KR101556254B1 - Underwater cleaning robot - Google Patents
Underwater cleaning robot Download PDFInfo
- Publication number
- KR101556254B1 KR101556254B1 KR1020130164852A KR20130164852A KR101556254B1 KR 101556254 B1 KR101556254 B1 KR 101556254B1 KR 1020130164852 A KR1020130164852 A KR 1020130164852A KR 20130164852 A KR20130164852 A KR 20130164852A KR 101556254 B1 KR101556254 B1 KR 101556254B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- unit
- cleaning
- frame
- collecting
- opening
- Prior art date
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 207
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims abstract description 11
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 47
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 24
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 12
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 10
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 7
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 14
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 4
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 3
- 241000238586 Cirripedia Species 0.000 description 2
- 241001453636 Salvinia Species 0.000 description 2
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 2
- 230000009182 swimming Effects 0.000 description 2
- 241000195493 Cryptophyta Species 0.000 description 1
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000000805 composite resin Substances 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
- 229920006351 engineering plastic Polymers 0.000 description 1
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 1
- 238000005188 flotation Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 1
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
- B63B59/06—Cleaning devices for hulls
- B63B59/10—Cleaning devices for hulls using trolleys or the like driven along the surface
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/38—Machines, specially adapted for cleaning walls, ceilings, roofs, or the like
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
- B08B1/10—Cleaning by methods involving the use of tools characterised by the type of cleaning tool
- B08B1/12—Brushes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
- B08B1/30—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface
- B08B1/32—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface using rotary cleaning members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B5/00—Cleaning by methods involving the use of air flow or gas flow
- B08B5/04—Cleaning by suction, with or without auxiliary action
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/008—Manipulators for service tasks
- B25J11/0085—Cleaning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/022—Optical sensing devices using lasers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B73/00—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms
- B63B73/40—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms characterised by joining methods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/48—Steering or slowing-down by deflection of propeller slipstream otherwise than by rudder
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C02—TREATMENT OF WATER, WASTE WATER, SEWAGE, OR SLUDGE
- C02F—TREATMENT OF WATER, WASTE WATER, SEWAGE, OR SLUDGE
- C02F1/00—Treatment of water, waste water, or sewage
- C02F1/001—Processes for the treatment of water whereby the filtration technique is of importance
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/50—Miscellaneous
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Architecture (AREA)
- Hydrology & Water Resources (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Water Supply & Treatment (AREA)
- Organic Chemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
수중 청소로봇을 개시한다. 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇은 프레임; 작업대상면과 접하는 구동휠 및 이를 구동하는 주행구동부를 구비하며, 프레임의 양측에 각각 설치된 구동유닛; 프레임의 전방 쪽에 설치되며, 작업대상면과 접하는 조향휠 및 이를 동작시키는 조향구동부를 갖춘 조향유닛; 조향유닛과 구동유닛 사이의 프레임에 설치되며, 작업대상면을 청소하는 청소유닛; 및 청소유닛의 동작에 의해 작업대상면으로부터 이탈하는 이물질을 흡입방식으로 수거하여 포집하며, 이물 수거 후 배출되는 수류를 프레임의 상방과 후방 중 적어도 하나의 방향으로 선택하여 배출시킬 수 있는 이물수거장치를 포함한다.The underwater cleaning robot is started. An underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention includes a frame; A drive unit provided on both sides of the frame, the drive wheel having a drive wheel in contact with an upper surface of the workbench and a drive unit for driving the drive wheel; A steering unit provided on a front side of the frame, the steering unit having a steering wheel in contact with an upper surface of the workbench and a steering drive unit for operating the steering wheel; A cleaning unit installed in a frame between the steering unit and the drive unit, for cleaning the upper surface of the work table; And a foreign matter collecting unit for collecting and collecting the foreign substances separated from the upper surface of the workbench by the operation of the cleaning unit and collecting and collecting the foreign matter discharged after the collection of the foreign matter in at least one direction of the upper side and the rear side of the frame, .
Description
본 발명은 수중에서 선박의 저면이나 측면을 따라 주행하면서 외면의 이물질을 청소할 수 있는 수중 청소로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
선박은 하측이 물에 잠긴 상태에서 운용되므로 수중에 위치하는 저면이나 측면에 물이끼, 따개비 등과 같은 수중생물이 부착될 수 있다. 이처럼 선체에 부착되는 이물질은 선박이 운항할 때 저항으로 작용하여 속도를 저하시키고 연료소모량의 증가시킨다. 따라서 주기적인 청소를 통하여 제거할 필요가 있다.Since the ship is operated with the lower side being immersed in water, aquatic organisms such as water moss, barnacle, etc. may be attached to the bottom or side of the water. As such, foreign matter adhering to the hulls acts as a resistance when the ship is operating, thereby lowering the speed and increasing the fuel consumption. Therefore, it is necessary to remove it through periodic cleaning.
선체에 부착된 이물질을 제거하기 위해 종래에는 선박을 육상의 도크(Dock)로 옮긴 후 작업자가 선체 외면에 고압의 세척수를 분사하는 방식으로 청소를 하기도 하였다. 하지만 이러한 방식은 선체를 도크로 옮기는 절차 등으로 인해 작업시간이 오래 걸릴 뿐 아니라 세척 과정에서 많은 작업인원을 동원해야 했다.Conventionally, in order to remove foreign matter adhered to the hull, the ship was moved to a dock on the land, and the operator then cleaned the hull by spraying high-pressure washing water on the outer surface of the hull. This method, however, not only took a long time due to the process of transferring the hull to the dock, but also had to mobilize a lot of personnel during the cleaning process.
다른 방법으로는 다이버가 직접 물 속으로 들어가 청소장비를 운용하며 선체 청소를 하기도 하였다. 하지만 이 방식도 다이버가 수중에서 이동하며 작업을 해야 하기 때문에 작업시간이 많이 걸릴 뿐 아니라 작업환경도 열악하였다. 청소과정에서 일어나는 이물질들로 인해 작업영역의 시계확보가 어렵고, 열악한 해저환경으로 인해 안전사고에 대한 부담도 있었다.Alternatively, the diver directly went into the water to operate the cleaning equipment and clean the hull. However, this method also requires a lot of work because the diver has to work in the water. Due to the foreign substances in the cleaning process, it is difficult to secure the watch in the work area, and there was a burden on the safety accident due to the poor sea environment.
이러한 점들을 고려해, 최근에는 수중에서 선체를 따라 주행하는 가운데 선체 외면의 청소를 수행할 수 있는 수중 청소로봇이 제안된 바 있다. 이러한 수중 청소로봇은 대한민국 공개특허공보 10-2011-0062248호(2011.06.10. 공개)의 예를 참고할 수 있다.In consideration of these points, recently, an underwater cleaning robot has been proposed which can perform cleaning of the outer surface of the hull while traveling along the hull in water. Such an underwater cleaning robot may refer to an example of Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2011-0062248 (published on Jun. 10, 2011).
하지만 이러한 수중 청소로봇은 곡면이 많은 선체의 외면을 안정적으로 주행하기 어렵다. 또 청소과정에서 선체로부터 이탈하는 이물질이 수중에 흩어지기 때문에 해당수역의 오염을 초래하기도 하였다.However, such an underwater cleaning robot is difficult to stably travel on the outer surface of a hull having many curved surfaces. In addition, since the foreign substances that leave the hull during the cleaning process are scattered in the water, they have also caused pollution in the water.
본 발명의 실시 예는 청소과정에서 작업대상면으로부터 이탈하는 이물질을 수거함으로써 작업영역의 시계 확보가 가능하고 해상오염을 최소화할 수 있는 수중 청소로봇을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide an underwater cleaning robot capable of securing a clock in a working area and minimizing marine pollution by collecting foreign matter leaving the top of the work surface during a cleaning process.
또 본 발명의 실시 예는 이물수거장치로부터 배출되는 수류를 이용해 추진성능을 향상시키거나 작업대상면에 부착되는 부착력을 조절할 수 있도록 하는 수중 청소로봇을 제공하고자 한다. The embodiment of the present invention is to provide an underwater cleaning robot that can improve the propulsion performance by using the water flow discharged from the debris collecting device or adjust the adhesion force attached to the upper surface of the workbench.
또 본 발명의 실시 예는 곡면을 가진 작업대상면을 따라 안정적으로 주행할 수 있는 수중 청소로봇을 제공하고자 한다. The present invention also provides an underwater cleaning robot capable of stably traveling along the upper surface of a work surface having a curved surface.
