JPH09328783A - Remote control device of backhoe - Google Patents
Remote control device of backhoeInfo
- Publication number
- JPH09328783A JPH09328783A JP15064296A JP15064296A JPH09328783A JP H09328783 A JPH09328783 A JP H09328783A JP 15064296 A JP15064296 A JP 15064296A JP 15064296 A JP15064296 A JP 15064296A JP H09328783 A JPH09328783 A JP H09328783A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- backhoe
- control device
- remote control
- operator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、バックホウの遠隔
操縦装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a backhoe remote control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】バックホウの遠隔操縦装置は、足場の悪
い作業地などでオペレータが本機から離れて操縦するこ
とができるよう開発されたものであり、例えば特開平５
‐２５５９５２号公報に開示されているように、本機か
ら導出した送信ケーブルの先に操縦ユニットを取付け、
本機から離れたオペレータが操縦ユニットを操作して本
機のバックホウ装置を遠隔操縦するよう構成したものが
あり、この操縦ユニットは、２本のスイッチレバーを指
先で十字操作することでブームの起伏動作、アームの屈
伸動作、バケットの回動動作、およびバックホウ装置全
体の旋回動作の四動作を制御する、いわゆるジョイステ
ィック型のものが利用されていた。2. Description of the Related Art A remote control device for a backhoe has been developed to allow an operator to control a machine away from the machine in a work place where the footing is poor.
As disclosed in Japanese Patent Publication No. 255952, a control unit is attached to the end of a transmission cable derived from this machine,
There is a configuration in which an operator away from the machine operates the control unit to remotely control the backhoe device of the machine. This control unit operates the two switch levers with the tip of a finger to move the boom up and down. A so-called joystick type that controls four movements such as movements, bending and stretching movements of an arm, turning movements of a bucket, and turning movements of the entire backhoe device has been used.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】２本のスイッチレバー
を十字操作して四動作の制御を行う形態は、十字操作式
の２本の作業レバーを使用する本機の操作形態をそのま
ま遠隔操縦に対応させたものであるが、たとえ本機にお
ける作業レバーの十字操作に慣れていたとしても、小さ
いスイッチレバーの指先操作は作業レバーの十字操作と
は操作感覚が全く異なるものであり、特に微妙な操作は
困難で相当な熟練を要するものであった。ましてや、未
熟練者にとっては極めて難しい操作となるものいであっ
た。The configuration in which two switch levers are cross-operated to control four movements is the same as the operation form of this machine using two cross-operated work levers, but can be directly controlled by remote control. Even if you are accustomed to the cross operation of the work lever on this machine, the fingertip operation of the small switch lever has a completely different operation feeling from the cross operation of the work lever, and it is particularly delicate. The operation was difficult and required considerable skill. Furthermore, it was a very difficult operation for an unskilled person.
【０００４】本発明は、バックホウの遠隔操縦を簡単容
易に行えるようにすることを目的としている。An object of the present invention is to make remote control of a backhoe simple and easy.
【０００５】[0005]
〔請求項１に係る発明の構成・作用・効果〕 [Structure / Operation / Effect of Invention According to Claim 1]
【０００６】（構成） 請求項１に係る発明は、本機か
ら離れたオペレータの上肢における各関節部位の動作を
検出する上肢姿勢検出機構と、その検出結果に基づいて
本機のバックホウ装置の対応する屈折部位を作動させる
制御装置とから構成してあることを特徴とする。(Structure) The invention according to claim 1 relates to an upper limb posture detection mechanism for detecting the motion of each joint part in the upper limb of an operator away from this machine, and a backhoe device of this machine based on the detection result. And a control device for actuating the refraction portion.
【０００７】（作用） 上記構成によると、オペレータ
は本機から離れた状態でバックホウ装置を監視しながら
上肢を動かすことで、各関節部位の動作に応じてバック
ホウ装置を遠隔操作することができる。 （効果） その結果、スイッチレバーを十字操作する従
来の遠隔操縦に比較してその操作が簡単で、未熟練者で
も遠隔操縦によるバックホウ作業を容易に行えるように
なった。(Operation) According to the above configuration, the operator can remotely operate the backhoe device according to the motion of each joint part by moving the upper limb while monitoring the backhoe device while being away from the machine. (Effect) As a result, the operation is easier than the conventional remote control in which the switch lever is operated in a cross shape, and even an unskilled person can easily perform the backhoe work by remote control.
【０００８】〔請求項２に係る発明の構成・作用・効
果〕[Structure / Operation / Effect of Invention According to Claim 2]
【０００９】（構成） 請求項２に係る発明は、請求項
１記載の発明において、前記上肢姿勢検出機構は、オペ
レータにおける腕全体の上下動動作を検出する第１セン
サ、肘の屈伸動作を検出する第２センサ、および手首の
回動動作を検出する第３センサを含み、第１センサの検
出結果をバックホウ装置のブームシリンダ作動に、第２
センサの検出結果をバックホウ装置のアームシリンダ作
動に、また、第３センサの検出結果をバックホウ装置の
バケットシリンダ作動にそれぞれ対応させてあることを
特徴とする。(Structure) In the invention according to claim 2, in the invention according to claim 1, the upper limb posture detection mechanism detects a first sensor for detecting a vertical motion of the entire arm of an operator, and a bending and stretching motion of an elbow. A second sensor for detecting the rotation of the wrist, and a third sensor for detecting the rotational movement of the wrist. The detection result of the first sensor is used for the operation of the boom cylinder of the backhoe device.
The detection result of the sensor corresponds to the arm cylinder operation of the backhoe device, and the detection result of the third sensor corresponds to the bucket cylinder operation of the backhoe device.
【００１０】（作用） 上記構成によると、上肢の上腕
をブームに、前腕をアームに、また、手をバケットにそ
れぞれ見立てて各関節部位を屈伸操作することで、これ
に対応するバックホウ装置の各関節部位を屈伸作動させ
ることができる。(Operation) According to the above configuration, the upper arm of the upper limb is used as a boom, the forearm is used as an arm, and the hands are used as buckets to bend and extend each joint portion, and each of the backhoe devices corresponding thereto is operated. The joint part can be flexed and extended.
【００１１】（効果） 従って、バックホウ装置の各部
（ブーム、アーム、バケット）の動作を容易に認識する
ことができ、請求項１に係る発明の上記効果をもたらす
とともに、誤操作のない作業を行うことができる。(Effect) Therefore, the operation of each part (boom, arm, bucket) of the backhoe can be easily recognized, and the above-mentioned effect of the invention according to claim 1 can be brought about, and work can be performed without erroneous operation. You can
【００１２】〔請求項３に係る発明の構成・作用・効
果〕[Structure / Operation / Effect of Invention of Claim 3]
【００１３】（構成） 請求項３に係る発明は、請求項
２記載の発明において、前記上肢姿勢検出機構は、オペ
レータにおける腕全体の横振りを検出する第４センサを
含み、この第４センサの検出結果をバックホウ装置全体
の旋回作動に対応させてあることを特徴とする。(Structure) The invention according to claim 3 is the invention according to claim 2, wherein the upper limb posture detection mechanism includes a fourth sensor for detecting a lateral swing of the entire arm of the operator. The detection result is made to correspond to the turning operation of the entire backhoe device.
