JPH09249908A - Method for controlling stopping position of truck for loading vertical type cylindrical vessel and device therefor - Google Patents
Method for controlling stopping position of truck for loading vertical type cylindrical vessel and device thereforInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、竪型円筒容器積載
台車の停止位置制御方法および装置に係り、特にサガー
と呼ばれる酸化鉄還元用の竪型円筒容器を台車上に複数
列積載し、この竪型円筒容器の上方から堆積物の吸い出
し管を円筒容器内に挿入して、円筒容器内の使用済コー
クス等の堆積物を吸引除去する際の位置合わせを行うた
めの竪型円筒容器積載台車の停止位置制御方法とその装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stop position control method and apparatus for a vertical cylindrical container loading carriage, and more particularly, a vertical cylindrical container for iron oxide reduction called a sager is loaded on a carriage in a plurality of rows. A vertical cylindrical container loading trolley for positioning when inserting a suction pipe for deposits into the cylindrical container from above the vertical cylindrical container to remove the deposits such as used coke in the cylindrical container by suction. Stop position control method and apparatus therefor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】台車上に複数列積載された竪型円筒容器
に、ミルスケール等の酸化鉄と還元用コークス粉を同心
縦型円環・円柱を形成するように層状に充填し、トンネ
ル型還元炉内を通過させて酸化鉄を還元し円環状還元鉄
を得る方法が知られている。こうして得られた円環状還
元鉄を竪型円筒容器内から抜き出した後には、未反応コ
ークスとアッシュの混合物が容器内に堆積しているの
で、台車上の個々の円筒容器列が吸い出し管列の直下に
位置するように台車を位置決めして、吸い出し管列を昇
降装置によって円筒容器列内の個々の円筒容器内に下降
せしめ、吸い出し管に連結された真空吸引装置を作動さ
せて、前記堆積物を円筒容器から吸引・除去する。2. Description of the Related Art A vertical cylindrical container loaded in multiple rows on a truck is filled with iron oxide such as mill scale and reducing coke powder in layers so as to form a concentric vertical ring / cylinder, which is a tunnel type. A method is known in which iron oxide is reduced by passing through a reducing furnace to obtain annular reduced iron. After extracting the ring-shaped reduced iron thus obtained from the vertical cylindrical container, since the mixture of unreacted coke and ash is deposited in the container, the individual cylindrical container rows on the trolley are sucked out of the pipe array. The carriage is positioned so as to be located directly below, and the suction pipe row is lowered into the individual cylindrical containers in the cylindrical container row by the elevating device, and the vacuum suction device connected to the suction pipe is operated to cause the deposits. Is sucked and removed from the cylindrical container.
【０００３】このような竪型円筒容器積載台車の自動停
止位置制御には、所定の位置に設置されたリミットスイ
ッチを台車に取り付けたストライカで蹴らせる方法が一
般に採用されている。In order to automatically control the stop position of such a vertical cylindrical container loading truck, a limit switch installed at a predetermined position is generally kicked by a striker attached to the truck.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記し
た従来技術は、前記のような工程を繰り返す間に、台車
および円筒容器は熱変形による寸法変化を起こし、ま
た、円筒容器が台車上の所定の据え付け位置からずれた
り、円筒容器が傾斜したりするという問題が発生する。However, in the above-mentioned prior art, the dolly and the cylindrical container undergo a dimensional change due to thermal deformation while the above-mentioned steps are repeated, and the cylindrical container has a predetermined size on the dolly. There arises a problem that the installation position is displaced and the cylindrical container is inclined.
【０００５】ところが、前記のようなリミットスイッチ
を用いた台車停止位置制御方法は、予め設定した定位置
にしか台車を自動停止させることができず、台車上の円
筒容器列の平均的中心位置を認識して、それに応じて台
車を停止させるものではないので、台車の進行方向先端
よりの円筒容器列の据え付け位置が台車ごとに異なって
いたり、あるいはリミットスイッチ位置が設定当初の据
え付け位置よりずれていたり、また円筒容器列内での各
円筒容器の台車進行方向へのずれや傾斜などによる中心
位置ずれ等がある場合には、吸い出し管列の中心位置と
円筒容器列の平均的中心位置に大きなずれが生じ、吸い
出し管列を円筒容器列に円滑に挿入することが出来なく
なる。また、台車の熱変形による寸法変化に応じて、台
車枠に取り付けたストライカによるリッミットスイッチ
の作動位置が異なるため、その結果として、台車上の個
々の円筒容器列に対応した台車の自動停止位置もばらつ
くことになり、やはり上記と同様の問題が発生する。However, in the bogie stop position control method using the limit switch as described above, the bogie can be automatically stopped only at a preset fixed position, and the average center position of the row of cylindrical containers on the bogie is set. Since it does not recognize and stop the bogie accordingly, the installation position of the cylindrical container row from the tip of the bogie in the traveling direction is different for each bogie, or the limit switch position is displaced from the initial setting position. In addition, if there is a deviation of the center position of each cylindrical container in the row of cylindrical containers in the direction of movement of the carriage or an inclination, etc., the center position of the suction pipe array and the average center position of the cylindrical container array are large. Displacement occurs and it becomes impossible to smoothly insert the suction pipe line into the cylindrical container line. In addition, the operating position of the limit switch by the striker attached to the bogie frame differs according to the dimensional change due to the thermal deformation of the bogie, and as a result, the automatic stop position of the bogie corresponding to each cylindrical container row on the bogie There will be variations, and the same problems as above will occur.
【０００６】上記した吸い出し管列中心に対する円筒容
器列の平均的中心位置のばらつきのため、吸い出し管列
の円筒容器列内への下降、挿入は台車位置を手動操作で
微調節しながら行っている。また、吸い出し管列の全て
の吸い出し管が、対応した円筒容器内へスムーズに入っ
ていく円筒容器の平均的位置を目測で見定めることは実
際上困難であるとともに熟練を要する作業であり、しか
も、時間が掛かるという問題がある。Due to the above-mentioned variation in the average center position of the cylindrical container row with respect to the center of the suction pipe array, the lowering and insertion of the suction pipe array into the cylindrical container array is performed while finely adjusting the carriage position by manual operation. . Further, all the suction pipes of the suction pipe row are practically difficult and require skill to visually determine the average position of the cylindrical container that smoothly enters into the corresponding cylindrical container. There is a problem that it takes time.
【０００７】このような問題を改善する手段の一つとし
て、例えば特開昭54− 90769号公報には、１列に並んだ
複数個の海面鉄製造容器の平均的整列位置検出装置が提
案されているが、この検出装置を用いて、台車の自動停
止を行う場合は、台車上の最前列の海面鉄製造容器の平
均的整列位置を検出することは容易であるが、その装置
構成上、最前列以外の海面鉄製造容器の平均的整列位置
を検出することが困難で実用的ではないという欠点があ
る。また、装置が複雑で設置に必要なスペースが大き
く、メンテナンス性もよくない等の問題もある。As one of means for improving such a problem, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 54-90769 proposes an average alignment position detecting device for a plurality of sea surface iron manufacturing vessels arranged in a line. However, using this detection device, when performing automatic stop of the trolley, it is easy to detect the average alignment position of the front row sea surface iron manufacturing container on the trolley, on the device configuration, It is difficult and impractical to detect the average alignment position of the sea surface iron manufacturing vessels other than the front row. In addition, the device is complicated, the space required for installation is large, and the maintainability is not good.
【０００８】本発明は、上記の従来技術の課題を解決す
べくなされたものであって、簡便、確実でしかも実用的
な竪型円筒容器積載台車の停止位置制御方法および装置
を提供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the prior art, and provides a simple, reliable and practical stop position control method and apparatus for a vertical cylindrical container loading carriage. To aim.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、台車上に複数列に積載された竪型円筒容
器内の堆積物を、該竪型円筒容器の上方に一列に設けら
れた吸い出し管によって吸引・除去する際の位置合わせ
を行う竪型円筒容器積載台車の停止位置制御方法におい
て、前記台車を前記吸い出し管列に向って前進させつ
つ、前記吸い出し管列より前記台車の進行方向上流側に
設けられる第１の円筒容器列側面検出装置によって、台
車上の個々の円筒容器列の最下流側側面を検出してから
当該円筒容器列の最上流側側面を検出するまでの移動距
離から、当該円筒容器列の見掛けの外径を求めるととも
に記憶する工程と、前記吸い出し管列の直下に設けられ
る第２の円筒容器列側面検出装置によって、それぞれの
円筒容器列の最下流側側面を検出した後、前記記憶され
た当該円筒容器列の見掛けの外径の１／２だけ移動させ
る工程と、からなることを特徴とする竪型円筒容器積載
台車の停止位置制御方法である。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a method in which deposits in vertical cylindrical containers stacked in a plurality of rows on a truck are arranged in a line above the vertical cylindrical containers. In a method for controlling a stop position of a vertical cylindrical container loading carriage for performing suction / removal position adjustment using a suction pipe provided, while the carriage is advanced toward the suction pipe row, the carriage is moved from the suction pipe row. From the detection of the most downstream side surface of each cylindrical container row on the carriage by the first cylindrical container row side surface detection device provided on the upstream side in the traveling direction of The outermost diameter of each cylindrical container row by a step of obtaining and storing the apparent outer diameter of the cylindrical container row from the movement distance of the cylindrical container row and a second cylindrical container row side surface detection device provided immediately below the suction pipe array. After detecting the side, which is the stored the cylinder and the step of moving one half of the outer diameter of the container column in apparent vertical cylindrical container loading carriage stop position control method characterized by comprising the.
【００１０】また、本発明は、軌道上を走行自在とする
台車と、該台車上に複数列に積載された竪型円筒容器
と、該竪型円筒容器の上方に前記台車の幅方向に一列に
設けられて前記竪型円筒容器内の堆積物を吸引・除去す
る昇降自在の吸い出し管とからなり、前記円筒容器列と
前記吸い出し管列との位置合わせをするための竪型円筒
容器積載台車の停止位置制御装置において、前記吸い出
し管列に対して前記台車の進行方向上流側に設けられて
円筒容器列ごとの側面位置を検出する第１の円筒容器列
側面検出装置と、該第１の円筒容器列側面検出装置の付
近に設けられて前記台車の移動距離を測定する第１の台
車移動距離測定装置と、前記第１の円筒容器列側面検出
装置による当該円筒容器列の下流側側面検出信号および
上流側側面検出信号と前記第１の台車移動距離測定装置
による移動距離の測定値とから、当該円筒容器列の見掛
けの外径を求める外径演算装置と、該外径演算装置から
出力される見掛けの外径を当該円筒容器列の識別番号に
対応して記憶する記憶装置と、前記吸い出し管列の直下
に設けられて円筒容器列ごとの側面位置を検出する第２
の円筒容器列側面検出装置と、該第２の円筒容器列側面
検出装置の付近に設けられて前記台車の移動距離を測定
する第２の台車移動距離測定装置と、前記第２の円筒容
器列側面検出装置による当該円筒容器列の下流側側面検
出信号と前記記憶装置で記憶された前記当該円筒容器列
の見掛けの外径値および前記第２の台車移動距離測定装
置による移動距離の測定値とから、当該円筒容器列に対
応して台車の停止位置を制御する台車走行制御装置とか
らなることを特徴とする竪型円筒容器積載台車の停止位
置制御装置である。Further, according to the present invention, there are provided trucks which can travel on orbits, vertical cylindrical containers loaded in a plurality of rows on the trucks, and a row above the vertical cylindrical containers in the width direction of the trucks. A vertical cylindrical container loading carriage for aligning the cylindrical container row and the sucking tube row with a vertically movable suction pipe for sucking and removing deposits in the vertical cylindrical container. In the stop position control device, a first cylindrical container row side surface detection device, which is provided on the upstream side in the traveling direction of the truck with respect to the suction pipe array, and detects the side surface position of each cylindrical container row, A first carriage movement distance measuring device that is provided in the vicinity of the cylindrical container row side surface detecting device and measures the moving distance of the carriage, and a downstream side surface detection of the cylindrical container row by the first cylindrical container row side surface detecting device. Signal and upstream side detection signal The outer diameter calculation device that obtains the apparent outer diameter of the cylindrical container row from the measured value of the movement distance by the first carriage movement distance measurement device, and the apparent outer diameter output from the outer diameter calculation device are A storage device that stores the number corresponding to the identification number of the cylindrical container row, and a second device that is provided immediately below the suction pipe array and that detects a side surface position for each cylindrical container row.
Cylindrical container row side surface detecting device, a second carriage moving distance measuring device which is provided in the vicinity of the second cylindrical container row side surface detecting device and measures the moving distance of the carriage, and the second cylindrical container row A downstream side surface detection signal of the cylindrical container row by the side surface detecting device, an apparent outer diameter value of the cylindrical container row stored in the storage device, and a moving distance measurement value by the second carriage moving distance measuring device; Therefore, the stop position control device for the vertical cylindrical container loading carriage is characterized in that the stop position control device controls the stop position of the carriage corresponding to the cylindrical container row.
【００１１】なお、前記台車に、該台車の台枠下方に突
出する被当接部材を設け、一方、前記軌道内に、前記被
当接部材に前記台車の進行方向上流側から当接自在とさ
れるプッシャ爪を設けたプッシャフレームと、該プッシ
ャフレームに連結される流体圧シリンダとからなる前進
駆動装置を設置するようにするのがよい。また、前記台
車に、該台車の台枠下方に突出する被当接部材を設け、
一方、前記軌道内に前記被当接部材に前記台車の進行方
向上流側から当接自在とされるプッシャ爪を回転外側に
設けたプッシャエンドレスチェーンと、前記台車の進行
方向前後に所定距離を隔てて配置されて前記プッシャエ
ンドレスチェーンを掛け回した一対のスプロケットホイ
ールと、該一対のスプロケットホイールの回転軸の一方
側を回転駆動する回転駆動装置とからなる前進駆動装置
を設置してもよい。It should be noted that the carriage is provided with a contacted member which projects below the underframe of the carriage, and on the other hand, the contacted member can be freely contacted with the contacted member from the upstream side in the traveling direction of the carriage in the track. It is preferable to install a forward drive device including a pusher frame provided with pusher claws and a fluid pressure cylinder connected to the pusher frame. In addition, the trolley is provided with an abutted member that projects below the underframe of the trolley,
On the other hand, a pusher endless chain having a pusher claw provided on the outer side of rotation in the track, the pusher claw being freely contactable with the contacted member from the upstream side in the traveling direction of the carriage, and a predetermined distance in the front-rear direction of the carriage. A forward drive device including a pair of sprocket wheels around which the pusher endless chain is wound around and a rotary drive device that rotationally drives one side of the rotation shafts of the pair of sprocket wheels may be installed.
【００１２】また、前記第１または第２の台車移動距離
測定装置は、前記軌道の側方に前記台車の台枠側面に対
向して設けられ前記台車の移動速度を非接触で検出する
光学式速度検出器と、該光学式速度検出器による検出速
度を積分して台車の移動距離を演算する台車移動距離演
算器とするのがよく、あるいは、前記軌道の側方に配置
される一対のスプロケットホイールと、該一対のスプロ
ケットに掛け回されるエンドレスチェーンと、該エンド
レスチェーンの外方に向けて突出して固定され、前記台
車の台枠前端面に押されて台車の前進に同期してエンド
レスチェーンを回転駆動させるアームと、前記一対のス
プロケットホイールの一方の回転軸に連結される回転検
出器と、該回転検出器の出力と予め設定された前記スプ
ロケットホイールの有効直径とから前記台車の移動距離
を演算する距離演算器としてもよく、または、前記軌道
の側方に設けられて前記台車の台枠側面に当接して前記
台車の走行により回転するタッチロールと、該タッチロ
ールの回転軸を支持する支持アームと、該支持アームを
回転軸を介して水平回動自在に支持する支持台と、前記
支持アームと前記支持台の間に介装され前記タッチロー
ルを前記台枠方向に付勢する付勢手段と、前記タッチロ
ールの回転軸に連結される回転検出器と、該回転検出器
の出力と予め設定された前記タッチロールの有効直径と
から台車の移動距離を演算する移動距離演算器としても
よく、さらには、前記プッシャ爪に付設されてプッシャ
爪と前記台車の被当接部材との接触を検出する接触検出
器と、前記プッシャフレーム側方に設けられてプッシャ
フレームの移動距離を測定するプッシャフレーム移動距
離測定装置と、前記接触検出器が前記被当接部材への接
触検出信号を出力している間のプッシャフレームの移動
距離から前記台車の移動距離を演算する台車移動距離演
算器とから構成してもよい。The first or second trolley travel distance measuring device is an optical system which is provided on the side of the track so as to face the underframe side surface of the trolley and detects the traveling speed of the trolley without contact. It is preferable to use a speed detector and a carriage movement distance calculator that calculates the movement distance of the carriage by integrating the speed detected by the optical speed detector, or a pair of sprockets arranged on the side of the track. A wheel, an endless chain wound around the pair of sprockets, and fixed so as to project toward the outside of the endless chain and pushed by the front end surface of the underframe of the bogie to synchronize with the forward movement of the bogie. An arm for rotating the sprocket wheel, a rotation detector connected to one rotation shaft of the pair of sprocket wheels, and an output of the rotation detector and the sprocket wheel preset. It may be a distance calculator that calculates the moving distance of the trolley from the effective diameter, or a touch roll that is provided on the side of the track and contacts the underframe side surface of the trolley to rotate by the traveling of the trolley. A support arm for supporting a rotation shaft of the touch roll, a support base for horizontally rotating the support arm via the rotation shaft, and the touch roll interposed between the support arm and the support base. Urging means for urging the trolley in the underframe direction, a rotation detector coupled to the rotating shaft of the touch roll, an output of the rotation detector and a preset effective diameter of the touch roll It may be a moving distance calculator for calculating a moving distance, and further, a contact detector attached to the pusher claw for detecting a contact between the pusher claw and a contacted member of the carriage, and a pusher frame on the side of the pusher frame. And a pusher frame movement distance measuring device for measuring the movement distance of the pusher frame, and the movement distance of the pusher frame from the movement distance of the pusher frame while the contact detector outputs a contact detection signal to the contacted member. It may be configured with a dolly movement distance calculator for calculating the movement distance.
【００１３】また、前記プッシャフレーム移動距離測定
装置は、前記プッシャフレーム側面に対向して設けら
れ、プッシャフレームの移動速度を非接触で検出する光
学式速度検出器と、該光学式速度検出器による検出速度
を積分して前記プッシャフレームの移動距離を演算する
プッシャフレーム移動距離演算器としてもよく、あるい
は、前記プッシャフレーム側方に設けられてプッシャフ
レーム側面に当接してプッシャフレームの移動により回
転するタッチロールと、該タッチロールの回転軸を支持
する支持アームと、該支持アームを回転軸を介して水平
回動自在に支持する支持台と、前記支持アームと前記支
持台の間に介装され前記タッチロールを前記台枠方向に
付勢する付勢手段と、前記タッチロールの回転軸に連結
された回転検出器と、前記回転検出器の回転数積算値と
予め設定された前記タッチロールの有効直径とから前記
プッシャフレームの移動距離を演算するプッシャフレー
ム移動距離演算器とから構成してもよい。Further, the pusher frame moving distance measuring device is provided so as to face the side surface of the pusher frame, and an optical speed detector for detecting the moving speed of the pusher frame in a non-contact manner, and the optical speed detector. It may be a pusher frame moving distance calculator that integrates the detected speed to calculate the moving distance of the pusher frame, or it is provided on the side of the pusher frame and comes into contact with the side surface of the pusher frame to rotate by the movement of the pusher frame. A touch roll, a support arm that supports a rotary shaft of the touch roll, a support base that horizontally rotatably supports the support arm via the rotary shaft, and a support arm that is interposed between the support arm and the support base. An urging means for urging the touch roll in the underframe direction, and a rotation detector connected to a rotation shaft of the touch roll. It may be composed of a pusher frame moving distance calculator for calculating a moving distance of the pusher frame and a effective diameter of the touch roll set in advance the rotational speed integrated value of the rotation detector.
【００１４】また、前記第１または第２の台車移動距離
測定装置は、前記プッシャ爪に付設されてプッシャ爪と
前記台車の被当接部材との接触を検出する接触検出器
と、前記一対のスプロケットホイールの一方の回転軸に
連結された回転数検出器と、前記接触検出器が前記被当
接部材への接触検出信号を出力している間の前記回転検
出器の回転数積算値と予め設定された前記スプロケット
ホイールの有効直径とから前記台車の移動距離を演算す
る距離演算器とから構成してもよい。The first or second trolley travel distance measuring device may further include a contact detector attached to the pusher claw for detecting contact between the pusher claw and an abutted member of the trolley, and the pair of contact detectors. A rotation speed detector connected to one rotation shaft of a sprocket wheel, and a rotation speed integrated value of the rotation detector in advance while the contact detector outputs a contact detection signal to the contacted member. You may comprise from the distance calculator which calculates the moving distance of the said trolley from the set effective diameter of the said sprocket wheel.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】本発明の方法は、台車の幅方向お
よび長さ方向に各々複数列積載された竪型円筒容器内の
堆積物を、該容器上端より上の待機位置に昇降自在に前
記台車の幅方向に一列に設けられた堆積物の吸い出し管
により吸引除去するため、前記台車幅方向に並ぶ個々の
円筒容器列と前記吸い出し管列との位置合わせをする際
に、台車を前記吸い出し管列に向かって前進させつつ、
前記吸い出し管列より前記台車の進行方向上流側に設け
られた第１の円筒容器列側面検出器によって、台車上の
円筒容器列下流側側面を検出してから円筒容器上流側側
面を検出するまでの前記台車の移動距離から、台車上の
円筒容器列毎の見掛けの外径を求めるようにしたので、
該円筒容器列の個々の円筒容器が当初の配列位置よりず
れていても、台車進行方向で見て、該円筒容器列の中で
最も下流側の円筒容器の下流側外側面と最も上流側の円
筒容器の上流側外側面との間の台車進行方向の水平距離
が、該円筒容器列の見掛けの外径として求められる。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION According to the method of the present invention, a deposit in a vertical cylindrical container loaded in a plurality of rows in the width direction and the length direction of a carriage can be raised and lowered to a standby position above the upper end of the container. In order to remove the deposits by suction pipes provided in a row in the width direction of the carriage, when aligning the individual cylindrical container rows arranged in the carriage width direction with the suction pipe rows, the carriage is While advancing toward the suction pipe row,
From detection of the downstream side surface of the cylindrical container row on the trolley to detection of the upstream side surface of the cylindrical container by the first cylindrical container row side surface detector provided on the upstream side in the traveling direction of the trolley from the suction pipe row Since the apparent outer diameter of each cylindrical container row on the carriage is determined from the moving distance of the carriage of
Even when the individual cylindrical containers of the cylindrical container row are displaced from the initial arrangement position, the downstream outer side surface and the most upstream side of the most downstream cylindrical container in the cylindrical container row are seen in the carriage traveling direction. The horizontal distance between the upstream side outer surface of the cylindrical container and the trolley traveling direction is obtained as the apparent outer diameter of the cylindrical container row.
【００１６】このようにして求められた各円筒容器列の
見掛けの外径値を、該当する円筒容器列識別番号ととも
に記憶しておき、ついで、前記吸い出し管列の直下方に
設けられた第２の円筒容器側面検出装置によって、それ
ぞれの円筒容器列の下流側側面を検出した後、前記のよ
うに求められ円筒容器列識別番号とともに記憶された円
筒容器列毎の見掛けの外径の１／２だけ台車を移動させ
た後に台車の前進を停止するようにしたので、台車の進
行方向先端よりの円筒容器列もしくは個々の竪型円筒容
器の据え付け位置が台車毎に異なっていたり、また、各
円筒容器列内での個々の円筒容器の台車長さ方向へのず
れや傾斜などによる中心位置ずれ等がある場合にも、吸
い出し管列の中心位置と各円筒容器列の平均的中心位置
を正確に一致させて台車を停止させることができるの
で、吸い出し管列の個々の吸い出し管を対応した個々の
円筒容器内に、接触や衝突させることもなく円滑に挿入
することができる。The apparent outer diameter value of each cylindrical container row thus obtained is stored together with the corresponding cylindrical container row identification number, and then the second outer diameter value is provided immediately below the suction pipe array. After detecting the downstream side surface of each cylindrical container row by the cylindrical container side surface detection device of, the apparent outer diameter of each cylindrical container row memorized together with the cylindrical container row identification number is 1/2. Since the carriage is stopped after the carriage is moved, the installation position of the cylindrical container rows or individual vertical cylindrical containers from the tip of the traveling direction of the carriage may differ for each carriage, and Accurately determine the center position of the suction pipe array and the average center position of each cylindrical container array, even if there is a displacement of the individual cylindrical containers in the container array in the trolley length direction or due to inclination, etc. Match Since the carriage can be stopped, it is possible in each of the cylindrical container corresponding individual suction tube suction tube array is smoothly inserted without contacting or colliding.