본 발명의 일 측면에 따르면, 프레임; 작업대상면과 접하는 구동휠 및 이를 구동하는 주행구동부를 구비하며, 상기 프레임의 양측에 각각 설치된 구동유닛; 상기 프레임의 전방 쪽에 설치되며, 작업대상면과 접하는 조향휠 및 이를 동작시키는 조향구동부를 갖춘 조향유닛; 상기 조향유닛과 상기 구동유닛 사이의 상기 프레임에 설치되며, 작업대상면을 청소하는 청소유닛; 및 상기 청소유닛의 동작에 의해 작업대상면으로부터 이탈하는 이물질을 흡입방식으로 수거하여 포집하며, 이물 수거 후 배출되는 수류를 상기 프레임의 상방과 후방 중 적어도 하나의 방향으로 선택하여 배출시킬 수 있는 이물수거장치를 포함하는 수중 청소로봇이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, A drive unit provided on both sides of the frame, the drive wheel having a drive wheel in contact with an upper surface of the workbench and a drive unit for driving the drive wheel; A steering unit provided on a front side of the frame, the steering unit having a steering wheel in contact with an upper surface of a workbench and a steering drive unit for operating the steering wheel; A cleaning unit installed in the frame between the steering unit and the drive unit, the cleaning unit cleaning the upper surface of the workbench; And a foreign matter collecting unit for collecting and collecting the foreign substances separated from the upper surface of the workbench by the operation of the cleaning unit and collecting and collecting the foreign matter discharged after collecting the foreign matter in at least one direction of the upper side and the rear side of the frame, An underwater cleaning robot including an apparatus can be provided.
상기 청소유닛은 상기 프레임에 장착되는 청소유닛 프레임과, 상기 청소유닛 프레임 양측에 각각 승강 가능하게 설치된 두 청소모터와, 상기 두 청소모터의 축에 각각 결합되며 회전에 의해 작업대상면 외면을 청소하는 두 청소브러시를 포함할 수 있다.The cleaning unit includes a cleaning unit frame mounted on the frame, two cleaning motors mounted on both sides of the cleaning unit frame, two cleaning motors respectively coupled to the shafts of the two cleaning motors, Cleaning brushes may be included.
상기 이물수거장치는 상기 두 청소브러시의 상면과 둘레부분을 덮으며 주행하여 나아가는 전방 둘레에 개구가 형성된 커버부재와, 상기 커버부재 내측의 이물을 물과 함께 흡입하여 배출시키는 이물수거펌프와, 상기 이물수거펌프의 출구와 연결되며 이물을 걸러서 수거하는 이물포집유닛을 포함할 수 있다.Wherein the dust collecting device includes a cover member which covers an upper surface and a peripheral portion of the two cleaning brushes and which has an opening formed around a front side of the cover brush to travel and which sucks and discharges the foreign matter inside the cover member together with water, And a foreign matter collecting unit connected to the outlet of the foreign matter collecting pump and collecting foreign matters.
상기 이물포집유닛은 상기 프레임 상부에 장착되며 그 내부 물의 배출을 위한 상면배출구 및 후면배출구를 갖춘 포집케이스와, 상기 포집케이스 내에 분리와 결합 가능하게 수용되며 상기 이물수거펌프로부터 토출되는 물에 포함된 이물을 걸러서 수거하는 하나 이상의 여과부재와, 상기 상면배출구를 개폐하는 제1개폐장치와, 상기 후면배출구를 개폐하는 제2개폐장치를 포함할 수 있다.Wherein the foreign matter collecting unit includes a collecting case mounted on the frame and having an upper surface discharge port and a rear surface discharge port for discharging the internal water, At least one filtering member for filtering and collecting foreign matter, a first opening and closing device for opening and closing the upper surface discharge port, and a second opening and closing device for opening and closing the rear discharge opening.
상기 이물포집유닛은 상기 제1 및 제2개폐장치를 이용하여 상기 상면배출구와 상기 후면배출구를 선택적으로 개방할 수 있다.The foreign body collecting unit may selectively open the upper surface discharge port and the rear discharge port by using the first and second opening and closing devices.
상기 제1개폐장치는 진퇴에 의해 상기 상면배출구를 개폐하는 제1개폐부재와, 상기 제1개폐부재를 진퇴시키는 제1구동유닛을 포함하고, 상기 제2개폐장치는 진퇴에 의해 상기 후면배출구를 개폐하는 제2개폐부재와, 상기 제2개폐부재를 진퇴시키는 제2구동유닛을 포함할 수 있다.Wherein the first opening and closing device includes a first opening and closing member that opens and closes the upper surface discharge port by forward and backward movement and a first driving unit that moves the first opening and closing member forward and backward, A second opening and closing member for opening and closing, and a second driving unit for moving the second opening and closing member forward and backward.
상기 청소로봇은 상기 프레임의 전방 양측과 후방 양측에 각각 설치되며 상기 프레임의 상하방향으로 추진력을 발생시키는 수직스러스터와, 상기 프레임의 양 측방에 각각 설치되며 상기 프레임의 전후방향으로 추진력을 발생시키는 측방스러스터를 더 포함할 수 있다.The cleaning robot includes a vertical thruster installed on both sides of the frame at both sides of the frame and generating a driving force in a vertical direction of the frame, a vertical thruster installed at both sides of the frame, And may further include a lateral thruster.
상기 구동휠과 상기 조향휠은 내장된 자석의 자력에 의해 작업대상면에 부착될 수 있다.The driving wheel and the steering wheel can be attached to the upper surface of the work bench by the magnetic force of the built-in magnet.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 프레임; 작업대상면과 접하는 구동휠 및 이를 구동하는 주행구동부를 구비하며, 상기 프레임의 양측에 각각 설치된 두 구동유닛; 상기 프레임의 전방 쪽에 설치되며, 작업대상면과 접하는 조향휠 및 이를 동작시키는 조향구동부를 갖춘 조향유닛; 상기 조향유닛과 상기 두 구동유닛 사이의 상기 프레임에 설치되며, 작업대상면을 청소하는 청소유닛; 및 상기 청소유닛의 동작에 의해 작업대상면으로부터 이탈하는 이물질을 흡입방식으로 수거하는 이물수거펌프와, 상기 이물수거펌프로부터 토출되는 물에 포함된 이물을 걸러서 수거하는 여과부재와, 상기 여과부재를 수용한 상태로 상기 프레임 상부에 설치되며 상기 여과부재를 거친 물의 선택적인 배출을 위한 상면배출구와 후면배출구를 갖춘 포집케이스와, 상기 상면배출구와 상기 후면배출구를 각각 개폐하는 제1 및 제2개폐장치를 구비한 이물수거장치를 포함하는 수중 청소로봇이 제공될 수 있다. According to another aspect of the present invention, Two driving units provided on both sides of the frame, each having a driving wheel in contact with an upper surface of a workbench and a running driving unit for driving the same; A steering unit provided on a front side of the frame, the steering unit having a steering wheel in contact with an upper surface of a workbench and a steering drive unit for operating the steering wheel; A cleaning unit installed in the frame between the steering unit and the two drive units, the cleaning unit cleaning the upper surface of the work table; And a dust collecting pump for collecting the foreign substances separated from the upper surface of the workpiece by an operation of the cleaning unit by a suction method, a filtering member for filtering and collecting foreign matter contained in water discharged from the foreign matter collecting pump, A collection case having an upper surface discharge port and a rear surface discharge port for selectively discharging water through the filtration member, and a first and a second opening and closing device for opening and closing the upper surface discharge port and the rear discharge port, respectively, An underwater cleaning robot including the provided foreign matter collecting device can be provided.
본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇은 청소과정에서 작업대상면으로부터 이탈하는 이물질을 이물수거장치로 수거할 수 있기 때문에 작업영역의 시계 확보가 가능하고 해상오염을 최소화할 수 있다. Since the underwater cleaning robot according to the embodiment of the present invention can collect foreign objects separated from the upper surface of the workbench in the cleaning process by the foreign object collecting device, it is possible to secure a clock in the working area and to minimize marine pollution.
본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇은 이물수거장치의 이물포집유닛으로부터 배출되는 수류를 후면토출구 또는 상면토출구로 선택하여 배출시킬 수 있기 때문에 배출되는 수류를 이용하여 추진성능을 향상시키거나 작업대상면에 부착되는 부착력을 조절할 수 있다.Since the underwater cleaning robot according to the embodiment of the present invention can select and discharge the water discharged from the foreign matter collecting unit of the foreign matter collecting device as the rear discharge port or the top discharge port, it is possible to improve the propulsion performance using the discharged water flow, It is possible to adjust the adhesive force to be attached to the surface.
