JPH09511333A

JPH09511333A - 冗長センサの自動較正

Info

Publication number: JPH09511333A
Application number: JP7525231A
Authority: JP
Inventors: キーエス，チャールズ・エル; ウィード，ダグラス・エム
Original assignee: ハネウエル・インコーポレーテッド
Priority date: 1994-03-25
Filing date: 1995-03-24
Publication date: 1997-11-11
Also published as: CA2184716A1; EP0752091B1; EP0752091A1; ES2143624T3; DE69514504T2; DE69514504D1; US5479161A; WO1995026492A1

Abstract

(57)【要約】出力信号の組合せと既知の値との差に基づいて第１の組の誤差信号を計算することによって冗長センサ・システムのセンサを較正し、事前選択されたセンサ間のパリティと所定の値との差に基づいて第２の組の誤差信号を計算し、第１および第２の組の誤差信号から、誤差のある個別のセンサの出力信号に付加してそれらの出力を修正する複数の較正信号を計算するシステム。

Description

【発明の詳細な説明】冗長センサの自動較正発明の背景１．発明の分野本発明は、システムで使用されるセンサの自動較正に関し、より特定的には冗長センサ（同じ条件を検知する複数組のセンサ）の自動較正に係わる。２．従来の技術の説明航空機で使用される慣性センサ（ジャイロおよび加速度計）などのセンサを使用する多くのシステムは、時々センサを自動的に較正して時間の経過に伴う累積ドリフトの効果を取り除く必要がある。航空機の応用分野では、通常、３基のジャイロと３基の加速度計を使用して、飛行中に発生する回転変化と加速度変化を検知する。次に、コンピュータが動作してこれらの変化から航空機の姿勢、位置、および速度を判断する。これらの読取り値の誤差を防ぐために、空港ターミナルなどで位置と速度がわかっているときにセンサを較正することが習慣になっている。コンピュータは、（航空機がターミナルにあるときのように）実際の位置と速度がわかっているとき、センサがドリフトした場合にどのセンサがドリフトしたかを判断し、補正信号を生成してその誤差のあるセンサを補正することができる。このような従来技術のシステムを第１図に示す。第１図で、Ｇ１、Ｇ２、およびＧ３と符号が付され、参照番号１１、１３、および１５によって識別されている１組の３基のジャイロが、線１７、１９、および２１で加算回路２３、２５、および２７と線２９、３１、および３３を介してナビゲーション・プロセッサ３５に出力信号を供給する様子が図示されている。同様に、第１図には、Ａ１、Ａ２、およびＡ３と符号が付され、参照番号３７、３９、および４１によって識別されている１組の３基の加速度計が、出力信号を線４３、４５、および４７で加算回路４９、５１、および５３と、線５５、５７、および５９を介してナビゲーション・プロセッサ３５に供給する様子が図示されている。ナビゲーション・プロセッサ３５は、ジャイロ１１、１３、および１５と加速度計３７、３９、および４１からの信号に従って動作し、線６１で緯度を示す信号を発生し、線６３で経度を示す信号、線６５で高度を示す信号、線６７で北方向速度を示す信号、線６９で東方向速度を示す信号、線７１で垂直速度を示す信号を発生する。これらの信号は、それぞれ加算回路７３、７５、７７、７９、８１および８３を介して線８５、８７、８９、９１、９３、および９５で「ナビゲーション自動較正」ボックス１００として示されているボックスと、任意の所望の航空機表示器（図示せず）とに送られる。ナビゲーション・プロセッサ３５とナビゲーション自動較正ボックス１００は、説明のために２つの別々のボックスとして図示したが、これらを組み合わせて、単一のボックス内に収容されたコンピュータを備えた単一の総合プロセッサにすることもできることを理解されたい。加算回路７３〜８３は、端子１０１、１０３、１０５、１０７、１０９、および１１１から線１１３、１１５、１１７、１１９、１２１、および１２３をそれぞれ介して追加の入力信号を受信することが図示されている。航空機が（空港ターミナルなどでの）既知の位置および速度である場合、既知の緯度、経度、高度、北方向速度、東方向速度、および垂直速度をそれぞれ表す信号が端子１０１〜１１１に送られ、加算回路７３〜８３で組み合わされて、ナビゲーション・プロセッサ３５から線６１〜７１で送られる出力信号間に相違または誤差があればそれがナビゲーション自動較正ボックス１００に送られる。これらの入力信号から、ナビゲーション自動較正ボックス１００は、もし誤差のあるものがあればどのジャイロおよび加速度計に誤差があるかを計算し、もし誤差があるものがあれば線１２５、１２７、１２９、１３１、１３３、および１３５で修正信号を生成するように動作して、ジャイロおよび加速度計からの誤差信号に修正信号を付加するようにそれらの信号が加算回路２３、４９、２５、５１、２７、および５３にそれぞれフィードバックされ、したがって所望の修正較正が行われる。第１図の従来技術のシステムは、１組までのセンサ（この事例では３基のジャイロと３基の加速度計）を使用する場合に満足できる。しかし、冗長システムは、複数組のセンサ（この事例では、これは４基以上のジャイロまたは加速度計あるいはその両方）を使用する。第１図に示す構成の従来の技術では、特定のジャイロおよび加速度計が修正較正を必要とするのかを判断できるだけの十分な情報を受け取ることができない。発明の概要本発明は、センサ・パリティの概念を使用して冗長センサの自動較正の問題を解決する。センサ・パリティは、冗長センサ出力の整合性を測定し、整合していない場合にはパリティ・エラー信号を生成するように機能する。センサ・パリティ・エラー信号は、パリティ冗長較正ボックスに独立して送られ、パリティ冗長較正ボックスはナビゲーション自動較正ボックスからもセンサ誤差信号を受信し、もし誤差のあるジャイロおよび加速度計があれば、この２組の信号からどの特定のジャイロおよび加速度計が誤差があるか判断し、誤差のあるセンサ信号に付加する修正較正信号を生成して自動較正を行う。図面の簡単な説明第１図は、従来の技術のブロック図である。第２図は、本発明のブロック図である。好ましい実施例の詳細な説明第２図に、参照番号２１１、２１３、２１５、２１７、２１９、および２２１によって識別された第１の冗長な組のセンサ（この事例では６基のジャイロＧ１〜Ｇ６）と、識別番号２２３、２２５、２２７、２２９、２３１、および２３３によって識別された第２の冗長な組のセンサ（この事例では６基の加速度計Ａ１〜Ａ６）を図示する。ジャイロ２１１〜２２１の出力信号が線２３５、２３７、２３９、２４１、２４３、および２４５を介して加算回路２４７、２４９、２５１、２５３、２５５、および２５７にそれぞれ送られると同時に、加速度計２２３〜２３３の出力信号が線２５９、２６１、２６３、２６５、２６７、および２６９を介して加算回路２７１、２７３、２７５、２７７、２７９、および２８１に送られる。加算回路２４７〜２５７はジャイロ出力信号を生成し、線２８３、２８５、２８７、２８９、２９１、および２９３を介してナビゲーション・プロセッサ２９５に送り、線２９７、２９９、３０１、３０３、３０５、および３０７を介してセンサ・パリティ・エラー・ボックス３１０に送る。同様に、加算回路２７１〜２８１は加速度計２２３〜２３３の出力を生成し、線３１１、３１３、３１５、３１７、３１９、および３２１を介してナビゲーション・プロセッサ２９５に送り、線３２３、３２５、３２７、３２９、３３１、および３３３を介してセンサ・パリティ・エラー・ボックス３１０に送る。第１図のように、ナビゲーション・プロセッサ２９５は、線３３５で経度出力信号を生成し、線３３７で緯度出力信号、線３３９で高度出力信号、線３４１で北方向速度信号、線３４３で東方向速度信号、線３４５で垂直速度信号を生成するが、これらの信号は第１図の場合のように３つではなく、６つのジャイロ入力信号と６つの加速度計の入力信号から導き出され、したがってこの冗長性のために若干正確さが増す点が異なる。線３３５〜３４５上の信号は加算回路３４７、３４９、３５１、３５３、３５５、および３５７に送られ、線３５９、３６１、３６３、３６５、３６７、および３６９を介してナビゲーション自動較正ボックス３７０に送られる。第１図のように、加算回路３４７〜３５７はそれぞれ端子３７１、３７３、３７５、３７７、３７９、および３８１から線３８３、３８５、３８７、３８９、３９１、および３９３を介して追加の入力信号を受け取る様子が図示されている。それぞれ既知の緯度、経度、高度、北方向速度、東方向速度、および垂直速度を示す信号が、端子３７１〜３８１に送られ、加算回路３４７〜３５７で組み合わされ、ナビゲーション・プロセッサ２９５から線３５９〜３６９で送られる出力信号間に相違または誤差があればそれがナビゲーション自動較正ボックス３７０に送られる。しかしここでは、３基を超えるジャイロと３基を超える加速度計があるため、ナビゲーション自動較正ボックス３７０は、ジャイロおよび加速度計に誤差がある場合にどの特定のジャイロおよび加速度計に誤差があるかを判断することができない。しかし、ナビゲーション自動較正ボックス３７０は、線３９５、３９７、３９９、４０１、４０３、および４０５でセンサ誤差を部分的に示す信号を線３９５、３９７、３９９、４０１、４０３、および４０５で「マッパ」４１０に供給することができる。同様にして、センサ・パリティ・エラー・ボックス３１０は、線２９７〜３０７からのジャイロ入力信号と線３２３〜３３３からの加速度計入力信号に作用して、線４１１、４１３、４１５、４１７、４１９、および４２１てパリティ・エラー信号を生成し、それらをパリティ自動較正ボックス４３０に送る。ジャイロと加速度計がそれぞれ３基を超えるため、パリティ自動較正ボックス４３０は、たとえば冗長センサ出力の様々な重み付き値の加算であるパリティ値を計算することができる。所望のパリティ値がわかっており、したがってパリティ自動較正ボックス４３０は線４３１、４３３、４３５、４３７、４３９、および４４１で、センサ誤差を部分的に示す６つの信号を発生して「マッパ」４１０に供給する。１２個の入力信号を受け取るマッパ４１０は、もしあれば、どの特定のジャイロ２１１〜２２１および加速度計２２３〜２３３が誤差のある信号を供給しているかを判断することができ、ジャイロ２１１〜２２１および加速度計２２３〜２３３からの信号に付加する修正信号を生成して、線４５３、４５５、４５７、４５９、４６１、４６３、４６５、４６７、４６９、４７１、４７３、および４７５で加算回路２４７〜２５７（ジャイロの場合）と加算回路２７１〜２８１（加速度計の場合）に送り、修正較正信号を生成する。第１図の場合と同様に、説明のためにナビゲーション・プロセッサ２９５とナビゲーション自動較正ボックス３７０とセンサ・パリティ・エラー・ボックス３１０とパリティ自動較正ボックス４３０を別々のボックスとして図示したが、これらはすべて単一のプロセッサまたはコンピュータの一部とすることができ、これらを１つのボックスに組み合わせることができる。ナビゲーション・プロセッサ２９５のアルゴリズム式は以下のようになる。