JPH0894757A - Laser radar - Google Patents
Laser radarInfo
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- JPH0894757A JPH0894757A JP6220395A JP6220395A JPH0894757A JP H0894757 A JPH0894757 A JP H0894757A JP 6220395 A JP6220395 A JP 6220395A JP 6220395 A JP6220395 A JP 6220395A JP H0894757 A JPH0894757 A JP H0894757A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、レーザ光を出射する
送信光学系と、この送信光学系から出射されたレーザ光
の物体で反射した反射光を受光する受信光学系とを備
え、受光信号に基づいて当該物体の位置を検出するレー
ザーレーダに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention comprises a transmitting optical system for emitting a laser beam and a receiving optical system for receiving a reflected beam of a laser beam emitted from the transmitting optical system which is reflected by an object. The present invention relates to a laser radar that detects the position of the object based on.
【0002】[0002]
【従来の技術】上記のレーザーレーダは、例えば車両
(主として自動車)に搭載して、自車両と前方の車両と
の間隔を検出する目的等に用いられている。この種の従
来のレーザーレーダの構成の一例を図16に示す。図に
おいて、レーザ光源1から出射されたレーザ光は、コリ
メータレンズ2、シリンドリカルレンズ3を透過して、
細長い光束となり、送信用の平面ミラー4で反射し、前
方の車両等の物体5を照射する。物体5で反射した反射
光は、受信用の平面ミラー6で反射し、集光レンズ7で
集光され受光素子8で検出される。そして、前方の水平
方向左右の一定範囲について物体の検出を行うために、
駆動装置9により回転軸10を介して平面ミラー4、6
を図17に示すように往復回転させて、送信光(物体5
に向かうレーザ光)を一定角度範囲でスキャンする。図
示例の平面ミラー4、6は一体化されている。そして、
詳細説明は省略するが、図示略の制御部において、レー
ザ光がレーザ光源1から出射した後反射して受光素子5
で受光されるまでの時間を検出して物体5までの距離を
検出し、またその時点での平面ミラー4、6の回転角度
に基づき、物体5の方向を検出する。2. Description of the Related Art The laser radar described above is used, for example, in a vehicle (mainly an automobile) to detect the distance between the vehicle and the vehicle ahead. FIG. 16 shows an example of the configuration of a conventional laser radar of this type. In the figure, laser light emitted from a laser light source 1 passes through a collimator lens 2 and a cylindrical lens 3,
It becomes an elongated light beam, is reflected by the plane mirror 4 for transmission, and illuminates an object 5 such as a vehicle ahead. The reflected light reflected by the object 5 is reflected by the receiving plane mirror 6, condensed by the condenser lens 7, and detected by the light receiving element 8. Then, in order to detect an object in a certain range on the left and right in the horizontal direction ahead,
The plane mirrors 4, 6 are driven by the driving device 9 via the rotary shaft 10.
17 is rotated reciprocally as shown in FIG.
Laser light toward) is scanned within a certain angle range. The plane mirrors 4 and 6 in the illustrated example are integrated. And
Although a detailed description is omitted, in the control unit (not shown), the laser light is emitted from the laser light source 1 and then reflected and received by the light receiving element 5.
The time until the light is received is detected to detect the distance to the object 5, and the direction of the object 5 is detected based on the rotation angles of the plane mirrors 4 and 6 at that time.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記の従来のレーザー
レーダ11には、次のような欠点がある。送信系につい
ては、送信光のスキャン方向の角度変化が等角速度の角
度変化であること、すなわち送信光のスキャン・リニア
リティを実現できることが望ましい。この送信光のスキ
ャン・リニアリティを実現するためには、往復回転する
平面ミラー4の回転速度を常に一転にしなければらなら
ないが、往復回転であるから方向転換する際にからなず
速度が変化するので、完全なスキャン・リニアリティを
得ることは困難である。できるだけ高いスキャン・リニ
アリティを得るためには、駆動装置9に回転速度を制御
する特別な機構を必要とし、駆動装置9が機構的に複雑
なものとなり、かつ大形化する。このように、スキャン
・リニアリティと送信系の装置の小形化あるいは機構の
単純化とは、互いに制約し合うものであり、従来の送信
系ではスキャン・リニアリティと装置の小形化および機
構の単純化とを同時に満足することができなかった。The conventional laser radar 11 described above has the following drawbacks. Regarding the transmission system, it is desirable that the angle change in the scan direction of the transmitted light be the angular change of the uniform angular velocity, that is, the scan linearity of the transmitted light can be realized. In order to realize the scan linearity of the transmitted light, the rotation speed of the plane mirror 4 that rotates reciprocally must be constantly changed, but since it is reciprocating rotation, the speed changes without fail when the direction is changed. , It is difficult to get perfect scan linearity. In order to obtain as high a scan linearity as possible, the drive unit 9 needs a special mechanism for controlling the rotation speed, which makes the drive unit mechanically complicated and large. In this way, the scan linearity and the miniaturization of the transmission system device or the simplification of the mechanism restrict each other, and in the conventional transmission system, the scan linearity and the miniaturization of the device and the simplification of the mechanism are required. Could not be satisfied at the same time.
【0004】また、受信系については、受光素子8が広
い角度範囲からの反射光を受光できることつまり受光角
が広いこと、物体3からの反射光を受光素子8がむだな
く有効に受光できることつまり受光効率が高いこと、装
置が小形で機構が単純であること等が望まれるが、従来
の構造ではこれらを十分に満足することができない。前
記受光角については、反射光を単なる集光レンズ7で集
光するものであるから、集光レンズ7に入射するレーザ
光の主光線が集光レンズ7の光軸に対して角度を持つ
と、レーザ光の受光素子8上での受光位置(光スポット
位置)が移動し、受光素子8から容易に外れてしまう。
したがって、従来の受信系における許容受光角は狭い。
一方、物体5からの反射光はスキャン方向の一定の角度
範囲にわたるから、集光レンズ7に入射するレーザ光の
主光線が傾角を持つことは避けられず、このため、受光
素子8からそれるレーザ光が生じ易く、受光効率が低く
なる。このように、従来の受信系では、広い受光角と高
い受光効率との両者を満足させることができない。Regarding the receiving system, the light receiving element 8 can receive reflected light from a wide angle range, that is, the light receiving angle is wide, and the light receiving element 8 can effectively receive reflected light from the object 3, that is, light reception. It is desired that the efficiency is high, the device is small, and the mechanism is simple. However, these cannot be sufficiently satisfied by the conventional structure. Regarding the light receiving angle, since the reflected light is simply condensed by the condenser lens 7, if the principal ray of the laser light incident on the condenser lens 7 has an angle with respect to the optical axis of the condenser lens 7. The light receiving position (light spot position) of the laser beam on the light receiving element 8 moves and easily deviates from the light receiving element 8.
Therefore, the allowable reception angle in the conventional receiving system is narrow.
On the other hand, since the reflected light from the object 5 covers a certain angle range in the scanning direction, it is unavoidable that the principal ray of the laser light incident on the condenser lens 7 has an inclination angle, and therefore deviates from the light receiving element 8. Laser light is likely to be generated and the light receiving efficiency becomes low. As described above, the conventional receiving system cannot satisfy both the wide light receiving angle and the high light receiving efficiency.
【0005】本発明は上記従来の欠点を解消するために
なされたもので、送信光学系における送信光のスキャン
・リニアリティと装置の小形化および機構の単純化との
両者を同時に満足することができるレーザーレーダを提
供することを目的とし、また、受信光学系における広い
受光角と高い受光効率との両者を同時に満足することが
できるレーザーレーダを提供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional drawbacks, and can simultaneously satisfy both the scan linearity of transmission light in a transmission optical system, the downsizing of an apparatus, and the simplification of a mechanism. An object of the present invention is to provide a laser radar, and an object of the present invention is to provide a laser radar capable of simultaneously satisfying both a wide light receiving angle and a high light receiving efficiency in a receiving optical system.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する請求
項1の発明は、レーザ光を出射する送信光学系と、この
送信光学系から出射されたレーザ光の物体で反射した反
射光を受光する受信光学系とを備え、受光信号に基づい
て当該物体の位置を検出するレーザーレーダにおいて、
前記送信光学系は、頂角が円周方向に漸変する円錐面を
反射面とするバリアングルコーンミラーを、その円錐軸
がレーザ光源から出射されたレーザ光の光軸と平行にな
るように、かつ、その円錐面が前記光軸上にくるように
配置し、このバリアングルコーンミラーを一定回転速度
で回転駆動する駆動装置を設けてなることを特徴とす
る。According to a first aspect of the present invention, which solves the above-mentioned problems, a transmitting optical system for emitting a laser beam and a reflected light reflected by an object of the laser beam emitted from the transmitting optical system are received. In a laser radar that includes a receiving optical system that detects the position of the object based on a received light signal,
The transmission optical system is a vari-angle cone mirror having a conical surface whose apex angle gradually changes in the circumferential direction as a reflecting surface, so that the conical axis is parallel to the optical axis of the laser light emitted from the laser light source. Further, a drive device is provided so that the conical surface is located on the optical axis and the vari-angle cone mirror is rotationally driven at a constant rotational speed.
【0007】請求項2の発明は、レーザ光を出射する送
信光学系と、この送信光学系から出射されたレーザ光の
物体で反射した反射光を受光する受信光学系とを備え、
受光信号に基づいて当該物体の位置を検出するレーザー
レーダにおいて、前記受信光学系は、両面がいずれも他
方の面の近軸焦点位置にある凸レンズである多数のエレ
メントを束ねたフライアイと、このフライアイの出射面
位置に後ろ側焦点位置がくるように配置した集光レンズ
と、この集光レンズの前側焦点位置に配置した受光素子
とを備えたことを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, there is provided a transmission optical system for emitting laser light, and a reception optical system for receiving reflected light of the laser light emitted from the transmission optical system which is reflected by an object.
In the laser radar that detects the position of the object based on the received light signal, the receiving optical system includes a fly eye that is a bundle of a large number of elements, both surfaces of which are convex lenses at the paraxial focus position of the other surface. It is characterized in that it is provided with a condenser lens arranged so that the rear focal position is located at the exit surface position of the fly's eye, and a light receiving element arranged at the front focal position of the condenser lens.
【0008】請求項3の発明は、請求項2のフライアイ
に代えて、間隔をあけて配置した等価な屈折力を持つ2
枚のレンズアレイ板からなるとともに各レンズアレイ板
における対向する一対の凸レンズ部がレンズ光軸を共有
しかつ互いに相手側の凸レンズ部の焦点位置にあるフラ
イアイを用いたことを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, instead of the fly's eye of the second aspect, 2 having an equivalent refracting power arranged at intervals.
The fly-eye is composed of a single lens array plate, and a pair of opposing convex lens portions in each lens array plate share the optical axis of the lens, and fly eyes are provided at the focal positions of the convex lens portions on the other side.
【0009】請求項4の発明は、請求項2または3のレ
ーザーレーダにおける集光レンズとしてフレネルレンズ
を用いたことを特徴とする。The invention of claim 4 is characterized in that a Fresnel lens is used as a condenser lens in the laser radar of claim 2 or 3.
【0010】請求項5の発明は、請求項2または3のレ
ーザーレーダにおけるフライアイの各エレメントの断面
形状を、送信光のスキャン方向に長対角線を持つ菱形に
したことを特徴とする。The invention of claim 5 is characterized in that the cross-sectional shape of each element of the fly's eye in the laser radar of claim 2 or 3 is a rhombus having a long diagonal in the scanning direction of the transmitted light.
【0011】請求項6の発明は、請求項1のレーザーレ
ーダにおいて、送信光学系のレーザ光源から出射される
レーザ光の光軸と平行で、かつこの光軸に対して前記バ
リアングルコーンミラーの円錐軸の回りに一定角度だけ
ずらせた光軸を持ち、バリアングルコーンミラーの円錐
面に向けてレーザ光を出射する角度検出用のレーザ光源
と、このレーザ光源からのレーザ光のバリアングルコー
ンミラーの表面での反射方向に配置されたポジションセ
ンサとを備え、このポジションセンサ上のレーザ光照射
位置をポジションセンサの出力により検出して、バリア
ングルコーンミラーの回転角度を検出する角度検出光学
系を備えたことを特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, in the laser radar according to the first aspect, the vari-angle cone mirror is parallel to the optical axis of the laser light emitted from the laser light source of the transmission optical system and with respect to this optical axis. A laser light source for angle detection that has an optical axis shifted by a certain angle around the cone axis and emits laser light toward the conical surface of the vari-angle cone mirror, and a vari-angle cone mirror for the laser light from this laser light source. And an angle detection optical system that detects the laser beam irradiation position on this position sensor by the output of the position sensor and detects the rotation angle of the vari-angle cone mirror. It is characterized by having.
【0012】請求項7の発明は、請求項6におけるバリ
アングルコーンミラーが、送信光学系からのレーザ光が
当たる円錐面部分と、前記角度検出光学系からのレーザ
光を反射する円錐面部分とが同心状に分けられているこ
とを特徴とする。According to a seventh aspect of the present invention, the vari-angle cone mirror in the sixth aspect includes a conical surface portion on which the laser light from the transmission optical system strikes and a conical surface portion on which the laser light from the angle detection optical system is reflected. Is characterized by being concentrically divided.
【0013】請求項8の発明は、レーザ光を出射する送
信光学系と、この送信光学系から出射されたレーザ光の
物体で反射した反射光を受光する受信光学系とを備え、
受光信号に基づいて当該物体の位置を検出するレーザー
レーダにおいて、前記送信光学系として請求項1記載の
送信光学系を用い、前記受信光学系として請求項2また
は3記載の受信光学系を用いるとともに、前記受信光学
系と送信光学系とをそれぞれの光軸が互いに直交するよ
うに、かつ、前記送信光学系のレーザ光源から出射した
レーザ光が前記受信光学系のフライアイと集光レンズと
の間隙、または、集光レンズと受光素子との間隙を通過
するように配置したことを特徴とする。According to the present invention, there is provided a transmission optical system for emitting laser light, and a reception optical system for receiving the reflected light of the laser light emitted from the transmission optical system which is reflected by an object.
In a laser radar that detects the position of the object based on a received light signal, the transmission optical system according to claim 1 is used as the transmission optical system, and the reception optical system according to claim 2 or 3 is used as the reception optical system. A laser beam emitted from a laser light source of the transmission optical system is formed between a fly-eye and a condenser lens of the reception optical system such that the optical axes of the reception optical system and the transmission optical system are orthogonal to each other. It is characterized in that it is arranged so as to pass through the gap or the gap between the condenser lens and the light receiving element.
【0014】請求項9の発明は、レーザ光を出射する送
信光学系と、この送信光学系から出射されたレーザ光の
物体で反射した反射光を受光する受信光学系とを備え、
受光信号に基づいて当該物体の位置を検出するレーザー
レーダにおいて、前記送信光学系として請求項1記載の
送信光学系を用い、前記受信光学系として請求項2また
は3記載の受信光学系を用い、前記送信光学系のバリア
ングルコーンミラーの回転角度を検出する角度検出光学
系として請求項3の角度検出光学系を用いるとともに、
前記受信光学系と送信光学系とをそれぞれの光軸が互い
に直交するように、かつ、前記送信光学系のレーザ光源
から出射したレーザ光が前記受信光学系のフライアイと
集光レンズとの間隙を通過し、前記角度検出光学系のレ
ーザ光源から出射したレーザ光源が前記集光レンズと受
光素子との間隙を通過するように配置したことを特徴と
する。According to a ninth aspect of the present invention, there is provided a transmission optical system for emitting laser light, and a reception optical system for receiving the reflected light of the laser light emitted from the transmission optical system which is reflected by an object.
In a laser radar that detects the position of the object based on a received light signal, the transmission optical system according to claim 1 is used as the transmission optical system, and the reception optical system according to claim 2 or 3 is used as the reception optical system. The angle detection optical system according to claim 3 is used as an angle detection optical system for detecting the rotation angle of the variangle cone mirror of the transmission optical system,
A laser beam emitted from the laser light source of the transmission optical system is arranged so that the optical axes of the reception optical system and the transmission optical system are orthogonal to each other, and the gap between the fly's eye of the reception optical system and the condenser lens. And the laser light source emitted from the laser light source of the angle detection optical system is arranged so as to pass through the gap between the condenser lens and the light receiving element.
【0015】[0015]
【作用】請求項1において、バリアングルコーンミラー
を同一方向に一定速度で回転させる。送信光学系のレー
ザ光源よりレーザ光をバリアングルコーンミラーの円錐
面に向けて出射すると、レーザ光はバリアングルコーン
ミラーの円錐面で反射して物体に向かう。この場合、バ
リアングルコーンミラーの円錐面の頂角が円周方向に漸
変するので、バリアングルコーンミラーが回転すること
で、レーザ光の円錐面での反射方向が変化する。すなわ
ち、送信光のスキャンが行われる。上記のように、一定
速度で回転するバリアングルコーンミラーにより、送信
光の連続的なスキャンが行われるから、送信光のスキャ
ン方向の角度変化は等速の角度変化である。すなわち、
送信光のスキャン・リニアリティは確保される。The variable angle cone mirror is rotated in the same direction at a constant speed. When laser light is emitted from the laser light source of the transmission optical system toward the conical surface of the variangle cone mirror, the laser light is reflected by the conical surface of the variangle cone mirror and travels toward the object. In this case, since the apex angle of the conical surface of the variangle cone mirror gradually changes in the circumferential direction, the reflection direction of the laser light on the conical surface changes as the variangle cone mirror rotates. That is, the transmission light is scanned. As described above, since the transmitted light is continuously scanned by the vari-angle cone mirror that rotates at a constant speed, the angle change in the scan direction of the transmitted light is a constant speed angle change. That is,
Scan linearity of transmitted light is secured.
【0016】請求項2において、送信光学系から出射さ
れたレーザ光は、物体に向かい、物体で反射した反射光
は受信光学系のフライアイの各エレメントに入射する。
各エレメントはその両面がいずれも他方の面の近軸焦点
位置におかれているので、各エレメントに入射したレー
ザ光の主光線は、レーザ光の入射角に関係なく出射角が
ゼロとなる。一方、集光レンズはその後ろ側焦点位置が
フライアイの出射面位置にあるので、フライアイの各エ
レメントに入射したすべてのレーザ光が集光レンズの前
側焦点位置にある射出瞳を通過することになる。この前
側焦点位置に受光素子が配置されているので、フライア
イに入射したすべてのレーザ光がその入射角に関係な
く、受光素子に到達する。このように、この受信光学系
は、広い角度範囲からフライアイに入射したレーザ光を
受光することができるとともに、フライアイに入射した
レーザ光のすべてを受光素子で受光することができる
(ただし、集光レンズの収差を無視した時)。すなわ
ち、広い受光角と高い受光効率とを同時に満足すること
ができる。In claim 2, the laser light emitted from the transmission optical system is directed to the object, and the reflected light reflected by the object is incident on each element of the fly's eye of the reception optical system.
Since both sides of each element are located at the paraxial focus position of the other side, the chief ray of the laser light incident on each element has an emission angle of zero regardless of the incident angle of the laser light. On the other hand, since the back focal position of the condenser lens is at the exit surface position of the fly's eye, all the laser light incident on each element of the fly's eye must pass through the exit pupil at the front focal position of the condenser lens. become. Since the light receiving element is arranged at this front focus position, all the laser beams incident on the fly's eye reach the light receiving element regardless of the incident angle. As described above, this receiving optical system can receive the laser light incident on the fly's eye from a wide angle range, and can also receive all the laser light incident on the fly's eye by the light receiving element (however, When ignoring the aberration of the condenser lens). That is, a wide light receiving angle and a high light receiving efficiency can be satisfied at the same time.
【0017】請求項3におけるフライアイは、請求項2
におけるフライアイと同じ作用をする。この場合、請求
項2のフライアイにおけるフライアイのエレンエント
は、請求項3においては、2枚のレンズアレイ板におけ
る対向する一対の凸レンズ部に相当する。A fly eye according to claim 3 is the fly eye according to claim 2.
Has the same effect as the fly eye in. In this case, the fly eye element in the fly eye according to claim 2 corresponds to the pair of convex lens portions facing each other in the two lens array plates according to claim 3.
【0018】請求項4において、受信光学系の集光レン
ズとしてフレネルレンズが用いているので、受信光学系
を薄型に構成できる。In the present invention, since the Fresnel lens is used as the condenser lens of the receiving optical system, the receiving optical system can be made thin.
【0019】請求項5において、フライアイの各エレメ
ントは、スキャン方向に長対角線を持つ菱形断面である
から、スキャン方向に広い許容受光角を実現することが
できる。スキャン方向と直角な方向の許容受光角が狭く
ても、レーザーレーダとしての性能は損なわないから、
問題はない。In the fifth aspect, since each element of the fly's eye has a rhombic cross section having a long diagonal line in the scanning direction, it is possible to realize a wide allowable light receiving angle in the scanning direction. Even if the allowable light receiving angle in the direction perpendicular to the scanning direction is narrow, the performance as a laser radar is not impaired,
No problem.
【0020】請求項6において、角度検出光学系のレー
ザ光源から出射したレーザ光は、バリアングルコーンミ
ラーの円錐面で反射し、ポジションセンサ上に照射する
(光スポットを形成する)。ポジションセンサ上のレー
ザ光照射位置(光スポット位置)は円錐面の頂角によっ
て決まるので、ポジションセンサの出力に基づいて受光
位置を検出すれば、円錐面の頂角を検出することがで
き、これによりバリアングルコーンミラーの回転角度位
置を検出することができる。この角度検出により、物体
に向かった送信光の方向(角度)を検出することがで
き、物体の方向を検出することができる。In the sixth aspect, the laser light emitted from the laser light source of the angle detection optical system is reflected by the conical surface of the vari-angle cone mirror and irradiates the position sensor (forms a light spot). Since the laser light irradiation position (light spot position) on the position sensor is determined by the apex angle of the conical surface, if the light receiving position is detected based on the output of the position sensor, the apex angle of the conical surface can be detected. Thus, the rotation angle position of the vari-angle cone mirror can be detected. By this angle detection, the direction (angle) of the transmitted light toward the object can be detected, and the direction of the object can be detected.
【0021】請求項7において、バリアングルコーンミ
ラーは、送信光学系用の円錐面部分と角度検出光学系用
の円錐面部分とに同心状に分けられているので、それぞ
れに適切な頂角を選定することができる。In the present invention, since the vari-angle cone mirror is concentrically divided into the conical surface portion for the transmission optical system and the conical surface portion for the angle detection optical system, an appropriate apex angle is provided for each. Can be selected.
【0022】請求項8において、送信光学系のレーザ光
源から出射したレーザ光は、受信光学系のフライアイと
集光レンズとの間隙または集光レンズと受光素子との間
隙を通って、バリアングルコーンミラーに入射し、バリ
アングルコーンミラーで反射して物体に向かい、物体で
反射する。物体で反射した反射光は、受光素子のフライ
アイに入射し、集光レンズで集光され、受光素子で検出
される。送信光学系におけるレーザ光の通路として、受
信光学系のスペースが有効利用されているので、レーザ
ーレーダの装置の小形化が図られる。In the eighth aspect, the laser light emitted from the laser light source of the transmission optical system passes through the gap between the fly eye and the condenser lens of the reception optical system or the gap between the condenser lens and the light receiving element, and the vari angle. It is incident on a cone mirror, reflected by a vari-angle cone mirror, toward an object, and reflected by the object. The reflected light reflected by the object enters the fly's eye of the light receiving element, is condensed by the condenser lens, and is detected by the light receiving element. Since the space of the receiving optical system is effectively used as the passage of the laser light in the transmitting optical system, the size of the laser radar device can be reduced.
【0023】請求項9において、送信光学系のレーザ光
源から出射したレーザ光は、受信光学系のフライアイと
集光レンズとの間隙を通って、バリアングルコーンミラ
ーに入射し、バリアングルコーンミラーで反射して物体
に向かい、物体で反射する。物体で反射した反射光は、
受光素子のフライアイに入射し、集光レンズで集光さ
れ、受光素子で検出される。一方、角度検出光学系のレ
ーザ光源から出射したレーザ光は、受信光学系の集光レ
ンズと受光素子との間隙を通って、バリアングルコーン
ミラーに入射し、このバリアングルコーンミラーで反射
し、角度検出用の受光素子で検出される。送信光学系お
よび角度検出光学系における各レーザ光の通路として、
いずれも受信光学系のスペースが有効利用されるので、
レーザーレーダの装置の小形化が図られる。In claim 9, the laser light emitted from the laser light source of the transmission optical system enters the vari-angle cone mirror through the gap between the fly's eye of the reception optical system and the condenser lens, and the vari-angle cone mirror. It is reflected by and goes to the object, and is reflected by the object. The reflected light reflected by the object is
The light enters the fly's eye of the light receiving element, is condensed by the condenser lens, and is detected by the light receiving element. On the other hand, the laser light emitted from the laser light source of the angle detection optical system passes through the gap between the condenser lens and the light receiving element of the reception optical system, enters the vari-angle cone mirror, and is reflected by the vari-angle cone mirror. It is detected by the light receiving element for angle detection. As the passage of each laser light in the transmission optical system and the angle detection optical system,
In both cases, the space of the receiving optical system is effectively used,
The size of the laser radar device can be reduced.
【0024】[0024]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図1〜図15を参
照して説明する。図1は本発明のレーザーレーダの内部
構成を示す平面図、図2は同正面図である。この実施例
のレーザーレーダ20は、車両に搭載して前方の車両の
位置(方向および距離)を検出するものであり、内部に
レーザ光を出射する送信光学系21、この送信光学系2
1から物体に向けて出射されたレーザ光(送信光)の方
向を検出するための角度検出光学系22、物体(車両)
で反射したレーザ光(反射光)を受光する受信光学系2
3をケース24内に備えている。なお、各図中に、送信
光のスキャン方向(水平方向)をx、送信光の物体に向
かう方向をy、垂直方向をzの各座標で示す。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 is a plan view showing the internal structure of a laser radar according to the present invention, and FIG. 2 is a front view thereof. The laser radar 20 of this embodiment is mounted on a vehicle to detect the position (direction and distance) of the vehicle ahead, and a transmission optical system 21 for emitting laser light to the inside, and this transmission optical system 2
1. An angle detection optical system 22 for detecting the direction of laser light (transmitted light) emitted from 1 toward an object, the object (vehicle)
Receiving optical system 2 for receiving laser light (reflected light) reflected by
3 is provided in the case 24. In each figure, the scanning direction (horizontal direction) of the transmitted light is indicated by x, the direction of the transmitted light toward the object is indicated by y, and the vertical direction is indicated by z.
【0025】前記送信光学系21は、図3、図4にも示
すように、高周波のパルス状のレーザ光を出射するレー
ザ光源25、出射されたレーザ光を平行光線にするコリ
メータレンズ26、平行光を縦横の一方向(図ではz方
向)にのみ集光するシリンドリカルレンズ27、レーザ
光を物体に向けて反射するバリアングルコーンミラー2
8、このバリアングルコーンミラー28の回転軸29を
一定回転速度で回転駆動するモータ30を備えている。
前記回転軸29はバリアングルコーンミラー28の円錐
軸と一致している。前記バリアングルコーンミラー28
は、図6〜図8にも示すように、円錐面28aの頂角α
(なお、本明細書中では、円錐面28aの円錐軸28b
に対する角度を頂角と称している)が円周方向に漸変
し、一周した位置で円錐面28aの頂角αが不連続に変
化する段部28cが形成される形状をなしている。この
バリアングルコーンミラー28は、例えばアルミニュー
ムやプラスチック等で製作し、また、表面にアルミニュ
ーム等の蒸着を施して反射面にするとよい。そして、こ
のバリアングルコーンミラー28は、その円錐軸28b
がレーザ光源25から出射されたレーザ光の光軸K1 と
平行になるように、かつ、その円錐面28aが光軸K1
上にくるように配置している。As shown in FIGS. 3 and 4, the transmission optical system 21 includes a laser light source 25 for emitting high-frequency pulsed laser light, a collimator lens 26 for collimating the emitted laser light, and a parallel light source. Cylindrical lens 27 that collects light only in one vertical and horizontal direction (z direction in the figure), vari-angle cone mirror 2 that reflects laser light toward an object
8. A motor 30 is provided for rotating the rotary shaft 29 of the vari-angle cone mirror 28 at a constant rotational speed.
The rotation axis 29 coincides with the cone axis of the variangle cone mirror 28. Bali angle cone mirror 28
6 to 8, the apex angle α of the conical surface 28a is
(In the present specification, the conical surface 28a has a conical shaft 28b.
The angle with respect to is referred to as the apex angle) is gradually changed in the circumferential direction, and a step portion 28c in which the apex angle α of the conical surface 28a changes discontinuously is formed at a position where it makes one revolution. The vari-angle cone mirror 28 is preferably made of, for example, aluminum or plastic, and the surface thereof may be vapor-deposited with aluminum or the like to form a reflecting surface. The vari-angle cone mirror 28 has a cone axis 28b.
Is parallel to the optical axis K 1 of the laser light emitted from the laser light source 25, and its conical surface 28a has an optical axis K 1
It is placed so that it is on top.
【0026】前記角度検出光学系22は、図3および図
9にも示すように、前記の送信光学系21とこの角度検
出光学系22との両者に共通の光学部品である前述のバ
リアングルコーンミラー28と、レーザ光を出射するレ
ーザ光源35と、出射されたレーザ光をバリアングルコ
ーンミラー28上に向かって収束させる収束レンズ36
と、バリアングルコーンミラー28で反射したレーザ光
を受光してその受光位置(光スポット位置)を検出する
受光素子であるポジションセンサ37とからなってい
る。このポジションセンサ37は、受光領域における実
際の受光位置に応じた信号を出力する。前記送信光学系
21の光軸K1 と角度検出光学系22の光軸K2 との関
係は、図9にも示すように、互いに平行、かつバリアン
グルコーンミラー28の回転軸29回りに角度θ(図示
例では180°)だけずれた関係にある。As shown in FIGS. 3 and 9, the angle detecting optical system 22 is an optical component common to both the transmitting optical system 21 and the angle detecting optical system 22, and the above-mentioned variangle cone. A mirror 28, a laser light source 35 that emits laser light, and a converging lens 36 that converges the emitted laser light onto the vari-angle cone mirror 28.
And a position sensor 37 which is a light receiving element for receiving the laser beam reflected by the variangle cone mirror 28 and detecting the light receiving position (light spot position). The position sensor 37 outputs a signal according to the actual light receiving position in the light receiving area. The relationship between the optical axis K 2 of the optical axis K 1 and the angle detection optical system 22 of the transmission optical system 21, as shown in FIG. 9, the angle parallel, and the rotary shaft 29 around the vari-angle cone mirror 28 to each other The relationship is shifted by θ (180 ° in the illustrated example).
【0027】前記受信光学系23は、図10〜図12、
図13(イ)、(ロ)にも示すように、両面がいずれも
他方の面の近軸焦点位置にある凸レンズである多数のエ
レメント40を束ねたフライアイ41と、このフライア
イ41の出射面位置に後ろ側焦点位置F1 がくるように
配置した集光レンズとしてのフレネルレンズ42と、こ
のフレネルレンズ42の前側焦点位置F2 に配置した受
光素子43とを備えている。この実施例では、フライア
イ41の各エレメント40は、図示のように菱形の断面
形状であり、この菱形のエレメント40が多数個隙間な
く接合されている。The receiving optical system 23 is shown in FIGS.
As shown in FIGS. 13 (a) and 13 (b), a fly eye 41 is formed by bundling a large number of elements 40, which are convex lenses, both surfaces of which are at the paraxial focus position of the other surface, and the emission of this fly eye 41. A Fresnel lens 42 as a condenser lens is arranged so that the rear focal position F 1 is located at the surface position, and a light receiving element 43 is arranged at the front focal position F 2 of the Fresnel lens 42. In this embodiment, each element 40 of the fly's eye 41 has a rhombic cross-sectional shape as shown in the drawing, and a large number of these rhombic elements 40 are joined together without a gap.
【0028】前記のレーザーレーダにより物体の位置検
出を行う動作を説明する。バリアングルコーンミラー2
8はモータ30により回転軸29を介して駆動され、一
定速度で回転している。送信光学系21のレーザ光源2
5よりパルス状のレーザ光をバリアングルコーンミラー
28の円錐面28aに向けて出射する。出射されたレー
ザ光は、バリアングルコーンミラー28の円錐面28a
で反射して物体に向かう。この場合、バリアングルコー
ンミラー28の円錐面28aの頂角αが円周方向に漸変
するので、バリアングルコーンミラー28が回転するこ
とで、レーザ光の円錐面28aでの反射方向が変化す
る。すなわち、図3において送信光が左右に振れ、細線
状の光束(略図的に符号31の線で示す)によるスキャ
ンが行われる。この場合、バリアングルコーンミラー2
8が1回転することで、送信光の1回のスキャンが行わ
れる。また、スキャン方向は往復でなく一方向のみであ
る。上記において、バリアングルコーンミラー28は往
復回転ではなく同一方向に回転するから、回転速度は常
に一定であり、送信光のスキャン・リニアリティは確保
される。The operation of detecting the position of an object by the laser radar will be described. Bali Angle Cone Mirror 2
The motor 8 is driven by a motor 30 via a rotary shaft 29 and rotates at a constant speed. Laser light source 2 of transmission optical system 21
5, pulsed laser light is emitted toward the conical surface 28a of the variangle cone mirror 28. The emitted laser light is emitted from the conical surface 28a of the variangle cone mirror 28.
Reflects at and goes toward the object. In this case, since the apex angle α of the conical surface 28a of the vari-angle cone mirror 28 gradually changes in the circumferential direction, the rotation direction of the vari-angle cone mirror 28 changes the reflection direction of the laser light on the conical surface 28a. . That is, in FIG. 3, the transmitted light is swayed to the left and right, and scanning is performed with a thin line-shaped light beam (schematically indicated by a line 31). In this case, Bali Angle Cone Mirror 2
When 8 is rotated once, one scan of the transmitted light is performed. Also, the scanning direction is not reciprocating but only one direction. In the above description, since the vari-angle cone mirror 28 does not reciprocally rotate but rotates in the same direction, the rotation speed is always constant and the scan linearity of transmitted light is ensured.
【0029】上述したバリアングルコーンミラー28の
円錐面28aにおける反射方向および光束形状について
詳述する。今、バリアングルコーンミラー28に平行光
束が入射するとすれば、バリアングルコーンミラー28
は円錐面28aのグラジエントな方向(図6に矢印
(イ)で示す:なお、この方向は円錐軸28aを含め平
面に対してわずかな角度を持つ)についてはパワーを持
たないので、反射光も入射平行光束の径を維持する。し
かし、グラジエントでない方向についてはそれぞれの方
向に対する面のパワーに応じて発散しながら反射する。
したがって、反射光は全体として離心率の非常に大きな
楕円状の発散光束となる。この発散光束の離心率は、バ
リアングルコーンミラー28に入射するレーザ光中に配
置したシリンドリカルレンズ27の焦点距離を適切に選
定することで制御(すなわち発散光束の発散率(楕円形
状の大きさ)および楕円形状の扁平率を制御)すること
ができる。その様子を図5に示す。実施例では、図4に
おいてz方向(垂直方向)に幅hから幅sに収束させて
おり、この収束させた幅sが反射後発散する(幅Sで示
す方向に広がる発散をする)。一方、前記の幅sと直角
な方向の光束幅(y方向の光束幅)hは反射後も一定で
ある。この幅hと発散する幅Sとの楕円状の発散光束が
送信光として物体に向かう。The reflection direction and the luminous flux shape on the conical surface 28a of the vari-angle cone mirror 28 described above will be described in detail. Now, assuming that a parallel light beam is incident on the vari-angle cone mirror 28,
Has no power in the gradient direction of the conical surface 28a (indicated by the arrow (a) in FIG. 6; this direction has a slight angle with respect to the plane including the conical axis 28a), so the reflected light also The diameter of the incident parallel light flux is maintained. However, with respect to the non-gradient directions, the light is reflected while diverging according to the power of the surface in each direction.
Therefore, the reflected light as a whole becomes an elliptic divergent light flux with a very large eccentricity. The eccentricity of the divergent light beam is controlled by appropriately selecting the focal length of the cylindrical lens 27 arranged in the laser light incident on the variangle cone mirror 28 (that is, the divergence ratio of the divergent light beam (the size of the elliptical shape)). And the oblateness of the elliptical shape can be controlled). This is shown in FIG. In the embodiment, the width h is converged to the width s in the z direction (vertical direction) in FIG. 4, and the converged width s diverges after reflection (diverges in the direction indicated by the width S). On the other hand, the light beam width h in the direction perpendicular to the width s (light beam width in the y direction) h is constant after reflection. An elliptical divergent light flux having this width h and a diverging width S is directed to the object as transmission light.
