JPH09128688A - 道路の安全走行支援システム - Google Patents
道路の安全走行支援システムInfo
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- JPH09128688A JPH09128688A JP7283764A JP28376495A JPH09128688A JP H09128688 A JPH09128688 A JP H09128688A JP 7283764 A JP7283764 A JP 7283764A JP 28376495 A JP28376495 A JP 28376495A JP H09128688 A JPH09128688 A JP H09128688A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 道路の運転環境（車輌の走行、停止、障害物
の有無、気象状況等）をその現場において、事象の発生
と同時に、走行車輌の運転者に対して、道路標識に対す
る過大な注意意識を要求することのない表示を行い、且
つ、障害物検知手段と表示警告手段を一体化し、障害物
検知手段の検知範囲を車輌の運転者の目視対象範囲とす
ること。 【解決手段】 道路の障害物検知手段と、該障害物検知
手段の出力により制御される表示警報手段とを一体化し
た障害物検知警告装置４と、該障害物検知警告装置４の
障害物検知手段の出力により制御される表示警告手段の
みの表示警告装置６で道路の安全走行支援システムを構
成して、特定の地域に該システムを設置し、該地域内
で、即時に車輌の運転者に道路の運転環境を表示するよ
うにした道路の安全走行支援システム。
の有無、気象状況等）をその現場において、事象の発生
と同時に、走行車輌の運転者に対して、道路標識に対す
る過大な注意意識を要求することのない表示を行い、且
つ、障害物検知手段と表示警告手段を一体化し、障害物
検知手段の検知範囲を車輌の運転者の目視対象範囲とす
ること。 【解決手段】 道路の障害物検知手段と、該障害物検知
手段の出力により制御される表示警報手段とを一体化し
た障害物検知警告装置４と、該障害物検知警告装置４の
障害物検知手段の出力により制御される表示警告手段の
みの表示警告装置６で道路の安全走行支援システムを構
成して、特定の地域に該システムを設置し、該地域内
で、即時に車輌の運転者に道路の運転環境を表示するよ
うにした道路の安全走行支援システム。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は道路の安全走行支援
を目的とする道路設備であって、特に局地的に自然条件
の厳しい地域に適する道路の安全走行支援システムに関
する。
を目的とする道路設備であって、特に局地的に自然条件
の厳しい地域に適する道路の安全走行支援システムに関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来の道路の運行管理（安全走行支援）
システムは、道路状態の検出装置、制御装置及び表示装
置から構成され、制御装置は道路管理者の管制の下にあ
り、上記道路状態の検出装置の出力は一旦制御装置に表
示され、道路管理者は該表示及び他地域の道路情報、天
気予報等を総合判断して、上記制御装置を介して上記表
示装置に必要な表示を行うようになっている。
システムは、道路状態の検出装置、制御装置及び表示装
置から構成され、制御装置は道路管理者の管制の下にあ
り、上記道路状態の検出装置の出力は一旦制御装置に表
示され、道路管理者は該表示及び他地域の道路情報、天
気予報等を総合判断して、上記制御装置を介して上記表
示装置に必要な表示を行うようになっている。
【０００３】又上記道路状態の検出装置と上記表示装置
は互いに位置的に遠隔地に設置されている。
は互いに位置的に遠隔地に設置されている。
【０００４】又道路状態の検出装置として視程計が使用
されるが、従来の視程計は２地点間における水平方向の
大気透過率を測定する透過率計又は、大気の後方散乱強
度を測定する後方反射形視程計が使用されている。
されるが、従来の視程計は２地点間における水平方向の
大気透過率を測定する透過率計又は、大気の後方散乱強
度を測定する後方反射形視程計が使用されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術による
と、道路状態の検出装置と表示装置との間に、道路管理
者の判断及び操作が入るため、検出装置で事象を検出し
てから、表示装置に表示される迄に時間の遅れが生ず
る。
と、道路状態の検出装置と表示装置との間に、道路管理
者の判断及び操作が入るため、検出装置で事象を検出し
てから、表示装置に表示される迄に時間の遅れが生ず
る。
【０００６】又道路状態の検出装置と表示装置が互いに
遠隔地に設置されているため、車輌の運転者は表示装置
の表示を見て、直ちにその事象の起きた現場を知ること
ができないので、適切な対応をとることが困難となると
いう問題がある。
遠隔地に設置されているため、車輌の運転者は表示装置
の表示を見て、直ちにその事象の起きた現場を知ること
ができないので、適切な対応をとることが困難となると
いう問題がある。
【０００７】又従来の道路状態の検出装置として使用さ
れている視程計は透過率計であり、且つ、視程は人間の
感覚により定まる。
れている視程計は透過率計であり、且つ、視程は人間の
感覚により定まる。
【０００８】このため個人差、周囲状況により大きく視
程が異なり、特に夜間の灯火を視認する場合の視距離に
ついては、目標灯火の輝度の多様性を考えると一般的な
計測は困難である。
程が異なり、特に夜間の灯火を視認する場合の視距離に
ついては、目標灯火の輝度の多様性を考えると一般的な
計測は困難である。
【０００９】気象観測における気象光学視程（ＭＯＲ）
及び航空管制における滑走路視距離（ＲＶＲ）はその理
論的裏付けをコシュミーダの法則によっており、主要な
ファクタは大気透過率であり、この大気透過率を得るた
めに透過率計が用いられているが、投光部、受光部間の
基底距離を長くとらなければならず、使用可能場所が限
定され、又地盤沈下、地震等による投光部と受光部間の
光軸の狂いが直接測定誤差となり、架台の基礎工事が大
規模になる欠点があった。
及び航空管制における滑走路視距離（ＲＶＲ）はその理
論的裏付けをコシュミーダの法則によっており、主要な
ファクタは大気透過率であり、この大気透過率を得るた
めに透過率計が用いられているが、投光部、受光部間の
基底距離を長くとらなければならず、使用可能場所が限
定され、又地盤沈下、地震等による投光部と受光部間の
光軸の狂いが直接測定誤差となり、架台の基礎工事が大
規模になる欠点があった。
【００１０】又この欠点を持たない後方反射形視程計が
あるが、該後方反射形視程計は前方の車輌や建造物の反
射による影響等を受けやすい欠点がある。
あるが、該後方反射形視程計は前方の車輌や建造物の反
射による影響等を受けやすい欠点がある。
【００１１】本発明は上記問題を解決するために提案す
るもので、道路の運転環境（車輌の走行、停止、障害物
の有無、気象状況等）をその現場において、事象の発生
と同時に、走行車輌の運転者に対して、道路標識に対す
る過大な注意意識を要求することのない表示を行い、且
つ、障害物検知手段と表示警告手段を一体化し、障害物
検知手段の検知範囲を車輌の運転者の目視対象範囲とす
ることを課題とする。
るもので、道路の運転環境（車輌の走行、停止、障害物
の有無、気象状況等）をその現場において、事象の発生
と同時に、走行車輌の運転者に対して、道路標識に対す
る過大な注意意識を要求することのない表示を行い、且
つ、障害物検知手段と表示警告手段を一体化し、障害物
検知手段の検知範囲を車輌の運転者の目視対象範囲とす
ることを課題とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は道路の障害物検知手段（視程計及び障害物
検知用レーダを一括して「障害物検知手段」という。）
と、該障害物検知手段の出力により制御される表示警告
手段を一体化した障害物検知警告装置と、該障害物検知
警告装置の障害物検知手段の出力により制御される表示
警告手段のみを有する表示警告装置とにより、障害物検
知警告装置、又は、障害物検知警告装置と複数の表示警
告装置とを、道路の中央分離帯又は路側等に、特定の範
囲に、道路に沿って連続的に設置したものであり、障害
物検知手段として使用する視程計は、局地視程を計測す
る前方散乱光計測方式の視程計（以下、「視程計」とい
う。）を使用し、該視程計の出力により制御する表示警
告装置を道路の中央分離帯又は路側等に、道路に沿って
車輌の進行方向に、連続的に設置するようにしたもの。
また他の障害物検知手段としては、車輌の進行方向の
道路上の障害物を検知する手段として障害物検知用レー
ダを設置し、該障害物検知用レーダからの、出力により
制御する表示警告手段を、道路の中央分離帯又は路側等
に道路に沿って車輌の進行方向に連続的に設置するよう
にしたもので、且つ上記障害物検知警告装置及び表示警
告装置に使用する表示警告手段としては、音響、文字に
よる表示、表示灯の色、明るさ及び点滅の間隔等を一つ
又は組合せて用い、一見して直ちに判るような表示を行
うようにしたものである。
め、本発明は道路の障害物検知手段（視程計及び障害物
検知用レーダを一括して「障害物検知手段」という。）
と、該障害物検知手段の出力により制御される表示警告
手段を一体化した障害物検知警告装置と、該障害物検知
警告装置の障害物検知手段の出力により制御される表示
警告手段のみを有する表示警告装置とにより、障害物検
知警告装置、又は、障害物検知警告装置と複数の表示警
告装置とを、道路の中央分離帯又は路側等に、特定の範
囲に、道路に沿って連続的に設置したものであり、障害
物検知手段として使用する視程計は、局地視程を計測す
