JPH09300251A - マニピュレータ操作装置 - Google Patents
マニピュレータ操作装置Info
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- JPH09300251A JPH09300251A JP12033396A JP12033396A JPH09300251A JP H09300251 A JPH09300251 A JP H09300251A JP 12033396 A JP12033396 A JP 12033396A JP 12033396 A JP12033396 A JP 12033396A JP H09300251 A JPH09300251 A JP H09300251A
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- unit
- resistance
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自由度が多く、可動範囲の広いマニピュレー
タ操作装置を提供すること。 【解決手段】 作業対象物に外力を加えるマニピュレー
タ４と、マニピュレータ４を操作するためのフロントエ
ンド部１と、フロントエンド部１の操作に応じた動作信
号１０４をマニピュレータ４に入力する中央制御部２と
を備える。マニピュレータ４は、作業対象物との接触面
に圧力検出手段としての圧力センサ４３を備える。フロ
ントエンド部１は、外部から入力される制御信号１０１
に応じて操作者に抵抗感を付与する抵抗感ユニットとし
ての電気粘性流体ユニット１２を備える。そして、中央
制御部２が、マニピュレータ４に装備された圧力センサ
４３の出力１０６に応じてフロントエンド部１の抵抗感
ユニット１２から操作者に付与される抵抗感を制御す
る。特に、フロントエンド部１の抵抗感ユニット１２
は、外部信号１０１に応じその粘度を変化可能な電気粘
性流体を含むものである。
タ操作装置を提供すること。 【解決手段】 作業対象物に外力を加えるマニピュレー
タ４と、マニピュレータ４を操作するためのフロントエ
ンド部１と、フロントエンド部１の操作に応じた動作信
号１０４をマニピュレータ４に入力する中央制御部２と
を備える。マニピュレータ４は、作業対象物との接触面
に圧力検出手段としての圧力センサ４３を備える。フロ
ントエンド部１は、外部から入力される制御信号１０１
に応じて操作者に抵抗感を付与する抵抗感ユニットとし
ての電気粘性流体ユニット１２を備える。そして、中央
制御部２が、マニピュレータ４に装備された圧力センサ
４３の出力１０６に応じてフロントエンド部１の抵抗感
ユニット１２から操作者に付与される抵抗感を制御す
る。特に、フロントエンド部１の抵抗感ユニット１２
は、外部信号１０１に応じその粘度を変化可能な電気粘
性流体を含むものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、マニピュレータ操
作装置に係り、特に、力感覚フィードバック型のマニピ
ュレータ操作装置に関する。
作装置に係り、特に、力感覚フィードバック型のマニピ
ュレータ操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４に従来例を示す。これは、「１９９
５年３月２２日、電気学会研究会資料システム・制御研
究会 ＳＣ−９５−１５」に示されたものであり、人
が、画面５０に表示されたスレーブマニピュレータ５１
及び作業対象物５２の位置関係を視覚的に確認しなが
ら、マスタマニピュレータ５３を操作すると、当該マス
タマニピュレータの動作をまねるようにスレーブマニピ
ュレータ５１が動作するようになっている。
５年３月２２日、電気学会研究会資料システム・制御研
究会 ＳＣ−９５−１５」に示されたものであり、人
が、画面５０に表示されたスレーブマニピュレータ５１
及び作業対象物５２の位置関係を視覚的に確認しなが
ら、マスタマニピュレータ５３を操作すると、当該マス
タマニピュレータの動作をまねるようにスレーブマニピ
ュレータ５１が動作するようになっている。
【０００３】また、他の従来例を図５に示す。図５
（ａ）は、現実空間で作業対象物に直接接触する多関節
マニピュレータである。一方、図５（ｂ）の符号５５
は、仮想現実空間を作り出すために操作者の手指に取り
付けられた複数のアクチュエータを示す。アクチュエー
タ５５は、電気、空気圧、油圧等により人間の指の動き
に抵抗感を与えるものであって、図５（ａ）に示す多関
節マニピュレータと作業対象物との間に生じる圧力を人
間の手にフィードバックさせる目的で用いられる。
（ａ）は、現実空間で作業対象物に直接接触する多関節
マニピュレータである。一方、図５（ｂ）の符号５５
は、仮想現実空間を作り出すために操作者の手指に取り
付けられた複数のアクチュエータを示す。アクチュエー
タ５５は、電気、空気圧、油圧等により人間の指の動き
に抵抗感を与えるものであって、図５（ａ）に示す多関
節マニピュレータと作業対象物との間に生じる圧力を人
間の手にフィードバックさせる目的で用いられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
従来例にあっては、マニピュレータ操作を行うオペレー
タは、作業対象物を破壊、損傷しないよう、視覚情報だ
けを頼りにスレーブマニピュレータの操作量を類推して
作業しなければならず、よほど熟練した経験者でなけれ
ば操作が困難であるという不都合があった。この点は、
「ロボット工学入門 中野栄二 ７７項」でも取り上げ
られたところである。
従来例にあっては、マニピュレータ操作を行うオペレー
タは、作業対象物を破壊、損傷しないよう、視覚情報だ
けを頼りにスレーブマニピュレータの操作量を類推して
作業しなければならず、よほど熟練した経験者でなけれ
ば操作が困難であるという不都合があった。この点は、
「ロボット工学入門 中野栄二 ７７項」でも取り上げ
られたところである。
【０００５】一方、後者では、マニピュレータの関節数
が多くなるほど、これに応じて操作者の手指に装着する
アクチュエータ数も多くする必要があるので、アクチュ
エータ同士が干渉し合い、オペレータの動きの自由度が
小さくなってしまう不都合があった。
が多くなるほど、これに応じて操作者の手指に装着する
アクチュエータ数も多くする必要があるので、アクチュ
エータ同士が干渉し合い、オペレータの動きの自由度が
小さくなってしまう不都合があった。
【０００６】
【発明の目的】本発明は、かかる従来例の有する不都合
を改善し、特に、自由度が多く、可動範囲の広いマニピ
ュレータ操作装置を提供することを、その目的とする。
を改善し、特に、自由度が多く、可動範囲の広いマニピ
ュレータ操作装置を提供することを、その目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明では、作業対象物に外力を加え
るマニピュレータと、このマニピュレータを操作するた
めのフロントエンド部と、このフロントエンド部の操作
に応じた動作信号をマニピュレータに入力する中央制御
部とを備えている。このうち、マニピュレータは、作業
対象物との接触面に圧力検出手段を備えている。一方、
フロントエンド部は、外部から入力される制御信号に応
じて操作者に抵抗感を付与する抵抗感ユニットを備えて
いる。そして、中央制御部が、マニピュレータに装備さ
れた圧力検出手段の出力に応じてフロントエンド部の抵
抗感ユニットから操作者に付与される抵抗感を制御する
ようになっている。特に、フロントエンド部の抵抗感ユ
ニットが、外部信号に応じてその粘度を変化可能な電気
粘性流体を含むものである、という構成を採っている。
め、請求項１記載の発明では、作業対象物に外力を加え
るマニピュレータと、このマニピュレータを操作するた
めのフロントエンド部と、このフロントエンド部の操作
に応じた動作信号をマニピュレータに入力する中央制御
部とを備えている。このうち、マニピュレータは、作業
対象物との接触面に圧力検出手段を備えている。一方、
フロントエンド部は、外部から入力される制御信号に応
じて操作者に抵抗感を付与する抵抗感ユニットを備えて
いる。そして、中央制御部が、マニピュレータに装備さ
れた圧力検出手段の出力に応じてフロントエンド部の抵
抗感ユニットから操作者に付与される抵抗感を制御する
ようになっている。特に、フロントエンド部の抵抗感ユ
ニットが、外部信号に応じてその粘度を変化可能な電気
粘性流体を含むものである、という構成を採っている。
【０００８】本発明では、マニピュレータが動作し作業
対象物に接触すると、作業対象物との間に生じた内力が
圧力検出手段から検出され、中央制御部に入力される。
