
   ーブルまたはホースと、これらのケーブルまたはホース
   に添ってまたはこれらに被せて配設される浮力ホース
   と、この浮力ホースの前記水中自走車側の端部に前記浮
   力ホース内から所定圧力で流体を流出させるように設け
   られる逆止弁と、前記浮力ホースの地上または船上に導
   出される他端部より前記浮力ホース内に前記所定圧力以
   上で空気を圧入しまたは水を流入する手段と、を備えて
   構成したことを特徴とする水底自走装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の水底自走装置において、
   前記ケーブルまたはホースまたは浮力ホースのいずれか
   １つまたは複数を地上または船上で巻き取る巻き取りリ
   ールを設け、この巻き取りリールをモータにより駆動回
   転させ、このモータのモータ電流が所定電流値を超える
   と制御信号を出力するモータ電流検出手段を設けて構成
   したことを特徴とする水底自走装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の水底自走装置において、
   前記モータ電流検出手段に代えて、前記モータの回転駆
   動軸が所定トルクを超えると制御信号を出力するトルク
   検出手段を設けて構成したことを特徴とする水底自走装
   置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の水底自走装置において、
   前記ケーブルまたはホースまたは浮力ホースの前記水底
   自走車に連結される一端部側に前記ケーブルまたはホー
   スまたは浮力ホースのすくなくともいずれか１つに、そ
   れに加わる張力が所定値を超えると制御信号を出力する
   張力検出手段を設けて構成したことを特徴とする水底自
   走装置。
5. 【請求項５】 請求項２ないし４記載のいずれかの水底
   自走装置において、前記水底自走車は、水底の堆積物を
   寄せ集めるスクリュー搬送装置と、寄せ集めた堆積物を
   前記ホースを介して地上または船上に搬出する水中ポン
   プを備え、前記水底自走車およびスクリュー搬送装置お
   よび水中ポンプを制御ならびに駆動すべく前記ケーブル
   が連結され、このケーブルに前記浮力ホースを被せて配
   設し、地上または船上に前記ケーブルに被せた前記浮力
   ホースを巻き取る浮力ホース用巻き取りリールと前記ホ
   ースを巻き取るホース用巻き取りリールとを配設して構
   成したことを特徴とする水底自走装置。