JPH09100010A - Automatic warehouse - Google Patents
Automatic warehouseInfo
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- JPH09100010A JPH09100010A JP25586795A JP25586795A JPH09100010A JP H09100010 A JPH09100010 A JP H09100010A JP 25586795 A JP25586795 A JP 25586795A JP 25586795 A JP25586795 A JP 25586795A JP H09100010 A JPH09100010 A JP H09100010A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- loading
- unloading
- load
- conveyor
- bucket
- Prior art date
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- Granted
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Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、荷を収納する棚
と、この棚に対して荷を出し入れする出入れ装置とから
成る自動倉庫に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automated warehouse including a shelf for storing a load and a loading / unloading device for loading / unloading the load on / from the rack.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、この種の自動倉庫としては例えば
特開昭60−77004号公報が挙げられる。すなわ
ち、円板状の荷を収納する棚に沿って、一定経路上を走
行する搬入出装置が設けられ、この搬入出装置には、昇
降自在な受け台が設けられている。この受け台には、複
数の荷を保持して走行方向へ移動自在なキャリッジと、
棚に対して接近離間自在な可動枠とが設けられている。
この可動枠には、荷の両側面をクランプするクランプ装
置が設けられている。2. Description of the Related Art Conventionally, an automatic warehouse of this type is disclosed in, for example, JP-A-60-77004. That is, a loading / unloading device that travels on a fixed path is provided along a shelf that stores a disk-shaped load, and the loading / unloading device is provided with a pedestal that can be raised and lowered. In this cradle, a carriage that holds a plurality of loads and is movable in the traveling direction,
A movable frame is provided that can approach and separate from the shelf.
The movable frame is provided with a clamp device that clamps both sides of the load.
【0003】これによると、荷を出庫する場合、棚に収
納されている荷をクランプ装置でクランプし、可動枠を
棚に対して離間移動させることにより、荷を棚からキャ
リッジ上へ取出す。その後、キャリッジを走行方向へ移
動させることにより、最初にキャリッジ上へ取出された
荷はクランプ装置の移動経路から側方へ退避し、二番目
の荷を棚からキャリッジ上へ取出すことができる。上記
の手順を繰り返すことにより、複数の荷を棚から取出し
てキャリッジ上にストックし、その後、搬入出装置をホ
ームポジションまで走行させ、ホームポジションにおい
て複数の荷を一個ずつキャリッジから降ろしていた。According to this, when a load is unloaded, the load stored in the shelf is clamped by the clamp device and the movable frame is moved away from the shelf, so that the load is taken out from the shelf onto the carriage. After that, by moving the carriage in the traveling direction, the load first taken out on the carriage is retracted laterally from the movement path of the clamp device, and the second load can be taken out from the shelf onto the carriage. By repeating the above procedure, a plurality of loads are taken out from the shelves and stocked on the carriage, and then the loading / unloading device is made to travel to the home position, and at the home position, the plurality of loads are unloaded from the carriage one by one.
【0004】また、荷を入庫する場合、ホームポジショ
ンにおいて複数の荷を一個ずつキャリッジへ積み込み、
その後、搬入出装置を走行させるとともに受け台を昇降
させて、棚の目的とする収納位置にクランプ装置を対向
させる。その後、上述した出庫の逆手順で荷をキャリッ
ジ上から棚へ収納していた。Further, when loading a load, a plurality of loads are loaded one by one on the carriage at the home position,
After that, the loading / unloading device is moved and the pedestal is moved up and down to face the clamp device to the intended storage position on the shelf. After that, the load was stored on the carriage from the carriage in the reverse procedure of the above-mentioned delivery.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来形式では、出庫の際、搬入出装置をホームポジショ
ンまで戻した後、ホームポジションにおいて複数の荷を
一個ずつキャリッジから降ろしていたため、出庫に時間
と手間がかかった。同様に、入庫の際、ホームポジショ
ンにおいて複数の荷を一個ずつキャリッジへ積み込んで
いたため、入庫に時間と手間がかかった。However, in the above-mentioned conventional method, when the loading / unloading device is returned to the home position at the time of loading and unloading, a plurality of loads are unloaded from the carriage one by one at the home position. It took time and effort. Similarly, at the time of warehousing, a plurality of loads were loaded on the carriage one by one at the home position, so warehousing took time and labor.
【0006】そこで本発明のうち請求項1記載の発明
は、複数個の荷を入出庫するのに要する時間をさらに短
縮することを目的としたものである。Therefore, the invention according to claim 1 of the present invention is intended to further reduce the time required for loading and unloading a plurality of loads.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうちで請求項1記載の発明は、棚に、
荷収納部を上下に複数形成し、この棚の前方に、上記荷
収納部に対して荷を出し入れする出入れ装置を設け、こ
の出入れ装置は、昇降体と、この昇降体に設けられて上
記荷収納部と昇降体との間で荷を出し入れする出入れ具
とで構成され、上記昇降体に、複数の荷をストックして
おくストック部と、このストック部と上記出入れ具との
間で荷を受け渡しする搬送装置と、上記ストック部と昇
降体の前後外方との間で荷を一斉に搬入出する移載装置
とを設けたことを特徴としたものである。In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 of the present invention is a shelf,
A plurality of load storage parts are formed vertically, and a loading / unloading device for loading and unloading a load is provided in front of the shelf, and the loading / unloading device is provided on the elevating body and the elevating body. A stock unit configured to store and load a load between the load storage unit and the elevating / lowering body, and a stock unit for stocking a plurality of loads in the elevating / lowering unit; The present invention is characterized in that it is provided with a transfer device for transferring loads between them and a transfer device for loading and unloading loads at the same time between the stock part and the front and rear outside of the elevating body.
【0008】これによると、複数の荷を出庫する場合、
昇降体を昇降させ、出入れ具を用いて目的の荷収納部か
ら昇降体へ荷を取り出した後、搬送装置を作動させて荷
を出入れ具からストック部へ搬送する。これにより、荷
はストック部にストックされる。さらに、上記と同様に
して別の荷を荷収納部から取り出してストック部に順次
ストックすることにより、複数の荷をストック部でスト
ックすることができる。その後、昇降体を荷捌き場まで
下降させ、移載装置を作動させて複数の荷を一斉にスト
ック部から昇降体の前後外方へ排出することにより、複
数の荷をまとめて荷捌き場へ出庫することができる。According to this, when a plurality of loads are to be delivered,
The elevating body is moved up and down, the load is taken out from the target load storage section to the elevating body using the loading / unloading tool, and then the transport device is operated to transport the load from the loading / unloading tool to the stock section. As a result, the load is stocked in the stock section. Further, a plurality of loads can be stocked in the stock unit by taking out another load from the load storage unit and sequentially stocking it in the stock unit in the same manner as described above. After that, the elevating body is lowered to the loading / unloading area, and the transfer device is operated to discharge a plurality of loads from the stock section to the outside of the lifting / lowering body at the same time. You can leave the warehouse.
【0009】また、複数の荷を入庫する場合、荷捌き場
において、移載装置を逆作動させて複数の荷を一斉に昇
降体の前後外方からストック部へ取り入れることによ
り、複数の荷をまとめてストック部へストックすること
ができる。その後、昇降体を昇降させ、さらに搬送装置
を作動させて荷をストック部から順次出入れ具へ搬送
し、出入れ具により荷を目的の荷収納部へ収納する。When a plurality of loads are to be stored, the transfer device is reversely operated in the loading and unloading place so that the plurality of loads are simultaneously taken into the stock section from the front and rear outside of the elevating body. Can be stocked together in the stock department. After that, the elevating body is moved up and down, and the transport device is further operated to sequentially transport the load from the stock section to the loading / unloading tool, and the loading / unloading tool stores the load in the target load storage section.
【0010】請求項2記載の発明は、棚に、荷収納部を
上下左右に複数形成し、出入れ装置を、棚の前面に沿っ
て走行自在な走行体と、この走行体に昇降自在に設けら
れた昇降体と、この昇降体に設けられて上記荷収納部と
昇降体との間で荷を出し入れする出入れ具とで構成した
ことを特徴としたものである。According to a second aspect of the present invention, a plurality of load storage portions are formed on the shelf vertically and horizontally, and the loading / unloading device is provided with a traveling body that can travel along the front surface of the shelf, and can be moved up and down on the traveling body. The present invention is characterized by comprising an elevating body provided and a loading / unloading tool that is provided on the elevating body to load and unload loads between the load storage section and the lifting body.
【0011】これによると、複数の荷を出庫する場合、
走行体を走行させ、昇降体を昇降させ、出入れ具を用い
て目的の荷収納部から昇降体へ荷を取り出した後、搬送
装置を作動させて荷を出入れ具からストック部へ搬送す
る。これにより、荷はストック部にストックされる。さ
らに、上記と同様にして別の荷を荷収納部から取り出し
てストック部に順次ストックすることにより、複数の荷
をストック部でまとめてストックすることができる。そ
の後、走行体を荷捌き場まで走行させるとともに昇降体
を荷捌き場まで下降させることにより、複数の荷をまと
めて荷捌き場へ出庫することができる。According to this, when a plurality of loads are to be delivered,
After moving the traveling body, raising and lowering the elevating body, and taking out the load from the target load storage section to the elevating body using the loading / unloading tool, operate the transport device to transport the load from the loading / unloading tool to the stock section. . As a result, the load is stocked in the stock section. Further, a plurality of loads can be collectively stocked in the stock unit by taking out another load from the load storage unit and sequentially stocking it in the stock unit in the same manner as described above. After that, the traveling body is caused to travel to the loading / unloading area and the elevating body is lowered to the loading / unloading area, so that a plurality of loads can be collectively put out to the loading / unloading area.
【0012】また、複数の荷を入庫する場合、複数の荷
を荷捌き場からストック部へまとめてストックし、その
後、走行体を走行させ、昇降体を昇降させ、さらに搬送
装置を作動させて荷をストック部から順次出入れ具へ搬
送し、出入れ具により荷を目的の荷収納部へ収納する。Further, when a plurality of loads are to be stored, the plurality of loads are collectively stocked from the loading and unloading area to the stock section, and then the traveling body is caused to travel, the elevating body is moved up and down, and further the transport device is operated. The load is sequentially transported from the stock section to the loading / unloading tool, and the loading / unloading tool stores the load in the target load storage section.
【0013】請求項3記載の発明は、出入れ具は、前後
方向に出退して荷の両側部に係合可能な左右一対のアー
ムと、これら両アームを昇降体に対して昇降させる昇降
装置とで構成され、少なくとも一方のアームを他方のア
ームに対して幅方向に移動可能に設けたことを特徴とし
たものである。According to a third aspect of the present invention, the loading / unloading tool comprises a pair of left and right arms that can be retracted in the front-rear direction and engage with both sides of the load, and a lifting / lowering mechanism for lifting and lowering these arms with respect to the lifting / lowering body. The device is characterized in that at least one arm is provided so as to be movable in the width direction with respect to the other arm.
【0014】これによると、荷を出し入れする際、左右
一対のアームを荷の両側部に係合させ、これら両アーム
を前後方向に出退させることにより、荷を棚と出入れ装
置との間で出し入れすることができる。この際、昇降装
置を作動させて両アームを昇降体に対して昇降させるこ
とにより、両アームのレベルを変えことができ、さら
に、一方のアームを他方のアームに対して幅方向に移動
させることにより、両アーム間の幅を変えことができ
る。これにより、高さや幅の異なる複数種の荷を出し入
れすることができる。According to this, when loading and unloading a load, a pair of left and right arms are engaged with both sides of the load, and both arms are moved back and forth to move the load between the rack and the loading / unloading device. You can take it in and out with. At this time, the level of both arms can be changed by operating the elevating device to elevate and lower both arms with respect to the elevating body, and further, one arm can be moved in the width direction with respect to the other arm. This allows the width between both arms to be changed. Thereby, a plurality of types of loads having different heights and widths can be loaded and unloaded.
【0015】請求項4記載の発明は、搬送装置は、出入
れ具の下方に位置する第1のコンベヤと、ストック部に
設けられて上記第1のコンベヤに連続する第2のコンベ
ヤとから構成されていることを特徴としたものである。According to a fourth aspect of the present invention, a carrying device comprises a first conveyor located below the loading / unloading tool, and a second conveyor provided in the stock section and continuous with the first conveyor. It is characterized by being.
【0016】これによると、出庫時、出入れ具により棚
の荷収納部から昇降体へ取り出された荷は、第1のコン
ベヤで搬送された後、第2のコンベヤへ移載され、第2
のコンベヤの上流端部にストックされる。さらに、出入
れ具により別の荷が取り出された際、第1のコンベヤと
第2のコンベヤとが駆動することにより、先にストック
された荷が第2のコンベヤの下流側に搬送されてストッ
クされるとともに、後から取り出された荷が第1のコン
ベヤから第2のコンベヤの上流端部に搬送されてストッ
クされる。これにより、複数の荷を、取り出した順に、
第2のコンベヤの下流側から上流側へ一列に並べてスト
ックすることができる。According to this, at the time of unloading, the load taken out from the load storage section of the shelf to the elevating body by the loading / unloading tool is transferred by the first conveyor, then transferred to the second conveyor, and then transferred by the second conveyor.
Is stocked at the upstream end of the conveyor. Further, when another load is taken out by the loading / unloading tool, the first conveyor and the second conveyor are driven so that the load previously stocked is transported to the downstream side of the second conveyor and stocked. At the same time, the load taken out later is conveyed from the first conveyor to the upstream end of the second conveyor and stocked there. This allows multiple loads to be taken out in the order
The second conveyor can be stocked in line from the downstream side to the upstream side.
【0017】また、入庫時、複数の荷を第2のコンベヤ
上に一列に並べてストックした後、第2のコンベヤと第
1のコンベヤとを逆作動することにより、第2のコンベ
ヤの上流側の荷から順次第1のコンベヤへ搬送され、出
入れ具が第1のコンベヤ上に搬送されてきた荷を荷収納
部へ収納する。Further, at the time of storage, after a plurality of loads are lined up in a line on the second conveyor and stocked, the second conveyor and the first conveyor are operated in reverse, whereby the upstream side of the second conveyor is The load is sequentially transferred to the first conveyor, and the loading / unloading tool stores the load transferred on the first conveyor in the load storage unit.
【0018】[0018]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態を図
1〜図17に基づいて説明する。図3,図4に示すよう
に、前後一対の棚1a,1bにはそれぞれ、上下左右方
向に複数の荷収納部2が形成されている。各荷収納部2
は複数のバケット3(荷の一例)を収納可能に形成され
ている。上記両棚1a,1b間には、荷収納部2に対し
てバケット3を出し入れする出入れ装置7が設けられて
いる。また、両棚1a,1bの側部外方には荷捌き場5
が設けられており、荷捌き場5には、前後一対の荷捌き
台6a,6bと、外部入力により入出庫の指令やバケッ
ト3のサイズなどを上記出入れ装置7へ指示するための
コントローラ8とが設置されている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. As shown in FIGS. 3 and 4, a plurality of load storage units 2 are formed in the vertical and horizontal directions on the pair of front and rear shelves 1a and 1b, respectively. Each load storage unit 2
Is formed so that a plurality of buckets 3 (an example of a load) can be stored. A loading / unloading device 7 for loading / unloading the bucket 3 into / from the load storage 2 is provided between the shelves 1a and 1b. In addition, on the outside of the side of both shelves 1a and 1b, a cargo handling area 5
The loading and unloading station 5 is provided with a pair of front and rear loading and unloading platforms 6a and 6b, and a controller 8 for instructing the loading and unloading command and the size of the bucket 3 to the loading and unloading device 7 by external input. And are installed.
【0019】上記出入れ装置7は、両棚1a,1b間に
沿って形成された走行経路9を往復走行自在な走行体10
と、この走行体10に昇降自在に設けられた昇降体11と、
この昇降体11に設けられて上記荷収納部2と昇降体11と
の間でバケット3を出し入れする出入れ具12とで構成さ
れている。The loading / unloading device 7 is capable of traveling back and forth along a traveling path 9 formed between the shelves 1a and 1b.
And an elevating body 11 provided on the traveling body 10 so as to be vertically movable,
The lifting / lowering body 11 is provided with a loading / unloading tool 12 for loading / unloading the bucket 3 between the load storage section 2 and the lifting / lowering body 11.
【0020】上記走行体10は、下部走行機部13と、この
下部走行機部13に立設された左右一対のポスト14と、両
ポスト14の上端間に設けられた上部走行機部15とから構
成されている。上記下部走行機部13は、複数の車輪16を
介して、床レール17に支持案内されて走行し、上部走行
機部15は、複数のガイドローラ18を介して、天井レール
19に案内されて走行する。The traveling body 10 includes a lower traveling machine section 13, a pair of left and right posts 14 standing on the lower traveling machine section 13, and an upper traveling machine section 15 provided between the upper ends of both posts 14. It consists of The lower traveling unit 13 travels while being supported and guided by a floor rail 17 via a plurality of wheels 16, and the upper traveling unit 15 passes through a plurality of guide rollers 18 and a ceiling rail.
You will be guided by 19.
【0021】図1に示すように、上記昇降体11は、前後
一対に並設された下部フレーム体21と、両下部フレーム
体21の両側端に立設された側部フレーム体22とにより形
成され、複数のガイドローラ20を介して両ポスト14に支
持案内されて昇降する。As shown in FIG. 1, the elevating / lowering body 11 is formed by a pair of front and rear lower frame bodies 21 and side frame bodies 22 erected on both side ends of both lower frame bodies 21. Then, it is supported and guided by both posts 14 via a plurality of guide rollers 20 and moves up and down.
【0022】図1,図2および図5に示すように、上記
出入れ具12は一方の側部フレーム体22側に設けられ、出
入れ具12の他側方かつ下部フレーム体21の上方には、複
数のバケット3をストックしておくストック部23が形成
されている。As shown in FIG. 1, FIG. 2 and FIG. 5, the above-mentioned loading / unloading tool 12 is provided on one side frame body 22 side, and on the other side of the loading / unloading tool 12 and above the lower frame body 21. Has a stock portion 23 for stocking a plurality of buckets 3.
【0023】図1,図5および図7に示すように、上記
昇降体11には、ストック部23と昇降体11の前後外方との
間でバケット3を一斉に搬入出する移載装置42が設けら
れている。この移載装置42は、上記下部フレーム体21の
上面の両側端部に立設された支持フレーム24と、これら
両支持フレーム24間に支持されて前後に複数本並設され
かつ左右方向の回転軸心25を中心にして回転自在な支持
ローラ26と、駆動用チェン28を介して上記各支持ローラ
26を一斉に正逆回転駆動させる駆動用モータ27とから構
成されている。As shown in FIG. 1, FIG. 5 and FIG. 7, a transfer device 42 for loading and unloading the bucket 3 into and out of the stock portion 23 and the front and rear outside of the lifting body 11 at the same time. Is provided. The transfer device 42 includes support frames 24 that are erected on both end portions of the upper surface of the lower frame body 21, and a plurality of support frames 24 that are supported between the support frames 24 and are arranged side by side in the front-rear direction and rotate in the left-right direction. A support roller 26 rotatable about an axis 25 and the above-mentioned support rollers via a drive chain 28.
It is composed of a drive motor 27 for driving the 26 in forward and reverse directions all at once.
【0024】図1,図5および図6に示すように、上記
下部フレーム体21には、バケット3を左右方向へ搬送し
てストック部23と出入れ具12との間で受け渡しする搬送
装置29が設けられている。この搬送装置29は、上記出入
れ具12の下方に位置する前後一対の第1チェンコンベヤ
30(第1のコンベヤの一例)と、上記ストック部23に設
けられて第1チェンコンベヤ30に連続する前後一対の第
2チェンコンベヤ31(第2のコンベヤの一例)とから構
成されている。上記両第1チェンコンベヤ30は第1駆動
モータ33により駆動され、両第2チェンコンベヤ31は第
2駆動モータ34により駆動される。また、図5,図7に
示すように、上記第1チェンコンベヤ30と第2チェンコ
ンベヤ31とは、所定の支持ローラ26間に設けられ、昇降
装置35により、支持ローラ26の上端に対して上下方向に
昇降自在である。As shown in FIG. 1, FIG. 5 and FIG. 6, the lower frame body 21 conveys the bucket 3 in the left-right direction and conveys it between the stock portion 23 and the loading / unloading tool 12. Is provided. The transfer device 29 is a pair of front and rear first chain conveyors located below the loading / unloading tool 12.
30 (an example of a first conveyor) and a pair of front and rear second chain conveyors 31 (an example of a second conveyor) provided in the stock section 23 and continuous with the first chain conveyor 30. The first chain conveyors 30 are driven by a first drive motor 33, and the second chain conveyors 31 are driven by a second drive motor 34. In addition, as shown in FIGS. 5 and 7, the first chain conveyor 30 and the second chain conveyor 31 are provided between predetermined support rollers 26, and are raised and lowered with respect to the upper end of the support rollers 26 by the lifting device 35. It can move up and down freely.
【0025】図8に示すように、上記昇降装置35は、下
部フレーム体21に設けられたL形状の前後一対の第1の
揺動アーム36および前後一対の第2の揺動アーム37と、
これら第1の揺動アーム36の一方の遊端と第2の揺動ア
ーム37の一方の遊端との間に連結されたタイロッド38
と、連結棒39を介して第1の揺動アーム36を上下に揺動
させる昇降用モータ40とにより構成されている。そし
て、上記各第1の揺動アーム36の他方の遊端と第2の揺
動アーム37の他方の遊端とは、上記第1チェンコンベヤ
30と第2チェンコンベヤ31とを共に支持しているコンベ
ヤフレーム41に連結されている。As shown in FIG. 8, the elevating device 35 includes a pair of front and rear L-shaped first swing arms 36 and a pair of front and rear second swing arms 37 provided on the lower frame body 21.
A tie rod 38 connected between one free end of the first swing arm 36 and one free end of the second swing arm 37.
And a lifting motor 40 that swings the first swing arm 36 up and down via the connecting rod 39. The other free end of each of the first swing arms 36 and the other free end of the second swing arm 37 corresponds to the first chain conveyor.
It is connected to a conveyor frame 41 which supports both 30 and the second chain conveyor 31.
【0026】これによると、上記昇降用モータ40を駆動
させることにより、連結棒39を介して第1の揺動アーム
36が揺動するとともに、タイロッド38を介して第2の揺
動アーム37も上記第1の揺動アーム36と同様に揺動し、
コンベヤフレーム41が持ち上げられて、図7の仮想線お
よび図8に示すように、第1チェンコンベヤ30と第2チ
ェンコンベヤ31とが共に支持ローラ26の上端よりも上方
へ上昇する。同様に、昇降用モータ40を逆駆動させるこ
とにより、図5および図7の実線に示すように、第1チ
ェンコンベヤ30と第2チェンコンベヤ31とが共に支持ロ
ーラ26の上端よりも下方へ下降する。According to this, the first swing arm is driven through the connecting rod 39 by driving the lifting motor 40.
As the 36 swings, the second swing arm 37 also swings via the tie rod 38 in the same manner as the first swing arm 36,
The conveyor frame 41 is lifted so that the first chain conveyor 30 and the second chain conveyor 31 together rise above the upper end of the support roller 26, as shown in phantom in FIG. 7 and in FIG. Similarly, by driving the lifting motor 40 in the reverse direction, both the first chain conveyor 30 and the second chain conveyor 31 are lowered below the upper end of the support roller 26, as shown by the solid lines in FIGS. 5 and 7. To do.
【0027】図1,図7に示すように、前端部において
対向する一対の支持ローラ26間と後端部において対向す
る一対の支持ローラ26間にはそれぞれ、これら支持ロー
ラ26の上端に対して上下方向に昇降自在なストッパ体43
a,43bが設けられている。すなわち、上記ストッパ体
43a,43bはそれぞれ、下部フレーム体21に設けられた
ブラケット44に、上下方向に回動自在な平行リンク機構
45を介して取付けられている。また、下部フレーム体21
には、上記各ストッパ体43a,43bを昇降駆動させるス
トッパ用モータ46a,46bが設けられ、これらストッパ
用モータ46a,46bと平行リンク機構45とが連結杆47を
介して連動連結されている。As shown in FIGS. 1 and 7, between the pair of support rollers 26 facing each other at the front end and between the pair of support rollers 26 facing each other at the rear end, the upper ends of these support rollers 26 are respectively compared. Stopper body 43 that can move up and down
a and 43b are provided. That is, the stopper body
Each of 43a and 43b is a parallel link mechanism that is vertically rotatable with respect to a bracket 44 provided on the lower frame body 21.
Installed via 45. Also, the lower frame body 21
Are provided with stopper motors 46a and 46b for driving the stopper bodies 43a and 43b to move up and down, and the stopper motors 46a and 46b and the parallel link mechanism 45 are interlockingly connected via a connecting rod 47.
【0028】これによると、各ストッパ用モータ46a,
46bを駆動することにより、連結杆47を介して平行リン
ク機構45が上方へ回動し、以て、図7の仮想線に示すよ
うに、各ストッパ体43a,43bが各別に支持ローラ26の
上端よりも上方へ上昇する。同様に、ストッパ用モータ
46a,46bを逆駆動することにより、図7の実線に示す
ように、ストッパ体43a,43bが各別に支持ローラ26の
上端よりも下方へ下降する。According to this, each stopper motor 46a,
By driving 46b, the parallel link mechanism 45 is rotated upward through the connecting rod 47, so that the stopper bodies 43a and 43b are individually supported by the support roller 26 as shown by the phantom line in FIG. Rise above the top edge. Similarly, stopper motor
By driving 46a and 46b in the reverse direction, the stopper bodies 43a and 43b individually descend below the upper end of the support roller 26, as shown by the solid line in FIG.
【0029】図7,図11に示すように、上記バケット3
は上面が開放された四角箱状に形成され、両側面上部に
は、外側方へ張り出した側面リブ49が前後方向にわたり
形成されている。これら両側面リブ49の中央部には、下
方が開放された凹部50が形成されている。As shown in FIGS. 7 and 11, the bucket 3
Is formed in a rectangular box shape with an open upper surface, and side ribs 49 projecting outward are formed in the front and rear directions at the upper portions of both side surfaces. A recess 50 having an open bottom is formed in the center of each of the side ribs 49.
【0030】図1,図5に示すように、上記出入れ具12
は、前後両方向に出退する左右一対の多段式アーム52
a,52bと、これら両アーム52a,52bを昇降体11に対
して昇降させる昇降装置53とで構成されている。上記昇
降装置53は、図9に示すように、昇降自在な昇降フレー
ム54と、一方の側部フレーム体22の上面に取付けられた
昇降用モータ55と、この昇降用モータ55の駆動軸に設け
られた駆動プーリー56と、一方の側部フレーム体22の下
部に取付けられた従動プーリー57と、これら駆動プーリ
ー56と従動プーリー57との間に巻張されかつ上記昇降フ
レーム54に連結された駆動ベルト58とにより構成されて
いる。図5,図6に示すように、上記一方の側部フレー
ム体22の内側面には、昇降フレーム54を上下方向に案内
するガイドレール59が設けられている。As shown in FIG. 1 and FIG.
Is a pair of left and right multi-stage arms 52 that move forward and backward.
a, 52b, and an elevating device 53 for elevating both arms 52a, 52b with respect to the elevating body 11. As shown in FIG. 9, the elevating device 53 includes an elevating frame 54 that can be raised and lowered, an elevating motor 55 attached to the upper surface of one side frame body 22, and a drive shaft of the elevating motor 55. Drive pulley 56, a driven pulley 57 attached to the lower portion of one side frame body 22, and a drive wound between the drive pulley 56 and the driven pulley 57 and connected to the elevating frame 54. It is composed of a belt 58. As shown in FIGS. 5 and 6, a guide rail 59 for guiding the elevating frame 54 in the vertical direction is provided on the inner side surface of the one side frame body 22.
【0031】これによると、昇降用モータ55を駆動させ
ることにより、駆動プーリー56と従動プーリー57とを介
して駆動ベルト58が回動し、以て、図9の仮想線で示す
ように、昇降フレーム54がガイドレール59に案内されな
がら下降する。同様に、昇降用モータ55を逆駆動させる
ことにより、図9の実線で示すように、昇降フレーム54
が上昇する。According to this, by driving the lifting motor 55, the driving belt 58 rotates via the driving pulley 56 and the driven pulley 57, and as a result, as shown by the phantom line in FIG. The frame 54 descends while being guided by the guide rail 59. Similarly, by driving the lifting motor 55 in the reverse direction, as shown by the solid line in FIG.
Rises.
【0032】図1,図10および図11に示すように、上記
アーム52a,52bは、昇降フレーム54に設けられた前後
一対のガイド軸60により支持案内されて左右方向に開閉
自在な左右一対の取付板61a,61bと、両取付板61a,
61bの内面下部に前後両方向に出退自在に設けられた第
1段アーム部62a,62bと、両第1段アーム部62a,62
bに前後両方向に出退自在に設けられた第2段アーム部
63a,63bとから構成されている。As shown in FIGS. 1, 10 and 11, the arms 52a and 52b are paired with a pair of left and right arms which are supported and guided by a pair of front and rear guide shafts 60 provided on the elevating frame 54 and can be opened and closed in the left and right directions. The mounting plates 61a and 61b and the two mounting plates 61a and 61a,
First stage arm portions 62a, 62b provided in the lower part of the inner surface of 61b so as to be able to move forward and backward, and both first stage arm portions 62a, 62
Second-stage arm part that is provided in b so as to be able to move forward and backward
It is composed of 63a and 63b.
【0033】上記両取付板61a,61bの上部にはスライ
ド部材64a,64bが設けられ、これらスライド部材64
a,64bが昇降フレーム54に設けられた回転軸65に左右
方向にスライド移動自在に外嵌されている。上記昇降フ
レーム54には、両取付板61a,61bの間隔を開閉する開
閉装置67が設けられている。すなわち、図1,図6およ
び図10に示すように、上記開閉装置67は、昇降フレーム
54の一側部に設けられた開閉用モータ68と、この開閉用
モータ68の駆動軸に設けられた駆動プーリー69と、昇降
フレーム54の他側方に設けられた従動プーリー70と、こ
れら駆動プーリー69と従動プーリー70との間に巻張され
かつ上記両スライド部材64a,64bに連動連結された駆
動ベルト71とから構成されている。尚、図10,図11に示
すように、一側方のスライド部材64aはクランプ72aを
介して駆動ベルト71の往経路71aに連結され、他側方の
スライド部材64bはクランプ72bを介して駆動ベルト71
の復経路71bに連結されている。Slide members 64a and 64b are provided on the upper portions of the two mounting plates 61a and 61b, respectively.
A and 64b are externally fitted to a rotary shaft 65 provided on the elevating frame 54 so as to be slidable in the left-right direction. The lifting frame 54 is provided with an opening / closing device 67 for opening / closing the gap between the two mounting plates 61a, 61b. That is, as shown in FIG. 1, FIG. 6 and FIG.
An opening / closing motor 68 provided on one side of the opening / closing unit 54, a drive pulley 69 provided on the drive shaft of the opening / closing motor 68, a driven pulley 70 provided on the other side of the elevating frame 54, and a drive unit for these drives. It comprises a drive belt 71 which is wound between a pulley 69 and a driven pulley 70 and which is interlockingly connected to both the slide members 64a and 64b. As shown in FIGS. 10 and 11, the slide member 64a on one side is connected to the forward path 71a of the drive belt 71 via the clamp 72a, and the slide member 64b on the other side is driven via the clamp 72b. Belt 71
Is connected to the return path 71b.
【0034】これによると、開閉用モータ68を駆動する
ことにより、駆動プーリー69と従動プーリー70とを介し
て駆動ベルト71が回動し、両クランプ72a,72bを介し
て両スライド部材64a,64bが回転軸65に案内されて互
いに接近する方向へ移動し、以て、図10の仮想線で示す
ように、両取付板61a,61bがガイド軸60に案内されて
閉方向Aに移動し、両第1段アーム部62a,62bの間隔
と両第2段アーム部63a,63bの間隔とが閉じられる。
同様に、開閉用モータ68を逆駆動することにより、両取
付板61a,61bがガイド軸60に案内されて開方向に移動
し、図10の実線で示すように、両第1段アーム部62a,
62bの間隔と両第2段アーム部63a,63bの間隔とが開
けられる。According to this, by driving the opening / closing motor 68, the drive belt 71 rotates via the drive pulley 69 and the driven pulley 70, and both slide members 64a and 64b pass through both clamps 72a and 72b. Are guided by the rotating shaft 65 and move toward each other, and as shown by the phantom line in FIG. 10, both mounting plates 61a, 61b are guided by the guide shaft 60 and move in the closing direction A, The space between the first stage arm portions 62a and 62b and the space between the second stage arm portions 63a and 63b are closed.
Similarly, by reversely driving the opening / closing motor 68, both mounting plates 61a and 61b are guided by the guide shaft 60 to move in the opening direction, and as shown by the solid line in FIG. ,
The space between 62b and the space between both second-stage arm portions 63a and 63b is opened.
【0035】図9に示すように、上記昇降フレーム54と
アーム52a,52bとには、上記両第1段アーム部62a,
62bと両第2段アーム部63a,63bとを前後方向へ出退
させる出退装置73が設けられている。すなわち、出退装
置73は、昇降フレーム54に設けられて両第1段アーム部
62a,62bと両第2段アーム部63a,63bとを出退させ
る出退用モータ74と、この出退用モータ74と上記回転軸
65とを連動連結する歯車75,76と、図11に示すような上
記両スライド部材64a,64bの内部に設けられて回転軸
65と一体に回転する小歯車77と、取付板61a,61bの内
側面に取付けられて上記小歯車77に噛合する大歯車78
と、両第1段アーム部62a,62bに取付けられて上記大
歯車78に噛合するラック79と、図12に示すような両第1
段アーム部62a,62bの前後両端に設けられた上下一対
のスプロケット80,81と、これらスプロケット80,81に
噛合して両第2段アーム部63a,63bと両取付板61a,
61bとに連結されたチェン82,83とから構成されてい
る。As shown in FIG. 9, the elevating frame 54 and the arms 52a, 52b are provided with both the first-stage arm portions 62a, 62a.
A retracting device 73 for retracting 62b and both second-stage arm portions 63a and 63b in the front-rear direction is provided. That is, the retracting device 73 is provided on the elevating frame 54 and is mounted on both the first-stage arm parts.
A motor 74 for moving in and out of 62a, 62b and both second-stage arm portions 63a, 63b, a motor 74 for moving in and out, and the rotary shaft
Gears 75 and 76 for interlocking connection with 65 and the rotary shafts provided inside the slide members 64a and 64b as shown in FIG.
A small gear 77 that rotates integrally with 65, and a large gear 78 that is attached to the inner surfaces of the mounting plates 61a and 61b and that meshes with the small gear 77.
A rack 79 attached to both first-stage arm portions 62a and 62b and meshing with the large gear 78, and first racks as shown in FIG.
A pair of upper and lower sprockets 80 and 81 provided at the front and rear ends of the step arm portions 62a and 62b, and both second step arm portions 63a and 63b and both mounting plates 61a that mesh with these sprockets 80 and 81.
It is composed of chains 82 and 83 connected to 61b.
【0036】上記チェン82,83は片側に2本ずつ設けら
れ、このうちの一方のチェン82は、一端が第2段アーム
部63a,63bの一端に連結され、中間部が第1段アーム
部62a,62bの他端の上下一対のスプロケット81に噛合
してUターンし、他端が取付板61a,61bの一端に連結
されている。また、他方のチェン83は、一端が第2段ア
ーム部63a,63bの他端に連結され、中間部が第1段ア
ーム部62a,62bの一端の上下一対のスプロケット80に
噛合してUターンし、他端が取付板61a,61bの他端に
連結されている。Two chains 82, 83 are provided on each side. One of the chains 82 has one end connected to one end of the second-stage arm portions 63a, 63b, and the middle portion has the first-stage arm portion. A pair of upper and lower sprockets 81 at the other ends of the 62a and 62b mesh with each other to make a U-turn, and the other ends are connected to one ends of the mounting plates 61a and 61b. The other chain 83 has one end connected to the other ends of the second-stage arm portions 63a and 63b, and an intermediate portion meshed with a pair of upper and lower sprockets 80 at one end of the first-stage arm portions 62a and 62b to make a U-turn. The other end is connected to the other ends of the mounting plates 61a and 61b.
【0037】図11に示すように、上記両第1段アーム部
62a,62bはそれぞれ、下部ガイドローラ84と下部支持
ローラ(図示せず)とを介して、両取付板61a,61bの
内側に取付けられた下部ガイドレール85に支持案内され
て前後方向に出退自在となっている。また、両第2段ア
ーム部63a,63bは、両第1段アーム部62a,62bに取
付けられた上部ガイドローラ87と上部支持ローラ(図示
せず)とに支持案内されて前後方向に出退自在となって
いる。As shown in FIG. 11, both of the first-stage arm portions
62a and 62b are supported and guided by a lower guide rail 85 mounted inside both mounting plates 61a and 61b via a lower guide roller 84 and a lower support roller (not shown), and move forward and backward. It is free. Further, both the second-stage arm portions 63a and 63b are supported and guided by an upper guide roller 87 and an upper-support roller (not shown) attached to both the first-stage arm portions 62a and 62b, and move forward and backward. It is free.
【0038】これによると、図9に示した出退用モータ
74を駆動することにより、歯車75,76を介して回転軸65
が回転し、そして図11に示した両小歯車77が回転し、両
大歯車78が回転してラック79により両第1段アーム部62
a,62bが前方へ突出する。これにより、図12に示すよ
うに、一方のチェン82を介して他方のスプロケット81が
回転するとともに、他方のチェン83を介して一方のスプ
ロケット80が回転して、両第2段アーム部63a,63bも
前方へ突出する。同様に、出退用モータ74を逆駆動する
ことにより、両第1段アーム部62a,62bと両第2段ア
ーム部63a,63bとが両取付板61a,61bの内側へ退入
する。さらに出退用モータ74を逆駆動することにより、
両第1段アーム部62a,62bと両第2段アーム部63a,
63bとが後方へ突出する。According to this, the entering / leaving motor shown in FIG.
By driving 74, the rotary shaft 65 is rotated through the gears 75 and 76.
11 and the small gears 77 shown in FIG. 11 rotate, the large gears 78 rotate, and the rack 79 causes both the first-stage arm portions 62 to rotate.
a and 62b project forward. As a result, as shown in FIG. 12, the sprocket 81 on the other side rotates via the chain 82 on one side, and the sprocket 80 on the other side rotates via the chain 83 on the other side, so that the second stage arm portions 63a, 63a, 63b also projects forward. Similarly, by driving the retracting motor 74 in the reverse direction, both the first-stage arm portions 62a, 62b and both the second-stage arm portions 63a, 63b retract into the inside of both the mounting plates 61a, 61b. Furthermore, by reversely driving the exit / return motor 74,
Both first-stage arm portions 62a, 62b and both second-stage arm portions 63a,
63b and rearward project.
【0039】図12に示すように、上記両第2段アーム部
63a,63bの上面には、上記バケット3の凹部50に下方
から係脱自在な凸部90が形成されている。また、図11に
示すように、上記両取付板61a,61bの下端部内側に
は、上記バケット3の両側面に当接してバケット3を左
右方向から案内するガイドローラ91が設けられている。As shown in FIG. 12, both of the second-stage arm portions described above.
On the upper surfaces of 63a and 63b, a convex portion 90 which is engageable with and disengageable from below in the concave portion 50 of the bucket 3 is formed. Further, as shown in FIG. 11, guide rollers 91 are provided inside the lower end portions of the both mounting plates 61a and 61b so as to abut the both side surfaces of the bucket 3 and guide the bucket 3 in the left-right direction.
【0040】図5に示すように、上記昇降体11の両側部
フレーム体22の上端間には横材92が設けられ、この横材
92と下部フレーム体21とにはそれぞれ、ストック部23に
ストックされたバケット3が満了になったことを検知す
る光電スイッチの投・受光器93a,93bと、第2チェン
コンベヤ31の上流端にストックされたバケット3の第1
チェンコンベヤ30側へのはみ出しを検出する光電スイッ
チの投・受光器94a,94bと、第1チェンコンベヤ30の
下流端に達したバケット3を検出する光電スイッチの投
・受光器95a,95bとが設けられている。また、図6に
示すように、両側部フレーム体22にはそれぞれ、前後方
向へのバケット3の飛び出しを検出する光電スイッチの
投・受光器97a,97bと、バケット3の有無を検出する
光電スイッチの投・受光器98a,98bとが設けられてい
る。As shown in FIG. 5, a lateral member 92 is provided between the upper ends of the frame members 22 on both sides of the elevating body 11, and the lateral member 92 is provided.
92 and the lower frame body 21 are respectively provided with light emitting / receiving devices 93a and 93b of photoelectric switches for detecting that the bucket 3 stocked in the stock portion 23 has expired, and an upstream end of the second chain conveyor 31. 1st of stocked bucket 3
Photoelectric switch emitters / receivers 94a, 94b for detecting protrusion to the side of the chain conveyor 30 and photoelectric switch emitters / receivers 95a, 95b for detecting the bucket 3 reaching the downstream end of the first chain conveyor 30. It is provided. Further, as shown in FIG. 6, both side frame bodies 22 are respectively provided with light-emitters / receivers 97a and 97b of photoelectric switches for detecting the protrusion of the bucket 3 in the front-rear direction, and a photoelectric switch for detecting the presence or absence of the bucket 3. And a light receiving / receiving device 98a, 98b.
【0041】図13に示すように、上記荷捌き台6a,6
bの上部にはそれぞれ、左右方向の回転軸心99を中心に
して回転自在な複数のローラ100 が前後に並設されてい
る。これらローラ100 はモータ101 により一斉に正逆回
転される。As shown in FIG. 13, the handling platforms 6a, 6 are
A plurality of rollers 100, each of which is rotatable around a rotation axis 99 in the left-right direction, are juxtaposed forward and backward on the upper part of b. The rollers 100 are simultaneously rotated in the normal and reverse directions by a motor 101.
【0042】以下、上記構成における作用を説明する。
前方の棚1aに収納されている複数のバケット3を荷捌
き台6a,6bへ出庫する場合は、走行体10が走行する
とともに昇降体11が昇降し、出入れ具12が目的の荷収納
部2の前方に位置する。The operation of the above structure will be described below.
When a plurality of buckets 3 stored in the front shelf 1a are to be unloaded to the material handling platforms 6a and 6b, the traveling body 10 travels, the elevating body 11 moves up and down, and the loading / unloading tool 12 serves as the intended load storage section. Located in front of 2.
【0043】そして、図10に示した開閉用モータ68の駆
動により駆動ベルト71が回動して、図14の(イ)から
(ロ)で示すように両アーム52a,52bの間隔がバケッ
ト3の幅Wよりも僅かに広く開かれ、さらに、図9に示
した昇降用モータ55の駆動により昇降フレーム54が下降
して、図14の(ハ)で示すように、両第2段アーム部63
a,63bの凸部90がバケット3の側面リブ49よりも下位
になるまで両アーム52a,52bが下降する。そして、出
退用モータ74の駆動により、図12に示すように、両第1
段アーム部62a,62bと両第2段アーム部63a,63bと
が取付板61a,61bから前方へ突出し、両第2段アーム
部63a,63bがバケット3の両側方に挿通され側面リブ
49の下方に位置する。その後、両アーム52a,52bの間
隔がわずかに狭められて、バケット3の凹部50の下方に
第2段アーム部63a,63bの凸部90が位置する。Then, the drive belt 71 is rotated by the driving of the opening / closing motor 68 shown in FIG. 10, and the distance between the arms 52a and 52b is set to the bucket 3 as shown in (a) to (b) of FIG. Is slightly wider than the width W of the second arm, and the elevating frame 54 is lowered by the drive of the elevating motor 55 shown in FIG. 9, and as shown in (c) of FIG. 63
Both arms 52a, 52b descend until the convex portion 90 of a, 63b becomes lower than the side rib 49 of the bucket 3. Then, as shown in FIG. 12, the first and second motors 74 are driven by the drive motor 74.
The stepped arm portions 62a, 62b and the second stepped arm portions 63a, 63b project forward from the mounting plates 61a, 61b, and the second stepped arm portions 63a, 63b are inserted into both sides of the bucket 3 to form side ribs.
Located below 49. Thereafter, the space between the arms 52a and 52b is slightly narrowed, and the convex portion 90 of the second-stage arm portion 63a, 63b is located below the concave portion 50 of the bucket 3.
【0044】そして、昇降フレーム54が上昇することに
より、図15の(ニ)で示すように、両アーム52a,52b
が上昇し、上記両凸部90が下方から凹部50に係合する。
その後、両第1段アーム部62a,62bと両第2段アーム
部63a,63bとが取付板61a,61bの内側に退入するこ
とにより、図2に示すように、バケット3は、荷収納部
2から昇降体11へ取り出され、支持ローラ26上に載置さ
れる。Then, as the elevating frame 54 rises, as shown in FIG.
Rises, and the both convex portions 90 engage with the concave portion 50 from below.
After that, the first arm portions 62a, 62b and the second arm portions 63a, 63b withdraw from the inside of the mounting plates 61a, 61b, so that the bucket 3 can store the load as shown in FIG. It is taken out from the section 2 to the lifting body 11 and placed on the support roller 26.
【0045】そして、昇降フレーム54が下降することに
より、図15の(ホ)で示すように、両アーム52a,52b
が下降し、以て、凸部90が凹部50の下方へ脱抜される。
そして、図15の(ヘ)で示すように、両アーム52a,52
bの間隔が開かれて両アーム52a,52bがバケット3の
両側方へ退避するとともに、昇降フレーム54が上昇し
て、図15の(ト)で示すように両アーム52a,52bがバ
ケット3の上方へ退避する。Then, as the elevating frame 54 descends, both arms 52a and 52b are moved as shown in FIG.
Is lowered, so that the convex portion 90 is removed below the concave portion 50.
Then, as shown in FIG. 15F, both arms 52a, 52a
The space b is opened so that both arms 52a and 52b retreat to both sides of the bucket 3, and the elevating frame 54 rises, so that both arms 52a and 52b move to the bucket 3 as shown in FIG. Retreat upwards.
【0046】その後、図8に示すように、昇降用モータ
40の駆動により、第1および第2チェンコンベヤ30,31
が上昇してバケット3を支持ローラ26の上方へ持ち上
げ、さらに、第1および第2駆動モータ33,34の駆動に
より、第1および第2チェンコンベヤ30,31が作動し
て、バケット3が第1チェンコンベヤ30から第2チェン
コンベヤ31へ搬送される。そして、バケット3が第1チ
ェンコンベヤ30の下流端から第2チェンコンベヤ31の上
流端へ移載された際、第1および第2チェンコンベヤ3
0,31が停止するとともに下降する。これにより、最初
に取り出されたバケット3は、支持ローラ26上に載置さ
れて、第2チェンコンベヤ31の上流端部の上方位置にス
トックされる。Then, as shown in FIG. 8, a lifting motor is used.
By driving 40, the first and second chain conveyors 30, 31
Rises to lift the bucket 3 above the support roller 26, and by driving the first and second drive motors 33 and 34, the first and second chain conveyors 30 and 31 operate to move the bucket 3 to the first position. It is conveyed from the first chain conveyor 30 to the second chain conveyor 31. When the bucket 3 is transferred from the downstream end of the first chain conveyor 30 to the upstream end of the second chain conveyor 31, the first and second chain conveyors 3
As 0 and 31 stop, they descend. As a result, the bucket 3 taken out first is placed on the support roller 26 and is stocked at a position above the upstream end of the second chain conveyor 31.
【0047】その後、再び、走行体10が走行するととも
に昇降体11が昇降し、出入れ具12が別の荷収納部2の前
方に位置する。そして、上記と同様に出入れ具12が作動
し、図14の(イ)〜(ハ)および図15の(ニ)〜(ト)
の手順を経て、別のバケット3が、荷収納部2から昇降
体11へ取り出され、支持ローラ26上に載置される。その
後、第1および第2チェンコンベヤ30,31が上昇して最
初に取り出したバケット3と2番目に取り出したバケッ
ト3とを支持ローラ26の上方へ持ち上げる。その後、第
1駆動モータ33の駆動により第1チェンコンベヤ30が作
動して、2番目のバケット3が搬送されて第2チェンコ
ンベヤ31の上流端に移載される。この際、第2駆動モー
タ34の駆動により第2チェンコンベヤ31も作動し、これ
により、最初のバケット3が第2チェンコンベヤ31の上
流端から下流側へ搬送されるとともに、2番目のバケッ
ト3が第2チェンコンベヤ31の上流端に渡される。After that, the traveling body 10 travels again and the elevating / lowering body 11 ascends / descends, and the loading / unloading tool 12 is positioned in front of another load storage section 2. Then, the access tool 12 operates in the same manner as described above, and (a) to (c) of FIG. 14 and (d) to (g) of FIG.
After the above procedure, another bucket 3 is taken out from the load storage unit 2 to the lifting body 11 and placed on the support roller 26. Thereafter, the first and second chain conveyors 30 and 31 ascend to lift the bucket 3 taken out first and the bucket 3 taken out secondly above the support roller 26. After that, the first drive motor 33 drives the first chain conveyor 30, and the second bucket 3 is transported and transferred to the upstream end of the second chain conveyor 31. At this time, the second chain conveyor 31 is also driven by the drive of the second drive motor 34, whereby the first bucket 3 is transported from the upstream end of the second chain conveyor 31 to the downstream side, and the second bucket 3 Is passed to the upstream end of the second chain conveyor 31.
【0048】そして、第1および第2チェンコンベヤ3
0,31が停止するとともに下降することにより、図2に
示すように、2番目のバケット3が支持ローラ26上に載
置されて第2チェンコンベヤ31の上流端部の上方位置に
ストックされるとともに、最初のバケット3が支持ロー
ラ26上に載置された状態で2番目のバケット3の下流側
に隣接してストックされる。Then, the first and second chain conveyors 3
By stopping and lowering the 0 and 31, the second bucket 3 is placed on the support roller 26 and stocked at a position above the upstream end of the second chain conveyor 31, as shown in FIG. At the same time, the first bucket 3 is placed on the support roller 26 and is stocked adjacent to the downstream side of the second bucket 3.
【0049】上記の取り出し動作を繰り返すことによ
り、図5に示すように、複数のバケット3を取り出した
順に、第2チェンコンベヤ31の下流端から上流端にわた
り一列に並べた状態でストックすることができる。そし
て、最後に取り出したバケット3を支持ローラ26上に載
置して出入れ具12の下方かつ第1チェンコンベヤ30の上
方にストックした後、走行体10が荷捌き台6a,6bに
向かって走行し、昇降体11が下降して荷捌き台6a,6
bの正面に位置する。By repeating the above-mentioned taking-out operation, as shown in FIG. 5, a plurality of buckets 3 can be stocked in a line in the order taken out from the downstream end to the upstream end of the second chain conveyor 31. it can. Then, after the last-taken bucket 3 is placed on the support roller 26 and stocked below the loading / unloading tool 12 and above the first chain conveyor 30, the traveling body 10 faces the loading and unloading platforms 6a and 6b. As the vehicle travels and the lifting body 11 descends, the material handling platforms 6a, 6
Located in front of b.
【0050】その後、図5に示した駆動用モータ27の駆
動により駆動用チェン28を介して全支持ローラ26が一斉
に回転し、図13に示すように、昇降体11にストックされ
ていた複数のバケット3は支持ローラ26によって一斉に
昇降体11から前方の荷捌き台6a(または後方の荷捌き
台6b)へまとめて排出される。この際、モータ101の
駆動により前方の荷捌き台6a(または後方の荷捌き台
6b)のローラ100 も昇降体11の支持ローラ26に同期し
て一斉に回転するため、複数のバケット3が同時に前方
の荷捌き台6a(または後方の荷捌き台6b)上へ自動
的に載置される。After that, by driving the driving motor 27 shown in FIG. 5, all the supporting rollers 26 are simultaneously rotated through the driving chain 28, and as shown in FIG. The buckets 3 are collectively discharged from the lifting body 11 to the front loading platform 6a (or the rear loading platform 6b) by the support rollers 26. At this time, the rollers 100 of the front loading platform 6a (or the rear loading platform 6b) also rotate in unison in synchronization with the support rollers 26 of the lifting body 11 due to the driving of the motor 101, so that the plurality of buckets 3 are simultaneously operated. It is automatically placed on the front loading platform 6a (or the rear loading platform 6b).
【0051】また、後方の棚1bに収納されている複数
のバケット3を取り出す場合は、図6の仮想線で示すよ
うに、両第1段アーム部62a,62bと両第2段アーム部
63a,63bとを後方へ突出させればよい。When the plurality of buckets 3 stored in the rear shelf 1b are to be taken out, as shown by phantom lines in FIG. 6, both first-stage arm portions 62a, 62b and both second-stage arm portions are shown.
63a and 63b may be projected rearward.
【0052】次に、複数のバケット3を前方の荷捌き台
6aから前方の棚1aへ入庫する場合は、図13に示すよ
うに、モータ101 の逆駆動により前方の荷捌き台6aの
ローラ100 が逆回転するとともに、駆動用モータ27の逆
駆動により駆動用チェン28を介して昇降体11の支持ロー
ラ26が逆回転して、複数のバケット3が一斉に前方の荷
捌き台6aから昇降体11へ取り入れられ支持ローラ26に
支持される。この際、図7の仮想線で示すように、後方
のストッパ用モータ46bの駆動により、後方のストッパ
体43bが支持ローラ26の上端よりも上方へ上昇するた
め、昇降体11に前方から搬入されたバケット3は後方の
ストッパ体43bに当接し、以て、バケット3が昇降体11
の後方へはみ出すことを防止できる。そして、複数のバ
ケット3が確実に昇降体11に搬入された後、後方のスト
ッパ用モータ46bの逆駆動により、図7の実線で示すよ
うに、後方のストッパ体43bが支持ローラ26の上端より
も下方へ下降する。尚、複数のバケット3を後方の荷捌
き台6bから昇降体11へ搬入する場合も同様であり、こ
の際、前方のストッパ用モータ46aの駆動により、前方
のストッパ体43aを支持ローラ26の上端よりも上方へ上
昇させ、昇降体11に後方から搬入されたバケット3が昇
降体11の前方へはみ出すことを防止すればよい。Next, when loading a plurality of buckets 3 from the front loading platform 6a to the front shelf 1a, as shown in FIG. 13, the rollers 100 of the front loading platform 6a are driven by the reverse drive of the motor 101. Reversely rotates, and the support roller 26 of the lifting body 11 reversely rotates via the driving chain 28 by the reverse driving of the driving motor 27, so that the plurality of buckets 3 are simultaneously moved from the front loading platform 6a to the lifting body. It is taken into 11 and supported by the support roller 26. At this time, as shown by the phantom line in FIG. 7, the rear stopper motor 43b is driven to raise the rear stopper body 43b above the upper end of the support roller 26, so that the rear stopper body 43b is carried into the elevating body 11 from the front. The bucket 3 abuts on the rear stopper body 43b, so that the bucket 3 is lifted up and down.
It can be prevented from protruding to the rear of. Then, after the plurality of buckets 3 are surely loaded into the lift body 11, the rear stopper motor 43b is reversely driven by the rear stopper motor 46b to move the rear stopper body 43b from the upper end of the support roller 26 as shown by the solid line in FIG. Also descends downward. The same applies when a plurality of buckets 3 are carried in from the rear loading / unloading table 6b to the lifting / lowering body 11. At this time, the front stopper motor 43a is driven to move the front stopper body 43a to the upper end of the support roller 26. It is sufficient to prevent the bucket 3 carried into the elevating body 11 from the rear from protruding to the front of the elevating body 11.
【0053】このようにして搬入された複数のバケット
3は、昇降体11の支持ローラ26上に載置された状態で、
一列に並べられてストック部23と出入れ具12の下方とに
ストックされる。その後、走行体10が走行するとともに
昇降体11が昇降し、出入れ具12が目的の荷収納部2の前
方に位置する。The plurality of buckets 3 thus carried in are placed on the support rollers 26 of the lifting body 11,
They are arranged in a line and are stocked in the stock section 23 and below the access tool 12. After that, the traveling body 10 travels, the elevating body 11 moves up and down, and the loading / unloading tool 12 is positioned in front of the target load storage unit 2.
【0054】そして、昇降フレーム54が下降することに
より、図16の(イ)から(ロ)で示すように両アーム52
a,52bが下降し、第2段アーム部63a,63bの凸部90
がバケット3の側面リブ49よりも下位まで下降した際、
図16の(ハ)で示すように、両アーム52a,52bの間隔
がバケット3の幅に応じて閉じられ、以て、上記凸部90
がバケット3の凹部50の下方に位置する。次に、昇降フ
レーム54が上昇することにより両アーム52a,52bが上
昇し、図16の(ニ)で示すように、上記凸部90が下方か
ら凹部50に係合する。その後、図6の仮想線で示すよう
に、両第1段アーム部62a,62bと両第2段アーム部63
a,63bとが取付板61a,61bの内側から前方へ突出す
ることにより、バケット3は昇降体11から前方の棚1a
の目的の荷収納部2へ押し込まれる。Then, as the elevating frame 54 descends, as shown in (a) to (b) of FIG.
a and 52b descend, and the convex portions 90 of the second-stage arm portions 63a and 63b
Is lowered below the side rib 49 of the bucket 3,
As shown in FIG. 16C, the distance between the arms 52a and 52b is closed according to the width of the bucket 3, and thus the convex portion 90 is formed.
Is located below the recess 50 of the bucket 3. Next, as the elevating frame 54 rises, both arms 52a and 52b rise, and the protrusion 90 engages with the recess 50 from below as shown in FIG. After that, as shown by phantom lines in FIG. 6, both first-stage arm portions 62a and 62b and both second-stage arm portions 63 are formed.
a and 63b project forward from the inside of the mounting plates 61a and 61b, so that the bucket 3 is moved forward from the lifting body 11 to the shelf 1a.
Is pushed into the load storage unit 2 for the purpose of.
【0055】その後、昇降フレーム54が下降することに
より、図17の(ホ)で示すように、両アーム52a,52b
が下降し、上記凸部90が凹部50の下方へ脱抜される。そ
して、図6の実線で示すように両第1段アーム部62a,
62bと両第2段アーム部63a,63bとが取付板61a,61
bの内側へ退入し、図17の(ヘ)で示すように両アーム
52a,52bの間隔が開き、昇降フレーム54が上昇して、
図17の(ト)で示すように両アーム52a,52bが上方へ
復帰する。これにより、出入れ具12の下方にストックさ
れていたバケット3は目的の荷収納部2へ入庫される。After that, as the elevating frame 54 descends, as shown in FIG. 17 (e), both arms 52a, 52b.
Is lowered, and the convex portion 90 is removed below the concave portion 50. Then, as shown by the solid line in FIG. 6, both first-stage arm portions 62a,
62b and both second-stage arm portions 63a and 63b are mounting plates 61a and 61
Retreat to the inside of b and use both arms as shown in (f) of Fig. 17.
The space between 52a and 52b is opened, and the elevating frame 54 is raised,
Both arms 52a and 52b return upward as shown in FIG. As a result, the bucket 3 stocked below the loading / unloading tool 12 is loaded into the target load storage unit 2.
【0056】その後、第1および第2チェンコンベヤ3
0,31が上昇して残りのバケット3を支持ローラ26の上
方へ持ち上げ、さらに、第1および第2チェンコンベヤ
30,31が逆駆動する。これにより、第2チェンコンベヤ
31上にストックされていた複数のバケット3は一斉に第
1チェンコンベヤ30側へ移動され、このうち、第2チェ
ンコンベヤ31の始端部上にストックされていた2番目の
バケット3が第1チェンコンベヤ30上へ搬送される。そ
の後、第1および第2チェンコンベヤ30,31が停止する
とともに下降する。これにより、残りのバケット3が支
持ローラ26上に載置され、このうち、2番目のバケット
3が出入れ具12の下方に位置する。After that, the first and second chain conveyors 3
0 and 31 rise to lift the remaining bucket 3 above the support roller 26, and further, the first and second chain conveyors.
30 and 31 are driven in reverse. As a result, the second chain conveyor
The plurality of buckets 3 stocked on 31 are moved to the first chain conveyor 30 side at a time, and the second bucket 3 stocked on the starting end of the second chain conveyor 31 is the first chain conveyor. It is conveyed onto the conveyor 30. After that, the first and second chain conveyors 30 and 31 stop and descend. As a result, the remaining buckets 3 are placed on the support rollers 26, and the second bucket 3 is positioned below the loading / unloading tool 12.
【0057】そして、2番目のバケット3は、最初に入
庫されたバケット3と同様に、図16の(イ)〜(ニ)お
よび図17の(ホ)〜(ト)の手順を経て、出入れ具12に
より目的の荷収納部2へ入庫される。さらに、3番目以
降のバケット3も同様にして順次入庫される。The second bucket 3, like the bucket 3 that was initially stored, goes through the steps of (a) to (d) in FIG. 16 and (e) to (to) in FIG. The container 12 is used to store the cargo in the intended load storage unit 2. Furthermore, the third and subsequent buckets 3 are similarly sequentially stored.
【0058】上述したように、出庫の際には、複数のバ
ケット3を昇降体11に一旦ストックした後、これらのバ
ケット3を1回ですべて荷捌き台6a,6bへ搬出する
ため、出庫が短時間で行える。また、入庫の際には、複
数のバケット3を荷捌き台6a,6bから昇降体11に一
旦ストックした後、いちいち荷捌き台6a,6bに戻る
ことなく、複数のバケット3をすべて棚1a,1bに搬
入するため、入庫が短時間で行える。As described above, when a plurality of buckets 3 are temporarily stocked in the lifting body 11 at the time of unloading, all of these buckets 3 are unloaded to the loading and unloading platforms 6a and 6b at one time. It can be done in a short time. In addition, at the time of storage, after the plurality of buckets 3 are once stocked from the material handling platforms 6a, 6b to the lifting body 11, the plurality of buckets 3 are all stored on the shelves 1a, without returning to the material handling platforms 6a, 6b. Since it is carried into 1b, it can be stored in a short time.
【0059】また、図13に示すように、荷捌き台6a,
6bの各ローラ100 と昇降体11の移載装置42の各支持ロ
ーラ26とを回転駆動させることにより、荷捌き台6a,
6bと昇降体11との間で複数のバケット3を一斉にまと
めて受け渡しすることができるため、従来のものに比べ
て入出庫に要する時間をさらに短縮することができ、手
間も省ける。Further, as shown in FIG. 13, the material handling table 6a,
By rotating each roller 100 of 6b and each support roller 26 of the transfer device 42 of the lifting body 11, the loading and unloading table 6a,
Since a plurality of buckets 3 can be collectively transferred between the 6b and the elevating / lowering body 11, the time required for loading and unloading can be further shortened as compared with the conventional one, and labor can be saved.
【0060】また、上記両アーム52a,52bは、幅方向
に開閉自在で、かつ昇降自在な構成であるため、図5の
実線および仮想線で示すように、幅および高さの異なる
複数種のバケット3を出し入れすることができる。この
際、バケット3の種類と入出庫の順番とはコントローラ
8から指定される。Since both arms 52a and 52b are constructed so that they can be opened and closed in the width direction and can be moved up and down, as shown by the solid and phantom lines in FIG. 5, there are a plurality of types with different widths and heights. The bucket 3 can be taken in and out. At this time, the type of bucket 3 and the order of loading and unloading are designated by the controller 8.
【0061】また、走行体10の走行時と昇降体11の昇降
時とにおけるバケット3の前後方向へのはみ出しを防止
するために、図7の仮想線で示すように、両ストッパ体
43a,43bを支持ローラ26の上端よりも上方へ上昇させ
ておいてもよい。Further, in order to prevent the bucket 3 from protruding in the front-rear direction when the traveling body 10 is traveling and when the elevating body 11 is being raised or lowered, as shown by phantom lines in FIG.
43a and 43b may be raised above the upper end of the support roller 26.
【0062】また、両アーム52a,52bによるバケット
3の出し入れ時において、図11に示すように、バケット
3は左右一対のガイドローラ91により案内されるため、
バケット3の左右方向へのずれを防止できる。Further, since the bucket 3 is guided by the pair of left and right guide rollers 91 as shown in FIG. 11 when the bucket 3 is taken in and out by both arms 52a and 52b,
It is possible to prevent the bucket 3 from shifting in the left-right direction.
【0063】上記実施の一形態では図5に示すように出
入れ具12を昇降体11に固定して設けたが、出入れ具12を
第1および第2チェンコンベヤ30,31の搬送経路102 の
方向へ往復移動自在に設けてもよい。In the above-described embodiment, as shown in FIG. 5, the loading / unloading tool 12 is fixedly provided on the elevating / lowering body 11. However, the loading / unloading tool 12 is provided on the transfer path 102 of the first and second chain conveyors 30 and 31. It may be reciprocally movable in the direction of.
【0064】以下、本発明の実施の他の形態を図18に基
づいて説明する。昇降体11の一側部には入庫専用の第1
の出入れ具12aが設けられ、他側部には出庫専用の第2
の出入れ具12bが設けられている。これら第1および第
2の出入れ具12a,12bは、先に記載した実施の一形態
のものと同一構造を有している。上記第1の出入れ具12
aと第2の出入れ具12bとの間には、複数のバケット3
をストックし得るストック部23が形成されている。第1
の出入れ具12aの下方には第1チェンコンベヤ 120aが
昇降自在に設けられ、第2の出入れ具12bの下方には第
2チェンコンベヤ 120bが昇降自在に設けられ、これら
第1チェンコンベヤ120aと第2チェンコンベヤ 120b
との間には、ストック部23の範囲にわたって中間チェン
コンベヤ 120cが昇降自在に設けられている。これによ
ると、複数のバケット3をストック部23と第1の出入れ
具12aの下方と第2の出入れ具12bの下方にストックし
た後、第1の出入れ具12aが作動して最初のバケット3
を前方の棚1a(または後方の棚1b)へ入庫し、その
後、上記各チェンコンベヤ 120a, 120b, 120cが駆
動して残りのバケット3を第1の出入れ具12aの側へ搬
送し、これにより2番目のバケット3が第1の出入れ具
12aの下方へ搬送されるとともに、最後のバケット3が
第2チェンコンベヤ 120bから中間チェンコンベヤ 120
cへ搬送され、第2の出入れ具12bの下方が空になる。Another embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. The first part dedicated to warehousing on one side of the lift 11
Is equipped with a tool 12a for loading and unloading, and the other side is equipped with a second
An outlet / intake tool 12b is provided. The first and second access tools 12a and 12b have the same structure as that of the above-described embodiment. The above first access device 12
A plurality of buckets 3 are provided between a and the second access tool 12b.
A stock portion 23 capable of stocking is formed. First
A first chain conveyor 120a is provided below the loading / unloading tool 12a so that it can be raised and lowered, and a second chain conveyor 120b is provided below the second loading and unloading tool 12b so that it can be raised and lowered. And the second chain conveyor 120b
An intermediate chain conveyor 120c is provided between the above and the other so as to be movable up and down over the range of the stock portion 23. According to this, after the plurality of buckets 3 are stocked below the stock portion 23 and the first loading / unloading tool 12a and below the second loading / unloading tool 12b, the first loading / unloading tool 12a is activated and first Bucket 3
To the front shelf 1a (or the rear shelf 1b), and then the chain conveyors 120a, 120b, 120c are driven to convey the remaining buckets 3 to the first loading / unloading tool 12a side. The second bucket 3 is the first accessor
While being conveyed below 12a, the last bucket 3 is transferred from the second chain conveyor 120b to the intermediate chain conveyor 120b.
It is conveyed to c and the lower part of the second loading / unloading tool 12b becomes empty.
【0065】その後、第2の出入れ具12bが作動してバ
ケット3を前方の棚1a(または後方の棚1b)から出
庫し、出庫されたバケット3は第2の出入れ具12bの下
方にストックされる。次に、第1の出入れ具12aが作動
して2番目のバケット3を入庫し、以降、上記の要領で
出庫と入庫とを交互に繰り返すことにより、入出庫に要
する走行体10の走行回数と昇降体11の昇降回数とをさら
に低減できるため、入出庫に要する時間をより一層短縮
することができる。After that, the second loading / unloading tool 12b is activated and the bucket 3 is unloaded from the front shelf 1a (or the rear shelf 1b), and the unloaded bucket 3 is placed below the second loading / unloading tool 12b. Stocked. Next, the first loading / unloading tool 12a is actuated to load the second bucket 3, and thereafter, by repeating the loading and unloading alternately in the above manner, the number of traveling times of the traveling body 10 required for loading and unloading. Since it is possible to further reduce the number of times the elevator 11 is moved up and down, it is possible to further reduce the time required for loading and unloading.
【0066】[0066]
【発明の効果】以上説明したように、本発明のうち請求
項1記載の発明によると、出庫の際には、昇降体を昇降
させて複数の荷を棚の荷収納部から昇降体のストック部
に一旦ストックした後、昇降体を荷捌き場まで戻し、移
載装置を作動させて複数の荷を一斉にストック部から昇
降体の前後外方へ排出することにより、複数の荷を一回
でまとめて荷捌き場へ出庫することができる。このた
め、出庫に要する時間を短縮することができ、手間も省
ける。As described above, according to the invention of claim 1 of the present invention, at the time of warehousing, the elevating body is moved up and down to store a plurality of loads from the load storage section of the shelf. Once stocked in the loading section, the elevator is returned to the loading / unloading area, and the transfer device is operated to discharge multiple loads from the stock section to the front and rear of the lifting unit at the same time. You can put them all together at the handling area. Therefore, it is possible to shorten the time required for warehousing and save labor.
【0067】また、入庫の際には、荷捌き場において、
移載装置を逆作動させて複数の荷を一斉に昇降体の前後
外方からストック部へ取り入れることにより、複数の荷
をまとめてストック部へストックすることができる。そ
の後、いちいち昇降体を荷捌き場に戻すことなく、昇降
体を昇降させて複数の荷をすべて棚に搬入する。これに
より、入庫に要する時間を短縮することができ、手間も
省ける。At the time of loading, at the loading and unloading area,
By reversely operating the transfer device and simultaneously taking in a plurality of loads to the stock section from the front and rear outside of the elevating body, a plurality of loads can be stocked together in the stock section. After that, the elevator is moved up and down and all the plurality of loads are loaded into the shelf without returning the elevator to the loading and unloading area. As a result, the time required for warehousing can be shortened and labor can be saved.
【0068】さらに、請求項2記載の発明によると、出
庫の際には、走行体を走行させるとともに昇降体を昇降
させて複数の荷を棚の荷収納部から昇降体のストック部
に一旦ストックした後、昇降体を荷捌き場まで戻し、移
載装置の作動により複数の荷を一斉にまとめて荷捌き場
へ排出することができるため、出庫が短時間で行える。
また、入庫の際には、移載装置の逆作動により複数の荷
を一斉に荷捌き場から昇降体のストック部に取り入れて
一旦ストックした後、いちいち昇降体を荷捌き場に戻す
ことなく、走行体を走行させるとともに昇降体を昇降さ
せて複数の荷をすべて棚に搬入することができるため、
入庫が短時間で行える。Further, according to the second aspect of the present invention, at the time of warehousing, the traveling body is caused to travel and the elevating body is moved up and down to temporarily stock a plurality of loads from the load storage section of the shelf to the stock section of the elevating body. After that, the elevating body is returned to the loading / unloading area, and a plurality of loads can be collectively discharged by the operation of the transfer device to the loading / unloading area, so that the unloading can be performed in a short time.
In addition, at the time of loading, by reverse operation of the transfer device, a plurality of loads are simultaneously taken from the loading / unloading area into the stock section of the lifting / lowering body and once stocked, and then the lifting / lowering body is not returned to the loading / unloading area one by one, Since it is possible to move the traveling body and raise and lower the elevating body to carry in a plurality of loads all on the shelf,
Goods can be stored in a short time.
【0069】さらに、請求項3記載の発明によると、昇
降装置を作動させて両アームを昇降体に対して昇降させ
ることにより、両アームのレベルを変えことができ、さ
らに、一方のアームを他方のアームに対して幅方向に移
動させることにより、両アーム間の幅を変えことができ
る。このため、高さや幅の異なる複数種の荷を出し入れ
することができる。Further, according to the third aspect of the present invention, the level of both arms can be changed by operating the elevating device to elevate and lower both arms with respect to the elevating body. By moving the arm in the width direction, the width between both arms can be changed. Therefore, it is possible to load and unload a plurality of types of loads having different heights and widths.
【0070】さらに、請求項4記載の発明によると、出
庫時、出入れ具により棚から昇降体へ取り出された荷
は、第1のコンベヤで搬送された後、第2のコンベヤへ
移載され、第2のコンベヤの上流端部にストックされ
る。さらに、出入れ具により別の荷が取り出された際、
第1のコンベヤと第2のコンベヤとが駆動することによ
り、先にストックされた荷が第2のコンベヤの下流側に
搬送されてストックされるとともに、後から取り出され
た荷が第1のコンベヤから第2のコンベヤの上流端部に
搬送されてストックされる。これにより、複数の荷を、
取り出した順に、第2のコンベヤの下流側から上流側へ
一列に並べてストックすることができる。Further, according to the invention as set forth in claim 4, the load taken out from the shelf to the elevating / lowering body by the take-out tool at the time of warehousing is transferred by the first conveyor and then transferred by the second conveyor. , Stocked at the upstream end of the second conveyor. Furthermore, when another load is taken out by the access tool,
By driving the first conveyor and the second conveyor, the load previously stocked is transported to the downstream side of the second conveyor and stocked, and the load taken out later is the first conveyor. To the upstream end of the second conveyor for stocking. This allows multiple loads
In the order in which they are taken out, they can be stocked in a line from the downstream side to the upstream side of the second conveyor.
【0071】また、入庫時、複数の荷を第2のコンベヤ
上に一列に並べてストックした後、第2のコンベヤと第
1のコンベヤとを逆駆動することにより、第2のコンベ
ヤの上流側の荷から順次第1のコンベヤへ搬送され、出
入れ具が第1のコンベヤ上に搬送されてきた荷を順次荷
収納部へ収納する。When a plurality of loads are lined up and stocked on the second conveyor at the time of warehousing, the second conveyor and the first conveyor are driven in reverse, so that the load on the upstream side of the second conveyor is increased. The load is sequentially transferred to the first conveyor, and the loading / unloading tool is sequentially transferred to the first conveyor to store the load in the load storage unit.
【図1】本発明の実施の一形態における自動倉庫の出入
れ装置の昇降体の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of an elevating / lowering body of an automatic warehouse loading / unloading device according to an embodiment of the present invention.
【図2】棚に対して荷を出し入れしている際の、昇降体
の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of the lifting / lowering body when loading / unloading a load to / from a shelf.
【図3】自動倉庫の平面図である。FIG. 3 is a plan view of an automated warehouse.
【図4】出入れ装置の正面図である。FIG. 4 is a front view of the access device.
【図5】昇降体の正面図である。FIG. 5 is a front view of an elevating body.
【図6】昇降体の平面図である。FIG. 6 is a plan view of an elevating body.
【図7】図5におけるA−A矢視図である。7 is a view on arrow AA in FIG.
【図8】搬送装置とその昇降装置との正面図である。FIG. 8 is a front view of a transfer device and its lifting device.
【図9】出入れ具の正面図である。FIG. 9 is a front view of the access tool.
【図10】両アームとその開閉装置との平面図である。FIG. 10 is a plan view of both arms and the opening / closing device thereof.
【図11】両アームとその出退装置との正面図である。FIG. 11 is a front view of both arms and a retracting device thereof.
【図12】両アームとその出退装置との側面図である。FIG. 12 is a side view of both arms and a retracting device thereof.
【図13】荷捌き台の平面図である。FIG. 13 is a plan view of the material handling table.
【図14】出庫時の両アームの動きを示す図である。FIG. 14 is a diagram showing the movement of both arms when leaving the warehouse.
【図15】出庫時の両アームの動きを示す図である。FIG. 15 is a diagram showing the movement of both arms at the time of leaving the warehouse.
【図16】入庫時の両アームの動きを示す図である。FIG. 16 is a diagram showing the movement of both arms during storage.
【図17】入庫時の両アームの動きを示す図である。FIG. 17 is a diagram showing the movement of both arms during storage.
【図18】本発明の実施の他の形態における自動倉庫の
出入れ装置の昇降体の正面図である。FIG. 18 is a front view of an elevating / lowering body of the loading / unloading device of the automatic warehouse according to another embodiment of the present invention.
【符号の説明】 1a,1b 棚 2 荷収納部 3 バケット(荷) 7 出入れ装置 10 走行体 11 昇降体 12 出入れ具 23 ストック部 29 搬送装置 30 第1チェンコンベヤ(第1のコンベヤ) 31 第2チェンコンベヤ(第2のコンベヤ) 42 移載装置 52a,52b アーム 53 昇降装置[Explanation of symbols] 1a, 1b Shelf 2 Load storage unit 3 Bucket (load) 7 Loading / unloading device 10 Traveling body 11 Elevating / lowering unit 12 Loading / unloading device 23 Stock unit 29 Conveying device 30 First chain conveyor (first conveyor) 31 Second chain conveyor (second conveyor) 42 Transfer device 52a, 52b Arm 53 Lifting device
Claims (4)
の棚の前方に、上記荷収納部に対して荷を出し入れする
出入れ装置を設け、この出入れ装置は、昇降体と、この
昇降体に設けられて上記荷収納部と昇降体との間で荷を
出し入れする出入れ具とで構成され、上記昇降体に、複
数の荷をストックしておくストック部と、このストック
部と上記出入れ具との間で荷を受け渡しする搬送装置
と、上記ストック部と昇降体の前後外方との間で荷を一
斉に搬入出する移載装置とを設けたことを特徴とする自
動倉庫。1. A plurality of load storage parts are formed on a shelf vertically, and a loading / unloading device for loading / unloading a load to / from the load storage part is provided in front of the shelf. , A stock unit provided on the lifting body for loading and unloading a load between the load storage section and the lifting body, and a stock section for stocking a plurality of loads on the lifting body and this stock. And a transfer device for transferring the load between the stock part and the front and rear outside of the elevating body at the same time. Automatic warehouse to do.
し、出入れ装置を、棚の前面に沿って走行自在な走行体
と、この走行体に昇降自在に設けられた昇降体と、この
昇降体に設けられて上記荷収納部と昇降体との間で荷を
出し入れする出入れ具とで構成したことを特徴とする請
求項1記載の自動倉庫。2. A plurality of load storage parts are formed on the shelf vertically and horizontally, and a loading / unloading device is provided on the traveling body that can travel along the front surface of the shelf, and an elevating body provided on the traveling body so as to be vertically movable. 2. The automatic warehouse according to claim 1, further comprising: a loading / unloading tool provided on the lifting body for loading and unloading a load between the load storage section and the lifting body.
側部に係合可能な左右一対のアームと、これら両アーム
を昇降体に対して昇降させる昇降装置とで構成され、少
なくとも一方のアームを他方のアームに対して幅方向に
移動可能に設けたことを特徴とする請求項1記載の自動
倉庫。3. The loading / unloading tool is composed of a pair of left and right arms that can be retracted in the front-rear direction and engage with both sides of a load, and a lifting device that lifts and lowers both arms with respect to a lifting body. The automated warehouse according to claim 1, wherein at least one arm is provided so as to be movable in the width direction with respect to the other arm.
第1のコンベヤと、ストック部に設けられて上記第1の
コンベヤに連続する第2のコンベヤとから構成されてい
ることを特徴とする請求項1記載の自動倉庫。4. The transfer device comprises a first conveyor located below the loading / unloading tool, and a second conveyor provided in the stock section and continuous with the first conveyor. The automatic warehouse according to claim 1.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07255867A JP3092493B2 (en) | 1995-10-03 | 1995-10-03 | Automatic warehouse |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP07255867A JP3092493B2 (en) | 1995-10-03 | 1995-10-03 | Automatic warehouse |
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---|---|
JPH09100010A true JPH09100010A (en) | 1997-04-15 |
JP3092493B2 JP3092493B2 (en) | 2000-09-25 |
Family
ID=17284686
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JP (1) | JP3092493B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010516593A (en) * | 2007-01-25 | 2010-05-20 | バスティアン・マテリアル・ハンドリング・エルエルシー | 3D automation selection module |
-
1995
- 1995-10-03 JP JP07255867A patent/JP3092493B2/en not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2010516593A (en) * | 2007-01-25 | 2010-05-20 | バスティアン・マテリアル・ハンドリング・エルエルシー | 3D automation selection module |
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