JPH09512100A - 車両事件自動検出用交通監視法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明の主題は、車両と、その瞬間速度と、その距離を検出するためにレーダ波を用いて、自動的に車両の事件を検出する交通監視方法である。本発明の方法は、各時刻ｔに、各車両の加速度γ_i（ｔ）と、その速度予測値Ｖ_iＰ（ｔ＋１）を決定するために、二つの連続する処理時間間隔中に、１つの同じ距離範囲ｋ内の車両について得られた情報を相関させること（６）、及びその後で所与のしきい値Ｖ_threshより低い速度の車両ｉが通ったことを検出すること（７）にある。本発明の方法の利点は、ユーザーに迅速に情報を与える観点から、道路または自動車道に関し、迅速に事件を検出することにある。

Description

【発明の詳細な説明】 車両事件自動検出用交通監視法 本発明の主題は車両事件自動検出用交通監視法である。 本発明が特に目的とする用途は、主に、事件自動検出（ＡＩＤ）と通常呼ばれ ている、道路または自動車道の交通監視に関するものである。 この適用分野では、車線または路肩における停車帯に進入する車両を検出でき ることが特に求められる。渋滞の発見や交通の流れの状態などの、他のパラメー タが供給できると有利である。 道路または自動車道における交通を監視することは非常に重要である。という のは、その目的は交通を円滑にし、利用者の安全を高くすることだからである。 したがって、可変メッセージ道路信号によって利用者に警告することにより、玉 突き衝突の危険を抑え、必要があれば救急活動を迅速に行えるように、事件（in cident）や減速をできるだけ早く検出する方法を知ることが極めて重要である。 道路交通の監視は、現在は様々な技術を用いて行われている。それらの技術は 、二種類に分類でき、一方は道路の区間の点ご との分析に基づくもの、他方は、この同じ区間全体の分析に基づくものである。 第一の場合には、他の点から所定の距離にある、道路上のある点のみを観察す る。それら様々な点における、車両の平均速度や流れ速度などの交通パラメータ の分析により、特殊な計算アルゴリズムを適用することによって、それらの点の 間で起こり得る事件の結果が検出可能になる。 広く用いられている第一の技術は、道路の下に誘導ループを置くことにある。 このようなループ内で誘導されたフィールドの変化によって、車両が通過したか 否かを確かめることが可能になる。この技術の主な利点は、誘導ループが気候条 件、及び日中か夜間かとは無関係に動作することにある。しかし、それらのルー プは設置しにくく、かつ費用がかかり、ループの補修、または切断の場合のルー プが困難か、不可能でさえある。 第二の技術は、所与の区間にわたって分析したい様々な点にテレビカメラを設 置することにある。各カメラには画像の自動処理が備えられる。テレビカメラを 設置することは簡単であるが、テレビカメラの性能が気候条件や照明条件に大き く依存するため、その性能は決定的なものではない。更に、画像処理に 使用するアルゴリズムは複雑でかなりの計算を要する。気候条件の問題を緩和す るために、やはり道路または自動車道のある区間の点ごとの分析を行う第三の公 知技術では、レーダ、すなわち連続静止レーダまたはパルスドップラーレーダを 用いる。速度または長さなどの、様々なパラメータを得るために連続波静止レー ダを用いる技術が、たとえば、米国特許ＵＳ−Ａ−４９８５７０５号に記載され ている。なお、パルスドップラーレーダの説明については本願出願人が出願した フランス特許ＦＲ２６９５７４２号を参照されたい。