본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇은 작업대상면을 주행할 때 두 구동휠과 조향휠이 3점지지를 구현하기 때문에 곡면을 가진 작업대상면을 안정적으로 주행할 수 있다.Since the underwater cleaning robot according to the embodiment of the present invention realizes three-point support of the two driving wheels and the steering wheel when traveling on the upper surface of the work table, the upper surface of the work table having a curved surface can be stably traveled.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇을 이용하여 선박의 외면에 부착된 이물질을 청소하는 예를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇의 전체적인 구성을 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇의 저면부 구성을 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇의 평면도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇의 저면도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇의 주요구성을 분해하여 나타낸 사시도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇의 구동유닛 사시도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇의 구동유닛 분해사시도이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇에서 구동유닛의 틸팅동작을 나타낸다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇의 조향유닛 사시도이다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇의 청소유닛 사시도이다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇의 청소유닛 측면도이다.
도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇의 청소유닛 정면도이다.
도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇의 이물수거장치를 나타낸 사시도이다.
도 15는 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇의 이물포집유닛에 마련된 상면배출구 및 제1개폐장치를 나타낸 사시도이다.
도 16은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇의 이물포집유닛에 마련된 후면배출구 및 제2개폐장치를 나타낸 사시도이다.
도 17은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇의 이물포집유닛 단면도로, 수류가 후면배출구로 배출되는 상태를 나타낸다.
도 18은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇의 이물포집유닛 단면도로, 수류가 상면배출구로 배출되는 상태를 나타낸다.
도 19는 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇의 제어유닛을 나타낸 사시도이다. FIG. 1 shows an example of cleaning foreign matter adhered to the outer surface of a ship using an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view showing the overall configuration of an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view illustrating a bottom portion of an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
4 is a plan view of an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
5 is a bottom view of an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a perspective view of an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
7 is a perspective view of a driving unit of an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
8 is an exploded perspective view of a driving unit of an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
9 shows a tilting operation of the driving unit in the underwater cleaning robot according to the embodiment of the present invention.
10 is a perspective view of a steering unit of an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
11 is a perspective view of a cleaning unit of an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
12 is a side view of a cleaning unit of an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
13 is a front view of a cleaning unit of an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a perspective view showing a foreign body collecting apparatus of an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention. FIG.
15 is a perspective view showing a top surface discharge port and a first opening and closing apparatus provided in a foreign matter collecting unit of an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
16 is a perspective view showing a rear outlet and a second opening and closing apparatus provided in a foreign matter collecting unit of an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 17 is a cross-sectional view of a foreign matter collecting unit of an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention, in which a water flow is discharged to a rear outlet.
18 is a cross-sectional view of a foreign matter collecting unit of an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention, in which a water flow is discharged to an upper surface discharge port.
19 is a perspective view showing a control unit of an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following embodiments are provided to fully convey the spirit of the present invention to a person having ordinary skill in the art to which the present invention belongs. The present invention is not limited to the embodiments shown herein but may be embodied in other forms. For the sake of clarity, the drawings are not drawn to scale, and the size of the elements may be slightly exaggerated to facilitate understanding.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇을 이용하여 선박 외면에 부착된 이물질(물이끼, 따개비 등)을 청소하는 예를 나타낸다. 도시한 바와 같이, 본 실시 예의 수중 청소로봇(100)은 물에 잠긴 선체(10)의 외면에 부착 상태로 주행하면서 선체(10) 외면을 청소할 수 있다. 즉 청소로봇(100)은 수중 유영을 통해 해상에 정박된 선박의 작업영역으로 접근할 수 있고, 작업영역에 이르러 선체(10) 외면에 부착된 후 선체(10) 외면을 따라 주행하며 청소를 수행할 수 있다. FIG. 1 shows an example of cleaning foreign matters (moss, barn, etc.) attached to an outer surface of a ship using an underwater cleaning robot according to an embodiment of the present invention. As shown in the figure, the
