JPH085395A - Navigating apparatus - Google Patents
Navigating apparatusInfo
- Publication number
- JPH085395A JPH085395A JP13456694A JP13456694A JPH085395A JP H085395 A JPH085395 A JP H085395A JP 13456694 A JP13456694 A JP 13456694A JP 13456694 A JP13456694 A JP 13456694A JP H085395 A JPH085395 A JP H085395A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- aircraft
- altitude
- difference signal
- sum signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、自機の通過地点の標
高及びレーダ装置においてアンテナビームの照射地点の
標高と、地表の標高をある値で規格化した上記ディジタ
ルマップとの相関処理を行うことにより、高い精度で自
機位置を検出する航法装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention performs a correlation process between the altitude of a passing point of the aircraft and the altitude of an antenna beam irradiation point in a radar device and the digital map in which the altitude of the ground surface is standardized by a certain value. Therefore, the present invention relates to a navigation device that detects the position of the aircraft with high accuracy.
【0002】[0002]
【従来の技術】図19は従来の航法装置の構成を示す図
であり、図中1は慣性航法装置、2は運動検出器、3は
制御器、4は表示器、5は機体制御部である。2. Description of the Related Art FIG. 19 is a diagram showing the structure of a conventional navigation system. In the figure, 1 is an inertial navigation system, 2 is a motion detector, 3 is a controller, 4 is an indicator, and 5 is an airframe controller. is there.
【0003】次に動作について説明する。航空機の加速
度から運動を検出する運動検出器2と、その運動から航
空機の自機位置を計算する制御器3からなる慣性航法装
置1で、航空機の自機位置情報を得て、表示器4に表示
する。パイロットはその航法の情報に基づき機体制御部
5より、自機の制御を行う。Next, the operation will be described. An inertial navigation device 1 including a motion detector 2 that detects a motion from the acceleration of the aircraft and a controller 3 that calculates the position of the aircraft from the motion, obtains the position information of the aircraft, and displays it on a display unit 4. indicate. Based on the navigation information, the pilot controls the aircraft from the aircraft control unit 5.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来の航法装置はこの
ように構成されており、慣性航法装置1は自機位置を決
定する際、各々三軸方向におよそ1σで2〜3(fee
t/sec)の速度誤差を生じるため、飛行時間に伴い
自機位置の誤差が積み上がる。ここで、慣性航法装置の
三軸方向の速度誤差を各々3(feet/sec)とす
ると、航空機が速度250(kt)で250(NM)飛
行した場合、自機位置の最大誤差は19.1(NM)と
なる。したがって、パイロットはこのような誤差を含ん
だ自機位置を表示器4から得ることにより、機体制御を
行うことになる。したがって、高精度な自機位置の検出
が困難であるという課題があった。The conventional navigation device is constructed in this way, and when the inertial navigation device 1 determines its own position, each of the inertial navigation devices 1 has two or three (fee) values of about 1σ in each of the three axial directions.
Since a velocity error of (t / sec) occurs, the error of the position of the aircraft accumulates with the flight time. Here, assuming that each of the three-axis velocity errors of the inertial navigation device is 3 (feet / sec), when the aircraft flies 250 (NM) at a velocity of 250 (kt), the maximum error of its own position is 19.1. (NM). Therefore, the pilot controls the machine by obtaining the position of the machine including such an error from the display unit 4. Therefore, there is a problem that it is difficult to detect the position of the own device with high accuracy.
【0005】この発明は上記のような課題を解消するた
めになされたもので、上記慣性航法装置と、電波高度計
を用いて、自機の直下の地面の標高を算出することによ
り高い精度で自機位置を検出できる航法装置を得ること
を目的とする。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and calculates the altitude of the ground directly below the own vehicle with high accuracy by using the inertial navigation device and the radio altimeter. The purpose is to obtain a navigation device that can detect the aircraft position.
【0006】また、この発明は、上記慣性航法装置と、
電波高度計を用いて、自機の通過地点の標高を算出し記
録することにより、さらに、高精度で自機位置を検出で
きる航法装置を得ることを目的とする。The present invention also provides the above inertial navigation device,
The purpose of the present invention is to obtain a navigation device that can detect the position of the aircraft with high accuracy by calculating and recording the altitude of the passage point of the aircraft using a radio altimeter.
【0007】この発明は、上記目的に加えて、自機位置
を表示しパイロットに航法の情報を与えることができる
航法装置を得ることを目的とする。In addition to the above object, the present invention has an object of obtaining a navigation device capable of displaying the position of the own vehicle and giving navigation information to a pilot.
【0008】また、この発明は、上記目的に加えて、レ
ーダ装置の対地測距AGR(Airto Ground
Ranging)モードで行われるように、前方のあ
る地点と自機との距離および高度差を検出することによ
り高い精度で自機位置を検出できる航法装置を得ること
を目的とする。Further, in addition to the above object, the present invention provides a ground distance measuring AGR (Air to Ground) of a radar device.
An object of the present invention is to obtain a navigation device that can detect the position of the aircraft with high accuracy by detecting the distance and altitude difference between a certain point in front of the aircraft and the aircraft as in the Ranging mode.
【0009】この発明は、上記目的に加えて、レーダ装
置の地形回避TA(TerrainAvoidanc
e)モードで行われるように、水平方向に対応した自機
との距離および高度差を検出することにより高い精度で
自機位置を検出できる航法装置を得ることを目的とす
る。In addition to the above object, the present invention provides a terrain avoidance TA (TerrainAvoidance) of a radar device.
An object of the present invention is to obtain a navigation device capable of detecting the position of the aircraft with high accuracy by detecting the distance and the altitude difference from the aircraft corresponding to the horizontal direction, as performed in the e) mode.
【0010】また、この発明では、上記目的に加えて、
レーダ装置の地形追随TF(Terrain Foll
owing)モードで行われるように、垂直方向に対応
した自機との距離および高度差を検出することにより高
精度で自機位置を検出できる航法装置を得ることを目的
とする。According to the present invention, in addition to the above objects,
Terrain tracking TF (terrain follow) of radar device
The purpose of the present invention is to obtain a navigation device that can detect the position of the aircraft with high accuracy by detecting the distance and the altitude difference from the aircraft corresponding to the vertical direction as is performed in the owing mode.
【0011】[0011]
【課題を解決するための手段】この発明に係わる航法装
置は、自機から直下の地面に送信波を出力し、反射波を
受信し、その遅延時間より自機の対地高度を算出する電
波高度計と、上記慣性航法装置と上記電波高度計より、
機体直下の地面の標高を算出する高度算出器と、さら
に、地形を格子状に分割しそれぞれの部分の標高をある
値で規格化したデータを備えたディジタルマップと、上
記高度算出器から出力される直下の地面の標高を用い
て、上記ディジタルマップと同様に標高をある値で規格
化して作成したウィンドウと、上記ディジタルマップと
の相関処理を行い、自機位置を検出するマッピング処理
器を設けたものである。A navigation device according to the present invention is a radio altimeter that outputs a transmitted wave from its own device to the ground directly below, receives a reflected wave, and calculates the ground altitude of the own device from the delay time thereof. From the above inertial navigation device and the above radio altimeter,
An altitude calculator that calculates the altitude of the ground directly below the aircraft, and a digital map that includes data that divides the terrain into grids and standardizes the altitude of each part with a certain value, and outputs from the altitude calculator. A mapping processor that detects the position of the aircraft by correlating the window created by normalizing the altitude with a certain value like the digital map using the altitude of the ground directly below It is a thing.
【0012】また、この発明に係わる航法装置は、上記
マッピング処理器において、上記ディジタルマップとの
相関処理を行う際に、さらに、高い精度の自機位置を検
出するために、上記ウィンドウの作成として、上記高度
算出器から出力される自機の通過点の標高を上記ディジ
タルマップで地形を格子状に分割した間隔で記録するフ
ライトパスレコーダーを設けたものである。Further, in the navigation device according to the present invention, when the correlation processing with the digital map is performed in the mapping processor, the window is created in order to detect the own position with high accuracy. A flight path recorder is provided for recording the altitude of the passing point of the own aircraft output from the altitude calculator at the intervals at which the terrain is divided into a grid pattern by the digital map.
【0013】この発明に係わる航法装置は、上記マッチ
ング処理器から出力される自機位置情報を表示し、パイ
ロットに航法の情報を与える表示器と、これを基にパイ
ロットが機体の制御を行う機体制御部を設けたものであ
る。The navigation device according to the present invention displays the position information of the vehicle itself output from the matching processor and gives the pilot information of navigation, and the aircraft body based on which the pilot controls the aircraft body. A control unit is provided.
【0014】また、この発明に係わる航法装置は、上記
マッチング処理器において、上記ディジタルマップとの
相関処理を行う際に、さらに、高い精度で自機位置を検
出するために、上記ウィンドウの作成として、上記フラ
イトパスレコーダーに加えて、レーダ装置の対地測距A
GRモードで行われるように、モノパルスアンテナを用
い、前方のある地点と自機との間の斜距離を算出し、ア
ンテナビームの方位角を用いて、自機との高度差を算出
することによりその地点の標高を検出するレーダ部を設
けたものである。Further, the navigation device according to the present invention creates the window in order to detect the own position with high accuracy when performing the correlation process with the digital map in the matching processor. In addition to the above-mentioned flight path recorder, the ground distance measurement A of the radar device
By using a monopulse antenna, as in GR mode, to calculate the oblique distance between a certain point in front and your own aircraft, and using the azimuth of the antenna beam to calculate the altitude difference from your own aircraft. A radar unit is provided to detect the altitude at that point.
【0015】この発明に係わる航法装置は、上記マッチ
ング処理器において、上記ディジタルマップとの相関処
理を行う際に、さらに、高い精度の自機位置を検出する
ために、上記ウィンドウの作成として、上記フライトパ
スレコーダーに加えて、レーダ装置の地形回避TAモー
ドで行われるように、モノパルスアンテナを水平方向に
駆動させて、自機と水平方向に対応した地点との距離
と、水平方向の測角誤差を算出し、自機と水平方向に対
応した地点との高度差を算出することにより、それらの
地点の標高を検出するレーダ部を設けたものである。In the navigation apparatus according to the present invention, when the matching processor performs correlation processing with the digital map, the window is created as described above in order to detect the own position with high accuracy. In addition to the flight path recorder, the monopulse antenna is driven in the horizontal direction, as in the terrain avoidance TA mode of the radar device, and the distance between the aircraft and the point corresponding to the horizontal direction and the angle measurement error in the horizontal direction. And a radar unit for detecting the altitude of those points by calculating the altitude difference between the aircraft and points corresponding to the horizontal direction.
【0016】また、この発明に係わる航法装置は、上記
マッチング処理器において、上記ディジタルマップとの
相関処理を行う際に、さらに、高い精度の自機位置を検
出するために、上記ウィンドウの作成として、上記フラ
イトパスレコーダーに加えて、レーダ装置の地形回避T
Aモードで行われるように、モノパルスアンテナを垂直
方向に駆動させて、自機と垂直方向に対応した地点との
距離と、垂直方向の測角誤差を算出し、自機と垂直方向
に対応した地点との高度差を算出することにより、それ
らの地点の標高を検出するレーダ部を設けたものであ
る。Further, in the navigation system according to the present invention, when the matching processor performs correlation processing with the digital map, the window is created in order to detect the own position with high accuracy. In addition to the above flight path recorder, terrain avoidance T of radar equipment
As in the A mode, the monopulse antenna is driven in the vertical direction to calculate the distance between the device and the point corresponding to the vertical direction and the angle measurement error in the vertical direction, and to correspond to the device and the vertical direction. The radar unit is provided to detect the altitude at those points by calculating the altitude difference from the points.
【0017】[0017]
【作用】この発明においては、自機の直下の地点の標高
を算出し、ウィンドウを作成し、地形の標高をある値で
規格化したディジタルマップとの相関処理を行うことに
より、高い精度で自機位置を検出する。In the present invention, the altitude of a point directly below the aircraft is calculated, a window is created, and correlation processing is performed with a digital map in which the altitude of the terrain is standardized with a certain value, so that Detect the machine position.
【0018】また、この発明においては、自機の通過地
点の標高を算出し記録してウィンドウを作成し、上記デ
ィジタルマップとの相関処理を行うことにより、さら
に、高い精度で自機位置を検出する。Further, according to the present invention, the altitude of the passing point of the own device is calculated and recorded, a window is created, and a correlation process with the above digital map is performed to detect the position of the own device with higher accuracy. To do.
【0019】この発明においては、上記マッチング処理
器から出力される自機位置情報を表示器により表示し、
パイロットに機体制御を行うための航法の情報を与え
る。According to the present invention, the display of the own position information output from the matching processor is performed,
Gives the pilot information on navigation to perform airframe control.
【0020】また、この発明においては、上記作用に加
え、レーダ装置の対地測距AGRモードで行われるよう
に、自機と前方のある地点の高度差からその地点の標高
を算出し、ウィンドウを作成することにより、さらに、
高い精度で自機位置を検出する。In addition to the above operation, in the present invention, the altitude of the point is calculated from the altitude difference between the vehicle and a certain point in front of it, as is done in the ground distance measurement AGR mode of the radar device. By creating,
Detects own position with high accuracy.
【0021】この発明においては、上記作用に加え、レ
ーダ装置の地形回避TAモードで行われるように、自機
と水平方向に対応した地点との高度差からそれらの地点
の標高を算出し、ウィンドウを作成することにより、さ
らに、高い精度で自機位置を検出する。According to the present invention, in addition to the above-mentioned operation, the altitudes of the points are calculated from the altitude difference between the own plane and the points corresponding to the horizontal direction, as in the terrain avoidance TA mode of the radar device, and the window is calculated. By creating, the position of the own device is detected with higher accuracy.
【0022】また、この発明においては、上記作用に加
え、レーダ装置の地形追随TFモードで行われるよう
に、自機と垂直方向に対応した地点との高度差からそれ
らの地点の標高を算出し、ウィンドウを作成することに
より、さらに、高い精度で自機位置を検出する。Further, in the present invention, in addition to the above operation, the altitudes of the points are calculated from the altitude difference between the own plane and the points corresponding to the vertical direction, as is done in the terrain following TF mode of the radar device. , By creating a window, the position of the own device is detected with higher accuracy.
