JPH085395A - Navigating apparatus - Google Patents
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- JPH085395A JPH085395A JP13456694A JP13456694A JPH085395A JP H085395 A JPH085395 A JP H085395A JP 13456694 A JP13456694 A JP 13456694A JP 13456694 A JP13456694 A JP 13456694A JP H085395 A JPH085395 A JP H085395A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、自機の通過地点の標
高及びレーダ装置においてアンテナビームの照射地点の
標高と、地表の標高をある値で規格化した上記ディジタ
ルマップとの相関処理を行うことにより、高い精度で自
機位置を検出する航法装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention performs a correlation process between the altitude of a passing point of the aircraft and the altitude of an antenna beam irradiation point in a radar device and the digital map in which the altitude of the ground surface is standardized by a certain value. Therefore, the present invention relates to a navigation device that detects the position of the aircraft with high accuracy.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図１９は従来の航法装置の構成を示す図
であり、図中１は慣性航法装置、２は運動検出器、３は
制御器、４は表示器、５は機体制御部である。2. Description of the Related Art FIG. 19 is a diagram showing the structure of a conventional navigation system. In the figure, 1 is an inertial navigation system, 2 is a motion detector, 3 is a controller, 4 is an indicator, and 5 is an airframe controller. is there.
【０００３】次に動作について説明する。航空機の加速
度から運動を検出する運動検出器２と、その運動から航
空機の自機位置を計算する制御器３からなる慣性航法装
置１で、航空機の自機位置情報を得て、表示器４に表示
する。パイロットはその航法の情報に基づき機体制御部
５より、自機の制御を行う。Next, the operation will be described. An inertial navigation device 1 including a motion detector 2 that detects a motion from the acceleration of the aircraft and a controller 3 that calculates the position of the aircraft from the motion, obtains the position information of the aircraft, and displays it on a display unit 4. indicate. Based on the navigation information, the pilot controls the aircraft from the aircraft control unit 5.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来の航法装置はこの
ように構成されており、慣性航法装置１は自機位置を決
定する際、各々三軸方向におよそ１σで２〜３（ｆｅｅ
ｔ／ｓｅｃ）の速度誤差を生じるため、飛行時間に伴い
自機位置の誤差が積み上がる。ここで、慣性航法装置の
三軸方向の速度誤差を各々３（ｆｅｅｔ／ｓｅｃ）とす
ると、航空機が速度２５０（ｋｔ）で２５０（ＮＭ）飛
行した場合、自機位置の最大誤差は１９．１（ＮＭ）と
なる。したがって、パイロットはこのような誤差を含ん
だ自機位置を表示器４から得ることにより、機体制御を
行うことになる。したがって、高精度な自機位置の検出
が困難であるという課題があった。The conventional navigation device is constructed in this way, and when the inertial navigation device 1 determines its own position, each of the inertial navigation devices 1 has two or three (fee) values of about 1σ in each of the three axial directions.
Since a velocity error of (t / sec) occurs, the error of the position of the aircraft accumulates with the flight time. Here, assuming that each of the three-axis velocity errors of the inertial navigation device is 3 (feet / sec), when the aircraft flies 250 (NM) at a velocity of 250 (kt), the maximum error of its own position is 19.1. (NM). Therefore, the pilot controls the machine by obtaining the position of the machine including such an error from the display unit 4. Therefore, there is a problem that it is difficult to detect the position of the own device with high accuracy.
【０００５】この発明は上記のような課題を解消するた
めになされたもので、上記慣性航法装置と、電波高度計
を用いて、自機の直下の地面の標高を算出することによ
り高い精度で自機位置を検出できる航法装置を得ること
を目的とする。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and calculates the altitude of the ground directly below the own vehicle with high accuracy by using the inertial navigation device and the radio altimeter. The purpose is to obtain a navigation device that can detect the aircraft position.
【０００６】また、この発明は、上記慣性航法装置と、
電波高度計を用いて、自機の通過地点の標高を算出し記
録することにより、さらに、高精度で自機位置を検出で
きる航法装置を得ることを目的とする。The present invention also provides the above inertial navigation device,
The purpose of the present invention is to obtain a navigation device that can detect the position of the aircraft with high accuracy by calculating and recording the altitude of the passage point of the aircraft using a radio altimeter.
【０００７】この発明は、上記目的に加えて、自機位置
を表示しパイロットに航法の情報を与えることができる
航法装置を得ることを目的とする。In addition to the above object, the present invention has an object of obtaining a navigation device capable of displaying the position of the own vehicle and giving navigation information to a pilot.
【０００８】また、この発明は、上記目的に加えて、レ
ーダ装置の対地測距ＡＧＲ（Ａｉｒｔｏ Ｇｒｏｕｎｄ
Ｒａｎｇｉｎｇ）モードで行われるように、前方のあ
る地点と自機との距離および高度差を検出することによ
り高い精度で自機位置を検出できる航法装置を得ること
を目的とする。Further, in addition to the above object, the present invention provides a ground distance measuring AGR (Air to Ground) of a radar device.
An object of the present invention is to obtain a navigation device that can detect the position of the aircraft with high accuracy by detecting the distance and altitude difference between a certain point in front of the aircraft and the aircraft as in the Ranging mode.
【０００９】この発明は、上記目的に加えて、レーダ装
置の地形回避ＴＡ（ＴｅｒｒａｉｎＡｖｏｉｄａｎｃ
ｅ）モードで行われるように、水平方向に対応した自機
との距離および高度差を検出することにより高い精度で
自機位置を検出できる航法装置を得ることを目的とす
る。In addition to the above object, the present invention provides a terrain avoidance TA (TerrainAvoidance) of a radar device.
An object of the present invention is to obtain a navigation device capable of detecting the position of the aircraft with high accuracy by detecting the distance and the altitude difference from the aircraft corresponding to the horizontal direction, as performed in the e) mode.
【００１０】また、この発明では、上記目的に加えて、
レーダ装置の地形追随ＴＦ（Ｔｅｒｒａｉｎ Ｆｏｌｌ
ｏｗｉｎｇ）モードで行われるように、垂直方向に対応
した自機との距離および高度差を検出することにより高
精度で自機位置を検出できる航法装置を得ることを目的
とする。According to the present invention, in addition to the above objects,
Terrain tracking TF (terrain follow) of radar device
The purpose of the present invention is to obtain a navigation device that can detect the position of the aircraft with high accuracy by detecting the distance and the altitude difference from the aircraft corresponding to the vertical direction as is performed in the owing mode.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】この発明に係わる航法装
置は、自機から直下の地面に送信波を出力し、反射波を
受信し、その遅延時間より自機の対地高度を算出する電
波高度計と、上記慣性航法装置と上記電波高度計より、
機体直下の地面の標高を算出する高度算出器と、さら
に、地形を格子状に分割しそれぞれの部分の標高をある
値で規格化したデータを備えたディジタルマップと、上
記高度算出器から出力される直下の地面の標高を用い
て、上記ディジタルマップと同様に標高をある値で規格
化して作成したウィンドウと、上記ディジタルマップと
の相関処理を行い、自機位置を検出するマッピング処理
器を設けたものである。A navigation device according to the present invention is a radio altimeter that outputs a transmitted wave from its own device to the ground directly below, receives a reflected wave, and calculates the ground altitude of the own device from the delay time thereof. From the above inertial navigation device and the above radio altimeter,
An altitude calculator that calculates the altitude of the ground directly below the aircraft, and a digital map that includes data that divides the terrain into grids and standardizes the altitude of each part with a certain value, and outputs from the altitude calculator. A mapping processor that detects the position of the aircraft by correlating the window created by normalizing the altitude with a certain value like the digital map using the altitude of the ground directly below It is a thing.
