JPH09254062A - Posture determining method and posture determining device of industrial robot - Google Patents
Posture determining method and posture determining device of industrial robotInfo
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- JPH09254062A JPH09254062A JP6985596A JP6985596A JPH09254062A JP H09254062 A JPH09254062 A JP H09254062A JP 6985596 A JP6985596 A JP 6985596A JP 6985596 A JP6985596 A JP 6985596A JP H09254062 A JPH09254062 A JP H09254062A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は産業用ロボットの姿
勢決定方法、姿勢決定装置、及び、産業用ロボットシス
テムに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial robot attitude determining method, an attitude determining apparatus, and an industrial robot system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図７は、金型等のワーク表面を磨くため
の磨きロボットの軸構成を示す概略図である。磨きロボ
ットは、互いに直交した第１〜第３軸５１〜５３よりな
る直動軸３軸と、第４，第５軸５４，５５よりなる手首
回転２軸により構成されている。そして、第５軸５５の
先端にはツール５６が取着されている。ツール５６は、
そのツール５６の先端方向をＥＺ軸とし、そのＥＺ軸と
直交するＥＸ軸、ＥＹ軸とするツール座標によりその姿
勢が表現される。そして、磨き工程において、ツール５
６は、ＥＺ軸をその回転軸とする回転ツールが用いられ
る。2. Description of the Related Art FIG. 7 is a schematic view showing a shaft configuration of a polishing robot for polishing a surface of a work such as a mold. The polishing robot is composed of three linear motion axes consisting of first to third axes 51 to 53 and two wrist rotation axes consisting of fourth and fifth axes 54 and 55 which are orthogonal to each other. A tool 56 is attached to the tip of the fifth shaft 55. Tool 56
The orientation of the tool 56 is represented by tool coordinates with the tip direction of the tool 56 as the AZ axis and the EX and EY axes orthogonal to the EZ axis. Then, in the polishing process, the tool 5
For 6, a rotating tool having the EZ axis as its axis of rotation is used.
【０００３】図８に示すように、ワーク５７には、研磨
工程においてその時々のツール５６の姿勢を決定するた
めの教示点５８及び、その教示点５８において研磨する
面と直交する面直方向ベクトル５９が設定されている。
尚、教示点５８は、磨きロボットの直動３軸に対応した
ワーク座標のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸により表現される。As shown in FIG. 8, a workpiece 57 has a teaching point 58 for determining the posture of the tool 56 at each time in the polishing process, and a perpendicular direction vector orthogonal to the surface to be polished at the teaching point 58. 59 is set.
The teaching point 58 is represented by the X-axis, Y-axis, and Z-axis of the work coordinates corresponding to the linear movement 3 axes of the polishing robot.
【０００４】磨きロボットのコントローラ（図示略）
は、ワーク５７上に設定された教示点５８において、そ
の教示点５８の面直方向ベクトル５９とツール５６のＥ
Ｚ軸とが平行になるように各軸５１〜５５を制御する。
そして、コントローラはツール５６を回転させ、ワーク
表面を磨くようになっている。Controller of polishing robot (not shown)
At the teaching point 58 set on the work 57, the perpendicular vector 59 of the teaching point 58 and the E of the tool 56.
The axes 51 to 55 are controlled so that they are parallel to the Z axis.
Then, the controller rotates the tool 56 to polish the surface of the work.
【０００５】図６に示すように、ワーク６０にはその形
状に応じて複数（図６において５つ）の教示点６１〜６
５が予め演算により求められている。コントローラは、
第１〜第５軸５１〜５５を駆動制御して、各教示点６１
〜６５間を直線にて補完してツール５６を移動させると
ともに、ツール５６のＥＺ軸が各教示点６１〜６５の位
置と面直方向ベクトル６６〜７０とに基づいて磨きロボ
ットの姿勢、即ち、コントローラは、各教示点６１〜６
５におけるツール５６の姿勢７１〜７５を決定し、その
姿勢となるように第１〜第５軸を駆動制御するようにな
っている。また、コントローラは、各教示点６１〜６５
間では、ツール５６の姿勢を徐々に変化させて次の教示
点に到達したときにその教示点において決定した姿勢７
２〜７５となるように制御している。As shown in FIG. 6, a plurality of (five in FIG. 6) teaching points 61 to 6 are provided on the work 60 according to its shape.
5 is calculated in advance. The controller is
The teaching points 61 are controlled by driving and controlling the first to fifth axes 51 to 55.
~ 65 is moved by complementing with a straight line and the tool 56 is moved, the posture of the polishing robot, that is, the EZ axis of the tool 56 is based on the positions of the respective teaching points 61-65 and the perpendicular vectors 66-70, The controller uses the teaching points 61 to 6
The postures 71 to 75 of the tool 56 in No. 5 are determined, and the first to fifth axes are drive-controlled so as to be the postures. Further, the controller is configured to teach each teaching point 61 to 65.
Between the positions, the posture of the tool 56 is gradually changed and the posture 7 determined at the teaching point when the next teaching point is reached.
It is controlled to be 2 to 75.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところで、磨き工程に
おけるツール５６には、回転ツールが使用されるため、
ツール座標のＥＸ軸及びＥＹ軸は、任意の方向でよい。
そのため、ツール５６のＥＺ軸と、ワーク６０のＺ軸と
が平行になると、第４軸５４を回転させても、ツール５
６の姿勢は変化しない。この時の教示点をみがきにおけ
る特異点といい、第４軸５４の値は不定となる。例え
ば、図６においては、教示点６２，６３が特異点とな
る。以後、特異点となる教示点６２，６３と、特異点で
はない教示点６１，６４，６５とを区別するために、特
異点となる教示点６２，６３を単に特異点６２，６３と
いう。そして、この特異点６２，６３では、コントロー
ラは、例えば、教示点６１から教示点６５までのツール
の軌跡（図６において破線矢印で示す）に対応してその
ツール５６の姿勢を適当に決定するようになっている。By the way, since a rotary tool is used as the tool 56 in the polishing step,
The EX axis and the EY axis of the tool coordinates may be arbitrary directions.
Therefore, if the EZ axis of the tool 56 and the Z axis of the workpiece 60 become parallel, even if the fourth axis 54 is rotated, the tool 5
The posture of 6 does not change. The teaching point at this time is called a singular point in brushing, and the value of the fourth axis 54 is indefinite. For example, in FIG. 6, the teaching points 62 and 63 are singular points. Hereinafter, in order to distinguish the teaching points 62, 63 which are singular points and the teaching points 61, 64, 65 which are not singular points, the teaching points 62, 63 which are singular points are simply referred to as singular points 62, 63. Then, at the singular points 62 and 63, the controller appropriately determines the attitude of the tool 56, for example, corresponding to the locus of the tool from the teaching point 61 to the teaching point 65 (shown by the dashed arrow in FIG. 6). It is like this.
【０００７】しかしながら、特異点６３から特異点では
ない教示点６４へ移動する際に、その教示点におけるＥ
Ｘ軸及びＥＹ軸の方向が特異点における方向と大きく異
なる（角度が大きい）場合がある。図６では、特異点６
３における姿勢７３と教示点６４における姿勢７４とで
は、その姿勢７３，７４の変化量が大きい。このとき、
第４軸５４又は第５軸５５の動作量が大きくなるので、
ツール５６がワーク６０にくい込んでしまう場合があ
る。However, when moving from the singular point 63 to the teaching point 64 which is not the singular point, E at the teaching point is moved.
The directions of the X-axis and the EY-axis may be significantly different (the angle is large) from the direction at the singular point. In FIG. 6, the singular point 6
In the posture 73 at 3 and the posture 74 at the teaching point 64, the amounts of change in the postures 73 and 74 are large. At this time,
Since the movement amount of the fourth shaft 54 or the fifth shaft 55 becomes large,
The tool 56 may get stuck in the work 60.
【０００８】また、ツール５６は、特異点６３から教示
点６４に到達するときに、ツール５６の姿勢が教示点６
４における姿勢７４になっていなければならない。その
ため、第４軸５４又は第５軸５５を大きく動作させなけ
ればならないので、特異点６３から次の教示点６４に移
動させるのに必要な時間は、第４，第５軸５４，５５の
回動速度によって決定されてしまう。従って、ツール５
６の先端が特異点６３から教示点６４に移動する時間が
他の教示点間を移動する時間に比べて長くなるので、ツ
ール５６先端をワーク６０に対して所定速度で移動させ
ることができなくなる。ツール５６の移動速度が変化す
ると磨きむらができてしまうので、みがき品質を低下さ
せてしまうという問題があった。When the tool 56 reaches the teaching point 64 from the singular point 63, the attitude of the tool 56 is the teaching point 6
You must be in posture 74 in 4. Therefore, since the fourth shaft 54 or the fifth shaft 55 must be largely moved, the time required to move from the singular point 63 to the next teaching point 64 is the time required for the fourth and fifth shafts 54, 55. It is determined by the speed of movement. Therefore, tool 5
Since the tip 6 moves from the singular point 63 to the teaching point 64 longer than the time it takes to move between the other teaching points, the tip of the tool 56 cannot be moved at a predetermined speed with respect to the work 60. . When the moving speed of the tool 56 changes, uneven polishing occurs, which causes a problem that the polishing quality is deteriorated.
