JPH09295608A - 物品ピッチ変更装置 - Google Patents
物品ピッチ変更装置Info
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- JPH09295608A JPH09295608A JP13058396A JP13058396A JPH09295608A JP H09295608 A JPH09295608 A JP H09295608A JP 13058396 A JP13058396 A JP 13058396A JP 13058396 A JP13058396 A JP 13058396A JP H09295608 A JPH09295608 A JP H09295608A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 物品ピッチ変更装置において、構成簡素とし
ながら、ピッチ変更精度を向上するとともに、ピッチ変
更幅を容易に拡大可能とすること。 【解決手段】 物品ピッチ変更装置１０において、第１
駆動部３７による第１揺動リンク３３の揺動により第１
平行リンク群３４を変形することにて、各スライド体３
５のＹ方向ピッチを変更し、第２駆動部４７による第２
揺動リンク４３の揺動により第２平行リンク群４４を変
形することにて、各スライド体３５のＸ方向ピッチを変
更するもの。
ながら、ピッチ変更精度を向上するとともに、ピッチ変
更幅を容易に拡大可能とすること。 【解決手段】 物品ピッチ変更装置１０において、第１
駆動部３７による第１揺動リンク３３の揺動により第１
平行リンク群３４を変形することにて、各スライド体３
５のＹ方向ピッチを変更し、第２駆動部４７による第２
揺動リンク４３の揺動により第２平行リンク群４４を変
形することにて、各スライド体３５のＸ方向ピッチを変
更するもの。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、物品集積梱包装置
等に用いて好適な物品ピッチ変更装置に関する。
等に用いて好適な物品ピッチ変更装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば洗剤充填包装設備の箱詰め
装置等では、充填機から送り出されて箱詰め作業位置に
集積された複数の袴から、複数の充填済の容器を一度に
抜き取り、これらの容器を段ボール箱のサイズに適合す
る箱詰めピッチに幅寄せして箱詰めするものがある。
装置等では、充填機から送り出されて箱詰め作業位置に
集積された複数の袴から、複数の充填済の容器を一度に
抜き取り、これらの容器を段ボール箱のサイズに適合す
る箱詰めピッチに幅寄せして箱詰めするものがある。
【０００３】このとき、従来技術では、実開平1-100705
号公報に記載の如くの物品ピッチ変更装置が提案されて
いる。この従来の物品ピッチ変更装置は、複数のＸ軸を
互いに平行配置するとともに、各Ｘ軸の両端部を両側の
割出し軸のカム溝に係合し、同様に、複数のＹ軸を互い
に平行配置するとともに、各Ｙ軸の両端部を両側の割出
し軸のカム溝に係合し、それらのＸ軸とＹ軸を層状に重
ね配置し、それらのＸ軸とＹ軸との交差部のそれぞれに
て、それらのＸ軸とＹ軸のそれぞれが貫通するスライド
体を設けている。そして、Ｘ軸が係合している両側の割
出し軸を同期回転させることにて各スライド体のＹ方向
ピッチを変更し、Ｙ軸が係合している両側の割出し軸を
同期回転させることにて、各スライド体のＸ方向ピッチ
を変更することとしている。
号公報に記載の如くの物品ピッチ変更装置が提案されて
いる。この従来の物品ピッチ変更装置は、複数のＸ軸を
互いに平行配置するとともに、各Ｘ軸の両端部を両側の
割出し軸のカム溝に係合し、同様に、複数のＹ軸を互い
に平行配置するとともに、各Ｙ軸の両端部を両側の割出
し軸のカム溝に係合し、それらのＸ軸とＹ軸を層状に重
ね配置し、それらのＸ軸とＹ軸との交差部のそれぞれに
て、それらのＸ軸とＹ軸のそれぞれが貫通するスライド
体を設けている。そして、Ｘ軸が係合している両側の割
出し軸を同期回転させることにて各スライド体のＹ方向
ピッチを変更し、Ｙ軸が係合している両側の割出し軸を
同期回転させることにて、各スライド体のＸ方向ピッチ
を変更することとしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、従来技術
では、下記〜の問題点がある。 Ｘ軸（Ｙ軸も同じ）は、両側の割出し軸の両方を同期
駆動しないと、平行移動できず、それらのＹ方向ピッチ
を変更できない。従って、それら両側の割出し軸に同期
回転力を付与するため、ベルト伝動装置等の複雑な駆動
装置が必要になる。
では、下記〜の問題点がある。 Ｘ軸（Ｙ軸も同じ）は、両側の割出し軸の両方を同期
駆動しないと、平行移動できず、それらのＹ方向ピッチ
を変更できない。従って、それら両側の割出し軸に同期
回転力を付与するため、ベルト伝動装置等の複雑な駆動
装置が必要になる。
【０００５】Ｘ軸（Ｙ軸も同じ）は、両側の割出し軸
のカム溝に係合して平行移動せしめられるものである
が、Ｘ軸の両端部はカム溝との間に必ずバックラッシュ
があり、ピッチ変更精度が悪い。
のカム溝に係合して平行移動せしめられるものである
が、Ｘ軸の両端部はカム溝との間に必ずバックラッシュ
があり、ピッチ変更精度が悪い。
【０００６】ピッチ変更幅を拡大するにあっては、割
出し軸のカム溝ピッチを変更する必要があり、多大な困
難を伴う。
出し軸のカム溝ピッチを変更する必要があり、多大な困
難を伴う。
【０００７】本発明の課題は、物品ピッチ変更装置にお
いて、構成簡素としながら、ピッチ変更精度を向上する
とともに、ピッチ変更幅を容易に拡大可能とすることに
ある。
いて、構成簡素としながら、ピッチ変更精度を向上する
とともに、ピッチ変更幅を容易に拡大可能とすることに
ある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、多数の互いにＸ方向とＹ方向に配列された物品のＸ
方向ピッチとＹ方向ピッチを変更する物品ピッチ変更装
置において、複数のＸ軸を互いに平行配置するととも
に、各Ｘ軸の両端部のそれぞれが枢着される両側の第１
揺動リンクを互いに平行配置することにより、第１平行
リンク群を形成し、複数のＹ軸を互いに平行配置すると
ともに、各Ｙ軸の両端部のそれぞれが枢着される両側の
第２揺動リンクを互いに平行配置することにより、第２
平行リンク郡を形成し、第１平行リンク群と第２平行リ
ンク群を層状に重ね配置し、両平行リンク群のＸ軸とＹ
軸との交差部のそれぞれにて、それらのＸ軸とＹ軸のそ
れぞれが貫通するスライド体を設け、第１平行リンク群
の第１揺動リンクを揺動する第１駆動部と、第２平行リ
ンク群の第２揺動リンクを揺動する第２駆動部を設け、
第１駆動部による第１揺動リンクの揺動により第１平行
リンク群を変形することにて、各スライド体のＹ方向ピ
ッチを変更し、第２駆動部による第２揺動リンクの揺動
により第２平行リンク群を変形することにて、各スライ
ド体のＸ方向ピッチを変更するようにしたものである。
は、多数の互いにＸ方向とＹ方向に配列された物品のＸ
方向ピッチとＹ方向ピッチを変更する物品ピッチ変更装
置において、複数のＸ軸を互いに平行配置するととも
に、各Ｘ軸の両端部のそれぞれが枢着される両側の第１
揺動リンクを互いに平行配置することにより、第１平行
リンク群を形成し、複数のＹ軸を互いに平行配置すると
ともに、各Ｙ軸の両端部のそれぞれが枢着される両側の
第２揺動リンクを互いに平行配置することにより、第２
平行リンク郡を形成し、第１平行リンク群と第２平行リ
ンク群を層状に重ね配置し、両平行リンク群のＸ軸とＹ
軸との交差部のそれぞれにて、それらのＸ軸とＹ軸のそ
れぞれが貫通するスライド体を設け、第１平行リンク群
の第１揺動リンクを揺動する第１駆動部と、第２平行リ
ンク群の第２揺動リンクを揺動する第２駆動部を設け、
第１駆動部による第１揺動リンクの揺動により第１平行
リンク群を変形することにて、各スライド体のＹ方向ピ
ッチを変更し、第２駆動部による第２揺動リンクの揺動
により第２平行リンク群を変形することにて、各スライ
ド体のＸ方向ピッチを変更するようにしたものである。
【０００９】請求項２に記載の本発明は、請求項１に記
載の本発明において更に、前記第１揺動リンクを揺動中
心で２分し、それら２つの第１揺動リンクを揺動中心に
関して線対象に配置するとともに、互いに反対方向に揺
動せしめ、前記第２揺動リンクを揺動中心で２分し、そ
れら２つの第２揺動リンクを揺動中心に関して線対象に
配置するとともに、互いに反対方向に揺動せしめるよう
にしたものである。
載の本発明において更に、前記第１揺動リンクを揺動中
心で２分し、それら２つの第１揺動リンクを揺動中心に
関して線対象に配置するとともに、互いに反対方向に揺
動せしめ、前記第２揺動リンクを揺動中心で２分し、そ
れら２つの第２揺動リンクを揺動中心に関して線対象に
配置するとともに、互いに反対方向に揺動せしめるよう
にしたものである。
【００１０】請求項３に記載の本発明は、請求項１又は
２に記載の本発明において更に、前記スライド体に物品
取扱い部を備えてなるようにしたものである。
２に記載の本発明において更に、前記スライド体に物品
取扱い部を備えてなるようにしたものである。
【００１１】請求項１に記載の本発明によれば下記〜
の作用がある。 平行四辺形リンク等の平行リンク群の変形によりスラ
イド体のピッチを変更するものである。従って、第１平
行リンク群については、両側の第１揺動リンクの一方の
みを第１駆動部により駆動すれば第１平行リンク群をス
ムースに変形でき、第２平行リンク群については、両側
の第２揺動リンクの一方のみを第２駆動部により駆動す
れば第２平行リンク群をスムースに変形できる。よっ
て、駆動装置の構成を簡素にできる。
の作用がある。 平行四辺形リンク等の平行リンク群の変形によりスラ
イド体のピッチを変更するものである。従って、第１平
行リンク群については、両側の第１揺動リンクの一方の
みを第１駆動部により駆動すれば第１平行リンク群をス
ムースに変形でき、第２平行リンク群については、両側
の第２揺動リンクの一方のみを第２駆動部により駆動す
れば第２平行リンク群をスムースに変形できる。よっ
て、駆動装置の構成を簡素にできる。
【００１２】平行リンク群を構成するＸ軸（Ｙ軸も同
じ）は、両側の第１揺動リンクに枢着（ピン結合）して
平行移動せしめられるものであり、Ｘ軸の両端部と第１
揺動リンクとの間にバックラッシュ等を設けることがな
いから、ピッチ変更精度は良い。
じ）は、両側の第１揺動リンクに枢着（ピン結合）して
平行移動せしめられるものであり、Ｘ軸の両端部と第１
揺動リンクとの間にバックラッシュ等を設けることがな
いから、ピッチ変更精度は良い。
【００１３】ピッチ変更幅を拡大するにあっては、Ｘ
軸（Ｙ軸も同じ）の第１揺動リンクに対する枢着点を変
更するだけで足り、極めて容易である。
軸（Ｙ軸も同じ）の第１揺動リンクに対する枢着点を変
更するだけで足り、極めて容易である。
【００１４】請求項２に記載の本発明によれば下記の
作用がある。 第１揺動リンク（第２揺動リンクも同じ）を揺動中心
に関して線対象をなす２つのリンクに２分したから、単
一の揺動リンクを用いる場合に比して、装置の全体サイ
ズを小型化できる。
作用がある。 第１揺動リンク（第２揺動リンクも同じ）を揺動中心
に関して線対象をなす２つのリンクに２分したから、単
一の揺動リンクを用いる場合に比して、装置の全体サイ
ズを小型化できる。
【００１５】請求項３に記載の本発明によれば下記の
作用がある。 スライド体に物品取扱い部を備えたから、物品取扱い
部により把持等される物品のＸ方向ピッチとＹ方向ピッ
チを変更できる。
作用がある。 スライド体に物品取扱い部を備えたから、物品取扱い
部により把持等される物品のＸ方向ピッチとＹ方向ピッ
チを変更できる。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１は第１実施形態を示す模式
図、図２は第１実施形態のピッチ幅寄せ状態を示す模式
図、図３は第１実施形態を示す斜視図、図４は第１実施
形態の作動原理を示す模式図、図５は箱詰め装置の第１
例を示す模式図、図６は箱詰め装置の第２例を示す模式
図、図７は箱詰め装置の第３例を示す模式図、図８は第
２実施形態を示す模式図、図９は第２実施形態の作動原
理を示す模式図、図１０は第２実施形態の駆動装置の他
の例を示す模式図である。
図、図２は第１実施形態のピッチ幅寄せ状態を示す模式
図、図３は第１実施形態を示す斜視図、図４は第１実施
形態の作動原理を示す模式図、図５は箱詰め装置の第１
例を示す模式図、図６は箱詰め装置の第２例を示す模式
図、図７は箱詰め装置の第３例を示す模式図、図８は第
２実施形態を示す模式図、図９は第２実施形態の作動原
理を示す模式図、図１０は第２実施形態の駆動装置の他
の例を示す模式図である。
【００１７】（第１実施形態）（図１〜図７） （箱詰め装置１０の全体構成）（図５） 箱詰め装置１０は、例えば図５に示す如く、充填機（不
図示）から充填済の容器１を袴２に保持して搬送する袴
搬入コンベヤ１１と、空袴搬出コンベヤ１２との間に設
置されている。箱詰め装置１０は、袴搬入コンベヤ１１
の出側に接続される袴整列コンベヤ１３を有するととも