中央制御部は、圧力検出手段の出力に応じて抵抗感ユニ
ットに含まれた電気粘性流体の粘度を変化させることに
より操作者に加えられる抵抗感を制御する。これによ
り、操作者には、マニピュレータと作業対象物との間に
生じている圧力と同等の圧力感が取得される。
対象物に接触すると、作業対象物との間に生じた内力が
圧力検出手段から検出され、中央制御部に入力される。
中央制御部は、圧力検出手段の出力に応じて抵抗感ユニ
ットに含まれた電気粘性流体の粘度を変化させることに
より操作者に加えられる抵抗感を制御する。これによ
り、操作者には、マニピュレータと作業対象物との間に
生じている圧力と同等の圧力感が取得される。
【０００９】請求項２記載の発明では、抵抗感ユニット
は、操作者の指の関節部分に装着可能である、という構
成を採っている。例えば、手袋部材の関節位置に取り付
けるもの、関節部分に張り付けるもの等が考えられる。
本発明では、操作者の指の動きに抵抗感が付与されるこ
とで、マニピュレータと作業対象物との間の圧力が操作
者に感ぜられる。
は、操作者の指の関節部分に装着可能である、という構
成を採っている。例えば、手袋部材の関節位置に取り付
けるもの、関節部分に張り付けるもの等が考えられる。
本発明では、操作者の指の動きに抵抗感が付与されるこ
とで、マニピュレータと作業対象物との間の圧力が操作
者に感ぜられる。
【００１０】請求項３記載の発明では、抵抗感ユニット
は、電気粘性流体を袋状部材に封入し、該袋状部材を一
対の電極板で挟み込んで成る、という構成を採ってい
る。本発明では、一対の電極板に電圧が印加されること
により、電気粘性流体の粘度が変化される。
は、電気粘性流体を袋状部材に封入し、該袋状部材を一
対の電極板で挟み込んで成る、という構成を採ってい
る。本発明では、一対の電極板に電圧が印加されること
により、電気粘性流体の粘度が変化される。
【００１１】これらにより、前述した目的を達成しよう
とするものである。
とするものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図１
乃至図３に基づいて説明する。
乃至図３に基づいて説明する。
【００１３】図１に示すマニピュレータ操作装置は、作
業対象物に外力を加えるマニピュレータ４と、このマニ
ピュレータ４を操作するためのフロントエンド部１と、
このフロントエンド部１の操作に応じた動作信号１０４
をマニピュレータ４に入力する中央制御部２とを備えて
いる。このうち、マニピュレータ４は、作業対象物との
接触面に圧力検出手段としての圧力センサ４３を備えて
いる。一方、フロントエンド部１は、外部から入力され
る制御信号１０１に応じて操作者に抵抗感を付与する抵
抗感ユニットとしての電気粘性流体ユニット１２を備え
ている。そして、中央制御部２が、マニピュレータ４に
装備された圧力センサ４３の出力１０６に応じてフロン
トエンド部１の抵抗感ユニット１２から操作者に付与さ
れる抵抗感を制御するようになっている。特に、フロン
トエンド部１の電気粘性流体ユニット１２は、外部信号
１０１に応じてその粘度を変化可能な電気粘性流体を含
むものである。電気粘性流体ユニット１２は、電気粘性
流体を袋状部材に封入し、該袋状部材を一対の電極板で
挟み込んで成り、操作者の指の関節部分に装着可能な構
成となっている。
業対象物に外力を加えるマニピュレータ４と、このマニ
ピュレータ４を操作するためのフロントエンド部１と、
このフロントエンド部１の操作に応じた動作信号１０４
をマニピュレータ４に入力する中央制御部２とを備えて
いる。このうち、マニピュレータ４は、作業対象物との
接触面に圧力検出手段としての圧力センサ４３を備えて
いる。一方、フロントエンド部１は、外部から入力され
る制御信号１０１に応じて操作者に抵抗感を付与する抵
抗感ユニットとしての電気粘性流体ユニット１２を備え
ている。そして、中央制御部２が、マニピュレータ４に
装備された圧力センサ４３の出力１０６に応じてフロン
トエンド部１の抵抗感ユニット１２から操作者に付与さ
れる抵抗感を制御するようになっている。特に、フロン
トエンド部１の電気粘性流体ユニット１２は、外部信号
１０１に応じてその粘度を変化可能な電気粘性流体を含
むものである。電気粘性流体ユニット１２は、電気粘性
流体を袋状部材に封入し、該袋状部材を一対の電極板で