【０００９】本発明の目的はツールの姿勢を徐々に変化
させることができる産業用ロボットの姿勢決定方法及び
姿勢決定装置を提供することにある。An object of the present invention is to provide a posture determining method and a posture determining apparatus for an industrial robot that can gradually change the posture of a tool.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに 請求項１に記載の発明は、産業用ロボットの先端
に取着されたツールの姿勢を一連の作業に応じて予め設
定されたワーク上の複数の教示点におけるワークの面に
垂直な面直方向ベクトルに対応するように演算し、それ
ぞれ決定する産業用ロボットの姿勢決定方法であって、
各教示点のうち、演算されたツールの姿勢が不定となる
教示点を検出し、その検出した教示点を特異点とし、一
連の作業の中でツールの姿勢が徐々に変化するように検
出した特異点におけるツールの姿勢を再演算して各教示
点におけるツールの姿勢を決定するようにしたことを要
旨とする。In order to solve the above problems, the invention according to claim 1 sets the posture of the tool attached to the tip of the industrial robot in advance according to a series of operations. A method for determining the attitude of an industrial robot, which is operated to correspond to a plane perpendicular direction vector perpendicular to the surface of the work at a plurality of teaching points on the work, and which determines each
Of each teaching point, the teaching point where the calculated tool posture is indefinite is detected, and the detected teaching point is set as a singular point, and the tool posture is detected to change gradually during a series of operations. The gist is that the posture of the tool at the singular point is recalculated to determine the posture of the tool at each teaching point.
【００１１】請求項２に記載の発明は、産業用ロボット
の先端に取着されたツールの姿勢を一連の作業に応じて
予め設定されたワーク上の複数の教示点におけるワーク
の面に垂直な面直方向ベクトルに対応するように演算
し、それぞれ決定する産業用ロボットの姿勢決定方法で
あって、各教示点のうち、演算されたツールの姿勢が不
定となる教示点を検出し、その検出した教示点を特異点
とし、その検出した特異点に対応して基準となる前後の
教示点を決定し、それら基準となる前後の教示点の間で
ツールの姿勢が徐々に変化するように特異点におけるツ
ールの姿勢を再演算して各教示点におけるツールの姿勢
を決定するようにしたことを要旨とする。According to a second aspect of the present invention, the posture of the tool attached to the tip of the industrial robot is perpendicular to the surface of the work at a plurality of teaching points preset on the work according to a series of works. This is a method for determining the posture of an industrial robot that calculates and determines each in accordance with the in-plane direction vector, and detects the teaching point from among the teaching points at which the calculated posture of the tool is indefinite and detects it. The specified teaching point is set as a singular point, the teaching points before and after the reference are determined corresponding to the detected singular point, and the singularity is changed so that the posture of the tool gradually changes between the teaching points before and after the reference. The gist is that the posture of the tool at each point is recalculated to determine the posture of the tool at each teaching point.
【００１２】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の産業用ロボットの姿勢決定方法において、特異点にお
けるツールの姿勢を再演算する際に、基準となる前後の
教示点間の姿勢の変化量を求め、その求めた変化量を特
異点の数に応じて等分し、基準となる前の教示点の姿勢
に特異点の位置に応じて等分した変化量を加えて該特異
点におけるツールの姿勢を演算するようにしたことを要
旨とする。According to a third aspect of the present invention, in the industrial robot posture determining method according to the second aspect, the posture between the teaching points before and after the reference point is used as a reference when the posture of the tool at the singular point is recalculated. Of the singularity, and divides the calculated variation into equal parts according to the number of singular points, and adds the amount of change equally divided according to the position of the singular point to the posture of the teaching point before the reference. The gist is that the attitude of the tool at the point is calculated.
【００１３】請求項４に記載の発明は、産業用ロボット
の先端に取着されたツールの姿勢を一連の作業に応じて
予め設定されたワーク上の複数の教示点におけるワーク
の面に垂直な面直方向ベクトルに対応するように演算
し、それぞれ決定する産業用ロボットの姿勢決定装置で
あって、前記各教示点のうち、演算されたツールの姿勢
が不定となる教示点を検出し、その検出した教示点を特
異点とする特異点検出手段と、前記特異点検出手段によ
り検出された特異点におけるツールの姿勢を、一連の作
業の中でツールの姿勢が徐々に変化するように再演算す
る姿勢再演算手段とを備えたことを要旨とする。According to a fourth aspect of the present invention, the posture of the tool attached to the tip of the industrial robot is perpendicular to the surface of the work at a plurality of teaching points preset on the work according to a series of works. A posture determining apparatus for an industrial robot that calculates and determines each in accordance with a vertical direction vector, detects a teaching point at which the calculated posture of the tool is indefinite among the teaching points, and Singular point detection means using the detected teaching point as a singular point, and the posture of the tool at the singular point detected by the singular point detection means are recalculated so that the posture of the tool gradually changes in a series of operations. And a posture recalculating means for performing the same.
【００１４】請求項５に記載の発明は、産業用ロボット
の先端に取着されたツールの姿勢を一連の作業に応じて
予め設定されたワーク上の複数の教示点におけるワーク
の面に垂直な面直方向ベクトルに対応するように演算
し、それぞれ決定する産業用ロボットの姿勢決定装置で
あって、前記各教示点のうち、演算されたツールの姿勢
が不定となる教示点を検出し、その検出した教示点を特
異点とする特異点検出手段と、前記特異点検出手段によ
り検出された特異点に対応して基準となる前後の教示点
を決定する基準教示点決定手段と、前記基準教示点決定
手段により決定された基準となる前後の教示点の間でツ
ールの姿勢が徐々に変化するように特異点におけるツー
ルの姿勢を再演算する姿勢再演算手段とを備えたことを
要旨とする。According to a fifth aspect of the present invention, the posture of the tool attached to the tip of the industrial robot is perpendicular to the surface of the work at a plurality of teaching points preset on the work according to a series of works. A posture determining apparatus for an industrial robot that calculates and determines each in accordance with a vertical direction vector, detects a teaching point at which the calculated posture of the tool is indefinite among the teaching points, and Singular point detection means that uses the detected teaching point as a singular point, reference teaching point determination means that determines teaching points before and after which are reference points corresponding to the singular points detected by the singular point detection means, and the reference teaching The gist of the present invention is to provide posture recalculating means for recalculating the posture of the tool at the singular point so that the posture of the tool gradually changes between the teaching points before and after the reference point determined by the point determining means. .
【００１５】請求項６に記載の発明は、請求項５に記載
の産業用ロボットの姿勢決定装置において、前記姿勢再
演算手段は、特異点におけるツールの姿勢を再演算する
際に、基準となる前後の教示点間の姿勢の変化量を求
め、その求めた変化量を特異点の数に応じて等分し、基
準となる前の教示点の姿勢に特異点の位置に応じて等分
した変化量を加えて該特異点におけるツールの姿勢を演
算するようにしたことを要旨とする。According to a sixth aspect of the invention, in the industrial robot posture determining apparatus according to the fifth aspect, the posture recalculating means serves as a reference when recalculating the posture of the tool at the singular point. The amount of change in the posture between the teaching points before and after was calculated, and the calculated amount of change was equally divided according to the number of singular points, and the posture of the previous teaching point to be the reference was equally divided according to the position of the singular point. The gist is that the posture of the tool at the singular point is calculated by adding the amount of change.
【００１６】請求項７に記載の発明は、請求項４〜６の
うちのいずれか１項に記載の産業用ロボットの姿勢決定
装置において、前記特異点検出手段に先立ち、予め設定
されたワーク上の複数の教示点における面直方向ベクト
ルにそれぞれ対応してツールの姿勢を演算する姿勢演算
手段を備えたことを要旨とする。According to a seventh aspect of the present invention, in the attitude determining apparatus for an industrial robot according to any one of the fourth to sixth aspects, prior to the singularity detecting means, a preset workpiece is placed. The gist of the present invention is to include posture calculating means for calculating the posture of the tool in correspondence with the vertical direction vectors at the plurality of teaching points.
【００１７】従って、請求項１に記載の発明によれば、
ワーク上の複数の教示点のうち、演算されたツールの姿
勢が不定となる教示点が検出されて特異点とされ、一連
の作業の中でツールの姿勢が徐々に変化するように検出
された特異点におけるツールの姿勢が再演算されて各教
示点におけるツールの姿勢が決定される。Therefore, according to the invention of claim 1,
Of the multiple teaching points on the workpiece, the teaching point at which the calculated tool posture is indeterminate was detected as a singular point, and the tool posture was detected to change gradually during a series of operations. The posture of the tool at the singular point is recalculated to determine the posture of the tool at each teaching point.
【００１８】請求項２に記載の発明によれば、ワーク上
の複数の教示点のうち、演算されたツールの姿勢が不定
となる教示点が検出されて特異点とされ、その検出され
た特異点に対応して基準となる前後の教示点が決定さ
れ、それら基準となる前後の教示点の間でツールの姿勢
が徐々に変化するように特異点におけるツールの姿勢が
再演算されて各教示点におけるツールの姿勢が決定され
る。According to the second aspect of the invention, of the plurality of teaching points on the workpiece, the teaching point at which the calculated tool posture is indefinite is detected as a singular point, and the detected singular point. The teaching points before and after the reference are determined corresponding to the points, and the orientation of the tool at the singular point is recalculated so that the orientation of the tool gradually changes between the teaching points before and after the reference. The pose of the tool at the point is determined.
【００１９】請求項３に記載の発明によれば、特異点に
おけるツールの姿勢が再演算される際に、基準となる前
後の教示点間の姿勢の変化量が求められ、その求められ
た変化量が特異点の数に応じて等分され、基準となる前
の教示点の姿勢に特異点の位置に応じて等分した変化量
が加えられて該特異点におけるツールの姿勢が演算され
る。According to the third aspect of the present invention, when the posture of the tool at the singular point is recalculated, the amount of change in the posture between the teaching points before and after the reference is calculated, and the calculated change is calculated. The amount is equally divided according to the number of singular points, and the posture of the tool at the singular point is calculated by adding the change amount evenly divided according to the position of the singular point to the posture of the teaching point before the reference. .
【００２０】請求項４に記載の発明によれば、特異点検
出手段は、ワーク上の複数の教示点のうち、演算された
ツールの姿勢が不定となる教示点を検出し、その検出し
た教示点を特異点とする。姿勢再演算手段は、特異点検
出手段により検出された特異点におけるツールの姿勢を
一連の作業の中でツールの姿勢が徐々に変化するように
再演算し、各教示点におけるツールの姿勢が決定され
る。According to the fourth aspect of the present invention, the singularity detecting means detects a teaching point in which the calculated posture of the tool is indefinite from among a plurality of teaching points on the work, and the detected teaching point is detected. The point is a singular point. The posture recalculating unit recalculates the posture of the tool at the singular point detected by the singular point detecting unit so that the posture of the tool gradually changes in a series of operations, and the posture of the tool at each teaching point is determined. To be done.
【００２１】請求項５に記載の発明によれば、特異点検
出手段は、ワーク上の複数の教示点のうち、演算された
ツールの姿勢が不定となる教示点を検出し、その検出し
た教示点を特異点とする。基準教示点決定手段は、特異
点検出手段により検出された特異点に対応して基準とな
る前後の教示点を決定する。姿勢再演算手段は、基準教
示点決定手段により決定された基準となる前後の教示点
の間でツールの姿勢が徐々に変化するように特異点にお
けるツールの姿勢を再演算し、各教示点におけるツール
の姿勢が決定される。According to the fifth aspect of the present invention, the singularity detecting means detects a teaching point in which the calculated posture of the tool is indefinite from a plurality of teaching points on the work, and the detected teaching point is detected. The point is a singular point. The reference teaching point determining means determines the teaching points before and after the reference, which correspond to the singular points detected by the singular point detecting means. The attitude recalculating means recalculates the attitude of the tool at the singular point so that the attitude of the tool gradually changes between the teaching points before and after the reference, which is the reference determined by the reference teaching point determining means. The attitude of the tool is determined.
【００２２】請求項６に記載の発明によれば、姿勢再演
算手段は、特異点におけるツールの姿勢を再演算する際
に、基準となる前後の教示点間の姿勢の変化量を求め、
その求めた変化量を特異点の数に応じて等分し、基準と
なる前の教示点の姿勢に特異点の位置に応じて等分した
変化量を加えて該特異点におけるツールの姿勢を演算す
る。According to the sixth aspect of the invention, the posture recalculating means obtains the amount of change in the posture between the teaching points before and after serving as a reference when recalculating the posture of the tool at the singular point,
The calculated change amount is equally divided according to the number of singular points, and the posture of the tool at the singular point is added by adding the change amount equally divided according to the position of the singular point to the posture of the teaching point before the reference. Calculate
【００２３】請求項７に記載の発明によれば、特異点検
出手段に先立ち、姿勢演算手段によって予め設定された
ワーク上の複数の教示点における面直方向ベクトルにそ
れぞれ対応してツールの姿勢が演算される。According to the seventh aspect of the invention, prior to the singularity detection means, the orientation of the tool is determined in correspondence with the in-plane direction vectors at a plurality of teaching points on the work preset by the orientation calculation means. Is calculated.
【００２４】[0024]
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図４及び図６に従って説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 4 and 6.
【００２５】図１は、磨きロボットシステム１１の概略
斜視図である。磨きロボットシステム１１は、ＣＡＤ装
置１２、ＣＡＭ装置１３、コントローラ１４、及び、磨
きロボット１５により構成されている。磨きロボット１
５の側方に配置された定盤１６上には、ワークとしての
金型１７が載置され図示しない治具により固定されてい
る。FIG. 1 is a schematic perspective view of a polishing robot system 11. The polishing robot system 11 includes a CAD device 12, a CAM device 13, a controller 14, and a polishing robot 15. Polishing robot 1
A die 17 as a work is placed on the surface plate 16 arranged on the side of 5 and is fixed by a jig (not shown).
【００２６】ＣＡＤ装置１２は、金型１７を設計するた
めに利用される。ＣＡＤ装置１２により作成された金型
１７のＣＡＤデータは、ＣＡＭ装置１３に送信される。
ＣＡＭ装置１３は、磨きロボット１５を駆動制御するた
めのプログラムを作成するために利用され、そのプログ
ラムはコントローラ１４に送信される。The CAD device 12 is used to design the mold 17. The CAD data of the mold 17 created by the CAD device 12 is transmitted to the CAM device 13.
The CAM device 13 is used to create a program for driving and controlling the polishing robot 15, and the program is transmitted to the controller 14.
【００２７】コントローラ１４は、磨きロボット１５を
駆動制御するために利用される。磨きロボット１５は、
ベッド２１、コラム２２、クロスレール２３、アーム２
４、及び、旋回軸部２５が設けられている。ベッド２１
は、定盤１６の側方に水平方向に延びるように設置され
ている。ベッド２１にはコラム２２がそのベッド２１に
沿って水平方向に移動可能に立設されている。コラム２
２には、クロスレール２３がそのコラム２２に沿って垂
直方向に移動可能に取着されている。The controller 14 is used to drive and control the polishing robot 15. The polishing robot 15
Bed 21, column 22, cross rail 23, arm 2
4 and the turning shaft portion 25 are provided. Bed 21
Are installed on the side of the surface plate 16 so as to extend horizontally. A column 22 is erected on the bed 21 so as to be horizontally movable along the bed 21. Column 2
A cross rail 23 is attached to the column 2 so as to be vertically movable along the column 22.
【００２８】クロスレール２３には、アーム２４がその
クロスレール２３に沿って水平方向に移動可能に指示さ
れている。そのアーム２４の移動方向は、コラム２２が
移動する方向と直交する方向に設定されている。従っ
て、磨きロボット１５は、ベッド２１に対して、コラム
２２、クロスレール２３、及び、アーム２４により図６
に示す第１〜第３軸よりなる直交する直動３軸を構成し
ている。An arm 24 is instructed to the cross rail 23 so as to be movable horizontally along the cross rail 23. The moving direction of the arm 24 is set to the direction orthogonal to the moving direction of the column 22. Therefore, the polishing robot 15 uses the column 22, the cross rail 23, and the arm 24 with respect to the bed 21 as shown in FIG.
The three linearly-moving orthogonal axes composed of the first to third axes shown in FIG.
【００２９】図１に示すように、アーム２４の先端下面
には旋回軸部２５が設けられている。旋回軸部２５は、
旋回アーム２６及びスピンドルヘッド２７により構成さ
れている。旋回アーム２６は、アーム２４の先端下面に
水平回動可能に支持されている。旋回アーム２６の下端
にはスピンドルヘッド２７が垂直回動可能に支持されて
いる。従って、旋回軸部２５は、旋回アーム２６及びス
ピンドルヘッド２７によって図６に示す第４軸，第５軸
よりなる回転２軸を構成している。As shown in FIG. 1, a pivot shaft portion 25 is provided on the lower surface of the tip of the arm 24. The turning shaft portion 25 is
It comprises a revolving arm 26 and a spindle head 27. The revolving arm 26 is horizontally rotatably supported on the lower surface of the tip of the arm 24. A spindle head 27 is vertically rotatably supported at the lower end of the revolving arm 26. Therefore, the revolving shaft portion 25 constitutes two revolving shafts including the fourth shaft and the fifth shaft shown in FIG. 6 by the revolving arm 26 and the spindle head 27.
【００３０】スピンドルヘッド２７には、ツールとして
の研磨工具２８が取着されている。研磨工具２８は、ツ
ール座標によってその姿勢が表される。ツール座標は、
研磨工具２８の回転軸と平行なＥＺ軸と、そのＥＺ軸と
直交するとともに互いに直交するＥＸ軸及びＥＹ軸とに
より表現される。A polishing tool 28 as a tool is attached to the spindle head 27. The attitude of the polishing tool 28 is represented by tool coordinates. Tool coordinates are
It is represented by an EZ axis that is parallel to the rotation axis of the polishing tool 28, and an EX axis and an EY axis that are orthogonal to the EZ axis and are orthogonal to each other.
【００３１】コントローラ１４が磨きロボット１５の各
軸を制御することによって、研磨工具２８の姿勢を示す
ツール座標のＥＺ軸が、金型１７上に設定された教示点
における面直方向ベクトルと平行になるように姿勢制御
される。また、研磨工具２８は、押し付けユニットによ
って所定の押圧力で金型１７の加工面に押圧される。そ
して、研磨工具２８は、モータによって回転駆動され、
金型１７の表面を磨くようになっている。The controller 14 controls each axis of the polishing robot 15 so that the EZ axis of the tool coordinates indicating the attitude of the polishing tool 28 becomes parallel to the perpendicular direction vector at the teaching point set on the die 17. The attitude is controlled so that The polishing tool 28 is pressed against the processed surface of the mold 17 by a pressing unit with a predetermined pressing force. Then, the polishing tool 28 is rotationally driven by a motor,
The surface of the mold 17 is polished.
【００３２】コントローラ１４は、ＣＡＭ装置１３から
受信したプログラムに基づいて、磨きロボット１５の各
軸を駆動制御し、先端に取着された研磨工具２８の姿勢
を制御しつつ、その研磨工具２８を磨き軌跡に沿って移
動させる。この研磨工具２８の移動によって、磨きロボ
ット１５は、定盤１６上に固定された金型１７の表面を
磨くようになっている。The controller 14 drives and controls each axis of the polishing robot 15 on the basis of the program received from the CAM device 13 to control the attitude of the polishing tool 28 attached to the tip of the polishing robot 28 while controlling the polishing tool 28. Move along the polishing path. By the movement of the polishing tool 28, the polishing robot 15 polishes the surface of the die 17 fixed on the surface plate 16.
【００３３】図２は、磨きロボットシステム１１の概略
ブロック図である。磨きロボットシステム１１は、ＣＡ
Ｄ装置１２、ＣＡＭ装置１３、コントローラ１４、及
び、磨きロボット１５とから構成されている。ＣＡＤ装
置１２にはＣＡＭ装置１３が接続されている。ＣＡＤ装
置１２は、金型１７のＣＡＤデータを所定のフォーマッ
トのデータでＣＡＭ装置１３に転送する。尚、本実施の
形態では、ＣＡＤ装置１２は、一般的なＩＧＥＳ（Init
ial Graphic Exchange Specification）形式のデータを
転送するようになっている。FIG. 2 is a schematic block diagram of the polishing robot system 11. Polishing robot system 11 is CA
It comprises a D device 12, a CAM device 13, a controller 14, and a polishing robot 15. A CAM device 13 is connected to the CAD device 12. The CAD device 12 transfers the CAD data of the mold 17 to the CAM device 13 in the form of data in a predetermined format. In the present embodiment, the CAD device 12 is a general IGES (Init
ial Graphic Exchange Specification) format data is to be transferred.
【００３４】ＣＡＭ装置１３は、ＣＡＤ装置１２から入
力したＣＡＤデータに基づいて、図３に示すフローチャ
ートに従って姿勢決定処理を実行し、一連の磨き動作の
各教示点における研磨工具２８の姿勢を決定する。この
とき、ＣＡＭ装置１３は、研磨工具２８の姿勢を、先ず
従来と同様に演算する。次に、ＣＡＭ装置１３は、演算
した研磨工具２８の姿勢のうち、特異点となる教示点を
検出し、その検出した教示点に対して、他の教示点の姿
勢に基づいて姿勢を再演算して研磨工具２８の姿勢を決
定する。The CAM device 13 executes a posture determination process based on the CAD data input from the CAD device 12 in accordance with the flowchart shown in FIG. 3, and determines the posture of the polishing tool 28 at each teaching point of a series of polishing operations. . At this time, the CAM device 13 first calculates the attitude of the polishing tool 28 in the same manner as the conventional one. Next, the CAM device 13 detects a teaching point that is a singular point among the calculated postures of the polishing tool 28, and recalculates the posture based on the postures of other teaching points with respect to the detected teaching point. Then, the attitude of the polishing tool 28 is determined.
【００３５】ＣＡＭ装置１３は、特異点となる教示点の
前後の教示点の姿勢に基づいて、それら前後の教示点の
姿勢の変化量を等分し、その等分した変化量を前の教示
点の姿勢に加えることで、特異点となる教示点における
研磨工具２８の姿勢を決定する。また、特異点となる教
示点が複数の場合、これら複数の教示点を特異点群とよ
ぶ。この特異点群においても、ＣＡＭ装置１３は、特異
点群の前後の教示点の姿勢に基づいて、それら前後の教
示点の姿勢の変化量を特異点群を構成する教示点の数に
応じて等分する。そして、ＣＡＭ装置１３は、その等分
した姿勢の変化量を前の教示点の姿勢に教示点の位置に
応じて加えることで、特異点群を構成する各教示点にお
ける研磨工具２８の姿勢を決定する。Based on the postures of the teaching points before and after the teaching point which is a singular point, the CAM device 13 divides the variation amount of the postures of the teaching points before and after the teaching point into equal parts, and the divided amount of change into the previous teaching point. By adding to the posture of the point, the posture of the polishing tool 28 at the teaching point that is a singular point is determined. Further, when there are a plurality of teaching points that are singular points, these plurality of teaching points are called a singular point group. Also in this singular point group, the CAM apparatus 13 determines the amount of change in the postures of the teaching points before and after the singular point group based on the postures of the teaching points before and after the singular point group in accordance with the number of teaching points forming the singular point group. Divide into equal parts. Then, the CAM device 13 adds the amount of change in the posture equally divided to the posture of the previous teaching point in accordance with the position of the teaching point to determine the posture of the polishing tool 28 at each teaching point forming the singular point group. decide.
【００３６】尚、一連の磨き動作の先頭の教示点，最後
の教示点が特異点となる場合がある。この場合、ＣＡＭ
装置１３は、その先頭の教示点を前の教示点として他の
特異点となる教示点の姿勢を再演算し、研磨工具２８の
姿勢を決定する。また、ＣＡＭ装置１３は、その最後の
教示点を後の教示点として他の特異点となる教示点の姿
勢を再演算し、研磨工具２８の姿勢を決定する。The first teaching point and the last teaching point of a series of polishing operations may be singular points. In this case, CAM
The apparatus 13 recalculates the posture of the teaching point that is another singular point by using the leading teaching point as the previous teaching point, and determines the posture of the polishing tool 28. Further, the CAM device 13 recalculates the posture of the teaching point which is another singular point by using the last teaching point as a later teaching point, and determines the posture of the polishing tool 28.
【００３７】そして、ＣＡＭ装置１３は、決定した研磨
工具２８の姿勢に基づいて、磨きロボット１５のプログ
ラムを作成し、その作成したプログラムをコントローラ
１４に転送するようになっている。Then, the CAM device 13 creates a program for the polishing robot 15 based on the determined attitude of the polishing tool 28, and transfers the created program to the controller 14.
【００３８】図２に示すように、コントローラ１４に
は、第１〜第５モータ３１〜３５、及び、スピンドルモ
ータ３６が接続されている。第１〜第３モータ３１〜３
３は、図６に示す第１〜第３軸の直動３軸、即ち、コラ
ム２２、クロスレール２３、アーム２４を移動させるた
めに用いられる。また、第４，第５モータ３４，３５
は、図６に示す第４，第５軸の回動２軸、即ち、旋回軸
部２５を回動させるために用いられる。As shown in FIG. 2, the controller 14 is connected to first to fifth motors 31 to 35 and a spindle motor 36. First to third motors 31 to 3
3 is used to move the linearly moving three axes of the first to third axes shown in FIG. 6, that is, the column 22, the cross rail 23, and the arm 24. In addition, the fourth and fifth motors 34 and 35
Are used to rotate the two rotation axes of the fourth and fifth axes shown in FIG. 6, that is, the rotation shaft portion 25.
【００３９】即ち、コントローラ１４は、第１モータ３
１を駆動制御してコラム２２を水平移動させ、第２モー
タ３２を駆動制御してクロスレール２３を垂直移動さ
せ、第３モータ３３を駆動制御してアーム２４を水平移
動させる。また、コントローラ１４は、第４モータ３４
を駆動制御して旋回アーム２６を水平回動させ、第５モ
ータ３５を駆動制御してスピンドルヘッド２７を垂直回
動させる。That is, the controller 14 uses the first motor 3
1 is driven and controlled to horizontally move the column 22, the second motor 32 is driven and controlled to vertically move the cross rail 23, and the third motor 33 is driven and controlled to horizontally move the arm 24. Further, the controller 14 controls the fourth motor 34
Drive control is performed to horizontally rotate the revolving arm 26, and drive control of the fifth motor 35 is performed to vertically rotate the spindle head 27.
【００４０】そして、コントローラ１４は、ＣＡＭ装置
１３から転送された教示点データ及びプログラムに基づ
いて、第１〜第５モータ３１〜３５を駆動制御してスピ
ンドルヘッド２７に取着された研磨工具２８の姿勢を制
御する。また、コントローラ１４は、スピンドルモータ
３６を駆動制御して研磨工具２８を回転させるととも
に、その研磨工具２８を教示点に沿って移動させ、金型
１７の磨き作業を行うようになっている。Then, the controller 14 drives and controls the first to fifth motors 31 to 35 based on the teaching point data and the program transferred from the CAM device 13, and the polishing tool 28 attached to the spindle head 27. Control your posture. Further, the controller 14 drives and controls the spindle motor 36 to rotate the polishing tool 28, and at the same time, moves the polishing tool 28 along a teaching point to polish the die 17.
【００４１】次に、図３のフローチャートに従って、Ｃ
ＡＭ装置１３の姿勢決定処理を詳述する。ＣＡＭ装置１
３には、ＣＡＤ装置１２から転送されたＩＧＥＳ形式の
ＣＡＤデータに基づいて、磨きロボット１５の教示点デ
ータが予め作成され、記憶されている。ＣＡＭ装置１３
は、作業者の操作に基づいて、予めディスク装置等に記
憶された姿勢決定処理のプログラムが起動されると、ス
テップ（以下、単にＳという）１〜Ｓ４に於ける各処理
を実行し、研磨工具２８の姿勢を決定する。そして、Ｃ
ＡＭ装置１３は、決定した研磨工具２８の姿勢に基づい
て磨きロボット１５を制御するためのプログラムを作成
する。Next, according to the flow chart of FIG. 3, C
The attitude determination process of the AM device 13 will be described in detail. CAM device 1
In FIG. 3, teaching point data of the polishing robot 15 is created and stored in advance based on the IGES format CAD data transferred from the CAD device 12. CAM device 13
When a program for posture determination processing stored in advance in a disk device or the like is started based on an operator's operation, each processing in steps (hereinafter, simply referred to as S) 1 to S4 is executed to perform polishing. The attitude of the tool 28 is determined. And C
The AM device 13 creates a program for controlling the polishing robot 15 based on the determined attitude of the polishing tool 28.
【００４２】Ｓ１は姿勢演算手段であって、先ず、ＣＡ
Ｍ装置１３は、教示点における研磨工具２８の姿勢を演
算する。この演算において、ＣＡＭ装置１３は、記憶さ
れているＣＡＤデータから金型１７表面を磨く曲面のデ
ータを作成し、曲面のデータに基づいて研磨上具２８の
先端の軌跡を生成する。次に、ＣＡＭ装置１３は、その
軌跡に基づいて、図６に示すように、複数（図６におい
て５つ）の教示点６１〜６５と、各教示点６１〜６５に
おける面直方向ベクトル６６〜７０を生成する。尚、図
６には、研磨工具２８の先端の軌跡を、破線矢印で表示
している。S1 is an attitude calculation means. First, CA
The M device 13 calculates the attitude of the polishing tool 28 at the teaching point. In this calculation, the CAM device 13 creates curved surface data for polishing the surface of the die 17 from the stored CAD data, and generates a trajectory of the tip of the polishing tool 28 based on the curved surface data. Next, based on the locus, the CAM device 13, as shown in FIG. 6, includes a plurality of (five in FIG. 6) teaching points 61 to 65 and the in-plane direction vector 66 to each teaching point 61 to 65. 70 is generated. Incidentally, in FIG. 6, the trajectory of the tip of the polishing tool 28 is indicated by a broken line arrow.
【００４３】そして、ＣＡＭ装置１３は、各教示点６１
〜６５の位置と面直方向ベクトル６６〜７０とに基づい
て、各教示点６１〜６５における研磨工具２８の姿勢７
１〜７５を軌跡に沿って順次演算する。このとき、教示
点６２，６３における面直方向ベクトル６７，６８は、
ワーク座標のＺ軸と平行であるので、演算される研磨工
具２８の姿勢７２，７３のＥＺ軸は、ワーク座標のＺ軸
と平行になり、第４軸、即ち、旋回アーム２６の回動角
度は不定となる。従って、ＣＡＭ装置１３は、教示点６
２，６３における第４軸の回転角度、即ち、研磨工具２
８の姿勢７２，７３を示すツール座標のＥＸ軸、ＥＹ軸
を、研磨工具２８の軌跡に基づいて演算する。そして、
各教示点６１〜６５における研磨工具２８の姿勢の演算
が終了すると、ＣＡＭ装置１３は、Ｓ１からＳ２に移
る。Then, the CAM device 13 uses each teaching point 61.
To 65 and the perpendicular vector 66 to 70, the posture 7 of the polishing tool 28 at each teaching point 61 to 65
1 to 75 are sequentially calculated along the locus. At this time, the perpendicular direction vectors 67 and 68 at the teaching points 62 and 63 are
Since it is parallel to the Z axis of the work coordinate, the EZ axis of the postures 72 and 73 of the polishing tool 28 that is calculated becomes parallel to the Z axis of the work coordinate, and the fourth axis, that is, the rotation angle of the revolving arm 26. Is indefinite. Therefore, the CAM device 13 has the teaching point 6
The rotation angle of the fourth axis at 2, 63, that is, the polishing tool 2
The EX and EY axes of the tool coordinates indicating the postures 72 and 73 of No. 8 are calculated based on the trajectory of the polishing tool 28. And
When the calculation of the attitude of the polishing tool 28 at each of the teaching points 61 to 65 is completed, the CAM device 13 moves from S1 to S2.
【００４４】Ｓ２は特異点検出手段であって、ＣＡＭ装
置１３は、Ｓ１において演算した各教示点６１〜６５の
姿勢に基づいて、特異点となる教示点を検出する。即
ち、図６に示すように、ＣＡＭ装置１３は、各教示点６
１〜６５における研磨工具２８の姿勢７１〜７５のＥＺ
軸がワーク座標のＺ軸と平行か否かをそれぞれ判断す
る。そして、ＣＡＭ装置１３は、その判断結果に基づい
て、ＥＺ軸とＺ軸とが平行な場合にその教示点を特異点
として検出する。そして、特異点の検出を終了すると、
ＣＡＭ装置１３は、Ｓ２からＳ３に移る。S2 is a singular point detecting means, and the CAM device 13 detects a singular point as a singular point based on the postures of the teaching points 61 to 65 calculated in S1. That is, as shown in FIG.
EZ of the postures 71 to 75 of the polishing tool 28 in 1 to 65
It is determined whether or not the axis is parallel to the Z axis of the work coordinates. Then, based on the determination result, the CAM device 13 detects the teaching point as a singular point when the EZ axis and the Z axis are parallel to each other. Then, when the detection of the singular point is completed,
The CAM device 13 moves from S2 to S3.
【００４５】図７に示すように、教示点６１における研
磨工具２８の姿勢７１のＥＺ軸はワーク座標のＺ軸と平
行ではない。従って、ＣＡＭ装置１３は、教示点６１は
特異点ではないと判断する。次に、教示点６２における
研磨工具２８の姿勢７２のＥＺ軸はワーク座標のＺ軸と
平行である。従って、ＣＡＭ装置１３は、教示点６２は
特異点であると判断する。同様にして各教示点６３〜６
５における研磨工具２８の姿勢７３〜７５のＥＺ軸がワ
ーク座標のＺ軸と平行か否かを判断し、その判断結果に
基づいて、教示点６３を特異点と判断し、教示点６４，
６５を特異点ではないと判断する。従って、ＣＡＭ装置
１３は、教示点６２，６３を特異点として検出する。以
後、検出した特異点となる教示点６２，６３を、他の教
示点６１，６４，６５と区別するために、特異点６２，
６３という。As shown in FIG. 7, the EZ axis of the posture 71 of the polishing tool 28 at the teaching point 61 is not parallel to the Z axis of the workpiece coordinates. Therefore, the CAM device 13 determines that the teaching point 61 is not a singular point. Next, the EZ axis of the posture 72 of the polishing tool 28 at the teaching point 62 is parallel to the Z axis of the work coordinates. Therefore, the CAM device 13 determines that the teaching point 62 is a singular point. Similarly, each teaching point 63 to 6
It is determined whether or not the EZ axis of the postures 73 to 75 of the polishing tool 28 in 5 is parallel to the Z axis of the work coordinates, and the teaching point 63 is determined to be a singular point based on the determination result.
It is determined that 65 is not a singular point. Therefore, the CAM device 13 detects the teaching points 62 and 63 as singular points. Thereafter, in order to distinguish the detected teaching points 62, 63 which are the unique points from the other teaching points 61, 64, 65,
63.
【００４６】Ｓ３は基準教示点決定手段であって、ＣＡ
Ｍ装置１３は、Ｓ２において検出した特異点に対して研
磨工具２８の姿勢の基準とする教示点を決定する。この
とき、ＣＡＭ装置１３は、一連の磨き動作に基づいて、
特異点となる教示点の前後に特異点ではない教示点があ
る場合、それら特異点ではない教示点を基準の教示点と
して決定する。一方、一連の磨き動作の先頭又は最後の
教示点が特異点の場合、ＣＡＭ装置１３は、その先頭又
は最後の特異点となる教示点を基準の教示点として決定
する。そして、基準となる前後の教示点を決定すると、
ＣＡＭ装置１３は、Ｓ３からＳ４に移る。S3 is a reference teaching point determining means, which is CA
The M device 13 determines a teaching point as a reference of the attitude of the polishing tool 28 with respect to the singular point detected in S2. At this time, the CAM device 13 is based on a series of polishing operations,
If there are teaching points that are not singular points before and after the teaching point that is a singular point, those teaching points that are not singular points are determined as reference teaching points. On the other hand, when the first or last teaching point of the polishing operation is a singular point, the CAM device 13 determines the teaching point as the first or last singular point as a reference teaching point. Then, when the teaching points before and after the reference are determined,
The CAM device 13 moves from S3 to S4.
【００４７】例えば、図６に示すように、教示点６１〜
６５のうちで特異点６２，６３の場合、特異点６２の前
には特異点ではない教示点６１が存在し、特異点６３の
後に特異点ではない教示点６４が存在する。従って、Ｃ
ＡＭ装置１３は、特異点６２の前の特異点ではない教示
点６１と、特異点６３の後の特異点ではない教示点６４
とをそれぞれ基準の教示点として決定する。尚、一連の
磨き動作の先頭の教示点６１が特異点である場合、ＣＡ
Ｍ装置１３は、その先頭の教示点６１を基準の教示点と
して決定する。また、最後の教示点６５が特異点である
場合、ＣＡＭ装置１３は、その最後の教示点６５を基準
の教示点として決定する。For example, as shown in FIG. 6, teaching points 61-
In the case of the singular points 62 and 63 of 65, the teaching point 61 which is not the singular point exists before the singular point 62, and the teaching point 64 which is not the singular point exists after the singular point 63. Therefore, C
The AM device 13 has a teaching point 61 that is not a singular point before the singular point 62 and a teaching point 64 that is not a singular point after the singular point 63.
And are respectively determined as reference teaching points. If the teaching point 61 at the beginning of a series of polishing operations is a singular point, CA
The M device 13 determines the leading teaching point 61 as a reference teaching point. If the last teaching point 65 is a singular point, the CAM device 13 determines the last teaching point 65 as a reference teaching point.
【００４８】Ｓ４は姿勢再演算手段であって、ＣＡＭ装
置１３は、Ｓ３において基準となる前後の教示点６１，
６４に基づいて、特異点６２，６３の姿勢を再演算す
る。このとき、基準となる前の教示点６１の姿勢をＰ
Ａ、基準となる後の教示点６４の姿勢をＰＢ、各特異点
６２，６３の姿勢をそれぞれＰｉ（ｉ＝１，２）とする
と、特異点６２，６３の姿勢Ｐｉは、 Ｐｉ＝ＰＡ＋（（ＰＢ−ＰＡ）／（ｎ＋１））＊ｉ となる。但し、ｎは特異点の数であって、本実施例の場
合はｎ＝２となる。S4 is a posture recalculating means, and the CAM device 13 uses the teaching points 61 before and after the reference point 61, which becomes the reference in S3.
The postures of the singular points 62 and 63 are recalculated based on 64. At this time, the posture of the teaching point 61 before the reference becomes P
A, the posture of the subsequent teaching point 64 serving as a reference is PB, and the postures of the singular points 62 and 63 are Pi (i = 1, 2), the postures Pi of the singular points 62 and 63 are Pi = PA + ( (PB-PA) / (n + 1)) * i. However, n is the number of singular points, and in the case of this embodiment, n = 2.
【００４９】即ち、ＣＡＭ装置１３は、前の教示点６１
の姿勢と後の教示点６４の姿勢との変化量を特異点の数
に応じて３（＝ｎ＋１）等分する。そして、ＣＡＭ装置
１３は、前の教示点６１の姿勢に、等分した変化量を加
え、特異点６２の姿勢７２ａを演算する。また、ＣＡＭ
装置１３は、前の教示点６１の姿勢に、等分した変化量
の２倍を加え、特異点６３の姿勢７３ａを演算する。That is, the CAM device 13 uses the previous teaching point 61.
The amount of change between the posture of 1 and the posture of the subsequent teaching point 64 is equally divided into 3 (= n + 1) according to the number of singular points. Then, the CAM device 13 adds the amount of change equally divided to the posture of the previous teaching point 61 to calculate the posture 72a of the singular point 62. Also, CAM
The device 13 adds twice the amount of change equally divided to the posture of the previous teaching point 61 to calculate the posture 73a of the singular point 63.
【００５０】その結果、図４に示すように、教示点６１
から教示点６４までの間の姿勢７１，７２ａ，７３ａ，
７４の変化量は同じとなる。言い換えれば、前の教示点
６１から後の教示点６４まで研磨工具２８の姿勢が徐々
に変化するようになり、教示点６１〜６４間において研
磨工具２８の姿勢が急激に変化することはない。As a result, as shown in FIG.
Postures 71, 72a, 73a from
The change amount of 74 is the same. In other words, the posture of the polishing tool 28 gradually changes from the previous teaching point 61 to the subsequent teaching point 64, and the posture of the polishing tool 28 does not suddenly change between the teaching points 61 to 64.
【００５１】そして、ＣＡＭ装置１３は、再演算した特
異点６２，６３を含む各教示点６１〜６５における研磨
工具２８の姿勢７１，７２ａ，７３ａ，７４，７５に基
づいて、磨きロボット１５を制御するためのプログラム
を作成し、姿勢決定処理を終了する。その作成されたプ
ログラムは、ＣＡＭ装置１３からコントローラ１４へ転
送される。Then, the CAM device 13 controls the polishing robot 15 based on the postures 71, 72a, 73a, 74, 75 of the polishing tool 28 at the respective teaching points 61-65 including the recalculated singular points 62, 63. A program for doing so is created, and the attitude determination process ends. The created program is transferred from the CAM device 13 to the controller 14.
【００５２】コントローラ１４は、ＣＡＭ装置１３から
転送されたプログラムに基づいて磨きロボット１５の第
１〜第５モータ３１〜３５を駆動制御して研磨工具２８
を各教示点６１〜６５間を直線補完して移動させる。ま
た、コントローラ１４は、スピンドルモータ３６を駆動
制御して研磨工具２８を回転させ、金型１７を磨く。The controller 14 drives and controls the first to fifth motors 31 to 35 of the polishing robot 15 based on the program transferred from the CAM device 13 to polish the polishing tool 28.
Is linearly complemented and moved between the teaching points 61 to 65. Further, the controller 14 drives and controls the spindle motor 36 to rotate the polishing tool 28 and polish the die 17.
【００５３】このとき、各教示点６１〜６４間におい
て、研磨工具２８の姿勢７１，７２ａ，７３ａ，７４は
徐々に変化し、急激に変化することはない。その結果、
第４軸となる旋回アーム２６の回動量、又は、第５軸の
スピンドルヘッド２７の回動量は大きくならないので、
研磨工具２８が金型１７にくい込むことはない。At this time, the postures 71, 72a, 73a, 74 of the polishing tool 28 gradually change between the teaching points 61 to 64 and do not change rapidly. as a result,
Since the turning amount of the turning arm 26 serving as the fourth axis or the turning amount of the spindle head 27 for the fifth axis does not increase,
The polishing tool 28 does not fit into the mold 17.
【００５４】また、各教示点６１〜６５間において、研
磨工具２８の姿勢７１，７２ａ，７３ａ，７４，７５は
徐々に変化するので、その研磨工具２８の先端を金型１
７に対して一定速度で移動させることができる。その結
果、磨きむらができないので、磨き品質は低下しない。In addition, since the postures 71, 72a, 73a, 74, 75 of the polishing tool 28 gradually change between the teaching points 61 to 65, the tip of the polishing tool 28 is moved to the mold 1.
7 can be moved at a constant speed. As a result, since uneven polishing cannot be performed, polishing quality does not deteriorate.
【００５５】上記したように本実施の形態においては、
以下の効果を奏する。 （１）ＣＡＭ装置１３は、各教示点６１〜６５のうち、
特異点となる教示点６２，６３を検出し、それら特異点
となる教示点６２，６３の前後の教示点６１，６４の姿
勢に基づいて、それら前後の教示点６１，６４の姿勢の
変化量を等分し、その当分した変化量を特異点となる教
示点６２，６３の位置に応じて前の教示点６１の姿勢７
１に加えることで、特異点となる教示点６２，６３にお
ける研磨工具２８の姿勢７２ａ，７３ａを再演算し、決
定するようにした。その結果、各教示点６１〜６５間に
おいて、研磨工具２８の姿勢７１，７２ａ，７３ａ，７
４，７５は徐々に変化し、、第４軸となる旋回アーム２
６の回動量、又は、第５軸のスピンドルヘッド２７の回
動量は大きくならないので、研磨工具２８が金型１７に
くい込むのを防ぐことができる。As described above, in the present embodiment,
The following effects are obtained. (1) The CAM device 13 has, among the teaching points 61 to 65,
The teaching points 62 and 63 that are singular points are detected, and the amount of change in the postures of the teaching points 61 and 64 before and after the teaching points 61 and 64 that are before and after the teaching points 62 and 63 that are singular points are detected. Is divided into equal parts, and the amount of change is divided according to the positions of the teaching points 62 and 63 which are singular points.
In addition to 1, the postures 72a and 73a of the polishing tool 28 at the teaching points 62 and 63 which are singular points are recalculated and determined. As a result, the postures 71, 72a, 73a, 7 of the polishing tool 28 are provided between the teaching points 61 to 65.
4 and 75 gradually change, and the swivel arm 2 becomes the fourth axis.
Since the rotation amount of 6 or the rotation amount of the spindle head 27 of the fifth shaft does not become large, it is possible to prevent the polishing tool 28 from getting stuck in the mold 17.
【００５６】また、各教示点６１〜６５間において、研
磨工具２８の姿勢７１，７２ａ，７３ａ，７４，７５は
徐々に変化するので、その研磨工具２８の先端を金型１
７に対して所定速度で移動させることができる。その結
果、磨きむらができないので、磨き品質の低下を防止す
ることができる。Further, between the teaching points 61 to 65, the postures 71, 72a, 73a, 74, 75 of the polishing tool 28 gradually change, so that the tip of the polishing tool 28 is moved to the mold 1.
7 can be moved at a predetermined speed. As a result, since uneven polishing cannot be performed, it is possible to prevent deterioration of polishing quality.
【００５７】なお、本発明は上記実施の形態の他、以下
のように実施してもよい。 （１）上記実施の形態では、ＣＡＭ装置１３において、
各教示点６１〜６５における研磨工具２８の姿勢７１〜
７５を演算し、特異点となる各教示点６２，６３におけ
る研磨工具２８の姿勢を再演算して、その姿勢７２ａ，
７３ａを決定するようにしたが、ＣＡＭ装置１３におい
て各教示点６１〜６５における研磨工具２８の姿勢を演
算し、その演算結果をコントローラ１５に転送し、コン
トローラ１５において、特異点となる各教示点６２，６
３を検出し、各教示点６２，６３における研磨工具２８
の姿勢を再演算して、その姿勢７２ａ，７３ａを決定す
るようにしてもよい。The present invention may be carried out as follows in addition to the above embodiment. (1) In the above embodiment, in the CAM device 13,
Attitudes 71 to 71 of the polishing tool 28 at the respective teaching points 61 to 65
75 is calculated, and the posture of the polishing tool 28 at each of the teaching points 62 and 63, which are singular points, is recalculated, and the postures 72a, 72a,
Although 73a is determined, the posture of the polishing tool 28 at each of the teaching points 61 to 65 is calculated in the CAM device 13, the calculation result is transferred to the controller 15, and the controller 15 determines each teaching point as a singular point. 62,6
3 is detected and the polishing tool 28 at each teaching point 62, 63 is detected.
The postures 72a and 73a may be determined by recalculating the postures.
【００５８】（２）上記実施の形態では、特異点となる
２つの教示点６２，６３について姿勢を再演算する場合
について説明したが、特異点となる教示点が１つ、又は
３つ以上の場合でも同様に特異点となる教示点の姿勢を
再演算して決定することが可能であり、同様の作用及び
効果を得ることができる。(2) In the above embodiment, the case where the posture is recalculated for the two teaching points 62 and 63 that are singular points has been described. However, the number of teaching points that are singular points is one or three or more. Even in such a case, the posture of the teaching point that is a singular point can be similarly recalculated and determined, and the same operation and effect can be obtained.
【００５９】また、複数の特異点よりなる特異点群が複
数ある場合でも、各特異点群毎にその特異点群の前後の
教示点の姿勢を基準として各特異点の姿勢を再演算して
決定することが可能であり、同様の作用及び効果を得る
ことができる。Further, even when there are a plurality of singular point groups consisting of a plurality of singular points, the posture of each singular point is recalculated for each singular point group with reference to the postures of teaching points before and after the singular point group. It is possible to determine, and the same action and effect can be obtained.
【００６０】（３）上記実施の形態では、Ｓ４の姿勢再
演算手段において、ＣＡＭ装置１３は、前の教示点６１
の姿勢と後の教示点６４の姿勢との変化量を特異点の数
に応じて等分し、前の教示点６１の姿勢に等分した変化
量を加えて特異点６２，６３の姿勢７２ａ，７３ａを演
算するようにしたが、前の教示点６１の姿勢と後の教示
点６４の姿勢との変化量を教示点６１から特異点６２，
６３までの距離に応じて按分し、前の教示点６１の姿勢
に按分した変化を加えて特異点６２，６３の姿勢７２
ａ，７３ａを演算するようにしてもよい。(3) In the above embodiment, in the posture recalculating means in S4, the CAM device 13 uses the previous teaching point 61.
Of the singular points 62 and 63 are added equally to the posture of the previous teaching point 61, and the posture 72a of the singular points 62 and 63 is added. , 73a are calculated, the change amount between the posture of the teaching point 61 before and the posture of the teaching point 64 after is calculated from the teaching point 61 to the singular point 62,
The posture 72 of the singular points 62 and 63 is proportionally divided according to the distance to 63, and the proportion of the posture of the previous teaching point 61 is proportionally changed.
Alternatively, a and 73a may be calculated.
【００６１】例えば、図５に示すように、各教示点間の
距離が等しくない場合、基準となる前の教示点の姿勢を
ＰＡと、基準となる後の教示点の姿勢をＰＢ、各特異点
の姿勢をそれぞれＰｉ（ｉ＝１，２）とし、前後の教示
点間の距離をｄＡＢ、前の教示点から各特異点までの距
離をｄｉとすると、特異点の姿勢Ｐｉは、 Ｐｉ＝ＰＡ＋（ＰＢ−ＰＡ）＊ｄｉ／ｄＡＢ として再演算する。この構成によって、各教示点間が等
距離ではない場合でも、ツールの姿勢を徐々に変化させ
ることが可能となる。For example, as shown in FIG. 5, when the distances between the teaching points are not equal, PA is the posture of the teaching point before the reference, PB is the posture of the teaching point after the reference, and each peculiarity. Assuming that the postures of the points are Pi (i = 1, 2), the distance between the teaching points before and after is dAB, and the distance from the previous teaching point to each singular point is di, the posture Pi of the singular point is Pi = Recalculate as PA + (PB-PA) * di / dAB. With this configuration, it is possible to gradually change the attitude of the tool even when the teaching points are not equidistant.
【００６２】（４）上記実施の形態では、ＣＡＭ装置１
３とコントローラ１４とを別々の構成としたが、ＣＡＭ
装置１３とコントローラ１４を一体構成として実施して
もよい。(4) In the above embodiment, the CAM device 1
3 and the controller 14 are configured separately, but the CAM
The device 13 and the controller 14 may be implemented as an integrated structure.
【００６３】（５）上記実施の形態では、金型１７を磨
く研磨工具２８の姿勢を決定し、その決定した姿勢にに
基づいて磨きロボット１５を制御するためのプログラム
を作成するようにしたが、他の産業用ロボットや、マシ
ニングセンタ等の工作機械を制御するためのプログラム
を作成するようにしてもよい。(5) In the above embodiment, the posture of the polishing tool 28 for polishing the die 17 is determined, and a program for controlling the polishing robot 15 is created based on the determined posture. A program for controlling another industrial robot or a machine tool such as a machining center may be created.
【００６４】以上、本発明の各実施の形態について説明
したが、上記各形態から把握できる請求項以外の技術思
想について、以下にそれらの効果とともに記載する。 （イ）請求項２に記載の産業用ロボットの姿勢決定方法
において、特異点におけるツールの姿勢を再演算する際
に、基準となる前後の教示点間の姿勢の変化量を求め、
その求めた変化量を基準点から特異点までの距離に応じ
て按分し、基準となる前の教示点の姿勢に特異点の位置
に応じて按分した変化量を加えて該特異点におけるツー
ルの姿勢を演算するようにした産業用ロボットの姿勢決
定方法。この方法によれば、複数の教示点間の距離が異
なる場合においてもツールの姿勢を徐々に変化させるこ
とが可能となる。Although the respective embodiments of the present invention have been described above, technical ideas other than the claims which can be understood from the respective embodiments will be described below together with their effects. (B) In the industrial robot attitude determining method according to claim 2, when recalculating the attitude of the tool at the singular point, the amount of change in attitude between the teaching points before and after the reference is obtained,
The calculated change amount is proportionally divided according to the distance from the reference point to the singular point, and the change amount proportionally divided according to the position of the singular point is added to the posture of the teaching point before becoming the reference and A method for determining the attitude of an industrial robot that calculates the attitude. According to this method, the posture of the tool can be gradually changed even when the distances between the plurality of teaching points are different.
【００６５】（ロ）請求項５に記載の産業用ロボットの
姿勢決定装置において、前記姿勢再演算手段は、特異点
におけるツールの姿勢を再演算する際に、基準となる前
後の教示点間の姿勢の変化量を求め、その求めた変化量
を基準点から特異点までの距離に応じて按分し、基準と
なる前の教示点の姿勢に特異点の位置に応じて按分した
変化量を加えて該特異点におけるツールの姿勢を演算す
るようにした産業用ロボットの姿勢決定装置。この方法
によれば、複数の教示点間の距離が異なる場合において
もツールの姿勢を徐々に変化させることが可能な姿勢決
定装置を提供することができる。(B) In the industrial robot posture determining apparatus according to the fifth aspect, the posture recalculating means is used for recalculating the posture of the tool at the singular point between the teaching points before and after the reference point. The amount of change in posture is calculated, the calculated amount of change is proportionally divided according to the distance from the reference point to the singular point, and the amount of change proportionally divided according to the position of the singular point is added to the posture of the teaching point before the reference. A posture determining apparatus for an industrial robot, which calculates a posture of a tool at the singular point. According to this method, it is possible to provide a posture determination device capable of gradually changing the posture of the tool even when the distances between the plurality of teaching points are different.
【００６６】（ハ）その先端にツールが取着された産業
用ロボットと、請求項４〜７、上記（イ）（ロ）のうち
のいずれか１つに記載の産業用ロボットの姿勢決定装置
とを備え、該装置により決定された産業用ロボットの姿
勢に基づいて該ロボットを制御して一連の作業を行うよ
うにした産業用ロボットシステム。この構成によれば、
産業用ロボットの特異点における姿勢を容易に決定する
ことができ、一連の作業を行うことが可能となる。(C) An industrial robot having a tool attached to its tip, and the industrial robot attitude determining device according to any one of claims 4 to 7 and (a) and (b). An industrial robot system comprising: a robot for controlling a robot based on a posture of the industrial robot determined by the apparatus and performing a series of operations. According to this configuration,
The posture of the industrial robot at the singular point can be easily determined, and a series of operations can be performed.
【００６７】[0067]
【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜３に記載
の発明によれば、ツールの姿勢を徐々に変化させること
が可能な産業用ロボットの姿勢決定方法を提供すること
ができる。As described in detail above, according to the invention described in claims 1 to 3, it is possible to provide a method for determining the attitude of an industrial robot, which can gradually change the attitude of the tool.
【００６８】また、請求項４〜７に記載の発明によれ
ば、ツールの姿勢を徐々に変化させることが可能な産業
用ロボットの姿勢決定装置を提供することができる。According to the invention described in claims 4 to 7, it is possible to provide a posture determining apparatus for an industrial robot capable of gradually changing the posture of the tool.
【図１】 一実施の形態の磨きロボットシステムの概略
斜視図。FIG. 1 is a schematic perspective view of a polishing robot system according to an embodiment.
【図２】 一実施の形態の磨きロボットシステムのブロ
ック図。FIG. 2 is a block diagram of a polishing robot system according to an embodiment.
【図３】 一実施の形態の姿勢決定処理のフローチャー
ト。FIG. 3 is a flowchart of posture determination processing according to an embodiment.
【図４】 再演算後のロボットの姿勢を示す説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram showing the posture of the robot after recalculation.
【図５】 別のロボットの姿勢の姿勢再演算手段を示す
説明図。FIG. 5 is an explanatory view showing a posture recalculating means for another posture of the robot.
【図６】 従来のロボットの姿勢を示す説明図。FIG. 6 is an explanatory view showing a posture of a conventional robot.
【図７】 産業用ロボットの軸を示す概略図。FIG. 7 is a schematic view showing axes of an industrial robot.
【図８】 加工面と研磨工具の姿勢との関係を示す説明
図。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a relationship between a processed surface and a posture of a polishing tool.
１３…姿勢演算手段、特異点検出手段、基準教示点決定
手段、及び、姿勢再演算手段としてのＣＡＭ装置、１４
…コントローラ、１５…産業用ロボットとしての磨きロ
ボット、１７，６０…ワークとしての金型、２８…ツー
ルとしての研磨工具、６１〜６５…教示点、６６〜７０
…面直方向ベクトル、７１〜７５…姿勢、７２ａ，７３
ａ…再演算した姿勢13 ... CAM device as posture calculation means, singularity detection means, reference teaching point determination means, and posture recalculation means, 14
... controller, 15 ... polishing robot as industrial robot, 17, 60 ... mold as work, 28 ... polishing tool as tool, 61-65 ... teaching point, 66-70
... plane perpendicular direction vector, 71-75 ... posture, 72a, 73
a ... Recalculated posture
Claims (7)
ルの姿勢を一連の作業に応じて予め設定されたワーク上
の複数の教示点におけるワークの面に垂直な面直方向ベ
クトルに対応するように演算し、それぞれ決定する産業
用ロボットの姿勢決定方法であって、 各教示点のうち、演算されたツールの姿勢が不定となる
教示点を検出し、その検出した教示点を特異点とし、一
連の作業の中でツールの姿勢が徐々に変化するように検
出した特異点におけるツールの姿勢を再演算して各教示
点におけるツールの姿勢を決定するようにした産業用ロ
ボットの姿勢決定方法。1. The posture of a tool attached to the tip of an industrial robot corresponds to a plane perpendicular direction vector perpendicular to the surface of the work at a plurality of teaching points on the work set in advance according to a series of works. The method for determining the posture of an industrial robot is as follows.A teaching point in which the calculated posture of the tool is indefinite is detected from among the teaching points, and the detected teaching point is set as a singular point. A posture determination method for an industrial robot, in which the posture of the tool at a singular point detected so that the posture of the tool gradually changes in a series of operations is recalculated to determine the posture of the tool at each teaching point. .
ルの姿勢を一連の作業に応じて予め設定されたワーク上
の複数の教示点におけるワークの面に垂直な面直方向ベ
クトルに対応するように演算し、それぞれ決定する産業
用ロボットの姿勢決定方法であって、 各教示点のうち、演算されたツールの姿勢が不定となる
教示点を検出し、その検出した教示点を特異点とし、そ
の検出した特異点に対応して基準となる前後の教示点を
決定し、それら基準となる前後の教示点の間でツールの
姿勢が徐々に変化するように特異点におけるツールの姿
勢を再演算して各教示点におけるツールの姿勢を決定す
るようにした産業用ロボットの姿勢決定方法。2. The posture of the tool attached to the tip of the industrial robot corresponds to a plane perpendicular vector perpendicular to the surface of the work at a plurality of teaching points on the work set in advance in accordance with a series of works. The method for determining the posture of an industrial robot is as follows.A teaching point in which the calculated posture of the tool is indefinite is detected from among the teaching points, and the detected teaching point is set as a singular point. , The teaching points before and after the reference are determined according to the detected singularity, and the posture of the tool at the singularity is re-adjusted so that the orientation of the tool gradually changes between the teaching points before and after the reference. A method for determining the attitude of an industrial robot, which calculates and determines the attitude of the tool at each teaching point.
決定方法において、特異点におけるツールの姿勢を再演
算する際に、基準となる前後の教示点間の姿勢の変化量
を求め、その求めた変化量を特異点の数に応じて等分
し、基準となる前の教示点の姿勢に特異点の位置に応じ
て等分した変化量を加えて該特異点におけるツールの姿
勢を演算するようにした産業用ロボットの姿勢決定方
法。3. The industrial robot attitude determining method according to claim 2, wherein when recalculating the attitude of the tool at a singular point, the amount of change in attitude between teaching points before and after serving as a reference is calculated, The calculated change amount is equally divided according to the number of singular points, and the change amount evenly divided according to the position of the singular point is added to the posture of the teaching point before the reference, and the tool posture at the singular point is calculated. Attitude determination method for industrial robots.
ルの姿勢を一連の作業に応じて予め設定されたワーク上
の複数の教示点におけるワークの面に垂直な面直方向ベ
クトルに対応するように演算し、それぞれ決定する産業
用ロボットの姿勢決定装置であって、 前記各教示点のうち、演算されたツールの姿勢が不定と
なる教示点を検出し、その検出した教示点を特異点とす
る特異点検出手段と、 前記特異点検出手段により検出された特異点におけるツ
ールの姿勢を、一連の作業の中でツールの姿勢が徐々に
変化するように再演算する姿勢再演算手段とを備えた産
業用ロボットの姿勢決定装置。4. The posture of the tool attached to the tip of the industrial robot corresponds to a plane perpendicular direction vector perpendicular to the surface of the work at a plurality of teaching points on the work preset according to a series of works. A posture determining apparatus for an industrial robot which calculates and determines each of the teaching points, wherein a teaching point in which the calculated posture of the tool is indefinite is detected from among the teaching points, and the detected teaching point is a singular point. And a posture recalculating means for recalculating the posture of the tool at the singular point detected by the singularity detecting means so that the posture of the tool gradually changes in a series of operations. Attitude determination device for equipped industrial robots.
ルの姿勢を一連の作業に応じて予め設定されたワーク上
の複数の教示点におけるワークの面に垂直な面直方向ベ
クトルに対応するように演算し、それぞれ決定する産業
用ロボットの姿勢決定装置であって、 前記各教示点のうち、演算されたツールの姿勢が不定と
なる教示点を検出し、その検出した教示点を特異点とす
る特異点検出手段と、 前記特異点検出手段により検出された特異点に対応して
基準となる前後の教示点を決定する基準教示点決定手段
と、 前記基準教示点決定手段により決定された基準となる前
後の教示点の間でツールの姿勢が徐々に変化するように
特異点におけるツールの姿勢を再演算する姿勢再演算手
段とを備えた産業用ロボットの姿勢決定装置。5. The posture of the tool attached to the tip of the industrial robot corresponds to a plane perpendicular direction vector perpendicular to the surface of the work at a plurality of teaching points on the work set in advance according to a series of works. A posture determining apparatus for an industrial robot which calculates and determines each of the teaching points, wherein a teaching point in which the calculated posture of the tool is indefinite is detected from among the teaching points, and the detected teaching point is a singular point. Singular point detection means, a reference teaching point determination means for determining teaching points before and after a reference corresponding to the singular point detected by the singular point detection means, and the reference teaching point determination means A posture determining device for an industrial robot, comprising: posture recalculating means for recalculating the posture of the tool at a singular point so that the posture of the tool gradually changes between teaching points before and after serving as a reference.
決定装置において、 前記姿勢再演算手段は、特異点におけるツールの姿勢を
再演算する際に、基準となる前後の教示点間の姿勢の変
化量を求め、その求めた変化量を特異点の数に応じて等
分し、基準となる前の教示点の姿勢に特異点の位置に応
じて等分した変化量を加えて該特異点におけるツールの
姿勢を演算するようにした産業用ロボットの姿勢決定装
置。6. The posture determining apparatus for an industrial robot according to claim 5, wherein the posture recalculating means recalculates the posture of the tool at a singular point, and the posture between teaching points before and after the reference point is used as a reference. Of the singularity, and divides the calculated variation into equal parts according to the number of singular points, and adds the amount of change equally divided according to the position of the singular point to the posture of the teaching point before the reference. A posture determination device for an industrial robot that calculates the posture of a tool at a point.
載の産業用ロボットの姿勢決定装置において、 前記特異点検出手段に先立ち、予め設定されたワーク上
の複数の教示点における面直方向ベクトルにそれぞれ対
応してツールの姿勢を演算する姿勢演算手段を備えた産
業用ロボットの姿勢決定装置。7. The posture determining apparatus for an industrial robot according to claim 4, wherein the surface at a plurality of preset teaching points on the workpiece is set in advance prior to the singularity detecting means. A posture determining apparatus for an industrial robot, comprising posture calculating means for calculating the posture of a tool corresponding to each of the direct vectors.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6985596A JPH09254062A (en) | 1996-03-26 | 1996-03-26 | Posture determining method and posture determining device of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6985596A JPH09254062A (en) | 1996-03-26 | 1996-03-26 | Posture determining method and posture determining device of industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09254062A true JPH09254062A (en) | 1997-09-30 |
Family
ID=13414852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6985596A Pending JPH09254062A (en) | 1996-03-26 | 1996-03-26 | Posture determining method and posture determining device of industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09254062A (en) |
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1996
- 1996-03-26 JP JP6985596A patent/JPH09254062A/en active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20041126 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20041207 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
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| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20050405 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |