JPH0899280A - Robot controller - Google Patents
Robot controllerInfo
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- JPH0899280A JPH0899280A JP6236291A JP23629194A JPH0899280A JP H0899280 A JPH0899280 A JP H0899280A JP 6236291 A JP6236291 A JP 6236291A JP 23629194 A JP23629194 A JP 23629194A JP H0899280 A JPH0899280 A JP H0899280A
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- Japan
- Prior art keywords
- robot
- axis
- movement
- cylindrical coordinate
- coordinate system
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- Withdrawn
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット制御装置に関
する。詳しくは、ティーチングプレーバック型ロボット
のティーチングをより行い易くするように改良したもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot controller. More specifically, the teaching playback robot is improved so that it can be more easily taught.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来の6軸垂直多関節ロボットを図4に
示す。ここで、各軸は、次のような機能を有する。1軸
は、旋回動作を行うものであり、ロボットの座標を図中
に示すように(X,Y,Z)とすると、Z軸まわりの回
転である。2軸は、関節角動作を行うものであり、ロボ
ットの基本軸である2軸の関節角動作を行う。2. Description of the Related Art A conventional 6-axis vertical articulated robot is shown in FIG. Here, each axis has the following functions. One axis performs a turning motion, and when the robot coordinates are (X, Y, Z) as shown in the figure, the rotation is about the Z axis. The two axes perform joint angle motions, and perform the joint angle motions of the two axes that are the basic axes of the robot.
【0003】3軸は、関節角動作を行うものであり、ロ
ボットの基本軸である3軸の関節角動作を行う。4軸
は、手先回転を行うものであり、ロボットの手先の軸回
転動作を行う。5軸は、手首関節動作を行うものであ
り、ロボットの手首関節動作を行う。6軸は、手首関節
動作を行うものであり、ロボットの手首回転動作を行
う。The three axes perform joint angle motions, and perform three joint angle motions, which are the basic axes of the robot. The four axes rotate the hands and rotate the hands of the robot. The five axes perform wrist joint movements, and perform wrist joint movements of the robot. The six axes perform wrist joint movement, and perform wrist rotation movement of the robot.
【0004】上記6軸垂直多関節ロボットのロボット制
御装置の一例を図5に示す。同図中、1は制御CPU、
2は補間演算CPU、3はサーボ演算CPU、4はティ
ーチングボックスインターフェース部、5はエンコーダ
インターフェース部、6はサーボインターフェース部、
7は1軸から6軸のサーボアンプ、8はティーチングボ
ックスである。FIG. 5 shows an example of a robot controller for the 6-axis vertical articulated robot. In the figure, 1 is a control CPU,
2 is an interpolation calculation CPU, 3 is a servo calculation CPU, 4 is a teaching box interface section, 5 is an encoder interface section, 6 is a servo interface section,
Reference numeral 7 is a servo amplifier for 1 to 6 axes, and 8 is a teaching box.
【0005】上述した6軸垂直多関節ロボットにおい
て、そのティーチング時のマニュアル操作は、1軸から
6軸までの関節角動作と、XYZの直交動作により行っ
ていた。そのため、その二つの動作モードによるマニュ
アル操作では、決して十分な操作性が得られなかった。In the above-described 6-axis vertical articulated robot, the manual operation at the time of teaching is performed by a joint angle operation from 1 axis to 6 axes and an XYZ orthogonal operation. Therefore, the manual operation by the two operation modes has never achieved sufficient operability.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のロボッ
トのティーチング時におけるマニュアル操作は、二つの
動作モードにより行うため、次のような長所及び欠点が
ある。Since the manual operation at the time of teaching of the conventional robot described above is performed by two operation modes, it has the following advantages and disadvantages.
【0007】(1)1軸から6軸までの関節角操作は、
ロボットの全ての動作範囲をカバーすることができ、ロ
ボットのあらゆる姿勢を実現できるものの、角関節の操
作であるため、空間の座標を移動する為の操作が必要と
なる。 (2)直交モードによる操作は、空間の座標を直線的に
簡単に移動できるものの、動作範囲が制限される。(1) The joint angle operation from the 1st axis to the 6th axis is
Although it is possible to cover the entire range of motion of the robot and realize all postures of the robot, since it is an operation of angular joints, an operation for moving the coordinates of the space is required. (2) Although the operation in the orthogonal mode can easily move the coordinates of the space linearly, the operation range is limited.
【0008】また、上記二つの動作モードを併用して
も、次のような欠点が残る。 関節角による移動で、目標点に移動する為、複数の関
節角を操作する必要がある。 直交モードによる移動では目標点へは移動しやすい
が、動作範囲が制限される。本発明は、上記従来技術に
鑑みてなされたものであり、ティーチングプレーバック
型ロボットのティーチングをより行い易くするように改
良したロボット制御装置を提供することを目的とする。Even if the above two operation modes are used together, the following drawbacks remain. It is necessary to operate a plurality of joint angles in order to move to the target point by moving the joint angles. In the movement in the orthogonal mode, it is easy to move to the target point, but the operation range is limited. The present invention has been made in view of the above-described conventional art, and an object of the present invention is to provide a robot control device improved to facilitate teaching of a teaching playback robot.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成は、ティーチングプレーバック型ロボットの
ティーチング時のマニュアル動作時において、ロボット
の1軸を原点に取った円柱座標系で動作することを特徴
とする。また、前記ロボットとしては、6軸垂直多関節
ロボット、スカラーロボット又は円筒座標型ロボット等
とすることができる。The structure of the present invention which achieves such an object operates in a cylindrical coordinate system with one axis of the robot as the origin during manual operation during teaching of a teaching playback robot. It is characterized by The robot may be a 6-axis vertical articulated robot, a scalar robot, a cylindrical coordinate type robot, or the like.
【0010】[0010]
【作用】ロボットの1軸を原点に取った円柱座標系で動
作させると、従来の関節角動作或いは直交モードによる
操作に比較して、ロボットの全ての動作範囲を操作し易
い状態で動作し、少ない移動から大きい移動まで、目標
点まで簡単に移動させることができる。When the robot is operated in a cylindrical coordinate system with one axis as the origin, the robot operates in a state in which it is easier to operate in the entire operation range as compared with the conventional joint angle operation or the orthogonal mode operation. From small movements to large movements, you can easily move to the target point.
【0011】[0011]
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。本発明の一実施例を図1に示
す。本実施例は、6軸垂直多関節ロボットに適用しりも
のである。同図に示すように、本実施例では、ロボット
のティーチングにおけるマニュアル操作を次の(1)〜
(3)機能により行う。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in detail below with reference to the embodiments shown in the drawings. One embodiment of the present invention is shown in FIG. This embodiment is applied to a 6-axis vertical articulated robot. As shown in the figure, in this embodiment, the manual operation in the teaching of the robot is described in the following (1) to
(3) The function is used.
【0012】(1)円柱座標動作 この動作は、ロボットのハンドの座標の移動を図1に示
すように、r−θ−Zの円柱座標系で動作するものであ
る。即ち、ロボットの1軸を円柱座標系の原点に取り、
ロボットの1軸を円柱座標系のZ軸とし、Z軸まわりの
角度をθとし、Z軸からの距離をrとした。従って、ロ
ボットの短い動きから長い動きまでの動作を基本的にこ
の動作で操作することができ、また、r−θ−Zの円柱
座標系の動きであれば、ロボットの全ての動作範囲をカ
バーすることができる。(1) Cylindrical coordinate operation This operation is performed in a cylindrical coordinate system of r-θ-Z as shown in FIG. In other words, take one axis of the robot as the origin of the cylindrical coordinate system,
One axis of the robot is the Z axis of the cylindrical coordinate system, the angle around the Z axis is θ, and the distance from the Z axis is r. Therefore, basically, the motion from the short motion to the long motion of the robot can be operated by this motion, and if it is the motion of the cylindrical coordinate system of r-θ-Z, it covers the entire motion range of the robot. can do.
【0013】(2)直交動作 作業対象に応じて、図中に示すようにXYZの直交動作
により行う。 (3)関節角動作 上記(1)(2)の動作を補うものとして、2軸から6
軸までの関節角動作を行う。(2) Orthogonal operation XYZ orthogonal operation is performed as shown in the figure according to the work object. (3) Joint angle motion As a complement to the motions of (1) and (2) above, 6 from 2 axes
Performs joint angle motion up to the axis.
【0014】上述したように、本実施例では、基本的に
は、r−θ−Zの円柱座標系で動作するため、従来の関
節角動作或いは直交モードによる操作に比較して、ロボ
ットの全ての動作範囲を操作し易い状態で動作し、少な
い移動から大きい移動まで、目標点まで簡単に移動させ
ることができる。As described above, in this embodiment, the robot basically operates in the cylindrical coordinate system of r-θ-Z, so that all robots are compared with the conventional joint angle operation or the operation in the orthogonal mode. It operates in an easy-to-operate range, and can easily move from a small movement to a large movement to the target point.
【0015】尚、上記実施例では、6軸垂直多関節ロボ
ットに適用したものであるが、本発明は、これに限るも
のではない。例えば、図2に示すように、1軸から4軸
までのスカラーロボットに対しても適用することがで
き、また、図3に示すように1軸から4軸までの円筒座
標型ロボットに対しても適用することができる。Although the above embodiment is applied to the 6-axis vertical articulated robot, the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 2, it can be applied to a scalar robot having 1 to 4 axes, and as shown in FIG. 3, to a cylindrical coordinate type robot having 1 to 4 axes. Can also be applied.
【0016】[0016]
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明によれば、ロボットの1軸を原点に取
った円柱座標系で動作させるため、ロボットの全ての動
作範囲を操作し易い状態で動作し、少ない移動から大き
い移動まで、目標点まで簡単に移動させることができ
る。As described above in detail with reference to the embodiments, according to the present invention, since the robot is operated in the cylindrical coordinate system with one axis as the origin, the entire operating range of the robot is It operates in an easy-to-operate state and can easily move from a small movement to a large movement to a target point.
【図1】本発明を6軸垂直多関節ロボットに適用した一
実施例における移動方向を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing movement directions in an embodiment in which the present invention is applied to a 6-axis vertical articulated robot.
【図2】本発明をスカラーロボットに適用した他の実施
例における移動方向を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a moving direction in another embodiment in which the present invention is applied to a scalar robot.
【図3】本発明を円筒座標型ロボットに適用した他の実
施例における移動方向を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory view showing a moving direction in another embodiment in which the present invention is applied to a cylindrical coordinate type robot.
【図4】従来の6軸垂直多関節型ロボットにおけるマニ
ュアル動作を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a manual operation in a conventional 6-axis vertical articulated robot.
【図5】従来のロボット制御装置の構成図である。FIG. 5 is a configuration diagram of a conventional robot controller.
1 制御CPU 2 補間演算CPU 3 サーボ演算CPU 4 ティーチングボックスインターフェース部 5 エンコーダインターフェース部 6 サーボインターフェース部 7 サーボアンプ 8 ティーチングボックス 1 Control CPU 2 Interpolation calculation CPU 3 Servo calculation CPU 4 Teaching box interface section 5 Encoder interface section 6 Servo interface section 7 Servo amplifier 8 Teaching box
Claims (4)
ティーチング時のマニュアル動作時において、ロボット
の1軸を原点に取った円柱座標系で動作することを特徴
とするロボット制御装置。1. A robot controller which operates in a cylindrical coordinate system with one axis of the robot as an origin during manual operation during teaching of a teaching playback robot.
トであることを特徴とする請求項1記載のロボット制御
装置。2. The robot controller according to claim 1, wherein the robot is a 6-axis vertical articulated robot.
ることを特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。3. The robot controller according to claim 1, wherein the robot is a scalar robot.
あることを特徴とする請求項1記載のロボット制御装
置。4. The robot controller according to claim 1, wherein the robot is a cylindrical coordinate type robot.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6236291A JPH0899280A (en) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6236291A JPH0899280A (en) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | Robot controller |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0899280A true JPH0899280A (en) | 1996-04-16 |
Family
ID=16998620
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6236291A Withdrawn JPH0899280A (en) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | Robot controller |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0899280A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110919660A (en) * | 2019-12-26 | 2020-03-27 | 中科新松有限公司 | Desktop cooperation mechanical arm |
-
1994
- 1994-09-30 JP JP6236291A patent/JPH0899280A/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110919660A (en) * | 2019-12-26 | 2020-03-27 | 中科新松有限公司 | Desktop cooperation mechanical arm |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020115 |