挟み込んで成り、操作者の指の関節部分に装着可能な構
成となっている。
【００１４】これを更に詳述すると、本実施形態におい
て、フロントエンド部１は、上述した電気粘性流体ユニ
ット１２の他、操作者の手指の動きを検出する動き検出
手段Ａ１１を備えている。以下、図２を参照して説明す
る。
て、フロントエンド部１は、上述した電気粘性流体ユニ
ット１２の他、操作者の手指の動きを検出する動き検出
手段Ａ１１を備えている。以下、図２を参照して説明す
る。
【００１５】図２はフロントエンド部１の構成を示す斜
視図である。本実施形態において、動き検出手段Ａ１１
は、データグローブであり、操作者がこのデータグロー
ブを動かすと、指先の位置情報１０３が中央制御部２に
入力されるようになっている。データグローブの指部分
には、関節に対応する位置にそれぞれ電気粘性流体ユニ
ット１２が取り付けられている。以下、図３に基づいて
説明する。
視図である。本実施形態において、動き検出手段Ａ１１
は、データグローブであり、操作者がこのデータグロー
ブを動かすと、指先の位置情報１０３が中央制御部２に
入力されるようになっている。データグローブの指部分
には、関節に対応する位置にそれぞれ電気粘性流体ユニ
ット１２が取り付けられている。以下、図３に基づいて
説明する。
【００１６】一つの電気粘性流体ユニット１２は、容器
１２２と、一対の電極板１２１とで構成されており、こ
の容器１２２内に電気粘性流体を入れて密封し、この容
器１２２を挟むように一対の電極板１２１をサンドイッ
チ状に配置してある。一対の電極板１２１は容器１２２
に密着し、容器１２２と一緒にフレキシブルに動作する
ことが可能となっている。電気粘性流体ユニット１２
は、フロントエンド部１を操作者の身体に装着した時
に、丁度、操作者の関節部分に位置するようになってい
る。
１２２と、一対の電極板１２１とで構成されており、こ
の容器１２２内に電気粘性流体を入れて密封し、この容
器１２２を挟むように一対の電極板１２１をサンドイッ
チ状に配置してある。一対の電極板１２１は容器１２２
に密着し、容器１２２と一緒にフレキシブルに動作する
ことが可能となっている。電気粘性流体ユニット１２
は、フロントエンド部１を操作者の身体に装着した時
に、丁度、操作者の関節部分に位置するようになってい
る。
【００１７】図１に戻り、中央制御部２は、マイクロコ
ンピュータで構成され、予め準備された制御プログラム
を逐次実行することにより、各種の制御機能を実現する
ようになっている。例えば、中央制御部２は、フロント
エンド部１の動きに合わせてマニピュレータ４を動か
し、マニピュレータ４が物体に接したかどうかの判定を
行うと共に、接したときの力の大きさの判定を行い、フ
ロントエンド部１に与える力感覚の大きさを決定し、フ
ロントエンド部１の動きの判定結果を位置情報として電
気粘性流体制御手段３の動作と同期させる制御を実行す
る。
ンピュータで構成され、予め準備された制御プログラム
を逐次実行することにより、各種の制御機能を実現する
ようになっている。例えば、中央制御部２は、フロント
エンド部１の動きに合わせてマニピュレータ４を動か
し、マニピュレータ４が物体に接したかどうかの判定を
行うと共に、接したときの力の大きさの判定を行い、フ
ロントエンド部１に与える力感覚の大きさを決定し、フ
ロントエンド部１の動きの判定結果を位置情報として電
気粘性流体制御手段３の動作と同期させる制御を実行す
る。
【００１８】中央制御部２には、フロントエンド部１を
制御する電圧１０１を発生する電気粘性流体制御部３が
併設されている。この電気粘性流体制御部３は、Ｄ／Ａ
変換器を備え、中央制御部２から出力されるデジタル信
号で表された操作量をアナログ信号として電気粘性流体
ユニット１２に印加する。
制御する電圧１０１を発生する電気粘性流体制御部３が
併設されている。この電気粘性流体制御部３は、Ｄ／Ａ
変換器を備え、中央制御部２から出力されるデジタル信
号で表された操作量をアナログ信号として電気粘性流体
ユニット１２に印加する。
【００１９】一方、マニピュレータ４は、人間の手に似
せた多関節マニピュレータ（図５（ａ））を本体とし、
中央制御部２から出力される動作信号１０４に応じてマ
ニピュレータ本体の手指部分を動作させる駆動部４１
と、このマニピュレータ本体の手指の動きを位置情報１
０５として中央制御部２に入力する動き検出手段Ｂ４２
と、マニピュレータ本体の指部分に取り付けられた圧力
センサ４３とを備えている。ここで、駆動部４１は、例
えばステッピングモータであり、動き検出手段Ｂ４２
は、例えばポテンショメータであり、圧力センサ４３
は、例えば圧電素子である。
せた多関節マニピュレータ（図５（ａ））を本体とし、
中央制御部２から出力される動作信号１０４に応じてマ
ニピュレータ本体の手指部分を動作させる駆動部４１
と、このマニピュレータ本体の手指の動きを位置情報１
０５として中央制御部２に入力する動き検出手段Ｂ４２
と、マニピュレータ本体の指部分に取り付けられた圧力
センサ４３とを備えている。ここで、駆動部４１は、例
えばステッピングモータであり、動き検出手段Ｂ４２
は、例えばポテンショメータであり、圧力センサ４３
は、例えば圧電素子である。
【００２０】次に、本実施形態の全体動作を説明する。
ここで、マニピュレータ本体は、作業対象物上に予め位
置決めされているものとする。
ここで、マニピュレータ本体は、作業対象物上に予め位
置決めされているものとする。
【００２１】操作者は、電気粘性流体ユニットが取り付
けられたデータグローブを手にはめ、肉眼又は画像によ
りマニピュレータの状態を遠隔的に監視しながら、作業
対象物をつかむような仕草を行う。この動作によるデー
タグローブの変形は、該データグローブの各部に配設さ
れたセンサにより検出され、手指の位置情報１０３とし
て動き検出手段Ａ１１から中央制御部２に入力される。
中央制御部２は、フロントエンド部１から取得したデー
タグローブの位置情報１０３に応じてマニピュレータ４
の操作量を算出し、駆動部４１に動作信号１０４を入力
する。これにより、マニピュレータ本体の指部分が操作
者の動きをまねて動作するように制御される。即ち、マ
ニピュレータ本体の指部分には、作業対象物をつかむ動
作が付勢される。この際、マニピュレータ本体の位置偏
差１０５が動き検出手段Ｂ４２により検出され、中央制
御装置７にフィードバックされる。
けられたデータグローブを手にはめ、肉眼又は画像によ
りマニピュレータの状態を遠隔的に監視しながら、作業
対象物をつかむような仕草を行う。この動作によるデー
タグローブの変形は、該データグローブの各部に配設さ
れたセンサにより検出され、手指の位置情報１０３とし
て動き検出手段Ａ１１から中央制御部２に入力される。
中央制御部２は、フロントエンド部１から取得したデー
タグローブの位置情報１０３に応じてマニピュレータ４
の操作量を算出し、駆動部４１に動作信号１０４を入力
する。これにより、マニピュレータ本体の指部分が操作
者の動きをまねて動作するように制御される。即ち、マ
ニピュレータ本体の指部分には、作業対象物をつかむ動
作が付勢される。この際、マニピュレータ本体の位置偏
差１０５が動き検出手段Ｂ４２により検出され、中央制
御装置７にフィードバックされる。
【００２２】そして、マニピュレータ本体の指部分が作
業対象物に接触すると、当該指部分と作業対象物との間
に生じた内力が圧力センサ４３によって検出されると共
に、作業対象物と接触した位置が動き検出手段Ｂ４２に
よって検出され、それぞれ中央制御部２に入力される。
中央制御部２は、作業対象物に触れたかどうかの判定と
触れた場合の力感覚の大きさを電気粘性流体制御部３に
入力する。これらの情報１０２を得た電気粘性流体制御
部３は、中央制御装置２で決定された力感覚の大きさの
電圧を電極板１２１に印加することで容器１２２に封入
されている電気粘性流体に電場をかけ、粘度を高めるよ
うに成っている。この結果、身体の関節部分に装着され
ている電気粘性流体ユニット１２により関節の動きが抑
制されマニピュレータ４の動きの結果が力感覚のフィー
ドバックとして操作者に得られる。
業対象物に接触すると、当該指部分と作業対象物との間
に生じた内力が圧力センサ４３によって検出されると共
に、作業対象物と接触した位置が動き検出手段Ｂ４２に
よって検出され、それぞれ中央制御部２に入力される。
中央制御部２は、作業対象物に触れたかどうかの判定と
触れた場合の力感覚の大きさを電気粘性流体制御部３に
入力する。これらの情報１０２を得た電気粘性流体制御
部３は、中央制御装置２で決定された力感覚の大きさの
電圧を電極板１２１に印加することで容器１２２に封入
されている電気粘性流体に電場をかけ、粘度を高めるよ
うに成っている。この結果、身体の関節部分に装着され
ている電気粘性流体ユニット１２により関節の動きが抑
制されマニピュレータ４の動きの結果が力感覚のフィー
ドバックとして操作者に得られる。
【００２３】これによると、電気粘性流体を用いて抵抗
感ユニットを構成することから、該ユニットを小型化す
ることができ、これを高密度に配置した場合でも、従来
例のような機械的アクチュエータに比べ、自由度が高く
可動範囲の広い操作感覚を実現することができる。ま
た、抵抗感ユニットを従来よりも高密度に配置すること
ができるので、フィードバックされる力感覚もより詳細
にシミュレートすることが可能となり、実際に作業対象
物に触れているかのように操作性の向上を図ることも可
能となる。
感ユニットを構成することから、該ユニットを小型化す
ることができ、これを高密度に配置した場合でも、従来
例のような機械的アクチュエータに比べ、自由度が高く
可動範囲の広い操作感覚を実現することができる。ま
た、抵抗感ユニットを従来よりも高密度に配置すること
ができるので、フィードバックされる力感覚もより詳細
にシミュレートすることが可能となり、実際に作業対象
物に触れているかのように操作性の向上を図ることも可
能となる。
【００２４】ここで、電気粘性流体ユニットは、操作者
の指の関節に取り付けるものでなくても、マニピュレー
タの種類に応じて最適位置に取付可能なものであれば良
い。また、その構成も電気粘性流体を封入した袋を電極
板により挟み込んだものでなくても良い。
の指の関節に取り付けるものでなくても、マニピュレー
タの種類に応じて最適位置に取付可能なものであれば良
い。また、その構成も電気粘性流体を封入した袋を電極
板により挟み込んだものでなくても良い。
【００２５】
【発明の効果】本発明は、以上のように構成され機能す
るので、これによると、電気粘性流体を用いて抵抗感ユ
ニットを構成することから、該ユニットを小型化するこ
とができ、これを高密度に配置した場合でも、従来例の
ような機械的アクチュエータに比べ、自由度が高く可動
範囲の広い操作感覚を実現することができる。また、抵
抗感ユニットを従来よりも高密度に配置することができ
るので、フィードバックされる力感覚もより詳細にシミ
ュレートすることが可能となり、実際に作業対象物に触
れているかのように操作性の向上を図ることも可能とな
る、という従来にない優れたマニピュレータ操作装置を
提供することができる。
るので、これによると、電気粘性流体を用いて抵抗感ユ
ニットを構成することから、該ユニットを小型化するこ
とができ、これを高密度に配置した場合でも、従来例の
ような機械的アクチュエータに比べ、自由度が高く可動
範囲の広い操作感覚を実現することができる。また、抵
抗感ユニットを従来よりも高密度に配置することができ
るので、フィードバックされる力感覚もより詳細にシミ
ュレートすることが可能となり、実際に作業対象物に触
れているかのように操作性の向上を図ることも可能とな
る、という従来にない優れたマニピュレータ操作装置を
提供することができる。
【図１】本発明の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】フロントエンド部の構成を示す斜視図である。
【図３】フロントエンド部の要部構成を示す要部拡大図
である。
である。
【図４】第１の従来例を示す説明図である。
【図５】第２の従来例を示す概略構成図であり、図５
（ａ）が多関節マニピュレータを示し、図５（ｂ）が機
械的アクチュエータを取り付けた状態を示す。
（ａ）が多関節マニピュレータを示し、図５（ｂ）が機
械的アクチュエータを取り付けた状態を示す。
１ フロントエンド部 ２ 中央制御部 ４ マニピュレータ １２ 電気粘性流体ユニット（抵抗感ユニット） ４３ 圧力センサ（圧力検出手段） １０１ 制御信号 １０４ 動作信号
Claims (3)
- 【請求項１】 作業対象物に外力を加えるマニピュレー
タと、このマニピュレータを操作するためのフロントエ
ンド部と、このフロントエンド部の操作に応じた動作信
号を前記マニピュレータに入力する中央制御部とを有
し、 前記マニピュレータは、前記作業対象物との接触面に圧
力検出手段を備え、 前記フロントエンド部は、外部から入力される制御信号
に応じて操作者に抵抗感を付与する抵抗感ユニットを備
え、 前記中央制御部が、前記マニピュレータに装備された圧
力検出手段の出力に応じてフロントエンド部の前記抵抗
感ユニットから前記操作者に付与される抵抗感を制御す
るマニピュレータ操作装置において、 前記フロントエンド部の抵抗感ユニットが、外部信号に
応じてその粘度を変化可能な電気粘性流体を含むもので
あることを特徴としたマニピュレータ操作装置。 - 【請求項２】 前記抵抗感ユニットは、前記操作者の指
の関節部分に装着可能であることを特徴とした請求項１
記載のマニピュレータ操作装置。 - 【請求項３】 前記抵抗感ユニットは、前記電気粘性流
体を袋状部材に封入し、該袋状部材を一対の電極板で挟
み込んで成ることを特徴とした請求項１又は２記載のマ
ニピュレータ操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12033396A JP2836577B2 (ja) | 1996-05-15 | 1996-05-15 | マニピュレータ操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12033396A JP2836577B2 (ja) | 1996-05-15 | 1996-05-15 | マニピュレータ操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09300251A true JPH09300251A (ja) | 1997-11-25 |
| JP2836577B2 JP2836577B2 (ja) | 1998-12-14 |
Family
ID=14783674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12033396A Expired - Lifetime JP2836577B2 (ja) | 1996-05-15 | 1996-05-15 | マニピュレータ操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2836577B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012515048A (ja) * | 2009-01-15 | 2012-07-05 | イマージョン コーポレーション | 器具のハンドルへの触覚フィードバックの提供 |
| JP2013091114A (ja) * | 2011-10-05 | 2013-05-16 | Kyokko Denki Kk | インタラクション操作システム |
| JP5270764B2 (ja) * | 2009-09-28 | 2013-08-21 | トヨタ自動車株式会社 | 触覚ディスプレイ及びｃａｄシステム |
| WO2017033381A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
-
1996
- 1996-05-15 JP JP12033396A patent/JP2836577B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012515048A (ja) * | 2009-01-15 | 2012-07-05 | イマージョン コーポレーション | 器具のハンドルへの触覚フィードバックの提供 |
| JP5270764B2 (ja) * | 2009-09-28 | 2013-08-21 | トヨタ自動車株式会社 | 触覚ディスプレイ及びｃａｄシステム |
| US8836660B2 (en) | 2009-09-28 | 2014-09-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Tactile display and CAD system |
| JP2013091114A (ja) * | 2011-10-05 | 2013-05-16 | Kyokko Denki Kk | インタラクション操作システム |
| WO2017033381A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2836577B2 (ja) | 1998-12-14 |
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