JPH087073B2 - Vehicle-mounted position detection device - Google Patents
Vehicle-mounted position detection deviceInfo
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- JPH087073B2 JPH087073B2 JP23993090A JP23993090A JPH087073B2 JP H087073 B2 JPH087073 B2 JP H087073B2 JP 23993090 A JP23993090 A JP 23993090A JP 23993090 A JP23993090 A JP 23993090A JP H087073 B2 JPH087073 B2 JP H087073B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、車両搭載型位置検出装置に関するもので
あり、特に、そのデータ処理装置には比較手段および切
換手段が設けられており、検出対象であるGPS型データ
の中の高度データまたは速度データがある所定の基準値
から外れたときには、前記切換手段によって対応の自立
型データが選択されるようにした車両搭載型位置検出装
置に関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a vehicle-mounted position detection device, and in particular, a data processing device thereof is provided with a comparison means and a switching means, When the altitude data or speed data in the GPS type data deviates from a predetermined reference value, the switching means selects the corresponding self-sustaining type data from the vehicle-mounted position detecting device. .
［従来の技術］ 船舶、航空機、自動車等の各種の移動体に対して、複
数個の人工衛星から電波を送信して、その現在位置や移
動速度等を確認したり決定したりするために、GPS測位
装置が有用であることが注目されてきている。ここで、
GPS測位装置とは、全世界測位システム（Global Positi
oning System）に属する複数個の人工衛星からの電波を
受信して、移動体の現在位置を知ることができるように
されたものである。[Prior Art] Transmitting radio waves from a plurality of artificial satellites to various moving bodies such as ships, aircrafts, automobiles, etc. in order to confirm or determine their current position, moving speed, etc. It has been noted that GPS positioning devices are useful. here,
A GPS positioning device is a global positioning system (Global Positi
Oning System) receives radio waves from a plurality of satellites belonging to an oning system, so that the current position of the moving object can be known.
従来から知られているように、このようなGPS測位装
置を用いてなされる測位操作は、通常、３個以上の人工
衛星からの電波を受信することによって行なわれるもの
である。そして、複数個の人工衛星からの電波は移動体
としての車両側で同時に受信されて、前記複数個の人工
衛星側に設けられている時計と車両側に設けられている
時計との間の差に基づいて各人工衛星からの距離から求
められ、前記各人工衛星の位置から移動体の位置を検出
するようにされている。As is conventionally known, a positioning operation performed using such a GPS positioning device is usually performed by receiving radio waves from three or more artificial satellites. Radio waves from a plurality of artificial satellites are simultaneously received by the vehicle as a moving body, and the difference between the clock provided on the artificial satellite side and the clock provided on the vehicle side. The position of the mobile body is detected from the position of each of the artificial satellites, based on the distance from each of the artificial satellites.
また、上記された車両のための位置検出装置として、
いわゆる自立型のものも従来から知られている。この自
立型の装置は、前述されたGPS型の装置とは異なり、人
工衛星からの電波のような外部からのデータに依存する
ことなく、自らが取得したデータのみに基づいて、自ら
の現在位置を知ることができるようにされたものであ
る。In addition, as a position detection device for the vehicle described above,
A so-called self-supporting type is also conventionally known. This self-contained device differs from the GPS-type device described above in that it does not rely on external data such as radio waves from artificial satellites, but only based on its own acquired data. It is made to be able to know.
従来は、このようなGPS型の測位装置と自立型の位置
検出装置とが併用されて、所要の車両搭載型位置検出装
置を構成するようにされていた。そして、このような従
来装置においては、GPSのための人工衛星の中の３個以
上のものからの受信ができたときにはGPS型の測位装置
からGPS測位データに基づく位置データを採用し、これ
に対して、上記のような条件が満たされないときには自
立型の位置検出装置からの自立型データに基づく位置デ
ータを採用するようにされている。Conventionally, such a GPS type positioning device and a self-supporting position detecting device are used together to form a required vehicle-mounted position detecting device. Then, in such a conventional device, when data can be received from three or more satellites for GPS, position data based on the GPS positioning data is adopted from the GPS type positioning device. On the other hand, when the above conditions are not satisfied, the position data based on the self-supporting data from the self-supporting position detecting device is adopted.