【0023】[0023]
実施例1.以下、この発明の一実施例を図について説明
する。尚、従来技術と同一の構成要素については、同一
番号を付して、その説明を省略する。Example 1. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. The same components as those of the conventional technique are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
【0024】図1はこの発明の実施例1の構成を示す図
で、図中6は電波高度計、7は高度算出器、8はディジ
タルマップ、9はマッチング処理器である。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of the first embodiment of the present invention, in which 6 is a radio altimeter, 7 is an altitude calculator, 8 is a digital map, and 9 is a matching processor.
【0025】次に動作を図1、図2及び図3を用いて説
明する。図1において、慣性航法装置1は従来の航法装
置の構成と全く同一であり、同じ動作を行う。電波高度
計6では、機体の前胴体下面に取付けられたアンテナよ
りパルス状の電波を機体直下の地面に送信し、受信した
反射信号の遅延時間より対地高度の算出を行う。高度算
出器7では、図2に示すように慣性航法装置1を用いて
算出した自機高度Ha0と、上記電波高度計6を用いて算
出した対地高度Hb0より、自機の直下の地面の標高Hc0
の算出を行う。ディジタルマップ8では、図3に示すよ
うに地形をレンジ方向とAZ方向に格子状に分割し、そ
れぞれの部分の標高を、海抜を0(m)として、例えば
100(m)単位で整数値に規格化したディジタル等高
線のデータを備えており、マッチング処理器9では、上
記高度算出器7で算出した機体の直下の標高を上記ディ
ジタルマップ8と同様の方法で規格化したウィンドウを
作成し、上記ディジタルマップ8とレンジ方向及びAZ
方向に相関処理を行う。Next, the operation will be described with reference to FIGS. 1, 2 and 3. In FIG. 1, the inertial navigation device 1 has exactly the same configuration as the conventional navigation device and performs the same operation. In the radio altimeter 6, a pulsed radio wave is transmitted from the antenna mounted on the lower surface of the front body of the machine body to the ground directly below the machine body, and the ground altitude is calculated from the delay time of the received reflected signal. In the altitude calculator 7, as shown in FIG. 2, the altitude H a0 calculated using the inertial navigation device 1 and the ground altitude H b0 calculated using the radio altimeter 6 are used to calculate the ground level immediately below the own device. Altitude H c0
Is calculated. In the digital map 8, the terrain is divided into a grid pattern in the range direction and the AZ direction as shown in FIG. 3, and the elevation of each part is set to 0 (m) above sea level, for example, an integer value in 100 (m) units. The matching processor 9 has standardized digital contour data, and the matching processor 9 creates a window in which the altitude directly below the aircraft calculated by the altitude calculator 7 is standardized by the same method as the digital map 8. Digital map 8 and range direction and AZ
Perform correlation processing in the direction.
【0026】ここで、従来の慣性航法装置による自機位
置の検出精度を、図3に示すディジタルマップの領域全
体とし、また、自機の直下の地面の標高Hc0を表わす上
記ウィンドウの値を3とし、上記ディジタルマップのデ
ィジタル等高線の値を1〜7を用いて表わした場合、図
3におけるディジタルマップの斜線で示した部分の相関
が最も大きく、この相関処理の結果、この発明の航法装
置による自機位置の検出精度は、図3における太線で囲
んだ部分となる。従って、上記従来の航法装置よりも高
精度で自機位置を検出することができる。Here, the detection accuracy of the position of the own aircraft by the conventional inertial navigation system is set to the entire area of the digital map shown in FIG. 3, and the value of the above window representing the altitude H c0 of the ground just below the own aircraft is set. If the value of the digital contour line of the digital map is represented by using 1 to 7, the correlation of the shaded portion of the digital map in FIG. 3 is the largest, and as a result of this correlation processing, the navigation device of the present invention. The detection accuracy of the position of the own device by means of is the part surrounded by the thick line in FIG. Therefore, it is possible to detect the position of the own device with higher accuracy than the conventional navigation device.
【0027】実施例2.次に、この発明の実施例2を図
について説明する。図4はこの発明の実施例2の構成を
示す図で、図中、10はフライトパスレコーダーであ
る。Example 2. Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 4 is a diagram showing the configuration of the second embodiment of the present invention, in which 10 is a flight path recorder.
【0028】次に動作を図4、図5及び図6を用いて説
明する。図4において1及び6〜9は上記実施例1の航
法装置と全く同一であり同じ動作を行う。上記高度算出
器7からの出力をフライトパスレコーダー10に入力
し、図5に示すように上記実施例1の航法装置と同一の
方法で算出した自機の直下の地面の標高Hc0と自機の通
過地点の標高Hc1〜Hc5を上記ディジタルマップで地形
を格子状に分割した間隔で記録する。さらに、図6に示
すように上記マッチング処理器9では、上記フライトパ
スレコーダー10により記録された標高を上記ディジタ
ルマップ8と同様の方法で規格化したウィンドウを作成
し、上記ディジタルマップ8とレンジ方向及びAZ方向
に相関処理を行う。ここで、図6に示すように、上記ウ
ィンドウにおいて自機の直下の地面の標高Hc0を3と
し、自機の通過地面の標高Hc1〜Hc5を各々、2,2,
1,1,1とし、また上記ディジタルマップのディジタ
ル等高線の値を1〜7を用いて表わした場合、図6にお
けるディジタルマップの斜線で示した部分の相関が最も
大きく、この相関処理の結果、この発明の航法装置によ
る自機位置の検出精度は、上記ウィンドウにおいて自機
の直下の地面の標高Hc0を表わす太線で囲んだ部分とな
る。従って、上記航法装置よりもさらに、高精度で自機
位置を検出することができる。Next, the operation will be described with reference to FIGS. 4, 5 and 6. In FIG. 4, 1 and 6 to 9 are exactly the same as the navigation device of the first embodiment and perform the same operation. The output from the altitude calculator 7 is input to the flight path recorder 10, and as shown in FIG. 5, the altitude H c0 of the ground immediately below the own aircraft calculated by the same method as the navigation device of the first embodiment and the own aircraft. The altitudes H c1 to H c5 at the passage points of are recorded at intervals at which the terrain is divided into grids by the above digital map. Further, as shown in FIG. 6, the matching processor 9 creates a window in which the altitude recorded by the flight path recorder 10 is standardized in the same manner as the digital map 8, and the digital map 8 and the range direction are created. And the correlation processing is performed in the AZ direction. Here, as shown in FIG. 6, in the above window, the altitude H c0 of the ground surface immediately below the aircraft is set to 3, and the altitudes H c1 to H c5 of the passing ground of the aircraft are 2, 2 and 2, respectively.
If the values of the digital contour lines of the digital map are represented by 1 to 7, the correlation of the shaded portion of the digital map in FIG. 6 is the largest, and as a result of this correlation processing, The accuracy of detecting the position of the own device by the navigation device of the present invention is a portion surrounded by a thick line representing the altitude H c0 of the ground just below the own device in the window. Therefore, the own position can be detected with higher accuracy than the navigation device.