수중 청소로봇(100)에는 도면에 나타내지는 않았지만, 별도의 조종설비와 전원공급설비로부터 연장되는 케이블(20)이 연결될 수 있다. 조종설비와 전원공급설비는 육상에 비치된 상태에서 운용되거나 청소가 이루어지는 선박의 갑판 또는 다른 선박의 갑판에 비치된 상태로 운용될 수 있다. 도 1은 수중 청소로봇이 선체(10) 외면을 청소하는 경우를 예시하고 있으나, 이 청소로봇(100)의 이용범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 해상에 침수상태로 존재하는 각종 해양플랜트나 해상 부유구조물의 외면을 청소하는 경우에도 이용될 수 있다. Although not shown in the drawing, the
도 2 내지 도 6을 참조하면, 수중 청소로봇(100)은 전체적인 외형과 골격을 이루는 프레임(110), 프레임(110)의 양측 후방 쪽에 각각 설치된 두 구동유닛(120), 프레임(110)의 전방 쪽 중앙에 설치된 조향유닛(130), 작업대상면을 청소하는 청소유닛(150), 청소과정에서 작업대상면으로부터 이탈하는 이물질을 수거하여 포집하는 이물수거장치, 수중 유영 및 자세제어를 위한 복수의 스러스터(181~186), 동작제어를 위한 제어유닛(190)을 포함할 수 있다. 여기서 전방이라는 표현은 청소로봇(100)이 주행하여 나아가는 방향, 후방은 그 반대편을 의미한다.2 to 6, the
프레임(110)은 도 6에 도시한 바와 같이, 직육면체형 구조물일 수 있다. 즉 상부프레임부(111), 하부프레임부(112), 상부프레임부(111)와 하부프레임부(112)를 연결하는 다수의 수직프레임부(113), 다수의 보강프레임부(114)가 연결되어서 전체적으로 직육면체형을 이룰 수 있다. 프레임(110)의 사방 모서리부는 수중 유영 시 저항 감소 및 충격완화를 위해 곡선형태로 마련될 수 있다. The
여기서는 하나의 예로써 직육면체형 프레임(110)을 제시하지만, 프레임(110)의 형태가 이에 한정되는 것은 아니다. 프레임은 기기들을 지지하기 용이하고, 유체의 저항을 줄이기 위한 형태로 다양하게 변경될 수 있다. 프레임(110)은 강철이나 알루미늄과 같은 금속소재로 마련되거나, 엔지니어링 플라스틱처럼 강성이 높은 복합수지소재에 의해 마련될 수 있다.Here, the
두 구동유닛(120)은 프레임(110)의 후방 쪽 양측에 상호 대칭을 이루도록 각각 설치된다. 도 7과 도 8을 참조하면, 각 구동유닛(120)은 작업대상면에 접하여 구름운동을 하는 구동휠(121)과, 구동휠(121)의 일부를 수용하는 형태로 구동휠(121) 외측에 설치되는 휠하우징(122)과, 구동휠(121)의 구동을 위한 주행구동부를 포함한다.The two drive
휠하우징(122)은 하면과 한쪽 측면이 개방된 휠수용부(122a)를 구비한다. 그리고 구동휠(121)은 작업대상면에 접할 수 있도록 하측 일부가 하방으로 돌출한 상태에서 휠수용부(122a)에 수용되며, 휠하우징(122)의 측면에 회전 가능하게 지지된다. The
주행구동부는 휠하우징(122)의 상부에 장착된 구동모터(123)와, 구동모터(123)의 회전력을 구동휠(121)로 전달하는 동력전달장치를 포함한다. 동력전달장치는 휠하우징(122)의 상측공간(122b)에 수용된 상태에서 구동모터(123)의 축에 결합된 구동베벨기어(124a), 구동베벨기어(124a)와 이물림 하도록 휠하우징(122) 상측공간(122b)에 수용되며 그 축(124c)이 휠하우징(122) 측면에 회전 가능하게 지지된 피동베벨기어(124b), 휠하우징(122) 외측에서 휠하우징(122)의 측면을 관통하는 피동베벨기어(124b)의 축(124c)에 결합된 구동풀리(124d), 휠하우징(122) 외측에서 휠하우징(122)의 측면을 관통하는 구동휠(121)의 축(121a)에 결합된 피동풀리(124e), 구동풀리(124d)와 피동풀리(124e)를 연결하는 구동벨트(124f), 구동벨트(124f)의 텐션을 조절하는 텐서너(124g)를 포함할 수 있다. 휠하우징(122)의 측면에는 구동벨트(124f)를 덮어서 보호하는 벨트커버(125)가 설치된다.The traveling driving unit includes a driving
이러한 구동유닛(120)은 구동모터(123)의 회전력이 구동베벨기어(124a), 피동베벨기어(124b), 구동풀리(124d), 구동벨트(124f), 피동풀리(124e)를 거쳐 구동휠(121)에 전달된다. 따라서 구동모터(123)의 정회전과 역회전에 의해 작업대상면에 접하는 구동휠(121)이 정회전과 역회전을 함으로써 청소로봇(100)의 이동을 구현할 수 있다. This
구동휠(121)은 도면에 나타내지는 않았지만, 내장된 자석의 자력에 의해 작업대상면에 부착된 상태에서 구름운동을 할 수 있다. 따라서 작업 중 청소로봇(100)이 작업대상면으로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다. 구동휠(121)에 내장되는 자석은 영구자석이거나 전자석일 수 있다.Although not shown in the drawing, the
두 구동유닛(120)은 프레임(110)의 양측에 대칭을 이루도록 배치되므로 양측 구동휠(121)의 회전방향이나 회전속도를 달리하는 방식으로 청소로봇(100)의 회전이나 선회주행을 구현할 수 있다.Since the two
도 8과 도 9를 참조하면, 구동유닛(120)의 휠하우징(122)은 프레임(110)에 대하여 X축(주행방향 축)을 중심으로 소정구간 회전하여 기울어질 수 있다. 이를 위해 프레임(110)에는 휠하우징(122)의 전방과 후방의 측면을 각각 지지하는 지지브래킷(126)이 설치되고, 지지브래킷(126)에는 휠하우징(122)과 결합되는 지지축(127)이 설치된다. Referring to FIGS. 8 and 9, the
따라서 구동유닛(120)은 도 9의 예처럼 구동휠(121)과 접하는 작업대상면(11)의 곡면 변화에 대응하여 X축을 중심으로 틸팅(tilting)이 이루어질 수 있다. 이처럼 구동유닛(120)의 틸팅이 이루어지면, 구동휠(121)이 작업대상면(11)의 기울기 변화에도 불구하고 작업대상면(11)에 안정적으로 부착된 상태에서 구름운동을 할 수 있다. Accordingly, the driving
지지브래킷(126)과 휠하우징(122)에는 휠하우징(122)의 틸팅을 설정범위로 제한하여 구동유닛(120)이 측방으로 넘어지는 것을 방지하는 틸팅범위제한장치가 마련될 수 있다. 틸팅범위제한장치는 지지브래킷(126)에 형성된 원호형의 틸팅제한공(128a)과, 휠하우징(122)에 결합된 상태에서 틸팅제한공(128a)으로 진입하는 걸림핀(128b)을 포함할 수 있다. 이러한 구성은 걸림핀(128b)이 틸팅제한공(128a)의 범위 내에서 이동하여 구동유닛(120)의 틸팅범위를 제한함으로써 휠하우징(122) 상부에 설치되는 구동모터(123)의 무게 등에도 불구하고 구동유닛(120)이 측방으로 넘어지는 것을 방지할 수 있다. The
또 지지브래킷(126)과 휠하우징(122)에는 필요에 따라 휠하우징(122)을 구속하여 틸팅을 방지하는 틸팅방지수단이 마련될 수 있다. 틸팅방지수단은 필요에 따라 지지브래킷(126)과 휠하우징(122)을 관통하도록 체결되는 핀이나 볼트 형태의 구속부재(129)를 포함할 수 있다. 일반적인 경우에는 구동유닛(120)의 틸팅이 가능해야 할 것이므로 이러한 구속부재(129)가 분리된 상태에서 운용된다. The
도 3과 도 5를 참조하면, 조향유닛(130)은 두 구동유닛(120)의 각 구동휠(121)과 이격된 상태로 프레임(110)의 전방 중앙부분에 설치된다. 조향유닛(130)은 도 10에 도시한 바와 같이, 동일축선 상에 인접하여 배치되는 두개의 조향휠(131), 두 조향휠(131)을 회전 가능하게 지지하는 휠하우징(132), 휠하우징(132)을 회전시켜 조향을 구현하는 조향구동부를 포함한다.Referring to FIGS. 3 and 5, the
조향구동부는 그 축선이 상하방향으로 향하도록 배치되며 그 축이 휠하우징(132) 상부에 결합된 조향모터(133)와, 프레임(110)에 고정된 상태로 조향모터(133)를 지지하는 모터브래킷(134)을 포함한다. The steering driving unit includes a
조향유닛(130)은 조향모터(133)의 동작에 의해 휠하우징(132)이 정방향 또는 역방향으로 회전함으로써 프레임(110)의 이동방향을 제어할 수 있다. 또 작업대상면과 접하는 두개의 조향휠(131)은 휠하우징(132)의 양측에 장착됨으로써 조향을 위해 휠하우징(132)이 회전하는 순간 상호 회전속도가 달라지거나 역으로 회전하는 방식으로 동작한다. 따라서 작업대상면과 조향휠(131)의 마찰 및 슬립을 최소화한 상태에서 원활한 조향을 구현할 수 있다. The