に、袴整列コンベヤ１３の側方に並置される段ボール箱
搬送コンベヤ１４を有している。
図示）から充填済の容器１を袴２に保持して搬送する袴
搬入コンベヤ１１と、空袴搬出コンベヤ１２との間に設
置されている。箱詰め装置１０は、袴搬入コンベヤ１１
の出側に接続される袴整列コンベヤ１３を有するととも
に、袴整列コンベヤ１３の側方に並置される段ボール箱
搬送コンベヤ１４を有している。
【００１８】袴整列コンベヤ１３は、袴搬入コンベヤ１
１から１列状態で搬送されてきた袴２を多列状態に振り
分け、多数の互いにＸ方向とＹ方向に配列される袴集積
群を形成し、その袴集積群３を不図示の袴ストッパによ
り容器取出し作業位置に一時停止せしめる。段ボール箱
搬送コンベヤ１４は、空の段ボール箱４を、袴整列コン
ベヤ１３上で一時停止せしめられた袴集積群３の側方の
箱詰め作業位置に不図示の箱ストッパにより一時停止せ
しめる。
１から１列状態で搬送されてきた袴２を多列状態に振り
分け、多数の互いにＸ方向とＹ方向に配列される袴集積
群を形成し、その袴集積群３を不図示の袴ストッパによ
り容器取出し作業位置に一時停止せしめる。段ボール箱
搬送コンベヤ１４は、空の段ボール箱４を、袴整列コン
ベヤ１３上で一時停止せしめられた袴集積群３の側方の
箱詰め作業位置に不図示の箱ストッパにより一時停止せ
しめる。
【００１９】袴整列コンベヤ１３の容器取出し作業位置
と段ボール箱搬送コンベヤ１４の箱詰め作業位置の上方
には、容器移載装置２０が設置されている。容器移載装
置２０は、両コンベヤ１３、１４の搬送方向に直交配置
されるガイドロッド２１、２１にピッチ変更装置２２の
ベース２２Ａを支持している。ピッチ変更装置２２のベ
ース２２Ａは、軸受２３によりガイドロッド２１に支持
され、横移動シリンダ２４により袴整列コンベヤ１３の
容器取出し作業位置と段ボール箱搬送コンベヤ１４の箱
詰め作業位置との間を往復移動可能とされている。
と段ボール箱搬送コンベヤ１４の箱詰め作業位置の上方
には、容器移載装置２０が設置されている。容器移載装
置２０は、両コンベヤ１３、１４の搬送方向に直交配置
されるガイドロッド２１、２１にピッチ変更装置２２の
ベース２２Ａを支持している。ピッチ変更装置２２のベ
ース２２Ａは、軸受２３によりガイドロッド２１に支持
され、横移動シリンダ２４により袴整列コンベヤ１３の
容器取出し作業位置と段ボール箱搬送コンベヤ１４の箱
詰め作業位置との間を往復移動可能とされている。
【００２０】ピッチ変更装置２２は、後述する多数のス
ライド体３５のそれぞれに容器取出しユニット２５（物
品取扱い部）を備え、(a) 各容器取出しユニット２５に
より、袴整列コンベヤ１３上の容器取出し作業位置に一
時停止せしめられた袴２から容器１を取出し保持し、
(b) 容器１を取出し保持した各容器取出しユニット２５
を段ボール箱４のサイズに適合する箱詰めピッチに幅寄
せし、(c) 幅寄せされた各容器取出しユニット２５が保
持している容器１を、段ボール箱搬送コンベヤ１４上の
箱詰め作業位置に一時停止せしめられている段ボール箱
４に挿填する。
ライド体３５のそれぞれに容器取出しユニット２５（物
品取扱い部）を備え、(a) 各容器取出しユニット２５に
より、袴整列コンベヤ１３上の容器取出し作業位置に一
時停止せしめられた袴２から容器１を取出し保持し、
(b) 容器１を取出し保持した各容器取出しユニット２５
を段ボール箱４のサイズに適合する箱詰めピッチに幅寄
せし、(c) 幅寄せされた各容器取出しユニット２５が保
持している容器１を、段ボール箱搬送コンベヤ１４上の
箱詰め作業位置に一時停止せしめられている段ボール箱
４に挿填する。
【００２１】そして、袴整列コンベヤ１３は、容器１を
取出された袴集積群３の各空袴２を、ストッパ（不図
示）の解除により搬出し、各空袴２を多列状態から１列
状態に合流せしめて空袴搬出コンベヤ１２の側に搬出す
る。また、段ボール箱搬送コンベヤ１４は、容器１を挿
填された段ボール箱４を封函機の側に搬出する。
取出された袴集積群３の各空袴２を、ストッパ（不図
示）の解除により搬出し、各空袴２を多列状態から１列
状態に合流せしめて空袴搬出コンベヤ１２の側に搬出す
る。また、段ボール箱搬送コンベヤ１４は、容器１を挿
填された段ボール箱４を封函機の側に搬出する。
【００２２】（ピッチ変更装置２２の構成）（図１〜図
４） ピッチ変更装置２２は、図１〜図３に示す如く、前述の
各容器取出しユニット２５が保持する互いにＸ方向とＹ
方向に配列された容器１のＸ方向ピッチ（袴ピッチ）Ｘ
1 と、Ｙ方向ピッチ（袴ピッチ）Ｙ1 を前述の箱詰めピ
ッチＸ2 、Ｙ2に変更する。
４） ピッチ変更装置２２は、図１〜図３に示す如く、前述の
各容器取出しユニット２５が保持する互いにＸ方向とＹ
方向に配列された容器１のＸ方向ピッチ（袴ピッチ）Ｘ
1 と、Ｙ方向ピッチ（袴ピッチ）Ｙ1 を前述の箱詰めピ
ッチＸ2 、Ｙ2に変更する。
【００２３】ピッチ変更装置２２は、複数のＸ軸３１を
互いに平行配置するとともに、各Ｘ軸３１の両端部のそ
れぞれがピン３２により枢着される両側の第１揺動リン
ク３３、３３を互いに平行配置することにより、第１平
行リンク群３４（第１平行四辺形リンク群）を形成す
る。
互いに平行配置するとともに、各Ｘ軸３１の両端部のそ
れぞれがピン３２により枢着される両側の第１揺動リン
ク３３、３３を互いに平行配置することにより、第１平
行リンク群３４（第１平行四辺形リンク群）を形成す
る。
【００２４】また、ピッチ変更装置２２は、複数のＹ軸
４１を互いに平行配置するとともに、各Ｙ軸４１の両端
部のそれぞれがピン４２により枢着される両側の第２揺
動リンク４３、４３を互いに平行配置することにより、
第２平行リンク群４４（第２平行四辺形リンク群）を形
成する。
４１を互いに平行配置するとともに、各Ｙ軸４１の両端
部のそれぞれがピン４２により枢着される両側の第２揺
動リンク４３、４３を互いに平行配置することにより、
第２平行リンク群４４（第２平行四辺形リンク群）を形
成する。
【００２５】また、ピッチ変更装置２２は、第１平行リ
ンク群３４と第２平行リンク群４４を上下層状に重ね配
置し、両平行リンク群３４、４４のＸ軸３１とＹ軸４１
との交差部のそれぞれにて、それらのＸ軸３１とＹ軸４
１のそれぞれが摺動貫通するスライド体３５を設けてい
る。
ンク群３４と第２平行リンク群４４を上下層状に重ね配
置し、両平行リンク群３４、４４のＸ軸３１とＹ軸４１
との交差部のそれぞれにて、それらのＸ軸３１とＹ軸４
１のそれぞれが摺動貫通するスライド体３５を設けてい
る。
【００２６】そして、第１揺動リンク群３４を構成する
両側の第１揺動リンク３３、３３は長手方向中央の揺動
支軸３６を前述のベース２２Ａに枢着し、一方側の第１