る前方散乱光計測方式の視程計（以下、「視程計」とい
う。）を使用し、該視程計の出力により制御する表示警
告装置を道路の中央分離帯又は路側等に、道路に沿って
車輌の進行方向に、連続的に設置するようにしたもの。
また他の障害物検知手段としては、車輌の進行方向の
道路上の障害物を検知する手段として障害物検知用レー
ダを設置し、該障害物検知用レーダからの、出力により
制御する表示警告手段を、道路の中央分離帯又は路側等
に道路に沿って車輌の進行方向に連続的に設置するよう
にしたもので、且つ上記障害物検知警告装置及び表示警
告装置に使用する表示警告手段としては、音響、文字に
よる表示、表示灯の色、明るさ及び点滅の間隔等を一つ
又は組合せて用い、一見して直ちに判るような表示を行
うようにしたものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の形態を示す
道路の中央分離帯に設置した道路の安全走行支援システ
ム配置図、図２は本発明の実施の形態を示す障害物検知
警告装置及び表示警告装置の構成図、図３は本発明の実
施の形態を示す視程計の原理図、図４は本発明の実施の
形態を示す障害物検知用ＦＭ−ＣＷレーダの計測出力を
示す図である。
道路の中央分離帯に設置した道路の安全走行支援システ
ム配置図、図２は本発明の実施の形態を示す障害物検知
警告装置及び表示警告装置の構成図、図３は本発明の実
施の形態を示す視程計の原理図、図４は本発明の実施の
形態を示す障害物検知用ＦＭ−ＣＷレーダの計測出力を
示す図である。
【００１４】図１において、１は当該道路の安全走行支
援システムの設置地域に進入して来る車輌（以下、「第
１の移動車」という。）、２は当該道路の安全走行支援
システムの設置地域内に停止中の車輌（以下、「停止
車」という。）、３は当該道路の安全走行支援システム
の設置地域の対向車線に進入して来る車輌（以下、「第
２の移動車」という。）、４は図２（後述）に示す第１
又は第２の障害物検知警告装置、６は図２（後述）に示
す表示警告装置、Ａ、Ｂ、Ｃは当該安全走行支援システ
ムの設置地域を分割して示す区域の記号である。
援システムの設置地域に進入して来る車輌（以下、「第
１の移動車」という。）、２は当該道路の安全走行支援
システムの設置地域内に停止中の車輌（以下、「停止
車」という。）、３は当該道路の安全走行支援システム
の設置地域の対向車線に進入して来る車輌（以下、「第
２の移動車」という。）、４は図２（後述）に示す第１
又は第２の障害物検知警告装置、６は図２（後述）に示
す表示警告装置、Ａ、Ｂ、Ｃは当該安全走行支援システ
ムの設置地域を分割して示す区域の記号である。
【００１５】図２において４１は表示警告手段、４２は
視程計、４３は障害物検知用レーダであって、この視程
計４２と障害物検知用レーダ４３との組合せを、障害物
検知手段４０とする。そこで（イ）は表示警告手段４
１、視程計４２及び障害物検知用レーダ４３を一体化し
た第１の障害物検知警告装置、（ロ）は表示警告手段４
１及び視程計４２を一体化した第２の障害物検知警告装
置、（ハ）は表示警告手段４１のみを有する表示警告装
置を示す。
視程計、４３は障害物検知用レーダであって、この視程
計４２と障害物検知用レーダ４３との組合せを、障害物
検知手段４０とする。そこで（イ）は表示警告手段４
１、視程計４２及び障害物検知用レーダ４３を一体化し
た第１の障害物検知警告装置、（ロ）は表示警告手段４
１及び視程計４２を一体化した第２の障害物検知警告装
置、（ハ）は表示警告手段４１のみを有する表示警告装
置を示す。
【００１６】図３において、５１は投光部、５２は受光
部、５３は検知範囲を示し、θは投光部及び受光部の中
心線のなす角で、θが９０度以上（即ち投受光部に近い
方）を前方散乱という。
部、５３は検知範囲を示し、θは投光部及び受光部の中
心線のなす角で、θが９０度以上（即ち投受光部に近い
方）を前方散乱という。
【００１７】投光部５１から投射したビーム光の通る大
気中に霧・雪等の微小浮遊物があると、ビーム光は吸収
・散乱を受け、該散乱を受けた光のうち、検知範囲５３
の前方散乱光を受光部５２で受光し、該受光した光出力
を光／電気変換した後、適宜処理を行い信号出力を得
る。
気中に霧・雪等の微小浮遊物があると、ビーム光は吸収
・散乱を受け、該散乱を受けた光のうち、検知範囲５３
の前方散乱光を受光部５２で受光し、該受光した光出力
を光／電気変換した後、適宜処理を行い信号出力を得
る。
【００１８】図４は、例えば障害物検知用ＦＭ−ＣＷレ
ーダを使用して障害物の検知を行った場合の計測出力を
示し、横軸はビート周波数（ビート周波数とは送信電波
と受信電波の差分を示す周波数で、該周波数は距離に換
算できるので、計測器から障害物までの距離に置き換え
ることもできる。）、縦軸の数値は受信電波のステップ
数（図示の数値を４倍するとほぼ実際の角度となる。）
を示し、各波形部分の縦軸の振幅は受信電波強度を示
す。
ーダを使用して障害物の検知を行った場合の計測出力を
示し、横軸はビート周波数（ビート周波数とは送信電波
と受信電波の差分を示す周波数で、該周波数は距離に換
算できるので、計測器から障害物までの距離に置き換え
ることもできる。）、縦軸の数値は受信電波のステップ
数（図示の数値を４倍するとほぼ実際の角度となる。）
を示し、各波形部分の縦軸の振幅は受信電波強度を示
す。
【００１９】即ち、レーダの送信電波走査範囲約９０度
を４度毎に区切って、２３ステップの送受信を行った結
果得られた２３本の受信電波の受信電波強度／ビート周
波数の曲線を、道路が正常状態（障害物のない状態）で
同様の方法で得られた受信電波強度／ビート周波数の２
３本の曲線によって補正を行った結果を一画面に纏めた
状態を示す。
を４度毎に区切って、２３ステップの送受信を行った結
果得られた２３本の受信電波の受信電波強度／ビート周
波数の曲線を、道路が正常状態（障害物のない状態）で
同様の方法で得られた受信電波強度／ビート周波数の２
３本の曲線によって補正を行った結果を一画面に纏めた
状態を示す。
【００２０】本発明の実施の形態として、第１の障害物
検知警告装置４のみによる構成、第２の障害物検知警告
装置５のみ１個又は複数個による構成、第１の障害物検
知警告装置４と表示警告装置６の複数個による構成、第
２の障害物検知警告装置５の１個又は複数個と、表示警
告装置６の複数個による構成、第１の障害物検知警告装
置４と、第２の障害物検知警告装置５の１個又は複数個
と、表示警告装置６の複数個による構成等の構成が可能
である。
検知警告装置４のみによる構成、第２の障害物検知警告
装置５のみ１個又は複数個による構成、第１の障害物検
知警告装置４と表示警告装置６の複数個による構成、第
２の障害物検知警告装置５の１個又は複数個と、表示警
告装置６の複数個による構成、第１の障害物検知警告装
置４と、第２の障害物検知警告装置５の１個又は複数個
と、表示警告装置６の複数個による構成等の構成が可能
である。
【００２１】そこで図１は一例として、Ａ区域の第１の
障害物検知警告装置４と該第１の障害物検知警告装置４
の障害物検知手段からの出力により制御されるＢ及びＣ
区域の表示警告装置６（８個）とにより１組の道路の安
全走行支援システムを構成し、Ｃ区域の第２の障害物検
知警告装置５と該第２の障害物検知警告装置５の視程計
からの出力により制御されるＡ及びＢ区域の表示警告装
置６（７個）とにより他の１組の道路の安全走行支援シ
ステムを構成する。
障害物検知警告装置４と該第１の障害物検知警告装置４
の障害物検知手段からの出力により制御されるＢ及びＣ
区域の表示警告装置６（８個）とにより１組の道路の安
全走行支援システムを構成し、Ｃ区域の第２の障害物検
知警告装置５と該第２の障害物検知警告装置５の視程計
からの出力により制御されるＡ及びＢ区域の表示警告装
置６（７個）とにより他の１組の道路の安全走行支援シ
ステムを構成する。
【００２２】ここに、Ｂ区域の表示警告装置６（４個）
は、Ａ区域の第１の障害物検知警告装置４及びＢ区域の
第２の障害物検知警告装置５の障害物検知手段からの出
力により制御されるので、該表示警告装置６（４個）は
個別に制御可能な２面の表示警告手段を有し、夫々Ａ区
域の第１の障害物検知警告装置４及びＢ区域の第２の障
害物検知警告装置５の障害物検知手段４０の出力に対応
し、対向する車線に対する表示が表示警告手段４１によ
り果される。
は、Ａ区域の第１の障害物検知警告装置４及びＢ区域の
第２の障害物検知警告装置５の障害物検知手段からの出
力により制御されるので、該表示警告装置６（４個）は
個別に制御可能な２面の表示警告手段を有し、夫々Ａ区
域の第１の障害物検知警告装置４及びＢ区域の第２の障
害物検知警告装置５の障害物検知手段４０の出力に対応
し、対向する車線に対する表示が表示警告手段４１によ
り果される。
【００２３】次に動作を説明する。
【００２４】例えば、Ａ区域の障害物検知警告装置４
は、第１の障害物検知警告装置で、該第１の障害物検知
警告装置の障害物検知用レーダ４３はＦＭ−ＣＷレーダ
で、オフセットパラボラ形反射板が、円筒筐体の中で３
秒に１回の速度で回転する。
は、第１の障害物検知警告装置で、該第１の障害物検知
警告装置の障害物検知用レーダ４３はＦＭ−ＣＷレーダ
で、オフセットパラボラ形反射板が、円筒筐体の中で３
秒に１回の速度で回転する。
【００２５】これにより路面上約５０cmの高さの水平面
を鋭いビームの送信電波が連続的に掃引する。
を鋭いビームの送信電波が連続的に掃引する。
【００２６】図１において、Ａ区域の障害物検知警告装
置４の障害物検知用レーダ４３即ちＦＭ−ＣＷレーダ
は、角度１８０度の方向から２７０度の方向までの区間
を約４度毎に区切って送信電波に対する反射電波の受信
を行うと、２３ステップの受信電波が得られる。
置４の障害物検知用レーダ４３即ちＦＭ−ＣＷレーダ
は、角度１８０度の方向から２７０度の方向までの区間
を約４度毎に区切って送信電波に対する反射電波の受信
を行うと、２３ステップの受信電波が得られる。
【００２７】先ず、１８０度の方向の受信電波（アナロ
グ信号）をＡ／Ｄ変換（アナログからディジタルへの変
換）を行ってディジタル信号とした後、高速フーリエ変
換処理を行って、最大値１２８値のパワースペクトラム
を得る。
グ信号）をＡ／Ｄ変換（アナログからディジタルへの変
換）を行ってディジタル信号とした後、高速フーリエ変
換処理を行って、最大値１２８値のパワースペクトラム
を得る。
【００２８】これを横軸：周波数、縦軸：信号強度とし
て棒グラフに並べるとスペクトル列ができる。
て棒グラフに並べるとスペクトル列ができる。
【００２９】該スペクトル列のピーク値をつなげると受
信信号強度に比例した曲線が得られ、これをNo１ステッ
プとする。
信信号強度に比例した曲線が得られ、これをNo１ステッ
プとする。
【００３０】続いて、受信電波の４度毎に２７２度まで
順次、上記手順と同じ手順でNo２〜No２３のステップを
得る。
順次、上記手順と同じ手順でNo２〜No２３のステップを
得る。
【００３１】最後のNo２３ステップは角度でいえば２６
８度〜２７２度の方向、即ち道路に直角の方向を計測し
たことになる。
８度〜２７２度の方向、即ち道路に直角の方向を計測し
たことになる。
【００３２】次に予め道路の正常状態（停止車輌、落下
物等の障害物のない状態）で、上記計測手順と同様な手
順で得た２３個のステップを用いて、上記実測で得た２
３個のステップの補正を行う（以下、該補正を行って得
られた曲線を「補正曲線」という。）。
物等の障害物のない状態）で、上記計測手順と同様な手
順で得た２３個のステップを用いて、上記実測で得た２
３個のステップの補正を行う（以下、該補正を行って得
られた曲線を「補正曲線」という。）。
【００３３】この補正により、例えば道路標識、ガード
レール等からの反射電波による影響を除外できるので、
補正曲線により通常状態では道路に存在しない物を検出
することが可能となる。
レール等からの反射電波による影響を除外できるので、
補正曲線により通常状態では道路に存在しない物を検出
することが可能となる。
【００３４】正常の運用状態（異常がない状態）では上
記補正曲線の振幅は全て“しきい値”以下となる。
記補正曲線の振幅は全て“しきい値”以下となる。
【００３５】図４に各ステップ毎の補正曲線を示す。
【００３６】停止車輌、落下物等の障害物が発生する
と、前記補正曲線の振幅は“しきい値”を越える振幅を
発生するので、当該“しきい値”を越えたステップのス
テップNo（即ち角度）と、ビート周波数（即ち、Ａ区域
の障害物検知警告装置４からの距離）を記憶する。
と、前記補正曲線の振幅は“しきい値”を越える振幅を
発生するので、当該“しきい値”を越えたステップのス
テップNo（即ち角度）と、ビート周波数（即ち、Ａ区域
の障害物検知警告装置４からの距離）を記憶する。
【００３７】上記掃引ビームが複数回回転する間、同一
の上記ステップNo及びビート周波数が連続した場合、停
止した物体、即ち障害物が存在するとして警報を出力す
る。又上記２３ステップ毎の受信電波のドップラー偏位
を検出することにより、検知対象物の移動速度を移動状
態から停止状態まで検出することができるので、数回の
走査の間、連続して停止状態を検出した場合、停止した
物体、例えば停止車２が存在するとして警報を出力す
る。
の上記ステップNo及びビート周波数が連続した場合、停
止した物体、即ち障害物が存在するとして警報を出力す
る。又上記２３ステップ毎の受信電波のドップラー偏位
を検出することにより、検知対象物の移動速度を移動状
態から停止状態まで検出することができるので、数回の
走査の間、連続して停止状態を検出した場合、停止した
物体、例えば停止車２が存在するとして警報を出力す
る。
【００３８】Ａ区域の障害物検知警告装置４の障害物検
知用レーダ４３で上記警報を出力すると、該出力によ
り、該Ａ区域の障害物検知警告装置４の表示警告手段４
１及びＢ及びＣ区域の表示警告装置６（８個）を制御し
て、例えば停止の表示を行い、当該地域に進入する第１
の移動車１に警報を発する。
知用レーダ４３で上記警報を出力すると、該出力によ
り、該Ａ区域の障害物検知警告装置４の表示警告手段４
１及びＢ及びＣ区域の表示警告装置６（８個）を制御し
て、例えば停止の表示を行い、当該地域に進入する第１
の移動車１に警報を発する。
【００３９】更に例えば上記表示と同時に警報音を発し
て第１の移動車１の運転者に警報を徹底することも可能
である。
て第１の移動車１の運転者に警報を徹底することも可能
である。
【００４０】更に他の例として、Ｃ区域の障害物検知警
告装置は第２の障害物検知警告装置５で、該第２の障害
物検知警告装置の視程計４２は高速変調された光ビーム
を空間に投射し、受光ビーム（受光部の検出範囲をい
う）を図３の検知範囲５３に示す限定空間領域内にのみ
交叉させ検知範囲５３を車輌の運転者の目視対象範囲に
限定している。
告装置は第２の障害物検知警告装置５で、該第２の障害
物検知警告装置の視程計４２は高速変調された光ビーム
を空間に投射し、受光ビーム（受光部の検出範囲をい
う）を図３の検知範囲５３に示す限定空間領域内にのみ
交叉させ検知範囲５３を車輌の運転者の目視対象範囲に
限定している。
【００４１】この検知範囲５３に飛来する雪粒子により
投光ビームが前方又は前側方に散乱され、該散乱された
光のうち前方散乱光を受光器にて検出し、該受光した光
出力を光／電気変換した後、増幅回路、信号弁別回路、
出力判別回路で処理を行い信号出力を得る。
投光ビームが前方又は前側方に散乱され、該散乱された
光のうち前方散乱光を受光器にて検出し、該受光した光
出力を光／電気変換した後、増幅回路、信号弁別回路、
出力判別回路で処理を行い信号出力を得る。
【００４２】Ｃ区域の第２の障害物検知警告装置５の視
程計４２からの上記信号出力により、該Ｃ区域の第２の
障害物検知警告装置５の表示警告手段４１及びＡ及びＢ
区域の表示警告手段６（７個）を制御して、例えば他の
避難路への誘導表示を行い、当該地域に進入する第２の
移動車３に警報を発する。
程計４２からの上記信号出力により、該Ｃ区域の第２の
障害物検知警告装置５の表示警告手段４１及びＡ及びＢ
区域の表示警告手段６（７個）を制御して、例えば他の
避難路への誘導表示を行い、当該地域に進入する第２の
移動車３に警報を発する。
【００４３】更に前記のように警報音を発して警報を徹
底することも可能である。
底することも可能である。
【００４４】視程計は風雪による着雪が起こり、計測結
果に誤差（着雪により視程は良い方向の結果）が出る場
合があるので、そのような地域においては、図２に示す
第１の障害物検知警告装置４及び第２の障害物検知警告
装置５の構成で、該第１の障害物検知警告装置４及び第
２の障害物検知警告装置５の視程計４２は、投受光系及
び関連回路の一組と付属回路で構成される単一視程計又
は、投受光系及び関連回路２組とその付属回路で構成さ
れ該２組の投受光系は夫々異なる方向に向け設定されて
いる複合視程計であり、このような単一視程計又は複合
視程計を有する第１の障害物検知警告装置４及び第２の
障害物検知警告装置５を任意の組合せで２台又は２台以
上を１組として、夫々異なる方向に向けて一地点に設置
し、該一組の第１の障害物検知警告装置４及び第２の障
害物検知警告装置５の視程計の中で最悪の視程又は最多
の視程を示す視程計の出力により、上記表示警告手段４
１を制御することにより視程計の着雪による誤動作を防
止する。
果に誤差（着雪により視程は良い方向の結果）が出る場
合があるので、そのような地域においては、図２に示す
第１の障害物検知警告装置４及び第２の障害物検知警告
装置５の構成で、該第１の障害物検知警告装置４及び第
２の障害物検知警告装置５の視程計４２は、投受光系及
び関連回路の一組と付属回路で構成される単一視程計又
は、投受光系及び関連回路２組とその付属回路で構成さ
れ該２組の投受光系は夫々異なる方向に向け設定されて
いる複合視程計であり、このような単一視程計又は複合
視程計を有する第１の障害物検知警告装置４及び第２の
障害物検知警告装置５を任意の組合せで２台又は２台以
上を１組として、夫々異なる方向に向けて一地点に設置
し、該一組の第１の障害物検知警告装置４及び第２の障
害物検知警告装置５の視程計の中で最悪の視程又は最多
の視程を示す視程計の出力により、上記表示警告手段４
１を制御することにより視程計の着雪による誤動作を防
止する。
【００４５】上記第１の障害物検知警告装置４、第２の
障害物検知警告装置５及び表示警告装置６における表示
警告手段４１は、音響、文字、色、明るさ及び点滅間隔
等の一つ又は任意の組合せによって所要の表示を行い、
表示の内容は、停止、徐行、走行車線変更、経路変更等
を直接表示し、車輌の運転者が該表示により直ちに了解
できる表示を行う。
障害物検知警告装置５及び表示警告装置６における表示
警告手段４１は、音響、文字、色、明るさ及び点滅間隔
等の一つ又は任意の組合せによって所要の表示を行い、
表示の内容は、停止、徐行、走行車線変更、経路変更等
を直接表示し、車輌の運転者が該表示により直ちに了解
できる表示を行う。
【００４６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、道路の
障害物検知手段と、該障害物検知手段の出力により制御
される表示警告手段とを一体化した第１及び第２の障害
物検知警告装置と、該第１及び第２の障害物検知警告装
置の障害物検知手段の出力により制御される表示警告手
段のみを有する表示警告装置とで道路の安全走行支援シ
ステムを構成し、該システムを道路の特定の地域に設置
するようにしたものであり、本発明によれば、道路上で
発生した異常事態に対応する表示を現場の手前に近接し
て、即時に車輌の運転者に表示するので、車輌の運転者
は道路標識に対する過大な注意意識を必要とすることな
く、当該標識灯を見て、直ちに適切な処置をとることが
可能となり交通安全上有意義である効果が得られる。
障害物検知手段と、該障害物検知手段の出力により制御
される表示警告手段とを一体化した第１及び第２の障害
物検知警告装置と、該第１及び第２の障害物検知警告装
置の障害物検知手段の出力により制御される表示警告手
段のみを有する表示警告装置とで道路の安全走行支援シ
ステムを構成し、該システムを道路の特定の地域に設置
するようにしたものであり、本発明によれば、道路上で
発生した異常事態に対応する表示を現場の手前に近接し
て、即時に車輌の運転者に表示するので、車輌の運転者
は道路標識に対する過大な注意意識を必要とすることな
く、当該標識灯を見て、直ちに適切な処置をとることが
可能となり交通安全上有意義である効果が得られる。
【図１】本発明の実施の形態を示す道路の中央分離帯に
設置したシステム配置説明図。
設置したシステム配置説明図。
【図２】本発明の実施の形態を示し（イ）は第１の障害
物検知警告装置、（ロ）は第２の障害物検知警告装置、
（ハ）は表示警告装置。
物検知警告装置、（ロ）は第２の障害物検知警告装置、
（ハ）は表示警告装置。
【図３】本発明の実施の形態を示す前方散乱光視程計の
原理図。
原理図。
【図４】本発明の実施の形態を示す障害物検知用ＦＭ−
ＣＷレーダの２３ステップの計測出力を示す図。
ＣＷレーダの２３ステップの計測出力を示す図。
１…第１の移動車 ２…停止車 ３…第２の移動車 ４…第１の障害
物検知警告装置 ５…第２の障害物検知警告装置 ６…表示警告装
置 ４０…障害物検知手段 ４１…表示警告
手段 ４２…視程計 ４３…障害物探
知用レーダ ５１…投光部 ５３…検知範囲 ５４…受光部
物検知警告装置 ５…第２の障害物検知警告装置 ６…表示警告装
置 ４０…障害物検知手段 ４１…表示警告
手段 ４２…視程計 ４３…障害物探
知用レーダ ５１…投光部 ５３…検知範囲 ５４…受光部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石本敬志 北海道札幌市豊平区清田５条１丁目５番10 号 (72)発明者 石河直樹 東京都文京区小石川２丁目５番７号 明星 電気株式会社内
Claims (7)
- 【請求項１】 道路の運転環境を検出する視程計及び障
害物検知用レーダから成る障害物検知手段と、該障害物
検知手段の出力により制御される表示警告手段とを一体
化した第１の障害物検知警告装置を、道路の中央分離帯
又は路側に設置した道路の安全走行支援システム。 - 【請求項２】 道路の運転環境を検出する視程計及び障
害物検知用レーダから成る障害物検知手段と、該障害物
検知手段の出力により制御される表示警告手段とを一体
化した第１の障害物検知警告装置と、該第１の障害物検
知警告装置の障害物検知手段からの出力により制御され
る表示警告手段のみの表示警告装置とから成り、上記第
１の障害物検知警告装置と上記表示警告装置の複数個
を、道路の中央分離帯又は路側の特定の範囲内で、道路
に沿って配設した道路の安全走行支援システム。 - 【請求項３】 請求項１又は２に記載の道路の安全走行
支援システムにおいて、第１の障害物検知警告装置に代
えて、視程計と、該視程計の出力により制御される表示
警告手段とを一体化した第２の障害物検知警告装置を使
用した道路の安全走行支援システム。 - 【請求項４】 請求項１乃至３に記載の道路の安全走行
支援システムにおいて、第１の障害物検知警告装置、第
２の障害物検知警告装置及び表示警告装置が有する表示
警告手段は、音響、文字による表示、表示灯の色、明る
さ及び点滅間隔の一つ又は任意の何れかの組合せである
事を特徴とする道路の安全走行支援システム。 - 【請求項５】 請求項１又は２に記載の道路の安全走行
支援システムにおいて、第１の障害物検知警告装置に有
する障害物検知用レーダは、ミリ波帯の電波を用いた水
平面を走査するレーダ装置であり、該レーダ装置の受信
電波の各方向毎の空間的、時間的計測値について、運用
時の当該計測値を正常時の当該計測値で補正する事によ
り、当該道路上の非定常的物体を検出する機能を有する
ものである道路の安全走行支援システム。 - 【請求項６】 請求項１又は２に記載の道路の安全走行
支援システムにおいて、第１の障害物検知警告装置に有
する障害物検知用レーダは、ミリ波帯の電波を用いた水
平面を走査するレーダ装置であり、該レーダ装置の受信
電波のドップラ偏位により、道路上にある物体の移動状
態から停止状態までを検出する機能を有するものである
道路の安全走行支援システム。 - 【請求項７】 請求項１乃至３に記載の道路の安全走行
支援システムにおいて、第１の障害物検知警告装置及び
第２の障害物検知警告装置が有する視程計は、投受光系
及び関連回路の１組と、付属回路とで成る単一視程計、
又は投受光系及び関連回路の２組又は２組以上と、その
付属回路とでなり、該複数の投受光系の開口部は互いに
異なる方向に向けた複合視程計であって、上記単一視程
計又は複合視程計を有する第１の障害物検知警告装置及
び第２の障害物検知警告装置を各１個又は複数個任意に
組合せて一組とし、該一組の第１の障害物検知警告装置
及び第２障害物検知警告装置が有する視程計の投受光系
の開口部は互いに異なる方向に向けて一地点に設置し、
該複数の視程計の計測結果の中で最悪の視程又は最多の
視程を示す視程計の出力により表示警告手段を制御する
ようにした道路の安全走行支援システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7283764A JP3046995B2 (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | 道路の安全走行支援システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7283764A JP3046995B2 (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | 道路の安全走行支援システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09128688A true JPH09128688A (ja) | 1997-05-16 |
| JP3046995B2 JP3046995B2 (ja) | 2000-05-29 |
Family
ID=17669822
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7283764A Expired - Fee Related JP3046995B2 (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | 道路の安全走行支援システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3046995B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6812855B1 (en) | 1999-08-24 | 2004-11-02 | Sekisui Jushi Kabushiki Kaisha | Road traffic weather observation system and self-emission road sign system |
| JP2011113413A (ja) * | 2009-11-27 | 2011-06-09 | Fujitsu Ltd | 障害物通知装置および障害物通知方法 |
| CN106205118A (zh) * | 2016-09-12 | 2016-12-07 | 北海和思科技有限公司 | 一种智能化交通控制系统及方法 |
| CN107351787A (zh) * | 2017-06-30 | 2017-11-17 | 北京小米移动软件有限公司 | 车辆控制方法及装置 |
-
1995
- 1995-10-31 JP JP7283764A patent/JP3046995B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6812855B1 (en) | 1999-08-24 | 2004-11-02 | Sekisui Jushi Kabushiki Kaisha | Road traffic weather observation system and self-emission road sign system |
| US7095337B2 (en) | 1999-08-24 | 2006-08-22 | Sekisui Jushi Kabushiki Kaisha | Road traffic weather-monitoring system and self-luminous road sign system |
| JP2011113413A (ja) * | 2009-11-27 | 2011-06-09 | Fujitsu Ltd | 障害物通知装置および障害物通知方法 |
| CN106205118A (zh) * | 2016-09-12 | 2016-12-07 | 北海和思科技有限公司 | 一种智能化交通控制系统及方法 |
| CN107351787A (zh) * | 2017-06-30 | 2017-11-17 | 北京小米移动软件有限公司 | 车辆控制方法及装置 |
| CN107351787B (zh) * | 2017-06-30 | 2020-10-09 | 北京小米移动软件有限公司 | 车辆控制方法及装置 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3046995B2 (ja) | 2000-05-29 |
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