【００１２】また、この発明に係わる航法装置は、上記
マッピング処理器において、上記ディジタルマップとの
相関処理を行う際に、さらに、高い精度の自機位置を検
出するために、上記ウィンドウの作成として、上記高度
算出器から出力される自機の通過点の標高を上記ディジ
タルマップで地形を格子状に分割した間隔で記録するフ
ライトパスレコーダーを設けたものである。Further, in the navigation device according to the present invention, when the correlation processing with the digital map is performed in the mapping processor, the window is created in order to detect the own position with high accuracy. A flight path recorder is provided for recording the altitude of the passing point of the own aircraft output from the altitude calculator at the intervals at which the terrain is divided into a grid pattern by the digital map.
【００１３】この発明に係わる航法装置は、上記マッチ
ング処理器から出力される自機位置情報を表示し、パイ
ロットに航法の情報を与える表示器と、これを基にパイ
ロットが機体の制御を行う機体制御部を設けたものであ
る。The navigation device according to the present invention displays the position information of the vehicle itself output from the matching processor and gives the pilot information of navigation, and the aircraft body based on which the pilot controls the aircraft body. A control unit is provided.
【００１４】また、この発明に係わる航法装置は、上記
マッチング処理器において、上記ディジタルマップとの
相関処理を行う際に、さらに、高い精度で自機位置を検
出するために、上記ウィンドウの作成として、上記フラ
イトパスレコーダーに加えて、レーダ装置の対地測距Ａ
ＧＲモードで行われるように、モノパルスアンテナを用
い、前方のある地点と自機との間の斜距離を算出し、ア
ンテナビームの方位角を用いて、自機との高度差を算出
することによりその地点の標高を検出するレーダ部を設
けたものである。Further, the navigation device according to the present invention creates the window in order to detect the own position with high accuracy when performing the correlation process with the digital map in the matching processor. In addition to the above-mentioned flight path recorder, the ground distance measurement A of the radar device
By using a monopulse antenna, as in GR mode, to calculate the oblique distance between a certain point in front and your own aircraft, and using the azimuth of the antenna beam to calculate the altitude difference from your own aircraft. A radar unit is provided to detect the altitude at that point.
【００１５】この発明に係わる航法装置は、上記マッチ
ング処理器において、上記ディジタルマップとの相関処
理を行う際に、さらに、高い精度の自機位置を検出する
ために、上記ウィンドウの作成として、上記フライトパ
スレコーダーに加えて、レーダ装置の地形回避ＴＡモー
ドで行われるように、モノパルスアンテナを水平方向に
駆動させて、自機と水平方向に対応した地点との距離
と、水平方向の測角誤差を算出し、自機と水平方向に対
応した地点との高度差を算出することにより、それらの
地点の標高を検出するレーダ部を設けたものである。In the navigation apparatus according to the present invention, when the matching processor performs correlation processing with the digital map, the window is created as described above in order to detect the own position with high accuracy. In addition to the flight path recorder, the monopulse antenna is driven in the horizontal direction, as in the terrain avoidance TA mode of the radar device, and the distance between the aircraft and the point corresponding to the horizontal direction and the angle measurement error in the horizontal direction. And a radar unit for detecting the altitude of those points by calculating the altitude difference between the aircraft and points corresponding to the horizontal direction.
【００１６】また、この発明に係わる航法装置は、上記
マッチング処理器において、上記ディジタルマップとの
相関処理を行う際に、さらに、高い精度の自機位置を検
出するために、上記ウィンドウの作成として、上記フラ
イトパスレコーダーに加えて、レーダ装置の地形回避Ｔ
Ａモードで行われるように、モノパルスアンテナを垂直
方向に駆動させて、自機と垂直方向に対応した地点との
距離と、垂直方向の測角誤差を算出し、自機と垂直方向
に対応した地点との高度差を算出することにより、それ
らの地点の標高を検出するレーダ部を設けたものであ
る。Further, in the navigation system according to the present invention, when the matching processor performs correlation processing with the digital map, the window is created in order to detect the own position with high accuracy. In addition to the above flight path recorder, terrain avoidance T of radar equipment
As in the A mode, the monopulse antenna is driven in the vertical direction to calculate the distance between the device and the point corresponding to the vertical direction and the angle measurement error in the vertical direction, and to correspond to the device and the vertical direction. The radar unit is provided to detect the altitude at those points by calculating the altitude difference from the points.
【００１７】[0017]
【作用】この発明においては、自機の直下の地点の標高
を算出し、ウィンドウを作成し、地形の標高をある値で
規格化したディジタルマップとの相関処理を行うことに
より、高い精度で自機位置を検出する。In the present invention, the altitude of a point directly below the aircraft is calculated, a window is created, and correlation processing is performed with a digital map in which the altitude of the terrain is standardized with a certain value, so that Detect the machine position.
【００１８】また、この発明においては、自機の通過地
点の標高を算出し記録してウィンドウを作成し、上記デ
ィジタルマップとの相関処理を行うことにより、さら
に、高い精度で自機位置を検出する。Further, according to the present invention, the altitude of the passing point of the own device is calculated and recorded, a window is created, and a correlation process with the above digital map is performed to detect the position of the own device with higher accuracy. To do.
【００１９】この発明においては、上記マッチング処理
器から出力される自機位置情報を表示器により表示し、
パイロットに機体制御を行うための航法の情報を与え
る。According to the present invention, the display of the own position information output from the matching processor is performed,
Gives the pilot information on navigation to perform airframe control.
【００２０】また、この発明においては、上記作用に加
え、レーダ装置の対地測距ＡＧＲモードで行われるよう
に、自機と前方のある地点の高度差からその地点の標高
を算出し、ウィンドウを作成することにより、さらに、
高い精度で自機位置を検出する。In addition to the above operation, in the present invention, the altitude of the point is calculated from the altitude difference between the vehicle and a certain point in front of it, as is done in the ground distance measurement AGR mode of the radar device. By creating,
Detects own position with high accuracy.
【００２１】この発明においては、上記作用に加え、レ
ーダ装置の地形回避ＴＡモードで行われるように、自機
と水平方向に対応した地点との高度差からそれらの地点
の標高を算出し、ウィンドウを作成することにより、さ
らに、高い精度で自機位置を検出する。According to the present invention, in addition to the above-mentioned operation, the altitudes of the points are calculated from the altitude difference between the own plane and the points corresponding to the horizontal direction, as in the terrain avoidance TA mode of the radar device, and the window is calculated. By creating, the position of the own device is detected with higher accuracy.
【００２２】また、この発明においては、上記作用に加
え、レーダ装置の地形追随ＴＦモードで行われるよう
に、自機と垂直方向に対応した地点との高度差からそれ
らの地点の標高を算出し、ウィンドウを作成することに
より、さらに、高い精度で自機位置を検出する。Further, in the present invention, in addition to the above operation, the altitudes of the points are calculated from the altitude difference between the own plane and the points corresponding to the vertical direction, as is done in the terrain following TF mode of the radar device. , By creating a window, the position of the own device is detected with higher accuracy.
【００２３】[0023]
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。尚、従来技術と同一の構成要素については、同一
番号を付して、その説明を省略する。Example 1. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. The same components as those of the conventional technique are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
【００２４】図１はこの発明の実施例１の構成を示す図
で、図中６は電波高度計、７は高度算出器、８はディジ
タルマップ、９はマッチング処理器である。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of the first embodiment of the present invention, in which 6 is a radio altimeter, 7 is an altitude calculator, 8 is a digital map, and 9 is a matching processor.
【００２５】次に動作を図１、図２及び図３を用いて説
明する。図１において、慣性航法装置１は従来の航法装
置の構成と全く同一であり、同じ動作を行う。電波高度
計６では、機体の前胴体下面に取付けられたアンテナよ
りパルス状の電波を機体直下の地面に送信し、受信した
反射信号の遅延時間より対地高度の算出を行う。高度算
出器７では、図２に示すように慣性航法装置１を用いて
算出した自機高度Ｈa0と、上記電波高度計６を用いて算
出した対地高度Ｈb0より、自機の直下の地面の標高Ｈc0
の算出を行う。ディジタルマップ８では、図３に示すよ
うに地形をレンジ方向とＡＺ方向に格子状に分割し、そ
れぞれの部分の標高を、海抜を０（ｍ）として、例えば
１００（ｍ）単位で整数値に規格化したディジタル等高
線のデータを備えており、マッチング処理器９では、上
記高度算出器７で算出した機体の直下の標高を上記ディ
ジタルマップ８と同様の方法で規格化したウィンドウを
作成し、上記ディジタルマップ８とレンジ方向及びＡＺ
方向に相関処理を行う。Next, the operation will be described with reference to FIGS. 1, 2 and 3. In FIG. 1, the inertial navigation device 1 has exactly the same configuration as the conventional navigation device and performs the same operation. In the radio altimeter 6, a pulsed radio wave is transmitted from the antenna mounted on the lower surface of the front body of the machine body to the ground directly below the machine body, and the ground altitude is calculated from the delay time of the received reflected signal. In the altitude calculator 7, as shown in FIG. 2, the altitude H a0 calculated using the inertial navigation device 1 and the ground altitude H b0 calculated using the radio altimeter 6 are used to calculate the ground level immediately below the own device. Altitude H c0
Is calculated. In the digital map 8, the terrain is divided into a grid pattern in the range direction and the AZ direction as shown in FIG. 3, and the elevation of each part is set to 0 (m) above sea level, for example, an integer value in 100 (m) units. The matching processor 9 has standardized digital contour data, and the matching processor 9 creates a window in which the altitude directly below the aircraft calculated by the altitude calculator 7 is standardized by the same method as the digital map 8. Digital map 8 and range direction and AZ
Perform correlation processing in the direction.
【００２６】ここで、従来の慣性航法装置による自機位
置の検出精度を、図３に示すディジタルマップの領域全
体とし、また、自機の直下の地面の標高Ｈc0を表わす上
記ウィンドウの値を３とし、上記ディジタルマップのデ
ィジタル等高線の値を１〜７を用いて表わした場合、図
３におけるディジタルマップの斜線で示した部分の相関
が最も大きく、この相関処理の結果、この発明の航法装
置による自機位置の検出精度は、図３における太線で囲
んだ部分となる。従って、上記従来の航法装置よりも高
精度で自機位置を検出することができる。Here, the detection accuracy of the position of the own aircraft by the conventional inertial navigation system is set to the entire area of the digital map shown in FIG. 3, and the value of the above window representing the altitude H c0 of the ground just below the own aircraft is set. If the value of the digital contour line of the digital map is represented by using 1 to 7, the correlation of the shaded portion of the digital map in FIG. 3 is the largest, and as a result of this correlation processing, the navigation device of the present invention. The detection accuracy of the position of the own device by means of is the part surrounded by the thick line in FIG. Therefore, it is possible to detect the position of the own device with higher accuracy than the conventional navigation device.
【００２７】実施例２．次に、この発明の実施例２を図
について説明する。図４はこの発明の実施例２の構成を
示す図で、図中、１０はフライトパスレコーダーであ
る。Example 2. Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 4 is a diagram showing the configuration of the second embodiment of the present invention, in which 10 is a flight path recorder.
【００２８】次に動作を図４、図５及び図６を用いて説
明する。図４において１及び６〜９は上記実施例１の航
法装置と全く同一であり同じ動作を行う。上記高度算出
器７からの出力をフライトパスレコーダー１０に入力
し、図５に示すように上記実施例１の航法装置と同一の
方法で算出した自機の直下の地面の標高Ｈc0と自機の通
過地点の標高Ｈc1〜Ｈc5を上記ディジタルマップで地形
を格子状に分割した間隔で記録する。さらに、図６に示
すように上記マッチング処理器９では、上記フライトパ
スレコーダー１０により記録された標高を上記ディジタ
ルマップ８と同様の方法で規格化したウィンドウを作成
し、上記ディジタルマップ８とレンジ方向及びＡＺ方向
に相関処理を行う。ここで、図６に示すように、上記ウ
ィンドウにおいて自機の直下の地面の標高Ｈc0を３と
し、自機の通過地面の標高Ｈc1〜Ｈc5を各々、２，２，
１，１，１とし、また上記ディジタルマップのディジタ
ル等高線の値を１〜７を用いて表わした場合、図６にお
けるディジタルマップの斜線で示した部分の相関が最も
大きく、この相関処理の結果、この発明の航法装置によ
る自機位置の検出精度は、上記ウィンドウにおいて自機
の直下の地面の標高Ｈc0を表わす太線で囲んだ部分とな
る。従って、上記航法装置よりもさらに、高精度で自機
位置を検出することができる。Next, the operation will be described with reference to FIGS. 4, 5 and 6. In FIG. 4, 1 and 6 to 9 are exactly the same as the navigation device of the first embodiment and perform the same operation. The output from the altitude calculator 7 is input to the flight path recorder 10, and as shown in FIG. 5, the altitude H c0 of the ground immediately below the own aircraft calculated by the same method as the navigation device of the first embodiment and the own aircraft. The altitudes H c1 to H c5 at the passage points of are recorded at intervals at which the terrain is divided into grids by the above digital map. Further, as shown in FIG. 6, the matching processor 9 creates a window in which the altitude recorded by the flight path recorder 10 is standardized in the same manner as the digital map 8, and the digital map 8 and the range direction are created. And the correlation processing is performed in the AZ direction. Here, as shown in FIG. 6, in the above window, the altitude H c0 of the ground surface immediately below the aircraft is set to 3, and the altitudes H c1 to H c5 of the passing ground of the aircraft are 2, 2 and 2, respectively.
If the values of the digital contour lines of the digital map are represented by 1 to 7, the correlation of the shaded portion of the digital map in FIG. 6 is the largest, and as a result of this correlation processing, The accuracy of detecting the position of the own device by the navigation device of the present invention is a portion surrounded by a thick line representing the altitude H c0 of the ground just below the own device in the window. Therefore, the own position can be detected with higher accuracy than the navigation device.
【００２９】実施例３．次に、この発明の実施例３を図
について説明する。図７はこの発明の実施例３の構成を
示す図である。Example 3. Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 7 is a diagram showing the configuration of the third embodiment of the present invention.
【００３０】次に動作を図７を用いて説明する。図７に
おいて１及び６〜１０は上記実施例２の航法装置と全く
同一であり同じ動作を行う。また、表示器４及び機体制
御部５は上記従来の航法装置と全く同一であり、同じ動
作を行う。つまり、マッチング処理器９から出力される
自機位置情報を表示器４に表示し、パイロットに高精度
な航法の情報を与える。これにより、機体制御部５では
パイロットの判断に基づき自機の制御を行うことができ
る。Next, the operation will be described with reference to FIG. In FIG. 7, 1 and 6 to 10 are exactly the same as the navigation device of the second embodiment and perform the same operation. Further, the display unit 4 and the body control unit 5 are exactly the same as the above-mentioned conventional navigation device and perform the same operation. That is, the own position information output from the matching processor 9 is displayed on the display 4 to give the pilot highly accurate navigation information. As a result, the machine body control unit 5 can control its own machine based on the pilot's judgment.
【００３１】実施例４．次に、この発明の実施例４を図
について説明する。図８はこの発明の実施例４の構成を
示す図で、図中１１はレーダ部である。また、図９はレ
ーダ部１１の構成を示す図で、図中１２は送信機、１３
はモノパルスアンテナ、１４は送受切換器、１５は励振
受信機、１６は位相検波器、１７は振幅検波器、１８は
地形情報検出器である。Example 4. Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 8 is a diagram showing the configuration of the fourth embodiment of the present invention, in which 11 is a radar section. Further, FIG. 9 is a diagram showing a configuration of the radar unit 11, in which 12 is a transmitter and 13
Is a monopulse antenna, 14 is a transmission / reception switch, 15 is an excitation receiver, 16 is a phase detector, 17 is an amplitude detector, and 18 is a terrain information detector.
【００３２】次に動作を図８、及び図１１について説明
する。図８において、１及び４〜１０は上記実施例３の
航法装置と全く同一であり、同じ動作を行う。レーダ部
１１では、レーダ装置の対地測距ＡＧＲモードで行われ
るように、自機と前方のある地点との高度差を測定する
ことにより、その地点の標高Ｈc を測定する。図１１に
示すように上記マッチング処理器９では、上記フライト
パスレコーダー１０により記録された標高と前方のある
地点の標高を上記ディジタルマップ８と同様の方法で規
格化したウィンドウを作成し、上記ディジタルマップ８
とレンジ方向及びＡＺ方向に相関処理を行う。Next, the operation will be described with reference to FIGS. 8 and 11. In FIG. 8, 1 and 4 to 10 are exactly the same as the navigation device of the third embodiment and perform the same operation. In the radar unit 11, as is done in ground ranging AGR mode of the radar apparatus, by measuring the altitude difference between the points of the own device and forward, to measure the altitude H c of the location. As shown in FIG. 11, the matching processor 9 creates a window in which the altitude recorded at the flight path recorder 10 and the altitude at a certain point in front are standardized by the same method as that of the digital map 8, and the digital signal is generated. Map 8
And the correlation processing is performed in the range direction and the AZ direction.
【００３３】ここで、図１１に示すように、上記ウィン
ドウにおいて自機の直下の地面の標高Ｈc0を３、自機の
通過地点の標高Ｈc1〜Ｈc5を各々、２，２，１，１，１
前方のある地点の標高Ｈc を２とし、また上記ディジタ
ルマップのディジタル等高線の値を１〜７を用いて表わ
した場合、図１１におけるディジタルマップの斜線で示
した部分の相関が最も大きく、この相関処理の結果、こ
の発明の航法装置による自機位置の検出精度は、上記ウ
ィンドウにおいて自機の直下の地面の標高Ｈc0を表わす
太線で囲んだ部分となる。従って、上記航法装置よりも
さらに、高精度で自機位置を検出することができる。Here, as shown in FIG. 11, in the above window, the altitude H c0 of the ground immediately below the own device is 3, and the altitudes H c1 to H c5 of the passing points of the own device are 2, 2, 1, respectively. 1,1
When the altitude H c at a certain point in front is set to 2 and the digital contour value of the digital map is expressed by using 1 to 7, the correlation of the shaded portion of the digital map in FIG. As a result of the correlation processing, the accuracy of detecting the position of the own device by the navigation device of the present invention becomes a portion surrounded by a thick line which represents the altitude H c0 of the ground immediately below the own device in the window. Therefore, the own position can be detected with higher accuracy than the navigation device.
【００３４】次に、レーダ部１１について図９、及び図
１０を用いて説明する。送信機１２では一定の繰返し周
期で送信パルスを発生し、送受切換器１４を介して、モ
ノパルスアンテナ１３を用い送信パルス信号を前方のあ
る地点に向けて放射するとともに、反射波を受信して、
垂直方向の和信号Σ及び差信号Δを励振受信機１５に入
力する。励振受信機１５では、送信種信号を発生すると
ともに、上記和信号Σ及び差信号Δを増幅し、ビデオ信
号に変換し、位相検波器１６に入力する。位相検波器１
６では、ビデオ信号に変換された和信号Σ及び差信号Δ
の位相を検波し、それぞれの位相を比較し差信号Δの極
性を検出し、振幅検波器１７では、上記ビデオ信号に変
換された和信号Σの振幅を検波し、距離を算出する。Next, the radar section 11 will be described with reference to FIGS. 9 and 10. The transmitter 12 generates a transmission pulse at a constant repetition cycle, and radiates a transmission pulse signal toward a certain point in front using the monopulse antenna 13 via the transmission / reception switch 14, and receives a reflected wave,
The sum signal Σ and the difference signal Δ in the vertical direction are input to the excitation receiver 15. The excitation receiver 15 generates a transmission seed signal, amplifies the sum signal Σ and the difference signal Δ, converts the sum signal Σ and the difference signal Δ into a video signal, and inputs the video signal to the phase detector 16. Phase detector 1
In 6, the sum signal Σ and the difference signal Δ converted into the video signal
Is detected, the respective phases are compared to detect the polarity of the difference signal Δ, and the amplitude detector 17 detects the amplitude of the sum signal Σ converted into the above video signal to calculate the distance.
【００３５】地形情報検出器１８において、上記位相検
波器から出力される和信号Σ及び差信号Δの比（Δ／
Σ）を算出することにより、その比が０に最も近くなる
時刻に対応した距離、すなわち自機との斜距離Ｒを算出
する。ここで、アンテナビームの方位角をθとすると、
自機とアンテナビームを照射したある地点との高度差は
Ｒ・ＳＩＮθとなり、ある地点の標高Ｈc はＨa0−Ｒ・
ＳＩＮθとして検出することができる。In the terrain information detector 18, the ratio of the sum signal Σ and the difference signal Δ output from the phase detector (Δ /
By calculating Σ), the distance corresponding to the time when the ratio is closest to 0, that is, the oblique distance R with the own device is calculated. Here, if the azimuth angle of the antenna beam is θ,
The altitude difference between the aircraft and a point irradiated with the antenna beam is R · SINθ, and the altitude H c at a point is H a0 −R ·
It can be detected as SINθ.
【００３６】実施例５．次にこの発明の実施例５を図に
ついて説明する。この発明の実施例５の構成を示す図
は、この発明の上記実施例４の航法装置の構成を示す図
８と全く同一の構成であり、同じ動作を行う。また、図
１２は、この発明の実施例５の航法装置の上記レーダ部
１１の構成を示す図で、図中１９はアンテナ駆動器、２
０は地形情報検出器である。Example 5. Next, a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The diagram showing the configuration of the fifth embodiment of the present invention is completely the same as that of FIG. 8 showing the configuration of the navigation device of the fourth embodiment of the present invention, and performs the same operation. FIG. 12 is a diagram showing the configuration of the radar section 11 of the navigation system according to the fifth embodiment of the present invention, in which 19 is an antenna driver and 2
0 is a terrain information detector.
【００３７】次に動作を図１２、図１３及び図１４を用
いて説明する。図１２において１２〜１７は上記実施例
４の航法装置の構成と全く同一であり、同じ動作を行
う。但し、図１３に示すようにレーダ装置の地形回避Ｔ
Ａモードで行われるように、自機と水平方向に対応する
地点の標高を算出する。アンテナ駆動器１９を用いて、
アンテナビームを水平方向に駆動させ、地形情報検出器
２０では、上記実施例４の地形情報検出器１８と同一の
方法で、上記位相検波器１６から出力されたそれぞれ水
平方向に対応した和信号Σ及び差信号Δが入力される。
この和信号Σ及び差信号Δの比（Δ／Σ）と、図１５の
（ａ），（ｂ）のモノパルスアンテナの原理を示す概念
図に示すように、アンテナビームのアンテナボアサイト
からの測角誤差から、それぞれ水平方向に対応した距離
が求められる。Next, the operation will be described with reference to FIGS. 12, 13 and 14. In FIG. 12, 12 to 17 are exactly the same as the configuration of the navigation device of the above-described fourth embodiment, and perform the same operation. However, as shown in FIG.
As in the A mode, the altitude of a point corresponding to the aircraft in the horizontal direction is calculated. Using the antenna driver 19,
The antenna beam is driven in the horizontal direction, and the terrain information detector 20 uses the same method as the terrain information detector 18 of the fourth embodiment to output the sum signals Σ corresponding to the respective horizontal directions output from the phase detector 16. And the difference signal Δ are input.
As shown in the conceptual diagram showing the principle of the monopulse antenna in FIGS. 15A and 15B, the ratio (Δ / Σ) of the sum signal Σ and the difference signal Δ is measured from the antenna boresight of the antenna beam. From the angular error, the distance corresponding to each horizontal direction is obtained.
【００３８】これより、自機と水平方向に対応する地点
の高度差が求められ、自機と水平方向に対応する地点の
標高を算出することができる。図１４に示すように上記
マッチング処理器９では、上記フライトパスレコーダー
１０により記録された標高と、自機と水平方向に対応す
る地点の標高を上記ディジタルマップ８と同様の方法で
規格化したウィンドウを作成し、上記ディジタルマップ
８とレンジ方向及びＡＺ方向に相関処理を行う。ここ
で、図１４に示すように、上記ウィンドウにおいて自機
の直下の地面の標高Ｈc0を３、自機の通過地点の標高Ｈ
c1〜Ｈc5を各々、２，２，１，１，１、水平方向に対応
する地点の標高を、図１４で示すとおりとし、また上記
ディジタルマップのディジタル等高線の値を１〜７を用
いて表わした場合、図１４におけるディジタルマップの
斜線で示した部分の相関が最も大きく、この相関処理の
結果、この発明の航法装置による自機位置の検出精度
は、上記ウィンドウにおいて自機の直下の地面の標高Ｈ
c0を表わす太線で囲んだ部分となる。従って、上記航法
装置よりもさらに、高精度で自機位置を検出することが
できる。From this, the altitude difference between the own plane and the point corresponding to the horizontal direction can be obtained, and the altitude at the point corresponding to the own plane and the horizontal direction can be calculated. As shown in FIG. 14, the matching processor 9 standardizes the altitude recorded by the flight path recorder 10 and the altitude of a point corresponding to the aircraft in the horizontal direction in the same manner as the digital map 8. And the correlation processing is performed on the digital map 8 in the range direction and the AZ direction. Here, as shown in FIG. 14, in the above window, the altitude H c0 of the ground immediately below the own aircraft is 3, and the altitude H of the passing point of the own aircraft is H
respectively c1 to H c5, 2,2,1,1, and 1, the elevation of the point corresponding to the horizontal direction, and as shown in Figure 14, and using 1-7 the value of the digital contour of said digital map In the case shown, the diagonally shaded portion of the digital map in FIG. 14 has the highest correlation, and as a result of this correlation processing, the navigation apparatus of the present invention can detect the position of the own vehicle on the ground surface directly below the own vehicle in the above window. Altitude H
It is the part surrounded by the thick line representing c0 . Therefore, the own position can be detected with higher accuracy than the navigation device.