조향휠(131)도 구동휠(121)과 마찬가지로 내장된 자석의 자력에 의해 작업대상면에 부착된 상태에서 구름운동을 할 수 있다. 따라서 작업 중 청소로봇(100)이 작업대상면으로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다. 도 10에서 부호 135는 조향휠(131)의 회전을 감지하는 회전감지장치다. 회전감지장치(135)는 로터리 엔코더처럼 회전각을 감지하는 수단일 수 있고, 구동휠(121)의 동작과 비교 판단하여 조향휠(131)의 슬립여부를 판단하는데 이용될 수 있다. The
조향유닛(130)은 도 5에 도시한 바와 같이, 프레임(110)의 후방 양측에 각각 배치되는 두 구동유닛(120)과 함께 프레임(110)의 3점지지를 구현한다. 즉 조향휠(131)은 각 구동휠(121)과 등거리를 유지하는 삼각구도로 배치됨으로써 프레임(110)의 3점지지를 구현한다. 이러한 구성은 선체(10)의 외면처럼 작업대상면이 곡면으로 이루어진 경우에도 각 구동휠(121)과 조향휠(131)이 항상 작업대상면에 부착된 상태를 유지하도록 할 수 있다. 따라서 본 실시 예의 청소로봇(100)은 작업대상면에 곡면이나 요철면이 존재하는 경우에도 작업대상면에 안정적으로 부착된 상태에서 주행할 수 있다.The
청소유닛(150)은 도 2 내지 도 6에 도시한 바와 같이, 조향유닛(130)과 두 구동유닛(120) 사이의 프레임(110)에 설치된다. 즉 청소유닛(150)은 조향유닛(130)과 두 구동유닛(120) 사이의 대략 중간부분에 양측이 대칭을 이루도록 배치됨으로써 청소로봇(100)이 전체적으로 균형을 유지하며 주행하거나 수중 유영이 가능하도록 할 수 있다.The
도 11 내지 도 13을 참조하면, 청소유닛(150)은 그 양단이 프레임(110)에 장착되는 청소유닛 프레임(151)과, 청소유닛 프레임(151) 양측에 각각 설치된 두 청소모터(152)와, 두 청소모터(152)의 축에 각각 결합되며 각 청소모터(152)의 동작에 의해 회전하면서 작업대상면(11)을 청소하는 두 청소브러시(153)를 포함한다. 청소브러시(153)는 각 청소모터(152)의 축에 결합되는 회전판(153a)과, 회전판(153a)의 하면으로부터 작업대상면(11) 쪽으로 연장된 브러시부(153b)를 포함한다.11 to 13, the
청소유닛(150)은 청소로봇(100)이 주행하는 과정에서 작업대상면(11)의 곡면이나 높이 변화에 대응하여 두 청소브러시(153)의 높이가 조절될 수 있고, 두 청소브러시(153)가 다양한 방향으로 틸팅될 수 있다. 즉 주행중 작업대상면의 상태변화에 대응하여 청소브러시(153)의 자세가 조절되도록 할 수 있다.The
이러한 구성을 위해 청소유닛(150)은 두 청소브러시(153)와 연결된 두 청소모터(152)가 제1회전지지부재(154), 승강유닛(155), 제2회전지지부재(156)에 의하여 프레임(110)에 대해 회전 및 승강이 가능하게 지지된다.The
제1회전지지부재(154)는 그 양단으로부터 Z축방향(프레임의 폭방향)으로 연장된 회전축(154a)이 청소유닛 프레임(151)의 양측에 각각 설치된 축지지부재(151a)에 회전 가능하게 지지된다. 따라서 제1회전부재(154)는 Z축을 중심으로 회전할 수 있다. The first
승강유닛(155)은 제1회전지지부재(154)의 양측 상면에 양측에 각각 2조씩 설치되며, 두 승강유닛(155)이 각 청소모터(152)의 전후방향 양측에서 각 청소모터(152)를 승강 가능하게 지지한다. 제1회전지지부재(154)의 상부에 총 4개조의 승강유닛(155)이 설치되는 셈이다. Two elevating
각 승강유닛(155)은 제1회전지지부재(154)에 수직으로 설치된 두 슬라이드바(155a)와, 두 슬라이드바(155a)를 따라 승강하는 승강부재(155b)와, 두 슬라이드바(155a) 사이에 설치되며 설정된 힘으로 승강부재(155b)를 하방으로 이동시키는 가스스프링(155c)을 포함한다. 가스스프링(155c)은 하단이 제1회전지지부재(154)에 고정되고 상단의 로드부가 승강부재(155b)에 결합됨으로써 승강부재(155b)를 하방으로 이동시키는 힘을 부여한다. Each
제2회전지지부재(156)는 도 11과 도 12에 도시한 바와 같이, 그 중심부에 청소모터(152)가 장착된 상태에서 그 전후에 마련된 연결축(156a, X축 방향의 축)이 각각 승강부재(155b)에 회전 가능하게 결합된다. 따라서 제2회전지지부재(156)는 Z축과 교차하는 X축(프레임의 전후방향 축)을 중심으로 회전할 수 있다.As shown in Figs. 11 and 12, the second
이처럼 청소유닛(150)은 각 청소모터(152)가 Z축을 중심으로 회전하는 제1회전지지부재(154) 및 X축을 중심으로 회전하는 제2회전지지부재(156)에 의해 회전 가능하게 지지되므로 전후 좌우방향으로 틸팅될 수 있다. 즉 제1회전지지부재(154)의 회전중심 축선 방향과 제2회전지지부재(156)의 회전중심 축선 방향이 교차하도록 배치된다. 따라서 각 청소모터(152)의 축에 연결된 각 청소브러시(153)는 도 12와 도 13에 도시한 바와 같이, 작업대상면(11)의 곡면이나 경사에 대응하여 다양한 방향으로 틸팅될 수 있다. Since the
청소브러시(153)는 승강유닛(155)에 의해 승강이 가능할 뿐 아니라 승강유닛(155)의 가스스프링(155c)에 의해 설정된 압력으로 작업대상면(11)의 가압을 유지할 수 있다. 따라서 청소브러시(153)는 도 12와 도 13에 도시한 바와 같이, 작업대상면(11)에 곡면이 존재하여 작업대상면(11)의 높이가 변화할 경우 이에 대응하여 그 높이가 자동으로 조절되면서 작업대상면과 접촉이 유지될 수 있고, 이를 통해 늘 최상의 청소조건을 유지할 수 있다. 즉 별도로 제어하는 동작 없이, 작업대상면(11) 높이가 낮아지면 청소브러시(153)가 하강하고, 작업대상면(11) 높이가 높아지면 청소브러시(153)가 밀려 올라가는 식이다. 본 실시 예에서는 청소브러시(153)의 승강 및 가압을 구현하는 것으로 가스스프링(155c)을 제시하고 있으나, 이는 탄성 복원력을 가지는 통상의 스프링(코일스프링, 판스프링 등)으로 대체될 수도 있다.The cleaning
도 5를 참조하면, 두 청소브러시(153)는 조향휠(131)과 두 구동휠(121) 사이에 배치됨으로써 청소로봇(100)이 주행할 때 두 구동휠(121)이 부착되는 작업대상면을 미리 청소할 수 있다. 두 청소브러시(153)에 의해 이루어지는 청소면적의 최대 폭(W, 한쪽 청소브러시의 외측 단으로부터 다른 쪽 청소브러시의 외측단까지의 거리)이 두 구동휠(121)의 이격거리(L)보다 넓게 형성됨으로써 구동휠(121)이 지나는 작업대상면이 미리 청소될 수 있다. 즉 양측 두 구동휠(121) 사이의 최대 이격거리(L)는 두 청소브러시(153)에 의한 청소면적의 최대 폭(W)보다 작다. 따라서 구동휠(121)은 늘 청소가 완료된 작업대상면에 부착된 상태에서 주행하게 되므로 작업대상면에 안정적으로 부착될 수 있고, 이를 통해 구동휠(121)의 슬립을 최소화하여 안정된 주행이 가능하도록 할 수 있다.5, the two cleaning brushes 153 are disposed between the
한편, 본 실시 예는 두 구동유닛(120)이 프레임(110)의 후방 양측에 각각 배치된 경우를 제시하고 있으나, 구동유닛(120)의 설치형태는 이에 한정되지 않는다. 프레임(110)에는 3개 이상 구동유닛(120)이 상호 이격되도록 설치될 수도 있다. 이러한 경우 두 청소브러시(153)는 복수의 구동유닛(120) 전방에 배치되어 이들이 지나는 영역보다 보다 넓은 청소면적을 확보하도록 설치될 수 있고, 이를 통해 모든 구동유닛(120)의 각 구동휠(121)이 청소가 완료된 작업대상면을 주행하도록 할 수 있다.Meanwhile, although the present embodiment shows a case where the two
이물수거장치는 도 11과 도 14에 도시한 바와 같이, 두 청소브러시(153)의 상면과 둘레를 덮으며 두 청소브러시(153)와 함께 승강하도록 설치되는 커버부재(161)와, 커버부재(161) 내측의 이물을 물과 함께 흡입하여 배출시키도록 두 청소모터(152) 사이에 설치되는 이물수거펌프(162)와, 이물수거펌프(162)의 출구와 연결되며 이물을 걸러서 수거하는 이물포집유닛(163)을 포함한다.As shown in FIGS. 11 and 14, the foreign matter collecting device includes a
커버부재(161)는 두 청소브러시(153) 상측을 덮는 상측커버부(161a)와, 상단이 상측커버부(161a)에 연결되고 하단이 작업대상면에 접하도록 두 청소브러시(153)의 둘레부분을 덮되 청소로봇(100)이 주행하여 나아가는 방향인 전방에 개구(161c)를 형성하는 스커트부(161b)를 구비한다. 스커트부(161b)는 작업대상면의 손상방지를 위해 고무나 연질의 수지소재로 마련될 수 있다. The
이물수거펌프(162)는 도 14에 도시한 바와 같이, 유체를 펌핑하는 펌프부(162a)와, 펌프부(162a) 내의 임펠러를 구동하는 모터부(162b)를 구비한다. 펌프부(162a)의 흡입 측은 흡입관(162d)을 통하여 커버부재(161)의 내부와 연통하도록 연결되고, 펌프부(162a)의 토출 측은 토출관(162e)을 통하여 이물포집유닛(163)과 연결된다. 이러한 이물수거펌프(162)는 도 11에 도시한 바와 같이, 청소로봇(100)이 균형을 유지할 수 있도록 두 청소모터(152) 사이 중심부에 배치된다. The foreign
