JPH09135606A - Self-propelled lawn-mowing robot - Google Patents
Self-propelled lawn-mowing robotInfo
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- JPH09135606A JPH09135606A JP7300070A JP30007095A JPH09135606A JP H09135606 A JPH09135606 A JP H09135606A JP 7300070 A JP7300070 A JP 7300070A JP 30007095 A JP30007095 A JP 30007095A JP H09135606 A JPH09135606 A JP H09135606A
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Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自走しながら芝刈
り作業を自動的に行なう自走式芝刈ロボットに関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a self-propelled lawnmower robot that automatically performs lawn mowing work while self-propelled.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、自走機能を備えた芝刈り機に各種
のセンサ類とマイクロコンピュータ等を搭載させて、芝
刈り作業の自動化を図った自走式芝刈ロボットが開発さ
れている。他方、特に欧米諸国やゴルフ場のグリーンに
おいては、刈り込んだ芝目が平行縞になったストライプ
模様状に仕上がることが好まれている。2. Description of the Related Art In recent years, a self-propelled lawnmower robot has been developed in which a lawnmower having a self-propelled function is equipped with various sensors and a microcomputer to automate lawn mowing work. On the other hand, especially in Western countries and golf course greens, it is preferred that the cut grasses have a striped pattern with parallel stripes.
【０００３】しかし乍ら、従来のこの種芝刈ロボットで
は、走行用車輪のスリップや地形のわずかな変化（不
陸）等に影響を受けて真っ直ぐに刈り取ることが非常に
難しく、従って刈り残しが生じたり刈り込んだ芝目をき
れいな平行縞になったストライプ模様状に仕上げること
が出来ない不具合があった。However, in this type of conventional lawnmower robot, it is very difficult to straightly mow due to the influence of slip of traveling wheels and a slight change (terrain) of the terrain, and therefore uncut residue occurs. There was a problem that it was not possible to finish the trimmed grass with a striped pattern with beautiful parallel stripes.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】本発明はこの様な従来
の不具合に鑑みてなされたものであり、地形のわずかな
変化（不陸）等に影響を受けることなく真っ直ぐに刈り
取ることが可能であると共に、刈り残しがなく刈り込ん
だ芝目をきれいなストライプ模様状に仕上げることが出
来る自走式芝刈ロボットを提供せんとするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of such a conventional problem, and it is possible to mow straight without being affected by a slight change (terrain) of the terrain. At the same time, the purpose is to provide a self-propelled lawnmower robot capable of finishing a trimmed lawn with a clean striped pattern without leaving uncut residue.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】斯る目的を達成する本発
明の自走式芝刈ロボットは、下部に刈刃ユニットを設置
せしめた車体を駆動する駆動装置と該駆動装置を制御す
る走行制御装置を具備し、上記走行制御装置は、直進を
制御する地磁気センサと、前記車体の前後に設置されて
刈り込むべき芝生領域の外縁を検知する端部検出用光セ
ンサと、前記刈刃ユニット近傍の前後に設置されて刈取
り済部分と未刈取り部分との境界を検知する刈取り跡境
界線検出用光センサと、前記車体の前後に設置されて周
囲の障害物を検知する超音波センサとを備え、前記地磁
気センサと端部検出用光センサ及び刈取り跡境界線検出
用光センサからの情報によりスイッチバック走行をしな
がら芝を刈り取るようにした事を特徴としたものであ
る。A self-propelled lawnmower robot according to the present invention that achieves the above object has a drive device for driving a vehicle body having a cutting blade unit installed at the bottom thereof and a travel control device for controlling the drive device. The traveling control device comprises a geomagnetic sensor for controlling straight running, an optical sensor for detecting an edge portion installed in front of and behind the vehicle body to detect an outer edge of a lawn region to be mowed, and a front and rear portion near the cutting blade unit. A cutting trace boundary line detection optical sensor for detecting a boundary between a cut portion and an uncut portion, and an ultrasonic sensor installed in front of and behind the vehicle body to detect surrounding obstacles, It is characterized in that the lawn is mowed while performing switchback traveling based on information from the geomagnetic sensor, the edge detecting optical sensor, and the cutting trace boundary line detecting optical sensor.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】以下、本発明の具体的な実施例を
図面に基づいて説明する。図中、１は車体、２は刈刃ユ
ニット、３は地磁気センサ、４は端部検出用光センサ、
５は刈取り跡境界線検出用光センサ、６は超音波セン
サ、を夫々示す。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the figure, 1 is a vehicle body, 2 is a cutting blade unit, 3 is a geomagnetic sensor, 4 is an optical sensor for detecting an end portion,
Reference numeral 5 is an optical sensor for detecting a cutting trace boundary line, and 6 is an ultrasonic sensor.
【０００７】車体１は、前後左右に走行用車輪７ａ，７
ｂを具有し、中央下部に刈刃ユニット２を設置すると共
に、上部に当該車体１を駆動させるための駆動装置と該
駆動装置を制御するための走行制御装置並びにバッテリ
ー等を搭載し、上部を取り外し可能なカバー８で被覆し
てなる。The vehicle body 1 includes traveling wheels 7a, 7 in the front, rear, left and right directions.
In addition, the cutting blade unit 2 is installed in the lower center, and a driving device for driving the vehicle body 1, a traveling control device for controlling the driving device, a battery, and the like are mounted on the upper part. It is covered with a removable cover 8.
【０００８】刈刃ユニット２は、車体１の向きを変えず
に往復で芝９を刈り取ることが出来るように、即ち車体
１をＵターンさせずにスイッチバック式にＩターンでも
って往復で芝９を刈り取ることが出来るように構成す
る。その為に、既知のロータリー式，バリカン式，或い
はリール式等の刈刃ユニットを用いることが可能である
が、ロータリー式や特に特公昭６１−４１５２５号公報
に開示された如き刈刃ユニットを用いるのが好ましい。
尚、図示実施例にあっては、２組の刈刃ユニット２を並
列に配置し１個の動力源（電動モータ）１０でもって駆
動するように構成してある。The cutting blade unit 2 is capable of reciprocating the lawn 9 without changing the direction of the vehicle body 1, that is, the vehicle body 1 is reciprocated with a switchback type I turn without making a U-turn. To be able to reap. Therefore, a known rotary type, hair clipper type, or reel type cutting blade unit can be used, but a rotary type cutting blade unit or a cutting blade unit as disclosed in Japanese Patent Publication No. 61-41525 is used. Is preferred.
In the illustrated embodiment, two cutting blade units 2 are arranged in parallel and are driven by one power source (electric motor) 10.
【０００９】また、車体１を駆動する駆動装置は、車体
１に組付けられた走行用車輪７ａ，７ｂのうち一方の走
行用車輪（例えば前輪）７ａを回転駆動させるための駆
動用モータ１１と、他方の走行用車輪（例えば後輪）７
ｂを操舵するための操舵用モータ１２等で構成される。
即ち、一方の走行用車輪（前輪）７ａ，７ａは１本の回
転シャフト11ａに取付け、その回転シャフト11ａに、減
速歯車１３とピニオンギア１４を介して駆動用モータ１
１を連繋させ、他方の走行用車輪（後輪）７ｂ，７ｂに
は操舵用リンク１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄを介し
て操舵用モータ１２を連繋させるものである。更に詳し
くは、操舵用リンク１５ａは操舵用モータ１２の回転軸
に取付けられたアーム１６に連結され、操舵用モータ１
２の駆動に伴いアーム１６が操舵用モータ１２の回転軸
を中心にして左右に揺動することにより操舵用リンク１
５ａが左右方向に動き、それに伴い他方の走行用車輪
（後輪）７ｂ，７ｂに連結された操舵用リンク１５ｂ及
び１５ｄが枢軸１７を中心にして左右に動くように構成
されている。尚、車体１を駆動させるための駆動装置の
機構・構成は、実施例のものに限定されるものではな
く、種々の機構・構成が考えられる。Further, the drive device for driving the vehicle body 1 includes a drive motor 11 for rotationally driving one of the traveling wheels 7a, 7b assembled to the vehicle body 1 (for example, the front wheel) 7a. , The other traveling wheel (for example, rear wheel) 7
It is composed of a steering motor 12 and the like for steering b.
That is, one traveling wheel (front wheel) 7a, 7a is attached to one rotary shaft 11a, and the drive motor 1 is mounted on the rotary shaft 11a via the reduction gear 13 and the pinion gear 14.
1 is connected, and the steering motor 12 is connected to the other traveling wheels (rear wheels) 7b, 7b through steering links 15a, 15b, 15c, 15d. More specifically, the steering link 15a is connected to the arm 16 attached to the rotating shaft of the steering motor 12, and the steering motor 1
The arm 16 swings left and right around the rotation axis of the steering motor 12 as the steering link 1 is driven.
5a moves in the left-right direction, and accordingly, steering links 15b and 15d connected to the other traveling wheels (rear wheels) 7b, 7b move in the left-right direction about a pivot 17. The mechanism / configuration of the drive device for driving the vehicle body 1 is not limited to that of the embodiment, and various mechanisms / configurations are conceivable.
【００１０】そして、上記駆動装置を制御する走行制御
装置は、地磁気センサ３と、端部検出用光センサ４と、
刈取り跡境界線検出用光センサ５と、超音波センサ６
と、これら各センサからの情報を処理するマイクロコン
ピュータを備えた制御回路１８等で構成される。The traveling control device for controlling the drive device includes a geomagnetic sensor 3, an end detecting optical sensor 4, and
Optical sensor 5 for detecting cutting line boundary and ultrasonic sensor 6
And a control circuit 18 including a microcomputer that processes information from these sensors.
【００１１】地磁気センサ３は、車体１の進行方向を検
知して車体１を決められた直進方向に制御するためのも
のであり、車体１の上部位置に設置する。この際、車体
１に搭載せしめた駆動用モータ１１や操舵用モータ１２
から発生する磁気の影響をできるだけ受けないように設
置する。そこで実施例にあっては、車体１上部を覆うカ
バー８に仰伏自在に取付けたアンテナアーム１９の先端
部分に地磁気センサ３を設置して、図２に示すごとく使
用時においてはアンテナアーム１９を立ち上げ不使用時
には倒伏させるように構成してある。The geomagnetic sensor 3 is for detecting the traveling direction of the vehicle body 1 and controlling the vehicle body 1 in a predetermined straight traveling direction, and is installed at an upper position of the vehicle body 1. At this time, the drive motor 11 and the steering motor 12 mounted on the vehicle body 1
Install it so that it is not affected by the magnetic field generated by Therefore, in the embodiment, the geomagnetic sensor 3 is installed at the tip of the antenna arm 19 which is attached to the cover 8 covering the upper portion of the vehicle body 1 so as to be able to lie flat, and when the antenna arm 19 is used as shown in FIG. It is designed to lie down when not in use.
【００１２】端部検出用光センサ４は、刈り込むべき芝
生領域の外縁（Ｇ）を検知してロボットが刈り込むべき
芝生領域から脱出しないようにするためのものであり、
車体１の前端部及び後端部に夫々１個ずつ設置する。そ
して、刈り込むべき芝生領域の外縁（Ｇ）は、適当な幅
でもって予め刈り込んでおくか或いは板等を敷設して芝
がない状態にしておき、端部検出用光センサ４が刈り込
むべき芝生領域とその外縁を区別し検知し得るようにす
る。The edge detecting optical sensor 4 is for detecting the outer edge (G) of the lawn area to be cut so that the robot does not escape from the lawn area to be cut.
One is installed at each of the front end and the rear end of the vehicle body 1. Then, the outer edge (G) of the lawn region to be trimmed is trimmed in advance with an appropriate width, or a plate or the like is laid so that there is no lawn, and the lawn region to be trimmed by the optical sensor 4 for edge detection. And its outer edge are distinguished so that they can be detected.
【００１３】尚、この端部検出用光センサ４としては、
ＬＥＤとフォトダイオードとからなる投光型光センサを
用い、光同期型の光センサに構成することが好ましい。
即ち、フォトダイオードの同期信号線でＬＥＤを直接駆
動させ、ＬＥＤの赤外線をフォトダイオードが受光し電
圧に変換した後にその電圧を基準電圧と比較し、上記同
期信号線と同期しない信号を除去した上で、光が遮られ
た時にはオンと出力し、光が到達した時にはオフと出力
するように構成するものである。そうすれば、直接駆動
したＬＥＤ以外では出力が変動することがなくなり、外
乱光の影響を受けることがなくなる。The edge detecting optical sensor 4 is as follows.
It is preferable to use a light projecting type optical sensor composed of an LED and a photodiode to form an optical synchronous type optical sensor.
That is, the LED is directly driven by the synchronizing signal line of the photodiode, the infrared light of the LED is received by the photodiode and converted into a voltage, and then the voltage is compared with a reference voltage to remove a signal that is not synchronized with the synchronizing signal line. Then, when the light is blocked, the output is turned on, and when the light arrives, the output is turned off. By doing so, the output does not fluctuate except for the directly driven LEDs, and is not affected by the ambient light.
【００１４】また、刈取り跡境界線検出用光センサ５
は、刈取り済部分（Ｋ1 ）と未刈取り部分（Ｋ2 ）との
境界線（Ｌ）を検知して刈り残しの無いようにするため
のものであり、上記端部検出用光センサ４と同様にＬＥ
Ｄとフォトダイオードとからなる投光型光センサを用い
て光同期型の光センサに構成し、刈刃ユニット２近傍の
前後に設置する。Further, an optical sensor 5 for detecting the cutting trace boundary line
Is for detecting the boundary line (L) between the cut portion (K 1 ) and the uncut portion (K 2 ) so that there is no uncut portion. Similarly LE
A light projection type optical sensor composed of D and a photodiode is used to form an optical synchronization type optical sensor, and the optical sensor is installed in the vicinity of the cutting blade unit 2.
【００１５】この時、図１に示すごとく、一方の走行用
車輪（前輪）７ａ側に設置する刈取り跡境界線検出用光
センサ５（５ａ）はそのＬＥＤとフォトダイオードが車
体１の進行方向に配列されるように設置し、他方の走行
用車輪（後輪）７ｂ側に設置する刈取り跡境界線検出用
光センサ５（５ｂ）は車体１の進行方向と直交する方向
に配列されるように設置する。At this time, as shown in FIG. 1, the LED and the photodiode of the optical sensor 5 (5a) for detecting the cutting trace boundary line installed on one traveling wheel (front wheel) 7a side are arranged in the traveling direction of the vehicle body 1. The light sensor 5 (5b) for detecting the cutting trace boundary line, which is installed so as to be arranged and is installed on the side of the other traveling wheel (rear wheel) 7b, is arranged so as to be arranged in a direction orthogonal to the traveling direction of the vehicle body 1. Install.
【００１６】尚、２つの刈取り跡境界線検出用光センサ
５ａ，５ｂの最適取付け位置並びに車体１の進入角度す
なわち刈取り済部分（Ｋ1 ）から未刈取り部分（Ｋ2 ）
への進入角度（θ）は、刈り残さないためのオーバーラ
ップを考慮して刈取り跡境界線（Ｌ）よりも数ｃｍ内側
で進入が終了すると共に進入後できるだけ短い距離でも
って直進方向に方向変更が終了するように決定される。[0016] The two cutting marks boundary detection light sensors 5a, 5b optimum mounting position and the vehicle body 1 entry angle i.e. cutting already part (K 1) from the non-cutting portion (K 2)
The approach angle (θ) is changed within a few cm inside the cutting mark boundary line (L) in consideration of the overlap for not leaving uncut, and the direction is changed to the straight direction with the shortest distance after the approach. Is decided to end.
【００１７】また、超音波センサ６は、周囲の障害物を
検知してロボット（車体１）が周囲の障害物に不用意に
衝突するのを防止するためのものであり、車体１の前端
部及び後端部の左右に夫々１個ずつ合計４個を設置す
る。The ultrasonic sensor 6 is for detecting an obstacle around the vehicle and preventing the robot (vehicle body 1) from inadvertently colliding with the obstacle around the vehicle. And, a total of four are installed, one on each side of the rear end.
【００１８】マイクロコンピュータを備えた制御回路１
８は、上記各種センサ４，５，６からの情報を処理して
ロボット（車体１）の駆動装置にはたらきかけて、ロボ
ット（車体１）の走行や停止及び方向変更等の制御を行
なうためのものである。この制御回路１８による制御手
順の一例を、図３のフローチャートに示す。Control circuit 1 provided with a microcomputer
Reference numeral 8 is for processing information from the various sensors 4, 5 and 6 and acting on a drive device of the robot (vehicle body 1) to control running, stopping and direction change of the robot (vehicle body 1). Is. An example of the control procedure by the control circuit 18 is shown in the flowchart of FIG.
【００１９】次に、本発明に係る自走式芝刈ロボットの
走行パターンを、図４に基づいて説明する。先ず、ロボ
ット（車体１）を、刈り込むべき芝生領域のコーナーに
配置して、目的の方向（例えば対面のコーナー方）へ向
け、その位置での方位を地磁気センサ３で計測し、これ
を基準方位として制御回路１８に記憶させ、然る後ロボ
ット（車体１）をそのまま向きを変えずに直進走行さ
せ、刈刃ユニット２で芝を刈り取って行く。［（ａ）の
状態］。Next, the traveling pattern of the self-propelled lawnmower robot according to the present invention will be described with reference to FIG. First, the robot (vehicle body 1) is placed at the corner of the lawn area to be trimmed, facing the target direction (for example, the facing corner), the orientation at that position is measured by the geomagnetic sensor 3, and this is used as the reference orientation. Is stored in the control circuit 18, and then the robot (vehicle body 1) travels straight without changing its direction and the cutting blade unit 2 cuts grass. [State of (a)].
【００２０】この時、ロボット（車体１）の走行してい
る方位は、地磁気センサ３でもって常時継続して計測さ
れ、走行用車輪７ａ，７ｂのスリップや地形の変化（不
陸）等の影響を受けてロボット（車体１）の走行方向が
記憶した基準方位からずれた場合には、制御回路１８か
らの指令により操舵用モータ１２が動作し操舵用リンク
１５ａ〜１５ｄを介して走行用車輪７ｂが操舵されて、
ロボット（車体１）の走行方向が修正される。At this time, the traveling direction of the robot (vehicle body 1) is continuously measured by the geomagnetic sensor 3, and the influence of slips of the traveling wheels 7a and 7b and changes in the terrain (terrain), etc. When the traveling direction of the robot (vehicle body 1) deviates from the stored reference azimuth in response to this, the steering motor 12 operates according to a command from the control circuit 18, and the traveling wheels 7b via the steering links 15a to 15d. Is being steered,
The traveling direction of the robot (body 1) is corrected.
【００２１】そして、ロボットが刈り込むべき芝生領域
の外縁（Ｇ）に到達して、端部検出用光センサ４がその
外縁（Ｇ）を検知すると、ロボット（車体１）が停止
し、スイッチバック走行に移る。［（ｂ）の状態］。こ
の時、刈刃ユニット２の少なくとも前端部分が刈り込む
べき芝生領域の外縁（Ｇ）に達する位置でロボット（車
体１）が停止しするように制御回路１８でコントロール
する。When the robot reaches the outer edge (G) of the lawn area to be trimmed and the end detection optical sensor 4 detects the outer edge (G), the robot (body 1) is stopped and the switchback traveling is performed. Move on to. [State of (b)]. At this time, the control circuit 18 controls the robot (vehicle body 1) to stop at a position where at least the front end portion of the cutting blade unit 2 reaches the outer edge (G) of the lawn region to be cut.
【００２２】制御回路１８がスイッチバック制御に移る
と、ロボット（車体１）は、そこからそのままＩターン
して未刈取り部分（Ｋ2 ）方向に向け所定の進入角度
（θ）でスイッチバック走行しながら芝を刈り取って行
く。［（ｃ）の状態］。そして、どちらか一方の刈取り
跡境界線検出用光センサ５（この場合、他方の走行用車
輪（後輪）７ｂ側に設置した刈取り跡境界線検出用光セ
ンサ５ｂ）が刈取り済部分（Ｋ1 ）と未刈取り部分（Ｋ
2 ）との刈取り跡境界線（Ｌ）を検知すると、ロボット
（車体１）は直ちにその向きを予め記憶した基準方位に
沿った直進方向に方向変更して、停止する。［（ｄ）の
状態］。When the control circuit 18 shifts to the switchback control, the robot (the vehicle body 1) makes an I-turn from that position and makes a switchback run at a predetermined approach angle (θ) toward the uncut portion (K 2 ). While mowing the lawn. [State of (c)]. Then, either one of the cutting trace boundary line detection optical sensors 5 (in this case, the cutting trace boundary line detection optical sensor 5b installed on the other traveling wheel (rear wheel) 7b side) is the cut portion (K 1 ) And uncut part (K
When the boundary line (L) with 2 ) is detected, the robot (vehicle body 1) immediately changes its direction to a straight ahead direction along the previously stored reference azimuth and stops. [State of (d)].
【００２３】その後、ロボット（車体１）は一旦、その
ままＩターン（直進走行）して逆戻りし、刈取り済部分
（Ｋ1 ）から未刈取り部分（Ｋ2 ）方向に進入してきた
時に刈り残した部分（Ｋ3 ）を刈り取り、端部検出用光
センサ４が刈り込むべき芝生領域の外縁（Ｇ）を検知す
ると、停止する。［（ｅ）の状態］。After that, the robot (vehicle body 1) once makes an I turn (runs straight) and returns, and the portion left uncut when it approaches the uncut portion (K 2 ) from the cut portion (K 1 ). (K 3 ) is mowed, and when the edge detecting optical sensor 4 detects the outer edge (G) of the lawn region to be mowed, the operation is stopped. [State of (e)].
【００２４】然る後ロボット（車体１）は、そのまま向
きを変えることなく（Ｉターンで）復路走行に移り、記
憶した基準方位に沿って直進走行しながら芝を刈り取
り、刈り込むべき芝生領域の外縁（Ｇ）に到達したら停
止する。［（ｆ）の状態］。かくして、ロボット（車体
１）が刈り込むべき芝生領域の外縁（Ｇ）に到達して停
止すると、ロボット（車体１）の向きは逆であるが、上
述した往路における［（ｂ）の状態］と同じ状態とな
り、以後同様の動作を繰り返しながら刈り込むべき芝生
領域の全域にわたって自動的に芝を刈り取って行く。After that, the robot (vehicle body 1) moves to the return trip without changing its direction (I turn), cuts the lawn while running straight along the stored reference direction, and cuts the outer edge of the lawn area to be cut. Stop when (G) is reached. [State of (f)]. Thus, when the robot (vehicle body 1) reaches the outer edge (G) of the lawn region to be mowed and stops, the direction of the robot (vehicle body 1) is reversed, but the same as [state of (b)] in the forward path described above. After that, the grass is automatically mowed over the entire lawn area to be mowed by repeating the same operation thereafter.
【００２５】[0025]
【発明の効果】本発明の自走式芝刈ロボットは斯様に構
成したので、走行用車輪のスリップや地形のわずかな変
化（不陸）に影響を受けることなく真っ直ぐに刈り取る
ことが可能となると共に、スイッチバック走行による刈
り残し部分は逆戻りして刈り取ることが可能となる。従
って、ロボットが走行する往路と復路とで適当なオーバ
ーラップ分さえ予め設定しておけば、刈り込むべき芝生
領域の全域にわたって芝を刈り残しなくきれい刈り込む
ことが出来る。Since the self-propelled lawnmower robot of the present invention is constructed in this manner, it is possible to mow straight without being affected by slips of traveling wheels and slight changes in the terrain (terrain). At the same time, the uncut portion due to the switchback traveling can be returned to be cut. Therefore, if the appropriate amount of overlap is set in advance between the forward path and the return path in which the robot travels, it is possible to mow the lawn over the entire lawn region to be mowed without leaving uncut.
【００２６】しかも、ロボットを往復走行させるのに、
ＵターンではなくＩターンで往復走行させるようにした
ので、刈り込んだ芝目をきれいな平行縞になったストラ
イプ模様状に仕上げることが出来る。Moreover, to make the robot reciprocate,
Since the car is made to travel back and forth with I-turns instead of U-turns, it is possible to finish trimmed grass in a striped pattern with beautiful parallel stripes.
【図１】 本発明に係る自走式芝刈ロボットの実施の一
例を示す模式平面図。FIG. 1 is a schematic plan view showing an example of implementation of a self-propelled lawnmower robot according to the present invention.
【図２】 同概観を示す側面図。FIG. 2 is a side view showing the overview.
【図３】 本発明に係る制御回路による制御手順の一例
を示すフローチャート図。FIG. 3 is a flowchart showing an example of a control procedure by the control circuit according to the present invention.
【図４】 本発明に係る自走式芝刈ロボットの走行パタ
ーンを説明する走行動作図。FIG. 4 is a travel operation diagram illustrating a travel pattern of the self-propelled lawnmower robot according to the present invention.
１……車体 ２……刈刃ユ
ニット ３……地磁気センサ ４……端部検
出用光センサ ５……刈取り跡境界線検出用光センサ ６……超音波
センサ ７ａ…走行用車輪（前輪） ７ｂ…走行用
車輪（後輪） ８……カバー ９……芝 １０…動力源（電動モータ） １１…駆動用
モータ １２…操舵用モータ １３…減速歯
車 １４…ピニオンギア １５ａ〜１５
ｄ…操舵用リンク １６…アーム １７…枢軸 １８…制御回路 １９…アンテ
ナアーム Ｇ……刈り込むべき芝生領域の外縁 θ……進入角
度 Ｌ……刈取り跡境界線 Ｋ1 …刈取り
済部分 Ｋ2 …未刈取り部分 Ｋ3 …刈り残
した部分1 ... Car body 2 ... Cutting blade unit 3 ... Geomagnetic sensor 4 ... Optical sensor for detecting edge 5 ... Optical sensor for detecting cutting trace boundary line 6 ... Ultrasonic sensor 7a ... Wheel for running (front wheel) 7b Wheels for traveling (rear wheels) 8 ... Cover 9 ... Grass 10 ... Power source (electric motor) 11 ... Driving motor 12 ... Steering motor 13 ... Reduction gear 14 ... Pinion gears 15a-15
d ... steering link 16 ... arm 17 ... pivot 18 ... control circuit 19 ... antenna arm G ...... outer edge of the lawn area θ ...... should prune approach angle L ...... cutting mark boundary K 1 ... cutting already part K 2 ... Not Mowing part K 3 ... the part left uncut
Claims (2)
体と、該車体を駆動する駆動装置と、該駆動装置を制御
する走行制御装置を具備し、上記走行制御装置は、直進
を制御する地磁気センサと、刈り込むべき芝生領域の外
縁や刈取り済部分と未刈取り部分との境界を検知する光
センサを備え、前記地磁気センサと光センサからの情報
によりスイッチバック走行をしながら芝を刈り取るよう
にした事を特徴とする自走式芝刈ロボット。1. A vehicle body having a cutting blade unit installed at a lower portion thereof, a drive device for driving the vehicle body, and a travel control device for controlling the drive device. A sensor and an optical sensor for detecting the outer edge of the lawn area to be mowed and the boundary between the cut and uncut portions are used, and the lawn is cut while the switchback traveling is performed based on the information from the geomagnetic sensor and the optical sensor. A self-propelled lawnmower robot that features things.
地磁気センサと、前記車体の前後に設置されて刈り込む
べき芝生領域の外縁を検知する端部検出用光センサと、
前記刈刃ユニット近傍の前後に設置されて刈取り済部分
と未刈取り部分との境界を検知する刈取り跡境界線検出
用光センサと、前記車体の前後に設置されて周囲の障害
物を検知する超音波センサと、上記各センサからの情報
を処理するマイクロコンピュータを備えた制御回路を備
えてなる事を特徴とする請求項１記載の自走式芝刈ロボ
ット。2. The traveling control device includes a geomagnetic sensor for controlling straight traveling, and an optical sensor for detecting an end portion which is installed in front of and behind the vehicle body and detects an outer edge of a lawn region to be mowed.
An optical sensor for detecting a cutting trace boundary line which is installed in the front and rear of the vicinity of the cutting blade unit to detect a boundary between a cut part and an uncut part, and an ultra sensor installed in the front and back of the vehicle body to detect an obstacle around the cutting part. The self-propelled lawnmower robot according to claim 1, further comprising a control circuit including a sound wave sensor and a microcomputer that processes information from the sensors.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7300070A JPH09135606A (en) | 1995-11-17 | 1995-11-17 | Self-propelled lawn-mowing robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7300070A JPH09135606A (en) | 1995-11-17 | 1995-11-17 | Self-propelled lawn-mowing robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09135606A true JPH09135606A (en) | 1997-05-27 |
Family
ID=17880347
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7300070A Pending JPH09135606A (en) | 1995-11-17 | 1995-11-17 | Self-propelled lawn-mowing robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09135606A (en) |
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1995
- 1995-11-17 JP JP7300070A patent/JPH09135606A/en active Pending
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