【００３９】実施例６．次にこの発明の実施例６を図に
ついて説明する。この発明の実施例６の構成を示す図
は、この発明の上記実施例４の航法装置の構成を示す図
８と全く同一の構成であり、同じ動作を行う。また、図
１６は、この発明の実施例６の航法装置の上記レーダ部
１１の構成を示す図で、図中２１はアンテナ駆動器、２
２は地形情報検出器である。Example 6. Next, a sixth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The diagram showing the configuration of the sixth embodiment of the present invention is completely the same as that of FIG. 8 showing the configuration of the navigation device of the fourth embodiment of the present invention, and performs the same operation. 16 is a diagram showing the configuration of the radar section 11 of the navigation system according to the sixth embodiment of the present invention, in which 21 is an antenna driver, 2
2 is a terrain information detector.
【００４０】次に動作を図１６、図１７及び図１８を用
いて説明する。図１６において１２〜１７は上記実施例
４の航法装置の構成と全く同一であり、同じ動作を行
う。但し、図１７に示すようにレーダ装置の地形追随Ｔ
Ｆモードで行われるように、自機と垂直方向に対応する
地点の標高を算出する。アンテナ駆動器２１を用いて、
アンテナビームを垂直方向に駆動させ、地形情報検出器
２２では、上記位相検波器１６から出力されたそれぞれ
垂直方向に対応した和信号Σ及び差信号Δが入力され
る。この和信号Σ及び差信号Δの比（Δ／Σ）と、アン
テナビームのアンテナボアサイトからの測角誤差から、
それぞれ垂直方向に対応した距離が求められる。これよ
り、自機と垂直方向に対応する地点の高度差が求めら
れ、自機と垂直方向に対応する地点の標高を算出するこ
とができる。図１８に示すように上記マッチング処理器
９では、上記フライトパスレコーダー１０により記録さ
れた標高と、自機と垂直方向に対応する地点の標高を上
記ディジタルマップ８と同様の方法で規格化したウィン
ドウを作成し、上記ディジタルマップ８とレンジ方向及
びＡＺ方向に相関処理を行う。Next, the operation will be described with reference to FIGS. 16, 17 and 18. In FIG. 16, 12 to 17 are exactly the same as the configuration of the navigation device of the fourth embodiment, and perform the same operation. However, as shown in FIG. 17, the terrain tracking T of the radar device
As in the F mode, the altitude of a point corresponding to the vertical direction of the own aircraft is calculated. Using the antenna driver 21,
The antenna beam is driven in the vertical direction, and the topography information detector 22 receives the sum signal Σ and the difference signal Δ corresponding to the vertical direction output from the phase detector 16. From the ratio (Δ / Σ) of the sum signal Σ and the difference signal Δ and the angle measurement error from the antenna boresight of the antenna beam,
A distance corresponding to each vertical direction is obtained. From this, the altitude difference between the aircraft and a point corresponding to the vertical direction is obtained, and the altitude of the point corresponding to the aircraft and the vertical direction can be calculated. As shown in FIG. 18, the matching processor 9 standardizes the altitude recorded by the flight path recorder 10 and the altitude at a point corresponding to the vertical direction of the aircraft in the same manner as the digital map 8. And the correlation processing is performed on the digital map 8 in the range direction and the AZ direction.
【００４１】ここで、図１８に示すように、上記ウィン
ドウにおいて自機の直下の地面の標高Ｈc0を３、自機の
通過地点の標高Ｈc1〜Ｈc5を各々、２，２，１，１，
１、垂直方向に対応する地点の標高を、図１８で示すと
おりとし、また上記ディジタルマップのディジタル等高
線の値を１〜７を用いて表わした場合、図１８における
ディジタルマップの斜線で示した部分と相関があり、こ
の相関処理の結果、この発明の航法装置による自機位置
の検出精度は、上記ウィンドウにおいて自機の直下の地
面の標高Ｈc0を表わす太線で囲んだ部分となる。従っ
て、上記実施例４の航法装置よりもさらに、高精度で自
機位置を検出することができる。Here, as shown in FIG. 18, in the above window, the altitude H c0 of the ground immediately below the own aircraft is 3, and the altitudes H c1 to H c5 of the passage points of the own aircraft are 2, 2, 1, respectively. 1,
1. The elevation of the point corresponding to the vertical direction is as shown in FIG. 18, and when the digital contour values of the digital map are represented by using 1 to 7, the shaded portion of the digital map in FIG. As a result of this correlation processing, the accuracy of detecting the own position by the navigation device of the present invention is a portion surrounded by a thick line representing the altitude H c0 of the ground just below the own device in the above window. Therefore, the own position can be detected with higher accuracy than the navigation device according to the fourth embodiment.
【００４２】なお、上記実施例１では表示器４を具備し
ていないが、実施例３，４と同様に表示器４を設けても
良い。Although the display device 4 is not provided in the first embodiment, the display device 4 may be provided as in the third and fourth embodiments.
【００４３】[0043]
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、上記慣
性航法装置と上記電波高度計より、自機の直下の地面の
標高を算出し、上記マッチング処理器において、この標
高により作成したウィンドウと上記ディジタルマップと
相関処理を行うことにより、高い精度で自機位置を検出
することができる。As described above, according to the present invention, the altitude of the ground surface immediately below the own aircraft is calculated from the inertial navigation device and the radio altimeter, and the window created by the altitude is calculated in the matching processor. By performing the correlation process with the digital map, the position of the own device can be detected with high accuracy.
【００４４】この発明によれば、さらに、自機の通過地
点の標高を算出し、上記フライトパスレコーダーに記録
し、上記マッチング処理器において、これらの標高より
作成したウィンドウと上記ディジタルマップとの相関処
理を行うことにより、上記発明効果よりもさらに、高い
精度で自機位置を検出することができる。According to the present invention, the altitude of the passing point of the aircraft is further calculated and recorded in the flight path recorder, and the matching processor processes the correlation between the window created from these altitudes and the digital map. By performing the processing, it is possible to detect the position of the own device with higher accuracy than the effect of the invention described above.
【００４５】また、この発明によれば、上記発明効果で
ある高精度で自機位置を検出することに加え、自機位置
情報を表示し、パイロットに航法の情報を与えることに
より、機体の制御を行うことができる。According to the present invention, in addition to detecting the position of the aircraft with high accuracy, which is the effect of the invention described above, the aircraft position information is displayed and navigation information is given to the pilot to control the aircraft. It can be performed.
【００４６】この発明によれば、上記発明効果に加え、
ウィンドウの作成において、レーダ装置の対地測距ＡＧ
Ｒモードで行われるように、自機の前方のある地点にビ
ームを照射し、その地点の標高を算出することにより、
さらに、高い精度で自機位置を検出することができる。According to this invention, in addition to the above-mentioned effects of the invention,
When creating a window, the ground ranging AG of the radar device
As in R mode, by irradiating a certain point in front of the aircraft with a beam and calculating the altitude at that point,
Further, the position of the own device can be detected with high accuracy.
【００４７】また、この発明によれば、さらに、ウィン
ドウの作成において、レーダ装置の地形回避ＴＡモード
で行われるように、水平方向にビームを駆動させ、水平
方向に対応した地点の標高を算出することにより、さら
に、高い精度で自機位置を検出することができる。Further, according to the present invention, when the window is created, the beam is driven in the horizontal direction so that the altitude of the point corresponding to the horizontal direction is calculated as in the terrain avoidance TA mode of the radar device. As a result, the position of the own device can be detected with higher accuracy.
【００４８】この発明によれば、さらに、ウィンドウの
作成において、レーダ装置の地形追随ＡＦモードで行わ
れるように、垂直方向にビームを駆動させ、垂直方向に
対応した地点の標高を算出することにより、さらに、高
い精度で自機位置を検出することができる。According to the present invention, when the window is created, the beam is driven in the vertical direction and the altitude of the point corresponding to the vertical direction is calculated, as is done in the terrain following AF mode of the radar device. Further, the position of the own device can be detected with high accuracy.
【図１】この発明の実施例１を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a first embodiment of the present invention.
【図２】この発明の実施例１の運用構想を示す図であ
る。FIG. 2 is a diagram showing an operational concept of Embodiment 1 of the present invention.
【図３】この発明の実施例１のディジタルマップとウィ
ンドウを示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a digital map and a window according to the first embodiment of the present invention.
【図４】この発明の実施例２を示す構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図５】この発明の実施例２の運用構想を示す図であ
る。FIG. 5 is a diagram showing an operational concept of a second embodiment of the present invention.
【図６】この発明の実施例２のディジタルマップとウィ
ンドウを示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a digital map and a window according to the second embodiment of the present invention.
【図７】この発明の実施例３を示す構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram showing a third embodiment of the present invention.
【図８】この発明の実施例４を示す構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram showing a fourth embodiment of the present invention.
【図９】この発明の実施例４のレーダ部を示す構成図で
ある。FIG. 9 is a configuration diagram showing a radar unit according to a fourth embodiment of the present invention.
【図１０】この発明の実施例４の運用構想を示す図であ
る。FIG. 10 is a diagram showing an operational concept of Embodiment 4 of the present invention.
【図１１】この発明の実施例４のディジタルマップとウ
ィンドウを示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a digital map and a window according to a fourth embodiment of the present invention.
【図１２】この発明の実施例５のレーダ部を示す構成図
である。FIG. 12 is a configuration diagram showing a radar unit according to a fifth embodiment of the present invention.
【図１３】この発明の実施例５の運用構想を示す図であ
る。FIG. 13 is a diagram showing an operational concept of Embodiment 5 of the present invention.
【図１４】この発明の実施例５のディジタルマップとウ
ィンドウを示す図である。FIG. 14 is a diagram showing a digital map and a window according to a fifth embodiment of the present invention.
【図１５】モノパルス・アンテナの原理を示す概念図で
ある。FIG. 15 is a conceptual diagram showing the principle of a monopulse antenna.
【図１６】この発明の実施例６のレーダ部を示す構成図
である。FIG. 16 is a configuration diagram showing a radar unit according to a sixth embodiment of the present invention.
【図１７】この発明の実施例６の運用構想を示す図であ
る。FIG. 17 is a diagram showing an operational concept of embodiment 6 of the present invention.
【図１８】この発明の実施例６のディジタルマップとウ
ィンドウを示す図である。FIG. 18 is a diagram showing a digital map and a window according to the sixth embodiment of the present invention.
【図１９】従来の航法装置を示す構成図である。FIG. 19 is a configuration diagram showing a conventional navigation device.
１ 慣性航法装置 ２ 運動検出器 ３ 制御器 ４ 表示器 ５ 機体制御部 ６ 電波高度計 ７ 高度算出器 ８ ディジタルマップ ９ マッチング処理器 １０ フライトパスレコーダー １１ レーダ部 １２ 送信機 １３ モノパルスアンテナ １４ 送受切換器 １５ 励振受信機 １６ 位相検波器 １７ 振幅検波器 １８ 地形情報検出器 １９ アンテナ駆動器 ２０ 地形情報検出器 ２１ アンテナ駆動器 ２２ 地形情報検出器 1 Inertial navigation device 2 Motion detector 3 Controller 4 Display 5 Aircraft control unit 6 Radio altimeter 7 Altitude calculator 8 Digital map 9 Matching processor 10 Flight path recorder 11 Radar unit 12 Transmitter 13 Monopulse antenna 14 Transmission / reception switch 15 Excitation receiver 16 Phase detector 17 Amplitude detector 18 Topographical information detector 19 Antenna driver 20 Topographical information detector 21 Antenna driver 22 Topographical information detector
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 5/00 Ａ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI technical display location G08G 5/00 A
Claims (6)
置を用いた航法装置において、自機の加速度を検出し、
その加速度から航空機の三軸速度を算出し、自機位置を
検出する慣性航法装置と、自機から直下の地面へ送信波
を出力し、反射波を受信して、その受信波の遅延時間よ
り自機の対地高度を算出する電波高度計と、上記慣性航
法装置から出力される自機高度及び上記電波高度計から
出力される対地高度から、直下の地面の標高を算出する
高度算出器と、地形を格子状に分割しそれぞれの部分の
標高をある値で規格化したデータを備えたディジタルマ
ップと、上記高度算出器から出力される直下の地面の標
高及び上記ディジタルマップのデータから相関処理を行
い、自機位置を検出するマッチング処理器とを備えたこ
とを特徴とする航法装置。1. A navigation device using an inertial navigation device for detecting the position of an aircraft, the acceleration of the aircraft being detected,
The inertial navigation device that calculates the triaxial velocity of the aircraft from the acceleration and detects the position of the aircraft and the transmitted wave is output from the aircraft to the ground directly below, the reflected wave is received, and the delay time of the received wave A radio altimeter that calculates the ground altitude of the aircraft, an altitude calculator that calculates the altitude of the ground directly below from the altitude of the aircraft output from the inertial navigation device and the ground altitude output from the radio altimeter, and the terrain Digital map with data divided into a grid and standardizing the altitude of each part with a certain value, and performing correlation processing from the altitude of the ground immediately below and the digital map data output from the altitude calculator, A navigation device comprising: a matching processor that detects the position of the own device.
点の標高を、ディジタルマップで地形を格子状に分割し
た間隔で記録し、ディジタルマップと相関処理を行うた
めに、その自機の通過地点の標高をマッチング処理器に
出力するフライトパスレコーダーを設けたことを特徴と
する請求項１記載の航法装置。2. The altitude of the passing point of the aircraft, which is output from the altitude calculator, is recorded at intervals at which the terrain is divided into a grid by a digital map, and the digital map is subjected to correlation processing so that the altitude of the aircraft can be recorded. The navigation device according to claim 1, further comprising a flight path recorder that outputs an altitude at a passing point to a matching processor.
る送信機と、送受信回路を切り換える送受切換器と、上
記送信パルス信号を前方のある地点に向けて放射すると
共に反射波を受信して、垂直方向の和信号及び差信号を
出力するモノパルスアンテナと、送信種信号を発生する
と共に、上記和信号及び差信号を増幅し、ビデオ信号に
変換する励振受信機と、上記ビデオ信号に変換された和
信号及び差信号の位相を検波して、それぞれの位相を比
較し、差信号の極性を検出する位相検波器と、上記ビデ
オ信号に変換された和信号に振幅検波して、距離を算出
する振幅検波器と、上記位相検波器から出力される和信
号及び差信号を入力して、和信号と差信号の比を算出
し、その比が０に最も近くなる時刻に対応した距離を算
出する地形情報検出器とを設けたことを特徴とする請求
項２記載の航法装置。3. A transmitter that generates a transmission pulse at a constant repetition cycle, a transmission / reception switcher that switches a transmission / reception circuit, radiates the transmission pulse signal toward a certain point in front, and receives a reflected wave, A monopulse antenna which outputs a sum signal and a difference signal in the vertical direction, an excitation receiver which generates a transmission seed signal, amplifies the sum signal and the difference signal, and converts the sum signal and the difference signal into a video signal, and the above-mentioned video signal The phase of the sum signal and the difference signal is detected, the respective phases are compared, the phase detector for detecting the polarity of the difference signal and the amplitude detection of the sum signal converted into the video signal are performed to calculate the distance. The sum signal and the difference signal output from the amplitude detector and the phase detector are input, the ratio of the sum signal and the difference signal is calculated, and the distance corresponding to the time when the ratio is closest to 0 is calculated. Terrain information detector 3. The navigation device according to claim 2, further comprising:
度差を測定するレーダ装置において、一定の繰返し周期
で送信パルスを発生する送信機と、送受信回路を切り換
える送受切換器と、上記送信パルス信号を前方のある地
点に向けて放射すると共に反射波を受信して、垂直方向
の和信号及び差信号を出力するモノパルスアンテナと、
送信種信号を発生すると共に、上記和信号及び差信号を
増幅し、ビデオ信号に変換する励振受信機と、上記ビデ
オ信号に変換された和信号及び差信号の位相を検波し
て、それぞれの位相を比較し、差信号の極性を検出する
位相検波器と、上記ビデオ信号に変換された和信号を振
幅検波して、距離を算出する振幅検波器と、上記モノパ
ルスアンテナを水平方向に駆動させるアンテナ駆動器
と、上記位相検波器から出力されるそれぞれの水平方向
に対応した和信号及び差信号を入力して、和信号と差信
号の比を算出し、垂直方向の測角誤差を算出すると共に
それぞれの垂直方向に対応した距離を算出する地形情報
検出器とを設けたことを特徴とする請求項２記載の航法
装置。4. A radar device for measuring a distance and an altitude difference between a certain point in front of the vehicle and its own aircraft, a transmitter for generating a transmission pulse at a constant repetition cycle, and a transmission / reception switcher for switching a transmission / reception circuit. A monopulse antenna that emits the transmission pulse signal toward a certain point in front and receives a reflected wave, and outputs a sum signal and a difference signal in the vertical direction,
An excitation receiver that generates a transmission seed signal, amplifies the sum signal and the difference signal, and converts the sum signal and the difference signal into a video signal, and detects the phases of the sum signal and the difference signal converted into the video signal, and detects the respective phases. And a phase detector that detects the polarity of the difference signal, an amplitude detector that amplitude-detects the sum signal converted into the video signal to calculate the distance, and an antenna that horizontally drives the monopulse antenna. Input the sum signal and the difference signal corresponding to each horizontal direction output from the driver and the phase detector, calculate the ratio of the sum signal and the difference signal, and calculate the angle measurement error in the vertical direction. 3. The navigation device according to claim 2, further comprising a terrain information detector that calculates a distance corresponding to each vertical direction.
る送信機と、送受信回路を切り換える送受切換器と、上
記送信パルス信号を前方のある地点に向けて放射すると
共に反射波を受信して、垂直方向の和信号及び差信号を
出力するモノパルスアンテナと、送信種信号を発生する
と共に、上記和信号及び差信号を増幅し、ビデオ信号に
変換する励振受信機と、上記ビデオ信号に変換された和
信号及び差信号の位相を検波して、それぞれの位相を比
較し、差信号の極性を検出する位相検波器と、上記ビデ
オ信号に変換された和信号に振幅検波して、距離を算出
する振幅検波器と、上記モノパルスアンテナを垂直方向
に駆動させるアンテナ駆動器と、上記位相検波器から出
力されるそれぞれの垂直方向に対応した和信号及び差信
号を入力して、和信号と差信号の比を算出し、その垂直
方向の測角誤差を算出すると共にそれぞれの垂直方向に
対応した距離を算出する地形情報検出器とを設けたこと
を特徴とする請求項２記載の航法装置。5. A transmitter that generates a transmission pulse at a constant repetition cycle, a transmission / reception switcher that switches a transmission / reception circuit, radiates the transmission pulse signal toward a certain point in front, and receives a reflected wave, A monopulse antenna which outputs a sum signal and a difference signal in the vertical direction, an excitation receiver which generates a transmission seed signal, amplifies the sum signal and the difference signal, and converts the sum signal and the difference signal into a video signal, and the above-mentioned video signal The phase of the sum signal and the difference signal is detected, the respective phases are compared, the phase detector for detecting the polarity of the difference signal and the amplitude detection of the sum signal converted into the video signal are performed to calculate the distance. An amplitude detector, an antenna driver for driving the monopulse antenna in the vertical direction, and a sum signal and a difference signal corresponding to each vertical direction output from the phase detector are input to receive the sum signal. The terrain information detector for calculating the ratio between the signal and the difference signal, calculating the vertical angle measurement error, and calculating the distance corresponding to each vertical direction. Navigation equipment.
置情報を表示し、パイロットに航法の情報を与える表示
器を設けたことを特徴とする請求項１〜５いずれか記載
の航法装置。6. The navigation device according to claim 1, further comprising a display device for displaying the own position information output from the matching processor and giving the navigation information to the pilot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP13456694A JP3467836B2 (en) | 1994-06-16 | 1994-06-16 | Navigation equipment |
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