JPH09236688A - Robot for underwater operation - Google Patents

Robot for underwater operation

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Publication number
JPH09236688A
JPH09236688A JP8042285A JP4228596A JPH09236688A JP H09236688 A JPH09236688 A JP H09236688A JP 8042285 A JP8042285 A JP 8042285A JP 4228596 A JP4228596 A JP 4228596A JP H09236688 A JPH09236688 A JP H09236688A
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JP
Japan
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robot
underwater
work
bottom wall
operating arm
Prior art date
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Pending
Application number
JP8042285A
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Japanese (ja)
Inventor
Haruo Aimono
治夫 四十物
Yutaka Yamada
山田  豊
Manabu Miura
学 三浦
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Hitachi Zosen Corp
Original Assignee
Hitachi Zosen Corp
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Publication date
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    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02EREDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
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    • Y02E30/30Nuclear fission reactors

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To make the title robot small in size and light in weight and to enable execution of operations for exfoliation and removal of fouling organisms and collection thereof in a long waterway by providing the main body of the robot with an underwater running body, an underwater pump, an operating arm, buoyant bodies and an attitude control means. SOLUTION: In the case of an operation of cleaning the bottom wall 3 of a waterway, for instance, a cleaning brush unit 11 is fitted to the fore end of an operating arm 8, while buoyant bodies 22 and 23 and an attitude changing device 24 are fitted to the main body 2 of an underwater operation robot. The operating arm 8 being lowered by a hydraulic cylinder 10, a rotating brush 14 is pressed on the bottom wall 3 and fouling organisms are scraped off. On the occasion, the robot 1 rises up when the operating arm 8 is pressed against the bottom wall 3 of the waterway, since it is balanced in a state of being suspended in water by the buoyant bodies 22 and 23. By driving an underwater pump 5 on the occasion, the seawater sucked in from a suction port 6 is jetted from a discharge port 7 and the underwater robot 1 is brought into pressure contact with the bottom wall by the reaction thereto.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、火力発電
所、原子力発電所、製鉄所の冷却水路(暗渠、開渠)、
循環ポンプ室、スクリーン室、水槽に付着した汚損生物
の水中での剥離・除去および、除去物の陸上への回収作
業を行ったり、水中構造物の検査作業や、水中構造物の
塗装作業ができる水中作業用ロボットに関するものであ
る。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to, for example, a cooling water channel (an underdrain or open channel) of a thermal power plant, a nuclear power plant, an iron mill,
Peeling and removal of fouling organisms adhering to the circulation pump room, screen room, and water tank in water, collection work of the removed material on land, inspection work of underwater structures, painting work of underwater structures It relates to an underwater working robot.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来、火力発電所、原子力発電所、製鉄
所などの冷却水路などに付着した汚損生物の剥離・除去
や回収用のロボットには、図8に示すような汚損生物の
剥離・除去を専用とするものや、図9に示すような回収
だけのものがある。
2. Description of the Related Art Conventionally, a robot for peeling / removing / recovering fouling organisms adhering to a cooling water channel of a thermal power plant, a nuclear power plant, a steel mill, etc. Some are dedicated to removal, and others are only recovery as shown in FIG.

【0003】図8の剥離・除去を専用とするロボット
は、ケーブル40を介して制御器搭載車両41からの制
御によって取水路42内を走行しながら、清掃ブラシ4
3によって汚損生物の剥離・除去を行っている。
A robot dedicated to peeling / removing shown in FIG. 8 travels in the intake channel 42 under the control of a vehicle 41 equipped with a controller via a cable 40, and a cleaning brush 4
3 removes and removes fouling organisms.

【0004】また、図9の回収を専用とするロボット
は、無線操縦器44や制御盤45によって制御され、堆
積物を排砂ホース46によって砂分離装置47まで移送
する。これらの剥離・除去を専用とするロボットや回収
を専用とするロボットは、それぞれの機能しかはたさな
いめ、他の専用のロボットを必要とする。
The robot dedicated to the collection shown in FIG. 9 is controlled by the radio controller 44 and the control board 45, and transfers the deposit to the sand separating device 47 by the sand discharging hose 46. The robots dedicated to peeling / removing and the robots dedicated to collecting have only their respective functions, and thus require other dedicated robots.