しかるに、このような従来の併用型の位置検出装置に
おいては、GPSのための人工衛星に何等かの異常状態が
生じたとしても、３個以上の人工衛星からの電波が受信
可能であるときには、このGPS測位データに基づく位置
データが採用されてしまう。従って、このようなGPSの
ための人工衛星による車両の測位がなされるときには、
当該車両の現在位置として極めて異常な値が示されると
いう難点があった。However, in such a conventional combined-type position detection device, even if an abnormal state occurs in the artificial satellite for GPS, when radio waves from three or more artificial satellites can be received, Position data based on this GPS positioning data will be adopted. Therefore, when such positioning of the vehicle by the artificial satellite for GPS is performed,
There is a drawback that an extremely abnormal value is displayed as the current position of the vehicle.
［発明が解決しようとする課題］ 従来の装置は上記されたように、GPS型の側位装置と
自立型の位置検出装置とが併用されて、所要の車両搭載
型位置検出装置を構成するようにされているものである
が、GPSのための人工衛星に何等かの異常状態が生じた
としても、３個以上の人工衛星からの電波が受信可能で
あるときには、このGPS測位データに基づく位置データ
が採用されてしまうことから、このようなGPSのための
人工衛星による車両の側位がなされるときには、当該車
両の現在位置として極めて異常な値が示されるという問
題点があった。[Problems to be Solved by the Invention] As described above, in the conventional device, the GPS side position device and the self-supporting position detecting device are used together to form a required vehicle-mounted position detecting device. However, even if some abnormal state occurs in the satellite for GPS, if the radio waves from three or more satellites can be received, the position based on this GPS positioning data Since the data is adopted, there is a problem that when the vehicle is laterally positioned by such an artificial satellite for GPS, an extremely abnormal value is shown as the current position of the vehicle.
この発明は上記のような問題点を解決するためになさ
れたもので、そのデータ処理装置には比較手段および切
換手段が設けられており、検出対象であるGPS型データ
の中の高度データまたは速度データがある所定の基準値
から外れたときには、前記切換手段によって対応の自立
型データが選択されるようにした車両搭載型位置検出装
置を得ることを目的とする、 ［課題を解決するための手段］ この発明に係る車両搭載位置検出装置は、GPS信号を
受け入れるアンテナおよび受信機からなるGPS型信号受
け入れ手段；移動体の走行距離を検出する距離センサお
よびその移動方位を検出する方位センサからの自立型信
号に基づいて当該移動体の自己位置を検出する位置検出
装置；前記GPS型信号に基づくGPS型データを記憶するた
めのGPS型データ記憶装置；前記自立型信号に基づく自
立型データを記憶するための自立型データ記憶装置；お
よび、前記GPS型データおよび自立型データに基づいて
前記移動体の現在位置を検出するための所要のデータ処
理をするデータ処理装置；を含んでおり；前記データ処
理装置には比較手段および切換手段が設けられていて、
検出対象であるGPS型データの中の高度データまたは速
度データがある所定の基準値から外れたときには、前記
切換手段によって対応の自立型データが選択されること
を特徴とするものである。The present invention has been made to solve the above problems, and the data processing device thereof is provided with a comparison means and a switching means, and the altitude data or the speed in the GPS type data to be detected is detected. An object of the present invention is to obtain a vehicle-mounted position detecting device in which the corresponding independent data is selected by the switching means when the data deviates from a predetermined reference value. The vehicle-mounted position detecting device according to the present invention is a GPS type signal receiving means including an antenna and a receiver for receiving a GPS signal; Position detecting device for detecting the self-position of the moving body based on the type signal; GPS type data storage device for storing GPS type data based on the GPS type signal A self-supporting data storage device for storing self-supporting data based on the self-supporting signal; and performing necessary data processing for detecting the current position of the moving body based on the GPS-type data and the self-supporting data. A data processing device; the data processing device is provided with comparison means and switching means,
When the altitude data or speed data in the GPS type data to be detected deviates from a predetermined reference value, the switching means selects the corresponding self-supporting data.
［作用］ この発明においては、データ処理装置内の比較手段に
よる比較の結果として、検出対象であるGPS型データの
中の高度データまたは速度データがある所定の基準値か
ら外れたときには、これも前記のデータ処理装置内の切
換手段によって対応の自立型データが選択される。[Operation] In the present invention, when the altitude data or speed data in the GPS type data to be detected deviates from a predetermined reference value as a result of the comparison by the comparison means in the data processing device, this also applies to the above The corresponding independent data is selected by the switching means in the data processing device.
［実施例］ 第１図は、この発明の一実施例を説明するブロック図
である。この第１図において、（５）は衛星電波受信用
のアンテナであって、このアンテナ（５）の出力側はGP
S受信機（６）に接続されており、この受信機（６）の
出力側はデータ処理装置（１）に接続されている。ま
た、距離センサ（２）および方位センサ（３）は、それ
ぞれに、移動体としての車両の走行距離およびその移動
方位を検出するためのものであって、いずれも、移動検
出装置（４）を介してデータ処理装置（１）に接続され
ている。そして、このデータ処理装置（１）に接続され
ているものは、GPSデータ記憶装置（７）および自立型
データ記憶装置（８）である。なお、このデータ処理装
置（１）には、後述されるような比較手段（1A）および
切換手段（1B）が含まれている。そして、第２図は、上
記実施例を説明するためのフローチャート図である。[Embodiment] FIG. 1 is a block diagram for explaining an embodiment of the present invention. In FIG. 1, (5) is an antenna for receiving satellite radio waves, and the output side of this antenna (5) is a GP.
It is connected to the S receiver (6), the output side of which is connected to the data processing device (1). Further, the distance sensor (2) and the azimuth sensor (3) are for detecting the travel distance and the moving azimuth of the vehicle as a moving body, respectively, and both are equipped with the movement detecting device (4). It is connected via a data processing device (1). And, connected to the data processing device (1) are a GPS data storage device (7) and a self-supporting data storage device (8). The data processing device (1) includes a comparison means (1A) and a switching means (1B) which will be described later. Then, FIG. 2 is a flow chart for explaining the above embodiment.
次に、第１図に示した上記実施例の動作について、第
２図をも適宜に参照しながら説明する。Next, the operation of the embodiment shown in FIG. 1 will be described with appropriate reference to FIG.
まず、スタート・ステップ（S21）において、車両の
運行者は、例えば、適当なキー入力部上のスタートキー
を押すことにより、上記実施例装置を起動させる。次い
で、ステップ（S22）において、衛星による車両位置側
位なされたか否かの判定がなされる。即ち、GPS測位デ
ータが得られたか否かの判定がなされる。この判定の結
果がNOであったときには、ステップ（S27）に移行し
て、自立型データに基づく位置情報の出力をする。これ
に対して、前記の判定の結果がYESであったときには、
次のステップ（S23）に移行して、先に得られたGPS測位
データの中の高度（Ｈ）データおよび速度（Ｖ）データ
の読み取りがなされる。そして、これに続くステップ
（S24）において、GPS測位データの中の高度（Ｈ）デー
タについて、ある所定の最低基準値（H1）とある所定の
最高基準値（H2）との間にあるか否かの判定がなされ
る。なお、このような判定は、比較手段（1A）の中のＨ
比較部によってなされるものである。この判定の結果が
NOであったときには、前述のステップ（S27）に移行し
て、自立型データに基づく位置情報の出力をする。これ
に対して、前記の判定の結果YESであったときには、次
のステップ（S25）に移行して、GPS測位データの中の速
度（Ｖ）データについて、ある所定の最低基準値（V1）
とある所定の最高基準値（V2）との間にあるか否かの判
定がなされる。なお、このような判定は、比較手段（1
A）の中のＶ比較部によってなされるものである。この
判定の結果がNOであったときには、ステップ（S27）に
移行して、自立型データに基づく位置情報の出力をす
る。これに対して、前記の判定の結果がYESであったと
きには、ステップ（S26）に移行して、衛星測位データ
に基づく位置情報の出力をすることになる。なお、自立
型データに基づく位置情報の出力または衛星測位データ
に基づく位置情報の出力のいずれを選択するかは、切換
手段（1B）によってなされるものである。First, in the start step (S21), the operator of the vehicle activates the apparatus of the above embodiment by, for example, pressing a start key on an appropriate key input unit. Next, in step (S22), it is determined whether or not the vehicle is positioned by the satellite. That is, it is determined whether GPS positioning data has been obtained. When the result of this determination is NO, the process moves to step (S27) and the position information based on the self-supporting data is output. On the other hand, when the result of the above determination is YES,
In the next step (S23), the altitude (H) data and the velocity (V) data in the GPS positioning data obtained previously are read. Then, in the subsequent step (S24), the altitude (H) data in the GPS positioning data is between a predetermined minimum reference value (H 1 ) and a predetermined maximum reference value (H 2 ). Whether or not it is determined. It should be noted that such a determination is made by the H in the comparison means (1A).
This is done by the comparison unit. The result of this judgment is
If NO, the process proceeds to the step (S27) described above, and the position information based on the self-supporting data is output. On the other hand, when the result of the above determination is YES, the process proceeds to the next step (S25), and for the speed (V) data in the GPS positioning data, a certain predetermined minimum reference value (V 1 )
It is judged whether or not it is between a certain predetermined maximum reference value (V 2 ). It should be noted that such a determination is made by comparing means (1
This is done by the V comparison section in A). When the result of this determination is NO, the process moves to step (S27) and the position information based on the self-supporting data is output. On the other hand, when the result of the determination is YES, the process proceeds to step (S26) and the position information based on the satellite positioning data is output. The switching means (1B) determines whether to output the position information based on the self-supporting data or to output the position information based on the satellite positioning data.
［発明の効果］ 以上説明されたように、この発明に係る車両搭載型位
置検出装置は、GPS信号を受け入れるアンテナおよび受
信機からなるGPS型信号受け入れ手段；移動体の走行距
離を検出する距離センサおよびその移動方位を検出する
方位センサからの自立型信号に基づいて当該移動体の自
己位置を検出する位置検出装置；前記GPS型信号に基づ
くGPS型データを記憶するためのGPS型データ記憶装置；
前記自立型信号に基づく自立型データを記憶するための
自立型データ記憶装置；および、前記GPS型データおよ
び自立型データに基づいて前記移動体の現在位置を検出
するための所要のデータ処理をするデータ処理装置；を
含み；前記データ処理装置には比較手段および切換手段
が設けられており、 検出対象であるGPS型データの中の高度データまたは
速度データがある所定の基準値から外れときには、前記
切換手段によって対応の自立型データが選択されること
から、例えば、GPSのための人工衛星に何等かの異常状
態が生じたとして、３個以上の人工衛星からの電波が受
信可能であるときでも、このGPS測位データに基づく位
置データの採用を回避することにより、車両の現在位置
として極めて異常な値が示される現象がなくなるという
効果が奏せられる。[Effects of the Invention] As described above, the vehicle-mounted position detection device according to the present invention is a GPS-type signal receiving means including an antenna and a receiver for receiving a GPS signal; a distance sensor for detecting a traveling distance of a moving body. And a position detection device that detects the self-position of the moving body based on a self-standing signal from a direction sensor that detects the moving direction thereof; a GPS type data storage device for storing GPS type data based on the GPS type signal;
A self-supporting data storage device for storing self-supporting data based on the self-supporting signal; and performing necessary data processing for detecting the current position of the moving body based on the GPS-type data and the self-supporting data. The data processing device includes a data processing device; and the data processing device is provided with a comparing means and a switching means, and when the altitude data or speed data in the GPS type data to be detected deviates from a predetermined reference value, Since the corresponding independent data is selected by the switching means, for example, even when radio waves from three or more artificial satellites can be received even if some abnormal state occurs in the artificial satellite for GPS. , By avoiding the use of position data based on this GPS positioning data, the effect of eliminating an extremely abnormal value as the current position of the vehicle is eliminated. Sent.
第１図は、この発明の一実施例を示すブロック図、第２
図は、上記実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト図である。 （１）はデータ処理装置、 （1A）は比較手段、 （1B）は切換手段、 （２）は距離センサ、 （３）は方位センサ、 （４）は位置検出装置、 （５）はアンテナ、 （６）はGPS受信機、 （７）はGPSデータ記憶装置、 （８）は自立型データ記憶装置。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, and FIG.
The figure is a flow chart for explaining the operation of the above embodiment. (1) is a data processing device, (1A) is comparison means, (1B) is switching means, (2) is a distance sensor, (3) is a direction sensor, (4) is a position detection device, (5) is an antenna, (6) is a GPS receiver, (7) is a GPS data storage device, and (8) is an independent data storage device.
Claims (1)
機からなるGPS型信号受け入れ手段； 移動体の走行距離を検出する距離センサおよびその移動
方位を検出する方位センサからの自立型信号に基づいて
当該移動体の自己位置を検出する位置検出装置； 前記GPS型信号に基づくGPS型データを記憶するためのGP
S型データ記憶装置； 前記自立型信号に基づく自立型データを記憶するための
自立型データ記憶装置；および、 前記GPS型データおよび自立型データに基づいて前記移
動体の現在位置を検出するための所要のデータ処理をす
るデータ処理装置； を含んでいる車両搭載型位置検出装置であって； 前記データ処理装置には比較手段および切換手段が設け
られており、検出対象であるGPS型データの中の高度デ
ータまたは速度データがある所定の基準値から外れたと
きには、前記切換手段によって対応の自立型データが選
択されることを特徴とする車両搭載型位置検出装置。1. A GPS type signal receiving means comprising an antenna and a receiver for receiving a GPS signal; a movement based on an autonomous signal from a distance sensor for detecting a traveling distance of a moving body and an azimuth sensor for detecting a moving direction of the moving body. Position detecting device for detecting self position of body; GP for storing GPS type data based on the GPS type signal
S-type data storage device; a self-standing data storage device for storing self-standing data based on the self-standing signal; and for detecting the current position of the moving body based on the GPS type data and the self-standing data A data processing device for performing required data processing; a vehicle-mounted position detecting device including; a data processing device provided with a comparing means and a switching means, among the GPS type data to be detected. The vehicle-mounted position detection device, wherein when the altitude data or the speed data of a given value deviates from a predetermined reference value, the corresponding independent data is selected by the switching means.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23993090A JPH087073B2 (en) | 1990-09-12 | 1990-09-12 | Vehicle-mounted position detection device |
| KR1019910008907A KR940009235B1 (en) | 1990-09-12 | 1991-05-30 | On-board vehicle position detector |
| US07/757,421 US5257195A (en) | 1990-09-12 | 1991-09-10 | On-board vehicle position detector |
| DE4130367A DE4130367C2 (en) | 1990-09-12 | 1991-09-12 | Vehicle position detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23993090A JPH087073B2 (en) | 1990-09-12 | 1990-09-12 | Vehicle-mounted position detection device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04120417A JPH04120417A (en) | 1992-04-21 |
| JPH087073B2 true JPH087073B2 (en) | 1996-01-29 |
Family
ID=17051948
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23993090A Expired - Lifetime JPH087073B2 (en) | 1990-09-12 | 1990-09-12 | Vehicle-mounted position detection device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH087073B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3412262B2 (en) * | 1994-06-30 | 2003-06-03 | アイシン精機株式会社 | On-board positioning device |
| KR100405297B1 (en) * | 2001-04-13 | 2003-11-10 | 주식회사 네비웨어 | GPS Data Processing System and Method thereof |
-
1990
- 1990-09-12 JP JP23993090A patent/JPH087073B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04120417A (en) | 1992-04-21 |
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