JPH09212798A - 移動体の経路生成方法 - Google Patents
移動体の経路生成方法Info
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- JPH09212798A JPH09212798A JP8014165A JP1416596A JPH09212798A JP H09212798 A JPH09212798 A JP H09212798A JP 8014165 A JP8014165 A JP 8014165A JP 1416596 A JP1416596 A JP 1416596A JP H09212798 A JPH09212798 A JP H09212798A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 地上を走行する移動体の移動経路生成方法を
得る。 【解決手段】 レーダの見通し内外判定データを作成し
ておき、出発地点において視野範囲から障害がなく、レ
ーダの見通し外で、評価値が最も小さな点を次の走行経
由点とし、その方向に一定距離進んだ点から再度、同じ
処理を目的地点に達するまで順次、実行して障害物を回
し、見通し外を通過する経路を生成する。
得る。 【解決手段】 レーダの見通し内外判定データを作成し
ておき、出発地点において視野範囲から障害がなく、レ
ーダの見通し外で、評価値が最も小さな点を次の走行経
由点とし、その方向に一定距離進んだ点から再度、同じ
処理を目的地点に達するまで順次、実行して障害物を回
し、見通し外を通過する経路を生成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、地上を走行する
移動体が活動する地域の中で、移動体が移動し易い経路
を生成する移動体の経路生成方法に関する。
移動体が活動する地域の中で、移動体が移動し易い経路
を生成する移動体の経路生成方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】まず、従来における移動体の経路生成方
法を図１６〜図１９を用いて説明する。図１６におい
て、Ｓは移動体Ｍの出発地点、Ｇは出発地点Ｓから離れ
た移動体Ｍの目的地点、Ｒ1 は後述する手法によって生
成される出発地点Ｓと目的地点Ｇを結ぶ経路であって、
図１６においては、最適であるとして採用された経路で
ある。Ｒ2 、Ｒ3 は経路Ｒ1 と共に試行された経路では
あるが、図１６においては、途中まで試行されたものの
最適でないとして途中で試行が打ち切られた経路として
示してある。ＲＤは移動体Ｍが活動する地域の所定位置
に設置され、経路生成に必要なデータ、すなわち設定位
置から見た例えば見通しの良否などのデータを観測する
レーダ装置である。Ｐ1 〜ＰN は後述する節点であり、
移動体Ｍが活動する地域を格子状に区切り、その区切ら
れた小地域の中心を示している。Ｈ1、Ｈ2 は移動体Ｍ
が活動する地域の標高を示す標高線を示している。な
お、出発地点Ｓ及び目的地点Ｇを含む地域には、移動体
Ｍの走行し易い部分と走行に支障をきたす川や湖沼など
の障害が存在する。これら障害については、図中Ａ1 、
Ａ2 で示してある。
法を図１６〜図１９を用いて説明する。図１６におい
て、Ｓは移動体Ｍの出発地点、Ｇは出発地点Ｓから離れ
た移動体Ｍの目的地点、Ｒ1 は後述する手法によって生
成される出発地点Ｓと目的地点Ｇを結ぶ経路であって、
図１６においては、最適であるとして採用された経路で
ある。Ｒ2 、Ｒ3 は経路Ｒ1 と共に試行された経路では
あるが、図１６においては、途中まで試行されたものの
最適でないとして途中で試行が打ち切られた経路として
示してある。ＲＤは移動体Ｍが活動する地域の所定位置
に設置され、経路生成に必要なデータ、すなわち設定位
置から見た例えば見通しの良否などのデータを観測する
レーダ装置である。Ｐ1 〜ＰN は後述する節点であり、
移動体Ｍが活動する地域を格子状に区切り、その区切ら
れた小地域の中心を示している。Ｈ1、Ｈ2 は移動体Ｍ
が活動する地域の標高を示す標高線を示している。な
お、出発地点Ｓ及び目的地点Ｇを含む地域には、移動体
Ｍの走行し易い部分と走行に支障をきたす川や湖沼など
の障害が存在する。これら障害については、図中Ａ1 、
Ａ2 で示してある。
【０００３】ところで、図１６に示す経路Ｒ1 は始めか
ら設定されている訳ではなく、移動体Ｍが活動する地域
の地図情報を基に標高に関するデータＦ1 と、障害Ａに
関するデータＦ2 と、前述したレーダ装置ＲＤによる観
測データＦ3 とを用いて図１７に示すようなハードウェ
ア構成を用いて生成していた。
ら設定されている訳ではなく、移動体Ｍが活動する地域
の地図情報を基に標高に関するデータＦ1 と、障害Ａに
関するデータＦ2 と、前述したレーダ装置ＲＤによる観
測データＦ3 とを用いて図１７に示すようなハードウェ
ア構成を用いて生成していた。
【０００４】図１７は従来の移動体における経路生成の
具体的な手段を示すブロック構成図であり、Ｆ1 は標高
データ、Ｆ2 は川や湖沼など移動体Ｍの走行に支障とな
る障害データ、Ｆ3 は前述したレーダ装置ＲＤによる観
測データ、ＩＮは上記データＦ1 〜Ｆ3 が入力される入
力部、ＣＲは上記データＦ1 〜Ｆ3 を基にして後述する
手法によって評価マップを生成する評価マップ生成部、
ＰＬは上記評価マップ生成部の出力を基にして、出発地
点Ｓから目的地点Ｇまでの移動体Ｍが移動し易い経路を
生成する経路生成部、Ｄは経路生成部ＰＬで生成した経
路を表示する表示部であって、通常のディスプレイを例
に上げることができる。
具体的な手段を示すブロック構成図であり、Ｆ1 は標高
データ、Ｆ2 は川や湖沼など移動体Ｍの走行に支障とな
る障害データ、Ｆ3 は前述したレーダ装置ＲＤによる観
測データ、ＩＮは上記データＦ1 〜Ｆ3 が入力される入
力部、ＣＲは上記データＦ1 〜Ｆ3 を基にして後述する
手法によって評価マップを生成する評価マップ生成部、
ＰＬは上記評価マップ生成部の出力を基にして、出発地
点Ｓから目的地点Ｇまでの移動体Ｍが移動し易い経路を
生成する経路生成部、Ｄは経路生成部ＰＬで生成した経
路を表示する表示部であって、通常のディスプレイを例
に上げることができる。
【０００５】次に図１８（ａ）、（ｂ）を用いて評価マ
ップ生成の手順を説明する。評価マップ生成にあたって
は図１８（ａ）に示すように移動体Ｍが活動する地域を
格子状に区切り、その区切られた小地域の中心をＰ1 〜
ＰN で示している。なお、図中、Ｐ’1 、Ｐ’’1 、
Ｐ’2 、Ｐ’’2 、Ｐ’3 、Ｐ’’3 とダッシュを付し
ている節点は、Ｐ1 〜ＰN で示す節点に類似し、経路生
成の過程における試行をよりわかり易くしたものであ
る。また、Ｐa1〜Ｐa4は、障害Ａに含まれる節点であ
る。
ップ生成の手順を説明する。評価マップ生成にあたって
は図１８（ａ）に示すように移動体Ｍが活動する地域を
格子状に区切り、その区切られた小地域の中心をＰ1 〜
ＰN で示している。なお、図中、Ｐ’1 、Ｐ’’1 、
Ｐ’2 、Ｐ’’2 、Ｐ’3 、Ｐ’’3 とダッシュを付し
ている節点は、Ｐ1 〜ＰN で示す節点に類似し、経路生
成の過程における試行をよりわかり易くしたものであ
る。また、Ｐa1〜Ｐa4は、障害Ａに含まれる節点であ
る。
【０００６】このように移動体Ｍが活動する地域を格子
状に区切って得た各節点ＰN （Ｎ＝１，２・・・Ｎ）に
ついて、標高値ｈ（Ｎ）、レーダ装置ＲＤからの見通し
に関するデータｉ（Ｎ）の和からなるペナルティ値ｐｖ
（Ｎ）を数１で計算する。
状に区切って得た各節点ＰN （Ｎ＝１，２・・・Ｎ）に
ついて、標高値ｈ（Ｎ）、レーダ装置ＲＤからの見通し
に関するデータｉ（Ｎ）の和からなるペナルティ値ｐｖ
（Ｎ）を数１で計算する。
【０００７】
【数１】
【０００８】また、各節点を基準にして隣接する他の節
点が移動可能な否かを図中矢印で示すように評価する。
このように評価することにより、Ｐa1〜Ｐa4など障害Ａ
に含まれる節点へは移動不可能であることが判明する。
図１８（ｂ）はこのようにして得られた経路生成の基に
なる図である。なお、この図によれば、Ｓ→Ｐ1 →Ｐ2
→・・・ＰN →Ｇに至る経路Ｒ1 、Ｓ→Ｐ’1 →Ｐ’2
→・・・Ｇに至る経路Ｒ2 、Ｓ→Ｐ’’1 →Ｐ’’2 →
・・・Ｇに至る経路Ｒ3 などの経路が考えられる。
点が移動可能な否かを図中矢印で示すように評価する。
このように評価することにより、Ｐa1〜Ｐa4など障害Ａ
に含まれる節点へは移動不可能であることが判明する。
図１８（ｂ）はこのようにして得られた経路生成の基に
なる図である。なお、この図によれば、Ｓ→Ｐ1 →Ｐ2
→・・・ＰN →Ｇに至る経路Ｒ1 、Ｓ→Ｐ’1 →Ｐ’2
→・・・Ｇに至る経路Ｒ2 、Ｓ→Ｐ’’1 →Ｐ’’2 →
・・・Ｇに至る経路Ｒ3 などの経路が考えられる。
【０００９】次に図１９を用いて経路生成の処理を説明
する。なお、この処理は経路生成部ＰＬにおいて実行さ
れる。まず、ステップ５００においてリストｏｐｅｎに
出発地点を示す節点Ｓを入れ、リストｃｌｏｓｅを空に
する。ステップ５０１では、もしリストｏｐｅｎが空な
らば失敗し、この処理から抜ける。ステップ５０２では
リストｏｐｅｎの中の１番目の点を選んでｎとし、この
点をリストｏｐｅｎからリストｃｌｏｓｅへ移す。１回
目の処理では、ｎは出発地点Ｓとなる。もし、ｎが目的
地点Ｇならば、ｎから出発地点Ｓまでのポインタをたど
ることによって経路を得ることができる。ステップ５０
５では、ｎが移動可能な点からリストｏｐｅｎまたはｃ
ｌｏｓｅに含まれる点を除いたものを集合Ｍとする。ｎ
が出発地点Ｓの場合、集合Ｍは｛Ｐ1 ，Ｐ’1 ，Ｐ’’
1 ｝となる。ステップ５０６で、この集合Ｍからｎへの
ポインタを作成し、リストｏｐｅｎに集合Ｍを加える。
ステップ５０７では、まず、出発地点Ｓから各要素ＰN
までの経路のコストＧＶ（Ｎ）を数２により計算する。
する。なお、この処理は経路生成部ＰＬにおいて実行さ
れる。まず、ステップ５００においてリストｏｐｅｎに
出発地点を示す節点Ｓを入れ、リストｃｌｏｓｅを空に
する。ステップ５０１では、もしリストｏｐｅｎが空な
らば失敗し、この処理から抜ける。ステップ５０２では
リストｏｐｅｎの中の１番目の点を選んでｎとし、この
点をリストｏｐｅｎからリストｃｌｏｓｅへ移す。１回
目の処理では、ｎは出発地点Ｓとなる。もし、ｎが目的
地点Ｇならば、ｎから出発地点Ｓまでのポインタをたど
ることによって経路を得ることができる。ステップ５０
５では、ｎが移動可能な点からリストｏｐｅｎまたはｃ
ｌｏｓｅに含まれる点を除いたものを集合Ｍとする。ｎ
が出発地点Ｓの場合、集合Ｍは｛Ｐ1 ，Ｐ’1 ，Ｐ’’
1 ｝となる。ステップ５０６で、この集合Ｍからｎへの
ポインタを作成し、リストｏｐｅｎに集合Ｍを加える。
ステップ５０７では、まず、出発地点Ｓから各要素ＰN
までの経路のコストＧＶ（Ｎ）を数２により計算する。
【００１０】
【数２】
【００１１】ここで、（ｘn ，ｙn ，ｈn ）は各要素Ｐ
N の節点の座標、（ｘn-1 ，ｙn-1，ｘn-1 ）は試行中
の経路でＰN の１つ前の節点Ｎ−１の座標である。１は
ペナルティ値Ｐｖ（Ｎ）に対する重み付け係数、ＧＶ
（Ｎ−１）は、節点Ｎ−１までの経路のコストである。
次に、各要素ＰN から目的地点Ｇまでの予測コストＨＶ
（Ｎ）を数３により計算する。
N の節点の座標、（ｘn-1 ，ｙn-1，ｘn-1 ）は試行中
の経路でＰN の１つ前の節点Ｎ−１の座標である。１は
ペナルティ値Ｐｖ（Ｎ）に対する重み付け係数、ＧＶ
（Ｎ−１）は、節点Ｎ−１までの経路のコストである。
次に、各要素ＰN から目的地点Ｇまでの予測コストＨＶ
（Ｎ）を数３により計算する。
【００１２】
【数３】
【００１３】ここで、（ｘg ，ｙg ，ｈg ）は目的地点
Ｇを示す節点の座標であり、ＨＶ（Ｎ）はＰN から目的
地点Ｇまでの距離である。さらに、数４により各要素Ｐ
N における評価値ＦＶ（Ｎ）を計算する。
Ｇを示す節点の座標であり、ＨＶ（Ｎ）はＰN から目的
地点Ｇまでの距離である。さらに、数４により各要素Ｐ
N における評価値ＦＶ（Ｎ）を計算する。
【００１４】
【数４】
【００１５】リストｏｐｅｎ内の各要素を評価値の小さ
い順に並べ換える。以上の処理をｎが目的地点Ｇとなる
までステップ５０１から繰り返すことによって経路を生
成していた。
い順に並べ換える。以上の処理をｎが目的地点Ｇとなる
までステップ５０１から繰り返すことによって経路を生
成していた。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の方
法では、経路生成部ＰＬで経路生成の処理をするための
前処理として評価マップ生成部ＣＲで評価マップを生成
しておく必要があった。とくに障害を回避するためには
各節点間の移動可能性を厳密に処理しなければならない
ので、処理が膨大であり、従って、経路生成を開始して
からの危険物発見などの状況の変化に対応できなかっ
た。さらに、経路生成処理は、移動可能な節点の候補を
すべて処理するため、経路生成の範囲が広くなると処理
が膨大になっていた。
法では、経路生成部ＰＬで経路生成の処理をするための
前処理として評価マップ生成部ＣＲで評価マップを生成
しておく必要があった。とくに障害を回避するためには
各節点間の移動可能性を厳密に処理しなければならない
ので、処理が膨大であり、従って、経路生成を開始して
からの危険物発見などの状況の変化に対応できなかっ
た。さらに、経路生成処理は、移動可能な節点の候補を
すべて処理するため、経路生成の範囲が広くなると処理
が膨大になっていた。
【００１７】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたもので、従来のような膨大な前処理なしに経路生
成を行うことを目的とする。また、障害を回避する複数
の経路の迅速な生成の提供を目的とする。また、障害を
回避しながら、なるべくレーダの見通し外範囲を通過す
る経路の迅速な生成の提供を目的とする。また、生成し
た複数の経路から走行距離が最小となる最適経路、見通
し内の通過距離が最小となる最適経路、見通し内への突
入回数が最小となる最適経路、及びこれらを重み付けし
た和が最小となる最適経路を選択する経路評価方法の提
供を目的とする。
されたもので、従来のような膨大な前処理なしに経路生
成を行うことを目的とする。また、障害を回避する複数
の経路の迅速な生成の提供を目的とする。また、障害を
回避しながら、なるべくレーダの見通し外範囲を通過す
る経路の迅速な生成の提供を目的とする。また、生成し
た複数の経路から走行距離が最小となる最適経路、見通
し内の通過距離が最小となる最適経路、見通し内への突
入回数が最小となる最適経路、及びこれらを重み付けし
た和が最小となる最適経路を選択する経路評価方法の提
供を目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】この発明による移動体の
経路生成方法では、出発地点から見た視野範囲で標高値
と目的地点方向との距離に重み付けした値の和からなる
評価値を計算し、その値が最も小さな点を次の走行経由
点として、その方向に一定距離進んだ点から再度、同じ
処理を実行することを目的地点に達するまで繰り返して
経路を生成する。
経路生成方法では、出発地点から見た視野範囲で標高値
と目的地点方向との距離に重み付けした値の和からなる
評価値を計算し、その値が最も小さな点を次の走行経由
点として、その方向に一定距離進んだ点から再度、同じ
処理を実行することを目的地点に達するまで繰り返して
経路を生成する。
【００１９】この発明による移動体の経路生成方法で
は、出発地点から見た視野範囲から障害のない範囲を抽
出し、各範囲について標高値と目的地点方向との距離に
重み付けした値の和からなる評価値を計算し、その値が
最も小さな点を次の走行経由点とし、その方向に一定距
離進んだ点から再度、同じ処理を実行することを目的地
点に達するまで繰り返すことにより障害を避ける経路を
生成する。
は、出発地点から見た視野範囲から障害のない範囲を抽
出し、各範囲について標高値と目的地点方向との距離に
重み付けした値の和からなる評価値を計算し、その値が
最も小さな点を次の走行経由点とし、その方向に一定距
離進んだ点から再度、同じ処理を実行することを目的地
点に達するまで繰り返すことにより障害を避ける経路を
生成する。
【００２０】この発明による移動体の経路生成方法で
は、標高及びレーダ位置データからレーダの見通し内外
判定データを作成しておき、出発地点から見た視野範囲
から障害のない範囲を抽出し、さらに各範囲についてレ
ーダの見通し外の範囲を抽出し、その中から標高値と目
的地点方向との距離に重み付けした値の和からなる評価
値が最も小さな点を次の走行経由点とし、その方向に一
定距離進んだ点から再度、同じ処理を実行することを目
的地点に達するまで繰り返すことにより障害を回避し、
見通し外を通過する経路を生成する。ただし、障害のな
い範囲内に見通し外範囲が存在しなかった場合は、見通
し内範囲で代替する。
は、標高及びレーダ位置データからレーダの見通し内外
判定データを作成しておき、出発地点から見た視野範囲
から障害のない範囲を抽出し、さらに各範囲についてレ
ーダの見通し外の範囲を抽出し、その中から標高値と目
的地点方向との距離に重み付けした値の和からなる評価
値が最も小さな点を次の走行経由点とし、その方向に一
定距離進んだ点から再度、同じ処理を実行することを目
的地点に達するまで繰り返すことにより障害を回避し、
見通し外を通過する経路を生成する。ただし、障害のな
い範囲内に見通し外範囲が存在しなかった場合は、見通
し内範囲で代替する。
【００２１】この発明による移動体の経路生成方法は、
生成した複数の経路から走行距離が最小となる経路を最
適経路として示す。
生成した複数の経路から走行距離が最小となる経路を最
適経路として示す。
【００２２】この発明による移動体の経路生成方法は、
経路を生成する際に視野範囲内から抽出される障害のな
い範囲の数によって視野範囲の広さを決定する視野角の
大きさを切り換えることにより障害を回避するために不
要な経路を生成する可能性を小さくする。
経路を生成する際に視野範囲内から抽出される障害のな
い範囲の数によって視野範囲の広さを決定する視野角の
大きさを切り換えることにより障害を回避するために不
要な経路を生成する可能性を小さくする。
【００２３】この発明による移動体の経路生成方法は、
生成した複数の経路からレーダの見通し内を通過する距
離が最小となる経路を最適経路として示す。
生成した複数の経路からレーダの見通し内を通過する距
離が最小となる経路を最適経路として示す。
【００２４】この発明による移動体の経路生成方法は、
生成した複数の経路からレーダの見通し内へ突入する回
数が最小となる経路を最適経路として示す。
生成した複数の経路からレーダの見通し内へ突入する回
数が最小となる経路を最適経路として示す。
【００２５】この発明による移動体の経路生成方法は、
生成した複数の経路から走行距離、レーダの見通し内を
通過する距離、レーダの見通し内へ突入する回数を重み
付けした和が最小となる経路を最適経路として示す。
生成した複数の経路から走行距離、レーダの見通し内を
通過する距離、レーダの見通し内へ突入する回数を重み
付けした和が最小となる経路を最適経路として示す。
【００２６】
実施の形態１．この発明の実施の形態１における移動体
の経路生成方法を図１〜図５を用いて説明する。図１は
この発明が適用されるシステムで、ＣＲＴ画面上に表示
される標高や障害、及び生成した経路の表示例である。
この発明が適用されるシステムは、移動体Ｍが活動する
地域において、出発地点Ｓから目的地点Ｇまで、複数の
障害Ａ1 〜Ａ7 を避けながら、なるべくレーダＲＤから
見通し外となる地域を通過する経路Ｒ1 、Ｒ2 を生成
し、評価基準を最も満たす最適経路としてＲ1 を示すも
のである。図２に示すように、出発地点Ｓにおいて次の
走行経由点ＰＳ0 を決定し、その方向に一定距離進んだ
点Ｐ1 を次に経路を生成する点とする。同様の処理によ
り目的地点Ｇに達するまで経路生成点Ｐ2 〜ＰN を順次
決定することで、経路Ｒ1 を生成していく。図中、ＩＶ
1 、ＩＶ2 はレーダによる見通し範囲を示したものであ
る。
の経路生成方法を図１〜図５を用いて説明する。図１は
この発明が適用されるシステムで、ＣＲＴ画面上に表示
される標高や障害、及び生成した経路の表示例である。
この発明が適用されるシステムは、移動体Ｍが活動する
地域において、出発地点Ｓから目的地点Ｇまで、複数の
障害Ａ1 〜Ａ7 を避けながら、なるべくレーダＲＤから
見通し外となる地域を通過する経路Ｒ1 、Ｒ2 を生成
し、評価基準を最も満たす最適経路としてＲ1 を示すも
のである。図２に示すように、出発地点Ｓにおいて次の
走行経由点ＰＳ0 を決定し、その方向に一定距離進んだ
点Ｐ1 を次に経路を生成する点とする。同様の処理によ
り目的地点Ｇに達するまで経路生成点Ｐ2 〜ＰN を順次
決定することで、経路Ｒ1 を生成していく。図中、ＩＶ
1 、ＩＶ2 はレーダによる見通し範囲を示したものであ
る。
【００２７】図３はこの発明の実施の形態１の移動体に
おける経路生成の具体的な手段を示すブロック構成図で
ある。Ｆ1 は標高データ、ＩＮは上記データＦ1 が入力
される入力部、ＰＬは上記標高データＦ1 から移動体Ｍ
の活動する地域に含まれる出発地点Ｓから目的地点Ｇま
での経路Ｒを生成する経路生成部、Ｄは経路生成部ＰＬ
で生成した経路を表示する表示部である。
おける経路生成の具体的な手段を示すブロック構成図で
ある。Ｆ1 は標高データ、ＩＮは上記データＦ1 が入力
される入力部、ＰＬは上記標高データＦ1 から移動体Ｍ
の活動する地域に含まれる出発地点Ｓから目的地点Ｇま
での経路Ｒを生成する経路生成部、Ｄは経路生成部ＰＬ
で生成した経路を表示する表示部である。
【００２８】図４は図２の経路生成点Ｐ1 〜ＰN におけ
る次の走行経由点ＰＳ1 〜ＰＳN の決定方法を説明する
図である。ここでは、点Ｐ1 を例にとり説明する。点Ｐ
1 において矢印Ｎで示す進行方向を中心とし、点Ｐ1 か
ら距離Ｌ離れた視野範囲Ｖ上の任意の点（図４において
は、ＰＳ1 を代表的に示してある）で評価値を算出し、
最も小さい値の点を走行経由点ＰＳ1 とする。次に経路
を生成する点Ｐ2 は、点Ｐ1 から走行経由点ＰＳ1 の方
向に距離ＲＬ進んだ地点となる。同様の処理を繰り返し
て点Ｐ1 〜ＰN を決定することにより出発地点Ｓから点
Ｐ1 〜ＰN を通過し、目的地点Ｇに至る経路Ｒ1 を求め
ることができる。
る次の走行経由点ＰＳ1 〜ＰＳN の決定方法を説明する
図である。ここでは、点Ｐ1 を例にとり説明する。点Ｐ
1 において矢印Ｎで示す進行方向を中心とし、点Ｐ1 か
ら距離Ｌ離れた視野範囲Ｖ上の任意の点（図４において
は、ＰＳ1 を代表的に示してある）で評価値を算出し、
最も小さい値の点を走行経由点ＰＳ1 とする。次に経路
を生成する点Ｐ2 は、点Ｐ1 から走行経由点ＰＳ1 の方
向に距離ＲＬ進んだ地点となる。同様の処理を繰り返し
て点Ｐ1 〜ＰN を決定することにより出発地点Ｓから点
Ｐ1 〜ＰN を通過し、目的地点Ｇに至る経路Ｒ1 を求め
ることができる。
【００２９】次に図５を用いて経路生成の処理を説明す
る。なお、この処理は経路生成部ＰＬにおいて実行され
る。まず、ステップ１００において経路を生成する点Ｐ
1 において進行方向を中心とした視野範囲Ｖ上の各点で
数５に従い標高値ｈ、目的地点方向との距離ｄと重み付
け係数αの積の和となる評価値ｖを算出し、最も小さい
値の点を走行経由点ＰＳ1 とする。
る。なお、この処理は経路生成部ＰＬにおいて実行され
る。まず、ステップ１００において経路を生成する点Ｐ
1 において進行方向を中心とした視野範囲Ｖ上の各点で
数５に従い標高値ｈ、目的地点方向との距離ｄと重み付
け係数αの積の和となる評価値ｖを算出し、最も小さい
値の点を走行経由点ＰＳ1 とする。
【００３０】
【数５】
【００３１】ステップ１０１ではこの経路の目的地点Ｇ
への最接近距離と走行経由点ＰＳ1から目的地点Ｇまで
の距離との比較からこの経路が目的地点Ｇに達する見込
みがないかどうかを判定する。ここで経路とは経路を生
成する点を結んだＳ→Ｐ1 である。見込みがない場合は
以降の処理は行われない。ステップ１０２では経路を生
成する点Ｐ1 と走行経由点ＰＳ1 から次の経路を生成す
る点Ｐ2 を算出して、この点を経路に追加する。これ
で、経路はＳ→Ｐ1 →Ｐ2 となる。ステップ１０３では
次の経路を生成する点Ｐ2 から図５に示す処理を繰り返
す。ステップ１０４では目的地点Ｇに達した経路を経路
生成結果に加える。以上の処理により出発地点Ｓから点
Ｐ1 〜ＰN を通過し、目的地点Ｇに至る経路Ｒ1 を求め
ることができる。
への最接近距離と走行経由点ＰＳ1から目的地点Ｇまで
の距離との比較からこの経路が目的地点Ｇに達する見込
みがないかどうかを判定する。ここで経路とは経路を生
成する点を結んだＳ→Ｐ1 である。見込みがない場合は
以降の処理は行われない。ステップ１０２では経路を生
成する点Ｐ1 と走行経由点ＰＳ1 から次の経路を生成す
る点Ｐ2 を算出して、この点を経路に追加する。これ
で、経路はＳ→Ｐ1 →Ｐ2 となる。ステップ１０３では
次の経路を生成する点Ｐ2 から図５に示す処理を繰り返
す。ステップ１０４では目的地点Ｇに達した経路を経路
生成結果に加える。以上の処理により出発地点Ｓから点
Ｐ1 〜ＰN を通過し、目的地点Ｇに至る経路Ｒ1 を求め
ることができる。
【００３２】実施の形態２．この発明の実施の形態２に
おける移動体の経路生成方法を図１、図２、図６〜図８
を用いて説明する。図６はこの発明の実施の形態２にお
いて移動体の経路生成の具体的な手段を示すブロック構
成図である。図においてＦ1 、ＩＮ、Ｄは実施の形態１
と同様のものである。Ｆ2 は川や湖沼などの障害Ａに関
するデータ、ＰＬは上記Ｆ1 及びＦ2 のデータから移動
体Ｍの活動する地域において障害Ａを回避し、出発地点
Ｓから目的地点Ｇまで至る経路を生成する経路生成部で
ある。経路生成部ＰＬにより生成された経路は、図２に
おいてＲ1 〜Ｒ3 で示したものである。
おける移動体の経路生成方法を図１、図２、図６〜図８
を用いて説明する。図６はこの発明の実施の形態２にお
いて移動体の経路生成の具体的な手段を示すブロック構
成図である。図においてＦ1 、ＩＮ、Ｄは実施の形態１
と同様のものである。Ｆ2 は川や湖沼などの障害Ａに関
するデータ、ＰＬは上記Ｆ1 及びＦ2 のデータから移動
体Ｍの活動する地域において障害Ａを回避し、出発地点
Ｓから目的地点Ｇまで至る経路を生成する経路生成部で
ある。経路生成部ＰＬにより生成された経路は、図２に
おいてＲ1 〜Ｒ3 で示したものである。
【００３３】図７は図２の経路を生成する点Ｐ1 〜ＰN
における次の走行経由点ＰＳ1 〜ＰＳN の決定方法を説
明する図である。ここでは、点Ｐ3 （図２において障害
Ａ1に向かって経路が二股に分かれる点）を例にとり説
明する。まず、点Ｐ3 において矢印Ｎで示す進行方向を
中心とし、点Ｐ3 から距離Ｌ離れた視野範囲Ｖから障害
のない範囲ＶＡ1 、ＶＡ2 を抽出し、各範囲上の任意の
点（図７においては、ＰＳ3 、ＰＳ’3 を代表的に示し
てある）で評価値を算出し、最も小さい値の点を走行経
由点ＰＳ3 、ＰＳ’3 とする。次に経路を生成する点
は、各々の走行経由点ＰＳ3 、ＰＳ’3 に対し、Ｐ4 、
Ｐ’4 となり、図２に示すように、Ｓ→Ｐ1 →Ｐ2 →Ｐ
3 →Ｐ4 の経路Ｒ1 及びＳ→Ｐ1 →Ｐ2 →Ｐ3 →Ｐ’4
の経路Ｒ2の２通りが生成される。つまり障害のない範
囲が複数存在する場合は、複数の経路が生成される。走
行経由点、次に経路を生成する点の計算方法は、実施の
形態１と同じである。
における次の走行経由点ＰＳ1 〜ＰＳN の決定方法を説
明する図である。ここでは、点Ｐ3 （図２において障害
Ａ1に向かって経路が二股に分かれる点）を例にとり説
明する。まず、点Ｐ3 において矢印Ｎで示す進行方向を
中心とし、点Ｐ3 から距離Ｌ離れた視野範囲Ｖから障害
のない範囲ＶＡ1 、ＶＡ2 を抽出し、各範囲上の任意の
点（図７においては、ＰＳ3 、ＰＳ’3 を代表的に示し
てある）で評価値を算出し、最も小さい値の点を走行経
由点ＰＳ3 、ＰＳ’3 とする。次に経路を生成する点
は、各々の走行経由点ＰＳ3 、ＰＳ’3 に対し、Ｐ4 、
Ｐ’4 となり、図２に示すように、Ｓ→Ｐ1 →Ｐ2 →Ｐ
3 →Ｐ4 の経路Ｒ1 及びＳ→Ｐ1 →Ｐ2 →Ｐ3 →Ｐ’4
の経路Ｒ2の２通りが生成される。つまり障害のない範
囲が複数存在する場合は、複数の経路が生成される。走
行経由点、次に経路を生成する点の計算方法は、実施の
形態１と同じである。
【００３４】次に図８を用いて経路生成の処理を説明す
る。なお、この処理は経路生成部ＰＬにおいて実行され
る。まず、ステップ２００において進行方向を中心とし
た視野範囲から障害のない範囲を抽出する。図７の点Ｐ
3 においてはＶＡ1 、ＶＡ2が抽出される。ステップ１
００〜１０４では実施の形態１と同じ処理を行い経路を
生成する。ステップ２０１ではステップ２００で抽出し
た障害のない範囲をすべて処理したかを調べて未処理の
ものがあれば、ステップ２０２でその範囲に移ってステ
ップ１００から処理を繰り返す。以上の処理により、図
２においては、障害Ａ1 、Ａ2 を回避し、出発地点Ｓか
ら目的地点Ｇに至るＲ1 、Ｒ2 、Ｒ3 の３つの経路を求
めることができる。
る。なお、この処理は経路生成部ＰＬにおいて実行され
る。まず、ステップ２００において進行方向を中心とし
た視野範囲から障害のない範囲を抽出する。図７の点Ｐ
3 においてはＶＡ1 、ＶＡ2が抽出される。ステップ１
００〜１０４では実施の形態１と同じ処理を行い経路を
生成する。ステップ２０１ではステップ２００で抽出し
た障害のない範囲をすべて処理したかを調べて未処理の
ものがあれば、ステップ２０２でその範囲に移ってステ
ップ１００から処理を繰り返す。以上の処理により、図
２においては、障害Ａ1 、Ａ2 を回避し、出発地点Ｓか
ら目的地点Ｇに至るＲ1 、Ｒ2 、Ｒ3 の３つの経路を求
めることができる。
【００３５】実施の形態３．この発明の実施の形態３に
おける移動体の経路生成方法を図１、図２、図９〜図１
１を用いて説明する。図９はこの発明の実施の形態３に
おいて移動体の経路生成の具体的な手段を示すブロック
構成図である。図においてＦ1 、ＩＮ、Ｄは実施の形態
１及び２と同じものである。また、Ｆ2 は実施の形態２
と同じものである。Ｆ4 はレーダＲＤが設置されている
位置のデータ、Ｃは上記標高データＦ1 と、障害Ａに関
するデータＦ2 と、位置データＦ4 とを入力とし、格子
状に区切られた移動体Ｍの活動する地域の障害Ａを含ま
ない小地域の中心点について、その点がレーダＲＤの見
通し内にあるか否かのデータを作成する見通し外判定
部、ＰＬは上記Ｆ1 、Ｆ2 のデータ及び見通し外判定部
Ｃの出力を基に移動体Ｍの活動する地域において障害Ａ
を回避し、なるべくレーダの見通し外範囲を通過する出
発地点Ｓから目的地点Ｇに至る経路を生成する経路生成
部である。経路生成部ＰＬにより生成された経路は、図
２においてＲ1 〜Ｒ3 で示したものである。
おける移動体の経路生成方法を図１、図２、図９〜図１
１を用いて説明する。図９はこの発明の実施の形態３に
おいて移動体の経路生成の具体的な手段を示すブロック
構成図である。図においてＦ1 、ＩＮ、Ｄは実施の形態
１及び２と同じものである。また、Ｆ2 は実施の形態２
と同じものである。Ｆ4 はレーダＲＤが設置されている
位置のデータ、Ｃは上記標高データＦ1 と、障害Ａに関
するデータＦ2 と、位置データＦ4 とを入力とし、格子
状に区切られた移動体Ｍの活動する地域の障害Ａを含ま
ない小地域の中心点について、その点がレーダＲＤの見
通し内にあるか否かのデータを作成する見通し外判定
部、ＰＬは上記Ｆ1 、Ｆ2 のデータ及び見通し外判定部
Ｃの出力を基に移動体Ｍの活動する地域において障害Ａ
を回避し、なるべくレーダの見通し外範囲を通過する出
発地点Ｓから目的地点Ｇに至る経路を生成する経路生成
部である。経路生成部ＰＬにより生成された経路は、図
２においてＲ1 〜Ｒ3 で示したものである。
【００３６】図１０は図２において経路を生成する点Ｐ
1 〜ＰN における次の走行経由点ＰＳ1 〜ＰＳN の決定
方法を説明する図である。ここでは、点Ｐ3 を例にとり
説明する。まず、点Ｐ3 において矢印Ｎで示す進行方向
を中心とし、点Ｐ3 から距離Ｌ離れた視野範囲Ｖから障
害のない範囲ＶＡ1 、ＶＡ2 を抽出し、さらに各範囲か
らレーダの見通し外範囲ＶＶ1 、ＶＶ2 を抽出する。各
範囲上の任意の点（図１０においては、ＰＳ3 、ＰＳ’
3 を代表的に示してある）で評価値を算出し、最も小さ
い値の点を走行経由点ＰＳ3 、ＰＳ’3 とする。次に経
路を生成する点は、各々の走行経由点ＰＳ3 、ＰＳ’3
に対し、Ｐ4 、Ｐ’4 となり、図２に示すように、Ｓ→
Ｐ1 →Ｐ2 →Ｐ3 →Ｐ4 の経路Ｒ1 及びＳ→Ｐ1 →Ｐ2
→Ｐ3 →Ｐ’4 の経路Ｒ2 の２通りが生成される。走行
経由点、次に経路を生成する点の計算方法は、実施の形
態１および２と同じである。
1 〜ＰN における次の走行経由点ＰＳ1 〜ＰＳN の決定
方法を説明する図である。ここでは、点Ｐ3 を例にとり
説明する。まず、点Ｐ3 において矢印Ｎで示す進行方向
を中心とし、点Ｐ3 から距離Ｌ離れた視野範囲Ｖから障
害のない範囲ＶＡ1 、ＶＡ2 を抽出し、さらに各範囲か
らレーダの見通し外範囲ＶＶ1 、ＶＶ2 を抽出する。各
範囲上の任意の点（図１０においては、ＰＳ3 、ＰＳ’
3 を代表的に示してある）で評価値を算出し、最も小さ
い値の点を走行経由点ＰＳ3 、ＰＳ’3 とする。次に経
路を生成する点は、各々の走行経由点ＰＳ3 、ＰＳ’3
に対し、Ｐ4 、Ｐ’4 となり、図２に示すように、Ｓ→
Ｐ1 →Ｐ2 →Ｐ3 →Ｐ4 の経路Ｒ1 及びＳ→Ｐ1 →Ｐ2
→Ｐ3 →Ｐ’4 の経路Ｒ2 の２通りが生成される。走行
経由点、次に経路を生成する点の計算方法は、実施の形
態１および２と同じである。
【００３７】図１１を用いて経路生成の処理を説明す
る。なお、この処理は経路生成部ＰＬにおいて実行され
る。ステップ３００において障害物のない範囲から見通
し外の範囲を抽出する。但し、見通し外の範囲が存在し
ない場合は、見通し内の範囲で代替する。図７の点Ｐ3
においてはＶＶ1 、ＶＶ2 が抽出される。その他は、実
施の形態２と同様である。以上の処理により、図２にお
いては、障害Ａ1 、Ａ2を回避し、なるべく見通し内Ｉ
Ｖ1 、ＩＶ2 をも回避する出発地点Ｓから目的地点Ｇに
至るＲ1 、Ｒ2 、Ｒ3 の３つの経路を求めることができ
る。
る。なお、この処理は経路生成部ＰＬにおいて実行され
る。ステップ３００において障害物のない範囲から見通
し外の範囲を抽出する。但し、見通し外の範囲が存在し
ない場合は、見通し内の範囲で代替する。図７の点Ｐ3
においてはＶＶ1 、ＶＶ2 が抽出される。その他は、実
施の形態２と同様である。以上の処理により、図２にお
いては、障害Ａ1 、Ａ2を回避し、なるべく見通し内Ｉ
Ｖ1 、ＩＶ2 をも回避する出発地点Ｓから目的地点Ｇに
至るＲ1 、Ｒ2 、Ｒ3 の３つの経路を求めることができ
る。
【００３８】実施の形態４．この発明の実施の形態４に
おける移動体の経路生成方法を図１、図２、図１２、図
１３を用いて説明する。図１２はこの発明の実施の形態
４において移動体の経路生成の具体的な手段を示すブロ
ック構成図である。図においてＦ1 、ＩＮ、ＰＬ、Ｄは
実施の形態１、２及び３と同じものである。Ｆ2 は実施
の形態１及び２と同じものである。また、Ｆ4 、Ｃは実
施の形態３と同じものである。ＶＤは生成した複数の経
路Ｒ1 、Ｒ2 、Ｒ3 などから出発地点Ｓから目的地点Ｇ
までの走行距離を最小とする経路を最適経路として選択
する経路評価部である。
おける移動体の経路生成方法を図１、図２、図１２、図
１３を用いて説明する。図１２はこの発明の実施の形態
４において移動体の経路生成の具体的な手段を示すブロ
ック構成図である。図においてＦ1 、ＩＮ、ＰＬ、Ｄは
実施の形態１、２及び３と同じものである。Ｆ2 は実施
の形態１及び２と同じものである。また、Ｆ4 、Ｃは実
施の形態３と同じものである。ＶＤは生成した複数の経
路Ｒ1 、Ｒ2 、Ｒ3 などから出発地点Ｓから目的地点Ｇ
までの走行距離を最小とする経路を最適経路として選択
する経路評価部である。
【００３９】図１３は経路評価の処理を示す説明図であ
る。なお、この処理は経路評価部ＶＤにおいて実行され
る。図１３では、横軸は経路の水平方向の移動距離、縦
軸は標高を表わしている。経路上の隣接する２点間、す
なわち座標（ｘi ，ｙi ，ｈi ）で表わされる点と、座
標（ｘi+1 ，ｙi+1 ，ｈi+1 ）で表わされる点の間の距
離ｒを数６により計算し、出発地点Ｓから目的地点Ｇま
での総和を計算して経路Ｒの距離を求める。
る。なお、この処理は経路評価部ＶＤにおいて実行され
る。図１３では、横軸は経路の水平方向の移動距離、縦
軸は標高を表わしている。経路上の隣接する２点間、す
なわち座標（ｘi ，ｙi ，ｈi ）で表わされる点と、座
標（ｘi+1 ，ｙi+1 ，ｈi+1 ）で表わされる点の間の距
離ｒを数６により計算し、出発地点Ｓから目的地点Ｇま
での総和を計算して経路Ｒの距離を求める。
【００４０】
【数６】
【００４１】距離が最小となる経路を最適経路として選
択する。図１３においては、（ｂ）の例が最適経路であ
る。
択する。図１３においては、（ｂ）の例が最適経路であ
る。
【００４２】実施の形態５．この発明の実施の形態５に
おける移動体の経路生成方法を図１４、図１５を用いて
説明する。図１４は図２において経路を生成する点Ｐ1
〜ＰN における次の走行経由点ＰＳ1 〜ＰＳN の決定方
法を説明する図である。図１４では、点Ｐ3を例にとり
説明する。点Ｐ3 において矢印Ｎで示す進行方向を中心
とし、点Ｐ3から距離Ｌ離れた視野範囲Ｖから２つの走
行可能範囲ＶＡ1 、ＶＡ2 が抽出され、各々ＰＳ3 、Ｐ
Ｓ’3 の走行経由点及び各々に対応するＰ4 、Ｐ’4 の
次に経路を生成する点を得る。次に、Ｐ’4 において点
Ｐ3 と同じ処理を実行する際、視野角の大きさを狭くす
る。この視野範囲からは、走行経由点ＰＳ’4 及びそれ
に対応する次に経路を生成する点Ｐ’5 を得る。Ｐ’4
において視野角の大きさをそのままにすると視野範囲か
ら２つの走行可能範囲が得られ、走行経由点ＰＳ’’4
及びそれに対応する次に経路を生成する点Ｐ’’5 をも
得ることになるが、Ｐ3 →Ｐ’4 →Ｐ’’5 を結ぶ経路
はＰ3 →Ｐ4 →Ｐ5 を結ぶ経路とほぼ同様であるので不
要な経路である。このように視野角の大きさを切り換え
ることで同じような経路の生成の可能性を小さくするこ
とができる。
おける移動体の経路生成方法を図１４、図１５を用いて
説明する。図１４は図２において経路を生成する点Ｐ1
〜ＰN における次の走行経由点ＰＳ1 〜ＰＳN の決定方
法を説明する図である。図１４では、点Ｐ3を例にとり
説明する。点Ｐ3 において矢印Ｎで示す進行方向を中心
とし、点Ｐ3から距離Ｌ離れた視野範囲Ｖから２つの走
行可能範囲ＶＡ1 、ＶＡ2 が抽出され、各々ＰＳ3 、Ｐ
Ｓ’3 の走行経由点及び各々に対応するＰ4 、Ｐ’4 の
次に経路を生成する点を得る。次に、Ｐ’4 において点
Ｐ3 と同じ処理を実行する際、視野角の大きさを狭くす
る。この視野範囲からは、走行経由点ＰＳ’4 及びそれ
に対応する次に経路を生成する点Ｐ’5 を得る。Ｐ’4
において視野角の大きさをそのままにすると視野範囲か
ら２つの走行可能範囲が得られ、走行経由点ＰＳ’’4
及びそれに対応する次に経路を生成する点Ｐ’’5 をも
得ることになるが、Ｐ3 →Ｐ’4 →Ｐ’’5 を結ぶ経路
はＰ3 →Ｐ4 →Ｐ5 を結ぶ経路とほぼ同様であるので不
要な経路である。このように視野角の大きさを切り換え
ることで同じような経路の生成の可能性を小さくするこ
とができる。
【００４３】次に図１５を用いて経路生成の処理を説明
する。なお、この処理は経路生成部ＰＬにおいて実行さ
れる。まず、ステップ２００において進行方向を中心と
した視野範囲から障害のない範囲を抽出する。ステップ
４００ではステップ２００における視野範囲が狭視野
で、かつ抽出した範囲数が０であるかを調べてｙｅｓの
場合、ステップ４０１で広視野に変更してステップ２０
０から処理を繰り返す。ステップ４０２ではステップ２
００で抽出した範囲数が２以上であるかを調べてｙｅｓ
の場合、ステップ４０３で狭視野に変更する。ステップ
１００〜１０４、２０１、２０２、３００は実施の形態
１または２または３または４と同じ処理である。以上の
処理により、図２においては、障害Ａ1 、Ａ2 を回避
し、なるべく見通し内ＩＶ1 、ＩＶ2 をも回避する出発
地点Ｓから目的地点Ｇに至るＲ1 、Ｒ2 、Ｒ3 の３つの
経路を求めることができる。
する。なお、この処理は経路生成部ＰＬにおいて実行さ
れる。まず、ステップ２００において進行方向を中心と
した視野範囲から障害のない範囲を抽出する。ステップ
４００ではステップ２００における視野範囲が狭視野
で、かつ抽出した範囲数が０であるかを調べてｙｅｓの
場合、ステップ４０１で広視野に変更してステップ２０
０から処理を繰り返す。ステップ４０２ではステップ２
００で抽出した範囲数が２以上であるかを調べてｙｅｓ
の場合、ステップ４０３で狭視野に変更する。ステップ
１００〜１０４、２０１、２０２、３００は実施の形態
１または２または３または４と同じ処理である。以上の
処理により、図２においては、障害Ａ1 、Ａ2 を回避
し、なるべく見通し内ＩＶ1 、ＩＶ2 をも回避する出発
地点Ｓから目的地点Ｇに至るＲ1 、Ｒ2 、Ｒ3 の３つの
経路を求めることができる。
【００４４】実施の形態６．図１３において、経路上の
隣接する２点が共に見通し内だった場合、その距離ｒを
数６により計算し、一方の点のみが見通し内だった場合
は、その距離ｒを数７により計算する。
隣接する２点が共に見通し内だった場合、その距離ｒを
数６により計算し、一方の点のみが見通し内だった場合
は、その距離ｒを数７により計算する。
【００４５】
【数７】
【００４６】出発地点Ｓから目的地点Ｇまで値ｒの総和
を計算して見通し内ＩＶを通過する距離を求める。見通
し内ＩＶを通過する距離が最小となる経路を最適経路と
して選択する。図１３においては、（ｃ）の例が最適経
路である。
を計算して見通し内ＩＶを通過する距離を求める。見通
し内ＩＶを通過する距離が最小となる経路を最適経路と
して選択する。図１３においては、（ｃ）の例が最適経
路である。
【００４７】実施の形態７．図１３において、経路上の
隣接する２点において見通し外から見通し内に突入した
場合、突入回数に１を加える。出発地点から目的地点ま
でこの総和を計算して見通し内への突入回数を求める。
見通し内への突入回数が最小となる経路を最適経路とし
て選択する。図１３においては、（ａ）の例が最適経路
である。
隣接する２点において見通し外から見通し内に突入した
場合、突入回数に１を加える。出発地点から目的地点ま
でこの総和を計算して見通し内への突入回数を求める。
見通し内への突入回数が最小となる経路を最適経路とし
て選択する。図１３においては、（ａ）の例が最適経路
である。
【００４８】実施の形態８．図１３において、経路上の
隣接する２点において２点間の距離ｒ、レーダの見通し
内を通過する距離ｓ、及びレーダの見通し内に突入する
回数ｔを係数で重み付けした和ｖを数８により計算し、
出発地点から目的地点までの総和を計算する。
隣接する２点において２点間の距離ｒ、レーダの見通し
内を通過する距離ｓ、及びレーダの見通し内に突入する
回数ｔを係数で重み付けした和ｖを数８により計算し、
出発地点から目的地点までの総和を計算する。
【００４９】
【数８】
【００５０】走行距離、レーダの見通し内を通過する距
離、及びレーダの見通し内に突入する回数を重み付けし
た和が最小となる経路を最適経路として選択する。
離、及びレーダの見通し内に突入する回数を重み付けし
た和が最小となる経路を最適経路として選択する。
【００５１】
【発明の効果】この発明によれば、移動体の移動する地
域の標高データを元に、あらかじめ定められた出発地点
から目的地点までの経路を生成することが可能となる。
域の標高データを元に、あらかじめ定められた出発地点
から目的地点までの経路を生成することが可能となる。
【００５２】また、この発明によれば、移動体の移動す
る地域の標高及び障害のデータを元に、あらかじめ定め
られた出発地点から目的地点まで障害を回避する経路を
生成することが可能となる。
る地域の標高及び障害のデータを元に、あらかじめ定め
られた出発地点から目的地点まで障害を回避する経路を
生成することが可能となる。
【００５３】また、この発明によれば、移動体の移動す
る地域の標高、障害及びレーダ位置のデータを元に、あ
らかじめ定められた出発地点から目的地点まで障害を回
避し、なるべくレーダの見通し外範囲を通過する経路を
生成することが可能となる。
る地域の標高、障害及びレーダ位置のデータを元に、あ
らかじめ定められた出発地点から目的地点まで障害を回
避し、なるべくレーダの見通し外範囲を通過する経路を
生成することが可能となる。
【００５４】また、この発明によれば、移動体の移動す
る地域の標高、障害及びレーダ位置のデータを元に、あ
らかじめ定められた出発地点から目的地点まで障害を回
避し、なるべくレーダの見通し外範囲を通過する複数の
経路を生成し、これらの経路の中から走行距離が最小と
なる経路を最適経路として選択することが可能となる。
る地域の標高、障害及びレーダ位置のデータを元に、あ
らかじめ定められた出発地点から目的地点まで障害を回
避し、なるべくレーダの見通し外範囲を通過する複数の
経路を生成し、これらの経路の中から走行距離が最小と
なる経路を最適経路として選択することが可能となる。
【００５５】また、この発明によれば、移動体の移動す
る地域の標高、障害及びレーダ位置のデータを元に、あ
らかじめ定められた出発地点から目的地点まで経路を生
成する際に、障害を回避するために不要な経路を生成す
る可能性を小さくすることが可能となる。
る地域の標高、障害及びレーダ位置のデータを元に、あ
らかじめ定められた出発地点から目的地点まで経路を生
成する際に、障害を回避するために不要な経路を生成す
る可能性を小さくすることが可能となる。
【００５６】また、この発明によれば、移動体の移動す
る地域の標高、障害及びレーダ位置のデータを元に、あ
らかじめ定められた出発地点から目的地点まで障害を回
避し、なるべくレーダの見通し外範囲を通過する複数の
経路を生成し、これらの経路の中からレーダの見通し内
を通過する距離が最小となる経路を最適経路として選択
することが可能となる。
る地域の標高、障害及びレーダ位置のデータを元に、あ
らかじめ定められた出発地点から目的地点まで障害を回
避し、なるべくレーダの見通し外範囲を通過する複数の
経路を生成し、これらの経路の中からレーダの見通し内
を通過する距離が最小となる経路を最適経路として選択
することが可能となる。
【００５７】また、この発明によれば、移動体の移動す
る地域の標高、障害及びレーダ位置のデータを元に、あ
らかじめ定められた出発地点から目的地点まで障害を回
避し、なるべくレーダの見通し外範囲を通過する複数の
経路を生成し、これらの経路の中からレーダの見通し内
に突入する回数が最小となる経路を最適経路として選択
することが可能となる。
る地域の標高、障害及びレーダ位置のデータを元に、あ
らかじめ定められた出発地点から目的地点まで障害を回
避し、なるべくレーダの見通し外範囲を通過する複数の
経路を生成し、これらの経路の中からレーダの見通し内
に突入する回数が最小となる経路を最適経路として選択
することが可能となる。
【００５８】また、この発明によれば、移動体の移動す
る地域の標高、障害及びレーダ位置のデータを元に、あ
らかじめ定められた出発地点から目的地点まで障害を回
避し、なるべくレーダの見通し外範囲を通過する複数の
経路を生成し、これらの経路の中から走行距離、レーダ
の見通し内を通過する距離、及びレーダの見通し内に突
入する回数を重み付けした和が最小となる経路を最適経
路として選択することが可能となる。
る地域の標高、障害及びレーダ位置のデータを元に、あ
らかじめ定められた出発地点から目的地点まで障害を回
避し、なるべくレーダの見通し外範囲を通過する複数の
経路を生成し、これらの経路の中から走行距離、レーダ
の見通し内を通過する距離、及びレーダの見通し内に突
入する回数を重み付けした和が最小となる経路を最適経
路として選択することが可能となる。
【００５９】ところで、この移動体の経路の生成は、上
記した移動体に搭載した計算機を含む処理装置によって
実行してもよいし、また、移動体から離れた地点に設置
した同様の処理装置によって生成し、それを移動体に伝
送するようにしてもよいなど、生成を行う場所は任意に
設定でき、生成方法とは関係ない。
記した移動体に搭載した計算機を含む処理装置によって
実行してもよいし、また、移動体から離れた地点に設置
した同様の処理装置によって生成し、それを移動体に伝
送するようにしてもよいなど、生成を行う場所は任意に
設定でき、生成方法とは関係ない。
【図１】 この発明が適用されるシステムのＣＲＴ画面
上表示例を示す図である。
上表示例を示す図である。
【図２】 この発明の出発地点から目的地点までの経路
生成の概念図である。
生成の概念図である。
【図３】 この発明の実施の形態１における具体的な構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図４】 この発明の実施の形態１における経路生成方
法の概念図である。
法の概念図である。
【図５】 この発明の実施の形態１における経路生成方
法を示すフローチャートである。
法を示すフローチャートである。
【図６】 この発明の実施の形態２における具体的な構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図７】 この発明の実施の形態２における経路生成方
法の概念図である。
法の概念図である。
【図８】 この発明の実施の形態２における経路生成方
法を示すフローチャートである。
法を示すフローチャートである。
【図９】 この発明の実施の形態３における具体的な構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図１０】 この発明の実施の形態３における経路生成
方法の概念図である。
方法の概念図である。
【図１１】 この発明の実施の形態３における経路生成
方法を示すフローチャートである。
方法を示すフローチャートである。
【図１２】 この発明の実施の形態４及び６及び７及び
８における具体的な構成を示す図である。
８における具体的な構成を示す図である。
【図１３】 実施の形態４及び６及び７及び８における
経路評価処理を示す説明図である。
経路評価処理を示す説明図である。
【図１４】 実施の形態５における経路生成方法の概念
図である。
図である。
【図１５】 実施の形態５における経路生成方法を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図１６】 従来の出発地点から目的地点までの経路生
成の概念図である。
成の概念図である。
【図１７】 従来の経路生成方法の具体的な構成を示す
図である。
図である。
【図１８】 従来の経路生成方法の概念図である。
【図１９】 従来の経路生成方法を示すフローチャート
である。
である。
Ａ 障害、Ｂ レーダ見通し内範囲、Ｃ 見通し外判定
部、Ｄ 表示部、Ｆ1標高データ、Ｆ2 障害データ、
Ｆ3 レーダ観測データ、Ｆ4 レーダ位置データ、Ｇ
目的地点、ＩＮ 入力部、ＯＲ 最適経路、ＰＬ 経
路生成部、Ｒ経路、ＲＤ レーダ装置、Ｓ 出発地点、
Ｖ 視野範囲、ＶＤ 経路評価部。
部、Ｄ 表示部、Ｆ1標高データ、Ｆ2 障害データ、
Ｆ3 レーダ観測データ、Ｆ4 レーダ位置データ、Ｇ
目的地点、ＩＮ 入力部、ＯＲ 最適経路、ＰＬ 経
路生成部、Ｒ経路、ＲＤ レーダ装置、Ｓ 出発地点、
Ｖ 視野範囲、ＶＤ 経路評価部。
Claims (8)
- 【請求項１】 移動体が活動する地域の標高に関するデ
ータをもとに、あらかじめ定めた上記移動体の出発地点
から目的地点に至る経路を、上記出発地点から見た視野
範囲から標高値と目的地点方向との距離に重み付けした
値の和の最も小さい点を次の移動体の経由点に選択する
処理を上記目的地点に達するまで順次実行することによ
って、上記出発地点から目的地点に至る経路を生成する
ようにしたことを特徴とする移動体の経路生成方法。 - 【請求項２】 移動体が移動する地域の標高及び障害に
関するデータをもとに、あらかじめ定めた上記移動体の
出発地点から目的地点に至る経路を、上記出発地点から
見た視野範囲から障害のない範囲を抽出し、各範囲につ
いて標高値と目的地点方向との距離に重み付けした値の
和の最も小さい点を次の移動体の経由点に選択する処理
を上記目的地点に達するまで順次実行することによっ
て、上記出発地点から、障害を回避し、目的地点に至る
経路を生成するようにしたことを特徴とする移動体の経
路生成方法。 - 【請求項３】 移動体が移動する地域の標高、障害、及
びレーダの設置位置に関するデータをもとに、標高及び
レーダの設置位置データからレーダの見通しに関するデ
ータを作成しておき、あらかじめ定めた上記移動体の出
発地点から目的地点に至る経路を、上記出発地点から見
た視野範囲から障害のない範囲を抽出し、さらに各範囲
についてレーダの見通し外の範囲を抽出し、その中から
標高値と目的地点方向との距離に重み付けした値の和の
最も小さい点を次の移動体の経由点に選択する処理を上
記目的地点に達するまで順次実行することによって、上
記出発地点から、障害を回避し、なるべく見通し外を通
過しながら、目的地点に至る経路を生成することを特徴
とする移動体の経路生成方法。 - 【請求項４】 移動体が移動する地域の標高、川や湖沼
などの障害、及びレーダ位置に関するデータをもとに、
標高及びレーダの設定位置データからレーダの見通しに
関するデータを作成しておき、あらかじめ定めた上記移
動体の出発地点から目的地点に至る経路を、上記出発地
点から見た視野範囲から障害のない範囲を抽出し、さら
に各範囲についてレーダの見通し外の範囲を抽出し、そ
の中から標高値と目的地点方向との距離に重み付けした
値の和の最も小さい点を次の移動体の経由点に選択する
処理を上記目的地点に達するまで順次実行することによ
って、障害を回避し、見通し外を通過する経路を生成
し、生成した複数の経路について出発地点から目的地点
までの距離を算出してその値が最小となる経路を最適経
路として選択することを特徴とする移動体の経路生成方
法。 - 【請求項５】 経路を生成する際に視野範囲内から抽出
される障害のない範囲の数によって視野範囲の広さを決
定する視野角の大きさを切り換えることを特徴とする請
求項２〜４のいずれかに記載の移動体の経路生成方法。 - 【請求項６】 生成された複数の経路について出発地点
から目的地点までのレーダ見通し内を通過する距離を算
出し、その値が最小となる経路を最適経路として選択す
ることを特徴とする請求項４記載の移動体の経路生成方
法。 - 【請求項７】 生成された複数の経路について出発地点
から目的地点までのレーダの見通し内へ突入する回数を
算出し、その値が最小となる経路を最適経路として選択
することを特徴とする請求項４記載の移動体の経路生成
方法。 - 【請求項８】 生成された複数の経路について出発地点
から目的地点までの走行距離、見通し内を通過する距
離、及び見通し内へ突入する回数を重み付けした和を算
出し、その値が最小となる経路を最適経路として選択す
ることを特徴とする請求項４記載の移動体の経路生成方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8014165A JPH09212798A (ja) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | 移動体の経路生成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8014165A JPH09212798A (ja) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | 移動体の経路生成方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09212798A true JPH09212798A (ja) | 1997-08-15 |
Family
ID=11853540
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8014165A Pending JPH09212798A (ja) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | 移動体の経路生成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09212798A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012003782A (ja) * | 2005-05-07 | 2012-01-05 | Stephen L Thaler | 有用な情報を自律的にブートストラッピングする装置 |
| JP2019109771A (ja) * | 2017-12-19 | 2019-07-04 | 株式会社ダイヘン | 移動体 |
-
1996
- 1996-01-30 JP JP8014165A patent/JPH09212798A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012003782A (ja) * | 2005-05-07 | 2012-01-05 | Stephen L Thaler | 有用な情報を自律的にブートストラッピングする装置 |
| JP2019109771A (ja) * | 2017-12-19 | 2019-07-04 | 株式会社ダイヘン | 移動体 |
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