【0005】これに対して、図10は、船底に付着した
汚損生物を剥離・除去、回収を可能とした清掃用水中作
業用ロボットである。このロボット48は、ブラシ49
によって船底50に付着した汚損生物を掻き落とし、回
収ホース51を介してポンプ52によって汚損生物を回
収パージ53に回収する。
On the other hand, FIG. 10 shows an underwater cleaning robot capable of peeling, removing, and collecting fouling organisms attached to the bottom of a ship. This robot 48 has a brush 49
The fouling organisms adhering to the ship bottom 50 are scraped off, and the fouling organisms are recovered by the recovery purge 53 by the pump 52 via the recovery hose 51.

【0006】また、図11の汚損生物の剥離・除去、回
収用ロボットは、トンネル54内を無限軌道55によっ
て進み、除去・回収アーム56の先端に取付けられた除
去/回収マウス57によってトンネル54内の汚損生物
を除去、回収している。回収された汚損生物は回収ポン
プによって吸引され、回収ホースから陸上に送られる。
The robot for peeling / removing / recovering fouling organisms shown in FIG. 11 advances in the tunnel 54 by the endless track 55, and in the tunnel 54 by the removing / recovering mouse 57 attached to the tip of the removing / recovering arm 56. The fouling organisms of are removed and collected. The collected polluted organisms are sucked by the collection pump and sent to the land from the collection hose.

【0007】[0007]

【発明が解決しようとする課題】前記従来の技術の内、
図10のロボットは、壁面50の清掃と回収を同時に実
施できるが、走行車輪58が清掃前の壁面50上を移動
するため、汚損生物の付着厚さが大きい場合には走行が
不安定になり、また、水中ポンプを使用していないた
め、長距離に渡って回収物を搬送することができないと
いう問題点がある。
SUMMARY OF THE INVENTION Among the above prior arts,
The robot of FIG. 10 can perform cleaning and recovery of the wall surface 50 at the same time, but since the traveling wheels 58 move on the wall surface 50 before cleaning, traveling becomes unstable when the adhered thickness of fouling organisms is large. Moreover, since the submersible pump is not used, there is a problem that the collected material cannot be transported over a long distance.

【0008】また図11のロボットも、トンネル54の
清掃と回収を同時に実施できるが、寸法が大きく重量も
重く、大きな水路しか作業できない上に、ロボット専用
の投入口を必要とする。
The robot shown in FIG. 11 can also clean and recover the tunnel 54 at the same time, but it is large in size and heavy in weight and can work only on a large water channel. In addition, it requires a dedicated inlet for the robot.

【0009】本発明は、前記課題を達成するために、小
型軽量で、長い水路内で汚損生物の剥離・除去と回収作
業が可能で、しかも、その他の点検作業や水中塗装作業
が可能な多目的に使用できる水中作業用ロボットを提供
することを目的とするものである。
In order to achieve the above-mentioned object, the present invention is a multipurpose device which is small and lightweight, capable of peeling / removing and recovering fouling organisms in a long waterway, and other inspection work and underwater painting work. It is an object of the present invention to provide an underwater working robot that can be used for.

【0010】[0010]

【課題を解決するための手段】本発明の水中作業用ロボ
ットは、移動のためにロボット本体に設けられた水中走
行体と、水中走行体が走行面に対して圧接する方向に吸
引した水を噴射する水中ポンプと、ロボット本体に設け
られ作業用アタッチメントを着脱可能とする作業アーム
と、ロボット本体の浮力を増すための着脱自在な浮力体
と、水中作業用ロボットの姿勢を変更するための姿勢制
御手段とを備えている。
A submersible robot according to the present invention is provided with an underwater traveling body provided in a robot body for movement and water sucked in a direction in which the underwater traveling body is pressed against a traveling surface. Submersible pump for jetting, work arm provided on the robot body to which work attachments can be attached and detached, detachable buoyant body for increasing the buoyancy of the robot body, and posture for changing the posture of the underwater work robot And a control means.

【0011】水中ポンプは、水中走行体が走行面に対し
て圧接する方向に吸引した水を吐出口から噴射して水中
作業用ロボットを側壁や天井に圧接して汚損生物の剥離
・除去作業や点検作業や水中塗装作業を行うことを可能
とするとともに、清掃後の堆積物を陸上や海上に移送す
る役割を兼ね備えている。
The submersible pump jets water sucked in a direction in which the underwater traveling body is pressed against the traveling surface from a discharge port to press the underwater work robot against a side wall or a ceiling to remove or remove contaminant organisms. In addition to being able to perform inspection work and underwater painting work, it also has the role of transporting the cleaned deposits to land and sea.

