JPH09216095A

JPH09216095A - 溶接スラグ自動除去装置

Info

Publication number: JPH09216095A
Application number: JP4562196A
Authority: JP
Inventors: Hirotake Sano; 博丈佐野; Yuji Suzuki; 雄二鈴木; Kazuo Nagatomo; 和男長友
Original assignee: Nippon Steel Welding and Engineering Co Ltd
Current assignee: Nippon Steel Welding and Engineering Co Ltd
Priority date: 1996-02-08
Filing date: 1996-02-08
Publication date: 1997-08-19

Abstract

(57)【要約】【課題】溶接の各パス終了後においてビード表面に固
着している溶接スラグを、溶接の進行に同期して自動除
去する。【解決手段】エア駆動によるタガネを用いた溶接スラ
グ除去装置において、溶接走行台車と溶接スラグ除去走
行台車とを同期状態で走行させる連結ア−ムを取り付
け、前記溶接スラグ除去走行台車に溶接スラグ除去機本
体とビ−ド表面倣い用変位検出器とをタガネ位置調整装
置を介して設置し、前記表面倣い用検出器でビ−ド表面
の凹凸または高さ状態を検出し、該検出信号にもとづい
て前記タガネ位置調整装置のストロ−ク調整を行いなが
ら溶接スラグ除去に適した位置に前記溶接スラグ除去機
本体のタガネを保持させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、溶接の各パス終了
後においてビード表面に固着している溶接スラグを自動
除去する装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】溶接後の溶接スラグ除去作業において、
現状では主に作業者の手作業であり、半自動タイプのエ
ア駆動によるタガネを用いて作業を行う。しかしながら
このような方法は作業者にエア駆動によるタガネの振動
が手に伝わったり、溶接スラグが飛散するなど安全衛生
上良くない。さらに、溶接長が長い場合や溶接姿勢が立
向、横向等の場合には作業者への負担は増大する一方で
ある。

【０００３】そこで、このような問題を解決するため溶
接スラグを自動的に除去する試みがなされている。例え
ば、特開昭５６−３００９３号はエア駆動によるタガネ
を搭載した装置を固定し、溶接用ワークを回転させ溶接
スラグを除去する方法、また、実公平７−１３９１５号
は丸材周継手の自動溶接スラグ除去装置に関するもの
で、溶接を行う回転テーブルを動かし、溶接スラグを除
去する装置が提案されている。

【０００４】しかし、上記例によるとビード表面高さに
応じてタガネの位置を調整する機構がない。例えば横向
溶接の溶接ビードの凹凸部の変位は大きい場合で５ｍｍ
程度あるが、これに対して細いロッドを束ねた形態の針
状タガネが適正に作動できる範囲は±１ｍｍと非常に狭
い。そのため、針状タガネ先端部の一部が凹部の溶接ス
ラグ除去を適切に行っている場合、凸部に当たる針状タ
ガネは振動できなくなり、適切な溶接スラグ除去が行え
ない。逆に、針状タガネ先端部の一部が凸部の溶接スラ
グ除去を適切に行っている場合、凹部に針状タガネの先
端が届かず、適切な溶接スラグ除去が行えないといった
問題点がある。

【０００５】また、タガネの溶接スラグ除去力可変機構
が無いため、多層盛り溶接の場合、初・中間層と最終層
とでは同一の力で溶接スラグ除去を行うことになる。特
に狭開先の場合、最終層の溶接スラグ除去力に比べ開先
内の溶接スラグ除去力は強い力が必要であり、同一の力
で行うと、初・中間層で力不足による溶接スラグ除去不
足、もしくは、最終層での力過大による溶接ビード表面
傷が起こる。これらは、溶接スラグ巻き込みや溶接ビー
ド外観を損なうといった問題につながる。また、上記装
置は、溶接用ワークが回転可能でなければならない。ま
た回転テーブル上に設置してあるため、立向、横向等の
溶接姿勢には使用不可能といった不便さがある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明が解決しようと
するところは、上記のような従来の問題点を解消して、
溶接ビードの凹凸に対して常にタガネ先端部が適切な溶
接スラグ除去を行え、初・中間層での溶接スラグ除去力
不足、最終層での溶接スラグ除去力過大を無くし、溶接
スラグ巻き込みや溶接ビード外観を損なわない良好な溶
接スラグ除去を行うことにある。また、溶接走行台車へ
の着脱を簡易化し、下向、横向、立向等の自動溶接機で
あれば、自動溶接スラグ除去が行えることを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は前記課題を解決
するものであって、エア駆動によるタガネを用いた溶接
スラグ除去装置において、溶接走行台車と溶接スラグ除
去走行台車とを同期状態で走行させる連結ア−ムを取り
付け、前記溶接スラグ除去走行台車に溶接スラグ除去機
本体とビ−ド表面倣い用変位検出器とをタガネ位置調整
装置を介して設置し、前記表面倣い用検出器でビ−ド表
面の凹凸または高さ状態を検出し、該検出信号にもとづ
いて前記タガネ位置調整装置のストロ−ク調整を行いな
がら溶接スラグ除去に適した位置に前記溶接スラグ除去
機本体のタガネを保持させることを特徴とする溶接スラ
グ自動除去装置である。またここにおいて、溶接スラグ
除去機本体をビード幅方向に１台または複数台備え、か
つビード幅方向に対して前記溶接スラグ除去機本体を揺
動させるタガネ揺動機を設けること、ビードの積層に応
じてタガネの溶接スラグ除去圧力および流量を切り替え
調整する溶接スラグ除去圧力設定器および溶接スラグ除
去流量設定器を備えることも特徴とする。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下の図によって、例えば横向自
動溶接機の走行台車へ取り付け、溶接スラグ除去を行う
場合の本発明例を詳細に説明する。図１、図２はそれぞ
れ溶接スラグ自動除去装置の機構を示す側面図、正面
図、図３は溶接スラグ除去機の機構を示す図、図４は溶
接スラグ除去の圧力・流量制御ユニットの系統を説明す
る図である。

【０００９】図３に示す溶接スラグ除去機の機構は、Ａ
から流れてきたエアが配管７を通ってエア駆動による振
動発生機３に入り、細いロッドを束ねた形態の針状タガ
ネ４を板厚方向に振動させる。Ｂから流れてきたエアは
タガネ位置調整用シリンダ６に入り、振動発生機３をス
ライドさせる。溶接スラグ１７（図１）の表面の自動倣
いを行うために、溶接スラグ除去機本体１のサイドにビ
−ド表面倣い用変位検出器２が設置されている。ビ−ド
表面倣い用変位検出器２は接触式で溶接スラグ１７の表
面の変位を電圧信号に変換し、その信号を基にタガネ位
置調整用シリンダ６のストローク位置の変更を行い、溶
接スラグ１７の表面を倣って適切に溶接スラグの除去を
行う。なお図中９は排気管である。

【００１０】図１および図２に示す溶接スラグ除去装置
の機構は、鋼板１５に溶接走行台車用レール１９が図１
に示すマグネット２０により取り付けてある。この溶接
走行台車用レール１９に車輪２１を噛み合わせて、取り
付けレバー２３により溶接スラグ除去走行台車２８を取
り付ける。図２に示す連結アーム３４を介して溶接走行
台車３３側はマグネット３５で、溶接スラグ除去走行台
車２８側はフック２２で双方の台車を連結し、溶接走行
台車用レール１９に沿って同時に移動する。

【００１１】図１に示す溶接ビード１６の表面に付着し
た溶接スラグ１７を除去するために、溶接スラグ除去装
置本体１の狙い位置を調整できるように図１、図２に示
す上下位置調整レバー２４、板厚方向位置調整レバー２
５、揺動幅調整レバー２６、角度調整レバー２７を設け
ている。これらのレバーにより溶接スラグ除去機本体１
を適切な溶接スラグ除去を行う位置に合わせる。なお、
図１に示す揺動機３０の機構は、揺動モータ２９により
偏心軸３１が回転し揺動軸３２に動力を伝え、溶接スラ
グ除去機全体をビード幅方向に揺動させる。

【００１２】図４に示す溶接スラグ除去の圧力・流量制
御ユニット本体５６の構造は、まず、エアコンプレッサ
４０から手動バルブ４４を介しエアを供給する。溶接ビ
ードの初層および中間層の溶接スラグ除去制御圧力Ｐ、
溶接スラグ除去制御流量Ｑの調整は、圧力計４５の圧力
調整つまみ４５Ａ、流量計４６の流量調整つまみ４６Ａ
で調整する。溶接ビードの最終層の溶接スラグ除去制御
圧力Ｐ、溶接スラグ除去制御流量Ｑの調整は、圧力計５
７の調整つまみ５７Ａ、流量計５８の調整つまみ５８Ａ
で調整する。

【００１３】溶接ビードの初層・中間層および最終層の
溶接スラグ除去制御圧力Ｐ、溶接スラグ除去制御流量Ｑ
の初期調整を行う時は、自動開閉弁４７、５０を開き、
配管を通って排気口５２からエアを放出させる機構によ
り、エア駆動によるタガネを作動させずに調整が行え
る。適正な溶接スラグ除去制御圧力Ｐ、溶接スラグ除去
制御流量Ｑに調整したエアは自動開閉弁５０を閉じ自動
開閉弁５１を開くことによって、配管７を通ってＡに流
れる。

【００１４】一方、手動バルブ４４から分岐された配管
５３は圧力・流量コントローラ５４に接続している。圧
力・流量コントローラ５４は、針状タガネ４が溶接スラ
グ１７の表面を倣って、適切に溶接スラグ除去させるた
めに設けたもので、自動開閉弁４９を開くことでエアが
Ｂに流れる。

【００１５】溶接線方向のビード高さおよび凹凸の変位
について図５および図６を用いて自動溶接スラグ除去制
御動作を説明する。図１、図２の上下方向、板厚方向、
角度調整レバー２４、２５、２７によりエア駆動による
タガネを図５（ｂ）の適切に溶接スラグ除去の行えるＬ
₂ の位置に合わせる。溶接スラグ除去は、溶接走行台車
３３の走行に連動させてエア駆動によるタガネを同時に
作動させる。

【００１６】走行中のビード表面の凹凸や高さの変化か
ら図５（ａ）のように、針状タガネ４の先端と溶接スラ
グ１７の表面との距離が近づきすぎるとタガネを振動さ
せるストロ−クが短くなり、スラグ除去に必要な除去力
が徐々に低下してしまう。また、図５（ｃ）のような場
合には針状タガネ４の先端と溶接スラグ１７の表面がＬ
₃ のように離れすぎ、溶接スラグ表面に針状タガネの先
端が接触できずスラグ除去ができなくなる。適正なスラ
グ除去が行える針状タガネ４の接触距離範囲は溶接スラ
グ表面に対して約±１ｍｍと非常に狭い。従って、ビー
ド表面の凹凸の変位に応じて針状タガネ４を適切な溶接
スラグ除去位置に保持しなければならない。

【００１７】図５（ａ）〜（ｃ）のような場合における
制御方法について、図６に示すブロック図を用いて説明
する。溶接スラグ除去機本体１に備えたビ−ド表面倣い
用変位検出器２のロッド部５で溶接スラグ１７の表面の
接触状態（加圧状態）を検出させる。図５（ａ）の場合
では、ロッド部５が徐々に押し込まれ、プラス側の電圧
信号を出力する。この電圧信号が基準電圧判別器６０に
転送され、あらかじめ設定しておいた上限しきい値を所
定時間超えると制御が働き、圧力・流量コントローラ５
４が作動して図３のＢに流れる圧力を減圧する。これに
よりタガネ位置調整用シリンダ６のストローク動作が働
き、エア駆動による振動発生機３を板厚方向で手前に移
動させて、図５（ｂ）のようにＬ₂ を保つ適正スラグ除
去状態に制御する。

【００１８】図５（ｃ）は、針状タガネ４の先端１０と
溶接スラグ１７の表面との距離が遠くなりスラグ除去が
徐々に届かなくなる場合を示している。この時ビ−ド表
面倣い用変位検出器２のロッド部５は、徐々に延びてき
てマイナスの電圧信号を出力する。この電圧信号があら
かじめ設定しておいた下限しきい値を所定時間超えると
制御が働き、図４に示す圧力・流量コントローラ５４が
作動して図３のＢに流れる圧力を増圧する。これにより
タガネ位置調整用シリンダ６のストローク動作が働き、
振動発生機３を溶接スラグ１７の表面に向けて押し込む
ように移動させ、図５（ｂ）のようにＬ₂ を保つ適正ス
ラグ除去状態に制御する。このように、走行中のビード
の凹凸や高さの変化に応じて、溶接スラグ除去機本体１
を適切な溶接スラグ除去位置に保持することができる。

【００１９】ビード幅方向のビード高さおよび凹凸の変
位についてビード幅が広く１台の針状タガネ４では除去できない場
合、図７に示すように、複数台の振動発生機３をビード
幅方向に取付けるか、あるいは、図８に示すように、タ
ガネ揺動機構により振動発生機３をビード幅方向に揺動
１８させる。

【００２０】複数台ビード幅方向に取付ける場合図７に示す横向きビードは特にビードの上止端部、中央
部、下止端部にかけて凹凸があり、図１、図２に示す上
下方向、前後方向、角度調整レバー２４、２５、２７に
より１台１台の振動発生機３をスラグ除去前に適切な溶
接スラグ除去位置に設定しなければならない。また、図
５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示したように走行中のビー
ド表面の凹凸や高さの変位に対しても、１台１台の振動
発生機３を適切なスラグ除去位置に調整しなければなら
ない。

【００２１】このような場合に、ビ−ド表面倣い用変位
検出器２を備えた溶接スラグ除去機本体１を用いること
により、１台１台のロッド部５が針状タガネ４の先端と
溶接スラグ１７の表面との距離の変化に応じて、この電
圧信号があらかじめ設定しておいた下限しきい値（上限
しきい値）を所定時間超えると制御が働き、図４に示す
圧力・流量コントローラ５４の作動により、図３のＢに
流れる圧力を増圧（減圧）する。これによりタガネ位置
調整用シリンダ６のストローク動作が働き、各々の振動
発生機３をスラグ除去走行中に図５（ｂ）のＬ₂ を保つ
適正スラグ除去状態に制御する。

【００２２】タガネをビード幅方向に揺動させる場合図８のようにビ−ド幅が広い場合、針状タガネ４を揺動
させることができる。この揺動過程で実線で示した針状
タガネ４の位置で適切に溶接スラグ除去を行い、揺動に
より破線で示した針状タガネ４Ａの位置に向かって徐々
に振動発生機３を移動させた時、針状タガネの動きとし
ては、４と４Ａの中間位置あたりから針状タガネ４の先
端と溶接スラグ１７の表面との距離が近づき、このまま
の状態では振動ストロ−ク不足から徐々に除去力の低下
が起こる。この除去力の低下を防ぎ、揺動時どの箇所に
移動しても図５（ｂ）のＬ₂ 状態を保てるように、ビ−
ド表面倣い用変位検出器２のロッド部５の変位検出を揺
動時にも利用し、あらかじめ設定しておいた上限、下限
しきい値を所定時間超えると針状タガネが溶接スラグ１
７の表面に対し、前後に移動して溶接スラグ表面の凹凸
に沿って倣いながらスラグの除去を行う。この制御によ
りビ−ド幅方向が広くても溶接スラグ表面全域のスラグ
除去を良好に行うことができる。

【００２３】初層・中間層と最終層での溶接スラグ除去
力調整について図９（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ初層、中間層、
最終層溶接終了後を示す溶接部の断面図である。溶接ス
ラグはビードの止端部に溜まり易く、図９（ａ）、
（ｂ）のそれぞれ初層、中間層における開先内の止端部
溶接スラグが原因となって、次層溶接で溶接スラグ巻き
込みや溶込み不良を生じる場合があり、溶接スラグを充
分除去する必要がある。このため、溶接スラグ除去制御
圧力Ｐや溶接スラグ除去制御流量Ｑを高く調整し溶接ス
ラグ除去力を強くする。しかし、図９（ｃ）の最終層で
は止端部溶接スラグが開先外となるので、溶接スラグ除
去は初・中間層に比べ容易であるが、ビード外観にタガ
ネの打痕を残さないように溶接スラグ除去を行うことが
必要である。したがって、溶接スラグ除去制御圧力Ｐや
溶接スラグ除去制御流量Ｑを低く調整し溶接スラグ除去
力を弱くする。

【００２４】図４における初層・中間層の溶接スラグ除
去制御圧力Ｐ、溶接スラグ除去制御流量Ｑの調整は、圧
力計４５の圧力調整つまみ４５Ａ、流量計４６の流量調
整つまみ４６Ａで調整し、溶接ビードの最終層の溶接ス
ラグ除去制御圧力Ｐ、溶接スラグ除去制御流量Ｑの調整
は、圧力計５７の圧力調整つまみ５７Ａ、流量計５８の
流量調整つまみ５８Ａで調整する。初層・中間層と最終
層の切り換えは自動開閉弁４７、４８を用いて、図には
示していないが、自動溶接機の制御盤からの指令かある
いは手動切り換えスイッチにて行う。なお、複数台の振
動発生機を用いる場合は、図４の圧力計４５、５７、流
量計４６、５８、自動開閉弁４７、４８を各振動発生機
台数分用意する。

【００２５】また、図３に示すビ−ド表面倣い用変位検
出器２として、ポテンショメータ、レーザ変位計、電磁
変位計、超音波変位計などの距離を測定できる検出器で
あれば、原理手段は限定されない。さらに、変位検出器
の代わりに、ロードセルなど荷重検出器を用いて一定荷
重でタガネをビードに押し当てるように制御してもビー
ド表面を自動倣い制御をすることが可能である。

【００２６】図４の圧力・流量コントローラ５４にはエ
アを供給するためのエアコンプレッサ４０の他に外部か
らエアを供給するための供給配管４１が設置してある。
エアの供給はエアコンプレッサ４０または供給配管４１
からのどちらにも対応でき、エア供給を行う際にエアが
逆流しないように逆止弁４２、４３を設けている。例え
ばエアコンプレッサ４０を使用している時、供給配管４
７側に流出分配しないようにしている。また、本体５６
は車輪５５によって移動可能となっている。

【００２７】以上、図面に基づいて本発明例を詳細に説
明したが、これは代表例であって本発明を限定する性質
のものでなく、説明した技術思想内での変更の範囲は本
発明の技術的範囲に含まれる。

【００２８】

【実施例】横向自動溶接機により１層目（初層・中間
層）ガスシールドアーク溶接法、２層目（最終層）エレ
クトロガス溶接法で溶接した、本発明のエア駆動による
タガネを用いた溶接スラグ自動除去装置および方法によ
る実施例について説明する。

【００２９】溶接に使用した試験板はレ型開先、板厚３
０ｍｍ、ギャップ８ｍｍ、長さ１５００ｍｍで、１層目
溶接電流２００〜３６０Ａ、溶接電圧１９〜３０Ｖ、２
層目溶接電流３９０Ａ、溶接電圧３３Ｖ、使用溶材とし
てフラックス入りワイヤを用いて溶接を行った。溶接ス
ラグ除去に使用した装置は図１ないし図４に示したもの
である。

【００３０】ビ−ド表面倣い用変位検出器２は変位１ｍ
ｍ当たり１Ｖの電圧信号を出力するように設定したもの
を用いた。また、ビ−ド表面倣い用変位検出器２の代わ
りに荷重検出器も用いた。この場合は、１ｍｍ当たりの
荷重が０．１ｋｇｆ程度なので、荷重０．１Ｋｇｆで１
Ｖの電圧信号を出力するように設定し、ビ−ド表面倣い
用変位検出器との比較が容易に行えるようにした。

【００３１】溶接スラグ除去の評価は、１５００ｍｍ長
さの溶接ビードにおいて９６％以上除去できたものを良
好とし、９５％以下のものを不良とした。なお、測定方
法は，溶接スラグ除去後のビード外観を写真撮影し、面
積比により行なった。また、最終層のビード外観評価は
１ｃｍ² の溶接ビードにおいて０．５ｍｍ以上の深さの
ある針状タガネによる打痕が１個以下のものを良好と
し、２個以上のものを不良と評価した。

【００３２】実施例１１層目（初層・中間層）の下部の止端部の溶接スラグ除
去について、１台の溶接スラグ除去機１を用い、台車走
行時に溶接ビード凹凸に対して常に針状タガネ４の先端
部が適切な位置に制御でき、溶接スラグ除去を行えるか
確認を行った。

【００３３】図１および図２に示す上下方向、板厚方
向、角度の各調整レバー２４、２５、２７により手動で
適切な溶接スラグ除去を行える位置に調整した。この時
の適切な溶接スラグ除去を行える位置とは、タガネ４の
先端部が溶接スラグ表面に対し、丁度触れた位置から若
干押しつけた位置であり、この範囲をビード表面倣い用
変位検出器２の検出用電圧に置き換え、下限検出しきい
値を−１Ｖ、上限しきい値を１Ｖと設定した。また、検
出時間は１秒とし、１回の振動発生機の奥手前移動距離
を０．５ｍｍの条件で行った。

【００３４】溶接スラグ除去制御圧力Ｐと溶接スラグ除
去制御流量Ｑは圧力計４５の圧力調整つまみ４５Ａと流
量計４６の流量調整つまみ４６Ａを調整し、Ｐ＝８ｋｇ
ｆ／ｃｍ² 、Ｑ＝１００リットル／ｍｉｎとした。ま
た、走行台車の速度は２０ｃｍ／ｍｉｎとした。

【００３５】その結果、上限検出しきい値１Ｖを超えた
検出用電圧が連続１秒検出された箇所において、振動発
生機３が０．５ｍｍ後退し、逆に下限検出しきい値−１
Ｖを超えた場合は０．５ｍｍ前進し、針状タガネ４の先
端部が適切な溶接スラグ除去を行える位置に制御するこ
とができた。また、初層における溶接スラグ除去および
ビ−ド外観の評価は共に良好であった。

【００３６】実施例２２層目（最終層）の溶接スラグ除去について、複数台の
振動発生機３を用い、台車走行時にビード幅方向と走行
方向の凹凸に対して、常に針状タガネ４の先端部が適切
な位置に制御でき、溶接スラグ除去を行えるか確認を行
った。

【００３７】図１および図２に示す上下方向、板厚方
向、角度の各調整レバー２４、２５、２７により手動で
適切な溶接スラグ除去を行える位置に調整した。１台１
台の振動発生機３は図３のタガネ位置調整用シリンダ６
のストロークを調整し、板厚方向にスライドし、適切な
溶接スラグ除去位置に設定した。

【００３８】この例においてはビ−ド表面倣い用変位検
出器の代わりに荷重検出器を用いた。この時の適切な溶
接スラグ除去を行える荷重とは、針状タガネ４の先端部
が溶接スラグ表面に対し、丁度触れた荷重から若干押し
つけた荷重であり、この範囲を荷重検出器の検出電圧で
下限検出しきい値を−１Ｖ、上限しきい値を１Ｖと設定
した。また、検出時間は１秒とし、１回の振動発生機の
奥手前移動距離を０．５ｍｍの条件で行った。溶接スラ
グ除去制御圧力Ｐと溶接スラグ除去制御流量Ｑは実施例
１と同じ条件とし、走行台車の速度は２０ｃｍ／ｍｉｎ
とした。

【００３９】その結果、ビード幅全体の溶接スラグ除去
およびビード外観の評価は共に良好で、荷重検出器を用
いてもビ−ド表面倣い用変位検出器と同等なスラグ除去
を行うことができた。

【００４０】実施例３揺動機構に取り付けた溶接スラグ除去機１を用い、１層
目（初層・中間層）、２層目（最終層）の溶接スラグ除
去について連続的に行った。初層・中間層の溶接スラグ
除去制御圧力Ｐと溶接スラグ除去制御流量Ｑは図４に示
した圧力計４５の圧力調整つまみ４５Ａと流量計４６の
流量調整つまみ４６Ａを調整し、Ｐ＝８ｋｇｆ／ｃｍ
² 、Ｑ＝１００リットル／ｍｉｎとし、最終層は圧力計
５７の圧力調整つまみ５７Ａと流量計５８の流量調整つ
まみ５８ＡでＰ＝５ｋｇｆ／ｃｍ²、Ｑ＝６０リットル
／ｍｉｎに調整した。また初・中間層および最終層の振
動発生機３の揺動幅はそれぞれ１０ｍｍおよび２０ｍ
ｍ、揺動回数をそれぞれ１５回／ｍｉｎおよび３０回／
ｍｉｎとし、図には記載していない制御盤にてあらかじ
め設定した。また、走行台車は、溶接台車の後方に連結
した。

【００４１】図１および図２に示す上下方向、板厚方
向、揺動幅、角度の各調整レバー２４、２５、２６、２
７により手動で適切な溶接スラグ除去を行える位置に調
整した。振動発生機３の制御条件（変位検出器の上限、
下限検出しきい値と検出時間、移動距離）は実施例１と
同じ条件とし、初層、中間層、最終層の溶接と溶接スラ
グ除去を自動で行った。

【００４２】溶接スラグ除去評価は各層毎に溶接と溶接
スラグ除去を停止して行った結果、極めて良好であっ
た。また、最終層のビード外観についても良好であっ
た。

【００４３】

【発明の効果】本発明のエア駆動によるタガネを用いた
溶接スラグ除去装置は、今まで手作業で行っていた作業
者の負担を大幅に軽減することができ、溶接スラグ除去
不足による溶接スラグ巻き込みや、タガネの打痕による
溶接ビード表面の傷による外観不良を防止し、良好な溶
接ビードに仕上げることができるため本発明の工業的価
値は非常に高い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の溶接スラグ自動除去装置の機構を示す
側面図

【図２】本発明の溶接スラグ自動除去装置の機構を示す
正面図

【図３】本発明における溶接スラグ除去機の例を示す図

【図４】本発明における圧力・流量制御ユニットの例を
示す図

【図５】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ本発明にお
ける溶接スラグ除去制御動作を示す図

【図６】本発明における溶接スラグ除去制御動作を示す
ブロック図

【図７】複数台のタガネを用いた溶接スラグ除去を示す
図

【図８】タガネの揺動過程を示す図

【図９】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ初層・中間
層・最終層の溶接終了後を示す溶接部の断面図

【符号の説明】

１溶接スラグ除去機本体２溶接ビード表面倣い用変位検出器３振動発生機４針状タガネ５ロッド部６タガネ位置調整用シリンダ７配管９排気管１５鋼板１６溶接ビード１７溶接スラグ１９溶接走行台車用レール２０マグネット２１車輪２２フック２３取付レバー２４上下位置調整レバー２５板厚方向位置調整レバー２６揺動幅調整レバー２７角度調整レバー２８溶接スラグ除去走行台車２９揺動モータ３０揺動機３１偏心軸３２揺動軸３３溶接走行台車３４連結アーム３５マグネット４０エアコンプレッサ４１供給配管４２、４３逆止弁４４手動バルブ４５圧力計４５Ａ調整つまみ４６流量計４６Ａ調整つまみ４７、４８、４９、５０、５１自動開閉弁５２排気口５３配管５４圧力・流量コントローラ５５車輪５６圧力・流量制御ユニット本体５７圧力計５７Ａ調整つまみ５８流量計５８Ａ調整つまみ６０基準電圧判別器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】エア駆動によるタガネを用いた溶接スラ
グ除去装置において、溶接走行台車と溶接スラグ除去走
行台車とを同期状態で走行させる連結ア−ムを取り付
け、前記溶接スラグ除去走行台車に溶接スラグ除去機本
体とビ−ド表面倣い用変位検出器とをタガネ位置調整装
置を介して設置し、前記表面倣い用検出器でビ−ド表面
の凹凸または高さ状態を検出し、該検出信号にもとづい
て前記タガネ位置調整装置のストロ−ク調整を行いなが
ら溶接スラグ除去に適した位置に前記溶接スラグ除去機
本体のタガネを保持させることを特徴とする溶接スラグ
自動除去装置。
【請求項２】溶接スラグ除去機本体をビード幅方向に
１台または複数台備え、かつビード幅方向に対して前記
溶接スラグ除去機本体を揺動させるタガネ揺動機を設け
ることを特徴とする請求項１記載の溶接スラグ自動除去
装置。
【請求項３】ビードの積層に応じてタガネの溶接スラ
グ除去圧力および流量を切り替え調整する溶接スラグ除
去圧力設定器および溶接スラグ除去流量設定器を備える
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の溶接ス
ラグ自動除去装置。