【００１７】また、本発明の装置は、台車の幅方向およ
び長さ方向に各々複数列積載された竪型円筒容器内の堆
積物を、該容器上端より上の待機位置に昇降自在に前記
台車の幅方向に一列に設けられた堆積物の吸い出し管に
より吸引除去するため、前記台車幅方向に並ぶ個々の円
筒容器列と前記吸い出し管列との位置合わせをする際の
竪型円筒容器積載台車の停止位置制御装置であって、前
記吸い出し管列より前記台車の進行方向上流側に設けら
れた第１の円筒容器列側面検出装置と、第１の台車移動
距離測定装置とを設けているので、前記第１の円筒容器
列側面検出装置によるそれぞれの円筒容器列の最下流側
側面検出信号と最上流側側面検出信号と前記第１の台車
移動距離測定装置による測定値とから、外径演算器によ
って円筒容器列毎の見掛けの外径、すなわち、台車進行
方向で見て、該円筒容器列の個々の竪型円筒容器が当初
の配列位置よりもずれていても、該円筒容器列の中で、
最も下流側の円筒容器の下流側外側面と最も上流側の円
筒容器の上流側外側面との間の台車進行方向の水平距離
が求まる。Further, in the apparatus of the present invention, the carriage in the vertical cylindrical container loaded in plural rows in the width direction and the length direction of the carriage is vertically movable to a standby position above the upper end of the container. The vertical cylindrical container loading carriage for aligning the individual cylinder container rows arranged in the width direction of the carriage with the suction pipe array in order to remove the deposits by suction pipes provided in a row in the width direction In the stop position control device, a first cylindrical container row side surface detection device provided on the upstream side in the traveling direction of the carriage with respect to the suction pipe row and a first carriage movement distance measurement device are provided. An outer diameter calculation from the most downstream side surface detection signal, the most upstream side surface detection signal of each cylindrical container row by the first cylindrical container row side surface detection device, and the measurement value by the first cart travel distance measurement device. For each cylindrical container row The outer diameter of the apparent, i.e., as viewed in the carriage moving direction, even if the individual vertical cylindrical container of the cylindrical container rows have shifted from the original sequence position, within the cylindrical container row,
The horizontal distance in the carriage traveling direction between the downstream outer surface of the most downstream cylindrical container and the upstream outer surface of the most upstream cylindrical container is obtained.
【００１８】このようにして求められた各円筒容器列の
見掛けの外径値を、該当する円筒容器列識別番号ととも
に記憶装置に記憶しておき、ついで、前記第２の台車移
動距離測定器で移動距離を測定しつつ、前記吸い出し管
列の直下方に設けられた第２の円筒容器列側面検出装置
によるそれぞれの円筒容器列の下流側外側面検出信号を
トリガとして、前記記憶装置から出力されるそれぞれの
台車のそれぞれの円筒容器列毎の見掛けの外径値の１／
２だけ台車が前進した位置で、前記台車走行制御装置に
より台車の前進を停止させるようにすれば、台車の進行
方向先端よりの各円筒容器列もしくは個々の円筒容器の
据え付け位置が台車毎に異なっていたり、また、各円筒
容器列内での個々の円筒容器の台車進行方向へのずれや
傾斜などによる中心位置ずれ等がある場合にも、吸い出
し管列の中心位置と円筒容器列の平均的中心位置を正確
に一致させて台車を停止させることができるので、吸い
出し管列の個々の吸い出し管を対応した個々の円筒容器
内に、接触や衝突させることなく円滑に挿入することが
できる。The apparent outer diameter value of each cylindrical container row thus obtained is stored in a storage device together with the corresponding cylindrical container row identification number, and then the second carriage movement distance measuring device is used. While measuring the moving distance, it is output from the storage device by using a downstream side outer surface detection signal of each cylindrical container row by a second cylindrical container row side surface detection device provided immediately below the suction pipe array as a trigger. 1 / of the apparent outer diameter value for each cylindrical container row of each bogie
When the trolley traveling control device stops the forward movement of the trolley at the position where the trolley has moved forward by 2, the installation position of each cylindrical container row or individual cylindrical containers from the forward end of the trolley differs depending on the trolley. In addition, if there is a deviation in the center position of the individual cylindrical containers in each cylinder container row due to the deviation in the carriage traveling direction or inclination, etc. Since the carriage can be stopped by exactly matching the center positions, the individual suction pipes of the suction pipe row can be smoothly inserted into the corresponding individual cylindrical containers without contact or collision.
【００１９】[0019]
【実施例】以下に、本発明の実施例について図面を参照
して詳しく説明する。図１は本発明の一実施例の構成を
示す正面図、図２はその平面図であり、図３は見掛け外
径の測定を説明する平面図、図４は台車の位置決めを説
明する平面図である。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view showing a configuration of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view thereof, FIG. 3 is a plan view for explaining measurement of an apparent outer diameter, and FIG. 4 is a plan view for explaining positioning of a carriage. Is.
【００２０】これらの図において、１は軌道２上を走行
する台車、３は竪型円筒容器で、台車１上に複数列（こ
の実施例では台車１の幅方向に４列、長さ方向に６列）
に据え付けられる。４は竪型円筒容器内の堆積物を吸引
・除去する吸い出し管で、台車１の進路内の所定の位置
の上方に、台車１の幅方向でかつ竪型円筒容器３の直上
に竪型円筒容器３の位置に対応して複数本（ここでは４
本）取り付けられる。なお、この吸い出し管４の上端は
図示しない真空吸引装置に連結されている。In these figures, 1 is a truck running on a track 2 and 3 is a vertical cylindrical container, which is a plurality of rows on the truck 1 (in this embodiment, four rows in the width direction of the truck 1 and lengthwise). (6 rows)
Installed on. Reference numeral 4 is a suction pipe for sucking and removing deposits in the vertical cylindrical container, above the predetermined position in the path of the carriage 1, in the width direction of the carriage 1 and directly above the vertical cylindrical container 3. Corresponding to the position of the container 3, multiple (here, 4
Book) can be attached. The upper end of the suction pipe 4 is connected to a vacuum suction device (not shown).
【００２１】５は台車１の第１の前進駆動装置であっ
て、軌道２間に設けられるプッシャ爪６ａ付の第１のプ
ッシャフレーム６と、このプッシャフレーム６を駆動す
る流体圧シリンダ７と、この流体圧シリンダ７に流体圧
を供給して作動する流体圧装置８とから構成される。な
お、台車１の台枠１ａの下方には、プッシャフレーム６
のプッシャ爪６ａと当接自在とされる被当接部材９ａ，
９ｂが突出するように固定される。Reference numeral 5 denotes a first forward drive device for the carriage 1, which is a first pusher frame 6 with pusher claws 6a provided between the tracks 2 and a fluid pressure cylinder 7 for driving the pusher frame 6. A fluid pressure device 8 is provided which operates by supplying fluid pressure to the fluid pressure cylinder 7. In addition, the pusher frame 6 is provided below the underframe 1a of the carriage 1.
Abutted member 9a, which can be brought into contact with the pusher claw 6a of
9b is fixed so as to project.
【００２２】また、10は台車１の第２の前進駆動装置で
あって、第１の前進駆動装置５と同様に、軌道２間に設
けられるプッシャ爪11ａ付の第２のプッシャフレーム11
と、このプッシャフレーム11を駆動する流体圧シリンダ
12と、この流体圧シリンダ12に流体圧を供給して作動す
る流体圧装置13とから構成される。14は、例えばレーザ
ビーム式の第１の円筒容器列側面検出装置であって、投
光器14ａと受光器14ｂは、前記吸い出し管４の中心から
台車進行方向（矢印Ｐの方向）の上流側に所定の距離ｄ
だけ離れた位置に軌道２に直交する線上に対向して配置
される。この距離ｄの大きさは台車１の台枠１ａの長さ
をＬとしたとき、ｄ＝Ｌ＋α（ただし、α＞０の定数）
とされる。Numeral 10 is a second forward drive unit for the trolley 1, and like the first forward drive unit 5, a second pusher frame 11 with pusher claws 11a provided between the tracks 2 is provided.
And a fluid pressure cylinder that drives this pusher frame 11.
12 and a fluid pressure device 13 that operates by supplying fluid pressure to the fluid pressure cylinder 12. Reference numeral 14 is, for example, a laser beam type first cylindrical container row side surface detection device, in which the light projector 14a and the light receiver 14b are provided upstream from the center of the suction pipe 4 in the carriage traveling direction (direction of arrow P). Distance d
Are arranged so as to face each other on a line orthogonal to the track 2. The distance d is d = L + α (where α> 0 is a constant), where L is the length of the underframe 1a of the bogie 1.
It is said.
【００２３】15は、第１の円筒容器列側面検出装置14と
同様に例えばレーザビーム式の第２の円筒容器列側面検
出装置であって、投光器15ａと受光器15ｂとは、前記吸
い出し管４の直下に軌道２に直交する線上に対向して配
置される。16は第１の光学式速度検出器、17は第２の光
学式速度検出器であって、それぞれ前記第１の円筒容器
列側面検出装置14および第２の円筒容器列側面検出装置
15の直近に台車１の台枠１ａの側面に対面するように設
けられる。これら第１の光学式速度検出器16および第２
の光学式速度検出器17には例えばレーザビーム方式が適
当である。Reference numeral 15 denotes a laser beam type second cylindrical container row side surface detecting device 15 similar to the first cylindrical container row side surface detecting device 14, wherein the projector 15a and the light receiver 15b are the suction pipes 4 Is arranged immediately below the line 2 and faces the line orthogonal to the track 2. Reference numeral 16 is a first optical velocity detector, 17 is a second optical velocity detector, and each of the first cylindrical container row side surface detection device 14 and the second cylindrical container row side surface detection device.
It is provided in the immediate vicinity of 15 so as to face the side surface of the underframe 1a of the bogie 1. These first optical velocity detector 16 and second
A laser beam system is suitable for the optical velocity detector 17 of FIG.
【００２４】なお、このレーザビーム方式の場合は、レ
ーザビームを所定時間間隔でそれぞれ台枠１ａの側面に
向けて発射し、台枠１ａの側面からの反射光のスペクト
ルパターンを１次元イメージセンサで受光することによ
り、単位時間当たりのスペクトルパターンの移動量を求
め、台車１ａの走行速度を非接触式に測定することがで
きる。In the case of this laser beam system, the laser beam is emitted toward the side surface of the underframe 1a at predetermined time intervals, and the spectrum pattern of the reflected light from the side surface of the underframe 1a is measured by the one-dimensional image sensor. By receiving the light, the amount of movement of the spectrum pattern per unit time can be obtained, and the traveling speed of the carriage 1a can be measured in a non-contact manner.
【００２５】18, 19は第１および第２の台車移動距離演
算器で、前記第１および第２の光学式速度検出器16，17
で測定した台車走行速度を積分することにより、台車１
のそれぞれの位置での走行距離を出力する。20は外径演
算器、21は記憶装置、22は台車走行制御装置であり、そ
れらの機能については後述する。Reference numerals 18 and 19 are first and second trolley travel distance calculators, which are the first and second optical speed detectors 16 and 17, respectively.
By integrating the trolley traveling speed measured in
The mileage at each position of is output. Reference numeral 20 is an outer diameter calculator, 21 is a storage device, and 22 is a vehicle traveling control device, and their functions will be described later.
【００２６】つぎに、上記のように構成された本発明装
置の作用について以下に説明する。まず、円筒容器列の
見掛けの外径の測定・演算は以下のようにして行われ
る。 (1) 軌道２上を走行してきた台車１が上流側の第１の前
進駆動装置５の上で停止し、第１の前進駆動装置５によ
って吸い出し管４側に向かって矢印Ｐの方向に前進させ
る。具体的には、流体圧装置８から流体圧シリンダ７に
流体圧を供給し、ピストンロッド７ａを伸長して第１の
プッシャフレーム６を矢印Ｐの方向に前進し、プッシャ
フレーム６の上面の先端部に固定されたプッシャ爪６ａ
を台車１の台枠１ａの下部に固定された被当接部材９ａ
に当接して、一定速度で台車１を前進させる。 (2) このとき、第１の台車移動距離演算器18は第１の光
学式速度検出器16の検出速度を積分演算して台車１の移
動距離を求めて、その測定値を外径演算器20に出力す
る。 (3) 台車１上に搭載された竪型円筒容器３の円筒容器列
Ｒn （この実施例では、ｎ＝１〜６）中の台車進行方向
最下流側の円筒容器列Ｒ1 （図３参照）の最下流側に位
置する竪型円筒容器３の下流側の側面が、第１の円筒容
器列側面検出装置14の投光器14ａと受光器14ｂとを結ぶ
線LB1 を超えて台車１が前進すると、レーザビームが円
筒容器列Ｒ1 によって遮られて受光器14ｂに到達しなく
なる。引き続き台車１がさらに前進し、円筒容器列Ｒ1
の最も上流側の竪型円筒容器３の上流側の側面が、図３
の破線で示す線LB2 を超えて台車１が進行すると、レー
ザビームが円筒容器列Ｒ1 によって遮られなくなり再び
受光器14ｂに到達するようになる。Next, the operation of the device of the present invention constructed as described above will be described below. First, the measurement and calculation of the apparent outer diameter of the cylindrical container row is performed as follows. (1) The truck 1 traveling on the track 2 stops on the upstream first forward drive unit 5, and is moved forward by the first forward drive unit 5 toward the suction pipe 4 in the direction of arrow P. Let Specifically, the fluid pressure is supplied from the fluid pressure device 8 to the fluid pressure cylinder 7, the piston rod 7a is extended, the first pusher frame 6 is advanced in the direction of the arrow P, and the tip of the upper surface of the pusher frame 6 is advanced. Pusher claw 6a fixed to the section
The abutted member 9a fixed to the lower part of the underframe 1a of the bogie 1.
And the carriage 1 is moved forward at a constant speed. (2) At this time, the first carriage movement distance calculator 18 performs integral calculation of the detected speed of the first optical speed detector 16 to obtain the movement distance of the carriage 1, and the measured value is the outer diameter calculator. Output to 20. (3) (in this example, n = 1 to 6) cylindrical container row R n of the vertical cylindrical vessel 3 mounted on carriage 1 cylindrical container row of carriage travel direction downstream side in the R 1 (FIG. 3 (See), the downstream side surface of the vertical cylindrical container 3 located on the most downstream side exceeds the line LB 1 connecting the projector 14a and the light receiver 14b of the first cylindrical container row side surface detection device 14, When moving forward, the laser beam is blocked by the cylindrical container row R 1 and does not reach the light receiver 14b. Subsequently, the trolley 1 further advances, and the cylindrical container row R 1
Of the vertical cylindrical container 3 on the most upstream side of FIG.
When the trolley 1 goes beyond the line LB 2 indicated by the broken line, the laser beam is not blocked by the cylindrical container row R 1 and reaches the light receiver 14b again.
【００２７】そこで、外径演算器20は、レーザビームが
円筒容器列Ｒ1 によって遮られている間の第１の台車移
動距離演算器18の出力から、円筒容器列Ｒ1 の最も下流
側の竪型円筒容器３の最下流側の側面と最も上流側に位
置する竪型円筒容器３の最上流側側面との間の台車進行
方向の水平距離、すなわち円筒容器列Ｒ1 の見掛けの外
径Ｄ1 として演算する。 (4) このように演算された円筒容器列Ｒ1 の見掛けの外
径Ｄ1 を、円筒容器列識別番号ｎ＝１を付して記憶装置
21に記憶する。 (5) その後、上記(3) ，(4) の各ステップによる測定、
演算、記憶の手順を繰り返し、台車１上の全ての円筒容
器列Ｒ2 〜Ｒn の見掛けの外径Ｄ2 〜Ｄn を順次測定・
演算して、円筒容器列識別番号ｎ＝２〜ｎを付して順次
記憶装置21に記憶する。[0027] Therefore, the outer diameter calculator 20 from the output of the first carriage moving distance calculator 18 while the laser beam is blocked by the cylindrical container row R 1, the most downstream side of the cylindrical container row R 1 The horizontal distance in the bogie traveling direction between the most downstream side surface of the vertical cylindrical container 3 and the most upstream side surface of the vertical cylindrical container 3 located at the most upstream side, that is, the apparent outer diameter of the cylindrical container row R 1. Calculate as D 1 . (4) A storage device in which the apparent outer diameter D 1 of the cylindrical container row R 1 calculated in this way is given a cylindrical container row identification number n = 1.
Store in 21. (5) After that, measurement by each step of (3) and (4) above,
By repeating the procedure of calculation and storage, the apparent outer diameters D 2 to D n of all the cylindrical container rows R 2 to R n on the carriage 1 are sequentially measured.
The calculation is performed and the cylindrical container row identification numbers n = 2 to n are assigned and sequentially stored in the storage device 21.
【００２８】なお、流体圧シリンダ７の伸縮ストローク
が台車１の長さより小さいときは、台車１がその長さの
半分の距離だけ前進した後は、前記の流体圧シリンダ７
を一端収縮させ、第１のプッシャフレーム６のプッシャ
爪６ａを台枠１ａの中央部の下方に突出した被当接部材
９ｂに当接すれば、台車１をさらに矢印Ｐの方向に前進
させることができる。When the expansion / contraction stroke of the fluid pressure cylinder 7 is smaller than the length of the carriage 1, after the carriage 1 has moved forward by a distance of half the length thereof, the fluid pressure cylinder 7 is moved.
If the pusher claw 6a of the first pusher frame 6 is brought into contact with the abutted member 9b protruding downward in the central portion of the underframe 1a, the truck 1 can be further advanced in the direction of arrow P. it can.
【００２９】次に、台車１の停止位置制御について説明
する。この工程は、台車１に積載された竪型円筒容器３
の全ての円筒容器列Ｒn の見掛けの外径Ｄn が上記のよ
うにして既に測定され、記憶装置21に記憶された後に台
車１をさらに矢印Ｐ方向に前進して行われる。 (1) 台車１を前記第２の前進駆動装置10によって、前記
吸い出し管４に向かって矢印Ｐの方向に前進する。すな
わち、流体圧装置13から流体圧シリンダ12に流体圧を供
給し、ピストンロッド12ａを伸長して第２のプッシャフ
レーム11を矢印Ｐの方向に前進し、プッシャフレーム11
のプッシャ爪11ａを台車１の台枠１ａの下方に突出、固
定された被当接部材９ａに台車１の進行方向上流側（矢
印Ｐの方向）から当接して一定速度で台車１を前進させ
る。 (2) このとき、第２の台車移動距離演算器19は第２の光
学式速度検出器17の検出速度を積分演算して台車１の移
動距離を求めて、その測定値を台車走行制御装置22に出
力する。 (3) 台車１上に搭載された竪型円筒容器３の円筒容器列
Ｒn の中の台車進行方向最下流側の円筒容器列Ｒ1 の最
下流側に位置する竪型円筒容器３の下流側の側面が、第
２の円筒容器列側面検出装置15の投光器15ａと受光器15
ｂとを結ぶ線LB3を超えて台車１が前進するとレーザビ
ームが円筒容器列Ｒ1 によって遮られて受光器15ｂに到
達しなくなる。 (4) そこで、レーザビームの円筒容器列Ｒ1 による遮断
開始の瞬間を受光器15ｂで検知し、それが円筒容器列Ｒ
1 の下流側側面検出信号として台車走行制御装置22に出
力する。台車走行制御装置22は、記憶装置21から円筒容
器列Ｒ1 の見掛けの外径Ｄ1 を読み出し、前記の下流側
側面検出信号受信時から見掛けの外径Ｄ1の１／２だけ
台車１が前進した時点で台車停止指令信号を流体圧装置
13に出力して台車１を停止する。 (5) このとき、吸い出し管４が、図４に示すように、円
筒容器列Ｒ1 の見掛けの中心線Ｃ−Ｃの上に位置するの
で、吸い出し管４を昇降装置（図示せず）によって円筒
容器列Ｒ1 の各竪型円筒容器３内に下降させてその内部
の堆積物を吸引、除去する。 (6) 円筒容器列Ｒ1 の各竪型円筒容器３内の堆積物の吸
引、除去が終了したら、吸い出し管４を一たん上昇させ
る。 (7) 前記(1) のステップに戻って台車１を再び前進させ
次の円筒容器列Ｒ2 の最下流側側面の検出に移り、同様
に上記(2) 〜(6) の手順を繰り返し、台車１の全ての円
筒容器列Ｒn （この例では、ｎ＝１〜６）の全ての竪型
円筒容器３内の堆積物の吸引、排出を行う。 (8) 全竪型円筒容器３内の堆積物吸引、排出の終了後、
台車１を矢印Ｐ方向にさらに前進させて次工程へ移動さ
せ、一方、記憶装置21の記憶データを消去したのち、新
たな台車１の受入れを行う。Next, the stop position control of the carriage 1 will be described. This process is performed by the vertical cylindrical container 3 loaded on the cart 1.
The apparent outer diameters D n of all the cylindrical container rows R n are already measured as described above and stored in the storage device 21, and then the carriage 1 is further advanced in the arrow P direction. (1) The trolley 1 is moved forward in the direction of arrow P toward the suction pipe 4 by the second forward drive device 10. That is, fluid pressure is supplied from the fluid pressure device 13 to the fluid pressure cylinder 12, the piston rod 12a is extended, and the second pusher frame 11 is advanced in the direction of the arrow P to push the pusher frame 11
Of the pusher claw 11a is projected below the underframe 1a of the bogie 1 and abutted against the fixed abutted member 9a from the upstream side in the traveling direction of the bogie 1 (direction of arrow P) to advance the bogie 1 at a constant speed. . (2) At this time, the second carriage movement distance calculator 19 performs integral calculation of the detected speed of the second optical speed detector 17 to obtain the movement distance of the carriage 1, and the measured value thereof is used as the carriage traveling control device. Output to 22. (3) Downstream of the vertical cylindrical container 3 located on the most downstream side of the cylindrical container row R 1 on the most downstream side in the traveling direction of the carriage in the cylindrical container row R n of the vertical cylindrical container 3 mounted on the carriage 1. The side surface on the side is the light emitter 15a and the light receiver 15 of the second cylindrical container row side surface detection device 15.
When the trolley 1 moves forward beyond the line LB 3 connecting with b, the laser beam is blocked by the cylindrical container row R 1 and does not reach the light receiver 15b. (4) Then, the light receiving unit 15b detects the moment of starting the interruption of the laser beam by the cylindrical container row R 1 , and this is detected by the cylindrical container row R 1.
It is output to the carriage traveling control device 22 as a downstream side detection signal of 1 . The trolley traveling control device 22 reads the apparent outer diameter D 1 of the cylindrical container row R 1 from the storage device 21, and only one half of the apparent outer diameter D 1 of the trolley 1 when the downstream side face detection signal is received. When moving forward, the truck stop command signal is sent to the fluid pressure device.
Output to 13 and stop trolley 1. (5) At this time, since the suction pipe 4 is located on the apparent center line C-C of the cylindrical container row R 1 as shown in FIG. 4, the suction pipe 4 is lifted by an elevating device (not shown). It is lowered into each vertical cylindrical container 3 of the cylindrical container row R 1 to suck and remove deposits therein. (6) When suction and removal of the deposit in each vertical cylindrical container 3 of the cylindrical container row R 1 are completed, the suction pipe 4 is once raised. (7) Returning to the step (1), the carriage 1 is moved forward again to move to the detection of the most downstream side surface of the next cylindrical container row R 2 , and the above steps (2) to (6) are repeated, Suction and discharge of the deposits in all the vertical cylindrical containers 3 of all the cylindrical container rows R n (n = 1 to 6 in this example) of the carriage 1 are performed. (8) After the suction and discharge of the sediment in the all vertical cylindrical container 3,
The carriage 1 is further advanced in the direction of arrow P to move to the next step, while the stored data in the storage device 21 is erased, and then a new carriage 1 is received.
【００３０】なお、上記の実施例では、第１の円筒容器
列側面検出装置14は吸い出し管４の中心より台車進行方
向（矢印Ｐの方向）の上流側に台車の長さＬよりも大き
い所定水平距離ｄ＝Ｌ＋αだけ離れて配置するとして説
明したが、本発明はこれに限るものではなく、例えば台
車１の先頭の円筒容器列Ｒ1 が吸い出し管４の直下にあ
る時には、少なくとも先頭から２列目の円筒容器列Ｒ2
の見掛けの外径Ｄ2 の測定が終了しているような位置関
係、すなわち、２列目の円筒容器列Ｒ2 の上流側側面の
位置よりは第１の円筒容器列側面検出装置14が上流に位
置するようにしておいてもよい。このとき、水平距離ｄ
＞ＫMAX ＋ＤMAX ／２（ここで、ＫMAXは各円筒容器列
間の台車長さ方向の最大間隔、ＤMAX は円筒容器列Ｒの
最大の見掛けの直径）としておけばよい。In the above embodiment, the first cylindrical container row side surface detecting device 14 has a predetermined length larger than the length L of the carriage upstream of the center of the suction pipe 4 in the traveling direction of the carriage (direction of arrow P). Although it has been described that they are arranged at the horizontal distance d = L + α, the present invention is not limited to this. For example, when the leading cylindrical container row R 1 of the carriage 1 is directly below the suction pipe 4, at least 2 from the leading end. Cylindrical container row R 2
The positional relationship such that the apparent outer diameter D 2 of the first cylindrical container row side surface detection device 14 is upstream from the position of the upstream side surface of the second cylindrical container row R 2. It may be located at. At this time, the horizontal distance d
> K MAX + D MAX / 2 (here, K MAX is the maximum distance in the carriage length direction between the cylindrical container rows, and D MAX is the maximum apparent diameter of the cylindrical container row R).
【００３１】また、上記の実施例において、台車１の移
動を分かりやすく説明するために、円筒容器列の見掛け
の外径の測定・演算の工程では第１の前進駆動装置５
を、また台車停止位置制御の工程においては第２の前進
駆動装置10を用いるとしたが、本発明はこれに限るもの
ではなく、台車１の移動ストロークを考慮すれば１台の
前進駆動装置で行うことができる。この場合、光学式速
度検出器、台車移動距離演算器も同様にして１台とする
ことができる。In the above embodiment, in order to explain the movement of the carriage 1 in an easy-to-understand manner, the first forward drive unit 5 is used in the process of measuring and calculating the apparent outer diameter of the cylindrical container row.
Although the second forward drive unit 10 is used in the process of controlling the bogie stop position, the present invention is not limited to this, and if the moving stroke of the bogie 1 is taken into consideration, one forward drive unit can be used. It can be carried out. In this case, the optical speed detector and the trolley travel distance calculator can also be integrated into one unit.
【００３２】次に、台車１の移動距離測定の変形例につ
いて図５を用いて説明する。すなわち、図５に示すよう
に、前記した第１および第２の光学式速度検出器16，17
および台車移動距離演算器18, 19の代わりに、第１の台
車移動距離測定装置23と第２の台車移動距離測定装置24
が用いられる。第１の移動距離検出装置23は、吸い出し
管４の直下（Ｖ−Ｖ線）から台車１の進行方向（矢印Ｐ
の方向）にやや離れて、台車１の軌道２の側方に配置さ
れる第１のスプロケットホイール25と、前記吸い出し管
４の直下から台車１の進行方向（矢印Ｐ方向）とは逆の
方向に少なくとも台車１の長さＬと後方安全台車間距離
βの和だけ離れて、軌道２の側方に配置される第２のス
プロケットホイール26と、これら一対のスプロケットホ
イール25, 26の間に掛け回されるエンドレスチェーン27
と、このエンドレスチェーン27の外方に向けて突出して
固定され、台車１の台枠１ａの前端面に押されて台車１
の前進に同期してエンドレスチェーン27を回転させるア
ーム28と、第２のスプロケットホイール26（または第１
のスプロケットホイール25でも可）の回転軸に連結され
て第２のスプロケットホイール26の回転数を検出する回
転数検出器29とから構成される。そして、回転数検出器
29で検出された第２のスプロケットホイール26の回転数
は第１の台車移動距離演算器18に入力される。Next, a modified example of measuring the moving distance of the carriage 1 will be described with reference to FIG. That is, as shown in FIG. 5, the first and second optical velocity detectors 16 and 17 described above are provided.
Instead of the trolley movement distance calculators 18 and 19, a first trolley movement distance measuring device 23 and a second trolley movement distance measuring device 24 are provided.
Is used. The first moving distance detecting device 23 detects the moving direction (arrow P) of the carriage 1 from directly below the suction pipe 4 (line V-V).
Direction) and a direction opposite to the traveling direction (direction of arrow P) of the trolley 1 from directly below the suction pipe 4 and the first sprocket wheel 25 disposed on the side of the track 2 of the trolley 1. Between the second sprocket wheel 26 and the pair of sprocket wheels 25, 26, which are arranged on the side of the track 2 at a distance of at least the length L of the carriage 1 and the distance β between the rear safety carriages. Endless chain turned 27
The endless chain 27 is projected and fixed toward the outside, and is pushed by the front end surface of the underframe 1a of the bogie 1 to
Arm 28 for rotating the endless chain 27 in synchronization with the forward movement of the second sprocket wheel 26 (or the first sprocket wheel 26).
Of the second sprocket wheel 25 is also possible) and is connected to the rotating shaft of the second sprocket wheel 26 to detect the number of rotations of the second sprocket wheel 26. And the rotation speed detector
The rotation speed of the second sprocket wheel 26 detected at 29 is input to the first trolley travel distance calculator 18.
【００３３】一方、第２の台車移動距離測定装置24は、
吸い出し管４の直下（Ｖ−Ｖ線）から台車１の進行方向
（矢印Ｐ方向）に少なくとも台車１の長さＬと前方安全
台車間距離γの和だけ離れて、軌道２の側方に配置され
た第１のスプロケットホイール30と、吸い出し管４の直
下から台車の進行方向（矢印Ｐ方向）とは逆の方向にや
や離れて、軌道２の側方に配置された第２のスプロケッ
トホイール31と、前記一対のスプロケットホイール30,
31の間に掛け回されたエンドレスチェーン32と、エンド
レスチェーン32の外方に向けて突出して固定され、台車
１の台枠１ａの前端面に押されて台車１の前進に同期し
てエンドレスチェーン32を回転させるアーム33と、第１
のスプロケットホイール30（または第２のスプロケット
ホイール31でも可）の回転軸に連結されて第１のスプロ
ケットホイール30の回転数を検出する回転数検出器34と
から構成され、回転数検出器34で検出された第１のスプ
ロケットホイール30の回転数は第２の台車移動距離演算
器19に入力される。On the other hand, the second carriage moving distance measuring device 24 is
Arranged laterally of the track 2 at a distance of at least the length L of the carriage 1 and the front safety carriage distance γ from the position immediately below the suction pipe 4 (line V-V) in the traveling direction of the carriage 1 (direction of arrow P). The first sprocket wheel 30 and the second sprocket wheel 31 arranged on the lateral side of the track 2 slightly away from the position directly below the suction pipe 4 in the direction opposite to the traveling direction of the carriage (arrow P direction). And the pair of sprocket wheels 30,
The endless chain 32 hung between 31 and the endless chain 32 are fixed so as to project toward the outside of the endless chain 32 and are pushed by the front end surface of the underframe 1a of the bogie 1 in synchronization with the forward movement of the bogie 1. Arm 33 for rotating 32 and first
The sprocket wheel 30 (or the second sprocket wheel 31 may be used) is connected to the rotation shaft of the first sprocket wheel 30 and detects the number of rotations of the first sprocket wheel 30. The detected rotation speed of the first sprocket wheel 30 is input to the second trolley travel distance calculator 19.
【００３４】上記のように構成されることにより、ま
ず、円筒容器列の見掛けの外径の測定に際しては、前進
する台車１の台枠１ａの前端面にアーム28が押されて、
エンドレスチェーン27が台車１の前進に同期して回転
し、第１、第２のスプロケットホイール25, 26が回転す
る。その回転数は回転数検出器29によって検出され、第
１の台車移動距離演算器18に送られ、この回転数と第２
のスプロケットホイール26の有効直径とから台車１の移
動距離が演算される。With the above-described structure, first, when measuring the apparent outer diameter of the row of cylindrical containers, the arm 28 is pushed against the front end surface of the underframe 1a of the bogie 1 which is moving forward,
The endless chain 27 rotates in synchronization with the forward movement of the bogie 1, and the first and second sprocket wheels 25 and 26 rotate. The number of revolutions is detected by the number of revolutions detector 29 and sent to the first trolley travel distance calculator 18, and the number of revolutions and the second number
The moving distance of the trolley 1 is calculated from the effective diameter of the sprocket wheel 26.
【００３５】次に、台車の停止位置制御に際しては、前
進する台車１の台枠１ａの前端面にアーム33が押され
て、エンドレスチェーン32が台車１の前進に同期して回
転し、第１、第２のスプロケットホイール30, 31を回転
させる。第１のスプロケットホイール30の回転数が回転
数検出器34によって検出され、第２の台車移動距離演算
器19に送られ、この回転数と第１のスプロケットホイー
ル30の有効直径とから台車１の移動距離が演算される。Next, when controlling the stop position of the bogie, the arm 33 is pushed against the front end surface of the underframe 1a of the bogie 1 moving forward, and the endless chain 32 rotates in synchronization with the forward movement of the bogie 1, and , Rotate the second sprocket wheels 30, 31. The number of rotations of the first sprocket wheel 30 is detected by the number-of-rotations detector 34, and is sent to the second trolley travel distance calculator 19. Based on this number of rotations and the effective diameter of the first sprocket wheel 30, the trolley 1 The moving distance is calculated.
【００３６】また、台車１の移動距離測定としては、図
６に示すような変形例を用いることができる。すなわ
ち、第１の台車移動距離測定装置23Ａは、台車１の軌道
２の側方に設けられ、台車１の台枠１ａの側面に当接し
て台車１の走行に応じて回転するタッチロール35と、タ
ッチロール35の回転軸を支持するタッチロール支持アー
ム36と、タッチロール支持アーム36を回動中心軸37を介
して、水平回動自在に支持する支持台38と、支持台38と
前記タッチロール支持アーム36との間に介装され前記タ
ッチロール35を台枠１ａの側面に当接させる方向に付勢
する圧縮ばね39と、前記タッチロール35の回転軸に連結
されてタッチロール35の回転数を検出する回転数検出器
40とから構成されている。Further, as a measurement of the moving distance of the trolley 1, a modification as shown in FIG. 6 can be used. That is, the first carriage moving distance measuring device 23A is provided on the side of the track 2 of the carriage 1, and comes into contact with the side surface of the underframe 1a of the carriage 1 and rotates with the touch roll 35 that rotates according to the traveling of the carriage 1. , A touch roll support arm 36 that supports the rotation shaft of the touch roll 35, a support base 38 that supports the touch roll support arm 36 in a horizontally rotatable manner via a rotation center shaft 37, a support base 38, and the touch. A compression spring 39 which is interposed between the roll supporting arm 36 and urges the touch roll 35 in a direction to bring the touch roll 35 into contact with the side surface of the underframe 1a, and a rotary shaft of the touch roll 35. Rotation speed detector to detect rotation speed
It consists of 40 and.
【００３７】また、第２の台車移動距離測定装置24Ａ
は、第１の台車移動距離測定装置23Ａと同様に、タッチ
ロール41、タッチロール支持アーム42、回動中心軸43、
支持台44、圧縮ばね45、回転数検出器46とから構成され
ている。そこで、円筒容器列の見掛けの外径を測定する
際は、台車１の台枠１ａの側面に当接するように圧縮ば
ね39により付勢されたタッチロール35の回転数が回転数
検出器40で検出され、第１の台車移動距離演算器18で前
記回転数と既知のタッチロール35の有効直径とから台車
１の移動距離が演算されて、見掛けの外径演算器20に入
力される。Further, the second carriage movement distance measuring device 24A
Is the touch roll 41, the touch roll support arm 42, the rotation center shaft 43, the same as the first carriage moving distance measuring device 23A.
It is composed of a support base 44, a compression spring 45, and a rotation speed detector 46. Therefore, when measuring the apparent outer diameter of the cylindrical container row, the rotation speed detector 40 detects the rotation speed of the touch roll 35 urged by the compression spring 39 so as to contact the side surface of the underframe 1a of the carriage 1. The moving distance of the carriage 1 is detected and calculated by the first carriage moving distance calculator 18 from the rotational speed and the known effective diameter of the touch roll 35, and is input to the apparent outer diameter calculator 20.
【００３８】また、台車の停止位置制御に際しては、台
車１の台枠１ａの側面に当接するように圧縮ばね45によ
り付勢されたタッチロール41の回転数が回転数検出器46
で検出され、第２の台車移動距離演算器19で前記回転数
と既知のタッチロール41の有効直径とから台車１の移動
距離が演算して求められ、前記吸い出し管４直下を走行
する台車１の走行距離が台車走行制御装置22に出力され
る。In controlling the stop position of the carriage, the rotation speed of the touch roll 41 urged by the compression spring 45 so as to contact the side surface of the underframe 1a of the carriage 1 is detected by the rotation speed detector 46.
