JPH09257808A

JPH09257808A - 分注装置

Info

Publication number: JPH09257808A
Application number: JP7045296A
Authority: JP
Inventors: Masaaki Takeda; 雅明竹田; Toru Matsuda; 徹松田
Original assignee: Aloka Co Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1996-03-26
Filing date: 1996-03-26
Publication date: 1997-10-03

Abstract

(57)【要約】【課題】分注装置において、試料吸引時に超音波を利
用して試料容器内の試料の様子を診断して分注異常を未
然に防止する。【解決手段】ノズル１０には超音波センサ１８が設け
られ、ノズル１０を介して試料２２内が超音波診断され
る。超音波診断部４０は、容器２０の内底面の位置の検
出、試料２２に含まれる分離剤の位置の検出、試料２２
に含まれる異物の検出、及び液面からのノズル先端の離
脱の検出などの機能を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は分注装置に関し、特
に、超音波を利用した試料の診断に関する。

【０００２】

【従来の技術】分注装置は、試料（元検体）が入った試
料容器から試料を吸引し、その吸引試料を複数の容器に
分配するための装置である。かかる分注装置において、
試料の吸引・吐出は、吸引圧力及び吐出圧力を発生する
分注ポンプにエアチューブを介して接続されたノズルに
よって行われる。近年、金属製のノズル基部に、樹脂な
どからなるノズルチップを装着し、ノズルを部分的にデ
ィスポーザブル化したものが普及している。なお、本明
細書では、便宜上、試料の吸引のみを行う装置も分注装
置の概念に含めることにする。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
分注装置では、分注に先立って試料容器内の試料状態
（様子）を総合的に診断することは行われていなかっ
た。例えば、血液試料内にフィブリン集積物などが存在
していると、吸引を行う際にノズル先端開口の閉塞など
を引き起こす可能性があるが、そのような異物を吸引に
先立って検出できれば、ノズル先端開口の閉塞などを未
然に防止できる。これと同様に、試料内に気泡層などが
存在すると、ノズルによって試料の吸引を行う場合にそ
の気泡層中のエアが吸い込まれて吸引量に誤差が生じる
ような場合もあるが、そのような異物についても吸引以
前に検知できれば分注の信頼性を向上できる。なお、試
料容器に沿って光を透過させ、その光量変化から異物の
検知を光学的に行うことも可能であるが、それは試料容
器が透明である場合に限られ、また、試料の透明度が低
い場合にはフィブリン集積物などを検出できない。

【０００４】また、遠心分離後の血液試料においては、
血清と血球（赤血球）とが分離剤を仲立ちとして分離さ
れており、血清の吸引時には、分離剤の吸引によるノズ
ル先端開口の閉塞を防止する必要がある。したがって、
分離剤の上面の位置（高さ）を検出し、それに応じてノ
ズルの下降制御を行うことが望まれる。

【０００５】さらに、試料吸引に先立って、分注制御部
には試料容器の種別などのデータがあらかじめ与えられ
ており、そのデータに従ってノズル下降制御を行ってい
るが、試料容器がラックに適正に保持されておらず、浮
き上がっていたりあるいは傾いていたりすると、吸引を
行いながらノズルを下降させた際にノズル先端が試料容
器の底に衝突してしまうという問題がある。

【０００６】なお、従来の分注装置において、ノズルに
よって試料の吸引を行う場合には、まず、液面検出によ
って検出された液面内にノズル先端を所定量挿入させ、
その状態で吸引を開始し、液面の下降に従ってノズル位
置を下降させる追従制御が行われるが、何らかの事情で
ノズル先端が液面から離脱すると、エアを吸い込んでし
まう。このため、そのエアの吸い込みを迅速に判定する
ことが望まれる。

【０００７】なお、特開平７−１４６１６８号公報や特
開平６−３４１９９８号公報には、超音波振動子を備え
た超音波伝播体（又はノズル）を利用して液面検出を行
うことが記載されているが、試料容器内の超音波診断に
ついては何ら言及されていない。

【０００８】本発明は、上記従来の課題に鑑みなされた
ものであり、その目的は、試料吸引時に試料容器内の試
料の状態（様子）を診断し、これによって分注異常を未
然に検知して分注の信頼性を向上することができる分注
装置を提供することにある。

【０００９】また、本発明の目的は、光学的な測定によ
らずに、試料容器の内底面の高さを測定でき、あるいは
分離剤上面の高さを測定できる分注装置を提供すること
にある。

【００１０】また、本発明の目的は、試料吸引に伴う液
面下降に追従させてノズルを下降させる追従制御におい
て、ノズルの液面からの離脱を判定できる分注装置を提
供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、試料を吸引するノズルと、前記ノズルの
基端側に設けられ、前記ノズルを介して超音波の送受波
を行う超音波センサと、前記超音波センサからの受信信
号に基づいて、前記ノズルの先端部が接触している試料
を超音波診断する超音波診断手段と、を含むことを特徴
とする。

【００１２】上記構成によれば、超音波センサにて発生
した超音波はノズルを通過して、その先端が接触してい
る試料内へ伝達される。そして試料内（試料容器の内底
面を含む）で反射した反射波が再びノズルを通過して超
音波センサにて受波される。よって、その受信信号を解
析することにより、試料の様子を超音波診断でき、その
超音波診断結果を分注制御に利用できる。

【００１３】本発明の好適な態様では、前記超音波診断
手段は試料の中に含まれる異物を検出する異物検出手段
を含む。すなわち、フィブリン集積物などの異物が試料
内に存在していれば、その存在が反射波として現れるの
で、それによって異物の存在や位置を検出するものであ
る。

【００１４】本発明の好適な態様では、前記試料は遠心
分離後の血液試料であり、前記超音波診断手段は試料容
器内における分離剤の表面位置を検出する分離剤検出手
段を含む。すなわち、高粘性の分離剤は良好な超音波反
射体であり、その反射波が得られるまでの時間を計測す
ることにより、分離剤の位置を把握できる。なお、下降
制御手段は、分離剤へノズル先端が接触する以前でノズ
ルの下降を停止するために、前記分離剤の表面位置に基
づいて前記ノズルの下降制御を行う。

【００１５】本発明の好適な態様では、前記超音波診断
手段は試料容器の内底位置を検出する内底検出手段を含
む。すなわち、ノズルから試料に伝達された超音波は試
料内を通過し、試料の最下面に相当する試料容器の内底
面で反射するため、その反射波が得られるまでの時間か
ら、内底面の高さを演算できる。なお、下降制御手段
は、内底面へのノズル先端の接触を防止するために、内
底面の高さに基づいて前記ノズルの下降制御を行う。

【００１６】本発明の好適な態様では、前記内底位置に
基づいて試料容器の異常を判定する容器異常判定手段を
含む。すなわち、内底面の位置が正常でない場合には、
試料容器自体が誤っていることや試料容器が傾いている
可能性などが考えられ、いずれにしても適正分注を期待
できないので、例えばアラームが発生される。

【００１７】また、本発明の好適な態様では、受信信号
に基づいて、試料吸引時にノズル先端が試料の液面から
離脱する状態を判定する離脱判定手段を含む。すなわ
ち、追従制御により液面下降に追従させてノズル下降を
行っている際に、ノズルの下降速度が液面の下降速度よ
りも遅くなると、液面からノズル先端が離脱するが、こ
の場合、超音波は試料内に伝達されず、試料内からの反
射波が途絶えると共にノズル先端面での反射波の強度が
大きくなるため、そのような反射波の変化をもってノズ
ルの液面からの離脱を判定するものである。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態を
図面に基づいて説明する。

【００１９】図１には、本発明に係る分注装置の好適な
実施形態が示されており、図１はその全体構成図であ
る。試料の吸引及び吐出を行うノズル１０は、この実施
形態において、金属製のノズル基部１２と透明な樹脂な
どで成形されたノズルチップ１４とで構成される。ノズ
ル基部１２の下端には、外面がテーパ状のチップ装着部
１２Ａが形成され、そのチップ装着部１２Ａ内に、ノズ
ルチップ１４の上端部１４Ａが着脱自在に嵌合する。こ
のノズルチップ１４は、いわゆるディスポーザブルに使
用されるものであり、１つの試料の分注後には、次の試
料の分注に先立ってノズルチップ１４が交換される。

【００２０】ノズル基部１２の上端部１２Ｂには、超音
波振動子を内蔵した小型の超音波センサ１８が配置され
ている。その超音波センサ１８の送受波面は、超音波伝
達のために上端部１２Ｂに接合されている。ノズルチッ
プ１４は、その先端部が先細に成形されてテーパ状とな
っており、その先端には微小孔としての開口１４Ｂが形
成されている。なお、その開口１４Ｂの直径は、例え
ば、０．５〜０．７ｍｍである。

【００２１】容器２０内には吸引対象としての試料２２
が入れられており、その容器２０はラック２４により垂
直に保持されている。なお、図１には、吸引を行うため
にノズル１０を下降させ、その先端を試料２２に接触
（挿入）させた状態が示されている。

【００２２】ノズル基部１２のコネクタ部１２Ｃにはエ
アチューブ２６を介してエアポンプ２８が連結されてい
る。このエアポンプ２８は、分注ポンプとして機能する
もので、具体的にはシリンジ３０とピストン３２とで構
成される。シリンジ３０に対するピストン３２の移動量
に応じて、吸引圧力又は吐出圧力が発生する。その圧力
変化は、エアチューブ２６を介してノズル１０の内部に
伝達され、試料の吸引や吐出が行われる。ポンプ２８は
ポンプ駆動機構３４によって機械的に駆動される。ノズ
ル１０は、ノズル搬送機構３６によって昇降自在、水平
移動自在に保持されている。具体的には、ノズル基部１
２がノズル搬送機構３６に保持されている。

【００２３】図１において、分注制御部３８は、例えば
コンピュータで構成されるものであり、受信信号に基づ
いて試料内の超音波診断を行う超音波診断部４０を有す
る。分注制御部３８は、超音波診断結果に基づきなが
ら、吸引時・吐出時におけるノズル昇降制御及びポンプ
駆動制御を行うものである。分注制御部３８から送信ト
リガが送信部４４に与えられると、送信部４４から超音
波センサ１８に対して送信信号が供給され、これにより
超音波センサ１８から超音波パルスが放射される。

【００２４】図２において、伝搬経路１００示すよう
に、この超音波パルスは、ノズル１０自体を伝搬し、ノ
ズル１０が接触している媒体（試料２２）に伝達され
る。試料内や容器２０の内底面で反射した反射波は、再
びノズル１０を通って超音波センサ１８にて受波され
る。なお、超音波は周知のように音響インピーダンスの
異なる境界面で反射する性質を有する。

【００２５】図１に戻って、超音波センサ１８からの受
信信号は、受信部４６で増幅、検波、ノイズ除去などの
処理がなされた後、分注制御部３８内の超音波診断部４
０に送られ、その超音波診断部４０が受信信号に基づい
て各種の判定や演算を行う。後述のように、超音波診断
部４０は試料内の様子を診断する機能を有し、具体的に
は、内底面検出機能、分離剤検出機能、液量演算機能、
異物検出機能、離脱判定機能、などを有する。

【００２６】超音波センサ１８から放射される超音波パ
ルスの中心周波数は、伝搬媒体がノズル１０であること
及びノズル１０の形態などを考慮しつつ、例えば数十Ｋ
Ｈｚから数ＭＨｚの間のいずれかの値に設定される。そ
の超音波パルスの送信繰り返し周期は、超音波センサ１
８から容器２０の底壁までの距離を超音波パルスが往復
する時間よりも大きい値に設定される。超音波パルスを
構成する波の波数は、距離分解能や信号強度を考慮して
適宜設定するのが望ましい。

【００２７】上記超音波センサ１８においては、送波用
振動子と受波用振動子の２つの振動子が内蔵されている
が、例えば、送受信一体型の超音波振動子を利用するこ
ともできる。

【００２８】ちなみに、チップ装着部１２Ａと上端部１
４Ａとの間の装着面で超音波の反射を少なくするために
は、嵌合状態を強固にして一体部材化を図るとともに、
ノズル基部１２とノズルチップ１４の音響インピーダン
スをできるだけ合わせる（音響整合を図る）ことが望ま
れる。例えば、ノズル基部１２における少なくとも超音
波伝搬部分をノズルチップと同様の部材（例えば樹脂）
などで形成することも考えられる。なお、ノズルチップ
１４は先細形状を有するため、超音波集束効果を期待で
きる。

【００２９】次に、図１に示した超音波診断部４０の各
機能について説明する。まず最初に内底面検出機能につ
いて説明する。

【００３０】図３、図５、図７、図９には、本発明の原
理を説明するために受信信号が模式的に例示されてい
る。各図における横軸は送信時からの経過時間を示す時
間軸であり、縦軸は反射波の強度を示す受信信号レベル
を示している。

【００３１】図３において、受信信号には装着部１２Ａ
と上端部１４Ａの境界面で生じる装着部エコー２００が
含まれ、またノズルチップ１４の先端面での反射を示す
端面エコー２０２及び容器２０の内底面での反射を示す
内底面エコー２０４が含まれている。もちろん、受信信
号中には細かいノイズや各部分での反射波が含まれる
が、図においてはそのようなノイズ成分が図示省略され
ている。また、一般に反射波の強度は超音波センサ１８
から離れるにしたがって弱くなるが、図においては深い
方の反射波が誇張して示されている。なお、受信部４６
において適当な波高弁別及び深さに応じた増幅度制御な
どを行えば、各図に示すような受信信号を得ることも可
能である。

【００３２】図３に示すように、送信時から内底面エコ
ー２０４までが生じる時間ｔ１を計測すれば、その時間
ｔ１に基づいて容器２０の内底面の位置すなわち試料２
２の最深部の位置を演算することが可能である。この場
合、ノズル基部１２、ノズルチップ１４及び試料２２の
各層における超音波の伝搬速度を別個に考慮すればより
正確に内底面の高さを演算できる。また、図２に示すノ
ズルチップ１４の先端から内底面までの距離ｈ１は、図
３に示すように端面エコー２０２から内底面エコー２０
４までの時間ｔ2 に基づいて容易に演算できる。この場
合、ノズル１０の下降の際に液面検出が行われ、液面の
高さを特定できるので、本来の液面から内底面までの距
離を演算することも可能である。

【００３３】この演算によれば容器２０内における試料
２２の液量を演算することも可能である。もちろん、ノ
ズルチップ１４の先端の高さと液面の高さが同一視でき
るような場合には、距離ｈ１に相当する液量を試料２２
の液量とみなしてもよい。

【００３４】このように超音波診断部４０によって内底
面の高さが検出されると、分注制御部３８は、その内底
面の高さに基づいてノズル１０の下降制御を行う。具体
的には、試料吸引と共に下降する液面に追従させてノズ
ル１０を下降させる際に、内底面にノズルチップ１４の
先端が接触しないようにノズル１０の下降を停止させ
る。これによって、内底面へのノズルの衝突を未然に防
止することが可能である。

【００３５】また、超音波診断部４０は、検出された内
底面の高さに基づいて容器２０の異常の判定も行ってい
る。すなわち、容器２０が傾いていたりあるいは異なる
容器２０がセットされていたような場合には、内底面の
高さが異なる可能性があるので、あらかじめ求められた
内底面の高さと実際に検出された内底面の高さとを比較
し、両者が不一致である場合には容器異常を判定する。
これにより例えばアラームが発生する。

【００３６】次に、超音波診断部４０の分離剤検出機能
について説明する。図４には、遠心分離後の血液試料が
示されている。血液試料は分離剤１０２によって上側の
血清成分１０４と下側の血球成分１０６とに分離されて
いる。このような血液試料に対してノズル１０によって
血清の吸引を行う場合、ノズル１０の先端が分離剤１０
２に接触してノズル１０の先端開口が閉塞されることを
防止する必要がある。図５には、図４に示すような状態
で血液試料に対する超音波診断を行った場合の受信信号
が示されている。図５に示されるように、端面エコー２
０２及び内底面エコー２０４の他に分離剤の表面エコー
２０８及び分離剤の裏面エコー２１０が生じている。そ
こで、その分離剤表面エコー２０８を検知することによ
って、分離剤１０２の表面の高さを演算することが可能
である。具体的には、例えば送信から分離剤表面エコー
２０８が生じるまでの時間ｔ３に基づいてその位置が演
算される。また、ノズル１０の先端から分離剤表面まで
の距離ｈ２は例えば図５に示すように端面エコー２０２
から分離剤表面エコー２０８までの時間ｔ４に基づいて
演算することができる。分注制御部３８は、このように
分離剤の表面の高さが演算されると、その表面の高さに
基づいてノズル１０の下降制御を行う。具体的には、分
離剤１０２にノズル１０の先端が接触しないように下降
停止制御を行っている。

【００３７】なお、分離剤表面エコー２０８を検出する
場合には、例えば所定のしきい値２０６を設定し、その
しきい値２０６を超えるエコーの中で送信から所定番目
のエコー（例えば２番目のエコー）を特定することによ
って分離剤表面エコー２０８を判別することが可能であ
る。もちろん、端面エコー２０２及び内底面エコー２０
４などに比べて分離剤１０２の表面エコー２０８のレベ
ルが極端に異なる場合には適切なしきい値２０６の設定
によりその分離剤表面エコー２０８のみを抽出すること
も可能である。もちろん、深さに応じて、しきい値２０
６のレベルを可変させてもよい。また、端面エコー２０
２の発生位置はノズルチップ１４の長さなどから既知と
なるのでそのエコーを排除したゲート信号を発生させ注
目する範囲内において分離剤表面エコー２０８をサーチ
してもよい。

【００３８】図６には、試料２２内に異物１０８が含ま
れている場合が示されている。この異物は、例えば海綿
状あるいは繊維状のフィブリンが集積したものである。
このような異物１０８が試料２２内に含まれると、図７
に示すように、受信信号中において端面エコー２０２及
び内底面エコー２０４の間に異物エコー２１２が生じる
ことになる。そこで、所定のしきい値２０６を設定すれ
ばそのような異物エコー２１２を判別することが可能で
ある。この場合、上述したように、端面エコー２０２と
内底面エコー２０４との間に異物エコー２１２を検知す
るためのゲート期間などを設定し、その期間内において
異物エコー２１２をサーチしてもよい。図６に示すよう
に、ノズル１０の先端から異物１０８までの距離ｈ３
は、端面エコー２０２から異物エコー２１２が生じるま
での時間などに基づいて容易に算出できる。

【００３９】図８には、試料吸引時におけるエアの吸い
込みが示されている。ノズル１０によって試料２２を吸
引する場合、その試料２２の液面下降に追従させてノズ
ル１０を下降させる追従制御が行われる。しかしなが
ら、何らかの事情によって試料２２の液面からノズル１
０の先端が離脱すると、ノズル１０内にエアが取り込ま
れすなわちショートサンプルが生じることになる。図９
には、そのようなノズルの離脱が生じた場合の受信信号
が示されている。図９に示すように、端面エコー２０２
が通常よりも大きくなると共に、その端面エコー２０２
よりも後には、試料２２あるいは内底面に相当するよう
な反射波が消失する。そこで、しきい値２０６を利用し
て端面エコー２０２よりも後のエコーの存在を確認する
ことにより、あるいは通常の端面エコー２０２よりも高
いレベルに設定されたしきい値２１４を利用して端面エ
コー２０２の増大を検出することによって、図８に示す
ようなノズルの離脱を容易に判別するものである。分注
制御部３８は、このようなノズルの離脱が生じた場合、
必要に応じてアラームを発生させ、あるいは試料２２の
吐き戻し後に再吸引を行わせるなどの制御を行う。

【００４０】図１０には、本発明に係る分注装置の動作
がフローチャートとして示されている。

【００４１】図１において、Ｓ１０１では、分注制御部
３８の制御の下、ノズル１０が下方に引き下げられ、所
定の液面検出が行われて、ノズル１０の先端が試料２２
内に所定量挿入される。そして、Ｓ１０２では、分注制
御部３８から送信トリガが出力され、超音波センサ１８
によって超音波診断が開始される。Ｓ１０３では、通常
の試料に対する分注かあるいは遠心分離後の血液試料に
対する分注かが判断され、通常の分注の場合にはＳ１０
４において、上述したように受信信号に基づいて内底面
の位置が検出され、必要に応じてノズル先端から内底面
までの距離が演算される。これと共に、演算された内底
面の位置に基づいて容器の異常が判定される。この場
合、容器異常が認められれば、Ｓ１１２においてアラー
ムが出力される。

【００４２】一方、Ｓ１０３において遠心分離後の血液
試料に対する分注であると認められると、Ｓ１０５にお
いて上述したように受信信号に基づいて分離剤の位置が
検出され、必要に応じてノズル先端から分離剤までの距
離が演算される。この場合、その分離剤の位置が予想さ
れる範囲内にないような場合、すなわち遠心分離前の血
液試料であるような場合には異常が判定され、Ｓ１１２
においてアラームが出力される。

【００４３】Ｓ１０６においては、上述したように受信
信号に基づいて試料２２内に含まれる異物が検出され
る。ここで、異物には、例えば上述したフィブリン集積
体などの他、気泡層なども含まれる。Ｓ１０７において
は、分注制御部３８の制御によってポンプ２８が駆動さ
れ、これによってノズル１０による吸引が開始される。
これと共に、Ｓ１０８においては液面の下降に追従させ
てノズルが下方に引き下げられる制御が行われる。Ｓ１
０９では、そのような追従下降における受信信号に基づ
いて上述したようにノズルの液面からの離脱が判定され
る。この場合、ノズルが液面から離脱してエアが吸引さ
れるような状態になった場合には、Ｓ１１２においてア
ラームが出力される。

【００４４】Ｓ１１０においては、吸引終了か否かが判
断され、吸引続行であると判定されるとＳ１０８からの
各ステップが繰り返し実行され、吸引が終了するとＳ１
１１において吸引が停止されると共に送受波が停止され
る。これと共にノズル１０が上方に引き上げられ、他の
容器への分注がなされる。

【００４５】以上説明したように、本実施形態の分注装
置によれば、試料の総合的な超音波診断を行った上で分
注を行うことができ、分注の信頼性を向上することがで
きる利点がある。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
試料吸引時に試料容器内の試料の状態を超音波診断し
て、これによって分注異常を未然に検知でき、分注の信
頼性を向上することができる。また、本発明によれば、
光学的な測定によらずに試料用の内底面の高さや分離剤
上面の高さなどを測定することができる。さらに、本発
明によれば、超音波診断結果に基づいて吸引時における
吸引異常を判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る分注装置の全体構成を示すブロ
ック図である。

【図２】超音波の伝搬経路を示す図である。

【図３】超音波センサからの受信信号を模式的に示す
図である。

【図４】遠心分離後の血液試料に対する超音波診断を
示す図である。

【図５】超音波センサからの受信信号を模式的に示す
図である。

【図６】試料内に異物が含まれる場合における超音波
診断を示す図である。

【図７】超音波センサからの受信信号を模式的に示す
図である。

【図８】液面からのノズルの離脱を示す図である。

【図９】超音波センサからの受信信号を模式的に示す
図である。

【図１０】本発明に係る分注装置の動作例を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１０ノズル、１２ノズル基部、１４ノズルチップ
１８超音波センサ、２２試料、２８ポンプ、３
４ポンプ駆動機構、３６ノズル搬送機構、３８分
注制御部、４０超音波診断部、１００超音波伝搬経
路。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】試料を吸引するノズルと、前記ノズルの基端側に設けられ、前記ノズルを介して超
音波の送受波を行う超音波センサと、前記超音波センサからの受信信号に基づいて、前記ノズ
ルの先端部が接触している試料を超音波診断する超音波
診断手段と、を含むことを特徴とする分注装置。
【請求項２】請求項１記載の装置において、前記超音波診断手段は試料の中に含まれる異物を検出す
る異物検出手段を含むことを特徴とする分注装置。
【請求項３】請求項１記載の装置において、前記試料は遠心分離後の血液試料であり、前記超音波診断手段は試料容器内における分離剤の表面
位置を検出する分離剤検出手段を含むことを特徴とする
分注装置。
【請求項４】請求項３記載の装置において、前記分離剤の表面位置に基づいて前記ノズルの下降制御
を行う下降制御手段を含むことを特徴とする分注装置。
【請求項５】請求項１記載の装置において、前記超音波診断手段は試料容器の内底面位置を検出する
内底検出手段を含むことを特徴とする分注装置。
【請求項６】請求項５記載の装置において、前記内底面位置に基づいて前記ノズルの下降制御を行う
下降制御手段を含むことを特徴とする分注装置。
【請求項７】請求項５記載の装置において、前記内底面位置に基づいて試料容器の異常を判定する容
器異常判定手段を含むことを特徴とする分注装置。
【請求項８】試料を吸引するノズルと、前記ノズルの基端側に設けられ、前記ノズルを介して超
音波の送受波を行う超音波センサと、前記超音波センサからの受信信号に基づいて、試料吸引
時にノズル先端が試料の液面から離脱する状態を判定す
る離脱判定手段を含むことを特徴とする分注装置。