そのパルスドップラーレー ダの特定の配置及び関連のアルゴリズムによって、様々なパラメータ（特に車線 当たりの車両数、車速、車長）を得ることが可能になる。 道路の区間の点ごとの分析に基づく上記三つの技術の主な欠点は事件の検出が 即時でないことである。実際に、分析点の近くで起きた事件は検出されず、測定 点における、事件の後の結果のみが検出される。検出の時間尺度は非常に長く、 数分程度である。 先に述べたように、現在知られている公知の第二の分析技術は、道路または自 動車道の区間を、数百メートルの区域にわた って監視することによって、その区間の全体の分析を、事件がほぼ瞬間に検出さ れるような形で行うことにある。まだ開発段階にある単一の技術では、ＡＩＤに 特有の画像処理が組み合わされたテレビカメラを用いることによってこの技法を 実施する。欠点は、検出距離が数百メートルに限定され、したがって、監視区域 で、悪天候（雨、雪、霧）や雷状態、すなわち、事件の危険が最大となる時に検 出距離が大幅に短くなることである。 本発明の概念は、全体分析の技術によってもたらされる諸利点（事件検出の迅 速さ）を、レーダの使用によって達成される諸利点（特に、同じ性能で２４時間 連続、昼夜運転）と組み合わせることにある。 更に詳しくいえば、本発明の主題は、所定の放射パターンに従って所定形式の ＵＨＦ波を送信すること、最低二車線を走行できる車両によって反射された信号 を所与の獲得時間Ｔ_Aにわたって受信すること、受信した信号を、車両が検出さ れるような形で処理すること、及び検出した車両の数ｉと所与の時刻ｔにおける 各車両の瞬間速度Ｖ_i （ｔ）とを各距離について計算する、車両の交通を監視す る方法であって、放射パターンが車線の方向にほぼ平行な目標軸を有し、信号を 得るステップと、 信号を処理するステップとを連続する時間間隔（Ｔ）にわたって繰り返し、 ・パラメータを計算する第一のステップと、 ・第一の所定の速度しきい値Ｖ_threshより低い速度で車両ｉが通ったことを検 出することによって、第一のステップで計算したパラメータに基づいて事件を検 出する第二のステップとの繰り返しステップを実行することによる自動事件検出 段階を更に含み、前記第一のステップが、 −現在の時間間隔で検出された車両ｉが先行する時間間隔の時刻（ｔ−１）に 検出された車両ｊに対応するかどうかを各時刻ｔに調べるステップと、 −車両ｊに対応する全ての車両ｉについて、関係式 を適用することによって、時刻ｔにおける車両ｉの加速度γ_i（ｔ）を計算（式 中でΔｔは時刻（ｔ−１）とｔの間の持続時間を表す）、かつ関係式 Ｖ_i ^P（ｔ＋１）＝γ_i（ｔ）×Δｔ＋Ｖ_i（ｔ） を適用することによって、後続の時間間隔の時刻（ｔ＋１）に おけるそれらの車両の速度の予測値Ｖ_i ^P（ｔ＋１）を計算するステップと、 −他の車両ｉについて、それらの車両の加速度γ_i（ｔ）を零値に初期化する ステップと、 −任意の車両ｉに対応しない他の全ての車両ｊを処理から除去するステップと によることを特徴とする車両の交通を監視する方法である。 添付図面に関して行う以下の説明を参照すれば本発明はより良く理解されるで あろう。 −第１図ａ及び第１図ｂはそれぞれ本発明の方法を実施するレーダ装置の放射 パターンの例を示す立面図及び平面図である。 −第２図は本発明の方法の主なステップを示す図である。 −第３図は第２図のパラメータを計算するステップ６を詳細に示す図である。 −第４図は本発明に従って追加のパラメータを計算する可能なステップを示す 図である。 −第５図は第２図のステップ６で計算したパラメータに基づく自動検出処理を 示す図である。 −第６図は本発明による方法を実施するための可能なレーダ 装置の略図である。 自動事件検出の問題を解決するために提案した解決策は、検出される車両の瞬 間速度を取り出すことができる形でドップラー効果を使用でき、かつ距離弁別性 能も有するレーダ装置を提供することにある。以下に、本発明の方法を実施する ための可能なレーダ装置の例について説明する。 送信及び受信に使用する放射パターンは、その目標軸が、観察したい車線にほ ぼ平行であるようなものでなければならない。 レーダ装置は観察すべき区域に従って選択した高さｈに設置することが好まし い。この高さは、数百メートルにわたる区域を観察し、かつある車両を他の車両 で覆い隠す危険が制限されるような形で観察したいならば、通常は約１０メート ルである。更に、このレーダ装置は交通車線の中間に設置することが好ましい。 それらの車線における交通は必ずしも同じ向きに流れているわけではない。レー ダ装置の放射を適切に選択することにより、レーダ装置は、レーダのレンジに依 存するある長さにわたって、両方向の流れの全ての交通車線と路肩部が観察でき る。放射は、方位方向では対称余割自乗し、高度方向に余割自乗すると、レーダ が受信する全ての信号はほぼ同じ電力となり、レ ーダの観察区域内で検出される車両の位置とは無関係になるので有利である。 第１図ａ及び第１図ｂは、非限定的な例により、道路２から高さｈの所に設置 されているレーダ装置１に基づく、それぞれ高度（曲線Ａ）と方位（曲線Ａ）で のこの種の放射を示す。ここでは放射アンテナを参照番号１０で図式的に表す。 第２図ｂでは、観察する区域が、中央分離帯２１で分離された逆向きに流れる二 つの車線２０と、二つの路肩部２２とで構成される自動車道の一部であることが 観察できる。 本発明の監視法の主なステップを、所与の距離範囲について、第２図に線図で 表す。 ３において前述の放射パターンに従った所定の形のＵＨＦ波が送信されるのに 続いて、観察している車線に存在する車両により反射された信号が、数百ミリ秒 程度の所定の獲得持続時間Ｔ_Aにわたって４で受信される。使用するレーダがパ ルスレーダであり、従って送信される波がパルス列で構成されるることが好まし く、搬送波周波数は３ＧＨｚ〜１００ＧＨｚである。そのようなレーダを使用す ることによって、検出する車両について距離弁別が直接行える。それでもなお、 直線周波数変調連 続波レーダを使用することが可能である。そのレーダの処理チェーンは距離情報 を検索するための適当なフーリエ変換処理を含む。 ５で示す次のステップは、各距離または距離範囲ｋについて、存在する車両ｉ を検出すること、及び検出された車両ｉの数とその瞬間速度Ｖ_i（ｔ）を得るこ とにある。使用するレーダがパルスドップラーレーダである場合には、ステップ ５は、各距離範囲ｋについて、従来通り次のように実施できる。 ・獲得持続時間にわたって受信した信号を、希望の速度精度に応じて信号の値 の数Ｎにわたってサンプリングする。 ・線スペクトルが得られるように、得たＮ個のサンプルに対して高速フーリエ 変換を行う。 ・レーダのレンジに依存する指定されたしきい値より大きい極大値を求める。 対応するラインが検出される車両に関連し、ラインのインデックスがドップラー 周波数を直接与え、したがって、車両の瞬間速度を与える。 高速フーリエ変換を行う前に、スペクトル分析線のサイドローブの振幅が小さ くなるように、得られた信号のサンプルに重みづけウィンドウを適用することに より上記処理を精密なもの にすることができる。重みづけウィンドウはハニングまたはハミング型であるこ とが好ましい。更に、検出される車両の流れの向きを決定できることを希望する 場合、Ｎ個のサンプルについてのフーリエ変換は複雑にならざるを得ず、すなわ ち、レーダの同相チャネル及び直交チャネルから生ずるサンプルを使用しなけれ ばならない。そうすると、極大値を探す前に高速フーリエ変換から生ずる信号を 二乗した係数を計算するステップを追加する必要がある。 上のステップ３、４、５はレーダの専門家に周知の技術を用いる。したがって 、本発明を理解するためにはそれらの技術についてのより詳細な説明を要しない 。 本発明の方法は土の三つのステップを所定の時間間隔Ｔにわたって繰り返し行 う。各時間間隔Ｔの終りに、各距離範囲ｋについて検出される車両の数とそれら の車両の瞬間速度が得られる。 本発明の自動事件検出処理は、停止した車両として事件が定義されるという原 則から出発する。距離ｋにおける事件を検出するために、本発明の処理は速度し きい値より低い速度の車両の通過を検出することを提案する。そのために、各距 離範囲内 の車両をいくつかの時間間隔Ｔにわたって監視すること、及びある時間間隔から 他の時間間隔までのそれらの車両の速度の変化を求めることが必要である。第２ 図では、ステップ５が現在の時間間隔にわたって距離ｋの所にある、瞬間速度Ｖ_i （ｔ）の車両ｉの数Ｎ₁をもたらすことが例によって留意される。更に、先行す る時間間隔にわたって行った以前の反復によってやはり距離ｋの所にある瞬間（ ｔ）Ｖ_j（ｔ）の車両ｉの数Ｎ₂が提供されている。 これらのデータから、本発明の方法は、各車両ｉの加速度γｉ（ｔ）やこの車 両の次の時刻における速度の予測値Ｖ_i（ｔ＋１）などのあるパラメータを計算 する第一のステップ６を実行する。この第一のステップは各時間間隔ごとに行わ れるので、先行する時間間隔にわたって進行した車両ｊに関する加速度γ_j（ｔ −１）と速度予測値Ｖ_j ^P（ｔ）も時刻ｔに利用できる。パラメータを計算する第 一のステップ６が終了すると、本発明の方法は事件検出の第二のステップ７を行 う。 次に、本発明の事件検出段階の第一のステップ６を第３図を参照して説明する 。第３図はこのステップ６中に行われる様々な計算及び様々な試験を示す。この ステップの原理は、距離ｋ で検出されたある車両ｉが時刻ｔ−１に検出された車両ｊに含まれるかどうかを 調べることにある。これは、同じ距離ｋについて、時刻ｊ−１において計算した パラメータのいくつか、すなわち、車両ｊの数Ｎ₂、それらの車両の瞬間速度Ｖ_j （ｔ−１）、及びそれらの速度の予測値Ｖ_j ^P（ｔ）と、時刻ｔにおいて利用でき るパラメータ、すなわち車両ｉの数Ｎ₁、及びそれらの車両の瞬間速度Ｖ_i（ｔ） との間のある種の相関をとることになる。 第３図のテスト６０に示すように、車両ｉと車両ｊの間の対応関係の検査は、 各車両ｉと各車両ｊについて、車両ｊの速度の予測値Ｖ_j ^P（ｔ）と車両ｉの瞬間 速度Ｖ_i（ｔ）の間のずれを計算すること、及びその後でそのずれの絶対値と所 定のしきい値Ｖ_MAXを比較することにある。この試験６０の終了時には三つのケ ースが可能である。 ・ずれの絶対値がしきい値よりはるかに小さい場合、車両ｉと車両ｊは同じ車 両であるとみなすことができる。その場合、６１でこの車両の加速度γ_j（ｔ） を関係式 を適用することによって計算する。上式でΔｔは時刻（ｔ−１）とｔの間の持続 時間を表す。 その後、６２で時刻ｔ＋１におけるこの車両の速度の予測値を、関係式 Ｖ_i ^P（ｔ＋１）＝γ_i（ｔ）×Δｔ＋Ｖ_i（ｔ） を適用することにより計算する。 ・時刻ｔで検出された車両ｉがどの車両ｊとも関連付けられない（試験６０に 合格しない）場合、その車両は、距離範囲ｋに進入した新しい車両であるとみな さなければならない。この場合には、６３でその加速度γ_i（ｔ）の値が零値に 初期化され、その瞬間速度Ｖ_i（ｔ）がその予測値Ｖ_i ^P（ｔ＋１）に一致するよ うになる。 ・時刻ｔ−１に検出された車両ｊがどの車両ｉにも関連付けられない（やはり 試験６０に合格しない）場合、この車両は距離範囲ｋの左側にあるものとみなさ なければならない。その場合、６５でこの車両ｊに関連する全てのパラメータは 零に設定できるので、処理の残り部分ではそれらの車両が無視できる。 したがって、パラメータ計算の最初のステップ６の終了時には、検出した各車 両について、その瞬間速度、その加速度、そ の将来の速度予測値、ならびに場合によっては、その車両と先行する時間間隔中 に検出された車両ｊとの対応関係、及びそれに関連するパラメータが利用できる 。 前述のように、距離ｋにおける事件の検出は、第一の速度しきい値Ｖ_threshよ り低い速度の車両ｉの通過を検出することにある。そのために、本発明の方法の 検出段階の第二のステップ７（第２図参照）では可能な二種類の比較を実行する ことができる。 第一の特定の場合には、下記の二つの条件を満たすとき距離ｋにおいて車両ｉ により事件がひき起こされるものとみなされる。 他の可能な変形例は、事件が、下記の二つの条件を満たすとき、車両ｉにより 距離ｋにおいてひき起こされるものとみなすことにある。 Ｖ_i（ｔ）＞Ｖ_thresh Ｖ_i ^P（ｔ＋１）＜Ｖ_thresh 本発明の方法に他の機能を追加できると有利である。第４図 に示すように、いくつかの時間間隔にわたって、より一般的には所定の時間間隔 Ｄにわたって、検出された平均車速を計算するステップ８を設け、各距離範囲ｋ についてそれを行うと特に有利であり、計算ステップ９が所与の距離範囲ｋにつ いてこの持続時間Ｄにわたって計算した最高速度と最低速度を得ることが可能に なる。第４図で、持続時間Ｄを連続するｍ個の時間間隔ｊ（ｊは１からｍまで変 化する）に対応するものと仮定した。そうすると、所与の距離ｋについて車両の 数Ｎ_jを検出すること、及び時刻ｔ_jに各車両の瞬間速度Ｖ_jk（ｔ_j）を提供する ことが可能になる。 第４図は所与の距離範囲ｋについての平均速度Ｖ_mean（ｋ）の標準偏差の計算 ステップ８ａをも示す。 渋滞または減速の自動的検出処理を実行する際に、本発明の方法に従って距離 範囲当りの平均速度情報を使用すると有利である。 その処理を第５図に簡略化した略図で表す。 これは、連続する二つの距離範囲ｋ及びｋ＋１について、ステップ８（第４図 ）で供給された平均速度を、１１で予め決定しておいた第二の速度しきい値Ｖ_{mt hresh} と比較することに より、その平均速度を分析することにある。 １１で行った比較の結果の解釈は車両の流れの向きに依存する。すなわち、 レーダ装置から遠去かる車両に対しては、 Ｖ_mean（ｋ）＞Ｖ_mthreshかつＶ_mean（ｋ＋１）＜Ｖ_mtheath の時に減速の開始が１１ａで検出され、 Ｖ_mean（ｋ）＜Ｖ_mthreshかつＶ_mean（ｋ＋１）＞Ｖ_mthresh の時に減速の終りが１１ｂで検出される。 レーダに接近する車両について考える場合には、上の結論は逆にしなければな らない。 事件検出段階を作動させないようにするために、渋滞または減速の自動検出処 理を使用できると有利である。実際に、渋滞の場合には、本発明の方法を適用す ることにより検出される事件の数が大きくなる危険があり、その容量を制限する ように、事件のフィルタリングを行うのが有用なことがある。 