揺動リンク３３の揺動支軸３６には更に第１駆動部３７
が接続される。第１駆動部３７は、例えばサーボモータ
からなり、第１揺動リンク３３を一定角度揺動（正逆両
方向に）することにより、第１平行リンク群３４を変形
し、各スライド体３５のＹ方向ピッチを変更する。
両側の第１揺動リンク３３、３３は長手方向中央の揺動
支軸３６を前述のベース２２Ａに枢着し、一方側の第１
揺動リンク３３の揺動支軸３６には更に第１駆動部３７
が接続される。第１駆動部３７は、例えばサーボモータ
からなり、第１揺動リンク３３を一定角度揺動（正逆両
方向に）することにより、第１平行リンク群３４を変形
し、各スライド体３５のＹ方向ピッチを変更する。
【００２７】また、第２平行リンク群４４を構成する両
側の第２揺動リンク４３、４３は長手方向中央の揺動支
軸４６を前述のベース２２Ａに枢着し、一方側の第２揺
動リンク４３の揺動支軸４６には更に第２駆動部４７が
接続される。第２駆動部４７は、例えばサーボモータか
らなり、第２揺動リンク４３を一定角度揺動（正逆両方
向に）することにより、第２平行リンク群４４を変形
し、各スライド体３５のＸ方向ピッチを変更する。
側の第２揺動リンク４３、４３は長手方向中央の揺動支
軸４６を前述のベース２２Ａに枢着し、一方側の第２揺
動リンク４３の揺動支軸４６には更に第２駆動部４７が
接続される。第２駆動部４７は、例えばサーボモータか
らなり、第２揺動リンク４３を一定角度揺動（正逆両方
向に）することにより、第２平行リンク群４４を変形
し、各スライド体３５のＸ方向ピッチを変更する。
【００２８】即ち、ピッチ変更装置２２は、下記(A) 、
(B) の如くに動作する（図４）。 (A) 第１平行リンク群３４、第２平行リンク群４４が例
えば矩形状態にある基準状態で、各スライド体３５はそ
れらのＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを袴ピッチＸ1 、Ｙ
1 とするように配列される（図４（Ａ））。
(B) の如くに動作する（図４）。 (A) 第１平行リンク群３４、第２平行リンク群４４が例
えば矩形状態にある基準状態で、各スライド体３５はそ
れらのＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを袴ピッチＸ1 、Ｙ
1 とするように配列される（図４（Ａ））。
【００２９】(B) 第１駆動部３７、第２駆動部４７によ
り第１平行リンク群３４、第２平行リンク群４４が矩形
状態から適宜の揺動角θa 、θb だけ変形せしめられる
幅寄せ状態で、各スライド体３５はそれらのＸ方向ピッ
チとＹ方向ピッチを幅寄せピッチＸ2 、Ｙ2 に変更せし
められる（図４（Ｂ））。Ｘ2 ＝Ｘ1 cos θb 、Ｙ2＝
Ｙ2 cos θa である。
り第１平行リンク群３４、第２平行リンク群４４が矩形
状態から適宜の揺動角θa 、θb だけ変形せしめられる
幅寄せ状態で、各スライド体３５はそれらのＸ方向ピッ
チとＹ方向ピッチを幅寄せピッチＸ2 、Ｙ2 に変更せし
められる（図４（Ｂ））。Ｘ2 ＝Ｘ1 cos θb 、Ｙ2＝
Ｙ2 cos θa である。
【００３０】尚、ピッチ変更装置２２が第１平行リンク
群３４のみからなる場合には、第１平行リンク群３４の
変形により、各スライド体３５はそれらのＹ方向ピッチ
を上述の幅寄せピッチＹ2 に変更せしめられるものの、
Ｘ方向ピッチは何ら変更せしめられない（図４
（Ｃ））。また、ピッチ変更装置２２が第２平行リンク
群４４のみからなる場合には、第２平行リンク群４４の
変形により、各スライド体３５はそれらのＸ方向ピッチ
を上述の幅寄せピッチＸ2 に変更せしめられるものの、
Ｙ方向ピッチは何ら変更せしめられない（図４
（Ｄ））。
群３４のみからなる場合には、第１平行リンク群３４の
変形により、各スライド体３５はそれらのＹ方向ピッチ
を上述の幅寄せピッチＹ2 に変更せしめられるものの、
Ｘ方向ピッチは何ら変更せしめられない（図４
（Ｃ））。また、ピッチ変更装置２２が第２平行リンク
群４４のみからなる場合には、第２平行リンク群４４の
変形により、各スライド体３５はそれらのＸ方向ピッチ
を上述の幅寄せピッチＸ2 に変更せしめられるものの、
Ｙ方向ピッチは何ら変更せしめられない（図４
（Ｄ））。
【００３１】ピッチ変更装置２２は、上述の各スライド
体３５に前述の容器取出しユニット２５を備えている。
容器取出しユニット２５は、昇降シリンダ２６と、該昇
降シリンダ２６に吊下げられた容器チャック２７とから
構成される。
体３５に前述の容器取出しユニット２５を備えている。
容器取出しユニット２５は、昇降シリンダ２６と、該昇
降シリンダ２６に吊下げられた容器チャック２７とから
構成される。
【００３２】従って、箱詰め装置１０は以下の如く動作
する。 (1) 袴搬入コンベヤ１１から１列状態で袴整列コンベヤ
１３に搬送されてきた袴２が、袴整列コンベヤ１３上の
容器取出し作業位置にＸ方向、Ｙ方向に多列をなすよう
に配列されて一時停止せしめられる。
する。 (1) 袴搬入コンベヤ１１から１列状態で袴整列コンベヤ
１３に搬送されてきた袴２が、袴整列コンベヤ１３上の
容器取出し作業位置にＸ方向、Ｙ方向に多列をなすよう
に配列されて一時停止せしめられる。
【００３３】(2) 段ボール箱搬送コンベヤ１４により搬
送されてきた段ボール箱４が、段ボール箱搬送コンベヤ
１４上の箱詰め作業位置に一時停止せしめられる。
送されてきた段ボール箱４が、段ボール箱搬送コンベヤ
１４上の箱詰め作業位置に一時停止せしめられる。
【００３４】(3) ピッチ変更装置２２は上述の容器取出
し作業位置の上方に設定される。ピッチ変更装置２２は
第１平行リンク群３４、第２平行リンク群４４を基準状
態とし、各スライド体３５を袴ピッチＸ1 、Ｙ1 として
おり、各スライド体３５に設けられている容器取出しユ
ニット２５の容器チャック２７が下降して袴以外の容器
１をチャックした後、上昇して、各容器１を取出す。袴
整列コンベヤ１３は、各容器１を取出された空袴２を空
袴搬出コンベヤ１２の側に搬出し、新たな袴２を袴搬入
コンベヤ１１から受入れる。
し作業位置の上方に設定される。ピッチ変更装置２２は
第１平行リンク群３４、第２平行リンク群４４を基準状
態とし、各スライド体３５を袴ピッチＸ1 、Ｙ1 として
おり、各スライド体３５に設けられている容器取出しユ
ニット２５の容器チャック２７が下降して袴以外の容器
１をチャックした後、上昇して、各容器１を取出す。袴
整列コンベヤ１３は、各容器１を取出された空袴２を空
袴搬出コンベヤ１２の側に搬出し、新たな袴２を袴搬入
コンベヤ１１から受入れる。
【００３５】(4) ピッチ変更装置２２が上述の箱詰め作
業位置の上方に切換設定される。ピッチ変更装置２２は
第１平行リンク群３４、第２平行リンク群４４を幅寄せ
状態に変形され、各スライド体３５は幅寄せピッチＸ
2 、Ｙ2 とする。そして、各スライド体３５に設けられ
ている容器取出しユニット２５の容器チャック２７を下
降して、各チャック２７が保持している容器１を同時に
段ボール箱４に挿填する。段ボール箱搬送コンベヤ１４
は、容器１を挿填された段ボール箱４を搬出し、新たな
段ボール箱４を受入れる。その後、ピッチ変更装置２２
は、容器取出しユニット２５の容器チャック２７を上昇
し、再び上述の容器取出し作業位置に位置付けられる。
業位置の上方に切換設定される。ピッチ変更装置２２は
第１平行リンク群３４、第２平行リンク群４４を幅寄せ
状態に変形され、各スライド体３５は幅寄せピッチＸ
2 、Ｙ2 とする。そして、各スライド体３５に設けられ
ている容器取出しユニット２５の容器チャック２７を下
降して、各チャック２７が保持している容器１を同時に
段ボール箱４に挿填する。段ボール箱搬送コンベヤ１４
は、容器１を挿填された段ボール箱４を搬出し、新たな
段ボール箱４を受入れる。その後、ピッチ変更装置２２
は、容器取出しユニット２５の容器チャック２７を上昇
し、再び上述の容器取出し作業位置に位置付けられる。
【００３６】以後、上記(1) 〜(4) の繰り返しである。
尚、箱詰め装置１０は、図６、図７の如くに変形でき
る。図６の箱詰め装置１０は、前述の袴搬入コンベヤ１
１、空袴搬出コンベヤ１２、袴整列コンベヤ１３を袴搬
送整列コンベヤ５１に一本化した例であり、以下の如く
動作する。
尚、箱詰め装置１０は、図６、図７の如くに変形でき
る。図６の箱詰め装置１０は、前述の袴搬入コンベヤ１
１、空袴搬出コンベヤ１２、袴整列コンベヤ１３を袴搬
送整列コンベヤ５１に一本化した例であり、以下の如く
動作する。
【００３７】(1) 袴搬送整列コンベヤ５１により１列状
態で搬送されてきた袴２が、コンベヤ５１上の容器取出
し作業位置でＹ方向に１列をなすように配列され、一時
停止せしめられる。
態で搬送されてきた袴２が、コンベヤ５１上の容器取出
し作業位置でＹ方向に１列をなすように配列され、一時
停止せしめられる。
【００３８】(2) 段ボール箱搬送コンベヤ１４により搬
送されてきた段ボール箱４が、コンベヤ１４上の箱詰め
作業位置に一時停止せしめられる。
送されてきた段ボール箱４が、コンベヤ１４上の箱詰め
作業位置に一時停止せしめられる。
【００３９】(3) ピッチ変更装置２２のＸ方向の第１列
のスライド体３５が上述の容器取出し作業位置の上方に
設定される。ピッチ変更装置２２は第１平行リンク群３
４、第２平行リンク群４４を基準状態とし、各スライド
体３５は袴ピッチＸ1 、Ｙ1としており、第１列の各ス
ライド体３５に設けられている容器取出しユニット２５
の容器チャック２７が下降して袴２内の容器１をチャッ
クした後、上昇して、各容器１を取出す。袴搬送整列コ
ンベヤ５１は、各容器１を取出された空袴２を搬出し、
新たな袴２を受入れ、この新たな袴２をコンベヤ５１上
の容器取出し作業位置に上記(1) の如くに配列して一時
停止せしめる。
のスライド体３５が上述の容器取出し作業位置の上方に
設定される。ピッチ変更装置２２は第１平行リンク群３
４、第２平行リンク群４４を基準状態とし、各スライド
体３５は袴ピッチＸ1 、Ｙ1としており、第１列の各ス
ライド体３５に設けられている容器取出しユニット２５
の容器チャック２７が下降して袴２内の容器１をチャッ
クした後、上昇して、各容器１を取出す。袴搬送整列コ
ンベヤ５１は、各容器１を取出された空袴２を搬出し、
新たな袴２を受入れ、この新たな袴２をコンベヤ５１上
の容器取出し作業位置に上記(1) の如くに配列して一時
停止せしめる。
【００４０】(4) ピッチ変更装置２２のＸ方向の第２列
のスライド体３５を上述の容器取出し作業位置の上方に
設定する。第２列の各スライド体３５に設けられている
容器取出しユニット２５の容器チャック２７が下降して
袴２内の容器１をチャックした後、上昇して各容器１を
取出す。袴搬送整列コンベヤ５１は、各容器１を取出さ
れた空袴２を搬出し、新たな袴２を受入れ、この新たな
袴２をコンベヤ５１上の容器取出し作業位置に上記(1)
の如くに配列して一時停止せしめる。
のスライド体３５を上述の容器取出し作業位置の上方に
設定する。第２列の各スライド体３５に設けられている
容器取出しユニット２５の容器チャック２７が下降して
袴２内の容器１をチャックした後、上昇して各容器１を
取出す。袴搬送整列コンベヤ５１は、各容器１を取出さ
れた空袴２を搬出し、新たな袴２を受入れ、この新たな
袴２をコンベヤ５１上の容器取出し作業位置に上記(1)
の如くに配列して一時停止せしめる。
【００４１】(5) 段ボール箱４に箱詰めされる容器１の
Ｘ方向の列数分だけ上記(3) 、(4)を繰り返す。
Ｘ方向の列数分だけ上記(3) 、(4)を繰り返す。
【００４２】(6) ピッチ変更装置２２の各スライド体３
５の容器取出しユニット２５が、段ボール箱４に箱詰め
されるＸ方向、Ｙ方向の全列数分の容器１を取出し終了
した後、ピッチ変更装置２２を前述の箱詰め作業位置の
上方に切換設定する。ピッチ変更装置２２は第１平行リ
ンク群３４、第２平行リンク群４４を幅寄せ状態に変形
され、各スライド体３５を幅寄せピッチＸ2 、Ｙ2 とす
る。そして、各スライド体３５に設けられている容器取
出しユニット２６の容器チャック２７を下降して、各容
器チャック２７が保持している容器１を同時に段ボール
箱４に挿填する。段ボール箱搬送コンベヤ１４は、容器
１を挿填された段ボール箱４を搬出し、新たな段ボール
箱４を受入れる。その後、ピッチ変更装置２２は、容器
取出しユニット２５の容器チャック２７を上昇し、再び
上述の容器取出し作業位置に位置付けられる。
５の容器取出しユニット２５が、段ボール箱４に箱詰め
されるＸ方向、Ｙ方向の全列数分の容器１を取出し終了
した後、ピッチ変更装置２２を前述の箱詰め作業位置の
上方に切換設定する。ピッチ変更装置２２は第１平行リ
ンク群３４、第２平行リンク群４４を幅寄せ状態に変形
され、各スライド体３５を幅寄せピッチＸ2 、Ｙ2 とす
る。そして、各スライド体３５に設けられている容器取
出しユニット２６の容器チャック２７を下降して、各容
器チャック２７が保持している容器１を同時に段ボール
箱４に挿填する。段ボール箱搬送コンベヤ１４は、容器
１を挿填された段ボール箱４を搬出し、新たな段ボール
箱４を受入れる。その後、ピッチ変更装置２２は、容器
取出しユニット２５の容器チャック２７を上昇し、再び
上述の容器取出し作業位置に位置付けられる。
