JPH09201320A - 床用作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 塗布もれが出ないようにしながら、操作手間
を少なくしながら床面にワックス塗布を行う。 【解決手段】 リモートコントロール装置３１からの指
令を受信する受信装置３２、この受信装置３２からの情
報に基づいて走行モータＭ２およびステアリングモータ
Ｍ１などを自動的に操作する制御手段３６を備えてい
る。受信装置３２が旋回指令を受信すると、制御手段３
６はステアリングモータＭ１を旋回側に操作して機体を
旋回走行させ、旋回が完了すると自動的に、ステアリン
グモータＭ１を直進側に戻し操作して機体を直進走行さ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、床面を洗浄した
り、磨いたりするとか、吸引で清掃したり、ワックス掛
けしたりするなど、床面に作用する作業装置を自走機体
に備えてある床用作業機に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記床用作業機において、従来、作業対
象域を人為操縦によって走行させると、その走行コース
を記憶して自動的に走行して行く学習機能を備えている
とか、作業対象域の形状や大きさを入力すると、その情
報に基づいて作業対象域を自動的に走行して行く自動運
転機能を備えているものがあった。すなわち、始動操作
を行って作業を開始させると、その後は壁際で自動的に
ユー・ターンして往復走行するなど、作業対象域を全体
にわたって自動的に走行して清掃などの所定の処理を行
っていくように、全自動になったものがあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】床面に傾斜箇所があっ
たり、歪箇所があったりすると、作業機の走行コースが
本来の走行予定コースから外れ、今回の走行で作業装置
が作用する処理範囲と、先の走行時に作業装置が作用し
た処理済み範囲との間に作業装置の作用が及ばなくて処
理残しになる箇所ができることがある。また、全自動の
場合、作業者が監視しないで作業を行い、コース外れが
発生してもそれを修正しないままで走行することが多々
ある。このため、従来、床面に傾斜があったり、歪みが
あったりすると、処理もれが発生しやすくなっていた。
また、従来の自動化技術の場合、機体の位置を検出した
り、向きを検出したりするための距離センサーやジャイ
ロセンサーを備えるとともに、これらのセンサーからの
情報に基づく複雑な走行制御を行わせる必要があり、構
造面や経済面で不利になっていた。本発明の目的は、処
理もれを出にくくしながら作業でき、その割りには構造
簡単かつ安価に得られるとともに操作面から楽に作業で
きる床用作業機を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１による発明の構
成、作用、効果はつぎのとおりである。

【０００５】〔構成〕床面に作用する作業装置を自走機
体に備えてある床用作業機において、リモートコントロ
ール装置から指令を受信する受信装置、前記自走機体を
自動的に走行するように制御する制御手段を前記自走機
体に備えてあるとともに、前記制御手段は、前記受信装
置からの情報に基づいて自動的に制御作動する状態に前
記受信装置に連係してあるとともに、前記受信装置が旋
回信号を受信すると、前記自走機体を設定旋回角度、旋
回させるとともにその後に直進走行させるべく制御する
ように構成してある。

【０００６】〔作用〕作業機を往復走行させながら作業
する際には前記設定旋回角度として１８０度を設定し、
作業機が所定の旋回箇所に到達すると、リモートコント
ロール装置を操作して旋回指令を送信する。すると、受
信装置からの情報に基づく制御手段による自動制御のた
め、作業機は自動的に旋回走行し、機体向きが先の直進
走行時とは１８０度異なる向きになると、その後は直進
走行し、先の直進走行で作業装置による処理を行った処
理済み箇所に平行に走行して行く。また、回り走行させ
ながら作業する際には、前記設定旋回角度として、９０
度など床面の角部を壁面に沿ったり、床端縁に沿ったり
して旋回する角度を設定し、作業機が所定の旋回箇所に
到達すると、リモートコントロール装置を操作して旋回
指令を送信する。すると、受信装置からの情報に基づく
制御手段による自動制御のため、作業機は自動的に旋回
走行し、機体向きが次の走行基準とする壁面や床端縁に
沿う向きになるとその後は直進走行し、走行基準とする
壁面や床端縁に平行に走行して行く。つまり、作業機を
旋回させるべき箇所に到達したか否かを監視しながら自
動的に直進走行させ、旋回させるべき箇所に到達する
と、その都度、リモートコントロール装置を操作して旋
回信号を受信装置に送信する。すると、制御手段が受信
装置からの情報に基づいて自動的に自走機体を制御して
旋回走行させ、旋回が終えた後には直進走行させる。こ
れにより、作業機は所定の旋回箇所に到達する都度リモ
ートコントロール装置から旋回指令を受信して旋回を行
い、往復走行したり、回り走行したりする。

【０００７】〔効果〕作業機が床面のいずれの位置にあ
るかを作業者が判断し、旋回箇所に到達したと判断すれ
ば旋回指令を送信するべく監視しながら作業するもので
あるから、コース外れが発生した場合には直ちに修正指
令を送信してコース外れを修正させることができ、処理
もれが出ないとか、出ても少なく済ませた仕上がりのよ
い作業ができるようになった。そして、作業機の位置を
認識させたり、旋回箇所への到達を検出させたりするた
めのセンサーや判断機能を作業機に備える必要がなくて
比較的構造簡単かつ安価に得られるようになった。しか
も、旋回指令を受信した後の設定旋回角度だけの旋回
も、旋回完了後の直進走行も自動的に行われることによ
り、旋回を始動させる送信手間を掛けるだけで比較的楽
に作業できるようになった。

【０００８】請求項２による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。

【０００９】〔構成〕請求項１による発明の構成におい
て、前記制御手段は、旋回後の前記作業装置による処理
範囲の横一端側が処理済み範囲に重なる状態に前記自走
機体を旋回制御する制御手段である。

【００１０】〔作用〕作業機が所定の走行予定コースか
ら外れない場合には、前記の範囲重なりによって今回の
処理範囲と、先の処理範囲との間に作業装置による作用
が及ばない箇所ができないようにしながら作業して行く
ことができる。また、作業機が所定の走行予定コースか
ら外れることがあっても、前記の範囲重なりのため、今
回の処理範囲と、先の処理範囲との間に作業装置による
作用が及ばない隙間ができてしまうまでにコース外れの
修正を迅速かつ容易に行うことができる。

【００１１】〔効果〕作業機が所定の走行予定コースか
ら外れる外れないにかかわらず作業装置による作用が及
ばなくなる箇所の発生を回避できることにより、処理も
れがない仕上がり状態をより一層確実に得られる。

【００１２】請求項３による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。

【００１３】〔構成〕請求項１または２による発明の構
成において、前記自走機体は、操向操作および駆動自在
な１個の走行用前車輪と、左右一対の遊転自在な走行用
後車輪とを備え、前記走行用前車輪の操向操作によって
旋回操作される。

【００１４】〔作用〕機体を旋回操作する際、前車輪が
機体を牽引し、左右の後車輪が床面との接触のために互
いに逆回転方向に回転するなど差動し、機体は四輪式な
どに比して小半径で旋回する。左右後輪をそれぞれ専用
のモータで駆動するように駆動車輪にし、左右後輪に差
動が生じるように両モータを駆動制御するに比し、必要
なモータを少なく済ませるとともに制御を簡単にしなが
ら小半径で旋回することを可能にできる。

【００１５】〔効果〕小半径で旋回できることにより、
たとえば往復走行時に床面の両端側に旋回用として処理
できないで残る箇所を極力狭くして能率よく作業でき
る。しかも、その割りにはモータの必要数を少なくかつ
制御を簡単にして構造面や経済面で有利に得られる。

【００１６】請求項４による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。

【００１７】〔構成〕請求項１，２または３による本発
明の構成において、前記受信装置は、赤外線信号による
指令を受信する装置である。

【００１８】〔作用〕駅とか空港とかのコンコースや、
ビルのホールなどでは、信号としては赤外線を使用され
るよりも電波を使用されることが多い。このため、電波
信号による指令を受信するように構成すると、作業機が
他の装置の通信用信号に応答するとか、作業機に送信す
る信号に他の装置が応答するなど、外乱を受けるとか与
えるとかの可能性が高くなる。これに対し、赤外線信号
による指令を受信するものであることにより、外乱を受
けたり与えたりすることを発生しにくくしながら作業で
きる。

【００１９】〔効果〕コンコースやホールなどの共用箇
所でも、外乱を受けて直進すべき箇所で旋回するなどの
作業上のトラブルや、外乱を与えるトラブルが発生しに
くくて有利に作業できる。

【００２０】

【発明の実施の形態】図１〜図３に示すように、一つの
走行用前車輪１と、左右一対の走行用後車輪２，２とに
よって自力走行できるように構成し、かつ、ハンドル３
によって手押し移動できるように構成した自走機体の前
後輪間に、ワックス供給ノズル１１、塗布具１２、乾燥
ファン１３などを有したワックス掛け装置１０を備え、
後輪間の上方に配置した電源用バッテリーＢ、後輪２よ
り後側でワックスタンクＴ１および洗浄水タンクＴ２を
搭載するように形成したタンク搭載部４、このタンク搭
載部４の上方に配置するとともに電源スイッチやバッテ
リーメータなどを備えた操作盤５、自走機体の上端部に
配置した回転灯で成る表示灯６、前車輪１とワックス掛
け装置１０およびバッテリーＢの上方を覆うように形成
した着脱自在なカバー７を前記自走機体に備えて、自走
可能なワックス掛け機を構成してある。

【００２１】図１、図３および図４に示すように、前記
前車輪１をこの車輪１と一体に回動する前車軸１ａを介
して支持している前輪支持体２０を、この前輪支持体２
０の上端部から上向きに一体回転可能に延出している取
付軸２１によって自走機体のフレーム８の前側部分８ａ
に前記取付軸２１の機体上下方向の軸芯まわりで回転す
るように取り付けてある。これにより、前車輪１は、自
走機体に対して取付軸２１の軸芯まわりで揺動して直進
向きになったり、左向きの旋回向きや右向きの旋回向き
になったりする。前記前輪支持体２０の上端部にステア
リングギヤ２２を前記取付軸２１によって一体に回転す
るように取り付け、前記前側フレーム部分８ａにステア
リングモータＭ１を前記バッテリーＢから電力供給され
て回動するように構成して取り付けるとともに、このス
テアリングモータＭ１の機体横向きの出力軸２３の回動
力を機体上下方向の軸芯まわりでの回動力に変換する変
換機構２４、この変換機構２４の出力軸２４ａの回動力
を複数個の平ギヤ２５ａ，２５ｂ，２５ｃによって減速
して伝達する減速機構２５を介して前記出力軸２３と前
記ステアリングギヤ２２とを連動させてある。これによ
り、ステアリングモータＭ１を駆動操作すると、ステア
リングギヤ２２がステアリングモータＭ１の駆動力で前
輪支持体２０を回転操作することによって前車輪１の自
走機体に対する取り付け向きを直進向きに操作したり、
左向きや右向きに操作したりする。前記前輪支持体２０
が支持しているブラケット２６に走行モータＭ２を前記
バッテリーＢから電力供給されて回動するように構成し
て取り付け、この走行モータＭ２の出力ギヤ２７を、前
車軸１ａの一端側に付設した電磁クラッチ２８の入力ギ
ヤ２８ａに伝動チェーン２９を介して連動させるととも
に、電磁クラッチ２８は、入力ギヤ２８ａの回動力を前
車軸１ａに伝達するように構成してある。これにより、
前車輪１は走行モータＭ２によって駆動され、ステアリ
ングモータＭ１によって直進向きとか左向きや右向きの
旋回向きとかに操向操作される。左右の後車輪２，２
は、前記機体フレーム８の後側部分８ｂがブラケット３
０を介して回転不能に支持している一本の後車軸２ａに
相対回転可能に取り付けてあることにより、床面との摩
擦によって自由に回転するとともに互いに独立して回転
する遊転車輪になっている。

【００２２】したがって、ステアリングモータＭ１を直
進側に操作するとともに走行モータＭ２を駆動操作する
ことにより、機体が直進走行し、ステアリングモータＭ
１を左向きまたは右向きの旋回側に操作するとともに走
行モータＭ２を駆動操作することにより、機体が左向き
または右向きに旋回走行する。そして、走行モータＭ２
を停止操作することにより、機体走行が停止する。

【００２３】前記ワックス供給ノズル１１は、前記機体
フレーム８に固定してある機体横方向のガイドレール
（図示せず）が摺動自在に支持しているノズル支持体１
４に支持させてある。このノズル支持体１４を前記ガイ
ドレールに沿わせて往復移動させるように係止させた無
端チェーン１５ａを、機体フレーム８に固定したチェー
ンケース１５の内部に回動自在に設けるとともに、前記
チェーンケース１５の一端側の上面側に取り付けてある
ノズル移送モータＭ３が前記バッテリーＢからの電力に
よって駆動されて前記無端チェーン１５ａを回動操作す
るように構成してある。ワックス供給ノズル１１の上端
側に、ワックス供給ノズル１１の横移動を湾曲変形によ
って可能にするように可撓性を備えたワックス供給ホー
ス１１ａを接続してある。このワックス供給ホース１１
ａは、自走機体のタンク搭載部４の上方箇所に前記バッ
テリーＢからの電力によって駆動されるように構成して
取り付けたギヤポンプＰの吐出側に接続してあるととも
に、このポンプＰの吸入側から延出させた吸入ホース１
１ｂを、前記タンク搭載部４に搭載されたワックスタン
クＴ１に取り外し自在に接続できるように構成してあ
る。これにより、タンク搭載部４に搭載したワックスタ
ンクＴ１に前記吸入ホース１１ｂを接続しておくと、ギ
ヤポンプＰがワックスタンクＴ１から液体ワックスを取
り出すとともにワックス供給ノズル１１に供給するた
め、ワックス供給ノズル１１はノズル移送モータＭ３の
回動力によって自走機体の横方向に往復移送されなが
ら、ワックスタンクＴ１からの液体ワックスを床面に落
下供給する。

【００２４】図１および図２に示すように、前記塗布具
１２は前記ワックス供給ノズル１１よりも機体後方側
に、塗布ワックスの上を後輪２が移動しないように機体
前後方向視で左右後輪２，２の間に位置するように配置
し、振動モータＭ４やウエイト１６ｂを備えている振動
発生装置１６に支持させてある。この振動発生装置１６
は、この装置１６のケースから機体後方向きに延出させ
るとともに延出端側を前記乾燥ファン１３のファンケー
スに回動自在に連結した取付けアーム部１６ａによって
乾燥ファン１３に上下揺動自在に連結してある。自走機
体の乾燥ファン１３の上方に位置する箇所にねじ式のリ
フト装置１７、前記バッテリーＢからの電力によって駆
動されて前記リフト装置１７を操作するように構成した
リフトモータＭ５を取り付けるとともに、前記リフト装
置１７は、これの昇降操作部１７ａを振動発生装置１６
のケースに連結してある吊下げケーブル１８を介して振
動発生装置１６を引上げ操作したり、吊下げ操作したり
するように構成してある。これにより、塗布具１２はリ
フトモータＭ５による操作力によって前記取付アーム部
１６ａとファンケースとの機体横向きの連結軸芯のまわ
りで振動発生装置１６と共に自走機体に対して上昇操作
されて床面から浮上する図１の如き上昇格納位置になっ
たり、下降操作されて床面に接触する図２の如き下降使
用位置になったりする。塗布具１２が前記下降使用位置
になった際には、振動発生装置１６が振動モータＭ４お
よびウエイト１６ｂの重量と、その他の装置部分の重量
とによって塗布具１２を床面に押し付けるとともに、前
記バッテリーＢからの電力によって駆動される振動モー
タＭ４の回動力によって作動して塗布具１２に振動を与
える。

【００２５】前記乾燥ファン１３は、前記塗布具１２よ
りも機体後方側に位置しているとともに、前記バッテリ
ーＢからの電力によって駆動されて常温風を発生させる
回転送風ファンを備えており、塗布具１２の後側で床面
に常温風をワックス乾燥風として供給する。

【００２６】したがって、ポンプＰ、ノズル移送モータ
Ｍ３、振動モータＭ４および乾燥ファン１３を駆動する
とともに、リフトモータＭ５を下降側に操作すると、ワ
ックス掛け装置１０は作業状態になり、ワックスタンク
Ｔ１に貯留されている液体ワックスをワックス供給ノズ
ル１１によって床面にワックス供給ノズル１１の横移動
ストロークによって決まる供給横幅で、ワックス供給ノ
ズル１１の往復移動と機体走行とのためにジグザク状に
落下供給し、このワックスを塗布具１２によって塗布具
１２の機体横方向長さで決まる塗布横幅Ｃで床面に延ば
して塗布し、乾燥ファン１３からの風によって乾燥させ
て行く。この時、塗布具１２は振動していて効果的な延
ばし作用を発揮し、ワックスを床面に乾燥しやすい薄さ
に均一に塗布して行く。そして、ポンプＰを停止操作
し、リフトモータＭ５を上昇側に操作することにより、
ワックス掛け装置１０は非作業状態になる。

【００２７】図５に示す如きリモートコントロール装置
３１（以下、リモコン３１と略称する。）から発信され
る指令を受信する受信装置３２を自走機体の後端部の操
作盤５の近くに備え、図６に示す如く前記受信装置３
２、機体の走行距離を検出する走行距離センサー３３、
前車輪１の直進向きから旋回向きへの操向方向および操
向角を検出する操向角センサー３４、原点復帰スイッチ
３５などに連係させた制御手段３６を自走機体の後部に
備えてある。この制御手段３６は、前記受信装置３２、
各センサー３３，３４およびスイッチ３５などからの情
報に基いて前記ステアリングモータＭ１、走行モータＭ
２、ノズル移送モータＭ３、振動モータＭ４、リフトモ
ータＭ５、ポンプＰおよび乾燥ファン１３などを自動的
に操作するようにこれらのモータＭ１〜Ｍ５および乾燥
ファン１３などに連係させてある。

【００２８】前記走行距離センサー３３は、図４に示す
如く前記前輪支持体２０の横側面にブラケット３３ａを
介して取付けるとともに前車軸１ａに回転操作部を連動
させた回転センサーで成り、前車輪１の回転数に基づい
て機体の走行距離を検出し、検出結果を電気信号として
制御手段３６に出力する。

【００２９】前記操向角センサー３４は、図４に示す如
く前記前側フレーム部分８ａの上面側にブラケット３４
ａを介して取付けるとともに前記取付軸２１に回転操作
部を連動させた回転センサーで成り、取付軸２１の前側
フレーム部分８ａに対する回転角に基づいて前車輪１の
直進向きからの操向方向および操向角を検出し、検出結
果を電気信号として制御手段３６に出力する。

【００３０】前記原点復帰スイッチ３５は操作盤５に備
えてある。この原点復帰スイッチ３５を操作すると、制
御手段３６は原点復帰スイッチ３５からの情報と、図３
および図４に示す如く前記取付軸２１の上端部に一体回
転可能に取付けた検出対象回転盤３７の回転位置に基づ
いて前車輪１の取付け向きを検出するように前記前側フ
レーム部分８ａに固定してある複数個のセンサー３８・
・からの情報とに基づいてステアリングモータＭ１を自
動的に操作し、前車輪１の取付け向きを直進向きにセッ
トするとともに、この取付け向きを制御上の基準向きと
して設定する。これとともに、制御手段３６は、ワック
スタンクＴ１の重量に基づいてタンク内のワックス量を
検出するようにタンク搭載部４に備えてあるワックス量
センサー３９からの情報に基づいてワックスタンクＴ１
にワックスが設定量以上入っているか否かを判断し、タ
ンク内ワックス量が設定量未満であると判断すると、リ
モコン３１からの指令に基づく自動運転を不能にし、タ
ンク内ワックス量が設定量以上であると判断すると、リ
モコン３１からの指令に基づく自動運転を可能にする。
すなわち、ワックスタンクＴ１に設定量以上のワックス
が入っていると、前車輪１が直進向きになった自動運転
待機の状態にする。この時、前記操作盤５に備えてある
原点ランプ（図示せず）が点灯して表示する。また、ワ
ックスタンクＴ１のワックス量が設定量未満であると、
作業途中にその設定量より少なくなった場合にも、操作
盤５に備えてあるワックス不足ランプ（図示せず）が点
灯し、表示および警報を行う。また、作業途中にワッス
ス量が前記設定量よりも少なくなると、制御手段３６が
自動的に停止制御を行い、機体走行が自動的に停止す
る。

【００３１】リモコン３１は、電波信号による指令を発
信するように電波式に構成してもよいが、赤外線信号に
よる指令を発信するように赤外線式に構成してある。そ
して、図５に示すように、複数個の操作ボタン３１ａ〜
３１ｅなどを備えており、これらの操作ボタン３１ａ〜
３１ｅを操作すると、各操作ボタン３１ａ〜３１ｅに対
応する指令を送信する。すなわち、操作ボタン３１ａ〜
３１ｅのうちの操作ボタン３１ａを操作すれば始動指令
を発信する。操作ボタン３１ｂを操作すれば左向きの旋
回指令を発信し、操作ボタン３１ｃを操作すれば右向き
の旋回指令を発信する。操作ボタン３１ｄを操作すれば
左向きのコース修正指令を発信し、操作ボタン３１ｅを
操作すれば右向きのコース修正指令を発信する。

【００３２】受信装置３２はリモコン３１から指令を受
信すると、その受信結果を電気信号として制御手段３６
に出力する。制御手段３６はマイクロコンピュータで成
り、受信装置３２が始動指令を受信した場合には、機体
が図９に示す如く動作するように、図１１に示す制御フ
ローに基いて自動的に作動する。

【００３３】すなわち、受信装置３２からの情報に基づ
いて始動指令があったと判断すると、機体が自動運転可
能な状態（自動運転待機）にあるか否かを判断し、自動
運転可能な状態にあると判断すると、リフトモータＭ５
を下降側に操作するとともにポンプＰ、ノズル移送モー
タＭ３、振動モータＭ４を駆動操作し、ワックス掛け装
置１０を塗布準備状態にさせる。ポンプＰを設定時間駆
動して準備作業が完了すると、ポンプＰ、ノズル移送モ
ータＭ３を停止させ、その後、走行モータＭ２を駆動操
作して直進走行を開始させる。機体走行が開始すると、
前記走行距離センサー３３からの情報に基づいてスター
ト箇所ＳＴから始動用設定距離ＳＬを走行した否かを判
断し、走行距離が始動用設定距離ＳＬに達したと判断す
ると、リフトモータＭ５を下降側に操作したままで、か
つ、振動モータＭ４を駆動操作したままで走行モータＭ
２を停止させて機体走行を一旦停止させる。前記ポンプ
駆動用の設定時間としては、塗布具１２に吸収させる必
要な量のワックスをワックス供給ノズル１１が供給する
のに掛かる時間を設定し、前記始動用設定距離ＳＬとし
ては、ワックス供給ノズル１１と、下降使用位置にある
塗布具１２との間隔Ｄに等しいまたはそれよりもやや長
い距離を設定してある。つまり、作業開始時には塗布具
１２は乾燥状態にあり、このままで機体走行を続行する
と、ワックス供給ノズル１１からのワックスを塗布具１
２が吸収してしまい、ワックスを塗布したことにならな
いとかワックス不足になるとかの床面部分が広くできる
ため、これを防止できるように塗布具１２にワックスを
充分吸収させる。その停止時間が塗布具１２のワックス
吸収に必要なものとして予め設定してある設定停止時間
になると、走行モータＭ２、ポンプＰおよびノズル移送
モータＭ３および乾燥ファン１３を駆動操作し、ワック
ス掛け装置１０を作業状態にして直進走行させる。

【００３４】機体がワックス掛け装置１０を作業状態に
して直進走行している際、受信装置３２が旋回指令を受
信すると、制御手段３６は機体が図９に示す如く動作す
るように、図１２および図１３に示す制御フローに基づ
いて自動的に作動する。

【００３５】すなわち、受信装置３２からの情報に基づ
いて旋回指令があったと判断すると、ポンプＰおよびノ
ズル移送モータＭ３を停止操作し、リフトモータＭ５を
下降側に操作したままで、かつ、振動モータＭ４、乾燥
ファン１３を駆動したままにしながら走行モータＭ２も
駆動したままにして直進走行させる。この後、走行距離
センサー３３からの情報に基づいて旋回指令受信箇所Ｘ
から第１設定距離Ｌ１を直進走行した否かを判断し、旋
回指令受信箇所Ｘからの走行距離が前記第１設定距離Ｌ
１に達すると、走行モータＭ２、振動モータＭ４を停止
操作するとともにリフトモータＭ５を上昇側に操作し、
機体を一旦停止させながらワックス掛け装置１０を非作
業状態に切り換える。前記第１設定距離Ｌ１としてはワ
ックス供給ノズル１１と下降使用位置にある塗布具１２
の間隔Ｄに等しい距離を設定してある。つまり、ワック
ス供給ノズル１１は旋回指令を受信するタイミングまで
ワックス供給を行っているため、旋回指令受信箇所Ｘま
で供給されたワックスを旋回指令受信後にも塗布具１２
によって塗布処理させ、この処理が終えてから塗布具１
２を下降使用位置から上昇格納位置に切り換えて、ワッ
クス掛け装置１０を機体旋回のための非作業状態に切り
換える。リフトモータＭ５が回動するに伴い、前記リフ
ト装置１７の昇降操作部１７ａの位置に基づいて塗布具
１２の下降使用位置と上昇格納位置とへの切り換わりを
検出するようにリフト装置１７に付設してある塗布具位
置センサー４０からの情報に基づいて塗布具１２が上昇
格納位置になった否かを判断する。塗布具１２が上昇格
納位置になったと判断すると、ステアリングモータＭ１
を直進側に操作したままにしながら走行モータＭ２を駆
動操作し、機体を一旦停止箇所Ｙから直進走行させる。
この走行に伴い、前記走行距離センサー３３からの情報
に基づいて機体が一旦停止箇所Ｙから第２設定距離Ｌ２
を走行したか否かを判断し、この走行距離が前記第２設
定距離Ｌ２に達したと判断すると、走行モータＭ２およ
び乾燥ファン１３を停止操作するとともにステアリング
モータＭ１を旋回側に操作し、機体を一旦停止させなが
ら前車輪１をそれまでの直進向きから旋回指令に対応す
る左向き側または右向き側に操向操作する。ステアリン
グモータＭ１が回動するに伴い、前記操向角センサー３
４からの情報に基づいて前車輪１の操向角が設定操向角
度Ａになった否かを判断し、設定操向角度Ａになったと
判断すると、走行モータＭ２を駆動操作し、前車輪１を
前記設定操向角度Ａの旋回向きに維持しながら機体を旋
回走行させる。この旋回走行に伴い、前記走行距離セン
サー３３からの情報に基づいて機体が旋回走行開始箇所
Ｚから設定旋回走行距離Ｌ３を走行した否かを判断し、
その旋回走行距離が設定旋回走行距離Ｌ３に達したと判
断すると、走行モータＭ２を停止操作するとともにステ
アリングモータＭ１を直進側でリフトモータＭ５を下降
側に操作し、機体を一旦停止させながら、塗布具１２の
下降操作を行うともに前車輪１の直進側への戻し操作を
行う。ステアリングモータＭ１およびリフトモータＭ５
が回動するに伴い、前記操向角センサー３４からの情報
に基づいて前車輪１が直進向きになったか否かを、塗布
具位置センサー４０からの情報に基づいて塗布具１２が
下降使用位置になった否かをそれぞれ判断し、前車輪１
が直進向きで塗布具１２が下降使用位置になったと判断
すると、ポンプＰ、ノズル移送モータＭ３、振動モータ
Ｍ４、乾燥ファン１３および走行モータＭ２を駆動操作
し、ワックス掛け装置１０を作業状態にして直進走行さ
せる。前記第２設定距離Ｌ２、設定旋回走行距離Ｌ３お
よび設定操向角度Ａとしては、機体が旋回走行後の一旦
停止箇所Ｒに達した際にワックス供給ノズル１１が位置
する箇所と、先に旋回指令を受信した際にワッスク供給
ノズル１１が位置した箇所とを通る仮想直線Ｅが直進走
行コースに対して直交することになり、かつ、機体が旋
回走行後の一旦停止箇所Ｒから直進走行すると、塗布具
１２の横一端側が先の塗布横幅Ｃｂの一端側に入り込む
ことになるところの距離または角度に設定してある。こ
れにより、機体が旋回後には旋回前に対して１８０度の
向き変更を行っている状態に、かつ、図１０に示す如く
旋回後の塗布具１２による塗布横幅Ｃａの横一端側が先
に塗布処理が済んだ塗布横幅Ｃｂに対して重なり幅Ｈを
もって重なる状態に機体の旋回制御を行う。

【００３６】機体がワックス掛け装置１０を作業状態に
して直進走行している際、受信装置３２がコース修正指
令を受信すると、制御手段３６は図１４に示す制御フロ
ーに基づいて自動的に作動する。

【００３７】すなわち、受信装置３２からの情報に基づ
いてコース修正指令があったと判断すると、ステアリン
グモータＭ１を旋回指令に対応する左向き側または右向
き側に駆動操作し、前車輪１を左向きまたは右向きに操
向操作する。この場合、操作ボタン３１ｄまたは３１ｅ
が押し操作された時、ステアリングモータＭ１の左向き
側または右向き側への駆動操作を設定時間だけ行い、そ
の後ステアリングモータＭ１を自動的に直進側に操作
し、前車輪１を直進向きに戻し操作する。

【００３８】したがって、図７に示す如くしてワックス
掛け作業を行うのである。すなわち、機体を処理対象床
面のスタート箇所ＳＴに設置し、機体側の原点復帰スイ
ッチ３５を操作するとともに、リモコン３１の操作ボタ
ン３１ａを操作して始動指令を送信する。すると、塗布
具１２を下降使用位置にしてワックスを供給し、塗布準
備作業が完了すると直進走行し、スタート箇所ＳＴから
前記始動用設定距離ＳＬを走行すると、自動的に一旦停
止して塗布具１２にワックスを浸透させる。塗布具１２
が充分なワックス吸収状態になると、自動的に直進走行
を開始し、塗布横幅Ｃのワックス塗布を行って行く。こ
の後、機体が旋回させるべき箇所Ｘに到達すると、リモ
コン３１の操作ボタン３１ｂまたは３１ｃを操作して旋
回指令を送信する。すると、機体は自動的にワックス掛
け装置１０を非作業状態に切り換えて旋回走行し、旋回
が完了すると、自動的にワックス掛け装置１０を作業状
態に切り換えて直進走行し、旋回後の塗布横幅Ｃａが旋
回前に塗布処理を行った塗布済み範囲Ｃｂに重なり幅Ｈ
をもって重なる状態で塗布処理を行って行く。つまり、
旋回箇所Ｘに到達する都度、リモコン３１を操作して旋
回指令を送信することにより、機体が自動的に１８０度
の旋回を行い、往復走行して塗布作業を行って行く。ま
た、機体が作業走行している際、床面の傾斜や歪みなど
に起因して所定の走行予定コースから外れることがある
と、リモコン３１の操作ボタン３１ｄまたは３１ｅを操
作してコース修正指令を送信する。すると、機体が走行
方向を変更して走行コースを所定の走行予定コースに修
正する。

【００３９】受信装置３２が始動指令を受信して機体が
自動運転を開始すると、制御手段３６は図１５に示す制
御フローに基づいて自動的に作動する。

【００４０】すなわち、機体が自動運転を開始すると、
タイマーセットを行って自動運転開始時からの経過時間
を計測させる。そして、受信装置３２からの情報に基づ
いて自動運転時間の延長指令があったか否かを、かつ、
走行コース修正とか旋回とかの制御指令があったか否か
をそれぞれ判断し、延長指令があった場合、制御指令が
あった場合のいずれにおいても、この指令があった時を
計測開始時点に変更して経過時間を計測し直すようにタ
イマーのリセットを行う。延長指令および制御指令のい
ずれもがないと判断した場合には、自動運転開始時から
の計測時間が設定限界時間に達した否かを判断し、設定
限界時間に達したと判断した場合には、自走機体に備え
てある警報ブザー４１を１０秒間作動させた後、自動運
転開始時から２分経過した時に走行モータＭ２を停止操
作する。

【００４１】これにより、リモコン３１により始動指令
を送信して自動運転を開始してから自動運転時間の延
長、走行コース修正および旋回のいずれの制御も行わな
いで２分間が経過すると、機体走行が自動的に停止す
る。その停止の１０秒前から警報ブザー４１が作動して
機体走行が停止することを警報する。但し、自動運転開
始時から２分間が経過するまでに自動運転時間の延長操
作を行うことにより、タイマーがリセットし、延長操作
を行ってから２分間は自動停止しないように自動運転時
間を延長させることができる。また、延長操作を行わな
くて走行コースの修正操作を行ったり、旋回操作を行っ
たりしても、延長操作を行った場合と同様に自動運転時
間が延長する。したがって、自動運転の開始から２分以
内に走行コースを修正させるとか旋回させるとかの作業
に伴う制御を行っておれば、延長操作を特別に行わなく
ても自動運転の可能な時間が自動的に延長され、作業を
継続して行ける。また、この自動停止機能を備えている
ことにより、機体がリモコン３１による操作が可能な範
囲から離れた場合にも、その停止機能が作用して自動的
に停止し、暴走を回避できる。

【００４２】図６に示す接触センサー４２は、機体の前
端側の周部に位置するバンパー４３が壁面などの障害物
に接触すると、これを検出して制御手段３６に機体走行
の停止制御を行わせるものである。非常スイッチ４４は
操作盤５に装備され、制御手段３６に機体走行およびワ
ックス掛け装置１０が瞬時に停止するように緊急停止制
御を行わせるものである。スピード切換えスイッチ４５
は、機体走行速度を高速と低速の２段階に切り換えるも
のである。洗浄スイッチ４６はポンプＰおよびワックス
供給ノズル１１などを洗浄する際に使用するものであ
る。すなわち、前記吸入ホース１１ｂをワックスタンク
Ｔ１から外して洗浄水タンクＴ２に接続し、洗浄スイッ
チ４６を操作する。すると、洗浄スイッチ４６からの情
報に基づく制御手段３６の制御作動により、ポンプＰが
スイッチ操作時から６０秒間作動し、洗浄水タンクＴ２
から洗浄水を取り出してワックス供給ノズル１１に供給
する。前記表示灯６は、前記原点復帰スイッチ３５を操
作して機体が自動運転可能な状態になると点灯し、機体
が自動運転を行っている間、点灯したままになってその
状態を表示するものである。

【００４３】〔実施例〕図８に示すように、前車輪１と
後車輪２との間隔をＷ、左右後輪２，２の間隔をＴ、ワ
ックス供給ノズル１１と下降使用位置にある塗布具１２
との間隔をＤ、塗布具１２の横幅をＦとそれぞれする
と、これらＷ，Ｔ，Ｄ，Ｆの値、および前記第２設定距
離Ｌ２、前記設定旋回走行距離Ｌ３、前記設定操向角Ａ
の値をつぎの如く設定することにより、旋回後の塗布横
幅Ｃａと旋回前の塗布横幅Ｃｂとの重なり幅Ｈが約５ｃ
ｍになる。 前後輪間隔Ｗ＝７７ｃｍ、 後輪間隔Ｔ＝６６ｃｍ、ノ
ズル塗布具間隔Ｄ＝８ｃｍ、 塗布具横幅Ｆ＝６０ｃ
ｍ、第２設定距離Ｌ２＝８０ｃｍ、 設定旋回操向距離
Ｌ３＝２５２ｃｍ、設定操向角Ａ＝６７度

【００４４】〔別実施形態〕ワックス掛け機の他、床面
を吸引によって清掃する清掃装置、床面を洗浄処理する
洗浄装置、あるいは、床面に磨き処理する磨き装置を備
えた作業機にも本発明は適用できる。したがって、ワッ
クス掛け装置、清掃装置、洗浄装置および磨き装置を総
称して床面に作用する作業装置１０と呼称し、これらの
作業装置を備えている作業機を総称して床用作業機と呼
称する。旋回後の塗布横幅Ｃａを旋回後の処理範囲Ｃａ
と呼称し、旋回前の塗布横幅Ｃｂを処理済み範囲Ｃｂと
呼称する。

【００４５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】ワックス掛け機全体のワックス掛け装置非作業
状態での概略側面図

【図２】ワックス掛け機全体のワックス掛け装置作業状
態での概略側面図

【図３】ワックス掛け機全体の概略平面図

【図４】前車輪取付け部の断面図

【図５】リモートコントロール装置の平面図

【図６】制御系のブロック図

【図７】作業要領の説明図

【図８】機体仕様の説明図

【図９】始動および旋回制御の説明図

【図１０】ワックス掛け状態の説明図

【図１１】始動制御のフロー図

【図１２】旋回制御のフロー図

【図１３】旋回制御のフロー図

【図１４】コース修正制御のフロー図

【図１５】自動運転延長制御のフロー図

【符号の説明】

１ 走行用前車輪 ２ 走行用後車輪 １０ 作業装置 ３１ リモートコントロール装置 ３２ 受信装置 ３６ 制御手段 Ｃａ 処理範囲 Ｃｂ 処理済み範囲

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床面に作用する作業装置（１０）を自走
   機体に備えてある床用作業機であって、 リモートコントロール装置（３１）から指令を受信する
   受信装置（３２）、前記自走機体を自動的に走行するよ
   うに制御する制御手段（３６）を前記自走機体に備えて
   あるとともに、 前記制御手段（３６）は、前記受信装置（３２）からの
   情報に基づいて自動的に制御作動する状態に前記受信装
   置（３２）に連係してあるとともに、前記受信装置（３
   ２）が旋回信号を受信すると、前記自走機体を設定旋回
   角度、旋回させるとともにその後に直進走行させるべく
   制御するように構成してある床用作業機。
2. 【請求項２】 前記制御手段（３６）は、旋回後の前記
   作業装置（１０）による処理範囲（Ｃａ）の横一端側が
   処理済み範囲（Ｃｂ）に重なる状態に前記自走機体を旋
   回制御する制御手段である請求項１記載の床用作業機。
3. 【請求項３】 前記自走機体は、操向操作および駆動自
   在な１個の走行用前車輪（１）と、左右一対の遊転自在
   な走行用後車輪（２），（２）とを備え、前記走行用前
   車輪（１）の操向操作によって旋回操作される請求項１
   または２記載の床用作業機。
4. 【請求項４】 前記受信装置（３２）は、赤外線信号に
   よる指令を受信する装置である請求項１，２または３記
   載の床用作業機。