式：出力：高度＝∫ν_z−ｈ_e 北方向速度＝ν_xｃｏｓ（α）−ν_yｓｉｎ（α）東方向速度＝ν_xｓｉｎ（α）＋ν_yｃｏｓ（α）垂直速度＝ν_z 上記で、ｍ _g ＝ジャイロ信号（ナビゲーンョン・プロセッサ・ボックスおよびセンサ・パリティ・エラー・ボックスへの入力信号）のベクトルｍ _a ＝加速度計信号（ナビゲーション・プロセッサ・ボックスおよびセンサ・パリティ・エラー・ボックスへの入力信号）のベクトルＣ＝航空機ボディ・フレームからローカルレベル・フレームへの変換行列Ｄ＝ローカルレベル・フレームから大地基準フレームへの変換行列＝ｄ_ijはｉ番目の行とｊ番目の列におけるＤの要素ｇ＝下げ振り重力ベクトル ρ ＝大地を基準としたローカルレベル・フレームの角速度ベクトル Ω ＝慣性フレームに対する大地の角速度ベクトルａ ^B ＝航空機の非重力加速度ベクトル ω ^B ＝慣性フレームを基準とした航空機の角速度ベクトルｈ_e ＝高度安定信号｛.｝＝エンクローズド・ベクトルの歪対称実現上記のベクトルは、ａ ^Bおよびω ^Bが航空機のボディ・フレームにあり、ｍ _gおよびｍ _aがセンサ入力軸フレームにある以外は、すべてローカルレベル・フレーム内の構成要素を使用して表されている。ナビゲーション自動較正ボックス３７０のアルゴリズム式は以下の通りである。ｂ ⁿ ＝ｂ ^n(-)＋Ｋ（ｙ−φｂ ^n(-)）上式で、ｂ ^n(-)＝航空機ボディ・フレームにおいて、前もって推定し、まだセンサ出力修正値として適用されていないセンサ誤差のベクトルｙ＝測定されたナビゲーション誤差 φ ＝センサ誤差によるナビゲーション誤差を予測する感度行列すなわち、センサ誤差ｂ ⁿを仮定した場合、予測ナビゲーション誤差はφｂ ⁿによって求められる。Ｋ＝カルマン推定量によって計算したものなどゲイン行列センサ・パリティ・エラー・ボックス３１０のアルゴリズム式は以下の通りである。式：Ｐ _g ＝Ｖ _gｍ _g Ｐ _a ＝Ｖ _aｍ _a Ｖ_gは以下の２つの特性を満たすように定義されるＶ_aは以下の２つの特性を満たすように定義される上式で、ｍ _g ＝ジャイロ信号（ナビゲーション・プロセッサ・ボックスおよびセンサ・パリティ・エラー・ボックスへの入力信号）のベクトルｍ _a ＝加速度計信号（ナビゲーション・プロセッサ・ボックスとセンサ・パリティ・エラー・ボックスへの入力信号）のベクトルＰ _g ＝ジャイロ・パリティ・エラーのベクトルＰ _a ＝加速度計パリティ・エラーのベクトルＶ_g ＝ジャイロ・パリティ係数行列Ｖ_a ＝加速度計パリティ係数行列Ｈ_g ＝航空機ボディ・フレームからジャイロ入力軸フレームへの変換行列Ｈ_a ＝航空機ボディ・フレームから加速度計入力軸フレームへの変換行列パリティ自動較正ボックス４３０のアルゴリズム式は以下の通りである。上式で、 μ _g ＝推定ジャイロ・ミスアラインメントおよびスケール係数のベクトル μ _a ＝推定加速度計ミスアラインメントおよびスケール係数のベクトルＰ _g ＝ジャイロ・パリティ・エラーのベクトルＰ _a ＝加速度計パリティ・エラーのベクトルｈ_φ＝ジャイロ誤差によるジャイロ・パリティ・エラーを予測する感度行列すなわち、ジャイロ誤差ｘ _gを仮定して、予測パリティ・エラーはｈ_φ ｘ _g によって求められる。ｈ_v ＝加速度計誤差による加速度計パリティ・エラーを予測する感度行列すなわち、加速度計誤差ｘ _aを仮定して、予測パリティ・エラーはｈ _vｘ _a によって求められる。 Δφ_x、Δφ_y、Δφ_z＝航空機フレームにおける増分角運動の構成要素 Δｖ_x、Δｖ_y、Δｖ_z＝航空機フレームにおける増分速度の構成要素Ｋ_g ＝ゲイン行列、カルマン推定量によって計算したものなど。Ｋ_a ＝ゲイン行列、カルマン推定量によって計算したものなど。マッパ３８５のアルゴリズム式は以下の通りである。式：上式で、ｂ _g ＝ジャイロ入力軸フレームにおける合計ジャイロ誤差修正ベクトルｂ _a ＝加速度計入力軸フレームにおける合計ジャイロ誤差修正ベクトルしたがって、既存の構成部品の低費用でしかも有効な使用により、冗長センサの自動較正システムが実現されたことがわかる。当業者なら多くの変更を思いつくであろう。たとえば、本発明を説明するためにジャイロと加速度計を使用したが、他のセンサも使用することができる。また、６基のジャイロと６基の加速度計を示したが、本発明は３基を超える任意の数のジャイロおよび加速度計と共に機能する。また、３方向の位置および速度で使用するための本発明を説明したが、３方向すべてを使用する必要があるわけではない。好ましい実施形態では、たとえば高度を他の計器によって検知し、本発明では自動較正しない。したがって、本発明はこの好ましい実施形態の説明に関連して使用した特定の装置に限定されるものではなく、以下の請求の範囲によってのみ限定されるものとする。

【手続補正書】特許法第１８４条の８【提出日】１９９６年１月１１日【補正内容】補正請求の範囲１．冗長な複数の別々の独立した条件応答センサと共に使用する較正装置であって、センサの出力信号を受信し、センサによって検知された条件から導き出された所望の条件を示す出力信号を生成するように接続された第１のコンピュータ手段と、第１のコンピュータ手段から出力信号を受信し、それらを前記条件の既知の値と比較してセンサからの誤差を部分的に示す第１の複数の信号を生成するように接続された第２のコンピュータ手段と、センサの出力信号を受信し、所定の値を持つ事前選択された組合せのセンサの重み付き出力信号間の差を示すパリティ信号を生成するように接続された第３のコンピュータ手段と、パリティ信号を受信し、センサからの誤差を部分的に示す第２の複数の信号を生成する第４のコンピュータ手段と、第２および第４のコンピュータ手段から第１および第２の複数の信号を受信し、個々のセンサが生じさせた誤差を示す誤差修正信号を生成するように接続されたマッパと、誤差修正信号をセンサの出力に接続し、誤差のあるセンサの出力信号を修正してそれらを較正するフィードバック手段とを備える装置。２．フィードバック手段が、センサからの信号にフィードバック信号を付加する加算手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の装置。３．センサが少なくとも４個のジャイロを含み、第１のコンピュータ手段からの所望の条件が位置であることを特徴とする請求項１に記載の装置。４．位置条件が少なくとも経度と緯度と緯度であることを特徴とする請求項３に記載の装置。５．センサが少なくとも４個の加速度計を含み、所望の条件が速度であることを特徴とする請求項１に記載の装置。６．速度条件が少なくとも北方向と東方向の速度を含むことを特徴とする請求項５に記載の装置。７．センサが６個のジャイロと６個の加速度計を含み、第１のコンピュータ手段からの所望の条件が少なくとも経度、緯度、北方向の速度、および東方向の速度であることを特徴とする請求項１に記載の装置。８．第２のコンピュータ手段が、実際の経度、緯度、北方向の速度、および東方向の速度を示す入力信号を受信し、それらを第１のコンピュータ手段からの信号と比較するようにも接続されていることを特徴とする請求項７に記載の装置。９．第１のコンピュータ手段からの所望の条件が経度、緯度、高度、北方向の速度、東方向の速度、および垂直方向の速度であることを特徴とする請求項７に記載の装置。１０．第３のコンピュータ手段が、６個のジャイロの出力信号を異なる方法で組み合わせて３つのパリティ信号を生成し、６個の加速度計の出力信号を組み合わせてさらに３つのパリティ信号を生成するように動作することを特徴とする請求項７に記載の装置。１１．それぞれが、出力信号に誤差が含まれている可能性がある、条件を示す出力信号を生成する冗長な複数の別々の独立したセンサを較正する方法であって、ａ）センサの出力信号を組み合わせて前記条件を示す第１の組合せ信号を生成するステップと、ｂ）第１の組合せ信号を前記条件の既知の値を示す信号と比較し、差があればその差を示す第１の誤差信号を生成するステップと、ｃ）センサの出力信号を組み合わせてパリティ条件を示す第２の組合せ信号を生成するステップと、ｄ）組合せ信号と所望の値との間に差があればその差を示す第２の誤差信号を第２の組合せ信号から生成するステップと、ｅ）第１および第２の誤差信号から、複数のセンサが発生した誤差を示す複数の較正信号を計算するステップと、ｆ）較正信号をセンサの出力信号と組み合わせてその較正を行うステップとを含む方法。１２．センサが３個を超えるジャイロであり、第１の組合せ出力信号が位置を示す信号を含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。１３．センサが３個を超えるジャイロと３個を超える加速度計であり、第１の組合せ出力信号が位置および速度を示す信号を含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。１４．センサが航空機の少なくとも６個のジャイロと６個の加速度計であり、第１の組合せ信号が、航空機の少なくとも２方向の位置を示す第１の組の信号と航空機の２方向の速度を示す第２の組の信号を含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。１５．２方向が緯度と経度であることを特徴とする請求項１４に記載の方法。１６．センサが航空機の少なくとも６個のジャイロと６個の加速度計であり、第１の組合せ信号が、航空機の３方向の位置を示す第１の組の信号と、航空機の３方向の速度を示す第２の組の信号を含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。１７．第１の組の信号が緯度、経度、および高度を示すことを特徴とする請求項１６に記載の方法。１８．各センサが少なくとも４個の独立した軸のうちの１つの軸に沿った条件を示す出力信号を生成する、冗長条件応答システムにおいて少なくとも４個の独立したセンサと共に使用する較正装置であって、センサから少なくとも４つの出力信号を受信し、前記出力信号を分解して３つの所定の直交する軸に沿った条件を示す３つの分解された出力信号を生成するように接続された第１のコンピュータ手段と、前記３つの分解された出力信号を前記直交する軸に沿った条件の既知の値と比較する手段と、３つの比較された信号を受信して３つの比較された信号を受信し、分解された信号と既知の値との間に誤差があればその誤差を部分的に示す３つの比較された誤差信号を生成するように接続された第２のコンピュータ手段と、センサから少なくとも４つの出力信号を受信し、所定の値を持つ少なくとも４個のセンサの所定の組合せの重み付き出力信号間に差があればその差を示す少なくとも１つのパリティ信号を生成するように接続された第３のコンピュータ手段と、少なくとも１つのパリティ信号を受信し、少なくとも４個のセンサからの誤差を部分的に示す少なくとも１つのパリティ・エラー信号を生成するように接続された第４のコンピュータ手段と、比較された誤差信号と少なくとも１つのパリティ・エラー信号を受信し、個々のセンサによって生成された誤差を示す少なくとも４つの誤差修正信号を生成するように接続されたマッパ手段と、少なくとも４つの誤差修正信号をセンサの出力に接続し、誤差のあるセンサの出力信号を修正し、したがってそれらを較正するフィードバック手段とを備える較正装置。

Claims

【特許請求の範囲】１．冗長条件応答センサと共に使用する較正装置であって、センサの出力信号を受信し、センサによって検知された条件から導き出された所望の条件を示す出力信号を生成するように接続された第１のコンピュータ手段と、第１のコンピュータ手段から出力信号を受信し、それらを前記条件の既知の値と比較してセンサからの誤差を部分的に示す第１の複数の信号を生成するように接続された第２のコンピュータ手段と、センサの出力信号を受信し、所定の値を持つ事前選択された組合せのセンサの重み付き出力信号間の差を示すパリティ信号を生成するように接続された第３のコンピュータ手段と、パリティ信号を受信し、センサからの誤差を部分的に示す第２の複数の信号を生成する第４のコンピュータ手段と、第２および第４のコンピュータ手段から第１および第２の複数の信号を受信し、個々のセンサが生じさせた誤差を示す誤差修正信号を生成するように接続されたマッパと、誤差修正信号をセンサの出力に接続し、誤差のあるセンサの出力信号を修正してそれらを較正するフィードバック手段とを備える装置。２．フィードバック手段が、センサからの信号にフィードバック信号を付加する加算手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の装置。３．センサが少なくとも４個のジャイロを含み、第１のコンピュータ手段からの所望の条件が位置であることを特徴とする請求項１に記載の装置。４．位置条件が少なくとも経度と緯度と緯度であることを特徴とする請求項３に記載の装置。５．センサが少なくとも４個の加速度計を含み、所望の条件が速度であることを特徴とする請求項１に記載の装置。６．速度条件が少なくとも北方向と東方向の速度を含むことを特徴とする請求項５に記載の装置。７．センサが６個のジャイロと６個の加速度計を含み、第１のコンピュータ手段からの所望の条件が少なくとも経度、緯度、北方向の速度、および東方向の速度であることを特徴とする請求項１に記載の装置。８．第２のコンピュータ手段が、実際の経度、緯度、北方向の速度、および東方向の速度を示す入力信号を受信し、それらを第１のコンピュータ手段からの信号と比較するようにも接続されていることを特徴とする請求項７に記載の装置。９．第１のコンピュータ手段からの所望の条件が経度、緯度、高度、北方向の速度、東方向の速度、および垂直方向の速度であることを特徴とする請求項７に記載の装置。１０．第３のコンピュータ手段が、６個のジャイロの出力信号を異なる方法で組み合わせて３つのパリティ信号を生成し、６個の加速度計の出力信号を組み合わせてさらに３つのパリティ信号を生成するように動作することを特徴とする請求項７に記載の装置。１１．それぞれが、出力信号に誤差が含まれている可能性がある、条件を示す出力信号を生成する冗長な複数のセンサを較正する方法であって、ａ）センサの出力信号を組み合わせて前記条件を示す第１の組合せ信号を生成するステップと、ｂ）第１の組合せ信号を前記条件の既知の値を示す信号と比較し、差があればその差を示す第１の誤差信号を生成するステップと、ｃ）センサの出力信号を組み合わせてパリティ条件を示す第２の組合せ信号を生成するステップと、ｄ）組合せ信号と所望の値との間に差があればその差を示す第２の誤差信号を第２の組合せ信号から生成するステップと、ｅ）第１および第２の誤差信号から、複数のセンサが発生した誤差を示す複数の較正信号を計算するステップと、ｆ）較正信号をセンサの出力信号と組み合わせてその較正を行うステップとを含む方法。１２．センサが３個を超えるジャイロであり、第１の組合せ出力信号が位置を示す信号を含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。１３．センサが３個を超えるジャイロと３個を超える加速度計であり、第１の組合せ出力信号が位置および速度を示す信号を含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。１４．センサが航空機の少なくとも６個のジャイロと６個の加速度計であり、第１の組合せ信号が、航空機の少なくとも２方向の位置を示す第１の組の信号と航空機の２方向の速度を示す第２の組の信号を含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。１５．２方向が緯度と経度であることを特徴とする請求項１４に記載の方法。１６．センサが航空機の少なくとも６個のジャイロと６個の加速度計であり、第１の組合せ信号が、航空機の３方向の位置を示す第１の組の信号と、航空機の３方向の速度を示す第２の組の信号を含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。１７．第１の組の信号が緯度、経度、および高度を示すことを特徴とする請求項１６に記載の方法。