이물포집유닛(163)은 도 2와 도 14에 도시한 바와 같이, 프레임(110)의 상부에 탑재될 수 있다. 이물포집유닛(163)은 프레임(110) 상부에 장착되는 포집케이스(163a)와, 포집케이스(163a) 내에 수용되며 이물수거펌프(162)로부터 토출되는 물에 포함된 이물을 걸러서 수거하는 하나 이상의 여과부재(163b)를 구비한다. 여과부재(163b)는 이물과 함께 토출되는 유체가 그 내부를 통과하여 배출되는 과정에서 이물이 걸러져 그 내부에 수거되고 외측으로 물만 배출되도록 한다. 이러한 여과부재(163b)는 내부에 이물이 축적될 경우 교체하여 장착할 수 있다.The foreign
도 14를 참조하면, 포집케이스(163a)의 상면에는 여과부재(163b)를 거친 내부의 물을 상방으로 배출시키기 위한 상면배출구(171)가 마련되고, 포집케이스(163a)의 후면에는 내부의 물을 후방으로 배출시키기 위한 후면배출구(172)가 마련된다. 포집케이스(163a) 내부에는 상면배출구(171)를 개폐할 수 있는 제1개폐장치(173)와, 후면배출구(172)를 개폐할 수 있는 제2개폐장치(174)가 설치된다. 14, an upper
이러한 이물수거장치는 청소유닛(150)이 동작할 때 작업대상면(11)으로부터 이탈하는 이물질을 물과 함께 흡입하여 배출시키는 과정에서 여과부재(163b)가 걸러서 수거하기 때문에 이물질에 의한 작업수역의 오염을 최소화할 수 있다. 또 청소를 하면서 이물질을 수거하기 때문에 작업영역의 시계확보가 가능하여 원활한 청소작업을 수행하도록 할 수 있다. 이물포집유닛(163) 내부의 물은 제1개폐장치(173)와 제2개폐장치(174)의 선택적인 동작에 의해 상면배출구(171) 또는 후면배출구(172)를 통하여 외부로 배출되거나 상면 및 후면배출구(171,172) 모두를 통하여 외부로 배출될 수 있다. Since the
제1개폐장치(173)는 도 15와 도 18에 도시한 바와 같이, 포집케이스(163a)의 내측 상면에 마련된 제1레일(173a)을 따라 진퇴하면서 상면배출구(171)를 개방하거나 폐쇄할 수 있는 제1개폐부재(173b)와, 제1개폐부재(173b)를 진퇴시키는 제1구동유닛(173c)을 포함한다. 그리고 제2개폐장치(174)는 도 16과 도 17에 도시한 바와 같이, 포집케이스(163a)의 내측 후면에 마련된 제2레일(174a)을 따라 상하로 진퇴하면서 후면배출구(172)를 개방하거나 폐쇄할 수 있는 제2개폐부재(174b)와, 제2개폐부재(174b)를 진퇴시키는 제2구동유닛(174c)을 포함한다. The first opening and
제1구동유닛(173c)과 제2구동유닛(174c)은 도시한 예처럼 통상의 유압실린더로 이루어질 수 있으나, 이에 한정되지 않고 랙과 피니언장치 등 진퇴동작을 구현할 수 있는 다른 기구적장치로도 구성될 수 있다. The
도 18을 참조하면, 제1개폐장치(173)와 제2개폐장치(174)의 동작에 의해 상면배출구(171)가 개방되고 후면배출구(172)가 폐쇄될 때는 포집케이스(163a) 내부로부터 외부로 배출되는 물이 상면배출구(171)를 통하여 프레임(110)의 상방으로 배출된다. 그리고 상면배출구(171)를 통하여 배출되는 수류는 청소로봇을 작업대상면 쪽으로 가압하는 추진력을 발생시킨다. 따라서 이 수류는 청소로봇이 작업대상면에 부착된 상태에서 이탈되지 않도록 하는데 도움을 줄 수 있다. 또 제1개폐장치(173)의 개방정도를 조절함으로써 상방으로 배출되는 수류에 의한 추진력(청소로봇을 작업대상면 쪽으로 가압하는 힘)을 제어할 수도 있다. 이러한 경우에는 이물수거장치가 원활히 동작할 수 있도록 제2개폐장치(174)의 동작에 의해 후면배출구(172)의 일부도 개방될 수 있다. 즉 포집케이스(163a) 내부의 물이 상면배출구(171)와 후면배출구(172)를 통하여 배출되도록 할 수 있다.18, when the upper
도 17을 참조하면, 제1개폐장치(173)와 제2개폐장치(174)의 동작에 의해 상면배출구(171)가 폐쇄되고 후면배출구(172)가 개방될 때는 포집케이스(163a) 내부로부터 외부로 배출되는 물이 후면배출구(172)를 통하여 프레임(110)의 후방으로 배출된다. 그리고 후면배출구(172)를 통하여 배출되는 수류는 청소로봇의 주행에 도움을 주는 추진력을 발생시킨다. 또 제2개폐장치(174)의 개방정도를 조절함으로써 후방으로 배출되는 수류에 의한 청소로봇의 추진력을 제어할 수도 있다. 이러한 경우에는 제1개폐장치(173)의 동작에 의해 상면배출구(171)의 일부도 개방될 수 있다. 즉 이때는 포집케이스(163a) 내부의 물이 상면배출구(171)와 후면배출구(172)로 분산되어 배출되도록 할 수 있는데, 상면배출구(171)와 후면배출구(172)의 개방정도를 조절하는 방식으로 청소로봇을 작업대상면에 부착시키는 힘과 청소로봇의 주행에 도움을 주는 추진력을 적절히 제어할 수 있다. 17, when the top
도 2를 참조하면, 복수의 스러스터(181~186)는 프레임(110)의 전방 양측과 후방 양측에 각각 설치되며 프레임(110)의 상하방향으로 추진력을 발생시키는 4개의 수직스러스터(181~184)와, 프레임(110)의 양 측방에 각각 설치되며 프레임(110)의 전후방향으로 추진력을 발생시키는 2개의 측방스러스터(185,186)를 포함할 수 있다. 여기서는 4개의 수직스러스터와 2개의 측방스러스터가 적용된 경우를 예시하지만, 이들 스러스터의 수는 설계에 따라 변경될 수 있다.Referring to FIG. 2, the plurality of
수직스러스터들(181~184)은 상방향 또는 하방향으로 추진력을 발생시킴으로써 청소로봇(100)이 수중에서 유영할 때 상승하거나 하강하도록 할 수 있고, 상호 회전속도나 회전방향을 달리하는 방식으로 청소로봇(100)이 X축을 중심으로 회전하며 유영하도록 할 수 있다. 또 청소로봇(100)이 작업대상면에 부착상태에서 청소작업을 할때는 작업대상면 쪽으로 추진하도록 하여 청소로봇(100)의 자세를 유지하는데 도움을 줄 수 있다. The
측방스러스터들(185,186)은 청소로봇(100)이 수중에서 유영할 때 프레임(110)의 전후방향으로 추진력을 부여할 수 있다. 또 양측의 회전을 상호 달리하거나 어느 하나를 선택적으로 구동하는 방식으로 청소로봇(100)의 선회유영이 가능하도록 할 수 있다. 본 실시 예는 양측의 두 측방스러스터(185,186)가 프레임(110)의 외측에 설치된 경우를 제시하지만, 두 측방스러스터(185,186)는 프레임(110)의 내측에 배치될 수도 있다.The
제어유닛(190)은 도 2와 도 6에 도시한 바와 같이, 프레임(110) 후방 쪽의 두 구동유닛(120) 사이 중앙에 설치된다. 제어유닛(190)은 도 19에 도시한 바와 같이, 프레임(110)에 설치되는 기기들의 동작제어를 위한 제어패널을 포함한 각종 제어기기들(191)를 수용하며 그 둘레와 전면이 폐쇄되고 후면이 개방되는 원통형 제어케이스(192)와, 제어케이스(192)의 후면에 밀봉 가능하게 결합되며 다수의 케이블이 연결되는 케이블연결블록(193)을 포함한다.The
제어케이스(192)의 후면과 케이블연결블록(193)이 연결되는 부분에는 수밀유지가 가능한 패킹(194)이 개재될 수 있다. 케이블연결블록(193)은 제어케이스(192) 내부의 각종 제어기기(191)와 연계되는 다수의 케이블단자(193a)를 구비한다. 외부의 조종설비와 전원공급설비로부터 연장되는 케이블(20)은 케이블연결블록(193)의 후면부에 연결된다.A
이러한 제어유닛(190)은 프레임(110)의 후면 중앙부에 설치됨으로써 본연의 기능뿐 아니라 청소로봇(100) 전체의 균형을 유지하는데 기여한다. 특히 원통형 제어케이스(192)는 그 중심선(195)이 프레임(110)의 전후방향 중심선과 평행하게 배치됨으로써 청소로봇(100) 양측의 무게가 균일하도록 할 수 있다. 또 제어케이스(192)는 원통형태이기 때문에 청소로봇(100)이 수중에서 동작할 때 유체에 대한 저항을 줄일 수 있다. 따라서 청소로봇(100)의 안정된 수중 유영 및 주행이 가능하도록 한다.This
또 본 실시 예의 청소로봇(100)은 도 2와 도 6에 도시한 바와 같이, 수중 유영을 하거나 작업대상면을 주행하는 과정에서 전방 및 후방상황과 양측방의 상황을 감시하는 카메라들이 설치된다. 즉 프레임(110)의 전방에 설치된 전방카메라(201)와, 프레임(110)의 후방에 설치된 후방카메라(202)와, 양측면 에 각각 설치된 두 측방카메라(203)를 포함한다. 전방 및 후방카메라(201,202)는 넓은 각도를 촬영할 수 있는 파노라마카메라일 수 있다. 또 프레임(110)의 전방 및 후방과 양측방에는 다수의 조명장치(205)가 설치된다. As shown in FIGS. 2 and 6, the cleaning
프레임(110) 전방에는 청소로봇(100)이 주행하는 과정에서 전방의 장애물을 탐지할 수 있는 레이저비젼시스템이 설치된다. 레이저비젼시스템은 전방을 향하여 레이저빔 조사하는 하나 이상의 조사장치(211)와, 레이저빔에 대한 영상을 획득하여 장애물 존재여부를 판독할 수 있도록 하는 레이저비젼카메라(212)를 포함할 수 있다. 레이저비젼시스템을 통하여 주행할 경로에 장애물이 존재하는 것으로 판단되면, 청소로봇(100)은 장애물을 우회하여 주행하도록 제어될 수 있다.In the front of the
다음은 이러한 수중 청소로봇의 동작 및 사용법에 관하여 설명한다.Next, the operation and usage of the underwater cleaning robot will be described.