【0029】実施例3.次に、この発明の実施例3を図
について説明する。図7はこの発明の実施例3の構成を
示す図である。Example 3. Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 7 is a diagram showing the configuration of the third embodiment of the present invention.
【0030】次に動作を図7を用いて説明する。図7に
おいて1及び6〜10は上記実施例2の航法装置と全く
同一であり同じ動作を行う。また、表示器4及び機体制
御部5は上記従来の航法装置と全く同一であり、同じ動
作を行う。つまり、マッチング処理器9から出力される
自機位置情報を表示器4に表示し、パイロットに高精度
な航法の情報を与える。これにより、機体制御部5では
パイロットの判断に基づき自機の制御を行うことができ
る。Next, the operation will be described with reference to FIG. In FIG. 7, 1 and 6 to 10 are exactly the same as the navigation device of the second embodiment and perform the same operation. Further, the display unit 4 and the body control unit 5 are exactly the same as the above-mentioned conventional navigation device and perform the same operation. That is, the own position information output from the matching processor 9 is displayed on the display 4 to give the pilot highly accurate navigation information. As a result, the machine body control unit 5 can control its own machine based on the pilot's judgment.
【0031】実施例4.次に、この発明の実施例4を図
について説明する。図8はこの発明の実施例4の構成を
示す図で、図中11はレーダ部である。また、図9はレ
ーダ部11の構成を示す図で、図中12は送信機、13
はモノパルスアンテナ、14は送受切換器、15は励振
受信機、16は位相検波器、17は振幅検波器、18は
地形情報検出器である。Example 4. Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 8 is a diagram showing the configuration of the fourth embodiment of the present invention, in which 11 is a radar section. Further, FIG. 9 is a diagram showing a configuration of the radar unit 11, in which 12 is a transmitter and 13
Is a monopulse antenna, 14 is a transmission / reception switch, 15 is an excitation receiver, 16 is a phase detector, 17 is an amplitude detector, and 18 is a terrain information detector.
【0032】次に動作を図8、及び図11について説明
する。図8において、1及び4〜10は上記実施例3の
航法装置と全く同一であり、同じ動作を行う。レーダ部
11では、レーダ装置の対地測距AGRモードで行われ
るように、自機と前方のある地点との高度差を測定する
ことにより、その地点の標高Hc を測定する。図11に
示すように上記マッチング処理器9では、上記フライト
パスレコーダー10により記録された標高と前方のある
地点の標高を上記ディジタルマップ8と同様の方法で規
格化したウィンドウを作成し、上記ディジタルマップ8
とレンジ方向及びAZ方向に相関処理を行う。Next, the operation will be described with reference to FIGS. 8 and 11. In FIG. 8, 1 and 4 to 10 are exactly the same as the navigation device of the third embodiment and perform the same operation. In the radar unit 11, as is done in ground ranging AGR mode of the radar apparatus, by measuring the altitude difference between the points of the own device and forward, to measure the altitude H c of the location. As shown in FIG. 11, the matching processor 9 creates a window in which the altitude recorded at the flight path recorder 10 and the altitude at a certain point in front are standardized by the same method as that of the digital map 8, and the digital signal is generated. Map 8
And the correlation processing is performed in the range direction and the AZ direction.
【0033】ここで、図11に示すように、上記ウィン
ドウにおいて自機の直下の地面の標高Hc0を3、自機の
通過地点の標高Hc1〜Hc5を各々、2,2,1,1,1
前方のある地点の標高Hc を2とし、また上記ディジタ
ルマップのディジタル等高線の値を1〜7を用いて表わ
した場合、図11におけるディジタルマップの斜線で示
した部分の相関が最も大きく、この相関処理の結果、こ
の発明の航法装置による自機位置の検出精度は、上記ウ
ィンドウにおいて自機の直下の地面の標高Hc0を表わす
太線で囲んだ部分となる。従って、上記航法装置よりも
さらに、高精度で自機位置を検出することができる。Here, as shown in FIG. 11, in the above window, the altitude H c0 of the ground immediately below the own device is 3, and the altitudes H c1 to H c5 of the passing points of the own device are 2, 2, 1, respectively. 1,1
When the altitude H c at a certain point in front is set to 2 and the digital contour value of the digital map is expressed by using 1 to 7, the correlation of the shaded portion of the digital map in FIG. As a result of the correlation processing, the accuracy of detecting the position of the own device by the navigation device of the present invention becomes a portion surrounded by a thick line which represents the altitude H c0 of the ground immediately below the own device in the window. Therefore, the own position can be detected with higher accuracy than the navigation device.
【0034】次に、レーダ部11について図9、及び図
10を用いて説明する。送信機12では一定の繰返し周
期で送信パルスを発生し、送受切換器14を介して、モ
ノパルスアンテナ13を用い送信パルス信号を前方のあ
る地点に向けて放射するとともに、反射波を受信して、
垂直方向の和信号Σ及び差信号Δを励振受信機15に入
力する。励振受信機15では、送信種信号を発生すると
ともに、上記和信号Σ及び差信号Δを増幅し、ビデオ信
号に変換し、位相検波器16に入力する。位相検波器1
6では、ビデオ信号に変換された和信号Σ及び差信号Δ
の位相を検波し、それぞれの位相を比較し差信号Δの極
性を検出し、振幅検波器17では、上記ビデオ信号に変
換された和信号Σの振幅を検波し、距離を算出する。Next, the radar section 11 will be described with reference to FIGS. 9 and 10. The transmitter 12 generates a transmission pulse at a constant repetition cycle, and radiates a transmission pulse signal toward a certain point in front using the monopulse antenna 13 via the transmission / reception switch 14, and receives a reflected wave,
The sum signal Σ and the difference signal Δ in the vertical direction are input to the excitation receiver 15. The excitation receiver 15 generates a transmission seed signal, amplifies the sum signal Σ and the difference signal Δ, converts the sum signal Σ and the difference signal Δ into a video signal, and inputs the video signal to the phase detector 16. Phase detector 1
In 6, the sum signal Σ and the difference signal Δ converted into the video signal
Is detected, the respective phases are compared to detect the polarity of the difference signal Δ, and the amplitude detector 17 detects the amplitude of the sum signal Σ converted into the above video signal to calculate the distance.
【0035】地形情報検出器18において、上記位相検
波器から出力される和信号Σ及び差信号Δの比(Δ/
Σ)を算出することにより、その比が0に最も近くなる
時刻に対応した距離、すなわち自機との斜距離Rを算出
する。ここで、アンテナビームの方位角をθとすると、
自機とアンテナビームを照射したある地点との高度差は
R・SINθとなり、ある地点の標高Hc はHa0−R・
SINθとして検出することができる。In the terrain information detector 18, the ratio of the sum signal Σ and the difference signal Δ output from the phase detector (Δ /
By calculating Σ), the distance corresponding to the time when the ratio is closest to 0, that is, the oblique distance R with the own device is calculated. Here, if the azimuth angle of the antenna beam is θ,
The altitude difference between the aircraft and a point irradiated with the antenna beam is R · SINθ, and the altitude H c at a point is H a0 −R ·
It can be detected as SINθ.