【0012】作業アームは、清掃ブラシユニットや堆積
物収集装置、その他、検査装置、水中塗装装置を作業に
応じて取り付け、取り外すことができる。浮力体は、ロ
ボット本体の浮力を増し、側壁や天井での作業の際にロ
ボットを水中に浮遊させた状態にして姿勢制御手段によ
り姿勢を変え、側壁や天井での作業を行なえるようにす
る。
A cleaning brush unit, a deposit collecting device, an inspection device, and an underwater coating device can be attached to and detached from the work arm according to the work. The buoyant body increases the buoyancy of the robot body and makes it possible to perform work on the side wall or ceiling by changing the posture by the posture control means while floating the robot in the water when working on the side wall or ceiling. .

【0013】[0013]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図1は本発明の水中作業用ロボッ
トの作業用アタッチメントを取り外した側面図である。
この水中作業用ロボット1のロボット本体下部には、冷
却水路等の底壁3を移動できるようにクローラからなる
水中走行体4を備えている。ただし、この水中走行体4
はゴム車輪のようなものであってもよい。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of the underwater work robot of the present invention with a work attachment removed.
At the bottom of the robot body of the underwater working robot 1, an underwater traveling body 4 composed of a crawler is provided so that the bottom wall 3 such as a cooling water passage can be moved. However, this underwater vehicle 4
May be like rubber wheels.

【0014】ロボット本体2上部中央には、水中ポンプ
5が搭載されている。この水中ポンプ5は、正面側(図
1において左側)に開口する吸入口6を備え、背面側
(図1において上側)に開口する吐出口7を備えてい
る。
A submersible pump 5 is mounted at the center of the upper part of the robot body 2. The submersible pump 5 has a suction port 6 opening to the front side (left side in FIG. 1) and a discharge port 7 opening to the back side (upper side in FIG. 1).

【0015】水中作業用ロボット1の正面側には、作業
アーム8が軸9を中心として回動可能に取り付けられ、
油圧シリンダ10により作動する。作業アーム8の先端
に取り付ける作業用アタッチメントは、図2や図4に示
したような清掃ブラシユニット11や堆積物収集装置1
2である。但し、作業用アタッチメントは、これらのも
のに限定されない。
A work arm 8 is attached to the front side of the underwater work robot 1 so as to be rotatable about an axis 9.
It is operated by the hydraulic cylinder 10. The work attachment attached to the tip of the work arm 8 includes the cleaning brush unit 11 and the deposit collecting device 1 as shown in FIGS. 2 and 4.
2. However, the work attachment is not limited to these.

【0016】清掃ブラシユニット11は、図2に示すよ
うに長尺な枠体13に4つの回転ブラシ14が取り付け
られ、水中アクチュエータで回転する。両端部の回転ブ
ラシ14は図3に示すように枠体13の両端部が上方に
折れ曲がり、コーナー部15も清掃することができるよ
う構成されている。
As shown in FIG. 2, the cleaning brush unit 11 has four rotating brushes 14 attached to a long frame 13 and is rotated by an underwater actuator. As shown in FIG. 3, the rotary brushes 14 at both ends are configured such that both ends of the frame 13 are bent upward and the corners 15 can be cleaned.

【0017】堆積物収集装置12は、図4、図5に示す
ように前面下部16が開口したフード17内に、一対の
スクリューコンベア18,19が駆動装置20により左
右逆方向に回転できるように軸支され、堆積物を中央部
に集める。スクリューコンベア18,19によって集め
られた堆積物を吸引する吸引パイプ21がフード17中
央部に設けられ、この吸引パイプ21と水中ポンプ5の
吸入口6が連結している。
As shown in FIGS. 4 and 5, the deposit collecting device 12 has a pair of screw conveyors 18 and 19 which can be rotated in the left and right directions by a driving device 20 in a hood 17 having an opening on a lower front surface 16. It is pivotally supported and collects the deposit in the center. A suction pipe 21 for sucking the deposits collected by the screw conveyors 18 and 19 is provided in the center of the hood 17, and the suction pipe 21 and the suction port 6 of the submersible pump 5 are connected to each other.

【0018】図2に示すように、ロボット本体2の前部
の両側には浮力体22,23が着脱自在に設けられてい
る。この浮力体22,23により水中作業用ロボット1
は比重が軽くなり、ロボット本体2に清掃ブラシユニッ
ト11及び後述する姿勢変更装置24を取り付けた状態
で水中を浮遊できるよう構成されている。
As shown in FIG. 2, buoyant bodies 22 and 23 are detachably provided on both sides of the front portion of the robot body 2. The buoyancy bodies 22 and 23 are used for underwater work robot 1
Has a smaller specific gravity, and is configured to be able to float in water with the cleaning brush unit 11 and the posture changing device 24 described later attached to the robot body 2.

【0019】ロボット本体2の両側中央部には、垂直ス
ラスター25が取り付けられ、後部両側には、水平スラ
スター26が取り付けられ、水中作業用ロボット1が前
・後進、左右旋回、上昇下降など遊泳移動が可能となっ
ている。
Vertical thrusters 25 are attached to the central portions of both sides of the robot body 2, and horizontal thrusters 26 are attached to both sides of the rear portion thereof. The underwater working robot 1 swims forward and backward, turns left and right, and moves up and down. Is possible.

【0020】姿勢変更装置24は、図3に示すように、
上方から側方にかけて90度回動する一対のバランスア
ーム27,28からなり、このバランスアームを回動し
てローリング方向の回転を可能にしている。また、バラ
ンスアーム27,28は、錘29が前後方向にスライド
することによってピッチング方向に傾斜できる。ただ
し、姿勢変更装置はスラスターのようなものであっても
よい。
The posture changing device 24, as shown in FIG.
It is composed of a pair of balance arms 27 and 28 that rotate 90 degrees from the upper side to the side. The balance arms are rotated to enable rotation in the rolling direction. Further, the balance arms 27 and 28 can be tilted in the pitching direction by the weight 29 sliding in the front-back direction. However, the attitude changing device may be like a thruster.

【0021】ロボット本体2には、電気制御機器を内蔵
する耐圧性の制御器箱30が搭載されている。また、ロ
ボット本体2の外周部には水中ビデオカメラ31や超音
波センサーなどの監視装置を装着し、陸上の操作・制御
装置によって水中ケーブル32を介して陸上の操作盤か
ら水中作業用ロボットを操作できる。
The robot body 2 is equipped with a pressure-resistant controller box 30 containing an electric control device. Further, a monitoring device such as an underwater video camera 31 and an ultrasonic sensor is mounted on the outer peripheral portion of the robot body 2, and the underwater work robot is operated from the operation panel on land via the underwater cable 32 by the operation / control device on land. it can.

【0022】次ぎに上記構成の作用を説明する。まず、
図6に示すように水路の底壁3の清掃作業は、作業アー
ム8の先端に清掃ブラシユニット11を取り付けるとと
もに、浮力体22,23及び姿勢変更装置24をロボッ
ト本体2に取り付ける。そして、油圧シリンダ10によ
って作業アーム8を下降させ、回転ブラシ14を底壁3
に押し当てて汚損生物をかき落とす。その際、前記のよ
うに水中作業用ロボット1は、浮力体22,23により
水中を浮遊する状態にバランスが保たれているので、作
業アーム8を水路の底壁3に押し当てると、浮き上が
る。そこで、水中ポンプ5を駆動することによって、吸
入口6から吸い込んだ海水を吐出口7から噴射し、その
反動により水中作業用ロボット1を底壁3に圧接する。
Next, the operation of the above configuration will be described. First,
As shown in FIG. 6, in the cleaning work of the bottom wall 3 of the water channel, the cleaning brush unit 11 is attached to the tip of the work arm 8, and the buoyant bodies 22, 23 and the posture changing device 24 are attached to the robot body 2. Then, the working arm 8 is lowered by the hydraulic cylinder 10, and the rotary brush 14 is moved to the bottom wall 3
Scratch the fouling organisms by pressing against. At this time, as described above, the underwater work robot 1 is kept in balance in a state of floating in water by the buoyant bodies 22 and 23. Therefore, when the work arm 8 is pressed against the bottom wall 3 of the waterway, the work arm 8 floats up. Then, by driving the submersible pump 5, the seawater sucked from the suction port 6 is jetted from the discharge port 7, and the reaction thereof causes the underwater working robot 1 to be pressed against the bottom wall 3.

【0023】水路の側壁33を清掃する場合は、垂直ス
ラスター25を作動して水中作業用ロボット1を水中に
浮かび上がらせ、バランスアーム27,28の一方を上
下方向に回動することによりバランスを崩し、水中作業
用ロボット1にローリング方向の回転を発生させ、水路
の側壁33に対して平行な姿勢にする。そして、水中ポ
ンプ5を駆動して、吸入口6から吸い込んだ海水を吐出
口7から噴射して水中作業用ロボット1を側壁33に圧
接して清掃作業を行う。なお、天井を清掃する場合は、
水中作業用ロボット1を水中で裏返しにして水中ポンプ
5で天井34に圧接して清掃を行えばよい。
When cleaning the side wall 33 of the water channel, the vertical thruster 25 is operated to make the underwater working robot 1 float in the water, and one of the balance arms 27, 28 is vertically rotated to break the balance. The underwater work robot 1 is caused to rotate in the rolling direction to be in a posture parallel to the side wall 33 of the water channel. Then, the submersible pump 5 is driven to inject the seawater sucked from the suction port 6 from the discharge port 7 to press the underwater work robot 1 against the side wall 33 for cleaning work. In addition, when cleaning the ceiling,
The underwater working robot 1 may be turned upside down in water to press the ceiling 34 with the submersible pump 5 for cleaning.

【0024】また、錘29を前後方向にスライドするこ
とによって水中作業用ロボット1をピッチング方向に傾
斜でき、垂直方法に長い壁面に対して平行な姿勢にし、
水中ポンプ5によって側壁に圧接し、上下方向に移動し
ながら清掃作業を行うことができる。
Further, by sliding the weight 29 in the front-back direction, the underwater work robot 1 can be tilted in the pitching direction, and in a vertical manner, the posture is parallel to a long wall surface.
The submersible pump 5 presses against the side wall, and cleaning work can be performed while moving vertically.

【0025】清掃作業が完了した後、汚損生物の回収作
業を行うには、清掃ブラシユニット11を堆積物収集装
置12に取り替える。そして、図7に示すように浮力体
22,23及び姿勢変更装置24をロボット本体2から
取り外し、水中作業用ロボット1が浮遊しないようにす
る。さらに、水中ポンプ5の吐出口7にL字形のパイプ
35を介してホース36をつなぎ、陸上あるいは海上の
回収物処理装置に堆積物を移送できるようにする。
After the cleaning work is completed, the cleaning brush unit 11 is replaced with the deposit collecting device 12 in order to perform the collecting work of the fouling organisms. Then, as shown in FIG. 7, the buoyant bodies 22 and 23 and the posture changing device 24 are removed from the robot body 2 so that the underwater working robot 1 does not float. Further, a hose 36 is connected to the discharge port 7 of the submersible pump 5 through an L-shaped pipe 35 so that the deposit can be transferred to a recovery processing apparatus on land or on the sea.

【0026】準備が完了したら、水中ポンプ5を駆動し
て吸引パイプ21の開口37から海水を吸引する。さら
に、駆動装置20を駆動して左右一対のスクリューコン
ベア18,19を回転し、清掃作業によってかき落とさ
れた汚損生物の堆積物をスクリューコンベア18,19
によって中央部に集め、水中ポンプ5によって吸引パイ
プ21の開口37から堆積物を吸い込んでホース36を
介して回収物処理装置に回収する。
When the preparation is completed, the submersible pump 5 is driven to suck the seawater from the opening 37 of the suction pipe 21. Further, the driving device 20 is driven to rotate the pair of left and right screw conveyors 18 and 19, and the deposits of the fouling organisms scraped off by the cleaning operation are screw conveyors 18 and 19.
Are collected in the central part by means of the submersible pump 5, and the submersible pump 5 sucks the deposit from the opening 37 of the suction pipe 21 and collects it in the collected substance processing device via the hose 36.

【0027】上記実施の形態では、作業アーム8には清
掃ブラシユニット11や堆積物収集装置12を着脱でき
ることを説明したが、本実施の形態はかかる作業用アタ
ッチメントの使用に限定されず、この作業アーム8に板
厚測定装置や塗膜厚測定装置などの非破壊検査装置を取
り付けることによって、水中構造物の検査に使用でき
る。
Although the cleaning brush unit 11 and the deposit collecting device 12 can be attached to and detached from the working arm 8 in the above embodiment, the present embodiment is not limited to the use of such a work attachment, and this work is not limited thereto. By attaching a non-destructive inspection device such as a plate thickness measuring device and a coating film thickness measuring device to the arm 8, it can be used for inspecting an underwater structure.

【0028】また、作業アーム8に水中塗装装置を取り
付けることによって、水中構造物の水中での塗装ロボッ
トに利用できる。
Further, by attaching an underwater coating device to the work arm 8, it can be used for a coating robot for underwater structures.