自動事件検出段階中の処理量を減少させるために、分析を、事件をひき起こす 可能性が高い、中程度の速度、たとえば、 ４０ｋｍ／ｈの車両に限定することもできる。 第２図に７′で図式的に表した統計処理により、本発明の方法を一層改良する ことができる。 まず、本発明の方法の一変形例では、潜在的な事件の概念を、車線における交 通の流れに対して異常に低い速度で走行しているあらゆる車両にまで拡大するこ とができる。 所与の距離範囲内の低速車両の存在を指示するために、所定のしきい値速度Ｖ_inf で走行している任意の車両を検出することが求められ、これを限界持続時間 Ｄ_limより長い持続時間続ける。 次に、本発明に従って、限界持続時間Ｄ_limの終了時に、瞬間速度がＶ_infより 低い車両が関連する速度範囲内で依然として検出されるかどうかについて調べる ステップが、この特定の車両に適用される自動事件検出のこの段階に補足される 。この場合、低速車の存在を指示する警報が発生される。 更に、本発明の主題である自動事件検出法から出発して、所定の基準距離範囲 ｋ_refについて、流れの向き毎に、特定の分析期間Ｔ_ref中に、その距離範囲ｋ_{re f} を走行する車両の正確な数、それらの車両の平均速度、流れの向き毎の自動車 道 の占有率、または重量物車両係数（ｈｅａｖｙ ｇｏｏｄｓ ｖｅｈｉｃｌｅ ｆａｃｔｏｒ）など、監視中の区域内の交通の状態を表すあるパラメータを抽出 すると有利なことがある。以下に、上記のパラメータを得ることを可能にする本 発明の方法のステップを詳しく説明する。それらのステップを第２図に７′で図 式的に示す。 距離範囲ｋ_ref内で、分析期間Ｔ_refにわたって車両を数えることに関して、本 発明の方法の第一のステップにより、最初に述べたように、時刻ｔに、新しい車 両、すなわち加速度が値零に初期化された（第３図のステップ６３）車両の出現 を検出すること、及び車両の消失、すなわち処理から除去された車両（第３図の ステップ６５）車両を検出することが可能になる。 このようにして、複数の自動検出段階６、７に基づいて、分析期間Ｔ_ref中に 距離範囲ｋ_refを通過した車両の数Ｎを、この方法の第一のステップで得た結果 を用いて、数えることが可能になる。最初のパラメータ計算ステップ６が処理か ら除去される時刻から各車両を数えることが好ましい。 そうすると、関係式 を適用することにより、距離範囲ｋ_refにわたる平均速度Ｖを導くことができる 。上式で、Ｖ_iは数えられた各車両の瞬間速度である。 距離範囲ｋ_refについての占有率は、分析期間Ｔ_ref中の距離範囲ｋ_ref内に車 両が存在することにより定義される。本発明の方法の変形例では、追加の計算ス テップにより、関係式 を適用することにより、この占有率Ｔ_occを供給することが可能になる。 上式で、 ・Ｎ_iは、分析期間Ｔ_ref中に本発明の方法に従って得られる流れの向き毎の検 出数、 ・ＭはＴ_ref中に行った自動事件検出段階の数、 ・Ｑは流れの向きにおける車線の数である。 最後に、分析期間Ｔ_ref中の距離範囲ｋ_ref内の車両の存在時間Ｔ_p、したがっ て、それらの車両の長さＬを、関係式 Ｌ＝ＶＴ_p を適用することにより、前記車両カウントステップから求めることができる。上 式で、Ｖはそれらの車両の瞬間速度である。これにより、車両を、その長さに従 って分類し、所定の長さＬｔｈｒｅｓｈより長い重量物車両係数と、軽量車両と を区別することが可能になる。 それらのパラメータの獲得を用いて、特に、分析期間Ｔ_ref中の距離範囲ｋ_ref の重量物車両係数が計算できる。 第６図は本発明の方法を実施するためのレーダ装置を簡略化した略図で示す。 ここで、使用するレーダは搬送周波数を３ＧＨｚと１００ＧＨｚの間で選択し たパルスレーダである。周波数が高くなると送受信用アンテナ１０が小型になる 。パルス発生器１１′がパルスを整形する。パルスは送信機１２により増幅され る。同期器１３により送信機と受信機１４が交互に動作できるようになる。後者 はアンテナ１０が受信した信号をサーキュレータ１５を介して受け、増幅する。 受信機からのアナログ信号が符号化モジュール１６で通常のようにデジタル化さ れ、サンプルが信号処理モジュール１７で処理されて車両、車速及びレーダから の距離が検出される。情報処理モジュール１８により、本発明の方法の自動事件 検出段階及び自動減速段階が実施可能になる。その後でインタフェース１９によ り情報（減速または事件）を情報管理センターへ送信することが可能になる。 非限定的な例によれば、そのようなレーダ装置は、車両の寸法に適合する約１ ０メートルの距離分解能と、±２００ｋｍ／ｈの明確な速度範囲と、約３ｋｍ／ ｈの速度分解能を持つことができる。 上記レーダ装置は、事件の発生や交通状況を迅速に知りたいどの場所でも使用 できる。モジュール１８によって供給される情報は、特に、可変メッセージ道路 標識により道路の利用者に情報を与える目的で、交通管制システムが自動的に利 用できる。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．所定の放射パターンに従って所定形式のＵＨＦ波を送信すること（３）、 最低二車線を走行できる車両によって反射された信号を所与の獲得時間Ｔ_Aにわ たって受信すること（４）、受信した信号を、車両を検出するように処理するこ と（５）、及び検出した車両の数ｉと所与の時刻ｔにおける各車両の瞬間速度Ｖ_i （ｔ）とを各距離について計算することからなる、車両の交通を監視する方法 であって、放射パターンが車線の方向にほぼ平行な目標軸を有し、信号を得るス テップと信号を処理するステップを連続する時間間隔（Ｔ）にわたって繰り返し 、さらに下記の繰返しステップ、すなわち ・パラメータを計算する第一のステップ（６）と、 ・第一の所定の速度しきい値Ｖ_threshより低い速度で車両ｉが通ったことを検 出することによって、第一のステップで計算したパラメータに基づいて事件を検 出する第二のステップ（７）との繰返しステップを実行することによる自動事件 検出段階（６、７）を更に含み、前記第一のステップが、 −現在の時間間隔で検出された車両ｉが先行する時間間隔の 時刻（ｔ−１）に検出された車両ｊに対応するかどうかを各時刻ｔに調べるステ ップと、 −車両ｊに対応する全ての車両ｉについて、関係式 を適用することによって、時刻ｔにおける車両ｉの加速度γ_i（ｔ）を計算し、 （６１）（６２）（式中でΔｔは時刻（ｔ−１）とｔの間の持続時間を表す）、 かつ関係式 Ｖ_iｐ（ｔ＋１）＝γ_i（ｔ）×Δｔ＋Ｖ_i（ｔ） を適用することによって、後続の時間間隔の時刻（ｔ＋１）におけるそれらの車 両の速度の予測値Ｖ_iＰ（ｔ＋１）を計算するステップと、 −他の車両ｉについて、それらの車両の加速度γ_i（ｔ）を零値に初期化する ステップと、 −任意の車両ｉに対応しない他の全ての車両ｊを処理から除去するステップ（ ６５）と を有することを特徴とする、車両の交通を監視する方法。 ２．車両ｉと車両ｊの間の対応関係を調べることが、各車両ｉ及び各車両ｊに ついて、車両ｊの速度の予測値Ｖ_jｐ（ｔ） と車両ｉの瞬間速度Ｖ_i（ｔ）の間のずれを計算すること（６０）、及びその後 でずれの絶対値を、それを超えると車両ｉとｊが異なるとみなされる所定のしき い値Ｖmaxと比較することからなることを特徴とする請求の範囲第１項に記載の 方法。 ３．事件を検出する第二のステップ（７）が、各車両ｉごとに、速度Ｖ_i（ｔ ）を第一の速度しきい値Ｖ_threshと比較し、かつ加速度γ_i（ｔ）を零値と比較 し、速度Ｖｉ（ｔ）及び加速度がそれぞれ第一の速度しきい値Ｖ_thresh及び零値 より小さい時に事件を検出することからなることを特徴とする請求の範囲第１項 または第２項に記載の方法。 ４．事件を検出する第二のステップ（７）が、各車両ｉごとに、速度Ｖ_i（ｔ ）を前記所与の第一の速度しきい値Ｖ_threshに関する速度予測値Ｖ_iｐ（ｔ＋１ ）と比較すること、及び速度Ｖ_i（ｔ）と予測値Ｖ_iｐ（ｔ＋１）が、それぞれ第 一の速度しきい値Ｖ_threshより大きく、且つ小さい時に、事件を検出することか らなることを特徴とする請求の範囲第１項または第２項に記載の方法。 ５．所与の距離ｋにおいて、所定の持続時間Ｄにわたって、 検出された全ての車両の平均速度を計算するステップ（８）を更に含むことを特 徴とする請求の範囲第１項から第４項のいずれか一項に記載の方法。 ６．所与の距離において持続時間Ｄにわたって検出された車両に関して計算し た最高速度と最低速度を抽出するステップ（９）を更に含むことを特徴とする請 求の範囲第５項に記載の方法。 ７．持続時間Ｄにわたる速度の標準偏差を計算するステップ（８ａ）を更に含 むことを特徴とする請求の範囲第５項または第６項に記載の方法。 ８．連続する二つの距離ｋ、ｋ＋１について計算した平均速度Ｖ_mean（ｋ）及 びＶ_mean（ｋ＋１）を第二の速度しきい値Ｖ_mthreshと比較すること（１１）、 及び 比較結果に基づいて減速の開始（１１ａ）または減速の終り（１１ｂ）を検出 すること、 からなる、渋滞または減速の検出ステップ（１１、１１ａ、１１ｂ）を更に含む ことを特徴とする請求の範囲５に記載の方法。 ９．減速が検出された時は、渋滞検出ステップが自動事件検 出ステップを作動させないことを特徴とする請求の範囲８に記載の方法。 １０．自動事件検出段階が所定のしきい値速度Ｖ_infより瞬間速度が低い任意 の車両に適用され、限界持続時間Ｄ_limより長い持続時間の後で、車両が依然と して検出されるかどうか点検を行うステップを更に含むことを特徴とする請求の 範囲第１項から第９項のいずれか一項に記載の方法。 １１．いくつかの連続する自動事件検出段階（６、７）を更に含み、かつ前記 段階の第一のステップを更に用いて、所定の分析期間Ｔ_ref中に基準距離範囲ｋ_{r ef} を通過する車両をカウントすることを特徴とする請求の範囲第１項から第１０ 項のいずれか一項に記載の方法。 １２．所定の分析期間Ｔ_ref中に基準距離範囲ｋ_refにわたる平均速度Ｖを計算 するステップを含むことを特徴とする請求の範囲第１１項に記載の方法。 １３．関係式 を適用することにより、分析期間Ｔ_ref中に距離範囲ｋ_refの 占有率Ｔ_occを計算するステップを含み、上式で ・Ｎ_iは、分析期間Ｔ_ref中に本発明の方法に従って得られる流れの向き毎の検 出数、 ・ＭはＴ_ref中に行われる自動事件検出段階の数、 ・Ｑは流れの向きにおける車線の数 であることを特徴とする請求の範囲第１１項または第１２項に記載の方法。 １４．距離範囲ｋ_refに車両が存在する時間Ｔ_pと、その長さを計算するステッ プを含むことを特徴とする請求の範囲第１１項に記載の方法。