JPH09114514A - ロボット制御方法およびその装置 - Google Patents

ロボット制御方法およびその装置

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JPH09114514A
JPH09114514A JP7268422A JP26842295A JPH09114514A JP H09114514 A JPH09114514 A JP H09114514A JP 7268422 A JP7268422 A JP 7268422A JP 26842295 A JP26842295 A JP 26842295A JP H09114514 A JPH09114514 A JP H09114514A
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Takayuki Fujikawa
孝之 藤川
Masahiro Fujita
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    • B25J9/16Programme controls
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    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/40Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40432Pass states by weighted transitions
    • GPHYSICS
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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボットの動作を多様化し、表現力を高め
る。 【解決手段】 状態遷移作成部140は、ロボット1の
初期状態から目標状態に到るまでに動作パスが通過する
状態を検出し、これらの状態間の複数の動作アークに重
み係数wijを付加する。パス選択部142は、動作パス
に含まれる動作アークの重み係数の総和が最小になるよ
うに、各状態間それぞれの間の動作アークを選択する。
アーク選択部144は、パス選択部142が選択した動
作パスに含まれる動作アークを、重み係数に基づいて確
率的に選択し、最終的な動作パスを決定する。データ送
出部146は、最終的な動作パスに含まれる動作アーク
が示すロボット1の動作を実現するために必要な動作デ
ータを経時的に生成し、駆動部120a〜120dを制
御してロボット1の動作を実現する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの民生用
あるいは産業用の利用に関し、ロボットの行動パターン
を制御するロボット行動制御方法およびその装置に関す
る。
【0002】
【発明が解決しようとする課題】ロボットに行動を教示
する場合、予め所望の行動パターンおよびその順番を全
てプログラム化し、ロボットまたはロボットの制御装置
に記憶させておく必要があった。行動がプログラムによ
り決められている場合、ロボットはプログラムに記述さ
れた行動パターンをそのまま継続的に保って動作する。
従って、ロボットの行動を多様化することができず、ロ
ボットを行動させて表現可能な事象に限りがあり、その
表現力も充分とはいえなかった。
【0003】最近、周囲で変化する動的環境に応じてロ
ボットの行動を変更することができる行動制御方式とし
て、障害物回避、徘徊などの基本行動を階層化して制御
するサブサンプションアーキテクチュア(Subsumption
Architecture)方式が提案されている。この方式によれ
ば、上位階層に属する行動が周囲の環境に適応せず、失
敗に終わった場合に、ロボットに下位階層に属する行動
とることを常に誘発することができる。しかし、逆に、
下位階層に属する行動が失敗した場合には、ロボットに
上位階層に属する行動をとることを積極的に誘発する行
動制御が困難である。
【0004】また、サブサンプションアーキテクチュア
方式によれば、行動パターンは階層的な行動の積み重ね
により与えられるが、各階層に含まれる行動パターンが
固定化されるため、行動パターンの多様性に制約が生じ
てしまう。このように、サブサンプションアーキテクチ
ュア方式においては、ロボットの行動パターンの単調化
が避けられず、ロボットの動作が有する表現力も限られ
たものになってしまう。
【0005】本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑
みてなされたものであり、ロボットの動作を多様化し、
動作により表現可能な事象を増やし、しかも、ロボット
の動作の表現力を高めることができるロボット行動制御
方法およびその装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係るロボット制御方法は、所定の動作にそ
れぞれ対応する複数の状態の間を遷移するようにロボッ
トの動作を制御するロボット制御方法であって、前記複
数の状態の内、直接に遷移可能な2つの状態の間それぞ
れにおいて、前記2つの状態の間を遷移する際の前記ロ
ボットの動作を示す1つ以上の動作アークを定め、定め
た前記動作アークそれぞれに、前記動作アークが選択さ
れる確率に対応する重み係数を付し、前記2つの状態の
間で前記ロボットの動作を遷移させる際に、前記2つの
状態の間の前記動作アークそれぞれの前記重み係数に基
づいて、前記2つの状態の間の前記動作アークのいずれ
かを確率的に選択し、前記2つの状態の間で前記ロボッ
トの動作を遷移させる際に、選択した前記動作アークが
示す動作を行わせるように前記ロボットを制御する。
【0007】好適には、前記複数の状態の内、2つ以上
の状態の間で前記ロボットの動作を遷移させる際に、前
記重み係数の総和が最小になるように前記2つ以上の状
態の内、直接に遷移可能な2つの状態の間それぞれの前
記動作アークを選択する。
【0008】好適には、前記動作アークは、前記複数の
状態の内の1つの状態から前記1つの状態に戻る際の前
記ロボットの動作を示す自己動作アークを含む。
【0009】また、本発明に係るロボット制御装置は、
所定の動作に対応する複数の状態を有するロボットの動
作を制御するロボット制御装置であって、前記複数の状
態の内、直接に遷移可能な2つの状態の間それぞれにお
いては、前記2つの状態の間を遷移する際の前記ロボッ
トの動作を示す1つ以上の動作アークが定められ、定め
た前記動作アークそれぞれに、前記動作アークが選択さ
れる確率に対応する重み係数を付す重み付け手段と、前
記2つの状態の間で前記ロボットの動作を遷移させる際
に、前記2つの状態の間の前記動作アークそれぞれの前
記重み係数に基づいて、前記2つの状態の間の前記動作
アークのいずれかを確率的に選択する動作アーク選択手
段と、選択した前記動作アークが示す前記ロボットの動
作に対応する動作データを経時的に生成する動作データ
生成手段と、生成した前記動作データに基づいて、前記
ロボットの動作を制御する制御手段とを有する。
【0010】好適には、前記動作アークは、前記複数の
状態の内の1つの状態から前記1つの状態に戻る際の前
記ロボットの動作を示す自己動作アークを含み、前記動
作データ生成手段は、前記ロボットの状態遷移前と状態
遷移後の前記状態とが一致する場合に、前記状態遷移前
および状態遷移後の状態の前記自己動作アークに対応す
る前記動作データの生成を抑制する。
【0011】本発明に係るロボット制御方法およびその
装置においては、ロボットの「歩く(Walking) 」、「座
る(Sitting) 」および「立つ(Standing)」等の基本的な
動作に対応する状態と、ロボットの動作が2つの状態の
間で動作する際の動作を示す動作アーク、または、同一
状態内で状態遷移する際の動作を示す自己動作アーク
と、これらの動作アーク等に付される重み係数とが定義
される。
【0012】本発明に係るロボット制御方法およびその
装置は、これらの状態の内、間に他の状態を介さずに直
接に遷移可能な2つの状態の間を遷移する際の動作を1
つ以上定義し、これらの2つの状態の間を遷移する際の
動作を確率的に選択してロボットの動作を制御すること
により、ロボットの動作に変化を与え、ロボットの表現
力を増大させている。
【0013】本発明に係るロボット制御装置において、
動作アーク選択手段は、重み係数に基づいて、直接に遷
移可能な2つの状態の間の遷移について選択可能な複数
の動作アークの中から1つを確率的に選択する。また、
動作アーク選択手段は、動作開始時の状態から動作終了
時の状態に到るまでに2つ以上の状態を経る場合には、
これらの状態の内の2つの状態間をつなぐ動作アークの
重み係数の総和が最小になるように動作アークを選択す
る。
【0014】動作データ生成手段は、選択された動作ア
ークそれぞれに対応し、動作アークが示すロボットの動
きを実現する動作データを経時的に生成する。制御手段
は、生成された動作データに基づいて、ロボットを駆動
するモータの回転等を制御し、選択された動作アークそ
れぞれが示す動作をロボットに行わせて順次、状態遷移
を実行し、ロボットの所定の行動を実現する。
【0015】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を説明す
る。図1は、本発明に係るロボット制御方法が適用され
るロボット1の外形を例示する図であって、(A)はロ
ボット1の正面図を示し、(B)はロボット1の上面図
を示し、(C)はロボット1の側面図を示す。図1
(A)〜(C)に例示するように、ロボット1は、本発
明に係るロボット制御方法によりそれぞれ制御され、駆
動される4本の脚10a〜10dを有する。
【0016】ロボット1の「寝る(状態1;Sleepin
g)」、「座る(状態2;Sitting )」、「波打つ(状
態3;Waving)」、「立つ(状態4;Standing)」およ
び「歩く(状態5;Walking ) 」といった基本的な動
作は「状態(図4等)」として定義される。また、ロボ
ット1は、これらの状態の間を状態遷移する際には、予
め定義され、それぞれ選択される確率に対応する重み係
数が付され、この重み計数に基づいて確率的に選択さ
れ、これらの状態の間で状態遷移を行う際のロボット1
の動作を規定する「動作アーク」に基づいた動作を行
う。
【0017】図2は、図1に示したロボット1において
本発明に係るロボット制御方法を実現するために用いら
れる制御部12の構成を示す図である。図2に示すよう
に、ロボット1の制御部12は、制御回路14、駆動部
120a〜120dおよびセンサ16から構成される。
【0018】制御回路14は、マイクロプロセッサ、R
OM、RAM、および、演算処理に必要な周辺回路から
構成され、本発明に係るロボット制御方法を実現するた
めのプログラム(図3)を実行し、予め設定された状態
を定義するデータ、および、センサ16から入力される
センサデータ等に基づいて、駆動部120a〜120d
に対して脚10a〜10dの動きを示す動作データを供
給する。
【0019】センサ16は、例えばロボット1の周囲の
環境、例えば光の強度・色、温度、および、周囲にある
壁や他のロボット1との距離を検出し、検出した周囲の
環境に係るセンサデータを制御回路14に対して出力す
る。駆動部120a〜120dは、それぞれモータおよ
びモータ駆動回路等から構成され、制御回路14から入
力された動作データに基づいて脚10a〜10dを前後
・上下に動かす。つまり、制御回路14および駆動部1
20a〜120dは協働して、各状態におけるロボット
1の動作、および、状態遷移中のロボット動作を実現す
る。
【0020】図3は、本発明に係るロボット制御方法を
実現するためのプログラム構成を示す図である。図3に
示す状態遷移作成部140、パス選択部142、アーク
選択部144およびデータ送出部146は、状態遷移作
成部140のROMに記憶されており、制御回路14の
マイクロプロセッサにより実行される。
【0021】状態遷移作成部140の動作 状態遷移作成部140は、ロボット1の動作開始時の状
態(初期状態)から動作終了時の状態(目標状態)に到
るまでに通過する状態を検出し、検出した状態と、状態
の間を遷移する際の動作アークとに基づいて状態遷移図
(図4等)を作成する。
【0022】まず、ロボット1に実現される状態を予め
定義し、ロボット1の動作を直接、定義した各状態間で
遷移させるために、各状態間を遷移する際のロボット1
の動作を示す動作アークを、直接に遷移可能な2つの状
態の間で1つ以上定義する。これらの、定義した動作ア
ークそれぞれには、アーク選択部144により選択され
る確率に対応する重み係数を付する。
【0023】以上のように定義された状態と動作アーク
は状態遷移図に表すことができる。つまり、定義された
2つの状態Si ,Sj に対して、状態Si から状態Sj
にロボット1の動作を遷移させる動作アークAijが定義
される。動作アークAijには、重み係数wijが与えられ
る。最終的な動作パスに含まれる動作アークAijは、N
個の動作アークAk ij,(k=1,…,N)から選択可
能であり、動作アークAk ijが選択される確率的重みP
k (k=1,…,N)は、下式で表される。
【0024】
【数1】
【0025】図4に、ロボット1の状態、動作アークお
よび重み係数の関係を示す状態遷移図の例を示す。例え
ば、図4に例示するように、ロボット1が脚10a〜1
0dを縮めて底面を床につける状態1(スリーピング;
Sleeping)から、ロボット1が脚10a,10bを縮
め、脚10c,10dを伸ばして脚10c,10d側の
底面だけを床につける状態2(シッティング;Sitting
)に状態遷移する際の動作アークには重み計数w12
付されている。
【0026】また、状態1(スリーピング;Sleeping)
から、ロボット1が脚10a〜10dを延ばして床に対
して底面を平行に保つ状態4(スタンディング;Standi
ng)に状態遷移する際の動作アークには重み計数w14
付されている。また、状態2から状態1に状態遷移する
際の動作アークには重み係数w21が付されている。
【0027】状態1,2,4と、他の2状態(ロボット
1が脚10a,10bと脚10c,10dとを交互に伸
縮する状態3(ウェービング;Waving)、および、ロボ
ット1が歩行する状態5(ウォーキング;Walking ))
との間にも同様に動作アークが定義され、それぞれ重み
係数w24,w42,…,w55が付される。
【0028】また、図5に、図4において隣接する位置
にあり、他の状態を介さずに直接状態遷移することがで
きる2つの状態間に定義されたN個の動作アークの例を
示す。図5に例示するように、状態1と状態2との間に
はN本の動作アークA12が定義されており、これらN本
の動作アークA12がアーク選択部144により選択され
る確率は、それぞれ確率的重みP(1)〜P(N)とな
る。
【0029】パス選択部142の動作 パス選択部142は、状態遷移作成部140が作成した
状態遷移図に基づいて、動作パスに含まれる動作アーク
の重み係数の総和が最小になる動作アークの集合を、ロ
ボット1が初期状態から目標状態に到るまでの間に経過
する動作パスとして選択する。つまり、動作パスに含ま
れる直接に遷移可能な2つの隣接する状態の間には、1
つ以上の動作アークが存在しうる。
【0030】パス選択部142は、図4に示した状態遷
移図に基づいて、ロボット1を初期状態SO から目標状
態SG へ設定させるとき、最適な動作パスを選択する。
動作パスは、初期状態SO から出発して、状態から直接
接続している動作アークを経由して目標状態SG へ到達
可能な動作アーク列として定義される。この動作パス
は、一般に複数、存在する。これらの動作パスから、下
式に示す評価関数Wを最小にするいずれかを選択する。
【0031】
【数2】
【0032】
【数3】
【0033】ここで、上記2式において、Mは図4に示
した状態遷移図の状態Si の総数を示す。また、W
l は、初期状態So から目標状態SG へ到達可能なパス
lを構成する動作アークの重み係数の和を示す。また、
l は、そのパスを構成する動作アークAij,(i,j
=1,2,…,M,i≠j)の数を表す。
【0034】以下、パスlを選択する具体的な処理手段
について説明する。まず、初期設定として、状態Si
管理する2つのリスト、閉リストおよび開リストを定義
する。閉リストの初期集合は空集合である。開リストの
初期集合として、下式のように全ての状態Si (i=
1,…,M)を与える。
【0035】
【数4】
【0036】また、下式のように、評価変数の初期値と
して各状態Si に対応した評価変数D〔i〕を定義す
る。
【0037】
【数5】
【0038】また、下式のように、初期状態So を初期
接続状態Sp とする。
【0039】
【数6】
【0040】次に、開リスト集合、閉リスト集合、評価
変数、接続状態の更新を行う。下式中の式(0.1),
(0.2)を用いて、Sp =SG となるまで、開リスト
集合、閉リスト集合、評価変数、接続状態の更新を繰り
返す。
【0041】
【数7】
【0042】ここで、式(0.1)を満足する状態Si
を新しい接続状態Sp として、接続状態Sp を更新す
る。この新たな接続状態Sp を開リスト集合から除き、
閉リスト集合に加える。このとき、旧接続状態Sp (O
LD)は新接続状態Sp (NEW)の親となり、ポイン
ターで接続される。
【0043】
【数8】
【0044】この新接続状態Sp を介して、式(0.
2)より評価変数D〔i〕を更新する。さらに、閉リス
ト内に目標状態SG からポインターをたどって、初期状
態Soに到る状態列l=SG ,…,Si ,…,Si
…,So が得られる。このとき、ロボットの初期状態S
o から目標状態SG までの動作パスは、閉リスト内のポ
インターを逆にたどりることにより、下式のように求め
られる。
【0045】
【数9】
【0046】以上のように、初期状態So を除き、動作
パスが経由する状態Si に対応するAi,i を必ず選択す
る。
【0047】図6は、パス選択部142の処理を示すフ
ローチャートである。図6に示すように、パス選択部1
42は、初期設定として、開リスト集合(OPEN)の要素
を全状態とし、閉リスト集合(CLOSED)を空とする(S
1)。また、初期接続状態をSo とする(S2)。
【0048】目標状態と接続状態が一致するならば、目
標状態にすでに到達したことになるので、状態探索を終
了する(S3)。閉リスト集合内で目標状態から初期状
態へポインターをたどり、逆向きに初期状態から目標状
態へソーティングし直す(S7)。以上の各処理によ
り、状態間を結ぶ動作アーク列が生成され、パス選択部
142の実行が終了する。
【0049】もし、目標状態と接続状態が一致しなけれ
ば、開リスト集合の中で、評価変数を最小にする状態を
新しい接続状態Sp とし、閉リスト集合内に加える(S
4)。開リスト内の評価変数を新しい接続状態Sp を用
いて更新する(S5)。さらに、接続状態Sp を開リス
ト内から閉リスト内に加え、S3の処理に戻る(S
6)。なお、S3の条件が満たされるまで、S4〜S6
の処理が繰り返される。
【0050】アーク選択部144の動作 アーク選択部144は、パス選択部142が選択した動
作パスに含まれる動作アークのいずれかを、動作アーク
それぞれに付された重み係数に基づいて確率的に選択す
る。つまり、アーク選択部144は、動作パスに含ま
れ、直接に遷移可能な2つの状態の間それぞれに存在す
る1つ以上の動作アークのいずれかをそれぞれ選択し、
最終的な動作パスを決定する。
【0051】アーク選択部144は、パス選択部142
が選択した動作パスに対して、動作パス中の動作アーク
ijそれぞれが複数個ずつ含む動作アークAk ijの中か
ら、一つの動作アークを確率的に選択する。この選択の
処理手順は、まず、数値〔R0 ,R1 〕の範囲で一様な
乱数を考え、動作アークAk ijに対応する領域〔sK
k 〕を下式のように定義する。
【0052】
【数10】
【0053】ここで、上式において、Pt は、確率係数
を示し、PO =0である。一様乱数の値vが、sK ≦v
<ek の範囲にある場合において、一様乱数の値vに対
応する動作アークAk ijを選択する。この選択により、
ロボットの初期状態So から目標状態SG までの動作パ
スは、選択された動作アークAk ijを用いて下式のよう
に定義される。
【0054】
【数11】
【0055】データ送出部146の動作 データ送出部146は、アーク選択部144が決定した
動作パスに含まれる動作アークそれぞれが示すロボット
1の動作を実現するために駆動部120a〜120dに
与えるべき動作データを経時的に生成し、駆動部120
a〜120dに供給する。
【0056】アーク選択部144の動作説明において示
したように、ロボット1の初期状態So から目標状態S
G までの動作アークAk ij列が出力される。データ送出
部146は、目標状態SG から目標状態SG への動作ア
ークAk GGを、アーク選択部144による動作アーク選
択と同様の手続きで選択し、動作アーク列(0.3)の
最後に追加する。従って、データ送出部146により最
終的に以下の動作アーク列が生成される。
【0057】
【数12】
【0058】図7は、図4に示した状態遷移図に重み係
数を付し、状態3を初期状態とし、状態4を目標状態と
した状態遷移図である。図8は、図7に示した状態遷移
図に基づいて、状態遷移作成部140、パス選択部14
2、アーク選択部144およびデータ送出部146によ
り決定される動作アーク列を示す図である。
【0059】図7および図8に示すように、データ送出
部146は、この動作アーク列が示す動作をロボット1
にさせるために駆動部120a〜120dそれぞれに与
えるべき経時的な動作データを生成し、駆動部120a
〜120dそれぞれに対して供給する。ただし、初期状
態SO と目標状態SG が一致した場合、動作アーク列A
k GGが生成されるが、このとき動作アーク列Ak GGに対
応する動作データは駆動部120a〜120dに対して
供給されない。この場合、特に状態が変わらず、無駄な
処理を省くことができる。
【0060】以下、ロボット1の動作を説明する。制御
部12の状態遷移作成部140は、ロボット1の初期状
態から目標状態に到るまでに通過する状態を検出し、検
出した状態と、状態の間を遷移する際の動作アークとに
基づいて、例えば図4に示した状態遷移図を作成し、動
作アークそれぞれに、式1に示した確率的重みPk にそ
れぞれ対応する重み係数wijを付加する。
【0061】パス選択部142は、動作パスに含まれる
動作アークの重み係数の総和が最小になる動作アークの
集合を、式2〜式9および図6に示した手順に従って、
ロボット1が初期状態から目標状態に到るまでの間に経
過する動作パスとして選択する。
【0062】アーク選択部144は、パス選択部142
が選択した動作パスに含まれる動作アークのいずれか
を、式10および式11に示した手順に従って、動作ア
ークそれぞれに付された重み係数に基づいて確率的に選
択し、最終的な動作パスを決定する。
【0063】データ送出部146は、アーク選択部14
4が決定した動作パスに含まれる動作アークそれぞれが
示すロボット1の動作を実現するために駆動部120a
〜120dに与えるべき動作データを経時的に生成し、
駆動部120a〜120dに供給する。
【0064】駆動部120a〜120dは、データ送出
部146から供給された動作データに従って脚10a〜
10dを駆動し、初期状態から目標状態に到るまでの各
状態の動作、および、最終的な動作パスに含まれる各動
作アークが示すロボット1の動作を実現する。
【0065】以上説明したように、本発明のロボット行
動制御装置によれば、予め定義された各状態におけるロ
ボット1の動作、および、各状態間それぞれにおいて1
つ以上定義された動作アークが示す状態遷移中のロボッ
ト1の動作に基づいて、ロボット1に複数の動作パター
ンを与えることができる。また、初期状態から目標状態
とを同じにして複数回、ロボット1を動作させても、新
たな初期状態から目標状態に到る動作を行うたびに、ア
ーク選択部144により異なる動作アークを含む動作パ
スが最終的に決定されるので、ロボット1の動作が多様
化し、その表現力がより向上する。
【0066】なお、以上の説明においては、制御部12
がロボット1について予め固定的に設定された状態、動
作アークおよび重み係数に基づいて動作パスを決定する
場合について説明したが、例えば、センサ16から入力
されるセンサデータに基づいて、選択可能な動作アーク
を制限する、あるいは、重み係数の値を動的に変更する
等の変形を施すことにより、周囲の環境に応じてロボッ
ト1の動作パターンを変更することが可能になる。ま
た、制御部12の各プログラムの動作内容は例示であっ
て、ロボット1の用途に応じて必要な部分のみを抽出し
て用いて、本発明に係るロボット制御方法を実現しても
よい。
【0067】
【発明の効果】以上述べたように、本発明に係るロボッ
ト制御方法およびその装置によれば、ロボットの動作を
多様化することができる。また、本発明に係るロボット
制御方法およびその装置によれば、ロボットの動作によ
り表現可能な事象の数を増すとができる。また、本発明
に係るロボット制御方法によれば、ロボットの動作の表
現力を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係るロボット制御方法が適用されるロ
ボットの外形を例示する図であって、(A)はロボット
の正面図を示し、(B)はロボットの上面図を示し、
(C)はロボットの側面図を示す。
【図2】図1に示したロボットにおいて本発明に係るロ
ボット制御方法を実現するために用いられる制御部の構
成を示す図である。
【図3】本発明に係るロボット制御方法を実現するため
のプログラム構成を示す図である。
【図4】図1に示したロボットの状態、動作アークおよ
び重み係数の関係を例示する状態遷移図を示す図であ
る。
【図5】図4において隣接する位置にあり、他の状態を
介さずに直接状態遷移することができる2つの状態間に
定義されたN個の動作アークの例を示す図である。
【図6】図3に示したパス選択部の処理を示すフローチ
ャートである。
【図7】図4に示した状態遷移図に重み係数を付し、状
態3を初期状態とし、状態4を目標状態とした状態遷移
図である。
【図8】図7に示した状態遷移図に基づいて、図3に示
した状態遷移作成部、パス選択部、アーク選択部および
データ送出部により決定される動作アーク列を示す図で
ある。
【符号の説明】
1…ロボット、10a〜10d…脚、12…制御部、1
20a〜120d…駆動部、14…制御回路、140…
状態遷移作成部、142…パス選択部、144…アーク
選択部、146…データ送出部、16…センサ

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】所定の動作にそれぞれ対応する複数の状態
    の間を遷移するようにロボットの動作を制御するロボッ
    ト制御方法であって、 前記複数の状態の内、直接に遷移可能な2つの状態の間
    それぞれにおいて、前記2つの状態の間を遷移する際の
    前記ロボットの動作を示す1つ以上の動作アークを定
    め、 定めた前記動作アークそれぞれに、前記動作アークが選
    択される確率に対応する重み係数を付し、 前記2つの状態の間で前記ロボットの動作を遷移させる
    際に、前記2つの状態の間の前記動作アークそれぞれの
    前記重み係数に基づいて、前記2つの状態の間の前記動
    作アークのいずれかを確率的に選択し、 前記2つの状態の間で前記ロボットの動作を遷移させる
    際に、選択した前記動作アークが示す動作を行わせるよ
    うに前記ロボットを制御するロボット制御方法。
  2. 【請求項2】前記複数の状態の内、2つ以上の状態の間
    で前記ロボットの動作を遷移させる際に、前記重み係数
    の総和が最小になるように前記2つ以上の状態の内、直
    接に遷移可能な2つの状態の間それぞれの前記動作アー
    クを選択する請求項1に記載のロボット制御方法。
  3. 【請求項3】前記動作アークは、前記複数の状態の内の
    1つの状態から前記1つの状態に戻る際の前記ロボット
    の動作を示す自己動作アークを含む請求項1に記載のロ
    ボット制御方法。
  4. 【請求項4】所定の動作に対応する複数の状態を有する
    ロボットの動作を制御するロボット制御装置であって、 前記複数の状態の内、直接に遷移可能な任意の2つの状
    態の間それぞれにおいては、前記2つの状態の間を遷移
    する際の前記ロボットの動作を示す1つ以上の動作アー
    クが定められ、 定めた前記動作アークそれぞれに、前記動作アークが選
    択される確率に対応する重み係数を付す重み付け手段
    と、 前記2つの状態の間で前記ロボットの動作を遷移させる
    際に、前記2つの状態の間の前記動作アークそれぞれの
    前記重み係数に基づいて、前記2つの状態の間の前記動
    作アークのいずれかを確率的に選択する動作アーク選択
    手段と、 選択した前記動作アークが示す前記ロボットの動作に対
    応する動作データを経時的に生成する動作データ生成手
    段と、 生成した前記動作データに基づいて、前記ロボットの動
    作を制御する制御手段とを有するロボット制御装置。
  5. 【請求項5】前記動作アークは、前記複数の状態の内の
    1つの状態から前記1つの状態に戻る際の前記ロボット
    の動作を示す自己動作アークを含み、 前記動作データ生成手段は、前記ロボットの状態遷移前
    と状態遷移後の前記状態とが一致する場合に、前記状態
    遷移前および状態遷移後の前記自己動作アークに対応す
    る前記動作データの生成を抑制する請求項4に記載のロ
    ボット制御装置。
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