【0036】実施例5.次にこの発明の実施例5を図に
ついて説明する。この発明の実施例5の構成を示す図
は、この発明の上記実施例4の航法装置の構成を示す図
8と全く同一の構成であり、同じ動作を行う。また、図
12は、この発明の実施例5の航法装置の上記レーダ部
11の構成を示す図で、図中19はアンテナ駆動器、2
0は地形情報検出器である。Example 5. Next, a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The diagram showing the configuration of the fifth embodiment of the present invention is completely the same as that of FIG. 8 showing the configuration of the navigation device of the fourth embodiment of the present invention, and performs the same operation. FIG. 12 is a diagram showing the configuration of the radar section 11 of the navigation system according to the fifth embodiment of the present invention, in which 19 is an antenna driver and 2
0 is a terrain information detector.
【0037】次に動作を図12、図13及び図14を用
いて説明する。図12において12〜17は上記実施例
4の航法装置の構成と全く同一であり、同じ動作を行
う。但し、図13に示すようにレーダ装置の地形回避T
Aモードで行われるように、自機と水平方向に対応する
地点の標高を算出する。アンテナ駆動器19を用いて、
アンテナビームを水平方向に駆動させ、地形情報検出器
20では、上記実施例4の地形情報検出器18と同一の
方法で、上記位相検波器16から出力されたそれぞれ水
平方向に対応した和信号Σ及び差信号Δが入力される。
この和信号Σ及び差信号Δの比(Δ/Σ)と、図15の
(a),(b)のモノパルスアンテナの原理を示す概念
図に示すように、アンテナビームのアンテナボアサイト
からの測角誤差から、それぞれ水平方向に対応した距離
が求められる。Next, the operation will be described with reference to FIGS. 12, 13 and 14. In FIG. 12, 12 to 17 are exactly the same as the configuration of the navigation device of the above-described fourth embodiment, and perform the same operation. However, as shown in FIG.
As in the A mode, the altitude of a point corresponding to the aircraft in the horizontal direction is calculated. Using the antenna driver 19,
The antenna beam is driven in the horizontal direction, and the terrain information detector 20 uses the same method as the terrain information detector 18 of the fourth embodiment to output the sum signals Σ corresponding to the respective horizontal directions output from the phase detector 16. And the difference signal Δ are input.
As shown in the conceptual diagram showing the principle of the monopulse antenna in FIGS. 15A and 15B, the ratio (Δ / Σ) of the sum signal Σ and the difference signal Δ is measured from the antenna boresight of the antenna beam. From the angular error, the distance corresponding to each horizontal direction is obtained.
【0038】これより、自機と水平方向に対応する地点
の高度差が求められ、自機と水平方向に対応する地点の
標高を算出することができる。図14に示すように上記
マッチング処理器9では、上記フライトパスレコーダー
10により記録された標高と、自機と水平方向に対応す
る地点の標高を上記ディジタルマップ8と同様の方法で
規格化したウィンドウを作成し、上記ディジタルマップ
8とレンジ方向及びAZ方向に相関処理を行う。ここ
で、図14に示すように、上記ウィンドウにおいて自機
の直下の地面の標高Hc0を3、自機の通過地点の標高H
c1〜Hc5を各々、2,2,1,1,1、水平方向に対応
する地点の標高を、図14で示すとおりとし、また上記
ディジタルマップのディジタル等高線の値を1〜7を用
いて表わした場合、図14におけるディジタルマップの
斜線で示した部分の相関が最も大きく、この相関処理の
結果、この発明の航法装置による自機位置の検出精度
は、上記ウィンドウにおいて自機の直下の地面の標高H
c0を表わす太線で囲んだ部分となる。従って、上記航法
装置よりもさらに、高精度で自機位置を検出することが
できる。From this, the altitude difference between the own plane and the point corresponding to the horizontal direction can be obtained, and the altitude at the point corresponding to the own plane and the horizontal direction can be calculated. As shown in FIG. 14, the matching processor 9 standardizes the altitude recorded by the flight path recorder 10 and the altitude of a point corresponding to the aircraft in the horizontal direction in the same manner as the digital map 8. And the correlation processing is performed on the digital map 8 in the range direction and the AZ direction. Here, as shown in FIG. 14, in the above window, the altitude H c0 of the ground immediately below the own aircraft is 3, and the altitude H of the passing point of the own aircraft is H
respectively c1 to H c5, 2,2,1,1, and 1, the elevation of the point corresponding to the horizontal direction, and as shown in Figure 14, and using 1-7 the value of the digital contour of said digital map In the case shown, the diagonally shaded portion of the digital map in FIG. 14 has the highest correlation, and as a result of this correlation processing, the navigation apparatus of the present invention can detect the position of the own vehicle on the ground surface directly below the own vehicle in the above window. Altitude H
It is the part surrounded by the thick line representing c0 . Therefore, the own position can be detected with higher accuracy than the navigation device.
【0039】実施例6.次にこの発明の実施例6を図に
ついて説明する。この発明の実施例6の構成を示す図
は、この発明の上記実施例4の航法装置の構成を示す図
8と全く同一の構成であり、同じ動作を行う。また、図
16は、この発明の実施例6の航法装置の上記レーダ部
11の構成を示す図で、図中21はアンテナ駆動器、2
2は地形情報検出器である。Example 6. Next, a sixth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The diagram showing the configuration of the sixth embodiment of the present invention is completely the same as that of FIG. 8 showing the configuration of the navigation device of the fourth embodiment of the present invention, and performs the same operation. 16 is a diagram showing the configuration of the radar section 11 of the navigation system according to the sixth embodiment of the present invention, in which 21 is an antenna driver, 2
2 is a terrain information detector.
【0040】次に動作を図16、図17及び図18を用
いて説明する。図16において12〜17は上記実施例
4の航法装置の構成と全く同一であり、同じ動作を行
う。但し、図17に示すようにレーダ装置の地形追随T
Fモードで行われるように、自機と垂直方向に対応する
地点の標高を算出する。アンテナ駆動器21を用いて、
アンテナビームを垂直方向に駆動させ、地形情報検出器
22では、上記位相検波器16から出力されたそれぞれ
垂直方向に対応した和信号Σ及び差信号Δが入力され
る。この和信号Σ及び差信号Δの比(Δ/Σ)と、アン
テナビームのアンテナボアサイトからの測角誤差から、
それぞれ垂直方向に対応した距離が求められる。これよ
り、自機と垂直方向に対応する地点の高度差が求めら
れ、自機と垂直方向に対応する地点の標高を算出するこ
とができる。図18に示すように上記マッチング処理器
9では、上記フライトパスレコーダー10により記録さ
れた標高と、自機と垂直方向に対応する地点の標高を上
記ディジタルマップ8と同様の方法で規格化したウィン
ドウを作成し、上記ディジタルマップ8とレンジ方向及
びAZ方向に相関処理を行う。Next, the operation will be described with reference to FIGS. 16, 17 and 18. In FIG. 16, 12 to 17 are exactly the same as the configuration of the navigation device of the fourth embodiment, and perform the same operation. However, as shown in FIG. 17, the terrain tracking T of the radar device
As in the F mode, the altitude of a point corresponding to the vertical direction of the own aircraft is calculated. Using the antenna driver 21,
The antenna beam is driven in the vertical direction, and the topography information detector 22 receives the sum signal Σ and the difference signal Δ corresponding to the vertical direction output from the phase detector 16. From the ratio (Δ / Σ) of the sum signal Σ and the difference signal Δ and the angle measurement error from the antenna boresight of the antenna beam,
A distance corresponding to each vertical direction is obtained. From this, the altitude difference between the aircraft and a point corresponding to the vertical direction is obtained, and the altitude of the point corresponding to the aircraft and the vertical direction can be calculated. As shown in FIG. 18, the matching processor 9 standardizes the altitude recorded by the flight path recorder 10 and the altitude at a point corresponding to the vertical direction of the aircraft in the same manner as the digital map 8. And the correlation processing is performed on the digital map 8 in the range direction and the AZ direction.
【0041】ここで、図18に示すように、上記ウィン
ドウにおいて自機の直下の地面の標高Hc0を3、自機の
通過地点の標高Hc1〜Hc5を各々、2,2,1,1,
1、垂直方向に対応する地点の標高を、図18で示すと
おりとし、また上記ディジタルマップのディジタル等高
線の値を1〜7を用いて表わした場合、図18における
ディジタルマップの斜線で示した部分と相関があり、こ
の相関処理の結果、この発明の航法装置による自機位置
の検出精度は、上記ウィンドウにおいて自機の直下の地
面の標高Hc0を表わす太線で囲んだ部分となる。従っ
て、上記実施例4の航法装置よりもさらに、高精度で自
機位置を検出することができる。Here, as shown in FIG. 18, in the above window, the altitude H c0 of the ground immediately below the own aircraft is 3, and the altitudes H c1 to H c5 of the passage points of the own aircraft are 2, 2, 1, respectively. 1,
1. The elevation of the point corresponding to the vertical direction is as shown in FIG. 18, and when the digital contour values of the digital map are represented by using 1 to 7, the shaded portion of the digital map in FIG. As a result of this correlation processing, the accuracy of detecting the own position by the navigation device of the present invention is a portion surrounded by a thick line representing the altitude H c0 of the ground just below the own device in the above window. Therefore, the own position can be detected with higher accuracy than the navigation device according to the fourth embodiment.
【0042】なお、上記実施例1では表示器4を具備し
ていないが、実施例3,4と同様に表示器4を設けても
良い。Although the display device 4 is not provided in the first embodiment, the display device 4 may be provided as in the third and fourth embodiments.
【0043】[0043]
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、上記慣
性航法装置と上記電波高度計より、自機の直下の地面の
標高を算出し、上記マッチング処理器において、この標
高により作成したウィンドウと上記ディジタルマップと
相関処理を行うことにより、高い精度で自機位置を検出
することができる。As described above, according to the present invention, the altitude of the ground surface immediately below the own aircraft is calculated from the inertial navigation device and the radio altimeter, and the window created by the altitude is calculated in the matching processor. By performing the correlation process with the digital map, the position of the own device can be detected with high accuracy.
【0044】この発明によれば、さらに、自機の通過地
点の標高を算出し、上記フライトパスレコーダーに記録
し、上記マッチング処理器において、これらの標高より
作成したウィンドウと上記ディジタルマップとの相関処
理を行うことにより、上記発明効果よりもさらに、高い
精度で自機位置を検出することができる。According to the present invention, the altitude of the passing point of the aircraft is further calculated and recorded in the flight path recorder, and the matching processor processes the correlation between the window created from these altitudes and the digital map. By performing the processing, it is possible to detect the position of the own device with higher accuracy than the effect of the invention described above.
【0045】また、この発明によれば、上記発明効果で
ある高精度で自機位置を検出することに加え、自機位置
情報を表示し、パイロットに航法の情報を与えることに
より、機体の制御を行うことができる。According to the present invention, in addition to detecting the position of the aircraft with high accuracy, which is the effect of the invention described above, the aircraft position information is displayed and navigation information is given to the pilot to control the aircraft. It can be performed.
【0046】この発明によれば、上記発明効果に加え、
ウィンドウの作成において、レーダ装置の対地測距AG
Rモードで行われるように、自機の前方のある地点にビ
ームを照射し、その地点の標高を算出することにより、
さらに、高い精度で自機位置を検出することができる。According to this invention, in addition to the above-mentioned effects of the invention,
When creating a window, the ground ranging AG of the radar device
As in R mode, by irradiating a certain point in front of the aircraft with a beam and calculating the altitude at that point,
Further, the position of the own device can be detected with high accuracy.
【0047】また、この発明によれば、さらに、ウィン
ドウの作成において、レーダ装置の地形回避TAモード
で行われるように、水平方向にビームを駆動させ、水平
方向に対応した地点の標高を算出することにより、さら
に、高い精度で自機位置を検出することができる。Further, according to the present invention, when the window is created, the beam is driven in the horizontal direction so that the altitude of the point corresponding to the horizontal direction is calculated as in the terrain avoidance TA mode of the radar device. As a result, the position of the own device can be detected with higher accuracy.
【0048】この発明によれば、さらに、ウィンドウの
作成において、レーダ装置の地形追随AFモードで行わ
れるように、垂直方向にビームを駆動させ、垂直方向に
対応した地点の標高を算出することにより、さらに、高
い精度で自機位置を検出することができる。According to the present invention, when the window is created, the beam is driven in the vertical direction and the altitude of the point corresponding to the vertical direction is calculated, as is done in the terrain following AF mode of the radar device. Further, the position of the own device can be detected with high accuracy.
【図1】この発明の実施例1を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a first embodiment of the present invention.
【図2】この発明の実施例1の運用構想を示す図であ
る。FIG. 2 is a diagram showing an operational concept of Embodiment 1 of the present invention.
【図3】この発明の実施例1のディジタルマップとウィ
ンドウを示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a digital map and a window according to the first embodiment of the present invention.
【図4】この発明の実施例2を示す構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図5】この発明の実施例2の運用構想を示す図であ
る。FIG. 5 is a diagram showing an operational concept of a second embodiment of the present invention.
【図6】この発明の実施例2のディジタルマップとウィ
ンドウを示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a digital map and a window according to the second embodiment of the present invention.
【図7】この発明の実施例3を示す構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram showing a third embodiment of the present invention.
【図8】この発明の実施例4を示す構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram showing a fourth embodiment of the present invention.
【図9】この発明の実施例4のレーダ部を示す構成図で
ある。FIG. 9 is a configuration diagram showing a radar unit according to a fourth embodiment of the present invention.
【図10】この発明の実施例4の運用構想を示す図であ
る。FIG. 10 is a diagram showing an operational concept of Embodiment 4 of the present invention.
【図11】この発明の実施例4のディジタルマップとウ
ィンドウを示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a digital map and a window according to a fourth embodiment of the present invention.
【図12】この発明の実施例5のレーダ部を示す構成図
である。FIG. 12 is a configuration diagram showing a radar unit according to a fifth embodiment of the present invention.
【図13】この発明の実施例5の運用構想を示す図であ
る。FIG. 13 is a diagram showing an operational concept of Embodiment 5 of the present invention.
【図14】この発明の実施例5のディジタルマップとウ
ィンドウを示す図である。FIG. 14 is a diagram showing a digital map and a window according to a fifth embodiment of the present invention.
【図15】モノパルス・アンテナの原理を示す概念図で
ある。FIG. 15 is a conceptual diagram showing the principle of a monopulse antenna.
【図16】この発明の実施例6のレーダ部を示す構成図
である。FIG. 16 is a configuration diagram showing a radar unit according to a sixth embodiment of the present invention.
【図17】この発明の実施例6の運用構想を示す図であ
る。FIG. 17 is a diagram showing an operational concept of embodiment 6 of the present invention.
【図18】この発明の実施例6のディジタルマップとウ
ィンドウを示す図である。FIG. 18 is a diagram showing a digital map and a window according to the sixth embodiment of the present invention.
【図19】従来の航法装置を示す構成図である。FIG. 19 is a configuration diagram showing a conventional navigation device.
1 慣性航法装置 2 運動検出器 3 制御器 4 表示器 5 機体制御部 6 電波高度計 7 高度算出器 8 ディジタルマップ 9 マッチング処理器 10 フライトパスレコーダー 11 レーダ部 12 送信機 13 モノパルスアンテナ 14 送受切換器 15 励振受信機 16 位相検波器 17 振幅検波器 18 地形情報検出器 19 アンテナ駆動器 20 地形情報検出器 21 アンテナ駆動器 22 地形情報検出器 1 Inertial navigation device 2 Motion detector 3 Controller 4 Display 5 Aircraft control unit 6 Radio altimeter 7 Altitude calculator 8 Digital map 9 Matching processor 10 Flight path recorder 11 Radar unit 12 Transmitter 13 Monopulse antenna 14 Transmission / reception switch 15 Excitation receiver 16 Phase detector 17 Amplitude detector 18 Topographical information detector 19 Antenna driver 20 Topographical information detector 21 Antenna driver 22 Topographical information detector
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 G08G 5/00 A ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI technical display location G08G 5/00 A
Claims (6)
置を用いた航法装置において、自機の加速度を検出し、
その加速度から航空機の三軸速度を算出し、自機位置を
検出する慣性航法装置と、自機から直下の地面へ送信波
を出力し、反射波を受信して、その受信波の遅延時間よ
り自機の対地高度を算出する電波高度計と、上記慣性航
法装置から出力される自機高度及び上記電波高度計から
出力される対地高度から、直下の地面の標高を算出する
高度算出器と、地形を格子状に分割しそれぞれの部分の
標高をある値で規格化したデータを備えたディジタルマ
ップと、上記高度算出器から出力される直下の地面の標
高及び上記ディジタルマップのデータから相関処理を行
い、自機位置を検出するマッチング処理器とを備えたこ
とを特徴とする航法装置。1. A navigation device using an inertial navigation device for detecting the position of an aircraft, the acceleration of the aircraft being detected,
The inertial navigation device that calculates the triaxial velocity of the aircraft from the acceleration and detects the position of the aircraft and the transmitted wave is output from the aircraft to the ground directly below, the reflected wave is received, and the delay time of the received wave A radio altimeter that calculates the ground altitude of the aircraft, an altitude calculator that calculates the altitude of the ground directly below from the altitude of the aircraft output from the inertial navigation device and the ground altitude output from the radio altimeter, and the terrain Digital map with data divided into a grid and standardizing the altitude of each part with a certain value, and performing correlation processing from the altitude of the ground immediately below and the digital map data output from the altitude calculator, A navigation device comprising: a matching processor that detects the position of the own device.
点の標高を、ディジタルマップで地形を格子状に分割し
た間隔で記録し、ディジタルマップと相関処理を行うた
めに、その自機の通過地点の標高をマッチング処理器に
出力するフライトパスレコーダーを設けたことを特徴と
する請求項1記載の航法装置。2. The altitude of the passing point of the aircraft, which is output from the altitude calculator, is recorded at intervals at which the terrain is divided into a grid by a digital map, and the digital map is subjected to correlation processing so that the altitude of the aircraft can be recorded. The navigation device according to claim 1, further comprising a flight path recorder that outputs an altitude at a passing point to a matching processor.
る送信機と、送受信回路を切り換える送受切換器と、上
記送信パルス信号を前方のある地点に向けて放射すると
共に反射波を受信して、垂直方向の和信号及び差信号を
出力するモノパルスアンテナと、送信種信号を発生する
と共に、上記和信号及び差信号を増幅し、ビデオ信号に
変換する励振受信機と、上記ビデオ信号に変換された和
信号及び差信号の位相を検波して、それぞれの位相を比
較し、差信号の極性を検出する位相検波器と、上記ビデ
オ信号に変換された和信号に振幅検波して、距離を算出
する振幅検波器と、上記位相検波器から出力される和信
号及び差信号を入力して、和信号と差信号の比を算出
し、その比が0に最も近くなる時刻に対応した距離を算
出する地形情報検出器とを設けたことを特徴とする請求
項2記載の航法装置。3. A transmitter that generates a transmission pulse at a constant repetition cycle, a transmission / reception switcher that switches a transmission / reception circuit, radiates the transmission pulse signal toward a certain point in front, and receives a reflected wave, A monopulse antenna which outputs a sum signal and a difference signal in the vertical direction, an excitation receiver which generates a transmission seed signal, amplifies the sum signal and the difference signal, and converts the sum signal and the difference signal into a video signal, and the above-mentioned video signal The phase of the sum signal and the difference signal is detected, the respective phases are compared, the phase detector for detecting the polarity of the difference signal and the amplitude detection of the sum signal converted into the video signal are performed to calculate the distance. The sum signal and the difference signal output from the amplitude detector and the phase detector are input, the ratio of the sum signal and the difference signal is calculated, and the distance corresponding to the time when the ratio is closest to 0 is calculated. Terrain information detector 3. The navigation device according to claim 2, further comprising:
度差を測定するレーダ装置において、一定の繰返し周期
で送信パルスを発生する送信機と、送受信回路を切り換
える送受切換器と、上記送信パルス信号を前方のある地
点に向けて放射すると共に反射波を受信して、垂直方向
の和信号及び差信号を出力するモノパルスアンテナと、
送信種信号を発生すると共に、上記和信号及び差信号を
増幅し、ビデオ信号に変換する励振受信機と、上記ビデ
オ信号に変換された和信号及び差信号の位相を検波し
て、それぞれの位相を比較し、差信号の極性を検出する
位相検波器と、上記ビデオ信号に変換された和信号を振
幅検波して、距離を算出する振幅検波器と、上記モノパ
ルスアンテナを水平方向に駆動させるアンテナ駆動器
と、上記位相検波器から出力されるそれぞれの水平方向
に対応した和信号及び差信号を入力して、和信号と差信
号の比を算出し、垂直方向の測角誤差を算出すると共に
それぞれの垂直方向に対応した距離を算出する地形情報
検出器とを設けたことを特徴とする請求項2記載の航法
装置。4. A radar device for measuring a distance and an altitude difference between a certain point in front of the vehicle and its own aircraft, a transmitter for generating a transmission pulse at a constant repetition cycle, and a transmission / reception switcher for switching a transmission / reception circuit. A monopulse antenna that emits the transmission pulse signal toward a certain point in front and receives a reflected wave, and outputs a sum signal and a difference signal in the vertical direction,
An excitation receiver that generates a transmission seed signal, amplifies the sum signal and the difference signal, and converts the sum signal and the difference signal into a video signal, and detects the phases of the sum signal and the difference signal converted into the video signal, and detects the respective phases. And a phase detector that detects the polarity of the difference signal, an amplitude detector that amplitude-detects the sum signal converted into the video signal to calculate the distance, and an antenna that horizontally drives the monopulse antenna. Input the sum signal and the difference signal corresponding to each horizontal direction output from the driver and the phase detector, calculate the ratio of the sum signal and the difference signal, and calculate the angle measurement error in the vertical direction. 3. The navigation device according to claim 2, further comprising a terrain information detector that calculates a distance corresponding to each vertical direction.
る送信機と、送受信回路を切り換える送受切換器と、上
記送信パルス信号を前方のある地点に向けて放射すると
共に反射波を受信して、垂直方向の和信号及び差信号を
出力するモノパルスアンテナと、送信種信号を発生する
と共に、上記和信号及び差信号を増幅し、ビデオ信号に
変換する励振受信機と、上記ビデオ信号に変換された和
信号及び差信号の位相を検波して、それぞれの位相を比
較し、差信号の極性を検出する位相検波器と、上記ビデ
オ信号に変換された和信号に振幅検波して、距離を算出
する振幅検波器と、上記モノパルスアンテナを垂直方向
に駆動させるアンテナ駆動器と、上記位相検波器から出
力されるそれぞれの垂直方向に対応した和信号及び差信
号を入力して、和信号と差信号の比を算出し、その垂直
方向の測角誤差を算出すると共にそれぞれの垂直方向に
対応した距離を算出する地形情報検出器とを設けたこと
を特徴とする請求項2記載の航法装置。5. A transmitter that generates a transmission pulse at a constant repetition cycle, a transmission / reception switcher that switches a transmission / reception circuit, radiates the transmission pulse signal toward a certain point in front, and receives a reflected wave, A monopulse antenna which outputs a sum signal and a difference signal in the vertical direction, an excitation receiver which generates a transmission seed signal, amplifies the sum signal and the difference signal, and converts the sum signal and the difference signal into a video signal, and the above-mentioned video signal The phase of the sum signal and the difference signal is detected, the respective phases are compared, the phase detector for detecting the polarity of the difference signal and the amplitude detection of the sum signal converted into the video signal are performed to calculate the distance. An amplitude detector, an antenna driver for driving the monopulse antenna in the vertical direction, and a sum signal and a difference signal corresponding to each vertical direction output from the phase detector are input to receive the sum signal. The terrain information detector for calculating the ratio between the signal and the difference signal, calculating the vertical angle measurement error, and calculating the distance corresponding to each vertical direction. Navigation equipment.
置情報を表示し、パイロットに航法の情報を与える表示
器を設けたことを特徴とする請求項1〜5いずれか記載
の航法装置。6. The navigation device according to claim 1, further comprising a display device for displaying the own position information output from the matching processor and giving the navigation information to the pilot.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13456694A JP3467836B2 (en) | 1994-06-16 | 1994-06-16 | Navigation equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13456694A JP3467836B2 (en) | 1994-06-16 | 1994-06-16 | Navigation equipment |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH085395A true JPH085395A (en) | 1996-01-12 |
JP3467836B2 JP3467836B2 (en) | 2003-11-17 |
Family
ID=15131338
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13456694A Expired - Fee Related JP3467836B2 (en) | 1994-06-16 | 1994-06-16 | Navigation equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3467836B2 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105698823A (en) * | 2016-03-25 | 2016-06-22 | 哈尔滨飞机工业集团有限责任公司 | Portable microwave delay line switching device |
CN109000656A (en) * | 2018-06-15 | 2018-12-14 | 淮海工学院 | Underwater terrain matching navigation adaptation area's selection method based on space clustering |
WO2021070684A1 (en) * | 2019-10-09 | 2021-04-15 | 株式会社デンソー | Estimation device |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101296190B1 (en) * | 2011-10-24 | 2013-08-13 | 한국항공우주산업 주식회사 | Terrain referenced navigation and driving method therof |
-
1994
- 1994-06-16 JP JP13456694A patent/JP3467836B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105698823A (en) * | 2016-03-25 | 2016-06-22 | 哈尔滨飞机工业集团有限责任公司 | Portable microwave delay line switching device |
CN109000656A (en) * | 2018-06-15 | 2018-12-14 | 淮海工学院 | Underwater terrain matching navigation adaptation area's selection method based on space clustering |
CN109000656B (en) * | 2018-06-15 | 2020-08-04 | 淮海工学院 | Underwater terrain matching navigation adaptive area selection method based on spatial clustering |
WO2021070684A1 (en) * | 2019-10-09 | 2021-04-15 | 株式会社デンソー | Estimation device |
CN114514439A (en) * | 2019-10-09 | 2022-05-17 | 株式会社电装 | Estimation device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3467836B2 (en) | 2003-11-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6100845A (en) | Emitter location using RF carrier or PRF measurement ratios | |
US8643533B1 (en) | Altitude sensor system | |
JP3536044B2 (en) | Terrain navigation device | |
US5327140A (en) | Method and apparatus for motion compensation of SAR images by means of an attitude and heading reference system | |
RU2303796C1 (en) | Method for independent forming of landing information for flight vehicle and on-board radar for its realization (modifications) | |
CA2132245A1 (en) | SAR/GPS Inertial Method of Range Measurement | |
JP2009115823A (en) | Method and device for radar data processing | |
CN111308457B (en) | Method, system and storage medium for north finding of pulse Doppler radar | |
CN106052663B (en) | The device and method of azimuth determination precision is improved in coherent wind laser radar | |
JP2005525561A (en) | Method and apparatus for terrain correlation | |
JP3322214B2 (en) | Airflow detection method and laser radar device | |
Blumrich et al. | Medium-range localisation of aircraft via triangulation | |
JPH11326509A (en) | Method and system for detecting traveling object using synthesis opening radar system | |
JP3467836B2 (en) | Navigation equipment | |
JPS6122274A (en) | Method for data processing of synthetic aperture radar | |
JPS5836752B2 (en) | Sonic exploration method | |
JPH09184720A (en) | Geodetic survey method and device therefor | |
JPH08145668A (en) | Scanning laser survey system | |
JP3139985B2 (en) | Weather information observation system | |
JP2002504228A (en) | Altitude and speed detection system | |
US20230324552A1 (en) | Lidar technology-based method and device for adaptively tracking an object | |
US2859436A (en) | Self-contained radio navigation system | |
RU2097784C1 (en) | Method of independent generation of information for pilotage of ships in narrow fairways and device for its realization | |
JP3800746B2 (en) | Monitoring device | |
RU2099744C1 (en) | Radar with synthesized aperture |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |