JPH09227037A - Ac elevator controller - Google Patents
Ac elevator controllerInfo
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- JPH09227037A JPH09227037A JP8061852A JP6185296A JPH09227037A JP H09227037 A JPH09227037 A JP H09227037A JP 8061852 A JP8061852 A JP 8061852A JP 6185296 A JP6185296 A JP 6185296A JP H09227037 A JPH09227037 A JP H09227037A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、汎用インバータ
により誘導電動機を駆動し、エレベータの速度制御を行
う交流エレベータの制御装置の改良に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an improvement of a control device for an AC elevator that drives an induction motor with a general-purpose inverter to control the speed of the elevator.
【0002】[0002]
【従来の技術】現在、誘導電動機や同期電動機などの交
流電動機を可変速制御するために、インバータ装置が広
く用いられている。最近ではこれらのインバータ装置の
中で、一般的に「汎用インバータ」と呼ばれるものが、
最近のスイッチング素子やマイクロプロセッサの性能向
上に伴う高性能化・高機能化によって、その適用範囲を
拡大しつつある。2. Description of the Related Art At present, inverter devices are widely used for variable speed control of AC motors such as induction motors and synchronous motors. Recently, among these inverter devices, the one generally called "general-purpose inverter"
The range of application is expanding due to the higher performance and higher functionality that accompany recent improvements in the performance of switching elements and microprocessors.
【0003】この汎用インバータの制御法としては、従
来からV/f制御が広く採用されている。V/f制御は
開ループ式の制御法であり、電動機の回転速度を検出す
る必要がない。このため、既設の交流電動機の場合でも
電動機に速度検出器を取り付ける必要がなく、単に、交
流電源と電動機の間に汎用インバータを接続することに
よって、可変速運転が可能である。従って、この速度セ
ンサレスの汎用インバータを用いて速度制御を行うと、
速度検出器を取り付ける手間が省け、簡単な制御構成を
実現することができ、コストメリットも大きいので、エ
レベータの速度制御に適用することなどが考えられる。As a control method for this general-purpose inverter, V / f control has been widely adopted from the past. The V / f control is an open loop control method, and it is not necessary to detect the rotation speed of the electric motor. Therefore, even in the case of an existing AC motor, it is not necessary to attach a speed detector to the motor, and variable speed operation can be performed simply by connecting a general-purpose inverter between the AC power source and the motor. Therefore, when speed control is performed using this general-purpose inverter without speed sensor,
It can be applied to the speed control of the elevator because it can save the labor of mounting the speed detector, can realize a simple control configuration, and has a large cost advantage.
【0004】この汎用インバータにおいては、インバー
タ内部に予め設定された加減速で速度パターンを発生さ
せるようになっており、しかも、より滑らかな速度パタ
ーンとするために、台形波の加減速パターンで速度を変
化させる機能が一般的に備えられている。In this general-purpose inverter, a speed pattern is generated by preset acceleration / deceleration in the inverter, and in addition, in order to obtain a smoother speed pattern, the speed is changed by a trapezoidal wave acceleration / deceleration pattern. The function to change the is generally provided.
【0005】また、速度センサレスの汎用インバータで
は、負荷の変動により速度のばらつきが生じるため、電
流検出などによって負荷の推定を行い、速度のばらつき
を補償する機能を備えるようになってきているが、この
機能を用いて負荷の推定演算を行うには、モータ定数を
設定する必要がある。そこでこの汎用インバータには、
モータ定数演算モードが予め組み込まれており、インバ
ータとモータを接続した状態で、外部からモータ定数演
算モードを選択すると、自動的にモータに電流を流し、
検出信号を基にモータ定数の演算を行う機能をも備えて
いる。Further, in a general-purpose inverter without a speed sensor, speed fluctuations occur due to load fluctuations. Therefore, it is becoming possible to estimate the load by current detection or the like and to have a function of compensating for the speed fluctuations. In order to perform load estimation calculation using this function, it is necessary to set a motor constant. So, in this general-purpose inverter,
The motor constant calculation mode is built in beforehand, and when the motor constant calculation mode is selected from the outside with the inverter and the motor connected, a current is automatically supplied to the motor,
It also has the function of calculating the motor constant based on the detection signal.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】この台形波の加減速パ
ターンで速度を変化させる汎用インバータを用いてエレ
ベータの速度制御を行った場合、台形波の角に相当する
部分でのトルクの変化がかごに伝わり、乗り心地を劣化
させる。従ってこの汎用インバータをエレベータに適用
する場合には、速度指令を台形波加減速の速度パターン
とするだけでは不十分であり、さらに速度指令を滑らか
なものにする必要がある。When the elevator speed is controlled by using a general-purpose inverter that changes the speed according to the acceleration / deceleration pattern of the trapezoidal wave, the change of the torque at the portion corresponding to the corner of the trapezoidal wave is generated by the cage. And deteriorates the riding comfort. Therefore, when this general-purpose inverter is applied to an elevator, it is not enough to use the speed command as a trapezoidal wave acceleration / deceleration speed pattern, and it is necessary to further smooth the speed command.
【0007】本発明は、このような課題を解決するため
になされたもので、モータ定数の演算機能を利用して、
汎用インバータの加減速パターンをより一層滑らかと
し、エレベータに適用した場合の乗り心地の改善を目的
としたものである。The present invention has been made to solve the above problems, and utilizes a motor constant calculation function to
The purpose is to make the acceleration / deceleration pattern of a general-purpose inverter even smoother and to improve the riding comfort when applied to an elevator.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、台形波加減速
の速度パターンを速度指令として出力する速度指令発生
手段と、モータ定数演算手段とを内部に備えた汎用イン
バータを用いてエレベータの速度制御を行う交流エレベ
ータの制御装置において、前記速度指令発生手段の後段
にフィルタを挿入するとともに、該フィルタの時定数を
前記モータ定数演算手段の演算結果を用いて自動的に設
定するフィルタ時定数設定手段を備えるようにしたもの
である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention uses a general-purpose inverter internally provided with a speed command generating means for outputting a speed pattern of trapezoidal wave acceleration / deceleration as a speed command, and a motor constant calculating means. In a control device for an AC elevator that performs control, a filter is inserted in the latter stage of the speed command generating means, and a time constant of the filter is automatically set using the calculation result of the motor constant calculating means. It is equipped with means.
【0009】[0009]
【発明の実施の形態】本発明では、速度指令発生部の後
段に一次遅れ要素としてのフィルタを挿入して速度指令
がより一層滑らかとなるようにし、台形波加減速の速度
パターンの台形波の角に相当する部分での乗り心地を改
善する。さらにこのフィルタの時定数を、予め内部に備
わっているモータ定数演算機能の演算結果を利用し、フ
ィルタ時定数設定部で適切な値に自動的に設定するよう
にする。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION In the present invention, a filter as a first-order lag element is inserted in the subsequent stage of a speed command generating section so that the speed command becomes smoother, and a trapezoidal wave of a trapezoidal wave acceleration / deceleration speed pattern is generated. Improves riding comfort at the corners. Furthermore, the time constant of this filter is automatically set to an appropriate value by the filter time constant setting unit by using the calculation result of the motor constant calculation function provided inside beforehand.
【0010】[0010]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図1は本願の第1の発明の一実施例を示す全体構
成図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an embodiment of the first invention of the present application.
【0011】図1において、1は三相交流電源、2は交
流電源を直流に変換するコンバータ、3はこのコンバー
タの出力を平滑する平滑コンデンサ、4はコンバータ2
の出力を可変電圧可変周波数の交流に変換するインバー
タ、5はインバータ4の各相の出力電流を検出する電流
検出器、6はインバータ4によって給電されエレベータ
を駆動する誘導電動機、7は誘導電動機6によって駆動
される巻上機の綱車、8は綱車7に巻掛けられた主索、
9は主索8に結合されたかご、10は同じく釣り合い
錘、11はマイクロコンピュータで構成されたインバー
タ制御装置、12は所定の速度指令信号12aを発生す
る速度指令発生部、13は速度指令信号12aをインバ
ータの出力周波数指令13aに変換する周波数指令変換
部、14は一次遅れ要素としてのフィルタ、15はイン
バータの出力電流からモータの負荷に応じた補償量を滑
り周波数指令15aとして出力する滑り周波数演算部、
16は外部からモータ定数演算モードを選択されたと
き、自動的にモータに電流を流し、そのときの検出信号
を基にモータ定数の演算を行うモータ定数演算部、17
はこのモータ定数演算部で演算されたモータ定数からフ
ィルタの最適な時定数を演算し設定するフィルタ時定数
設定部、18はフィルタを介した周波数指令13aと滑
り周波数指令15aとを加算して入力し、必要なインバ
ータ運転周波数及び電圧を演算し、それに応じたPWM
信号を発生する電圧・周波数演算部、19はこのPWM
信号によりインバータを構成するトランジスタ等のスイ
ッチング素子を制御するベースドライブ回路である。In FIG. 1, 1 is a three-phase AC power supply, 2 is a converter for converting the AC power supply into DC, 3 is a smoothing capacitor for smoothing the output of this converter, and 4 is a converter 2.
For converting the output of AC into an AC of variable voltage and variable frequency, 5 is a current detector for detecting the output current of each phase of the inverter 4, 6 is an induction motor which is fed by the inverter 4 and drives an elevator, 7 is an induction motor 6 A sheave of a hoisting machine driven by, 8 is a main rope wound around the sheave 7,
Reference numeral 9 is a car coupled to the main ropes 8, 10 is also a counterweight, 11 is an inverter control device composed of a microcomputer, 12 is a speed command generator for generating a predetermined speed command signal 12a, and 13 is a speed command signal. 12a is a frequency command conversion unit that converts the inverter output frequency command 13a, 14 is a filter as a first-order lag element, and 15 is a slip frequency that outputs a compensation amount according to the motor load from the output current of the inverter as a slip frequency command 15a. Arithmetic unit,
When a motor constant calculation mode is selected from the outside, 16 is a motor constant calculation unit that automatically supplies a current to the motor and calculates the motor constant based on the detection signal at that time.
Is a filter time constant setting unit for calculating and setting the optimum time constant of the filter from the motor constant calculated by this motor constant calculating unit, and 18 is input by adding the frequency command 13a and the slip frequency command 15a through the filter. Then, the required inverter operating frequency and voltage are calculated, and the corresponding PWM
A voltage / frequency calculator that generates a signal, 19 is the PWM
It is a base drive circuit that controls a switching element such as a transistor that constitutes an inverter according to a signal.
【0012】以上の構成において、本発明における動作
を説明する。エレベータの運転開始指令(図示せず)が
インバータ制御装置11に入力されると、速度指令発生
部12から速度指令12aが出力され、周波数指令変換
部13で周波数指令に13aに変換される。この周波数
指令はフィルタ14を介することにより、加減速の台形
波の角の部分も滑らかとなる。この周波数指令の波形の
フィルタ通過前と通過後の波形をそれぞれ図2に示す。The operation of the present invention having the above configuration will be described. When an elevator operation start command (not shown) is input to the inverter control device 11, the speed command generation unit 12 outputs the speed command 12a, and the frequency command conversion unit 13 converts the speed command into a frequency command 13a. By passing this frequency command through the filter 14, the corner portion of the trapezoidal wave of acceleration / deceleration is also smoothed. Waveforms of the frequency command waveform before and after passing through the filter are shown in FIG.
【0013】図2において、(a)はフィルタ通過前の
周波数指令とそのときの加減速パターンの波形を、
(b)はフィルタ通過後の周波数指令とそのときの加減
速パターンの波形をそれぞれ示している。In FIG. 2, (a) shows the frequency command before passing through the filter and the waveform of the acceleration / deceleration pattern at that time.
(B) shows the frequency command after passing through the filter and the waveform of the acceleration / deceleration pattern at that time.
【0014】なお、フィルタの時定数は予め適切な値に
設定しておく必要があるが、この設定は次のようにして
行う。The time constant of the filter must be set to an appropriate value in advance, but this setting is performed as follows.
【0015】まず、外部からスイッチ等(図示せず)に
よりモータ定数演算モードを選択すると、自動的に誘導
電動機6に電流が流れ、そのときの電流検出器5の検出
信号を基にしてモータ定数演算部16でモータ定数の演
算が行われる。この演算結果を利用して、フィルタ時定
数設定部17により、エレベータの加減速に要する時間
と乗り心地との兼ね合いから適切なフィルタ時定数を演
算により求め、その値を記憶する。First, when the motor constant calculation mode is selected from the outside by a switch or the like (not shown), a current automatically flows through the induction motor 6, and the motor constant is calculated based on the detection signal of the current detector 5 at that time. The calculation unit 16 calculates a motor constant. Using this calculation result, the filter time constant setting unit 17 calculates an appropriate filter time constant from the balance between the time required for acceleration / deceleration of the elevator and the riding comfort, and stores the value.
【0016】こうして設定されたフィルタを介すること
により、加減速に要する時間を必要以上に大きくするこ
となく、台形波加減速の角の部分をも滑らかとした速度
パターンを得ることができる。By passing through the filter set in this way, it is possible to obtain a velocity pattern in which the corner portion of the trapezoidal wave acceleration / deceleration is also smoothed without unnecessarily increasing the time required for acceleration / deceleration.
【0017】[0017]
【発明の効果】本発明によれば、汎用インバータ内部の
速度指令を用いたとしても、加減速に要する時間を必要
以上に大きくすることなく乗り心地を改善することがで
きる。しかもそのために用いるフィルタの時定数の設定
は、予め汎用インバータの内部に組み込まれているモー
タ定数演算機能を用いて行うようにしたので、各現場で
簡単に手間を要することなく、エレベータの乗り心地を
改善することができる。According to the present invention, even if the speed command in the general-purpose inverter is used, the riding comfort can be improved without unnecessarily increasing the time required for acceleration / deceleration. Moreover, since the time constant of the filter used for that purpose was set using the motor constant calculation function built in the general-purpose inverter in advance, the comfort of the elevator can be easily adjusted at each site without any trouble. Can be improved.
【図1】本発明の全体構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of the present invention.
【図2】本発明における、フィルタの通過前後の周波数
指令と加減速パターンの波形をそれぞれ示す図である。FIG. 2 is a diagram showing waveforms of a frequency command and an acceleration / deceleration pattern before and after passing through a filter in the present invention, respectively.
1 三相交流電源 2 コンバータ 3 平滑コンデンサ 4 インバータ 5 電流検出器 6 誘導電動機 9 かご 11 インバータ制御装置。 12 速度指令発生部 13 周波数指令変換部 14 フィルタ 15 滑り周波数演算部 16 モータ定数演算部 17 フィルタ時定数設定部 18 電圧・周波数演算部 1 Three-phase AC power supply 2 Converter 3 Smoothing capacitor 4 Inverter 5 Current detector 6 Induction motor 9 Cage 11 Inverter control device. 12 Speed Command Generation Section 13 Frequency Command Conversion Section 14 Filter 15 Sliding Frequency Calculation Section 16 Motor Constant Calculation Section 17 Filter Time Constant Setting Section 18 Voltage / Frequency Calculation Section
Claims (1)
として出力する速度指令発生手段と、モータ定数演算手
段とを内部に備えた汎用インバータを用いてエレベータ
の速度制御を行う交流エレベータの制御装置において、
前記速度指令発生手段の後段にフィルタを挿入するとと
もに、該フィルタの時定数を前記モータ定数演算手段の
演算結果を用いて自動的に設定するフィルタ時定数設定
手段とを備えたことを特徴とする交流エレベータの制御
装置。1. An AC elevator control device for controlling the speed of an elevator using a general-purpose inverter internally provided with a speed command generation means for outputting a speed pattern of trapezoidal wave acceleration / deceleration as a speed command and a motor constant calculation means. At
And a filter time constant setting means for automatically setting a time constant of the filter by using a calculation result of the motor constant calculating means, while inserting a filter after the speed command generating means. AC elevator control device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06185296A JP3255839B2 (en) | 1996-02-23 | 1996-02-23 | AC elevator control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06185296A JP3255839B2 (en) | 1996-02-23 | 1996-02-23 | AC elevator control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09227037A true JPH09227037A (en) | 1997-09-02 |
JP3255839B2 JP3255839B2 (en) | 2002-02-12 |
Family
ID=13183051
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP06185296A Expired - Fee Related JP3255839B2 (en) | 1996-02-23 | 1996-02-23 | AC elevator control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3255839B2 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007076824A (en) * | 2005-09-14 | 2007-03-29 | Toshiba Elevator Co Ltd | Elevator control system |
JP2011136785A (en) * | 2009-12-28 | 2011-07-14 | Hitachi Ltd | Device of and method for controlling speed of elevator |
CN104150301A (en) * | 2014-07-25 | 2014-11-19 | 永大电梯设备(中国)有限公司 | Elevator running curve correcting method |
-
1996
- 1996-02-23 JP JP06185296A patent/JP3255839B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007076824A (en) * | 2005-09-14 | 2007-03-29 | Toshiba Elevator Co Ltd | Elevator control system |
JP2011136785A (en) * | 2009-12-28 | 2011-07-14 | Hitachi Ltd | Device of and method for controlling speed of elevator |
CN104150301A (en) * | 2014-07-25 | 2014-11-19 | 永大电梯设备(中国)有限公司 | Elevator running curve correcting method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3255839B2 (en) | 2002-02-12 |
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