The moving distance of the carriage 1 is calculated by the second carriage moving distance calculator 19 from the rotation speed and the known effective diameter of the touch roll 41, and the carriage 1 traveling immediately below the suction pipe 4 is detected. Is output to the carriage travel control device 22.
【００３９】さらに、この台車移動距離測定装置の別の
例について説明すると、図７に示すような構成にするこ
とができる。すなわち、図７は前出図１に示したプッシ
ャフレーム６のプッシャ爪６ａまたはプッシャフレーム
11のプッシャ爪11ａの部分を代表として拡大して示した
ものであるが、このプッシャ爪６ａ（11ａ）の先端部に
接触検知器47（48）を埋め込み等の手段により取り付
け、この接触検知器47（48）がプッシャ爪６ａ（11ａ）
と台車１の台枠１ａの下方に突出して固定された被当接
部材９ａ（もしくは９ｂ）との接触検知信号を検出す
る。Further, another example of the trolley movement distance measuring device will be described. The constitution shown in FIG. 7 can be adopted. That is, FIG. 7 shows the pusher claw 6a or pusher frame 6 of the pusher frame 6 shown in FIG.
The pusher claw 11a of 11 is enlarged as a representative, but the contact detector 47 (48) is attached to the tip of the pusher claw 6a (11a) by a means such as embedding. 47 (48) is pusher claw 6a (11a)
And a contact detection signal between the abutted member 9a (or 9b) which is projected and fixed below the underframe 1a of the carriage 1 is detected.
【００４０】一方、図８に示すように、第１のプッシャ
フレーム６および第２のプッシャフレーム11の側面に光
学式の第１および第２のプッシャフレーム移動速度検出
器49, 50をそれぞれ対向するように設けて、第１のプッ
シャフレーム６および第２のプッシャフレーム11の移動
速度をそれぞれ検出し、これらを第１および第２のプッ
シャフレーム移動距離演算器51, 52でそれぞれ積分して
プッシャフレーム移動距離を求める。On the other hand, as shown in FIG. 8, optical first and second pusher frame moving speed detectors 49 and 50 are respectively opposed to the side surfaces of the first pusher frame 6 and the second pusher frame 11. And detecting the moving speeds of the first pusher frame 6 and the second pusher frame 11, respectively, and integrating them by the first and second pusher frame moving distance calculators 51 and 52, respectively. Find the distance traveled.
【００４１】そして、上記のようにして得られた接触検
知信号およびプッシャフレーム移動距離の測定値を前記
第１および第２の台車移動距離演算器18，19にそれぞれ
入力して、それぞれの段階での台車１の移動距離を求め
ることができる。すなわち、円筒容器列の見掛けの外径
を測定する際は、第１のプッシャフレーム６の移動速度
を第１のプッシャフレーム移動速度検出器49で検出し、
第１のプッシャフレーム移動距離演算器51で積分してプ
ッシャフレーム移動距離を求め、第１の台車移動距離演
算器18に入力する。一方、第１のプッシャフレーム６の
プッシャ爪６ａの先端部に設けられた接触検知器47がプ
ッシャ爪６ａと被当接部材９ａ（９ｂ）との接触検知信
号を前記第１の台車移動距離演算器18に入力する。第１
の台車移動距離演算器18は前記接触検知信号が入力され
ている間のプッシャフレーム移動距離を累積演算して台
車１の移動距離を求める。Then, the contact detection signal and the pusher frame movement distance measurement values obtained as described above are input to the first and second trolley movement distance calculators 18 and 19, respectively, and at each stage. The moving distance of the carriage 1 can be obtained. That is, when measuring the apparent outer diameter of the cylindrical container row, the moving speed of the first pusher frame 6 is detected by the first pusher frame moving speed detector 49,
The first pusher frame movement distance calculator 51 integrates to obtain the pusher frame movement distance, which is input to the first carriage movement distance calculator 18. On the other hand, the contact detector 47 provided at the tip of the pusher claw 6a of the first pusher frame 6 calculates a contact detection signal between the pusher claw 6a and the abutted member 9a (9b) to calculate the first carriage movement distance. Input to the container 18. First
The trolley movement distance calculator 18 calculates the movement distance of the trolley 1 by cumulatively calculating the pusher frame movement distance while the contact detection signal is being input.
【００４２】また、台車の停止位置制御に際しては、第
２のプッシャフレーム移動速度検出器50によって第２の
プッシャフレーム11の移動速度を検出し、これを第２の
プッシャフレーム移動距離演算器52で積分してプッシャ
フレーム移動距離を求め、第２の台車移動距離演算器19
に入力する。一方、第２のプッシャフレーム11のプッシ
ャ爪11ａの先端部に設けられた接触検知器48による接触
検知信号を前記第２の台車移動距離演算器19に入力す
る。第２の台車移動距離演算器19は前記接触検知信号が
入力されている間のプッシャフレーム移動距離を累積演
算して台車１の移動距離を求める。In controlling the stop position of the carriage, the moving speed of the second pusher frame 11 is detected by the second pusher frame moving speed detector 50, and this is detected by the second pusher frame moving distance calculator 52. The pusher frame movement distance is obtained by integration, and the second carriage movement distance calculator 19
To enter. On the other hand, the contact detection signal from the contact detector 48 provided at the tip of the pusher claw 11a of the second pusher frame 11 is input to the second carriage movement distance calculator 19. The second carriage movement distance calculator 19 cumulatively calculates the pusher frame movement distance while the contact detection signal is input to obtain the movement distance of the carriage 1.
【００４３】なお、光学式の第１および第２のプッシャ
フレーム移動速度検出器49, 50の代わりに前出図６に示
したタッチロール35（または41）からなる接触式の移動
速度検出装置を用いるようにしても、同様の作用効果を
得ることができる。次に、前記した前進駆動装置の変形
例について説明する。図９は本発明に用いられる第１お
よび第２の前進駆動装置の他の実施例を示したものであ
る。すなわち、第１の前進駆動装置５Ａは、第１のスプ
ロケットホイール53と、第２のスプロケットホイール54
と、これら第１のスプロケットホイール53および第２の
スプロケットホイール54に掛け回されるプッシャ爪56を
設けたプッシャエンドレスチェーン55と、第２のスプロ
ケットホイール54に連結される回転駆動装置57と、回転
駆動装置57の軸に連結される回転数検出器58とから構成
される。In place of the optical first and second pusher frame moving speed detectors 49, 50, a contact type moving speed detecting device comprising the touch roll 35 (or 41) shown in FIG. 6 is used. Even if it is used, the same effect can be obtained. Next, a modified example of the forward drive device described above will be described. FIG. 9 shows another embodiment of the first and second forward drive units used in the present invention. That is, the first forward drive unit 5A includes the first sprocket wheel 53 and the second sprocket wheel 54.
A pusher endless chain 55 having pusher claws 56 that are wound around the first sprocket wheel 53 and the second sprocket wheel 54; a rotary drive device 57 connected to the second sprocket wheel 54; The rotation speed detector 58 is connected to the shaft of the drive unit 57.
【００４４】また、第２の前進駆動装置10Ａは、第１の
前進駆動装置５Ａと同様に、第１のスプロケットホイー
ル59と、第２のスプロケットホイール60と、これら第１
のスプロケットホイール59および第２のスプロケットホ
イール60に掛け回されるプッシャ爪62を設けたプッシャ
エンドレスチェーン61と、第２のスプロケットホイール
60に連結される回転駆動装置63と、回転駆動装置63の軸
に連結される回転数検出器64とから構成される。The second forward drive unit 10A, like the first forward drive unit 5A, has a first sprocket wheel 59, a second sprocket wheel 60, and the first sprocket wheel 60.
Pusher endless chain 61 having pusher claws 62 that are wound around the sprocket wheel 59 and the second sprocket wheel 60, and the second sprocket wheel
The rotation driving device 63 is connected to the rotary driving device 63, and the rotation speed detector 64 is connected to the shaft of the rotation driving device 63.
【００４５】上記のように構成された第１の前進駆動装
置５Ａおよび第２の前進駆動装置10Ａを用いて台車１を
移動する場合は、前記実施例と同様に、台車１の台枠１
ａの下方に突出して固定される被当接部材９ａに台車１
の進行方向上流側からプッシャ爪56または62を当接し
て、回転駆動装置57または63を回転することによりプッ
シャエンドレスチェーン55または61を矢印Ｐ方向に移動
することにより行うことができる。When the trolley 1 is moved using the first forward drive unit 5A and the second forward drive unit 10A configured as described above, the underframe 1 of the trolley 1 is the same as in the above embodiment.
The trolley 1 is attached to the contacted member 9a that projects and is fixed below a.
The pusher endless chain 55 or 61 can be moved in the direction of the arrow P by contacting the pusher claw 56 or 62 from the upstream side in the traveling direction and rotating the rotary drive device 57 or 63.
【００４６】なお、上記した第１のスプロケットホイー
ル53と第２のスプロケットホイール54の間隔および第１
のスプロケットホイール59と第２のスプロケットホイー
ル60の間隔は、台車１を進行方向に少なくとも台車の長
さＬと台車間安全距離δとの和Ｌ＋δだけ離して配置す
る必要がある。図10は前出図９の第１および第２の前進
駆動装置５Ａ，10Ａを採用したときの台車移動距離測定
装置の変形例を示したもので、プッシャエンドレスチェ
ーン55（61）の外側に固定されたプッシャ爪56（62) の
前端部に接触検出器65（66) を設け、プッシャ爪56（6
2) と台車１の台枠１ａの被当接部材９ａ（９ｂ）と接
触したときに、その接触検知器65（66) の接触検知信号
を前記第１の台車移動距離演算器18（または第２の台車
移動距離演算器19）にそれぞれに入力する。その後の動
作については前述の通りである。The distance between the first sprocket wheel 53 and the second sprocket wheel 54 and the first
The sprocket wheel 59 and the second sprocket wheel 60 must be spaced apart from each other in the traveling direction of the carriage 1 by at least the sum L + δ of the length L of the carriage and the inter-vehicle safety distance δ. FIG. 10 shows a modified example of the trolley travel distance measuring device when the first and second forward drive units 5A and 10A shown in FIG. 9 are adopted, and is fixed to the outside of the pusher endless chain 55 (61). The contact detector 65 (66) is installed at the front end of the pusher claw 56 (62)
2) and the abutted member 9a (9b) of the underframe 1a of the bogie 1, the contact detection signal of the contact detector 65 (66) is sent to the first bogie movement distance calculator 18 (or Input to each of the two cart travel distance calculators 19). The subsequent operation is as described above.
【００４７】以上、本発明装置の実施例について説明し
たが、本発明装置はこれに限るものではなく、本発明の
構成の要旨を逸脱しない範囲で前記実施例の変形例やそ
の他の実施態様をも含むことはいうまでもない。次に本
発明方法の実施例について以下に説明する。幅2320mm、
長さ3200mmの台枠を有する台車に、使用前初期寸法が内
径400 mm、外径440 mm、高さ1800mmの縦型円筒容器を、
台車幅方向に520 mmピッチで４列、台車長手方向に520
mmピッチで６列を積載し、これらの竪型円筒容器に、ミ
ルスケール等の酸化鉄と還元用コークス粉を同心円環を
形成するように縦型層状に充填し、トンネル型還元炉内
を通過させて、酸化鉄を還元し円環状還元鉄を得た。Although the embodiment of the present invention device has been described above, the present invention device is not limited to this, and modifications and other embodiments of the above embodiment are possible without departing from the gist of the configuration of the present invention. Needless to say, it also includes. Next, examples of the method of the present invention will be described below. Width 2320 mm,
In a trolley with an underframe of 3200 mm in length, a vertical cylindrical container with an initial size before use of 400 mm, an outer diameter of 440 mm and a height of 1800 mm,
4 rows with 520 mm pitch in the width direction of the carriage, 520 in the longitudinal direction of the carriage
Six rows are loaded at mm pitch, and iron oxide such as mill scale and reducing coke powder are vertically packed into these vertical cylindrical containers so as to form concentric rings and passed through a tunnel-type reduction furnace. Then, the iron oxide was reduced to obtain a ring-shaped reduced iron.
【００４８】こうして得られた円環状還元鉄を上記の竪
型円筒容器内から抜き出した後には、未反応コークスと
アッシュの混合物が容器内に堆積しているので、台車上
の円筒容器列が外径100 mmの吸い出し管が台車幅方向に
４本、ピッチ520 mmで配置された吸い出し管列の直下に
位置するように、本発明方法により前記台車を自動位置
決めして、吸い出し管列を昇降装置によって円筒容器列
内の個々の円筒容器内に下降させ、吸い出し管に連結さ
れた真空吸引装置によって、前記堆積物を円筒容器から
除去した。After the annular reduced iron thus obtained was extracted from the above vertical cylindrical container, the unreacted coke and ash mixture was deposited in the container, so that the cylindrical container row on the trolley was removed from the outside. According to the method of the present invention, the bogie is automatically positioned so that the suction pipes having four 100 mm diameter suction pipes are positioned directly below the suction pipes arranged at a pitch of 520 mm. The deposits were removed from the cylinders by a vacuum suction device connected to a suction pipe by lowering the deposits into the individual cylinders in the column.
【００４９】上記のような本発明方法を台車100 台につ
いて実施した。本発明方法実施中、台車を上記のように
自動停止させた時、および吸い出し管列を昇降装置によ
り下降させて円筒容器列内の個々の円筒容器内に挿入す
る際に、各円筒容器と各吸い出し管が接触、衝突する恐
れはないかどうか観察し、その恐れがある場合は台車位
置を手動の微動操作によって修正した。The method of the present invention as described above was carried out on 100 carriages. During the method of the present invention, when the carriage is automatically stopped as described above, and when the suction pipe row is lowered by the elevating device and inserted into the individual cylindrical vessels in the cylindrical vessel row, each cylindrical container and each Observing the possibility that the suction pipe would come into contact with or collide with, the trolley position was corrected by manual fine movement operation if there was any fear.
【００５０】一方、比較例として、前記吸い出し管列の
下方の前記台車の走行軌道の側方にリミットスイッチを
設け、各台車の台枠下部に各円筒容器列に対応したスト
ライカーを設けて、各ストライカーが前記リミットスイ
ッチを蹴ったときに台車を自動停止させる従来の方法に
より合計100 台の台車について実験を行い、上記本発明
例と同様に、台車を上記のように自動停止させた時、お
よび吸い出し管列を昇降装置により下降させて円筒容器
列内の個々の円筒容器内に挿入する際に、各円筒容器と
各吸い出し管が接触、衝突する恐れはないかどうか観察
し、その恐れがある場合は台車位置を手動の微動操作に
よって修正した。On the other hand, as a comparative example, a limit switch is provided on the side of the traveling track of the bogie below the suction pipe row, and a striker corresponding to each cylindrical container row is provided below the underframe of each bogie. When a striker kicks the limit switch, an experiment is carried out on a total of 100 bogies by a conventional method of automatically stopping the bogies, and when the bogies are automatically stopped as described above, as in the above-mentioned example of the present invention, and When the suction pipe row is lowered by the elevating device and inserted into each cylindrical container in the cylindrical container row, observe whether there is a risk of contact and collision between each cylindrical container and each suction pipe. In this case, the trolley position was corrected by manual fine movement operation.
【００５１】上記のような本発明方法実施例と比較例の
全台車の全円筒容器列に対応した台車停止回数、すなわ
ち合計各600 回に対する台車位置修正発生率を比較した
結果、従来例では420 回（70％）と高率であったのに対
して、本発明方法実施例では６回（１％）と殆ど無視で
きる程度に低率であった。As a result of comparing the number of times of stop of the bogie corresponding to all the cylindrical container rows of all the bogies of the method of the present invention and the comparative example as described above, that is, the bogie position correction occurrence rate for each 600 times in total, 420 in the conventional example. The rate was high (70%), whereas in the method example of the present invention, it was 6 (1%), which was a negligibly low rate.
【００５２】[0052]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、台
車上に複数列積載された竪型円筒容器内の堆積物を、円
筒容器上端より上の待機位置に昇降自在に前記台車の幅
方向に一列に設けられた堆積物吸い出し管により吸引、
除去する際に、吸い出し管列の中心位置と各円筒容器の
平均的中心位置とを正確に一致させて台車を停止させる
ことができるので、吸い出し管列の個々の吸い出し管を
対応した個々の円筒容器内に、接触や衝突させることも
なく円滑に挿入できる。As described above, according to the present invention, the deposits in the vertical cylindrical containers stacked in a plurality of rows on the carriage can be moved up and down to the standby position above the upper end of the cylinder so that the width of the carriage is increased. Suction by the sediment suction pipe provided in a row in the direction,
At the time of removal, the carriage can be stopped by accurately aligning the center position of the suction pipe row with the average center position of each cylindrical container, so that each suction pipe of the suction pipe row corresponds to an individual cylinder. It can be smoothly inserted into the container without contact or collision.
【図１】本発明の一実施例の構成を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing the configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】図１の平面図である。FIG. 2 is a plan view of FIG.
【図３】見掛け外径の測定を説明する平面図である。FIG. 3 is a plan view illustrating measurement of an apparent outer diameter.
【図４】台車の位置決めを説明する平面図である。FIG. 4 is a plan view for explaining positioning of the carriage.
【図５】本発明の他の実施例の構成を示す平面図であ
る。FIG. 5 is a plan view showing the configuration of another embodiment of the present invention.
【図６】本発明の他の実施例の構成を示す平面図であ
る。FIG. 6 is a plan view showing the configuration of another embodiment of the present invention.
【図７】プッシャ爪の接触検出器の構成を説明する側面
図である。FIG. 7 is a side view illustrating the configuration of the contact detector for the pusher claw.
【図８】本発明の他の実施例の構成を示す平面図であ
る。FIG. 8 is a plan view showing the configuration of another embodiment of the present invention.
【図９】本発明の他の実施例の構成を示す側面図であ
る。FIG. 9 is a side view showing the configuration of another embodiment of the present invention.
【図10】プッシャ爪の接触検出器の構成を説明する側面
図である。FIG. 10 is a side view illustrating a configuration of a contact detector for a pusher claw.
１ 台車 １ａ 台枠 ２ 軌道 ３ 竪型円筒容器 ４ 吸い出し管 ５，５Ａ 第１の前進駆動装置 ６ 第１のプッシャフレーム ６ａ プッシャ爪 ７ 流体圧シリンダ ７ａ ピストンロッド ８ 流体圧装置 ９ａ，９ｂ 被当接部材 10，10Ａ 第２の前進駆動装置 11 第２のプッシャフレーム 11ａ プッシャ爪 12 流体圧シリンダ 12ａ ピストンロッド 13 流体圧装置 14 第１の円筒容器列側面検出装置 14ａ，15ａ 投光器 14ｂ，15ｂ 受光器 15 第２の円筒容器列側面検出装置 16 第１の光学式速度検出器 17 第２の光学式速度検出器 18 第１の台車移動距離演算器 19 第２の台車移動距離演算器 20 外径演算器 21 記憶装置 22 台車走行制御装置 23，23Ａ 第１の台車移動距離測定装置 24，24Ａ 第２の台車移動距離測定装置 25, 30 第１のスプロケットホイール 26, 31 第２のスプロケットホイール 27, 32 エンドレスチェーン 28, 33 アーム 29, 34 回転数検出器 35, 41 タッチロール 36, 42 タッチロール支持アーム 37, 43 回動中心軸 38, 44 支持台 39, 45 圧縮ばね（付勢手段） 40, 46 回転数検出器 47, 48 接触検出器 49 第１のプッシャフレーム移動速度検出器 50 第２のプッシャフレーム移動速度検出器 51 第１のプッシャフレーム移動距離演算器 52 第２のプッシャフレーム移動距離演算器 53, 59 第１のスプロケットホイール 54, 60 第２のスプロケットホイール 55, 61 プッシャエンドレスチェーン 56, 62 プッシャ爪 57, 63 回転駆動装置 58, 64 回転数検出器 65, 66 接触検出器 1 bogie 1a underframe 2 orbit 3 vertical cylindrical container 4 suction pipe 5,5A first forward drive device 6 first pusher frame 6a pusher claw 7 fluid pressure cylinder 7a piston rod 8 fluid pressure device 9a, 9b contacted Member 10, 10A Second forward drive device 11 Second pusher frame 11a Pusher claw 12 Fluid pressure cylinder 12a Piston rod 13 Fluid pressure device 14 First cylindrical container row side surface detection device 14a, 15a Emitter 14b, 15b Light receiver 15 Second cylindrical container side detecting device 16 First optical speed detector 17 Second optical speed detector 18 First trolley travel distance calculator 19 Second trolley travel distance calculator 20 Outer diameter calculator 21 storage device 22 trolley traveling control device 23, 23A first trolley travel distance measuring device 24, 24A second trolley travel distance measuring device 25, 30 first sprocket wheel 26, 31 second sprocket Eel 27, 32 Endless chain 28, 33 Arm 29, 34 Rotation speed detector 35, 41 Touch roll 36, 42 Touch roll support arm 37, 43 Rotation center shaft 38, 44 Support base 39, 45 Compression spring (biasing means) ) 40, 46 Rotation speed detector 47, 48 Contact detector 49 1st pusher frame movement speed detector 50 2nd pusher frame movement speed detector 51 1st pusher frame movement distance calculator 52 2nd pusher frame Travel distance calculator 53, 59 1st sprocket wheel 54, 60 2nd sprocket wheel 55, 61 Pusher endless chain 56, 62 Pusher pawl 57, 63 Rotation drive device 58, 64 Rotation speed detector 65, 66 Contact detector
Claims (11)
器内の堆積物を、該竪型円筒容器の上方に一列に設けら
れた吸い出し管によって吸引・除去する際の位置合わせ
を行う竪型円筒容器積載台車の停止位置制御方法におい
て、 前記台車を前記吸い出し管列に向って前進させつつ、前
記吸い出し管列より前記台車の進行方向上流側に設けら
れる第１の円筒容器列側面検出装置によって、台車上の
個々の円筒容器列の最下流側側面を検出してから当該円
筒容器列の最上流側側面を検出するまでの移動距離か
ら、当該円筒容器列の見掛けの外径を求めるとともに記
憶する工程と、 前記吸い出し管列の直下に設けられる第２の円筒容器列
側面検出装置によって、それぞれの円筒容器列の最下流
側側面を検出した後、前記記憶された当該円筒容器列の
見掛けの外径の１／２だけ移動させる工程と、からなる
ことを特徴とする竪型円筒容器積載台車の停止位置制御
方法。1. Positioning is performed when sucking and removing deposits in a vertical cylindrical container loaded in a plurality of rows on a trolley by a suction pipe provided in a line above the vertical cylindrical container. In a method for controlling a stop position of a vertical cylindrical container loading carriage, a first cylindrical container row side surface detection provided on the upstream side in the traveling direction of the carriage from the suction pipe row while advancing the carriage toward the suction pipe row. The apparent outer diameter of the cylindrical container row is obtained from the moving distance from the detection of the most downstream side surface of each cylindrical container row on the carriage to the detection of the most upstream side surface of the cylindrical container row by the device. And a step of storing the same, and after detecting the most downstream side surface of each of the cylindrical container rows by the second cylindrical container row side surface detection device provided immediately below the suction pipe array, Step and, vertical cylindrical vessel loading carriage stop position control method characterized by comprising the to one half the movement of the outer diameter of the hanging.
上に複数列に積載された竪型円筒容器と、該竪型円筒容
器の上方に前記台車の幅方向に一列に設けられて前記竪
型円筒容器内の堆積物を吸引・除去する昇降自在の吸い
出し管とからなり、前記円筒容器列と前記吸い出し管列
との位置合わせをするための竪型円筒容器積載台車の停
止位置制御装置において、 前記吸い出し管列に対して前記台車の進行方向上流側に
設けられて円筒容器列ごとの側面位置を検出する第１の
円筒容器列側面検出装置と、該第１の円筒容器列側面検
出装置の付近に設けられて前記台車の移動距離を測定す
る第１の台車移動距離測定装置と、前記第１の円筒容器
列側面検出装置による当該円筒容器列の下流側側面検出
信号および上流側側面検出信号と前記第１の台車移動距
離測定装置による移動距離の測定値とから、当該円筒容
器列の見掛けの外径を求める外径演算装置と、該外径演
算装置から出力される見掛けの外径を当該円筒容器列の
識別番号に対応して記憶する記憶装置と、前記吸い出し
管列の直下に設けられて円筒容器列ごとの側面位置を検
出する第２の円筒容器列側面検出装置と、該第２の円筒
容器列側面検出装置の付近に設けられて前記台車の移動
距離を測定する第２の台車移動距離測定装置と、前記第
２の円筒容器列側面検出装置による当該円筒容器列の下
流側側面検出信号と前記記憶装置で記憶された前記当該
円筒容器列の見掛けの外径値および前記第２の台車移動
距離測定装置による移動距離の測定値とから、当該円筒
容器列に対応して台車の停止位置を制御する台車走行制
御装置とからなることを特徴とする竪型円筒容器積載台
車の停止位置制御装置。2. A trolley that can travel on a track, a vertical cylindrical container loaded in a plurality of rows on the trolley, and a line provided in the width direction of the trolley above the vertical cylindrical container. A stop position control of a vertical cylindrical container loading carriage for aligning the cylindrical container row and the suction tube row, which comprises a vertically movable suction pipe for sucking and removing deposits in the vertical cylindrical container. In the device, a first cylindrical container row side surface detection device, which is provided on the upstream side in the traveling direction of the carriage with respect to the suction pipe array, and detects a side surface position of each cylindrical container row, and the first cylindrical container row side surface. A first carriage movement distance measuring device provided near the detection device for measuring the movement distance of the carriage, and a downstream side surface detection signal and an upstream side of the cylindrical container row side detection device by the first cylindrical container row side surface detection device. Side detection signal and the first stand An outer diameter calculation device that obtains the apparent outer diameter of the cylindrical container row from the measured value of the moving distance by the moving distance measurement device, and the apparent outer diameter output from the outer diameter calculation device is identified for the cylindrical container row. A storage device that stores the number corresponding to the number, a second cylindrical container row side surface detection device that is provided immediately below the suction pipe array and that detects the side surface position of each cylindrical container row, and the second cylindrical container row side surface. A second trolley travel distance measuring device that is provided in the vicinity of the detection device to measure the travel distance of the trolley, and a downstream side surface detection signal of the cylindrical container row by the second cylindrical container row side surface detection device and the storage. The stop position of the truck is controlled corresponding to the cylindrical container row based on the apparent outer diameter value of the cylindrical container row stored in the device and the measured value of the moving distance by the second carriage moving distance measuring device. Such as a carriage control device A stop position control device for a vertical cylindrical container loading trolley, which comprises:
る被当接部材を設け、一方、前記軌道内に、前記被当接
部材に前記台車の進行方向上流側から当接自在とされる
プッシャ爪を設けたプッシャフレームと、該プッシャフ
レームに連結される流体圧シリンダとからなる前進駆動
装置を設置したことを特徴とする請求項２の竪型円筒容
器積載台車の停止位置制御装置。3. The trolley is provided with an abutted member that projects below the underframe of the trolley, and on the other hand, the abutted member can freely abut from the upstream side in the traveling direction of the trolley in the track. 3. A stop position control device for a vertical cylindrical container loading carriage according to claim 2, further comprising a forward drive device including a pusher frame provided with pusher claws and a fluid pressure cylinder connected to the pusher frame. .
る被当接部材を設け、一方、前記軌道内に前記被当接部
材に前記台車の進行方向上流側から当接自在とされるプ
ッシャ爪を回転外側に設けたプッシャエンドレスチェー
ンと、前記台車の進行方向前後に所定距離を隔てて配置
されて前記プッシャエンドレスチェーンを掛け回した一
対のスプロケットホイールと、該一対のスプロケットホ
イールの回転軸の一方側を回転駆動する回転駆動装置と
からなる前進駆動装置を設置したことを特徴とする請求
項２の竪型円筒容器積載台車の停止位置制御装置。4. The abutting member protruding below the underframe of the bogie is provided on the bogie, and the abutting member is abuttable in the track from the upstream side in the traveling direction of the bogie. A pusher endless chain provided with a pusher claw on the outer side of rotation, a pair of sprocket wheels arranged around the pusher endless chain at a predetermined distance in the forward and backward direction of travel of the carriage, and a rotation of the pair of sprocket wheels. 3. A stop position control device for a vertical cylindrical container loading carriage according to claim 2, further comprising a forward drive device including a rotary drive device for rotationally driving one side of the shaft.
装置は、前記軌道の側方に前記台車の台枠側面に対向し
て設けられ前記台車の移動速度を非接触で検出する光学
式速度検出器と、該光学式速度検出器による検出速度を
積分して台車の移動距離を演算する台車移動距離演算器
とからなることを特徴とする請求項２ないし４のいずれ
かに記載の竪型円筒容器積載台車の停止位置制御装置。5. The optical system according to claim 1, wherein the first or second bogie moving distance measuring device is provided on a side of the track so as to face a side surface of the bogie frame of the bogie and detects a moving speed of the bogie without contact. 5. The vertical shaft according to claim 2, comprising a speed detector and a trolley travel distance calculator that integrates the speed detected by the optical speed detector to calculate the travel distance of the trolley. Stop position control device for a dolly-type cylindrical container carrier.
装置は、前記軌道の側方に配置される一対のスプロケッ
トホイールと、該一対のスプロケットに掛け回されるエ
ンドレスチェーンと、該エンドレスチェーンの外方に向
けて突出して固定され、前記台車の台枠前端面に押され
て台車の前進に同期してエンドレスチェーンを回転駆動
させるアームと、前記一対のスプロケットホイールの一
方の回転軸に連結される回転検出器と、該回転検出器の
出力と予め設定された前記スプロケットホイールの有効
直径とから前記台車の移動距離を演算する距離演算器と
からなることを特徴とする請求項２ないし４のいずれか
に記載の竪型円筒容器積載台車の停止位置制御装置。6. The first or second trolley travel distance measuring device includes a pair of sprocket wheels arranged laterally of the track, an endless chain wound around the pair of sprockets, and the endless chain. Of the sprocket wheel, which is fixed by projecting outwardly of the trolley and is pushed by the front end surface of the underframe of the trolley to drive the endless chain to rotate in synchronization with the forward movement of the trolley. 5. A rotation detector, and a distance calculator for calculating a moving distance of the carriage from an output of the rotation detector and a preset effective diameter of the sprocket wheel. 5. A stop position control device for a vertical cylindrical container loading cart according to any one of 1.
装置は、前記軌道の側方に設けられて前記台車の台枠側
面に当接して前記台車の走行により回転するタッチロー
ルと、該タッチロールの回転軸を支持する支持アーム
と、該支持アームを回転軸を介して水平回動自在に支持
する支持台と、前記支持アームと前記支持台の間に介装
され前記タッチロールを前記台枠方向に付勢する付勢手
段と、前記タッチロールの回転軸に連結される回転検出
器と、該回転検出器の出力と予め設定された前記タッチ
ロールの有効直径とから台車の移動距離を演算する移動
距離演算器とからなることを特徴とする請求項２ないし
４のいずれかに記載の竪型円筒容器積載台車の停止位置
制御装置。7. The touch roll, wherein the first or second bogie moving distance measuring device is provided on a side of the track and abuts on a side surface of a bogie frame of the bogie to rotate by traveling of the bogie, A support arm that supports the rotation shaft of the touch roll, a support base that horizontally supports the support arm via the rotation shaft, and a touch roll that is interposed between the support arm and the support base. The urging means for urging in the frame direction, the rotation detector connected to the rotating shaft of the touch roll, the output of the rotation detector, and the preset effective diameter of the touch roll, the moving distance of the trolley A stop position control device for a vertical cylindrical container loading carriage according to any one of claims 2 to 4, characterized in that it comprises a moving distance calculator for calculating.
装置は、前記プッシャ爪に付設されてプッシャ爪と前記
台車の被当接部材との接触を検出する接触検出器と、前
記プッシャフレーム側方に設けられてプッシャフレーム
の移動距離を測定するプッシャフレーム移動距離測定装
置と、前記接触検出器が前記被当接部材への接触検出信
号を出力している間のプッシャフレームの移動距離から
前記台車の移動距離を演算する台車移動距離演算器とか
らなることを特徴とする請求項３記載の竪型円筒容器積
載台車の停止位置制御装置。8. The first or second trolley travel distance measuring device, a contact detector attached to the pusher claw for detecting contact between the pusher claw and an abutted member of the trolley, and the pusher frame. From the pusher frame moving distance measuring device provided on the side to measure the moving distance of the pusher frame, from the moving distance of the pusher frame while the contact detector outputs a contact detection signal to the contacted member. 4. A stop position control device for a vertical cylindrical container loading truck according to claim 3, further comprising a truck moving distance calculator for calculating a moving distance of the truck.
は、前記プッシャフレーム側面に対向して設けられ、プ
ッシャフレームの移動速度を非接触で検出する光学式速
度検出器と、該光学式速度検出器による検出速度を積分
して前記プッシャフレームの移動距離を演算するプッシ
ャフレーム移動距離演算器とからなることを特徴とする
請求項８に記載の竪型円筒容器積載台車の停止位置制御
装置。9. The pusher frame moving distance measuring device is provided so as to face the side surface of the pusher frame, and an optical speed detector for detecting the moving speed of the pusher frame in a non-contact manner, and the optical speed detector. 9. The stop position control device for a vertical cylindrical container loading carriage according to claim 8, further comprising a pusher frame movement distance calculator for calculating a movement distance of the pusher frame by integrating a detection speed.
は、前記プッシャフレーム側方に設けられてプッシャフ
レーム側面に当接してプッシャフレームの移動により回
転するタッチロールと、該タッチロールの回転軸を支持
する支持アームと、該支持アームを回転軸を介して水平
回動自在に支持する支持台と、前記支持アームと前記支
持台の間に介装され前記タッチロールを前記台枠方向に
付勢する付勢手段と、前記タッチロールの回転軸に連結
された回転検出器と、前記回転検出器の回転数積算値と
予め設定された前記タッチロールの有効直径とから前記
プッシャフレームの移動距離を演算するプッシャフレー
ム移動距離演算器とからなることを特徴とする請求項８
に記載の竪型円筒容器積載台車の停止位置制御装置。10. The pusher frame movement distance measuring device is provided on a side of the pusher frame, supports a touch roll that comes into contact with a side surface of the pusher frame and is rotated by movement of the pusher frame, and a rotation shaft of the touch roll. A support arm, a support base that horizontally rotatably supports the support arm via a rotation shaft, and a support arm that is interposed between the support arm and the support base to urge the touch roll in the base frame direction. A moving distance of the pusher frame is calculated from a biasing means, a rotation detector connected to the rotation shaft of the touch roll, a rotation speed integrated value of the rotation detector and a preset effective diameter of the touch roll. 9. A pusher frame movement distance calculator is provided.
15. A stop position control device for a vertical cylindrical container loading truck according to item 1.
装置は、前記プッシャ爪に付設されてプッシャ爪と前記
台車の被当接部材との接触を検出する接触検出器と、前
記一対のスプロケットホイールの一方の回転軸に連結さ
れた回転数検出器と、前記接触検出器が前記被当接部材
への接触検出信号を出力している間の前記回転検出器の
回転数積算値と予め設定された前記スプロケットホイー
ルの有効直径とから前記台車の移動距離を演算する距離
演算器とからなることを特徴とする請求項４に記載の竪
型円筒容器積載台車の停止位置制御装置。11. The first or second trolley travel distance measuring device includes a contact detector attached to the pusher claw to detect contact between the pusher claw and a contacted member of the trolley, and the pair of contact detectors. A rotation speed detector connected to one rotation shaft of a sprocket wheel, and a rotation speed integrated value of the rotation detector in advance while the contact detector outputs a contact detection signal to the contacted member. The stop position control device for a vertical cylindrical container loading carriage according to claim 4, further comprising a distance calculator that calculates a moving distance of the carriage from the set effective diameter of the sprocket wheel.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8057311A JPH09249908A (en) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | Method for controlling stopping position of truck for loading vertical type cylindrical vessel and device therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8057311A JPH09249908A (en) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | Method for controlling stopping position of truck for loading vertical type cylindrical vessel and device therefor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09249908A true JPH09249908A (en) | 1997-09-22 |
Family
ID=13052024
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8057311A Pending JPH09249908A (en) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | Method for controlling stopping position of truck for loading vertical type cylindrical vessel and device therefor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09249908A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014509417A (en) * | 2010-12-30 | 2014-04-17 | アイロボット コーポレイション | Movable human interface robot |
-
1996
- 1996-03-14 JP JP8057311A patent/JPH09249908A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014509417A (en) * | 2010-12-30 | 2014-04-17 | アイロボット コーポレイション | Movable human interface robot |
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