【００１４】（作用） 上記構成によると、請求項２に
係る発明の上記機能を発揮するとともに、腕全体を横振
りすることでバックホウ装置全体を旋回作動させること
ができる。(Operation) According to the above configuration, the function of the invention according to claim 2 is exerted, and the entire backhoe device can be swung by swinging the entire arm.
【００１５】（効果） 従って、バックホウ装置の作動
要素が更に増えて機能性が高まるものでありながら、そ
の操作は簡単容易なものとなり、請求項２に係る発明の
上記効果を一層顕著なものにする。(Effect) Therefore, although the operating elements of the backhoe device are further increased and the functionality is enhanced, the operation thereof is simple and easy, and the effect of the invention according to claim 2 is further remarkable. To do.
【００１６】〔請求項４に係る発明の構成・作用・効
果〕[Structure / Operation / Effect of Invention According to Claim 4]
【００１７】（構成） 請求項４に係る発明は、請求項
２または３記載の発明において、前記上肢姿勢検出機構
は、オペレータにおける手指の動きを検出する第５セン
サを含み、この第５センサの検出結果をバケットに代え
てアーム先端に装着したマニュピレータの作動に対応さ
せてあることを特徴とする。(Structure) The invention according to claim 4 is the invention according to claim 2 or 3, wherein the upper limb posture detection mechanism includes a fifth sensor for detecting movement of a finger of an operator. It is characterized in that the detection result is made to correspond to the operation of the manipulator attached to the arm tip instead of the bucket.
【００１８】（作用） 上記構成によると、請求項２ま
たは３に係る発明の上記機能を発揮するとともに、手首
を回動することでアーム先端のマニュピレータを上下回
動させ、さらに、手指を動かすことでマニュピレータを
作動させることができる。(Operation) According to the above structure, the function of the invention according to claim 2 or 3 is exerted, and by rotating the wrist, the manipulator at the tip of the arm is rotated up and down, and further the fingers are moved. The manipulator can be activated with.
【００１９】（効果） 従って、バックホウ装置先端に
装着したマニュピレータを片手操作によって容易の任意
に位置に移動させて所望姿勢で作動させることができ、
物品のつかみ操作や切断操作などを遠隔操作によって容
易に行うことができるようになった。(Effect) Therefore, the manipulator attached to the tip of the backhoe can be easily moved to an arbitrary position by one-handed operation and operated in a desired posture.
It has become possible to easily perform gripping operations and cutting operations of articles by remote operation.
【００２０】〔請求項５に係る発明の構成・作用・効
果〕[Structure / Operation / Effect of Invention of Claim 5]
【００２１】（構成） 請求項５に係る発明は、請求項
１〜４の内のいづれか一つに記載の発明において、前記
上肢姿勢検出機構からの検出結果を本機の制御装置に無
線あるいは有線で送信する送信機構を備え、この制御装
置に入力された情報に基づいてバックホウ装置の油圧制
御装置を作動させるよう構成してあることを特徴とす
る。(Structure) The invention according to claim 5 is the invention according to any one of claims 1 to 4, wherein the detection result from the upper limb posture detection mechanism is wirelessly or wired to the control device of this machine. It is characterized in that it is configured to operate the hydraulic control device of the backhoe device based on the information input to this control device.
【００２２】（作用） 上記構成によると、上肢姿勢検
出機構で検出した各関節部位に動きが送信機構を介して
本機の制御装置に伝達されて、バックホウ装置の油圧制
御装置が作動されることになる。(Operation) According to the above configuration, the movement of each joint detected by the upper limb posture detection mechanism is transmitted to the control device of the machine via the transmission mechanism, and the hydraulic control device of the backhoe device is operated. become.
【００２３】（効果） 従って、請求項１〜４の内のい
づれか一つに記載の発明の上記効果をもたらすととも
に、(Effect) Therefore, the above-mentioned effect of the invention according to any one of claims 1 to 4 is brought about, and
【００２４】〔請求項６に係る発明の構成・作用・効
果〕[Structure / Operation / Effect of Invention of Claim 6]
【００２５】（構成） 請求項６に係る発明は、請求項
５記載の発明において、前記送信機構が前記オペレータ
に背負われるよう構成してあることを特徴とする。(Structure) The invention according to claim 6 is characterized in that, in the invention according to claim 5, the transmitting mechanism is configured to be carried by the operator.
【００２６】（作用） 上記構成によると、オペレータ
に背負われた送信機構は上肢の動きに何らの邪魔になる
ことがなく、軽快に上肢を動かすことができる。(Operation) According to the above configuration, the transmission mechanism carried by the operator does not hinder the movement of the upper limb, and the upper limb can be moved lightly.
【００２７】（効果） 従って、この発明によれば、上
肢を自由に動かしてバックホウ装置を軽快に遠隔操縦す
ることができ、特に無線送信を行えばオペレータは自由
な位置に移動して操縦することができ、さらに取扱い性
が高いものとなる。(Effect) Therefore, according to the present invention, it is possible to freely move the upper limbs and remotely control the backhoe device. Particularly, if radio transmission is performed, the operator can move to a free position and operate. Can be obtained, and the handleability is high.
【００２８】〔請求項７に係る発明の構成・作用・効
果〕[Structure / Operation / Effect of Invention of Claim 7]
【００２９】（構成） 請求項７に係る発明は、請求項
１〜６の内のいづれか一つに記載の発明において、前記
センサ群をセンサユニットにまとめて組付けるとともに
に、オペレータの上肢における各関節部位の動作を連係
部材を介して機械的にセンサユニットに伝達して、対応
する各センサを作動させるよう構成してあることを特徴
とする。(Structure) The invention according to claim 7 is the invention according to any one of claims 1 to 6, wherein the sensor group is assembled together into a sensor unit and each of the upper limbs of an operator is assembled. It is characterized in that the motion of the joint part is mechanically transmitted to the sensor unit via the linking member to operate each corresponding sensor.
【００３０】（作用・効果） 上記構成によると、まと
まって組付けられるセンサ群に対して電気系の配線を集
中することができ、上肢における各関節部位にセンサを
配備する場合に比較して電気系統の組付けが簡単にな
る。(Operation / Effect) According to the above configuration, the wiring of the electric system can be concentrated on the sensor group assembled together, and compared with the case where the sensor is arranged at each joint part of the upper limb, the electric wiring is reduced. System assembly becomes easy.
【００３１】〔請求項８に係る発明の構成・作用・効
果〕[Structure / Operation / Effect of Invention of Claim 8]
【００３２】（構成） 請求項８に係る発明は、請求項
７に記載の発明において、前記センサをポテンショメー
タで構成するとともに、前記連係部材をレリーズワイヤ
で構成し、かつ、センサの作動レバーを重錘式の付勢機
構でワイヤ引張方向に付勢してあることを特徴とする。(Structure) The invention according to claim 8 is the invention according to claim 7, wherein the sensor is composed of a potentiometer, the linking member is composed of a release wire, and the operating lever of the sensor is heavy. It is characterized in that it is biased in the wire pulling direction by a weight type biasing mechanism.
【００３３】（作用） 上記構成によると、オペレータ
が上肢の関節部位を正逆に動かす際、レリーズワイヤを
引張する一方向の動きに対しては付勢機構の付勢力がセ
ンサを操作する操作抵抗として働き、レリーズワイヤを
弛緩する反対方向の動きに対してはセンサを操作する操
作力は不要となる。かつ、レリーズワイヤを引張する一
方の動きに対する抵抗は常に一定となる。なお、レリー
ズワイヤを用いてセンサを正逆に操作する他の手段とし
て、センサの作動レバーをバネを用いてワイヤ引張方向
に付勢することも考えられるが、この手段によると、レ
リーズワイヤを引張する一方の動きに対する操作抵抗が
ワイヤの引き量に応じて変化することになる。(Operation) According to the above configuration, when the operator moves the joint part of the upper limb forward and backward, the urging force of the urging mechanism operates the sensor against the one-way movement of pulling the release wire. As a result, the operation force for operating the sensor is not necessary for the movement in the opposite direction to relax the release wire. In addition, the resistance to one movement of pulling the release wire is always constant. As another means of operating the sensor in the forward and reverse directions using the release wire, it is conceivable to urge the operating lever of the sensor in the wire pulling direction using a spring. The operation resistance to one movement of the wire changes according to the pulling amount of the wire.
【００３４】（効果） これに対し、この発明による
と、センサの操作力が一定となるので、長時間の作業に
おいても疲れにくく、取扱いやすいものとなる。(Effect) On the other hand, according to the present invention, since the operation force of the sensor is constant, fatigue is less likely to occur even during long-term work and handling is easy.
【００３５】〔請求項９に係る発明の構成・作用・効
果〕[Structure / Operation / Effect of Invention of Claim 9]
【００３６】（構成） 請求項９に係る発明は、請求項
７または８記載の発明において、前記センサユニットが
前記送信機構とともに前記オペレータに背負われるよう
構成してあることを特徴とする。(Structure) The invention according to claim 9 is characterized in that, in the invention according to claim 7 or 8, the sensor unit is configured to be carried by the operator together with the transmission mechanism.
【００３７】（作用・効果） 上記構成によると、電気
系が総てオペレータに背負われることになり、上肢には
配線が全く装備されないので、上肢の操作中に配線が上
肢姿勢検出機構の一部に引っ掛かって断線したりカプラ
が抜けたりするおそれがなく、電気系統を常に適正に機
能させるのに有効となる。(Operation / Effect) According to the above-mentioned configuration, since the electric system is entirely carried by the operator and the upper limb is not equipped with any wiring, the wiring is part of the upper limb posture detection mechanism during the operation of the upper limb. There is no danger of being caught in the wire and breaking the wire or pulling out the coupler, and it is effective for the electrical system to always function properly.
【００３８】〔請求項１０に係る発明の構成・作用・効
果〕[Structure / Operation / Effect of Invention of Claim 10]
【００３９】（構成） 請求項１０に係る発明は、請求
項１〜９の内のいづれか一つに記載の発明において、前
記センサ群からの信号にかかわらずバックホウ装置の作
動を牽制停止させる第三者操作用の緊急停止スイッチを
装備してあることを特徴とする。(Structure) The invention according to claim 10 is the invention according to any one of claims 1 to 9, wherein the operation of the backhoe device is restrained and stopped regardless of the signal from the sensor group. It is characterized by being equipped with an emergency stop switch for human operation.
【００４０】（作用・効果） 上記構成によると、バッ
クホウ操縦を行うオペレータとは別の作業者が緊急停止
スイッチを具備して作業を監視しておき、万一オペレー
タが誤操作をしてしまったような場合でも、別の作業者
が緊急停止スイッチを操作することで作業を直ちに停止
することができ、事故への発展を未然に回避して安全性
の高い作業を行うことができる。(Operation / Effect) According to the above configuration, it seems that an operator other than the operator performing the backhoe operation is equipped with an emergency stop switch to monitor the work and the operator may make an erroneous operation. Even in such a case, another worker can immediately stop the work by operating the emergency stop switch, and it is possible to avoid the development of an accident and perform a highly safe work.
【００４１】[0041]
【発明の実施の形態】図１に示すように、バックホウの
本機１は、油圧モータ駆動される左右のクローラ走行装
置２を備えた走行機体３の上に全旋回可能な旋回台４が
搭載され、この旋回台４にバックホウ装置５、エンジン
６を内装した原動部７、および搭乗操縦部８が備えられ
るとともに、搭乗操縦部８には、運転席９、左右のクロ
ーラ走行装置２を各別に変速操作する左右一対の走行レ
バー１０、バックホウ装置５を操作する左右一対の作業
レバー１１ａ，１１ｂ、等が装備された周知の構造とな
っている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION As shown in FIG. 1, a backhoe main unit 1 is provided with a swivel base 4 capable of full swiveling on a traveling machine body 3 having left and right crawler traveling devices 2 driven by hydraulic motors. The swivel base 4 is provided with a backhoe device 5, a driving unit 7 having an engine 6 installed therein, and a boarding maneuvering unit 8. The boarding maneuvering unit 8 has a driver seat 9 and left and right crawler traveling devices 2 separately. It has a well-known structure equipped with a pair of left and right traveling levers 10 for shifting gears, a pair of left and right work levers 11a, 11b for operating the backhoe device 5, and the like.
【００４２】前記バックホウ装置５はブームシリンダＣ
1 で起伏駆動されるブーム１２、アームシリンダＣ2 で
屈伸駆動されるアーム１３、およびバケットシリンダＣ
3 で回動駆動されるバケット１４を順次連結してなり、
また、旋回台４が旋回モータＭ1 で旋回駆動されること
でバックホウ装置５全体が任意に旋回されるよう構成さ
れている。The backhoe device 5 is a boom cylinder C.
Boom 12 driven up and down by 1, arm 13 bent and extended by arm cylinder C2, and bucket cylinder C
The buckets 14 which are rotationally driven by 3 are sequentially connected,
Further, the swivel base 4 is swung by a swivel motor M1 so that the entire backhoe device 5 is swung freely.
【００４３】図２は、前記バックホウ装置５を駆動する
制御手段の概略を示しており、各シリンダＣ1 ，Ｃ2 ，
Ｃ3 および油圧モータＭ1 はパイロット制御弁ＰＶ1 ，
ＰＶ2 ，ＰＶ3 ，ＰＶ4 にそれぞれ接続されるととも
に、各パイロット制御弁ＰＶ1〜ＰＶ4 に印加されるの
パイロット圧が電磁比例制御ＭＶ1 ，ＭＶ2 ，ＭＶ3 ，
ＭＶ4 によって制御されるようになっている。また、一
対の前記作業レバー１１ａ，１１ｂはそれぞれ十字操作
可能に構成されるとともに、その前後の操作量および左
右の操作量がそれぞれポテンショメータＰＭ1 ，ＰＭ2
，ＰＭ3 ，ＰＭ4で検出され、各ポテンショメータＰＭ
1 〜ＰＭ4 からの信号が制御装置１５に入力されて前記
電磁比例制御ＭＶ1 〜ＭＶ4 の開度が制御され、対応す
るパイロット制御弁ＰＶ1 〜ＰＶ4 に印加されるパイロ
ット圧が制御され、作業レバー１１ａ，１１ｂの中立位
置からの操作量が大きくなるほどパイロット制御弁ＰＶ
1 〜ＰＶ4 の開度が大きくなって、対応するシリンダＣ
1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 あるいは油圧モータＭ1 の作動速度が増
大するようになっている。FIG. 2 shows the outline of the control means for driving the backhoe device 5, and the cylinders C1, C2,
C3 and hydraulic motor M1 are pilot control valves PV1,
The pilot pressure applied to each of the pilot control valves PV1 to PV4 is connected to PV2, PV3, PV4, respectively, and the pilot pressures of the electromagnetic proportional controls MV1, MV2, MV3,
It is controlled by MV4. The pair of work levers 11a and 11b are configured to be cross-operable, and the front and rear operation amounts and the left and right operation amounts thereof are respectively potentiometers PM1 and PM2.
, PM3, PM4 detected, each potentiometer PM
The signals from 1 to PM4 are input to the control device 15 to control the opening of the electromagnetic proportional control MV1 to MV4, the pilot pressure applied to the corresponding pilot control valves PV1 to PV4 is controlled, and the work levers 11a, The pilot control valve PV increases as the operation amount from the neutral position of 11b increases.
Cylinder C corresponding to 1 to PV4 opening increases
The operating speed of 1, C2, C3 or the hydraulic motor M1 is increased.
【００４４】具体的には、右側の作業レバー１１ｂの前
後操作でブーム１２に起伏作動が、左側の作業レバー１
１ａの前後操作でアーム１３の屈伸作動が、右側の作業
レバー１１ｂの左右操作でバケット１４の回動作動が、
また、左側の作業レバー１１ａの左右操作で旋回台４の
左右旋回作動が行われるよう構成されている。Specifically, when the right working lever 11b is moved back and forth, the boom 12 is raised and lowered, and the left working lever 1b is moved.
The bending operation of the arm 13 is performed by the forward / backward operation of 1a, and the pivotal operation of the bucket 14 is performed by the right / left operation of the right work lever 11b.
Further, the left and right operation levers 11a are operated left and right to rotate the swivel base 4 left and right.
【００４５】このバックホウは、搭乗操縦部８から操縦
できるほかに、機体から離れたオペレータＯＰがバック
ホウ装置５を遠隔操作することが可能となっており、図
３および図４に、遠隔操作用の操作装置１６が示されて
いる。この操作装置１６は、本機１から離れたオペレー
タＯＰが背負う操作装置本体１６ＡとオペレータＯＰの
上肢に装着される操作部１６Ｂとからなり、操作部１６
Ｂには、上肢における各関節部位の動作を機械的な変位
として検知する上肢姿勢検出機構が備えられ、また、操
作装置本体１６Ａにはその機械的変位を電気信号として
検出するためのセンサユニット１７と、その検出情報を
本機１に無線で送信するための送信機構１８が備えられ
ている。This backhoe can be operated from the boarding maneuvering section 8 and can also be operated remotely by an operator OP away from the machine body. The operating device 16 is shown. The operating device 16 includes an operating device body 16A carried by the operator OP distant from the machine 1 and an operating portion 16B mounted on the upper limb of the operator OP.
B is provided with an upper limb posture detection mechanism that detects the movement of each joint part in the upper limb as a mechanical displacement, and the operating device main body 16A has a sensor unit 17 for detecting the mechanical displacement as an electric signal. And a transmission mechanism 18 for wirelessly transmitting the detection information to the device 1.
【００４６】図５に示すように、センサユニット１７に
は回転式のポテンショメータからなる第１センサＳ1 ，
第２センサＳ2 ，第３センサＳ3 ，および第４センサＳ
4 が支持台１９を介して取付けられている。ここで第１
センサＳ1 は腕全体の肩関節における上下動作を検出
し、第２センサＳ2 は肘関節における屈伸動作を検出
し、第３センサＳ3 は手首関節における回動動作を検出
し、第４センサＳ4 は腕全体の肩関節における横振り動
作を検出するものであり、第１センサＳ1 の検出結果が
バックホウ装置５のブームシリンダ作動に、第２センサ
Ｓ2 の検出結果がアームシリンダ作動に、第３センサＳ
3 の検出結果がバケットシリンダ作動に、また、第４セ
ンサＳ4 の検出結果が旋回モータ作動にそれぞれ対応す
るように、送信機構１８からの情報に基づいて本機１の
制御装置１５が作動するよう構成されている。As shown in FIG. 5, the sensor unit 17 includes a first sensor S1 composed of a rotary potentiometer,
Second sensor S2, third sensor S3, and fourth sensor S
4 is attached via a support 19. Here the first
The sensor S1 detects the vertical motion of the shoulder joint of the entire arm, the second sensor S2 detects the flexion / extension motion of the elbow joint, the third sensor S3 detects the rotational motion of the wrist joint, and the fourth sensor S4 detects the arm motion. The lateral swing motion of the entire shoulder joint is detected. The detection result of the first sensor S1 is for the boom cylinder operation of the backhoe device 5, the detection result of the second sensor S2 is for the arm cylinder operation, and the third sensor S is for detection.
In order that the detection result of 3 corresponds to the bucket cylinder operation and the detection result of the fourth sensor S4 corresponds to the operation of the swing motor, the control device 15 of the machine 1 operates based on the information from the transmission mechanism 18. It is configured.
【００４７】以下に、各関節部位での動作を検出する上
肢姿勢検出手段の詳細な構成を説明する。The detailed structure of the upper limb posture detecting means for detecting the motion at each joint will be described below.
【００４８】 腕全体の上下動作検出（ブーム起伏作
動） 操作装置本体１５Ａを背負うバンド２０にはベース部材
２１が取り付け固定されるとともに、上腕Ａ1 には第１
操作部材２２が巻き付けによって装着固定されれ、この
第１操作部材２２には作動アーム２３が横向きの支点ａ
周りに回動可能に枢支されている。また、この作動アー
ム２３の先端とベース部材２１の後部とに牽制ロッド２
４が架設されるとともに、第１操作部材２２にアウタワ
イヤ端を連結した第１のレリーズワイヤ２５のインナー
ワイヤ２５ａが作動アーム２３の先端近くに連結されて
いる。この構成によると、腕全体が肩関節周りに上下動
されると、牽制ロッド２４によって起立姿勢が保持され
た作動アーム２３に対して第１操作部材２２が上下に相
対揺動することになり、これによってインナーワイヤ２
５ａが引張および弛緩される。つまり、腕全体が下げら
れるとインナーワイヤ２５ａが相対的に引張され、腕全
体が上げられるとインナーワイヤ２５ａが弛緩されるこ
とになる。そして、このレリーズワイヤ２５が操作装置
本体１６Ａのセンサユニット１７に延出され、インナー
ワイヤ２５ａの他端が第１センサＳ1の作動レバー２６
に連結されている。ここで、作動レバー２６は重錘式の
付勢機構２７によって常にインナーワイヤ２５ａを引張
するよう下方に回動付勢されている。この重錘式の付勢
機構２７は、支持台１９に固定された筒体２７ａと、こ
れに沿って上下スライド自在に内嵌された重錘２７ｂと
からなり、この重錘２７ｂの重量をロッド２７ｃを介し
て作動レバー２６に伝えて下方に付勢するようになって
いる。Vertical movement detection of the entire arm (boom undulation operation) A base member 21 is attached and fixed to a band 20 carrying the operating device main body 15A, and a first arm is attached to the upper arm A1.
The operating member 22 is mounted and fixed by winding, and the operating arm 23 is laterally attached to the first operating member 22.
It is rotatably supported around. Further, the restraining rod 2 is attached to the tip of the operating arm 23 and the rear portion of the base member 21.
The inner wire 25a of the first release wire 25 having the outer wire end connected to the first operating member 22 is connected near the tip of the operating arm 23. According to this configuration, when the entire arm is moved up and down around the shoulder joint, the first operating member 22 is vertically swung relative to the operating arm 23 whose standing posture is held by the restraining rod 24. This allows the inner wire 2
5a is pulled and relaxed. That is, when the entire arm is lowered, the inner wire 25a is relatively pulled, and when the entire arm is raised, the inner wire 25a is loosened. Then, the release wire 25 is extended to the sensor unit 17 of the operation device body 16A, and the other end of the inner wire 25a is at the operating lever 26 of the first sensor S1.
It is connected to. Here, the actuating lever 26 is urged downward by a weight-type urging mechanism 27 so as to always pull the inner wire 25a. The weight-type urging mechanism 27 includes a cylindrical body 27a fixed to the support base 19 and a weight 27b which is vertically slidably fitted in the cylindrical body 27a. The weight 27b is used as a rod. It is adapted to be transmitted to the actuating lever 26 via 27c and urge downward.
【００４９】 肘の屈折動作検出（アーム屈伸作動） 前腕Ａ2 に巻き付け固定された第２操作部材２８と前記
第１操作部材２２との間には筒軸２９ａに内軸２９ｂを
挿入した伸縮軸２９が架設され、前腕Ａ2 が肘関節周り
に曲げられると内軸２９ｂが後方に押し込まれ、前腕Ａ
2 が伸ばされると内軸２９ｂが前方に引き出されるよう
になっている。そして、筒軸２９ａにアウターワイヤ端
を固定した第２のレリーズワイヤ３０のインナーワイヤ
３０ａが内軸２９ｂに連結されるとともに、このレリー
ズワイヤ３０が操作装置本体１６Ａのセンサユニット１
７に延出され、インナーワイヤ３０ａの他端が第２セン
サＳ2 の作動レバー３１に連結されている。また、この
作動レバー３１も上記重錘式の付勢機構２７と同様な構
成の重錘式の付勢機構３２によって常にインナーワイヤ
３０ａを引張するよう押し下げ回動付勢されている。Detection of bending motion of the elbow (arm bending / extending operation) Between the second operating member 28 fixed to the forearm A2 and the first operating member 22, the telescopic shaft 29 in which the inner shaft 29b is inserted into the tubular shaft 29a. When the forearm A2 is bent around the elbow joint, the inner shaft 29b is pushed backward,
When 2 is extended, the inner shaft 29b is pulled out forward. Then, the inner wire 30a of the second release wire 30 having the outer wire end fixed to the tubular shaft 29a is connected to the inner shaft 29b, and the release wire 30 is connected to the sensor unit 1 of the operating device body 16A.
7, the other end of the inner wire 30a is connected to the operating lever 31 of the second sensor S2. Further, the actuating lever 31 is also urged by pushing down so as to always pull the inner wire 30a by a weight-type urging mechanism 32 having the same structure as the weight-type urging mechanism 27.
【００５０】 手首の回動検出（バケット回動作動） 前腕Ａ2 の前端近くに巻き付け固定される第３操作部材
３３と、手Ｈに装着固定される第４部材３４とが支点ｂ
周りに回動可能に枢着されるとともに、第３部材３３と
第４部材３４との間にも筒軸３５ａに内軸３５ｂを挿入
した伸縮軸３５が架設され、手Ｈが手首関節周りに曲げ
られると内軸３５ｂが後方に押し込まれ、手Ｈが伸ばさ
れると内軸３５ｂが前方に引出されるようになってい
る。そして、筒軸３５ａにアウターワイヤ端を固定した
第３のレリーズワイヤ３６のインナーワイヤ３６ａが内
軸３５ｂに連結されるとともに、このレリーズワイヤ３
６が操作装置本体１６Ａのセンサユニット１７に延出さ
れ、インナーワイヤ３６ａの他端が第３センサＳ3 の作
動レバー３７に連結されている。Rotation detection of the wrist (bucket rotation operation) The third operating member 33 wound and fixed near the front end of the forearm A2 and the fourth member 34 attached and fixed to the hand H are fulcrums b.
A telescopic shaft 35 in which the inner shaft 35b is inserted into the tubular shaft 35a is installed between the third member 33 and the fourth member 34 so as to be pivotally rotatable around the hand H around the wrist joint. When bent, the inner shaft 35b is pushed backward, and when the hand H is extended, the inner shaft 35b is pulled out forward. The inner wire 36a of the third release wire 36 having the outer wire end fixed to the cylindrical shaft 35a is connected to the inner shaft 35b, and the release wire 3
6 extends to the sensor unit 17 of the operating device body 16A, and the other end of the inner wire 36a is connected to the actuating lever 37 of the third sensor S3.
【００５１】また、この作動レバー３７も重錘式の付勢
機構３８によって常にインナーワイヤ３６ａを引張する
よう下方に回動付勢されている。この付勢機構３８は、
支持台１９に固定された筒体３８ａと、これに沿って上
下スライド自在に内嵌された重錘３８ｂとからなり、こ
の重錘３８ｂの重量をワイヤ３８ｃを介して作動レバー
３７に伝えて引下げ付勢するようになっている。The actuating lever 37 is also urged downward by a weight-type urging mechanism 38 so as to always pull the inner wire 36a. This urging mechanism 38
It is composed of a cylindrical body 38a fixed to the support base 19 and a weight 38b fitted in the cylinder 38a so as to be vertically slidable along the same. The weight of the weight 38b is transmitted to the operating lever 37 via the wire 38c and pulled down. It is supposed to be urged.
【００５２】 腕全体の横振り検出（旋回作動） 前記ベース部材２１に第４のレリーズワイヤ４０のアウ
ターワイヤ端が固定されるとともに、このレリーズワイ
ヤ４０から導出したインナーワイヤ４０ａが前記作動ア
ーム２３の支点ａに近い箇所に連結されており、腕全体
が肩関節周りに右方に振られるとインナーワイヤ４０ａ
が引張され、左方に振られるとインナーワイヤ４０ａが
弛緩される。そして、このレリーズワイヤ４０が操作装
置本体１６Ａのセンサユニット１７に延出され、インナ
ーワイヤ４０ａの他端が第４センサＳ4 の作動レバー４
１に連結されている。また、この作動レバー４１も上記
した重錘式の付勢機構３８と同様な構成の重錘式の付勢
機構４２によって常にインナーワイヤ４０ａを引張する
よう下方に回動付勢されている。Lateral swing detection of the entire arm (turning operation) The outer wire end of the fourth release wire 40 is fixed to the base member 21, and the inner wire 40 a led out from the release wire 40 is connected to the working arm 23. The inner wire 40a is connected to a portion near the fulcrum a and when the entire arm is swung to the right around the shoulder joint.
Is pulled and shaken to the left, the inner wire 40a is relaxed. Then, the release wire 40 is extended to the sensor unit 17 of the operating device main body 16A, the actuating lever 4 of the other end of the inner wire 40a is fourth sensor S 4
It is connected to 1. The actuating lever 41 is also rotationally biased downward so as to always pull the inner wire 40a by a weight-type biasing mechanism 42 having the same structure as the weight-type biasing mechanism 38 described above.
【００５３】なお、センサユニット１７に支持台１９は
上端の支点ｃを中心に自重揺動可能に支持され、上記重
錘式の付勢機構２７，３２，３８，４２を常に鉛直姿勢
にして重錘重量が効率よく付勢力になるよう考慮されて
いる。The support base 19 is supported by the sensor unit 17 so as to be capable of swinging by its own weight around a fulcrum c at the upper end, and the weight-type urging mechanisms 27, 32, 38, 42 are always placed in a vertical posture. It is considered that the weight of the weight becomes an effective biasing force.
【００５４】また、本機１には制御装置１５に配線接続
された緊急停止スイッチ４５が装備されている。この緊
急停止スイッチ４５はオペレータＯＰとは別の作業者が
機外から操作するものであり、作業操作しているオペレ
ータＯＰによる操作信号を無視してパイロット制御弁群
を総て中立に復帰させてバックホウ装置５の作動を停止
することができるようになっている。The machine 1 is also equipped with an emergency stop switch 45 which is hard-wired to the control device 15. This emergency stop switch 45 is operated by a worker other than the operator OP from the outside of the machine, and ignores the operation signal by the operator OP who is performing the work operation to return all the pilot control valve groups to neutral. The operation of the backhoe device 5 can be stopped.
【００５５】〔第２の実施形態〕図６および図７に本発
明の第２の実施形態が示されている。この実施形態で
は、油圧モータＭ2 によって左右に開閉駆動されるつか
み爪５０ａを備えたマニュピレータ５０が前記バケット
１４に代えてアーム１３の先端に連結されて、バケット
シリンダＣ3 によって上下回動可能に構成されている。
つかみ爪開閉用の前記油圧モータＭ2 は電磁比例制御弁
ＭＶ5 によってパイロット圧が印加制御されるパイロッ
ト制御弁ＰＶ5 に接続されるとともに、電磁比例制御弁
ＭＶ5 が操作装置本体１６Ａのセンサユニット１７に設
けたポテンショメータからなる第５センサＳ5 での検出
結果に基づいて無線で作動制御されるようになってい
る。そして、この第５センサＳ5 は手Ｈにおける指Ｆの
屈伸動作を以下のようにして検出している。[Second Embodiment] FIGS. 6 and 7 show a second embodiment of the present invention. In this embodiment, it is connected to the distal end of the arm 13 manipulator 50 having a pawl 50a gripping driven to open and close the left and right by the hydraulic motor M2 in place of the bucket 14, the upper and lower rotatable structure by a bucket cylinder C 3 Has been done.
The hydraulic motor M2 for opening and closing the gripping claw is connected to the pilot control valve PV5 whose pilot pressure is applied and controlled by the electromagnetic proportional control valve MV5, and the electromagnetic proportional control valve MV5 is provided in the sensor unit 17 of the operating device body 16A. The operation is wirelessly controlled based on the detection result of the fifth sensor S5 which is a potentiometer. The fifth sensor S5 detects the bending and stretching motion of the finger F in the hand H as follows.
【００５６】つまり、オペレータＯＰの手Ｈに装着した
前記第４操作部材３４と指Ｆに装着した第５操作部材５
１とを支点ｄで枢支連結するとともに、筒軸５２ａに内
軸５２ｂを挿入した伸縮軸５２が第４操作部材３４と第
５操作部材５１とに亘って架設され、指Ｆが曲げられる
と内軸５２ｂが後方に押し込まれ、指Ｆが伸ばされると
内軸５２ｂが前方に引出されるようになっている。そし
て、筒軸５２ａにアウターワイヤ端を固定した第５のレ
リーズワイヤ５３のインナーワイヤ５３ａが内軸５２ｂ
に連結されるとともに、このレリーズワイヤ５３が操作
装置本体１６Ａのセンサユニット１７に延出され、イン
ナワイヤ５３ａの他端が第５センサＳ5の作動レバー５
４に連結されている。また、この作動レバー５４も先例
と同様な構成の重錘式の付勢機構５５によって常にイン
ナワイヤ５３ａを引張するよう下方に回動付勢されてい
る。That is, the fourth operating member 34 attached to the hand H of the operator OP and the fifth operating member 5 attached to the finger F.
1 is pivotally connected to the fulcrum d, and the telescopic shaft 52 in which the inner shaft 52b is inserted into the cylindrical shaft 52a is laid across the fourth operating member 34 and the fifth operating member 51, and the finger F is bent. When the inner shaft 52b is pushed backward and the finger F is extended, the inner shaft 52b is pulled out forward. Then, the inner wire 53a of the fifth release wire 53 having the outer wire end fixed to the cylindrical shaft 52a is replaced by the inner shaft 52b.
And the release wire 53 extends to the sensor unit 17 of the operating device body 16A, and the other end of the inner wire 53a is connected to the operating lever 5 of the fifth sensor S5.
Connected to four. The actuating lever 54 is also urged downward by a weight-type urging mechanism 55 having the same structure as the previous example so as to always pull the inner wire 53a.
【００５７】この構成では、バックホウ装置５の遠隔操
作は先例と同様に行うことができ、腕全体の上げ下げに
よってブーム１２を起伏させ、肘の屈伸によってアーム
１３を屈伸させ、手首の回動によってマニュピレータ５
０を上下回動させることができ、さらに、指Ｆの屈伸に
よってつかみ爪５０ａを開閉させることができ、工事現
場での重量物品の搬出や搬入を安全な場所からの遠隔操
作によって行うことができる。In this configuration, the remote operation of the backhoe device 5 can be performed in the same manner as in the previous example. The boom 12 is raised and lowered by raising and lowering the whole arm, the arm 13 is bent and extended by bending and extending the elbow, and the manipulator is rotated by rotating the wrist. 5
0 can be rotated up and down, and the grasping claw 50a can be opened and closed by bending and extending the finger F, so that heavy articles can be carried out or carried in at a construction site by remote control from a safe place. .
【００５８】なお、マニュピレータとして、鉄筋カッタ
を利用すれば構造物の解体工事においての鉄筋切断を遠
隔操作によって安全に行うことができる。また、バケッ
ト１４に代えてアースオーガやコンクリートブレーカ、
などのインプルメントを取り付けて作業することも可能
である。If a rebar cutter is used as the manipulator, the rebar cutting in the dismantling work of the structure can be safely performed by remote control. Also, instead of the bucket 14, an earth auger or a concrete breaker,
It is also possible to work by attaching an implement such as.
【００５９】〔他の実施形態〕本発明は、以下のような
形態で実施することもできる。 上記例ではセンサ群を装置本体１６Ａのセンサユニ
ット１７にまとめて装備しているが、回転式あるいは直
線スライド式のポテンショメータからなるセンサ群を操
作部１６Ｂの各検出部位に直接装備して、送信機構１８
に配線接続することも可能である。 装置本体１６Ａの小型化が可能であれば、オペレー
タＯＰの腰やヘルメットに装備することも可能となる。 送信機構１８と本機１の制御装置１５とを配線で接
続して、有線式に遠隔操縦することも可能である。 旋回台４を備えず、バックホウ装置５を機台に対し
て横揺動（スイング）駆動可能に装着している機種で
は、この横揺動を旋回作動として同様に遠隔操縦すれば
よい。また、言うまでもないが、バックホウ装置５の旋
回機能あるいは横揺動機能を備えない機種では上肢の横
振りを検出構造を省略すればよい。Other Embodiments The present invention can also be implemented in the following modes. In the above example, the sensor group is collectively equipped in the sensor unit 17 of the apparatus main body 16A, but a sensor group consisting of a rotary or linear slide potentiometer is directly installed in each detection portion of the operation unit 16B to provide a transmission mechanism. 18
It is also possible to wire connection to. If the apparatus body 16A can be downsized, it can be equipped on the operator OP's waist or helmet. It is also possible to connect the transmission mechanism 18 and the control device 15 of the main unit 1 by wiring to perform remote control by wire. In the case of a model in which the swivel base 4 is not provided and the backhoe device 5 is mounted so as to be able to laterally swing (swing) with respect to the machine base, this lateral swing may be used as a swiveling operation and similarly remotely controlled. Needless to say, the lateral sway detection structure of the upper limb may be omitted in a model in which the backhoe device 5 does not have the turning function or the lateral swing function.
【図１】遠隔操縦可能なバックホウの全体側面図FIG. 1 is a side view of a remote-controllable backhoe.
【図２】バックホウ装置を駆動する油圧制御装置の概略
構成図FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a hydraulic control device that drives a backhoe device.
【図３】遠隔操縦用の操作装置を示す斜視図FIG. 3 is a perspective view showing an operating device for remote control.
【図４】遠隔操縦用の操作装置を示す側面図FIG. 4 is a side view showing an operating device for remote control.
【図５】センサユニットの正面図FIG. 5 is a front view of the sensor unit.
【図６】第２の実施形態における要部を示す正面図FIG. 6 is a front view showing the main part of the second embodiment.
【図７】第２の実施形態における要部操作部を示す側面
図FIG. 7 is a side view showing a main part operation unit according to the second embodiment.
１ 本機 ５ バックホウ装置 １５ 制御装置 １７ センサユニット １８ 送信機構 ２５ （第１）レリーズワイヤ ２６ 第１センサの作動レバー ２７ 重錘式の付勢機構 ３０ （第２）レリーズワイヤ ３１ 第２センサの作動レバー ３２ 重錘式の付勢機構 ３６ （第３）レリーズワイヤ ３７ 第３センサの作動レバー ３８ 重錘式の付勢機構 ４５ 緊急停止用スイッチ ５０ マニュピレータ Ｓ1 第１センサ Ｓ2 第２センサ Ｓ3 第３センサ 1 This machine 5 Backhoe device 15 Control device 17 Sensor unit 18 Transmission mechanism 25 (1st) Release wire 26 Actuating lever of 1st sensor 27 Weight biasing mechanism 30 (2nd) Release wire 31 Actuation of 2nd sensor Lever 32 Weight-type urging mechanism 36 (Third) release wire 37 Third sensor operating lever 38 Weight-type urging mechanism 45 Emergency stop switch 50 Manipulator S1 1st sensor S2 2nd sensor S3 3rd sensor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 副島 甲 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 湯川 勝彦 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Ko Soejima 64 Ishizukita-machi, Sakai City, Osaka Prefecture Kubota Sakai Factory (72) Inventor Katsuhiko Yukawa 64, Ishizukita-machi, Sakai City, Osaka Prefecture Kubota Sakai Manufacturing Co., Ltd. In-house
Claims (10)
る各関節部位の動作を検出する上肢姿勢検出機構と、そ
の検出結果に基づいて本機のバックホウ装置の対応する
屈折部位を作動させる制御装置とから構成してあるバッ
クホウの遠隔操縦装置。1. An upper limb posture detection mechanism for detecting the motion of each joint part in the upper limb of an operator away from the machine, and a control device for activating the corresponding refraction area of the backhoe device of the machine based on the detection result. A remote control device for the backhoe that is composed of.
おける腕全体の上下動動作を検出する第１センサ、肘の
屈伸動作を検出する第２センサ、および手首の回動動作
を検出する第３センサを含み、第１センサの検出結果を
バックホウ装置のブームシリンダ作動に、第２センサの
検出結果をバックホウ装置のアームシリンダ作動に、ま
た、第３センサの検出結果をバックホウ装置のバケット
シリンダ作動にそれぞれ対応させてある請求項１記載の
バックホウの遠隔操縦装置。2. The upper limb posture detection mechanism includes a first sensor that detects vertical movement of the entire arm of the operator, a second sensor that detects bending and stretching of the elbow, and a third sensor that detects rotational movement of the wrist. Including the detection result of the first sensor for operating the boom cylinder of the backhoe device, the detection result of the second sensor for operating the arm cylinder of the backhoe device, and the detection result of the third sensor for operating the bucket cylinder of the backhoe device. The remote control device for a backhoe according to claim 1, which is adapted.
おける腕全体の横振りを検出する第４センサを含み、こ
の第４センサの検出結果をバックホウ装置全体の旋回作
動に対応させてある請求項２記載のバックホウの遠隔操
縦装置。3. The upper limb posture detection mechanism includes a fourth sensor for detecting a lateral swing of the entire arm of an operator, and the detection result of the fourth sensor is associated with the turning operation of the entire backhoe device. A remote control device for the backhoe described.
おける手指の動きを検出する第５センサを含み、この第
５センサの検出結果をバケットに代えてアーム先端に装
着したマニュピレータの作動に対応させてある請求項２
または３に記載のバックホウの遠隔操縦装置。4. The upper limb posture detection mechanism includes a fifth sensor for detecting a movement of a finger of an operator, and the detection result of the fifth sensor is made to correspond to the operation of a manipulator attached to an arm tip instead of a bucket. Claim 2
Alternatively, the backhoe remote control device according to the above item 3.
本機の制御装置に無線あるいは有線で送信する送信機構
を備え、この制御装置に入力された情報に基づいてバッ
クホウ装置の油圧制御装置を作動させるよう構成してあ
る請求項１〜４の内のいづれか一つに記載のバックホウ
の遠隔操縦装置。5. A hydraulic control device for a backhoe device, comprising: a transmission mechanism for transmitting a detection result from the upper limb posture detection mechanism to a control device of this machine wirelessly or by a wire, and based on information input to the control device. A remote control device for a backhoe according to any one of claims 1 to 4, which is configured to operate.
れるよう構成してある請求項５記載のバックホウの遠隔
操縦装置。6. The remote control device for a backhoe according to claim 5, wherein the transmission mechanism is configured to be carried by the operator.
て組付けるとともにに、オペレータの上肢における各関
節部位の動作を連係部材を介して機械的にセンサユニッ
トに伝達して、対応する各センサを作動させるよう構成
してある請求項１〜６の内のいづれか一つに記載のバッ
クホウの遠隔操縦装置。7. The sensor group is assembled together in a sensor unit, and at the same time, the motion of each joint part of the operator's upper limb is mechanically transmitted to the sensor unit via a linking member to operate each corresponding sensor. 7. The remote control device for a backhoe according to claim 1, wherein the remote control device is configured to operate.
るとともに、前記連係部材をレリーズワイヤで構成し、
かつ、センサの作動レバーを重錘式の付勢機構でワイヤ
引張方向に付勢してある請求項７記載のバックホウの遠
隔操縦装置。8. The sensor is composed of a potentiometer, and the linking member is composed of a release wire,
8. The remote control device for a backhoe according to claim 7, wherein the actuating lever of the sensor is biased in the wire pulling direction by a weight-type biasing mechanism.
もに前記オペレータに背負われるよう構成してある請求
項７または８記載のバックホウの遠隔操縦装置。9. The remote control device for a backhoe according to claim 7, wherein the sensor unit is configured to be carried by the operator together with the transmission mechanism.
バックホウ装置の作動を牽制停止させる第三者操作用の
緊急停止スイッチを装備してある請求項１〜８の内のい
づれか一つに記載のバックホウの遠隔操縦装置。10. The emergency stop switch for third party operation for restraining and stopping the operation of the backhoe device regardless of signals from the sensor group, according to any one of claims 1 to 8. Backhoe remote control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15064296A JP3312098B2 (en) | 1996-06-12 | 1996-06-12 | Backhoe remote control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15064296A JP3312098B2 (en) | 1996-06-12 | 1996-06-12 | Backhoe remote control |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09328783A true JPH09328783A (en) | 1997-12-22 |
| JP3312098B2 JP3312098B2 (en) | 2002-08-05 |
Family
ID=15501318
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15064296A Expired - Fee Related JP3312098B2 (en) | 1996-06-12 | 1996-06-12 | Backhoe remote control |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3312098B2 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8369449B2 (en) | 2005-09-20 | 2013-02-05 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Method and system of diversity transmission of data employing M-point QAM modulation |
| KR101507187B1 (en) * | 2010-11-03 | 2015-03-30 | 현대중공업 주식회사 | The joystick lever of excavator attachment feature |
| JP2017008527A (en) * | 2015-06-18 | 2017-01-12 | 日立建機株式会社 | Remote control system for work machine |
| KR20180001931A (en) * | 2016-06-28 | 2018-01-05 | 이청헌 | Joint control of the the construction machine |
| JP2022107623A (en) * | 2011-04-29 | 2022-07-22 | サルコス・エルシー | Teleoperated robotic system |
| US11794345B2 (en) | 2020-12-31 | 2023-10-24 | Sarcos Corp. | Unified robotic vehicle systems and methods of control |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7228303B1 (en) | 2022-08-12 | 2023-02-24 | Ｔｏｔａｌｍａｓｔｅｒｓ株式会社 | Operation support device, remote control system and automatic driving system |
-
1996
- 1996-06-12 JP JP15064296A patent/JP3312098B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8369449B2 (en) | 2005-09-20 | 2013-02-05 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Method and system of diversity transmission of data employing M-point QAM modulation |
| KR101507187B1 (en) * | 2010-11-03 | 2015-03-30 | 현대중공업 주식회사 | The joystick lever of excavator attachment feature |
| JP2022107623A (en) * | 2011-04-29 | 2022-07-22 | サルコス・エルシー | Teleoperated robotic system |
| US11738446B2 (en) | 2011-04-29 | 2023-08-29 | Sarcos, Lc | Teleoperated robotic system with impact responsive force feedback |
| US11745331B2 (en) | 2011-04-29 | 2023-09-05 | Sarcos, Lc | Teleoperated robotic system with payload stabilization |
| US11865705B2 (en) | 2011-04-29 | 2024-01-09 | Sarcos, Lc | Teleoperated robotic system |
| JP2017008527A (en) * | 2015-06-18 | 2017-01-12 | 日立建機株式会社 | Remote control system for work machine |
| KR20180001931A (en) * | 2016-06-28 | 2018-01-05 | 이청헌 | Joint control of the the construction machine |
| US11794345B2 (en) | 2020-12-31 | 2023-10-24 | Sarcos Corp. | Unified robotic vehicle systems and methods of control |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3312098B2 (en) | 2002-08-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3932449B2 (en) | Robot and robot operation system | |
| US20080193260A1 (en) | Remote Control Device | |
| US5019761A (en) | Force feedback control for backhoe | |
| WO2017033381A1 (en) | Robot system | |
| KR100240085B1 (en) | A handling device of excavator | |
| US9102052B2 (en) | Control system for an articulated manipulator arm | |
| JP4469239B2 (en) | Operation equipment for work machines | |
| CN102665590A (en) | Human-robot shared control for endoscopic assistant robot | |
| US20100332087A1 (en) | Remote Vehicle Controller | |
| CN109564470B (en) | Force sense transmission system | |
| JP3312098B2 (en) | Backhoe remote control | |
| JP3585419B2 (en) | Master arm device | |
| US10883254B2 (en) | Operating device for a working machine | |
| JPH1169545A (en) | Manipulator equipment and its guidance and control method | |
| KR101369839B1 (en) | Teleoperating device for excabator and force feedback control method for the same | |
| JPH02101511A (en) | Intuitive control lever control mechanism | |
| WO2023173976A1 (en) | Hydraulic engineering machinery manipulator | |
| KR102237661B1 (en) | Wearable remote controller for robot control | |
| KR102570991B1 (en) | Passive and active combined type prosthetic hand | |
| US20150168951A1 (en) | Control assembly for unmanned testing of machine operation | |
| CN109689311A (en) | It is intended to be equipped with the hand of anthropomorphic robot | |
| JPH0540956Y2 (en) | ||
| KR101154777B1 (en) | Intuitive control device for excavator | |
| US20230407593A1 (en) | Wearable equipment and a method for controlling movement of an excavator arm on a construction machine | |
| JP3657894B2 (en) | Manual operation of hydraulic excavator |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |