JPH09209911A - 移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構造で軽量であり、空間内で一定の位
置や姿勢を保つ動作等の種々の動作が容易に可能な小型
化に適した移動装置を提供する。 【解決手段】 移動装置は、移動体本体（１１）と、こ
の移動体本体（１１）の内部に形成され圧力流体が収容
される圧力空間（１５）と、移動体本体（１１）に圧力
空間（１５）と連通して形成され圧力流体を外部へ噴出
するための複数の噴出口（１２、１３、１４）と、複数
の噴出口の各々を個別に開閉するための複数の開閉部材
（１７、１８）と、移動体本体を所望移動させるために
開閉部材（１７、１８）を個別に開閉制御する開閉制御
手段（１９）とを備えたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】

【０００２】

【従来の技術】配管内やタンク等を点検するための小型
の移動装置が開発され実用に供されている。

【０００３】本発明は移動装置に係り、特に簡易な構成
で小型化可能な移動装置に関する。

【０００４】従来の移動装置の移動方式として、車輪を
用いる方式や歩行方式は、例えば広い範囲の大小の管径
に対応することが容易でない等、空間に対する適応度が
低く、制御が複雑であり、運動の自由度が低い。

【０００５】これに対して運動の自由度を上げるために
採用される游泳方式は、装置が大きく重くなり、装置の
機構および制御がともに複雑になり、小型化には適さな
い。このため、装置が侵入できる狭隘箇所の大きさが自
ずから限られている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の游泳方式の移動
装置は、移動や操縦のためにスクリューやラダー等を用
いており、このため、複雑な機構を必要とし、制御も難
しく、大きく重かった。このため空間内で一定の位置や
姿勢を保つ動作等を実行することはかなり難しかった。
また、所望の動作を達成するためには、本来の運動に必
要な自由度を越える専用の推進機を搭載したりする必要
があり、タンク等の運動機構とは別の機構に頼る点も多
かった。

【０００７】そこで本発明の目的は、上記従来技術の有
する問題を解消し、簡単な構造で軽量であり、空間内で
一定の位置や姿勢を保つ動作等の種々の動作が容易に可
能な小型化に適した移動装置を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明による移動装置は、移動体本体と、この移動
体本体の内部に形成され圧力流体が収容される圧力空間
と、前記移動体本体に前記圧力空間と連通して形成され
前記圧力流体を外部へ噴出するための複数の噴出口と、
複数の前記噴出口の各々を個別に開閉するための複数の
開閉部材と、前記移動体本体を所望移動させるために前
記開閉部材を個別に開閉制御する開閉制御手段とを備え
たことを特徴とする。

【０００９】好適には、前記圧力空間内に、前記圧力流
体を供給する圧力流体源が配設されている。

【００１０】また、前記移動体本体の外部に前記圧力流
体を供給する圧力流体源が配設され、この圧力流体源に
は前記圧力空間に連通する索体が接続されている。

【００１１】上述の本発明においては、噴出口を開閉手
段によって開閉することによって、噴出口と圧力空間と
の連通状態を開閉する。開けられた噴出口から圧力流体
が噴出し、これに伴い推力が生成される。移動体本体の
移動態様に応じて、噴出口毎に開閉部材を開閉制御手段
によって制御し、移動体本体を所望に移動させる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施形態例を図
面を参照して詳細に説明する。

【００１３】本発明の一実施形態例を図１乃至図９を参
照して以下に説明する。

【００１４】図１は本実施形態例の移動装置１０を示す
外観斜視図である。移動装置１０は水中等の流体中を移
動する移動装置である。

【００１５】移動装置１０は、球状の外形を有する移動
体本体１１を備えており、移動体本体１１の表面には複
数の第１噴出口１２、第２噴出口１３、第３噴出口１４
が形成されている。

【００１６】複数の第１噴出口１２、第２噴出口１３、
第３噴出口１４は移動体本体１１の表面に次のように分
布している。

【００１７】移動体本体１１の球面は正２０面体に外接
し、この球面に内接する正２０面体の複数の頂点位置に
第１噴出口１２が形成されている。隣接する３個の第１
噴出口１２を結んでできる正三角形面の重心位置に第２
噴出口１３が形成されており、第２噴出口１３と３個の
第１噴出口１２とを結ぶ曲線上にこの第２噴出口１３を
囲うように３個の第３の出口１４が形成されている。１
個の第２噴出口１３とこれを囲う３個の第３噴出口１４
は、一組の噴出口を形成する。

【００１８】上述のように第１噴出口１２、第２噴出口
１３および第３噴出口１４は、移動体本体１１の球面上
に極めて高い対称性で分布されている。

【００１９】移動体本体１１の内部には、圧力流体が収
容される球状の圧力空間１５が形成されている。圧力空
間１５には、圧力流体を圧力空間１５へ供給するための
小型ボンベ１６が配設されている。複数の第１噴出口１
２、第２噴出口１３、第３噴出口１４の各々は、移動体
本体１１の内部に放射状に形成された配管１２ａ，１３
ａ，１４ａによって圧力空間１５と連通されている。配
管１２ａと，配管１３ａ，１４ａには、複数の第１噴出
口１２と、第２噴出口１３および第３噴出口１４の各々
を開閉するための複数の開閉部材１７、１８が配設され
ている。

【００２０】移動装置１０には開閉部材１７、１８を開
閉制御する開閉制御手段１９が設けられている。開閉部
材１７、１８は開閉制御手段１９によって個別に開閉制
御され、開閉制御する開閉部材１７、１８を選択するこ
とによって移動体本体１１を所望移動させることが可能
になる。なお、開閉制御手段１９は信号ケーブルによっ
て移動体本体１１に接続されていてもよいし、信号ケー
ブルを用いず無線で移動体本体１１で信号の授受を行う
ようにしてもよい。

【００２１】次に、図３乃至図６を参照して、開閉手段
１７、１８の具体例について説明する。図３は、第２噴
出口１３を開閉する開閉手段１８の一例を示す。開閉手
段１７についても同様である。図３において、開閉手段
１８は２組のバイメタル２０ａ，２０ｂによって形成さ
れており、バイメタル２０ａ，２０ｂはそれぞれに配管
１３ａ，１４ａの開口を閉塞するように配設されてい
る。図３においては、第２噴射口１３が圧力空間１５に
対して開かれ、第３噴射口１４が閉じられ、第２噴射口
１３から流体が噴出されている状態が示されている。

【００２２】開閉手段１８のバイメタル２０ａ，２０ｂ
は開閉制御手段１９によって制御される。

【００２３】バイメタル２０ａ，２０ｂからなる制御手
段１８は開閉制御するための動力が供給されない状態で
対応する第２噴出口１３あるいは第３噴出口１４を閉じ
る状態にあり、開閉制御するための動力が供給される状
態で対応する第２噴出口１３あるいは第３噴出口１４を
開ける状態にある。すなわち、図４（ａ）はバイメタル
２０ａ，２０ｂが非通電状態にあることを示す図であ
り、この状態で、バイメタル２０ａ，２０ｂは屈曲され
ず第２噴出口１３を閉塞する状態にある。また、図４
（ｂ）はバイメタル２０ａ，２０ｂが通電加熱状態にあ
ることを示す図であり、この状態でバイメタル２０ａ，
２０ｂは屈曲され配管１３ａの流路が開かれ圧力空間１
５に対して第２噴出口１３は開いた状態にある。このよ
うに、制御手段１８は開閉制御するための動力が供給さ
れない状態で対応する第２噴出口１３あるいは第３噴出
口１４を閉じる状態にあり、開閉制御するための動力が
供給される状態で対応する第２噴出口１３あるいは第３
噴出口１４を開ける状態にあるようにし、移動に寄与す
る噴出口を開く場合にのみ開閉手段１７、１８に動力を
供給するようにしたので、動力の節約と装置の安全性の
確保を図ることができる。

【００２４】なお、バイメタル２０ａ，２０ｂの代わり
に、配管１３ａ，１３ｂの流路を開閉し得る弁ならバイ
メタルに限らず他のものでもよい。

【００２５】図５は、第２噴出口１３を開閉する開閉手
段１８の他の例を示す。この例では、開閉手段１８は圧
電素子２１ａと遮蔽板２１ｂとから構成されている。遮
蔽板２１ｂは圧電素子２１ａによって側部からスライド
駆動され、配管１３ａの開口を開閉する。図５（ａ）は
圧電素子２１ａが非通電の状態にあることを示し、第２
噴出口１３は閉じた状態にある。図５（ｂ）は圧電素子
２１ａが通電駆動された状態にあることを示し、第２噴
出口１３は開いた状態にある。なお、圧電素子２１ａの
代わりに、靜電素子や磁歪合金や形状記憶合金等を利用
することも可能である。

【００２６】図６（ａ），（ｂ）は、第２噴出口１３を
開閉する開閉手段１８のさらに他の例を示す。この例で
は、開閉手段１８は、駆動アーム部２２ａと、配管１３
ａを開閉する円筒状の弁部２２ｂと、弁部２２ｂを内包
する球部２２ｃとからなるボールバルブによって構成さ
れている。球部２２ｃ内には配管１３ａが中間部が中切
れの状態で取り付けられており、この中切れの中間部に
弁部２２ｂが収まるようになっている。

【００２７】図６（ａ）は噴出口１３が圧力空間１５に
対して閉鎖された状態を示し、駆動アーム部２２ａをＡ
方向へ移動させ先端の円筒部をＢ方向に回転させること
によって弁部２２ｂは配管１３ａの中切れ部を閉塞させ
る位置に移動させられる。図６（ｂ）は噴出口１３が圧
力空間１５に対して開かれた状態を示し、駆動アーム部
２２ａをＣ方向へ移動させ先端の円筒部をＤ方向に回転
させることによって弁部２２ｂは配管１３ａの中切れ部
からはずれる位置に移動させられる。

【００２８】次に移動装置１０の可能な移動態様の例に
ついて説明する。以下に述べる種々の移動態様は、開閉
制御手段１９によって開閉手段１７、１８を開閉し、圧
力空間１５に対して連通する噴出口を選択することによ
って行われる。圧力空間１５内には小型ボンベ１６から
気相状態あるいは液相状態の高圧流体が供給され、圧力
空間１５は外部に対して高圧状態にある。圧力空間１５
に対して連通する噴出口が選択されると、選択された噴
出口から高圧流体が噴出し、推力が生成される。

【００２９】図７は移動装置１０が直線的な低速移動す
る場合を示す。この場合、１個の第２噴出口２３と一組
の第３噴出口１４のみが開けられている。

【００３０】図８は移動装置１０が直線的な高速移動す
る場合を示す。この場合、一組の第２噴出口、第３噴出
口１４と、この一組の噴出口に隣接する３個の第１噴出
口１２のみが開けられている。図７に示す場合に比べ開
けられた噴出口の個数が多く、また、開けられた３個の
第１噴出口１２が一組の第２噴出口、第３噴出口１４に
対し対称の位置に分布するため、直線的な高速移動が可
能になる。

【００３１】図９は移動装置１０が超信地旋回、すなわ
ち並進移動を伴うことなく一方向に旋回する場合を示
す。この場合、移動体本体１１の中心点を通る対称な位
置関係にある噴出口から、球面上の互い逆方向の接線方
向へ流体が噴出されるように、第１噴出口１２、第２噴
出口１３および第３噴出口１４が開閉制御手段１９によ
って制御されている。

【００３２】図１０は移動装置１０が定置保持する場合
を示す。この場合、移動体本体１１の中心点に対し対称
の位置関係にある噴出口が開けられている。この噴出口
の開閉は、生じ得る推力のベクトル方向に互いに反対に
なるようにしさえすれば、連続的でも、断続的でも、間
欠的でよい。

【００３３】以上、説明したように、本実施形態例の構
成によれば、多種多様な移動形態を容易に可能にする移
動装置１０を供給することができる。また、移動装置１
０は簡単な構造で軽量に構成することが可能であり、移
動装置１０の小型化を容易に図ることができる。また、
移動体本体１１は球状の形状を有するので、極めて小さ
い摩擦抵抗の下で流体中を移動することができる。ま
た、第１噴出口１２、第２噴出口１３および第３噴出口
１４は、移動体本体１１の球面上に極めて高い対称性で
分布されているので、位置または姿勢の微調整を容易に
円滑に行うことができる。

【００３４】次に、本発明の他の実施形態例について説
明する。

【００３５】図１１に示す移動装置３０において、移動
本体３１は、正四面体３２の４個の頂点位置に小球部３
３と、正四面体３２の４個の三角面に半球部３４とを取
り付けて構成されている。小球部３３と半球部３４に
は、適当な所定の分布で複数の噴出口が形成されてお
り、これらの噴出口は移動体本体３１中に設けられた図
示しない開閉手段によって開閉されるとともに移動体本
体３１中に形成された圧力空間に連通可能に形成されて
いる。

【００３６】本実施形態例では移動体本体３１の主要部
を占める正四面体３２に、噴出口が予め形成された小球
部３３と半球部３４とを取り付けるようにしたので、噴
出口の分布配列を柔軟に設計することが可能になる。

【００３７】また、図１２に示す移動装置４０におい
て、移動本体４１は、立方体４２の６個の正方形面に６
個の半球部４３を取り付けて構成されている。半球部４
３には、適当な分布で噴出口が形成されており、これら
の噴出口は移動体本体４１中に設けられた図示しない開
閉手段によって開閉されるとともに移動体本体中に形成
された圧力空間に連通可能に形成されている。

【００３８】本実施形態例においても、移動体本体４１
の主要部を占める立方体４２に、噴出口が予め形成され
た半球部４３を取り付けるようにしたので、噴出口の分
布配列を柔軟に設計することが可能になる。

【００３９】図１３に示す移動装置５０において、移動
体本体５１は正八面体の形状を基本とし、一つの頂部に
小さな平面５２が形成され、この平面５２に対向する頂
部に、移動体本体５１に圧力流体を補給するケーブル５
３が接続されている。噴出口は平面５２と正八面体の殻
三角面の頂点近傍に形成されている。

【００４０】本実施形態例によれば、移動体本体５１の
外形は平面や直線で構成し単純な形状にされているの
で、製作を容易にすることができる。

【００４１】図１４に示す移動装置６０において、移動
体本体６１は６個の円柱状の脚部６２が各々の軸線が直
交するように結合されて構成されている。結合された６
個の脚部６２の軸線は、結合点を座標原点にし直交する
３座標軸を形成する位置関係にある。脚部６２の側部お
よび底部の表面には、満遍無く噴出口が分布形成されて
いる。

【００４２】本実施形態例によれば、移動体本体６１は
直交する３座標軸を形成するように脚部６２が結合さ
れ、かつ噴出口が各表面に満遍無く形成されているの
で、非常に繊細な移動制御が可能になる。

【００４３】次に、図１５および図１６を参照して、さ
らに他の実施形態例について説明する。

【００４４】移動装置７０において、移動体本体７１に
は図１に示した移動体本体１１と同様の噴出口１２、１
３、１４と開閉手段１７、１８が配設されている。移動
体本体７１の内部には移動体本体１１の圧力空間１１に
比べてより小さな圧力空間７５が形成されている。移動
体本体７１には圧力流体を送るための索体７２が接続さ
れている。圧力流体を送り込むための圧力源としてのコ
ンプレッサ７３は移動体本体７５の外部に設けられ、索
体７２の一端にコンプレッサ７３が接続されている。索
体７２の他方の端部は移動体本体７１に挿入され圧力空
間７５に延びている。なお、索体７２には、開閉制御手
段等の制御信号を移動体本体７５に送るための信号ケー
ブルが併設されていてもよい。

【００４５】本実施形態例によれば、圧力流体源として
のコンプレッサ７３を移動体本体７５の外部に設け、索
体７２を介してコンプレッサ７３から圧力流体を移動体
本体７５へ供給するようにしたので、移動体本体７１の
内部に圧力流体源を設ける必要がなく、大容量の圧力流
体源を利用することが可能になり、移動体本体７５び大
きさを大きくすることなく長時間の移動が可能な移動装
置を提供することができる。

【００４６】次に、図１７乃至図３２を参照して、上述
してきた移動装置の応用例について説明する。

【００４７】図１７に示す移動装置８０は、点検乃至観
察用の装置である。移動装置８０には、例えばＣＣＤカ
メラや撮影管等の撮影装置８１が搭載されている。移動
装置８０を狭隘箇所に侵入させ、撮影装置８１によって
点検、観察等を行う。

【００４８】従来の移動機構に比べて、運動の選択に柔
軟性があるため、搭載した撮影装置８１に雲台は必ずし
も設ける必要はなくなり、例えば、図１８に示すように
超信地旋回や、図１９に示すような横滑り等の運動を、
移動装置８０自身に行わせることにより、雲台の代替を
十分果せるだけでなく移動装置８０の筐体の大きさぎり
ぎりの狭隘箇所に侵入した際にも、良好な運動性を発揮
することができ、この結果、観察対象物８２をあらゆる
方向から容易にトレースすることが可能となる。このよ
うに雲台などの複雑な機構を用いることをやめ、筐体内
の機構や装置を簡素化することをできるため、単純で製
作が容易でかつ安価であり信頼性の高い移動装置にする
ことができる。

【００４９】次に、他の応用例について説明する。

【００５０】図２０乃至図２６に示す移動装置９０は、
補修乃至各種作業用の装置である。移動装置９０の移動
体本体９１には作業腕９２が取り付けられている。この
作業腕９２によって作業対象物９５に対し把持、運搬、
補修作業等を行うことができる。また、移動体本体９１
には撮影装置８１や、圧力流体や制御信号を送るための
索体７２が接続されている。

【００５１】従来の移動機構では、このような把持、運
搬、補修等の作業に適応する際、本体の十分な運動性が
無いため、運動性や自由度に優れた腕を必要とし、装置
が複雑で高価となり信頼性の面でも問題があった。

【００５２】これに対し、本応用例では、移動装置９０
が狭隘部に侵入した後も容易に移動体本体９１の姿勢を
変更できる等の運動の柔軟性を有する。このため、作業
腕９２は運動性や自由度について優れていることは特に
は必要がなく、単純で信頼性が高く安価に製作すること
が可能になる。

【００５３】以下に、移動体本体９１が柔軟な運動性を
備えることに基づいて作業腕９２の構成について単純化
を図った例を説明する。例えば、作業腕９２は、図２１
に示すように屈曲可能な多関節の腕で構成することが可
能である。

【００５４】また、図２２や図２３に示すように、作業
腕９２を伸縮可能な腕、例えばテレスコピックチューブ
のような腕を設けるだけで構成することが可能である。
これによって、作業対象物９５の把持、移動、運搬、牽
引等々の作業を容易に行うことができる。

【００５５】また、図２４乃至図２６に示すように、作
業腕９２を柔軟な腕を筐体表面に配置して構成すること
ができる。

【００５６】次に、さらに他の応用例について説明す
る。

【００５７】図２７および図２８に示す移動装置１００
は、自律型の移動装置であり、搭載された撮影装置８１
等の外界センサの情報を元に制御装置１０２で情報処理
を行い、噴出口１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ等の開閉
を適正に制御し、自律した移動装置として機能する。

【００５８】移動装置１００は、例えば、搭載された撮
影装置８１を用いて目標物の追尾したり、作業対称物等
との衝突を回避したりする。あるいは、移動体本体１０
１の筐体に点在する触覚センサ１０４ａ，１０４ｂを用
いて衝突の回避を図ったり、移動体本体１０１に配設さ
れたジャイロ１０５によって移動体本体１０１の自己姿
勢を把握したり、軌道計算による自己位置の検証や把握
を行ったり、圧力計１０６によって深度の把握を行った
りする。また、照明１０７や発光パネル１０８やレー
ザ、超音波、音波等を用いて、周辺情報の採集、情報の
記録、伝達等々の能力を持たせることも可能である。

【００５９】次に、他の応用例について説明する。

【００６０】図２９乃至図３２に示す移動装置１１０
は、操縦型あるいは自律型の移動機構を連結して構成し
た連鎖型の移動装置である。

【００６１】移動装置１１０は、搭載機器に対する積載
容積や浮力の不足等が生じた場合においても、複数の移
動体本体を連鎖させることで、狭隘部に対する適応性を
損ねずに、浮力や機器搭載容積等の確保を図ることがで
きる。

【００６２】図２９における移動装置１１０は、複数の
移動体本体１１１が伸縮自在の連鎖索１１３により連鎖
されており、各々の移動体本体１１１は連鎖索の伸縮の
範囲内で自由に移動することができる。

【００６３】また、図３０における移動装置１１０は、
複数の移動体本体１１１を柔軟な筐体１１２で全体を覆
う等することで、目的達成のための狭隘部侵入能力を減
ずることなしに、機器積載容積、浮力、排水量等を確保
できるように構成されている。

【００６４】図２９あるいは図３０に示す移動装置にお
いて、移動体本体１１ごとに機能要素を特化することが
可能である。例えば図３０において、撮影用移動体本体
１１１ａ、浮力用移動体本体１１１ｂ、動力用移動体本
体１１１ｃ等を形成することで、移動装置１１０の全体
構成を複数の移動体本体１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ
等の組み替え、順列替え等を行うことにより、目的に合
わせて柔軟に変更することができるほか、保守、点検、
整備等も容易とすることができる。

【００６５】また、図３１あるいは図３２に示す移動装
置１１０は、複数の球状の移動体本体１１１を連鎖させ
て構成されている。

【００６６】また、図３２に示すように、複数の移動体
本体１１１を１本の連鎖索１１５で連鎖させることも可
能である。この場合、連鎖索１１５を圧力流体供給用の
索体や制御信号伝送用の信号ケーブルとして兼用するこ
とも可能である。これによって、外部へ延びる索体の本
数を少なくし、移動装置１１０の移動を拘束する阻害要
因を最小に抑えることが可能になる。

【００６７】以上説明したように、上述の種々の実施形
態例の構成によれば、サーボ機構等を用いて噴出する流
体の圧力の制御を行うようなことがなく、単純に噴出口
の開閉の制御を行うだけで任意の方向への推力を調整す
ることができる。

【００６８】また、スラスタやラダー等を用いることな
く、姿勢を保ったままで空間を任意の方向に移動するこ
とができることの他、空間内で一定の位置や姿勢を保つ
動作をも特別のアクチュエータを設けることなしに容易
に行うことができる。

【００６９】また、これに加えて、スラスタ、ラダー、
タンクを必要としない単純な機構が可能であり、制御部
も単純に構成できることから、軽量化、小型化も容易な
移動装置の作成が可能となる上に信頼性を向上させるこ
とができる。

【００７０】さらに、外部に回転するスクリューやラダ
ー等の可動部分を持たないため、移動装置自身の損傷や
環境の損傷やルーズパーツの発生を少なくすることがで
きる。

【００７１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の構成によ
れば、複数の噴出口の各々を個別に開閉するための複数
の開閉部材を開閉制御手段によって個別に開閉制御する
ようにしたので、簡単な構造で軽量であり、空間内で一
定の位置や姿勢を保つ動作等の種々の動作が容易に可能
な小型化に適した移動装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の移動装置の一実施形態例を示す斜視
図。

【図２】図１に対応する断面図。

【図３】本発明の噴出口の開閉手段の一例を示す斜視
図。

【図４】図３に示す開閉手段の動作を説明する平面図で
あり、（ａ）は動力が供給されない状態で開閉手段が閉
状態にあることを示し、（ｂ）は動力が供給された状態
で開閉手段が開状態にあることを示す。

【図５】本発明の噴出口の開閉手段の他の例を示す斜視
図であり、（ａ）は噴出口を閉鎖する状態を示し，
（ｂ）は噴出口を開けた状態を示す。

【図６】本発明の噴出口の開閉手段のさらに他の例を示
す斜視図であり、（ａ）は噴出口を閉鎖する状態を示
し，（ｂ）は噴出口を開けた状態を示す。

【図７】図１で示した移動装置の一移動形態例を示す斜
視図。

【図８】図１に示した移動装置の他の移動形態例を示す
斜視図。

【図９】図１で示した移動装置のさらに他の移動形態例
を示す斜視図。

【図１０】図１で示した移動装置の他の移動形態例を示
す斜視図。

【図１１】本発明の移動装置の他の移動形態例を示す斜
視図。

【図１２】本発明の移動装置のさらに他の移動形態例を
示す斜視図。

【図１３】本発明の移動装置の他の移動形態例を示す斜
視図。

【図１４】本発明の移動装置のさらに他の移動形態例を
示す斜視図。

【図１５】本発明の移動装置の他の実施形態例を示す斜
視図。

【図１６】図１５に対応する断面図。

【図１７】撮影装置を搭載した移動装置を示す斜視図。

【図１８】図１７に示す移動装置の応用例と移動態様例
を示す斜視図。

【図１９】図１７に示す移動装置の応用例と他の移動態
様例を示す斜視図。

【図２０】作業腕を有する移動装置の一実施形態例を示
す斜視図。

【図２１】図２０に示す移動装置の作業腕の一実施形態
例を示す斜視図。

【図２２】図２０に示す移動装置の作業腕の他の実施形
態例を示す斜視図。

【図２３】図２２に示す移動装置を他の方向から見た斜
視図。

【図２４】図２０に示す移動装置の作業腕の他の実施形
態例を示す斜視図。

【図２５】図２４に示す移動装置の作業態様を示す斜視
図。

【図２６】図２５に示す移動装置を他の方向から見た斜
視図。

【図２７】本発明の移動装置の他の応用例を示す斜視
図。

【図２８】本発明の移動装置の他の応用例を示す斜視
図。

【図２９】複数の移動体本体を連鎖状に連鎖して構成し
た移動体本体を示す斜視図。

【図３０】複数の移動体本体に撮影用、浮力用、動力用
等と異なる機能を担わせた移動装置を示す斜視図。

【図３１】球状の複数の移動体本体を連鎖状に連鎖して
構成した移動体本体を示す斜視図。

【図３２】球状の複数の移動体本体を連鎖状に１本の索
体を用いて連鎖して構成した移動体本体を示す斜視図。

【符号の説明】

１０ 移動装置 １１ 移動体本体 １２ 第１噴出口 １２ａ 配管 １３ 第２噴出口 １３ａ 配管 １４ 第３噴出口 １４ａ 配管 １５ 圧力空間 １６ 小型ボンベ（圧力流体源） １７、１８ 開閉手段 １９ 開閉制御手段 ２０ａ，２０ｂ バイメタル ２１ａ 圧電素子 ２１ｂ 遮蔽板 ３０、４０、５０、６０、７０、８０、９０、１００、
１１０ 移動装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体本体と、この移動体本体の内部に形
   成され圧力流体が収容される圧力空間と、前記移動体本
   体に前記圧力空間と連通して形成され前記圧力流体を外
   部へ噴出するための複数の噴出口と、複数の前記噴出口
   の各々を個別に開閉するための複数の開閉部材と、前記
   移動体本体を所望移動させるために前記開閉部材を個別
   に開閉制御する開閉制御手段とを備えたことを特徴とす
   る移動装置。
2. 【請求項２】前記開閉部材は、開閉制御するための動力
   が供給されない状態で対応する前記噴出口を閉じる状態
   にあり、開閉制御するための動力が供給される状態で対
   応する前記噴出口を開ける状態にあることを特徴とする
   請求項１に記載の移動装置。
3. 【請求項３】前記圧力空間内に、前記圧力流体を供給す
   る圧力流体源が配設されていることを特徴とする請求項
   １に記載の移動装置。
4. 【請求項４】前記移動体本体の外部に前記圧力流体を供
   給する圧力流体源が配設され、この圧力流体源には前記
   圧力空間に連通する索体が接続されていることを特徴と
   する請求項１に記載の移動装置。