【００４３】以後、上記(1) 〜(6) の繰り返しである。
図７の箱詰め装置１０は、容器１の搬送に袴２を用いな
い例であり、容器１を定ピッチ送りコンベヤ６１によ
り、容器供給位置に位置付けるものであり、以下の如く
動作する。尚、定ピッチ送りコンベヤ６１は、容器１に
係合する回転螺旋ガイド６２Ａからなる定ピッチ送り装
置６２を付帯的に備える。また、ピッチ変更装置２２
は、ロボット６３により、容器供給位置と箱詰め作業位
置との間を移動可能とされている。
図７の箱詰め装置１０は、容器１の搬送に袴２を用いな
い例であり、容器１を定ピッチ送りコンベヤ６１によ
り、容器供給位置に位置付けるものであり、以下の如く
動作する。尚、定ピッチ送りコンベヤ６１は、容器１に
係合する回転螺旋ガイド６２Ａからなる定ピッチ送り装
置６２を付帯的に備える。また、ピッチ変更装置２２
は、ロボット６３により、容器供給位置と箱詰め作業位
置との間を移動可能とされている。
【００４４】(1) 定ピッチ送りコンベヤ６１により１列
状態で搬送されきた容器１が、コンベヤ６１上の容器供
給位置で１列定ピッチ（容器供給ピッチＹ1 ）をなすよ
うに配列され、一時停止せしめられる。
状態で搬送されきた容器１が、コンベヤ６１上の容器供
給位置で１列定ピッチ（容器供給ピッチＹ1 ）をなすよ
うに配列され、一時停止せしめられる。
【００４５】(2) 段ボール箱搬送コンベヤ１４により搬
送されてきた段ボール箱４が、コンベヤ１４上の箱詰め
作業位置に一時停止せしめられる。
送されてきた段ボール箱４が、コンベヤ１４上の箱詰め
作業位置に一時停止せしめられる。
【００４６】(3) ピッチ変更装置２２のＸ方向の第１列
のスライド体３５が上述の容器供給位置の上方に設定さ
れる。ピッチ変更装置２２は第１平行リンク群３４、第
２平行リンク群４４を基準状態とし、各スライド体３５
を容器供給ピッチＸ1 、Ｙ1としており、第１列のスラ
イド体３５に設けられている容器取出しユニット２５の
容器チャック２７が下降してコンベヤ６１上の容器１を
チャックした後、上昇して、各容器１を取上げる。定ピ
ッチ送りコンベヤ６１は、新たな容器１を受入れ、この
新たな容器１をコンベヤ６１上の容器供給位置に上記
(1) の如くに配列して一時停止せしめる。
のスライド体３５が上述の容器供給位置の上方に設定さ
れる。ピッチ変更装置２２は第１平行リンク群３４、第
２平行リンク群４４を基準状態とし、各スライド体３５
を容器供給ピッチＸ1 、Ｙ1としており、第１列のスラ
イド体３５に設けられている容器取出しユニット２５の
容器チャック２７が下降してコンベヤ６１上の容器１を
チャックした後、上昇して、各容器１を取上げる。定ピ
ッチ送りコンベヤ６１は、新たな容器１を受入れ、この
新たな容器１をコンベヤ６１上の容器供給位置に上記
(1) の如くに配列して一時停止せしめる。
【００４７】(4) ピッチ変更装置２２のＸ方向の第２列
のスライド体３５が上述の容器供給位置の上方に設定さ
れる。第２列の各スライド体３５に設けられている容器
取出しユニット２５の容器チャック２７が下降してコン
ベヤ６１上の容器１をチャックした後、上昇して、各容
器１を取上げる。定ピッチ送りコンベヤ６１は、新たな
容器１を受入れ、この新たな容器１をコンベヤ６１上の
容器供給位置に上記(1) の如くに配列して一時停止せし
める。
のスライド体３５が上述の容器供給位置の上方に設定さ
れる。第２列の各スライド体３５に設けられている容器
取出しユニット２５の容器チャック２７が下降してコン
ベヤ６１上の容器１をチャックした後、上昇して、各容
器１を取上げる。定ピッチ送りコンベヤ６１は、新たな
容器１を受入れ、この新たな容器１をコンベヤ６１上の
容器供給位置に上記(1) の如くに配列して一時停止せし
める。
【００４８】(5) 段ボール箱４に箱詰めされる容器１の
Ｘ方向の列数分だけ上記(3) 、(4)を繰り返す。
Ｘ方向の列数分だけ上記(3) 、(4)を繰り返す。
【００４９】(6) ピッチ変更装置２２の各スライド体３
５の容器取出しユニット２５が、段ボール箱４に箱詰め
されるＸ方向、Ｙ方向の全列数分の容器１を取上げ終了
した後、ピッチ変更装置２２を前述の箱詰め作業位置の
上方に切換設定する。ピッチ変更装置２２は第１平行リ
ンク群３４、第２平行リンク群４４を幅寄せ状態に変形
され、各スライド体３５を幅寄せピッチＸ2 、Ｙ2 とす
る。そして、各スライド体３５に設けられている容器取
出しユニット２５の容器チャック２７を下降して、各容
器チャック２７が保持している容器１を同時に段ボール
箱４に挿填する。段ボール箱搬送コンベヤ１４は、容器
１を挿填された段ボール箱４を搬出し、新たな段ボール
箱４を受入れる。その後、ピッチ変更装置２２は、容器
取出しユニット２５の容器チャック２７を上昇し、再び
上述の容器供給位置に位置付けられる。
５の容器取出しユニット２５が、段ボール箱４に箱詰め
されるＸ方向、Ｙ方向の全列数分の容器１を取上げ終了
した後、ピッチ変更装置２２を前述の箱詰め作業位置の
上方に切換設定する。ピッチ変更装置２２は第１平行リ
ンク群３４、第２平行リンク群４４を幅寄せ状態に変形
され、各スライド体３５を幅寄せピッチＸ2 、Ｙ2 とす
る。そして、各スライド体３５に設けられている容器取
出しユニット２５の容器チャック２７を下降して、各容
器チャック２７が保持している容器１を同時に段ボール
箱４に挿填する。段ボール箱搬送コンベヤ１４は、容器
１を挿填された段ボール箱４を搬出し、新たな段ボール
箱４を受入れる。その後、ピッチ変更装置２２は、容器
取出しユニット２５の容器チャック２７を上昇し、再び
上述の容器供給位置に位置付けられる。
【００５０】以後、上記(1) 〜(6) の繰り返しである。
従って、本実施形態によれば、下記〜の作用があ
る。 平行四辺形リンク等の平行リンク群３４、４４の変形
によりスライド体３５のピッチを変更するものである。
従って、第１平行リンク群３４については、両側の第１
揺動リンク３３の一方のみを第１駆動部３７により駆動
すれば第１平行リンク群３４をスムースに変形でき、第
２平行リンク群４４については、両側の第２揺動リンク
４３の一方のみを第２駆動部４７により駆動すれば第２
平行リンク群４４をスムースに変形できる。よって、駆
動装置の構成を簡素にできる。
従って、本実施形態によれば、下記〜の作用があ
る。 平行四辺形リンク等の平行リンク群３４、４４の変形
によりスライド体３５のピッチを変更するものである。
従って、第１平行リンク群３４については、両側の第１
揺動リンク３３の一方のみを第１駆動部３７により駆動
すれば第１平行リンク群３４をスムースに変形でき、第
２平行リンク群４４については、両側の第２揺動リンク
４３の一方のみを第２駆動部４７により駆動すれば第２
平行リンク群４４をスムースに変形できる。よって、駆
動装置の構成を簡素にできる。
【００５１】平行リンク群３４、４４を構成するＸ軸
３１（Ｙ軸４１も同じ）は、両側の第１揺動リンク３３
に枢着（ピン結合）して平行移動せしめられるものであ
り、Ｘ軸３１の両端部と第１揺動リンク３３との間にバ
ックラッシュ等を設けることがないから、ピッチ変更精
度は良い。
３１（Ｙ軸４１も同じ）は、両側の第１揺動リンク３３
に枢着（ピン結合）して平行移動せしめられるものであ
り、Ｘ軸３１の両端部と第１揺動リンク３３との間にバ
ックラッシュ等を設けることがないから、ピッチ変更精
度は良い。
【００５２】ピッチ変更幅を拡大するにあっては、Ｘ
軸３１（Ｙ軸４１も同じ）の第１揺動リンク３３に対す
る枢着点を変更するだけで足り、極めて容易である。
軸３１（Ｙ軸４１も同じ）の第１揺動リンク３３に対す
る枢着点を変更するだけで足り、極めて容易である。
【００５３】スライド体３５に容器取出しユニット２
５を備えたから、容器取出しユニット２５により把持等
される容器１のＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを変更でき
る。
５を備えたから、容器取出しユニット２５により把持等
される容器１のＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを変更でき
る。
【００５４】（第２実施形態）（図８〜図１０） 第２実施形態は、第１実施形態のピッチ変更装置２２を
図８〜図１０のピッチ変更装置７０に変形したものであ
る。ピッチ変更装置７０がピッチ変更装置２２と異なる
点は、下記(1) 、(2) である。
図８〜図１０のピッチ変更装置７０に変形したものであ
る。ピッチ変更装置７０がピッチ変更装置２２と異なる
点は、下記(1) 、(2) である。
【００５５】(1) 第１平行リンク群３４を構成する両側
の各第１揺動リンク３３を、揺動支軸３６において揺動
リンク３３Ａ、３３Ｂに２分し、それら２つの第１揺動
リンク３３Ａ、３３Ｂを揺動支軸３６に関して線対象に
配置するとともに、第１駆動部３７により互いに反対方
向に揺動せしめるものとした。
の各第１揺動リンク３３を、揺動支軸３６において揺動
リンク３３Ａ、３３Ｂに２分し、それら２つの第１揺動
リンク３３Ａ、３３Ｂを揺動支軸３６に関して線対象に
配置するとともに、第１駆動部３７により互いに反対方
向に揺動せしめるものとした。
【００５６】(2) 第２平行リンク群４４を構成する両側
の各第２揺動リンク４３を、揺動支軸４６において揺動
リンク４３Ａ、４３Ｂに２分し、それら２つの第２揺動
リンク４３Ａ、４３Ｂを揺動支軸４６に関して線対象に
配置するとともに、第２駆動部４７により互いに反対方
向に揺動せしめるものとした。
の各第２揺動リンク４３を、揺動支軸４６において揺動
リンク４３Ａ、４３Ｂに２分し、それら２つの第２揺動
リンク４３Ａ、４３Ｂを揺動支軸４６に関して線対象に
配置するとともに、第２駆動部４７により互いに反対方
向に揺動せしめるものとした。
【００５７】このピッチ変更装置７０にあっても、第１
駆動部３７により両揺動リンク３３Ａ、３３Ｂを揺動せ
しめることにて、第１平行リンク群３４を変形し、各ス
ライド体３５のＹ方向ピッチを変更し、第２駆動部４７
により両第２揺動リンク４３Ａ、４３Ｂを揺動せしめる
ことにて、第２平行リンク群４４を変形し、各スライド
体３５のＸ方向ピッチを変更できる。
駆動部３７により両揺動リンク３３Ａ、３３Ｂを揺動せ
しめることにて、第１平行リンク群３４を変形し、各ス
ライド体３５のＹ方向ピッチを変更し、第２駆動部４７
により両第２揺動リンク４３Ａ、４３Ｂを揺動せしめる
ことにて、第２平行リンク群４４を変形し、各スライド
体３５のＸ方向ピッチを変更できる。
【００５８】尚、ピッチ変更装置７０の第１駆動部３
７、第２駆動部４７は、図８に示す如く、前述のベース
２２Ａに支持されたシリンダ７１と、第１揺動リンク３
３Ａ、３３Ｂ（第２揺動リンク４３Ａ、４３Ｂ）とを連
結する２又状の連結リンク７２Ａ、７２Ｂとから構成す
ることができる。
７、第２駆動部４７は、図８に示す如く、前述のベース
２２Ａに支持されたシリンダ７１と、第１揺動リンク３
３Ａ、３３Ｂ（第２揺動リンク４３Ａ、４３Ｂ）とを連
結する２又状の連結リンク７２Ａ、７２Ｂとから構成す
ることができる。
【００５９】また、ピッチ変更装置７０の第１駆動部３
７、第２駆動部４７は、図１０に示す如く、前述のベー
ス２２Ａに設置されるサーボモータ８１と、サーボモー
タ８１に接続されたベベルギヤ８２と、揺動支軸８３回
りに軸支されて第１揺動リンク３３Ａ、３３Ｂ（第２揺
動リンク４３Ａ、４３Ｂ）の揺動中心部が固定されるベ
ベルギヤ８４Ａ、８４Ｂとから構成することもできる。
７、第２駆動部４７は、図１０に示す如く、前述のベー
ス２２Ａに設置されるサーボモータ８１と、サーボモー
タ８１に接続されたベベルギヤ８２と、揺動支軸８３回
りに軸支されて第１揺動リンク３３Ａ、３３Ｂ（第２揺
動リンク４３Ａ、４３Ｂ）の揺動中心部が固定されるベ
ベルギヤ８４Ａ、８４Ｂとから構成することもできる。
【００６０】従って、本実施形態によれば、第１揺動リ
ンク３３（第２揺動リンク４３も同じ）を揺動支軸３６
に関して線対象をなす２つのリンク３３Ａ、３３Ｂに２
分したから、単一の揺動リンク３３を用いる場合に比し
て、装置の全体サイズを小型化できる。即ち、図９に示
す如く、第１実施形態のピッチ変更装置２２のＸ方向寸
法ＬＸ1 、Ｙ方向寸法ＬＹ1 に対し、第２実施形態のピ
ッチ変更装置７０のＸ方向寸法はＬＸ2 、Ｙ方向寸法は
ＬＹ2 の如くに小型化できる。
ンク３３（第２揺動リンク４３も同じ）を揺動支軸３６
に関して線対象をなす２つのリンク３３Ａ、３３Ｂに２
分したから、単一の揺動リンク３３を用いる場合に比し
て、装置の全体サイズを小型化できる。即ち、図９に示
す如く、第１実施形態のピッチ変更装置２２のＸ方向寸
法ＬＸ1 、Ｙ方向寸法ＬＹ1 に対し、第２実施形態のピ
ッチ変更装置７０のＸ方向寸法はＬＸ2 、Ｙ方向寸法は
ＬＹ2 の如くに小型化できる。
【００６１】以上、本発明の実施の形態を図面により詳
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。
【００６２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、物品ピッ
チ変更装置において、構成簡素としながら、ピッチ変更
精度を向上するとともに、ピッチ変更幅を容易に拡大可
能とすることができる。
チ変更装置において、構成簡素としながら、ピッチ変更
精度を向上するとともに、ピッチ変更幅を容易に拡大可
能とすることができる。
【図１】図１は第１実施形態を示す模式図である。
【図２】図２は第１実施形態のピッチ幅寄せ状態を示す
模式図である。
模式図である。
【図３】図３は第１実施形態を示す斜視図である。
【図４】図４は第１実施形態の作動原理を示す模式図で
ある。
ある。
【図５】図５は箱詰め装置の第１例を示す模式図であ
る。
る。
【図６】図６は箱詰め装置の第２例を示す模式図であ
る。
る。
【図７】図７は箱詰め装置の第３例を示す模式図であ
る。
る。
【図８】図８は第２実施形態を示す模式図である。
【図９】図９は第２実施形態の作動原理を示す模式図で
ある。
ある。
【図１０】図１０は第２実施形態の駆動装置の他の例を
示す模式図である。
示す模式図である。
１ 容器（物品） １０、７０ ピッチ変更装置 ２５ 容器取出しユニット（容器取扱い部） ３１ Ｘ軸 ３３、３３Ａ、３３Ｂ 第１揺動リンク ３４ 第１平行リンク群 ３５ スライド体 ３６ 揺動支軸 ３７ 第１駆動部 ４１ Ｙ軸 ４３、４３Ａ、４３Ｂ 第２揺動リンク ４４ 第２平行リンク群 ４６ 揺動支軸 ４７ 第２駆動部
Claims (3)
- 【請求項１】 多数の互いにＸ方向とＹ方向に配列され
た物品のＸ方向ピッチとＹ方向ピッチを変更する物品ピ
ッチ変更装置において、 複数のＸ軸を互いに平行配置するとともに、各Ｘ軸の両
端部のそれぞれが枢着される両側の第１揺動リンクを互
いに平行配置することにより、第１平行リンク群を形成
し、 複数のＹ軸を互いに平行配置するとともに、各Ｙ軸の両
端部のそれぞれが枢着される両側の第２揺動リンクを互
いに平行配置することにより、第２平行リンク郡を形成
し、 第１平行リンク群と第２平行リンク群を層状に重ね配置
し、両平行リンク群のＸ軸とＹ軸との交差部のそれぞれ
にて、それらのＸ軸とＹ軸のそれぞれが貫通するスライ
ド体を設け、 第１平行リンク群の第１揺動リンクを揺動する第１駆動
部と、第２平行リンク群の第２揺動リンクを揺動する第
２駆動部を設け、 第１駆動部による第１揺動リンクの揺動により第１平行
リンク群を変形することにて、各スライド体のＹ方向ピ
ッチを変更し、第２駆動部による第２揺動リンクの揺動
により第２平行リンク群を変形することにて、各スライ
ド体のＸ方向ピッチを変更することを特徴とする物品ピ
ッチ変更装置。 - 【請求項２】 前記第１揺動リンクを揺動中心で２分
し、それら２つの第１揺動リンクを揺動中心に関して線
対象に配置するとともに、互いに反対方向に揺動せし
め、 前記第２揺動リンクを揺動中心で２分し、それら２つの
第２揺動リンクを揺動中心に関して線対象に配置すると
ともに、互いに反対方向に揺動せしめる請求項１記載の
物品ピッチ変更装置。 - 【請求項３】 前記スライド体に物品取扱い部を備えて
なる請求項１又は２に記載の物品ピッチ変更装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13058396A JP2751042B2 (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | 物品ピッチ変更装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13058396A JP2751042B2 (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | 物品ピッチ変更装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09295608A true JPH09295608A (ja) | 1997-11-18 |
| JP2751042B2 JP2751042B2 (ja) | 1998-05-18 |
Family
ID=15037690
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13058396A Expired - Fee Related JP2751042B2 (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | 物品ピッチ変更装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2751042B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104493821A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-04-08 | 昆山艾博机器人系统工程有限公司 | 一种机器人抓取装置 |
| FR3119160A1 (fr) * | 2021-01-26 | 2022-07-29 | Ds Smith Packaging France | Tête de manipulation d’objets en lot |
-
1996
- 1996-04-30 JP JP13058396A patent/JP2751042B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104493821A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-04-08 | 昆山艾博机器人系统工程有限公司 | 一种机器人抓取装置 |
| FR3119160A1 (fr) * | 2021-01-26 | 2022-07-29 | Ds Smith Packaging France | Tête de manipulation d’objets en lot |
| WO2022162527A1 (fr) | 2021-01-26 | 2022-08-04 | Ds Smith Packaging France Sas | Tête de manipulation d'objets en lot |
| DE112022000829T5 (de) | 2021-01-26 | 2023-11-09 | Ds Smith Packaging France Sas | Kopf zur Handhabung von Gegenständen in Chargen |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2751042B2 (ja) | 1998-05-18 |
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