【0029】[0029]

【発明の効果】本発明は前記のような構成により、小型
軽量で、長い水路内で汚損生物の剥離・除去と回収作業
が可能とし、水中作業のイニシャルコストおよび運用コ
ストを低減することができる。しかも、その他の点検作
業や水中塗装作業をも可能とする。
As described above, according to the present invention, the construction described above makes it possible to reduce the initial cost and operation cost of underwater work, because it is small and lightweight, and enables the removal / removal and collection work of fouling organisms in a long waterway. . Moreover, other inspection work and underwater painting work are also possible.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の水中作業用ロボットの実施の形態の側
面図である。
FIG. 1 is a side view of an embodiment of an underwater work robot according to the present invention.

【図2】本発明の水中作業用ロボットの使用状態の平面
図である。
FIG. 2 is a plan view showing a usage state of the underwater work robot according to the present invention.

【図3】本発明の水中作業用ロボットの使用状態の正面
図である。
FIG. 3 is a front view of a use state of the underwater work robot of the present invention.

【図4】本発明の水中作業用ロボットの使用状態の側面
図である。
FIG. 4 is a side view of the underwater work robot of the present invention in use.

【図5】本発明の水中作業用ロボットの使用状態の正面
図である。
FIG. 5 is a front view of a use state of the underwater work robot of the present invention.

【図6】本発明の水中作業用ロボットの使用状態の側面
図である。
FIG. 6 is a side view of the underwater work robot of the present invention in use.

【図7】本発明の水中作業用ロボットの使用状態の平面
図である。
FIG. 7 is a plan view showing a usage state of the underwater work robot of the present invention.

【図8】従来の剥離・除去を専用とするロボットの使用
状態図である。
FIG. 8 is a diagram showing a state in which a conventional robot dedicated to peeling / removing is used.

【図9】従来の汚損生物回収を専用とするロボットの使
用状態図である。
FIG. 9 is a diagram showing the state of use of a conventional robot dedicated to collecting fouling organisms.

【図10】従来の汚損生物の剥離、回収を専用とするロ
ボットの使用状態図である。
FIG. 10 is a state of use of a conventional robot dedicated to peeling and collecting fouling organisms.

【図11】従来の汚損生物の剥離、回収を専用とするロ
ボットの使用状態図である。
FIG. 11 is a state of use of a conventional robot dedicated to peeling and collecting fouling organisms.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 水中作業用ロボット 2 ロボット本体 4 水中走行体 5 水中ポンプ 8 作業アーム 11 清掃ブラシユニット 12 堆積物収集装置 18 スクリューコンベア 19 スクリューコンベア 22 浮力体 23 浮力体 24 姿勢変更装置(姿勢制御手段) 25 垂直スラスター(姿勢制御手段) 26 水平スラスター(姿勢制御手段) 27 バランスアーム 28 バランスアーム 29 錘 1 Underwater Working Robot 2 Robot Main Body 4 Underwater Traveling Body 5 Underwater Pump 8 Working Arm 11 Cleaning Brush Unit 12 Sediment Collection Device 18 Screw Conveyor 19 Screw Conveyor 22 Buoyant Body 23 Buoyant Body 24 Posture Changer (Posture Control Unit) 25 Vertical Thruster (posture control means) 26 Horizontal thruster (posture control means) 27 Balance arm 28 Balance arm 29 Weight

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 移動のためにロボット本体に設けられた
水中走行体と、水中走行体が走行面に対して圧接する方
向に吸引した水を噴射する水中ポンプと、ロボット本体
に設けられた作業用アタッチメントを着脱可能とする作
業アームと、ロボット本体の浮力を増すための着脱自在
な浮力体と、水中作業用ロボットの姿勢を変更するため
の姿勢制御手段とを備えたことを特徴とする水中作業用
ロボット。
1. An underwater vehicle provided for movement on a robot body, an underwater pump for injecting water sucked in a direction in which the underwater vehicle comes into pressure contact with a traveling surface, and work provided on the robot body. A submersible work arm having a detachable attachment, a detachable buoyant body for increasing the buoyancy of the robot body, and an attitude control means for changing the attitude of the underwater work robot. Working robot.
【請求項2】 請求項1記載の作業用アタッチメント
が、汚損生物を取り除く回転ブラシを備えた清掃ブラシ
ユニットと、清掃ブラシユニットで取り除かれた堆積物
をスクリューコンベアによって収集する堆積物収集装置
とからなることを特徴とする水中作業用ロボット。
2. The work attachment according to claim 1, comprising a cleaning brush unit provided with a rotating brush for removing fouling organisms, and a deposit collecting device for collecting the deposit removed by the cleaning brush unit by a screw conveyor. Underwater working robot characterized by becoming.
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