선박의 외면에 부착된 물이끼, 따개비 등과 같은 이물질을 청소할 때는 선박을 부두에 정박시킨다. 이 상태에서 지상이나 선박의 갑판에 비치된 조종설비 및 전원공급설비와 청소로봇(100)을 케이블(20)로 연결한다. 케이블(20)은 권취드럼에 권취된 상태를 유지함으로써 수중으로 진입하는 청소로봇(100)의 위치에 따라 그 길이를 길거나 짧게 조절할 수 있다. 케이블(20)을 연결한 후에는 청소로봇(20)을 수중으로 진입시킨다. 이때는 선박이나 육상에 비치된 크레인 등의 인양수단을 이용할 수 있다.When cleaning foreign objects such as water moss, barnacle, etc. attached to the outer surface of the vessel, the vessel is moored at the dock. In this state, the cleaning
진수된 청소로봇(100)은 관리자가 조종설비를 이용하여 원격제어함으로써 수중에서 유영하며 선체(10)의 작업영역으로 접근할 수 있다. 이때 청소로봇(100)은 수직스러스터들(181~184)의 동작에 의해 부양 및 자세를 제어할 수 있고, 측방스러스터들(185,186)의 동작에 의해 물속에서 원하는 위치로 이동할 수 있다.The cleansing
작업영역에 도착한 청소로봇(100)은 수직 및 측방스러스터들(181~186)의 동작에 의해 자세를 잡으면서 작업대상면에 부착된다. 즉 두 구동휠(121)과 조향휠(131)이 자력에 의해 작업대상면에 부착된다. 조류나 파도의 영향이 커서 보다 안정적인 부착이 필요할 때는 복수의 수직스러스터(181~184)가 동작하여 청소로봇(100)을 작업대상면에 밀착시킬 수 있다.The cleaning
작업대상면에 부착된 청소로봇(100)은 정해진 프로그램 또는 조종설비를 이용한 관리자의 지령에 따라 작업대상면을 주행하면서 청소를 수행할 수 있다. 이때는 두 구동유닛(120)의 동작에 의해 주행이 이루질 수 있고, 조향유닛(130)의 동작에 의해 주행방향이 제어될 수 있다. 그리고 이처럼 주행하는 가운데 청소유닛(150)이 동작함으로써 작업대상면의 청소가 이루어지고, 청소과정에서 이탈하는 이물질은 이물수거장치에 의해 수거될 수 있다.The cleaning
주행과정에서 각 구동휠(121)과 조향휠(131)은 3점지지를 구현하기 때문에 이들이 항상 작업대상면에 부착된 상태를 유지할 수 있다. 따라서 작업대상면에 곡면이나 요철면이 존재하는 경우에도 청소로봇(100)이 안정적으로 주행할 수 있다. 또 작업대상면에 곡면이 존재하여 작업대상면의 높이나 기울기가 변할 때는 청소브러시(153)의 높이조절 및 틸팅이 이루어지기 때문에 늘 최상의 청소조건을 유지할 수 있다. 이 경우 구동휠(121)도 작업대상면에 대응하여 틸팅이 이루어지기 때문에 안정적으로 주행할 수 있다.Since the
청소과정에서 청소로봇(100)을 원격조종하는 관리자는 전방 및 후방카메라(201,202)와 양 측방카메라(203)을 통하여 획득되는 영상을 보면서 청소전과 청소후 상태를 판단할 수 있고, 필요 시 주행속도, 주행경로, 청소유닛(150) 동작 등을 원격 제어할 수 있다. 특히 본 실시 예는 청소과정에서 이탈하는 이물질을 흡입방식으로 수거하여 포집하기 때문에 청소영역 및 그 주위의 시계확보가 용이하다. 따라서 관리자는 청소로봇(100)이 주행하는 방향이나 청소상태 등을 다수의 카메라를 통해 쉽게 확인할 수 있다.The manager who remotely controls the cleaning
100: 수중 청소로봇, 110: 프레임,
120: 구동유닛, 121: 구동휠,
130: 조향유닛, 131: 조향휠,
150: 청소유닛, 152: 청소모터,
153: 청소브러시, 161: 커버부재,
162: 이물수거펌프, 163: 이물포집유닛,
171: 상면배출구, 172: 후면배출구,
173: 제1개폐장치, 174: 제2개폐장치,
181~184: 수직스러스터, 185,186: 측방스러스터,
190: 제어유닛, 192: 제어케이스,
201: 전방카메라, 202: 후방카메라,
203: 측방카메라. 100: underwater cleaning robot, 110: frame,
120: drive unit, 121: drive wheel,
130: Steering unit, 131: Steering wheel,
150: Cleaning unit, 152: Cleaning motor,
153: Cleaning brush, 161: Cover member,
162: foreign matter collecting pump, 163: foreign matter collecting unit,
171: upper surface discharge port, 172: rear surface discharge port,
173: first opening and closing device, 174: second opening and closing device,
181 to 184: vertical thrusters, 185, 186: lateral thrusters,
190: control unit, 192: control case,
201: front camera, 202: rear camera,
203: Side camera.
Claims (9)
작업대상면과 접하는 구동휠 및 이를 구동하는 주행구동부를 구비하며, 상기 프레임의 양측에 각각 설치된 구동유닛;
상기 프레임의 전방 쪽에 설치되며, 작업대상면과 접하는 조향휠 및 이를 동작시키는 조향구동부를 갖춘 조향유닛;
상기 조향유닛과 상기 구동유닛 사이의 상기 프레임에 설치되며, 작업대상면을 청소하는 청소유닛; 및
상기 청소유닛의 동작에 의해 작업대상면으로부터 이탈하는 이물질을 흡입방식으로 수거하여 포집하며, 이물 수거 후 배출되는 수류를 상기 프레임의 외측으로 선택하여 배출시킬 수 있는 이물수거장치를 포함하되,
상기 이물수거장치는 작업대상면 외면을 청소하는 청소브러시의 상면과 둘레부분을 덮으며 주행하여 나아가는 전방 둘레에 개구가 형성된 커버부재와, 상기 커버부재 내측의 이물을 물과 함께 흡입하여 배출시키는 이물수거펌프와, 상기 이물수거펌프의 출구와 연결되며 이물을 걸러서 수거하는 이물포집유닛을 포함하고,
상기 이물포집유닛은 상기 프레임 상부에 장착되며 그 내부 물의 배출을 위한 상면배출구 및 후면배출구를 갖춘 포집케이스와, 상기 포집케이스 내에 분리와 결합 가능하게 수용되며 상기 이물수거펌프로부터 토출되는 물에 포함된 이물을 걸러서 수거하는 하나 이상의 여과부재와, 상기 상면배출구를 개폐하는 제1개폐장치와, 상기 후면배출구를 개폐하는 제2개폐장치를 포함하는 수중 청소로봇. frame;
A drive unit provided on both sides of the frame, the drive wheel having a drive wheel in contact with an upper surface of the workbench and a drive unit for driving the drive wheel;
A steering unit provided on a front side of the frame, the steering unit having a steering wheel in contact with an upper surface of a workbench and a steering drive unit for operating the steering wheel;
A cleaning unit installed in the frame between the steering unit and the drive unit, the cleaning unit cleaning the upper surface of the workbench; And
And a foreign body collecting device for collecting and collecting foreign substances separated from the upper surface of the workbench by an operation of the cleaning unit and selecting and discharging the water flow discharged after the foreign body collecting to the outside of the frame,
The dust collecting apparatus includes a cover member which covers an upper surface and a peripheral portion of a cleaning brush for cleaning the upper surface of the work surface and has an opening formed on a front side of the traveling brush for traveling and a foreign matter collecting unit for sucking and discharging the foreign matter inside the cover member together with water, And a foreign matter collecting unit connected to an outlet of the foreign object collecting pump for collecting foreign objects,
Wherein the foreign matter collecting unit includes a collecting case mounted on the frame and having an upper surface discharge port and a rear surface discharge port for discharging the internal water, A first opening and closing device for opening and closing the upper surface discharge port; and a second opening and closing device for opening and closing the rear discharge port.
상기 청소유닛은
상기 프레임에 장착되는 청소유닛 프레임과,
상기 청소유닛 프레임 양측에 각각 승강 가능하게 설치된 청소모터와,
상기 청소브러시를 포함하되,
상기 청소브러시는 상기 청소모터의 축에 각각 결합되며 회전에 의해 작업대상면 외면을 청소하는 수중 청소로봇.The method according to claim 1,
The cleaning unit
A cleaning unit frame mounted on the frame,
A cleaning motor mounted on both sides of the cleaning unit frame,
The cleaning brush comprising:
Wherein the cleaning brushes are respectively coupled to shafts of the cleaning motor and clean the outer surface of the work surface by rotation.
상기 이물포집유닛은 상기 제1 및 제2개폐장치를 이용하여 상기 상면배출구와 상기 후면배출구를 선택적으로 개방할 수 있는 수중 청소로봇.The method according to claim 1,
Wherein the foreign matter collecting unit is capable of selectively opening the upper surface discharge port and the rear discharge port by using the first and second opening and closing devices.
상기 제1개폐장치는 진퇴에 의해 상기 상면배출구를 개폐하는 제1개폐부재와, 상기 제1개폐부재를 진퇴시키는 제1구동유닛을 포함하고,
상기 제2개폐장치는 진퇴에 의해 상기 후면배출구를 개폐하는 제2개폐부재와, 상기 제2개폐부재를 진퇴시키는 제2구동유닛을 포함하는 수중 청소로봇.The method according to claim 1,
Wherein the first opening and closing device includes a first opening and closing member that opens and closes the top surface discharge port by advancing and retreating, and a first driving unit that advances and retreats the first opening and closing member,
Wherein the second opening and closing device includes a second opening and closing member for opening and closing the rear outlet by forward and backward movement, and a second driving unit for moving the second opening and closing member forward and backward.
상기 프레임의 전방 양측과 후방 양측에 각각 설치되며 상기 프레임의 상하방향으로 추진력을 발생시키는 수직스러스터와,
상기 프레임의 양 측방에 각각 설치되며 상기 프레임의 전후방향으로 추진력을 발생시키는 측방스러스터를 더 포함하는 수중 청소로봇.The method according to claim 1,
A vertical thruster installed at both the front and rear sides of the frame and generating a driving force in a vertical direction of the frame,
Further comprising a lateral thruster installed at both sides of the frame and generating thrust in the longitudinal direction of the frame.
상기 구동휠과 상기 조향휠은 내장된 자석의 자력에 의해 작업대상면에 부착되는 수중 청소로봇.The method according to claim 1,
Wherein the driving wheel and the steering wheel are attached to the upper surface of the work table by the magnetic force of the built-in magnet.
작업대상면과 접하는 구동휠 및 이를 구동하는 주행구동부를 구비하며, 상기 프레임의 양측에 각각 설치된 구동유닛;
상기 프레임의 전방 쪽에 설치되며, 작업대상면과 접하는 조향휠 및 이를 동작시키는 조향구동부를 갖춘 조향유닛;
상기 조향유닛과 상기 구동유닛 사이의 상기 프레임에 설치되며, 작업대상면을 청소하는 청소유닛; 및
상기 청소유닛의 동작에 의해 작업대상면으로부터 이탈하는 이물질을 흡입방식으로 수거하는 이물수거펌프와, 상기 이물수거펌프로부터 토출되는 물에 포함된 이물을 걸러서 수거하는 여과부재와, 상기 여과부재를 수용한 상태로 상기 프레임 상부에 설치되며 상기 여과부재를 거친 물의 선택적인 배출을 위한 상면배출구와 후면배출구를 갖춘 포집케이스와, 상기 상면배출구와 상기 후면배출구를 각각 개폐하는 제1 및 제2개폐장치를 구비한 이물수거장치를 포함하는 수중 청소로봇. frame;
A drive unit provided on both sides of the frame, the drive wheel having a drive wheel in contact with an upper surface of the workbench and a drive unit for driving the drive wheel;
A steering unit provided on a front side of the frame, the steering unit having a steering wheel in contact with an upper surface of a workbench and a steering drive unit for operating the steering wheel;
A cleaning unit installed in the frame between the steering unit and the drive unit, the cleaning unit cleaning the upper surface of the workbench; And
A foreign matter collecting pump for collecting foreign substances separated from the upper surface of the workbench by the operation of the cleaning unit by a suction method, a filter member for collecting and collecting foreign matter contained in water discharged from the foreign matter collecting pump, A collection case having an upper surface discharge port and a rear surface discharge port for selectively discharging the water through the filtration member, and a first and a second opening and closing device for opening and closing the upper surface discharge port and the rear discharge port, respectively, A submersible cleaning robot including a dirt collecting device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020130164852A KR101556254B1 (en) | 2013-12-27 | 2013-12-27 | Underwater cleaning robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020130164852A KR101556254B1 (en) | 2013-12-27 | 2013-12-27 | Underwater cleaning robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20150076538A KR20150076538A (en) | 2015-07-07 |
KR101556254B1 true KR101556254B1 (en) | 2015-09-30 |
Family
ID=53789477
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020130164852A KR101556254B1 (en) | 2013-12-27 | 2013-12-27 | Underwater cleaning robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101556254B1 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102011058B1 (en) * | 2018-03-05 | 2019-08-14 | 한국해양과학기술원 | Modular Underwater ROV Common Platform |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100811540B1 (en) | 2006-11-30 | 2008-03-07 | 대우조선해양 주식회사 | Rov for cleaning and inspection of ship hull |
-
2013
- 2013-12-27 KR KR1020130164852A patent/KR101556254B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100811540B1 (en) | 2006-11-30 | 2008-03-07 | 대우조선해양 주식회사 | Rov for cleaning and inspection of ship hull |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20150076538A (en) | 2015-07-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101625854B1 (en) | Underwater cleaning robot | |
KR101549378B1 (en) | Underwater cleaning robot | |
KR101549377B1 (en) | Underwater cleaning robot | |
KR101540304B1 (en) | Underwater cleaning robot | |
KR20160052986A (en) | Underwater cleaning robot | |
KR101475203B1 (en) | Underwater cleaning robot | |
KR20150053466A (en) | Underwater cleaning robot | |
KR20150053377A (en) | Underwater cleaning robot | |
KR101531492B1 (en) | Underwater cleaning robot | |
KR20150053460A (en) | Underwater cleaning robot | |
KR20150053476A (en) | Underwater cleaning robot | |
KR20150053374A (en) | Underwater cleaning robot | |
KR20160034493A (en) | Method for correcting pose, and underwater cleaning robot performing the same | |
KR20150059281A (en) | Underwater cleaning robot | |
KR101714704B1 (en) | Apparatus for collecting of foreign substance, and underwater cleaning robot including the same | |
KR101556254B1 (en) | Underwater cleaning robot | |
KR20150062421A (en) | Underwater cleaning robot | |
KR20160034454A (en) | Method for correcting pose, and underwater cleaning robot performing the same | |
Souto et al. | Morphologically intelligent underactuated robot for underwater hull cleaning | |
KR20150053410A (en) | Underwater cleaning robot | |
KR101556253B1 (en) | Underwater cleaning robot | |
KR101814622B1 (en) | Apparatus for collecting of foreign substance, and underwater cleaning robot including the same | |
KR101540307B1 (en) | Underwater cleaning robot | |
KR101540312B1 (en) | Underwater cleaning robot | |
KR101540309B1 (en) | Underwater cleaning robot |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180903 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190829 Year of fee payment: 5 |