【0030】バリアングルコーンミラー28で反射した
レーザ光(送信光)は、前記の通り楕円状の光束となっ
て物体に向かい、物体の表面を細線状に照射し、物体表
面で反射したレーザ光(反射光)は受信光学系23のフ
ライアイ41の各エレメント40に入射する。各エレメ
ント40はその両面がいずれも他方の面の近軸焦点位置
におかれているので、図13(イ)に示すように、各エ
レメント40に入射したレーザ光の主光線mは、レーザ
光の入射角βに関係なく出射角がゼロとなる(すなわち
エレメント40の光軸と平行になる)。一方、フレネル
レンズ42はその後ろ側焦点位置F1 がフライアイ41
の出射面位置にあるので、フレネルレンズ42を透過し
たレーザ光は図12に要部を拡大して示すように平行光
束となり、フライアイ41に入射したすべてのレーザ光
がフレネルレンズ42の前側焦点位置F2 にある射出瞳
(受光素子43の正面から見た射出瞳を形状を符号44
で示す)を通過することになる。この前側焦点位置F2
に受光素子43が配置されているので、フライアイ41
に入射したすべてのレーザ光がその入射角βに関係な
く、受光素子43に到達する。この場合、受光素子43
は前記射出瞳の径を受光有効径とするものでよく、無用
に大きな受光面積を必要としない。このように、この受
信光学系23は、広い角度範囲からフライアイ41に入
射したレーザ光を受光することができるとともに、フラ
イアイ41に入射したレーザ光のすべてを受光素子43
で受光することができる(ただし、後述するように、集
光レンズの収差を無視した場合)。すなわち、広い受光
角と高い受光効率(フライアイ41に入射した光のうち
受光素子43で受光される光の割合)とを同時に満足す
ることができる。The laser light (transmitted light) reflected by the vari-angle cone mirror 28 becomes an elliptical light flux toward the object as described above, irradiates the surface of the object in a thin line shape, and is reflected by the object surface. The (reflected light) enters each element 40 of the fly's eye 41 of the receiving optical system 23. Both surfaces of each element 40 are located at the paraxial focus position of the other surface, so that the principal ray m of the laser light incident on each element 40 is the laser light, as shown in FIG. The output angle is zero regardless of the incident angle β of (i.e., parallel to the optical axis of the element 40). On the other hand, in the Fresnel lens 42, the focus position F 1 on the rear side is the fly eye 41.
Since the laser light transmitted through the Fresnel lens 42 becomes a parallel light flux as shown in an enlarged view of the main part in FIG. The exit pupil at the position F 2 (the shape of the exit pupil viewed from the front of the light receiving element 43 is denoted by reference numeral 44).
(Indicated by) will be passed. This front focus position F 2
Since the light receiving element 43 is arranged in the
All the laser light that has entered the photodetector reaches the light receiving element 43 regardless of the incident angle β. In this case, the light receiving element 43
May use the diameter of the exit pupil as the effective light receiving diameter, and does not needlessly require a large light receiving area. As described above, the receiving optical system 23 can receive the laser light that has entered the fly's eye 41 from a wide angle range, and can receive all the laser light that has entered the fly's eye 41.
Can receive light (however, when aberration of the condenser lens is ignored, as will be described later). That is, it is possible to simultaneously satisfy a wide light receiving angle and a high light receiving efficiency (the ratio of the light received by the light receiving element 43 to the light incident on the fly's eye 41).
【0031】受信光学系23のフライアイ41、フレネ
ルレンズ42、受光素子43について光学的パラメータ
を決定する際の設計上の問題、特にフレネルレンズ42
の焦点距離を決定する際の問題について簡単に説明す
る。前述の説明では、フレネルレンズ42の持つ収差を
無視したが、実際にはフレネルレンズ42の収差により
受光素子43の側方にそれる光束も生じる。その程度
は、フライアイ41の有効径を一定とした場合、フレネ
ルレンズ42の焦点距離が短くなるほど著しくなる。し
たがって、受光効率を高くするには、収差の問題に関し
ていえば、フレネルレンズ42の焦点距離が長いほどよ
い。一方で、フレネルレンズ42への入射NAが一定な
らば、フレネルレンズ42の焦点距離が長いほど瞳径は
大きくなる。しかし、受光素子43の有効面積以上に大
きな瞳を生成することは、逆に受光効率の低下につなが
る。したがって、フレネルレンズ42の焦点距離に上限
がある。一方、フライアイ41に入射した光束のすべて
が有効にフライアイ41から出射するためには、入射す
る光束の傾角と、出射する光束のNAとが一致しなくて
はならない。このフライアイ41から出射する光束のN
Aがフレネルレンズ42への入射NAとなるため、結
局、フライアイ41に入射する光束の主光線傾角の最大
値がフレネルレンズ42のNAを支配し、さらに受光素
子43の受光有効径とあいまってフレネルレンズ42の
焦点距離の上限が規定される。こうして得られた光学的
パラメータによっては、通常、大きな収差が発生するも
のとなる。特にフレネルレンズ42について、焦点距離
が短すぎて収差が大きく発生するものとなる。このた
め、発生する収差の補正が困難になり、結局収差を媒介
とする最適解の選択によって最終的な光学系パラメータ
が決められることになる。Design problems in determining the optical parameters of the fly-eye 41, the Fresnel lens 42, and the light-receiving element 43 of the receiving optical system 23, especially the Fresnel lens 42.
A brief description will be given of the problem in determining the focal length of the. In the above description, the aberration of the Fresnel lens 42 is neglected, but in reality, due to the aberration of the Fresnel lens 42, a light beam that deviates to the side of the light receiving element 43 also occurs. The degree becomes more remarkable as the focal length of the Fresnel lens 42 becomes shorter, when the effective diameter of the fly eye 41 is constant. Therefore, in order to increase the light receiving efficiency, the longer the focal length of the Fresnel lens 42 is, the better as to the problem of aberration. On the other hand, if the incident NA to the Fresnel lens 42 is constant, the longer the focal length of the Fresnel lens 42, the larger the pupil diameter. However, generating a pupil that is larger than the effective area of the light receiving element 43 leads to a decrease in light receiving efficiency. Therefore, there is an upper limit to the focal length of the Fresnel lens 42. On the other hand, in order for all the light fluxes incident on the fly-eye 41 to be effectively emitted from the fly-eye 41, the inclination angle of the incident light flux and the NA of the emitted light flux must match. N of the luminous flux emitted from this fly eye 41
Since A is the incident NA to the Fresnel lens 42, the maximum value of the principal ray inclination angle of the light beam incident on the fly's eye 41 eventually governs the NA of the Fresnel lens 42, and is combined with the effective light receiving diameter of the light receiving element 43. The upper limit of the focal length of the Fresnel lens 42 is defined. Depending on the optical parameters thus obtained, a large aberration is usually generated. In particular, with respect to the Fresnel lens 42, the focal length is too short, and large aberration occurs. Therefore, it becomes difficult to correct the generated aberration, and the final optical system parameter is finally determined by selecting the optimum solution that mediates the aberration.
【0032】ところで、上記のレーザーレーダ20で
は、スキャン方向が水平方向の一方向のみなので、受信
光学系21は水平方向の広い角度範囲からの反射光束を
受光できることが要求され、一方、垂直方向には狭くて
もよい。すなわち、受光素子43で受光されるために許
容できるフライアイ41への入射光束の最大主光線傾角
には、垂直方向と水平方向とで異なる(すなわち、入射
光束の許容最大主光線傾角に異方性がある)。つまり、
レーザーレーダの受信光学系としては、水平方向に広い
受光角を持ち、垂直方向に狭い受光角であるのが適切で
ある。しかるに、本発明におけるフライアイ41の各エ
レメント41は、スキャン方向に長対角線を持つ菱形断
面であるから、エレメントの断面が正方形や正六角形等
のように異方性のない形状である場合と比較して、垂直
方向の受光角は狭いが水平方向の受光角は広い。垂直方
向の許容受光角が狭くても、水平方向にスキャンするこ
のレーザーレーダ20の性能は損なわないから、この受
信光学系23は、レーザーレーダの受信光学系として広
い受光角を持つことになる。図示例のエレメント40の
断面形状は、許容される受光角が例えば水平方向に±1
0°、垂直方向に±3°となるように設定したものであ
る。エレメント40の菱形断面の縦横比は、スキャン角
度範囲と、垂直方向に対して必要な受光角との両者を考
慮して適切に設定するとよい。By the way, in the laser radar 20 described above, since the scanning direction is only one direction in the horizontal direction, the receiving optical system 21 is required to be able to receive the reflected light beam from a wide angle range in the horizontal direction, while in the vertical direction. May be narrow. That is, the maximum principal ray tilt angle of the incident light flux to the fly eye 41 that is allowable for being received by the light receiving element 43 differs between the vertical direction and the horizontal direction (that is, the maximum allowable principal ray tilt angle of the incident light flux is anisotropic. There is a nature). That is,
As a receiving optical system of the laser radar, it is suitable that the light receiving angle is wide in the horizontal direction and narrow in the vertical direction. However, since each element 41 of the fly-eye 41 in the present invention has a rhombic cross section having a long diagonal line in the scanning direction, it is compared with the case where the cross section of the element is a non-anisotropic shape such as a square or a regular hexagon. Then, the light receiving angle in the vertical direction is narrow, but the light receiving angle in the horizontal direction is wide. Even if the allowable light receiving angle in the vertical direction is narrow, the performance of the laser radar 20 that scans in the horizontal direction is not impaired. Therefore, the receiving optical system 23 has a wide light receiving angle as the receiving optical system of the laser radar. The cross-sectional shape of the element 40 in the illustrated example has an allowable light-receiving angle of ± 1 in the horizontal direction, for example.
It is set to 0 ° and ± 3 ° in the vertical direction. The aspect ratio of the rhombus cross section of the element 40 may be appropriately set in consideration of both the scan angle range and the required light receiving angle with respect to the vertical direction.
【0033】次に、バリアングルコーンミラー28の回
転角度を検出する動作について説明する。角度検出光学
系22のレーザ光源35から出射したレーザ光は、収束
レンズ36によりバリアングルコーンミラー28の円錐
面28a上に収束し、反射する。この実施例では、バリ
アングルコーンミラー28の円錐面28a上の送信光反
射位置と180°反対の位置で反射し、送信光の反射方
向と反対方向に反射する。そして、反射後ポジションセ
ンサ37上に光スポットを形成する。このポジションセ
ンサ37の出力に基づいて光スポットの位置を検出すれ
ば、角度検出用のレーザ光が当たった円錐面28aの頂
角を検出することができ、これによりバリアングルコー
ンミラー28の回転角度位置を検出することができる。
この角度検出により、物体に向かった送信光の方向を検
出でき、物体の方向を検出できる。Next, the operation of detecting the rotation angle of the vari-angle cone mirror 28 will be described. The laser light emitted from the laser light source 35 of the angle detection optical system 22 is converged by the converging lens 36 on the conical surface 28 a of the vari-angle cone mirror 28 and reflected. In this embodiment, the reflected light is reflected at a position 180 ° opposite to the reflected position of the transmitted light on the conical surface 28a of the vari-angle cone mirror 28, and reflected in the direction opposite to the reflected direction of the transmitted light. Then, a light spot is formed on the position sensor 37 after reflection. If the position of the light spot is detected based on the output of the position sensor 37, it is possible to detect the apex angle of the conical surface 28a hit by the laser light for angle detection, and thus the rotation angle of the vari-angle cone mirror 28. The position can be detected.
By this angle detection, the direction of the transmitted light toward the object can be detected, and the direction of the object can be detected.
【0034】上述のレーザーレーダ20においては、受
信光学系23の光軸が送信光学系21の光軸と直交して
おり、そして、送信光学系21におけるレーザ光の通路
としてフライアイ41とフレネルレンズ42との間隙が
利用され、また、角度検出光学系22におけるレーザ光
源35の通路としてフレネルレンズ42と受光素子43
との間隙が利用されており、このように受信光学系23
のスペースが有効に利用されているので、レーザーレー
ダ20の装置の小形化が図られている。In the laser radar 20 described above, the optical axis of the receiving optical system 23 is orthogonal to the optical axis of the transmitting optical system 21, and the fly's eye 41 and the Fresnel lens are used as the passage of the laser light in the transmitting optical system 21. The space between the Fresnel lens 42 and the light receiving element 43 is used as a passage for the laser light source 35 in the angle detection optical system 22.
The space between the receiving optical system 23 and
Since the space is effectively used, the device of the laser radar 20 is downsized.
【0035】図13(ハ)、(ニ)に、上述の細長いエ
レメント40を束ねたフライアイ41と機能はほぼ同一
であるが構造の異なるフライアイ41’を示す。このフ
ライアイ41’は、図13(ハ)に示すように、間隔を
あけて配置した等価な屈折力を持つ2枚のレンズアレイ
板41’a、41’bからなるとともに、図13(ニ)
に示すように、各レンズアレイ板41’a、41’bに
おける対向する一対の凸レンズ部40’がレンズ光軸を
共有し、かつ互いに相手側の凸レンズ部40’の焦点位
置にある。なお、レンズアレイ板41’a、41’bに
おける各凸レンズ部40’の形状は、前述のフライアイ
41のエレメント40と同じく菱形であり、この対向す
る一対の凸レンズ部40’は、光学的に前述のフライア
イ41の個々のエレメント40と同じ働きをする。この
レンズアレイ板からなるフライアイ41’は、入射側と
出射側の光軸を充分高い精度で一致させることが難しい
ので、エレメントを束ねたフライアイ41より光学的な
精度には劣るが、レーザーレーダの用途ではそれほぼ厳
格な精度を要求されないので、このレンズアレイ板構造
を採用することができる。そして、この構造のフライア
イはエレメントを束ねた構造と比べて安価に製造でき
る。FIGS. 13 (c) and 13 (d) show a fly eye 41 'having substantially the same function as the fly eye 41 in which the elongated elements 40 are bundled but having a different structure. As shown in FIG. 13C, the fly's eye 41 ′ is composed of two lens array plates 41′a and 41′b having an equivalent refracting power and arranged at intervals, )
As shown in, the pair of opposing convex lens portions 40 'in each lens array plate 41'a, 41'b share the lens optical axis, and are at the focal positions of the mutually opposing convex lens portions 40'. The shape of each convex lens portion 40 'in the lens array plates 41'a and 41'b is a rhombus like the element 40 of the fly-eye 41 described above, and the pair of convex lens portions 40' facing each other are optically It works the same as the individual elements 40 of the fly eye 41 described above. The fly-eye 41 'made of this lens array plate is inferior in optical accuracy to the fly-eye 41 in which elements are bundled, because it is difficult to match the optical axes of the incident side and the exit side with sufficiently high accuracy, but This lens array plate structure can be adopted because almost no strict accuracy is required for radar applications. Further, the fly eye having this structure can be manufactured at a lower cost than the structure in which the elements are bundled.
【0036】バリアングルコーンミラーの他の実施例を
図14、図15に示す。この実施例のバリアングルコー
ンミラー51は、送信光学系21からのレーザ光を反射
する円錐部分52と、角度検出光学系22からのレーザ
光を反射する円錐部分53とが同心状に分けられてい
る。送信光学系21用の円錐部分52は、図6〜図8等
に示したバリアングルコーンミラー28と同様に、円錐
面52aの頂角が円周方向に漸変し、円錐面52aにお
ける円周方向の一箇所に頂角の不連続に伴う段部52c
が形成される形状である。角度検出光学系22用の円錐
部分53は、前記円錐部分52の周囲に形成され、同じ
く円錐面53aの頂角が円周方向に漸変し、円錐面53
aにおける円周方向の一箇所に頂角の不連続に伴う段部
53cが形成される形状である。この場合も、送信光学
系21の光軸と角度検出光学系22の光軸とは、バリア
ングルコーンミラー51の円錐軸51bの回りに角度θ
(図示では180°)だけずれている。Another embodiment of the variangle cone mirror is shown in FIGS. In the vari-angle cone mirror 51 of this embodiment, a conical portion 52 that reflects the laser light from the transmission optical system 21 and a conical portion 53 that reflects the laser light from the angle detection optical system 22 are concentrically divided. There is. In the conical portion 52 for the transmission optical system 21, the apex angle of the conical surface 52a gradually changes in the circumferential direction, like the vari-angle cone mirror 28 shown in FIGS. Step 52c due to discontinuity of apex angle at one location in the direction
Is a shape that is formed. The conical portion 53 for the angle detection optical system 22 is formed around the conical portion 52, and the apex angle of the conical surface 53a is also gradually changed in the circumferential direction, and the conical surface 53 is formed.
It is a shape in which a step portion 53c is formed at one location in the circumferential direction of a due to the discontinuity of the apex angle. Also in this case, the optical axis of the transmission optical system 21 and the optical axis of the angle detection optical system 22 form an angle θ around the conical axis 51b of the vari-angle cone mirror 51.
(180 ° in the figure).
【0037】なお、本発明において、物体に向かう送信
光の方向を検出するための手段としては、実施例の角度
検出光学系22に限らず、例えば、バリアングルコーン
ミラー28の回転角度をロータリエンコーダ等により直
接検出する方法、その他の方法を採用することができ
る。In the present invention, the means for detecting the direction of the transmitted light toward the object is not limited to the angle detection optical system 22 of the embodiment, and for example, the rotation angle of the vari-angle cone mirror 28 may be the rotary encoder. It is possible to adopt a method of directly detecting such as by the above, or other method.
【0038】また、実施例では受信光学系23の集光レ
ンズとしてフレネルレンズ42を用いたが、単なる凸レ
ンズである通常の集光レンズを用いることもできる。ま
た、実施例の送信光学系21におけるレーザ光源25
は、パルス状のレーザ光を送信しているが、必ずしもそ
の必要はない。連続光でもよい。また、実施例の送信光
学系21はシリンドリカルレンズ27を設けて、細線状
の送信光束としているが、縦方向に広い検出範囲を必要
としない場合は、単なる真円光束の送信光でもよい。ま
た、本発明のレーザーレーダは、自動車に搭載する場合
に限らず、その他の乗り物に搭載する場合、あるいは製
造工場において材料や製品等を検出する場合、その他種
々の目的に使用できる。In the embodiment, the Fresnel lens 42 is used as the condenser lens of the receiving optical system 23, but an ordinary condenser lens which is a simple convex lens may be used. Further, the laser light source 25 in the transmission optical system 21 of the embodiment
Transmits pulsed laser light, but this is not always necessary. Continuous light may be used. Further, the transmission optical system 21 of the embodiment is provided with the cylindrical lens 27 to form a thin line-shaped transmission light beam. However, if a wide detection range is not required in the vertical direction, it may be just a perfect circular light transmission light beam. Further, the laser radar of the present invention is not limited to being mounted on an automobile, but can be used for various other purposes when it is mounted on other vehicles or when detecting materials or products in a manufacturing plant.
【0039】[0039]
【発明の効果】請求項1の発明によれば、送信光のスキ
ャンのための反射鏡としてバリアングルコーンミラーを
用いているので、このバリアングルコーンミラーを一定
方向に一定速度で回転することで、送信光の連続的なス
キャンを行うことができ、したがって、送信光のスキャ
ン・リニアリティは確保される。また、バリアングルコ
ーンミラーを駆動する駆動装置は、平面ミラーを往復回
転させる従来のように速度制御のための特別な機構を必
要とせず、単にモータで一定速度で回転させればよいか
ら、装置が小形で済み、かつその機構の単純化が図られ
る。According to the invention of claim 1, since the vari-angle cone mirror is used as the reflecting mirror for scanning the transmitted light, the vari-angle cone mirror is rotated in a constant direction at a constant speed. , The transmitted light can be continuously scanned, and therefore the scan linearity of the transmitted light is ensured. Further, the drive device for driving the vari-angle cone mirror does not require a special mechanism for speed control unlike the conventional one that reciprocally rotates the plane mirror, and the motor may simply rotate at a constant speed. Is small and simplifies the mechanism.
【0040】請求項2または3の発明によれば、受信光
学系をフライアイと集光レンズと受光素子とで構成して
いるので、広い角度範囲から反射光を受光できるととも
に、フライアイに入射したレーザ光のすべてを受光素子
で受光することができる。すなわち、広い受光角と高い
受光効率とを同時に満足することが可能となる。According to the second or third aspect of the present invention, since the receiving optical system is composed of the fly eye, the condenser lens and the light receiving element, the reflected light can be received from a wide angle range and the light is incident on the fly eye. All of the laser light generated can be received by the light receiving element. That is, it is possible to simultaneously satisfy a wide light receiving angle and a high light receiving efficiency.
【0041】請求項4の発明によれば、受信光学系の集
光レンズとしてフレネルレンズを用いているので、受信
光学系を薄型に構成できる。According to the invention of claim 4, since the Fresnel lens is used as the condenser lens of the receiving optical system, the receiving optical system can be made thin.
【0042】請求項5の発明によれば、フライアイの各
エレメントは、スキャン方向に長対角線を持つ菱形断面
であるから、スキャン方向に広い許容受光角を実現する
ことができ、レーザーレーダとしての性能を向上させる
ことができる。According to the invention of claim 5, since each element of the fly eye has a rhombic cross section having a long diagonal line in the scanning direction, it is possible to realize a wide allowable light receiving angle in the scanning direction, and as a laser radar. The performance can be improved.
【0043】請求項6の発明によれば、バリアングルコ
ーンミラーにレーザ光を当てその反射光でバリアングル
コーンミラーの回転角度を検出する構成なので、物体に
向かう送信光の角度の検出、つまり物体の方向の検出
を、確実に行うことができる。According to the sixth aspect of the present invention, since the laser light is applied to the variangle cone mirror and the rotation angle of the variangle cone mirror is detected by the reflected light, the angle of the transmitted light toward the object, that is, the object is detected. The direction of can be reliably detected.
【0044】請求項7の発明によれば、バリアングルコ
ーンミラーは、送信光学系用の円錐面部分と角度検出光
学系用の円錐面部分とに同心状に分けられているので、
それぞれに適切な頂角を選定することができる。According to the invention of claim 7, the vari-angle cone mirror is concentrically divided into a conical surface portion for the transmission optical system and a conical surface portion for the angle detection optical system.
A proper apex angle can be selected for each.
【0045】請求項8の発明によれば、送信光学系の光
軸と受信光学系の光軸とが直交しているおり、送信光学
系におけるレーザ光の通路として、受信光学系のスペー
スが有効利用されているので、レーザーレーダの装置の
小形化が図られる。According to the invention of claim 8, the optical axis of the transmitting optical system and the optical axis of the receiving optical system are orthogonal to each other, and the space of the receiving optical system is effective as the passage of the laser light in the transmitting optical system. Since it is used, the size of the laser radar device can be reduced.
【0046】請求項9において、送信光学系の光軸およ
び角度検出光学系の光軸と受信光学系の光軸とが直交し
ており、送信光学系および角度検出光学系における各レ
ーザ光の通路として、いずれも受信光学系のスペースが
有効利用されるので、レーザーレーダの装置の一層の小
形化が図られる。In the ninth aspect, the optical axis of the transmitting optical system and the optical axis of the angle detecting optical system and the optical axis of the receiving optical system are orthogonal to each other, and the passage of each laser beam in the transmitting optical system and the angle detecting optical system. As a result, since the space of the receiving optical system is effectively used, the size of the laser radar device can be further reduced.
【図1】本発明の一実施例のレーザーレーダの内部構造
を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing an internal structure of a laser radar according to an embodiment of the present invention.
【図2】同レーザーレーダの内部構造を示す正面図であ
る。FIG. 2 is a front view showing an internal structure of the laser radar.
【図3】図1における送信光学系および角度検出光学系
のみを示す拡大図である。FIG. 3 is an enlarged view showing only a transmission optical system and an angle detection optical system in FIG.
【図4】図3におけるA矢視図である。FIG. 4 is a view on arrow A in FIG.
【図5】図3におけるB矢視の拡大図である。FIG. 5 is an enlarged view taken along arrow B in FIG.
【図6】上記レーザーレーダにおけるバリアングルコー
ンミラーのみを示すもので、図4におけるバリアングル
コーンミラーの拡大図である。6 is a magnified view of the variangle cone mirror in FIG. 4, showing only the variangle cone mirror in the laser radar.
【図7】図6の左側面図である。FIG. 7 is a left side view of FIG.
【図8】上記バリアングルコーンミラーの斜視図であ
る。FIG. 8 is a perspective view of the vari-angle cone mirror.
【図9】上記レーザーレーダにおける送信光学系と角度
検出光学系との位置関係を説明する斜視図である。FIG. 9 is a perspective view illustrating a positional relationship between a transmission optical system and an angle detection optical system in the laser radar.
【図10】図1のレーザーレーダにおける受信光学系の
拡大図である。10 is an enlarged view of a receiving optical system in the laser radar of FIG.
【図11】図10の左側面図である。11 is a left side view of FIG.
【図12】図10における要部の拡大図である。12 is an enlarged view of a main part in FIG.
【図13】同図(イ)は図10におけるフライアイの1
つのエレメントの拡大図、同図(ロ)は同図(イ)の左
側面図、同図(ハ)は上記のフライアイとは構造の異な
るフライアイの一例を示す側面図、同図(ニ)は同図
(ハ)における要部の拡大図である。FIG. 13 (a) is a fly eye 1 in FIG.
Fig. 2 (b) is an enlarged view of two elements, Fig. (B) is a left side view of Fig. (A), Fig. (C) is a side view showing an example of a fly eye having a structure different from the above fly eye, and Fig. (D). ) Is an enlarged view of a main part in FIG.
【図14】バリアングルコーンミラーの他の実施例を示
す正面図である。FIG. 14 is a front view showing another embodiment of the vari-angle cone mirror.
【図15】図14の左側面図である。FIG. 15 is a left side view of FIG.
【図16】従来のレーザーレーダの構成を示す斜視図で
ある。FIG. 16 is a perspective view showing a configuration of a conventional laser radar.
【図17】図16のレーザーレーダにおける送信光のス
キャン・リニアリティについて説明するための図であ
る。17 is a diagram for explaining scan linearity of transmitted light in the laser radar of FIG.
20 レーザーレーダ 21 送信光学系 22 角度検出光学系 23 受信光学系 25 送信光学系のレーザ光源 26 送信光学系のコリメータレンズ 27 シリンドリカルレンズ 28、51 バリアングルコーンミラー 52 送信光用の円錐部分 53 角度検出用の円錐部分 28a、52a、53a 円錐面 28b、51b 円錐軸 28c52c、53c 段部 35 角度検出光学系のレーザ光源 36 角度検出光学系の収束レンズ 37 ポジションセンサ 40 フライアイのエレメント 40’ 凸レンズ部 41、41’ フライアイ 41’a、41’b レンズアレイ板 42 フレネルレンズ(集光レンズ) 43 受光素子 20 Laser Radar 21 Transmission Optical System 22 Angle Detection Optical System 23 Reception Optical System 25 Laser Optical Source of Transmission Optical System 26 Collimator Lens of Transmission Optical System 27 Cylindrical Lens 28, 51 Variangle Cone Mirror 52 Conical Part for Transmission Light 53 Angle Detection Conical portion 28a, 52a, 53a Conical surface 28b, 51b Conical axis 28c 52c, 53c Step portion 35 Laser light source of angle detection optical system 36 Converging lens of angle detection optical system 37 Position sensor 40 Fly's eye element 40 'Convex lens portion 41 , 41 'Fly's eye 41'a, 41'b Lens array plate 42 Fresnel lens (condensing lens) 43 Light receiving element
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 武山 芸英 東京都港区赤坂8丁目6番27号スカイプラ ザ赤坂201 藤井光学株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued Front Page (72) Inventor Geiei Takeyama 8-6-27 Akasaka, Minato-ku, Tokyo Skyplaza Akasaka 201 Fujii Optical Co., Ltd.
Claims (9)
送信光学系から出射されたレーザ光の物体で反射した反
射光を受光する受信光学系とを備え、受光信号に基づい
て当該物体の位置を検出するレーザーレーダにおいて、 前記送信光学系は、頂角が円周方向に漸変する円錐面を
反射面とするバリアングルコーンミラーを、その円錐軸
がレーザ光源から出射されたレーザ光の光軸と平行にな
るように、かつ、その円錐面が前記光軸上にくるように
配置し、このバリアングルコーンミラーを一定回転速度
で回転駆動する駆動装置を設けてなることを特徴とする
レーザーレーダ。1. A transmission optical system for emitting laser light, and a reception optical system for receiving reflected light of the laser light emitted from the transmission optical system, which is reflected by an object. In the laser radar for detecting the position, the transmission optical system is a vari-angle cone mirror having a conical surface whose apex angle gradually changes in the circumferential direction as a reflecting surface, and the conical axis of the laser light emitted from the laser light source. It is characterized in that it is arranged so as to be parallel to the optical axis and its conical surface is on the optical axis, and that a drive device for rotationally driving this vari-angle cone mirror at a constant rotational speed is provided. Laser radar.
送信光学系から出射されたレーザ光の物体で反射した反
射光を受光する受信光学系とを備え、受光信号に基づい
て当該物体の位置を検出するレーザーレーダにおいて、 前記受信光学系は、両面がいずれも他方の面の近軸焦点
位置にある凸レンズである多数のエレメントを束ねたフ
ライアイと、このフライアイの出射面位置に後ろ側焦点
位置がくるように配置した集光レンズと、この集光レン
ズの前側焦点位置に配置した受光素子とを備えたことを
特徴とするレーザーレーダ。2. A transmission optical system for emitting laser light, and a reception optical system for receiving the reflected light of the laser light emitted from the transmission optical system, which is reflected by an object, and the optical system of the object based on the light reception signal. In the laser radar for detecting the position, the receiving optical system includes a fly eye that is a bundle of a large number of elements that are convex lenses, both surfaces of which are at the paraxial focus position of the other surface, and a rear surface at the exit surface position of this fly eye. A laser radar, comprising: a condenser lens arranged so that a side focal position comes, and a light receiving element arranged at a front focal position of the condenser lens.
送信光学系から出射されたレーザ光の物体で反射した反
射光を受光する受信光学系とを備え、受光信号に基づい
て当該物体の位置を検出するレーザーレーダにおいて、 前記受信光学系は、間隔をあけて配置した等価な屈折力
を持つ2枚のレンズアレイ板からなるとともに各レンズ
アレイ板における対向する一対の凸レンズ部がレンズ光
軸を共有しかつ互いに相手側の凸レンズ部の焦点位置に
あるフライアイと、このフライアイの出射面位置に後ろ
側焦点位置がくるように配置した集光レンズと、この集
光レンズの前側焦点位置に配置した受光素子とを備えた
ことを特徴とするレーザーレーダ。3. A transmission optical system for emitting laser light, and a reception optical system for receiving the reflected light of the laser light emitted from the transmission optical system, which is reflected by an object, and the receiving optical system of the object based on the light reception signal. In a laser radar for detecting a position, the receiving optical system is composed of two lens array plates having an equivalent refractive power and arranged at intervals, and a pair of opposing convex lens portions in each lens array plate has a lens optical axis. And a converging lens arranged so that the rear focal position is located at the exit surface position of this fly eye, and the front focal position of this condensing lens. A laser radar characterized by comprising a light receiving element arranged at.
用いたことを特徴とする請求項2または3記載のレーザ
ーレーダ。4. The laser radar according to claim 2, wherein a Fresnel lens is used as the condenser lens.
状を、送信光のスキャン方向に長対角線を持つ菱形にし
たことを特徴とする請求項2または3記載のレーザーレ
ーダ。5. The laser radar according to claim 2, wherein the cross-sectional shape of each element of the fly-eye is a rhombus having a long diagonal line in the scanning direction of transmitted light.
れるレーザ光の光軸と平行で、かつこの光軸に対して前
記バリアングルコーンミラーの円錐軸の回りに一定角度
だけずらせた光軸を持ち、バリアングルコーンミラーの
円錐面に向けてレーザ光を出射する角度検出用のレーザ
光源と、このレーザ光源からのレーザ光のバリアングル
コーンミラーの表面での反射方向に配置されたポジショ
ンセンサとを備え、このポジションセンサ上のレーザ光
照射位置をポジションセンサの出力により検出して、バ
リアングルコーンミラーの回転角度を検出する角度検出
光学系を備えたことを特徴とする請求項1記載のレーザ
ーレーダ。6. An optical axis that is parallel to the optical axis of the laser light emitted from the laser light source of the transmission optical system and that is offset from this optical axis by a constant angle around the conical axis of the variangle cone mirror. A laser light source for angle detection that emits laser light toward the conical surface of the variangle cone mirror, and a position sensor arranged in the direction of reflection of the laser light from this laser light source on the surface of the variangle cone mirror. 2. An angle detection optical system for detecting the rotation angle of the vari-angle cone mirror by detecting the laser light irradiation position on the position sensor by the output of the position sensor. Laser radar.
光学系からのレーザ光が当たる円錐面部分と、前記角度
検出光学系からのレーザ光を反射する円錐面部分とが同
心状に分けられていることを特徴とする請求項6記載の
レーザーレーダ。7. The vari-angle cone mirror is concentrically divided into a conical surface portion on which the laser light from the transmission optical system strikes and a conical surface portion on which the laser light from the angle detection optical system is reflected. 7. The laser radar according to claim 6, wherein:
送信光学系から出射されたレーザ光の物体で反射した反
射光を受光する受信光学系とを備え、受光信号に基づい
て当該物体の位置を検出するレーザーレーダにおいて、 前記送信光学系として請求項1記載の送信光学系を用
い、前記受信光学系として請求項2または3記載の受信
光学系を用いるとともに、前記受信光学系と送信光学系
とをそれぞれの光軸が互いに直交するように、かつ、前
記送信光学系のレーザ光源から出射したレーザ光が前記
受信光学系のフライアイと集光レンズとの間隙、また
は、集光レンズと受光素子との間隙を通過するように配
置したことを特徴とするレーザーレーダ。8. A transmission optical system for emitting a laser beam, and a reception optical system for receiving reflected light of a laser beam emitted from the transmission optical system, which is reflected by an object. In a laser radar for detecting a position, the transmitting optical system according to claim 1 is used as the transmitting optical system, the receiving optical system according to claim 2 or 3 is used as the receiving optical system, and the receiving optical system and the transmitting optical system are used. A laser beam emitted from the laser light source of the transmission optical system so that their optical axes are orthogonal to each other, and a gap between the fly eye and the condenser lens of the reception optical system, or a condenser lens. A laser radar characterized by being arranged so as to pass through a gap between the light receiving element.
送信光学系から出射されたレーザ光の物体で反射した反
射光を受光する受信光学系とを備え、受光信号に基づい
て当該物体の位置を検出するレーザーレーダにおいて、 前記送信光学系として請求項1記載の送信光学系を用
い、前記受信光学系として請求項2または3記載の受信
光学系を用い、前記送信光学系のバリアングルコーンミ
ラーの回転角度を検出する角度検出光学系として請求項
5の角度検出光学系を用いるとともに、前記受信光学系
と送信光学系とをそれぞれの光軸が互いに直交するよう
に、かつ、前記送信光学系のレーザ光源から出射したレ
ーザ光が前記受信光学系のフライアイと集光レンズとの
間隙を通過し、前記角度検出光学系のレーザ光源から出
射したレーザ光源が前記集光レンズと受光素子との間隙
を通過するように配置したことを特徴とするレーザーレ
ーダ。9. A transmission optical system for emitting laser light, and a reception optical system for receiving reflected light of the laser light emitted from the transmission optical system, which is reflected by an object. In a laser radar for detecting a position, the transmission optical system according to claim 1 is used as the transmission optical system, the reception optical system according to claim 2 or 3 is used as the reception optical system, and a vari-angle cone of the transmission optical system is used. The angle detection optical system according to claim 5 is used as an angle detection optical system for detecting a rotation angle of a mirror, and the reception optical system and the transmission optical system are arranged so that their optical axes are orthogonal to each other, and the transmission optical system. The laser light emitted from the laser light source of the system passes through the gap between the fly-eye of the receiving optical system and the condenser lens, and the laser light source emitted from the laser light source of the angle detection optical system is Laser radar, characterized in that the serial condensing lens and arranged to pass through the gap between the light receiving element.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06220395A JP3356576B2 (en) | 1994-02-25 | 1995-02-24 | Laser radar |
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JP5286094 | 1994-02-25 | ||
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Publication Number | Publication Date |
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JPH0894757A true JPH0894757A (en) | 1996-04-12 |
JP3356576B2 JP3356576B2 (en) | 2002-12-16 |
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ID=26393526
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6987562B2 (en) | 2004-03-09 | 2006-01-17 | Denso Corporation | Object detecting apparatus |
JP2008139199A (en) * | 2006-12-04 | 2008-06-19 | Japan Aerospace Exploration Agency | Optical device and optical design method |
JP2018156008A (en) * | 2017-03-21 | 2018-10-04 | ナルックス株式会社 | Light-receiving optical system |
-
1995
- 1995-02-24 JP JP06220395A patent/JP3356576B2/en not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP3356576B2 (en) | 2002-12-16 |
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