JPH0848241A - Rail traveling device - Google Patents
Rail traveling deviceInfo
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- JPH0848241A JPH0848241A JP18497894A JP18497894A JPH0848241A JP H0848241 A JPH0848241 A JP H0848241A JP 18497894 A JP18497894 A JP 18497894A JP 18497894 A JP18497894 A JP 18497894A JP H0848241 A JPH0848241 A JP H0848241A
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- traveling
- guide
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- wheel
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明はレール走行装置におい
て、レール上に吊下または載置された走行体を駆動輪及
び従動輪により支持する構造、並びに、レールの方向転
換部で走行体を安定して走行させる構造に関するもので
ある。ここに方向転換部とは、例えば、垂直面上でレー
ルの高さを変える場合に下側レールと上側レールとの間
の傾斜部分を主として言う。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rail traveling device, in which a traveling body hung or placed on the rail is supported by driving wheels and driven wheels, and the traveling body is stabilized at a direction changing portion of the rail. It relates to a structure for running the vehicle. Here, the direction changing portion mainly refers to an inclined portion between the lower rail and the upper rail when changing the height of the rail on a vertical plane.
【0002】[0002]
【従来の技術】図10(a)に示す従来のレール走行装
置においては、レール1に沿って走行し得る走行体7上
で、走行方向Qの下流側に駆動輪12がレール1に対し
接触可能に設けられているとともに、走行方向Qの上流
側に従動輪14がレール1に対し接触可能に設けられて
いる。また、レール1には走行方向Qに沿って給電線6
aが設けられ、走行体7にはこの給電線6aに接触し得
る集電子6bが設けられている。図10(b)に示す走
行高さ変換部では、第一レール1Aと第二レール1Bと
の間で昇降レール1Eが設置され、この昇降レール1E
が下降時に第一レール1Aに連続した状態で、走行体7
が第一レール1Aから昇降レール1Eに移し換えられ、
この昇降レール1Eが上昇時に第二レール1Bに連続し
た状態で、走行体7が昇降レール1Eから第二レール1
Bに移し換えられるようになっている。この従来のレー
ル走行装置では、レール1を第一レール1Aと昇降レー
ル1Eと第二レール1Bとに分断するとともに、昇降レ
ール1Eを昇降させるための装置を必要とするため、構
造が複雑になる問題があった。2. Description of the Related Art In a conventional rail traveling apparatus shown in FIG. 10 (a), a drive wheel 12 contacts a rail 1 on a downstream side in a traveling direction Q on a traveling body 7 which can travel along the rail 1. The driven wheel 14 is provided so as to be capable of contacting the rail 1 on the upstream side in the traveling direction Q. In addition, the power supply line 6 is provided on the rail 1 along the traveling direction Q.
a is provided, and the traveling body 7 is provided with a current collector 6b capable of coming into contact with the power supply line 6a. In the traveling height conversion unit shown in FIG. 10B, an elevating rail 1E is installed between the first rail 1A and the second rail 1B.
Is continuous with the first rail 1A when descending, the traveling body 7
Was transferred from the first rail 1A to the lifting rail 1E,
The traveling body 7 moves from the lifting rail 1E to the second rail 1 in a state where the lifting rail 1E continues to the second rail 1B when rising.
It can be transferred to B. In this conventional rail traveling device, the rail 1 is divided into the first rail 1A, the elevating rail 1E, and the second rail 1B, and a device for elevating the elevating rail 1E is required. There was a problem.
【0003】そこで、レールを分断しない形式ものもと
しては、実開昭62−137764号公報(引用例1)
や特開平3−32974号公報(引用例2)に示すレー
ル走行装置がある。これらのレール走行装置で駆動輪と
従動輪との間の位置関係については、それらが走行方向
上流側にあるか下流側にあるかの差以外は、図10に示
す従来技術の場合と基本的に同様である。[0003] Therefore, as for the rail type not divided, Japanese Utility Model Laid-Open No. 62-137764 (cited example 1).
There is a rail traveling device disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 3-32974 (Cited example 2). Regarding the positional relationship between the driving wheels and the driven wheels in these rail traveling devices, except for the difference in whether they are on the upstream side or the downstream side in the traveling direction, the positional relationship between the driving wheels and the driven wheels is basically the same as that of the conventional technique shown in FIG. Is similar to.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】駆動輪と従動輪とがこ
のように配置されている場合には、レールの方向転換部
で傾斜走行して登坂するとき、推力不足となり、前記引
用例1に示すようにラック及びピニオンによる登坂手段
や、前記引用例2に示すようにチェーンコンベアによる
登坂手段を付設しなければならず、やはり構造上複雑に
なる問題があった。なお、推力不足になる理由について
は、実施例中の図5,6に係る説明を参照されたい。When the driving wheels and the driven wheels are arranged in this manner, thrust is insufficient when climbing uphill by inclining at the direction changing portion of the rail, and the above-mentioned reference 1 is used. As shown, the climbing means by the rack and the pinion and the climbing means by the chain conveyor as shown in the above-mentioned reference 2 must be additionally provided, which also causes a problem in that the structure is complicated. For the reason why the thrust becomes insufficient, refer to the description of FIGS. 5 and 6 in the embodiment.
【0005】また、このような傾斜走行時には走行軌跡
が一定にならず、走行方向を含む垂直平面上で走行体が
振れるため、集電子が給電線に対し一定の接触状態で移
動することができず破損するおそれがあった。Further, since the traveling locus is not constant during such an inclined traveling, and the traveling body swings on a vertical plane including the traveling direction, the current collector can move in a constant contact state with the power supply line. There was a risk of damage.
【0006】第一発明は、駆動輪と従動輪との間の位置
関係を改良してレールの方向転換部での推力を大きく
し、特別な登坂手段を付設することなく構造を簡単にす
ることを目的としている。According to the first aspect of the present invention, the positional relationship between the driving wheel and the driven wheel is improved to increase the thrust at the turning portion of the rail, and the structure is simplified without the need to attach a special climbing means. It is an object.
【0007】第二発明は、この第一発明の目的に加え、
レールの方向転換部の形状を改良して走行体の振れを少
なくし、集電子の破損を防止することを目的としてい
る。In addition to the object of the first invention, the second invention is
The purpose is to improve the shape of the direction change part of the rail to reduce the runout of the traveling body and prevent damage to the current collector.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】第一発明に係るレール走
行装置は、レールに沿って走行し得る走行体と、この走
行体に取り付けられてレールに対し接触し得る駆動輪
と、この走行体に取り付けた駆動輪駆動手段とを備えて
いる。特に、レールに対する駆動輪接触点を通りかつ駆
動輪の走行方向に対し直交する中心線に対し、この走行
方向の上流側及び下流側でそれぞれ所定距離をおいて、
従動輪をレールに接触可能に設けるとともに、この駆動
輪と両従動輪とがレールに対し働く力の向きを相反させ
ている。A rail traveling device according to a first aspect of the present invention includes a traveling body that can travel along a rail, drive wheels that are mounted on the traveling body and can contact the rail, and the traveling body. Drive wheel drive means attached to the. In particular, with respect to the center line that passes through the drive wheel contact points with respect to the rail and is orthogonal to the traveling direction of the drive wheels, a predetermined distance is set on each of the upstream side and the downstream side in this traveling direction
The driven wheel is provided so as to be in contact with the rail, and the directions of the forces exerted on the rail by the drive wheel and both driven wheels are opposite to each other.
【0009】第二発明に係るレール走行装置は、第一発
明に下記の構成を付加している。レールに給電線を走行
方向に沿って設けるとともに、この給電線に接触し得る
集電子を走行体に設けている。The rail traveling device according to the second invention has the following structure added to the first invention. A power supply line is provided on the rail along the traveling direction, and a current collector that can contact the power supply line is provided on the traveling body.
【0010】レールには第一レールと第二レールとの間
の方向転換部を設けている。このレールの方向転換部に
あって、第一レールから連続する第一従動輪案内面で
は、駆動輪案内面に対し遠い位置にある第一案内凸面と
近い位置にある第一案内凹面とを駆動輪の回転中心方向
に沿って並設している。The rail is provided with a turning portion between the first rail and the second rail. In the direction change portion of the rail, the first driven wheel guide surface that is continuous from the first rail drives the first guide convex surface that is far from the drive wheel guide surface and the first guide concave surface that is near the drive wheel guide surface. They are arranged side by side along the direction of the center of rotation of the wheels.
【0011】第二レールへ連続する第二従動輪案内面で
は、駆動輪案内面に対し近い位置の第二案内凹面を前記
第一レール側の第一案内凸面から走行方向へ連続させて
設けるとともに、駆動輪案内面に対し遠い位置の第二案
内凸面を前記第一レール側の第一案内凹面から走行方向
へ連続させて設け、且つこの第二レール側の第二案内凹
面と第二案内凸面とを駆動輪の回転中心方向に沿って並
設している。In the second driven wheel guide surface continuous to the second rail, a second guide concave surface located near the drive wheel guide surface is provided continuously from the first guide convex surface on the first rail side in the traveling direction. A second guide convex surface at a position far from the drive wheel guide surface is provided continuously from the first guide concave surface on the first rail side in the traveling direction, and the second guide concave surface and the second guide convex surface on the second rail side. And are arranged side by side along the direction of the center of rotation of the drive wheels.
【0012】下流側従動輪にはこれらの案内凹凸面のう
ちいずれかのものに接触し得るように下流側従動輪の回
転中心に対し近い位置にある支持凹面と遠い位置にある
支持凸面とを下流側従動輪の回転中心方向に沿って並設
している。The downstream driven wheel is provided with a support concave surface located near the rotational center of the downstream driven wheel and a support convex surface located far from the center of rotation of the downstream driven wheel so as to come into contact with any of these guide uneven surfaces. They are arranged side by side along the direction of rotation center of the downstream driven wheels.
【0013】上流側従動輪にはこれらの案内凹凸面のう
ちいずれかのものに接触し得るように上流側従動輪の回
転中心に対し遠い位置にある支持凸面と近い位置にある
支持凹面とを上流側従動輪の回転中心方向に沿って並設
し、且つ上流側従動輪の支持凸面に対し下流側従動輪の
支持凹面を走行方向に沿って対向させるとともに、上流
側従動輪の支持凹面に対し下流側従動輪の支持凸面を走
行方向に沿って対向させている。The upstream driven wheel has a supporting convex surface located far from the rotation center of the upstream driven wheel and a supporting concave surface located near the rotational center of the upstream driven wheel so as to be able to come into contact with any one of these guide uneven surfaces. They are arranged side by side along the rotation center direction of the upstream side driven wheel, and the supporting concave surface of the downstream side driven wheel faces the supporting convex surface of the upstream side driven wheel along the traveling direction and at the same time as the supporting concave surface of the upstream side driven wheel. On the other hand, the support convex surfaces of the downstream driven wheels are opposed to each other along the traveling direction.
【0014】[0014]
【作用】第一発明に係るレール走行装置においては、傾
斜走行状態で、上流側従動輪を中心に走行体等の加重が
モーメントとして駆動輪に作用し、走行推力が大きくな
る。In the rail traveling device according to the first aspect of the present invention, in the inclined traveling state, the weight of the traveling body or the like acts on the drive wheels as a moment around the upstream driven wheels, and the traveling thrust increases.
【0015】第二発明に係るレール走行装置において
は、傾斜走行状態で、駆動輪が案内面を転動しながら走
行体が第一レールから方向転換部を経て第二レールへ上
昇する場合、上流側従動輪及び下流側従動輪がその支持
凹面及び支持凸面でレール側の各案内凸面及び各案内凹
面に支えられながら転動する。従って、走行体は走行方
向に沿う垂直平面内で振れることなくレールに沿って走
行し、その走行軌跡が安定する。In the rail traveling apparatus according to the second aspect of the present invention, when the traveling body moves from the first rail to the second rail through the direction changing portion while the driving wheels roll on the guide surface in the inclined traveling state, The side driven wheel and the downstream driven wheel roll while being supported by the guide convex surface and the guide concave surface on the rail side by the supporting concave surface and the supporting convex surface thereof. Therefore, the traveling body travels along the rail without swinging in the vertical plane along the traveling direction, and the traveling locus is stable.
【0016】[0016]
【実施例】まず、本発明の第一実施例にかかるレール走
行装置を図1から図4並びに図5(b)及び図6(b)
を参照して説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS First, a rail traveling device according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4, 5 (b) and 6 (b).
Will be described with reference to.
【0017】図1及び図2に示すように、レール1は断
面I形材からなり、上側フランジ2と下側フランジ3と
ウェブ4とを有し、アーム5により支えられている。レ
ール1の直線部分では、上側フランジ2の上案内面2a
と下側フランジ3の下案内面3aとの間の距離が一定に
なっている。ウェブ4の一側には複数の給電線6aがレ
ール1の延設方向に沿って設けられている。8走行体7
は逆T字形状の本体フレーム8と、この本体フレーム8
の縦材8aに取着された上下一対のブラケット9と、こ
の本体フレーム8の横材8bに取り付けられたハンガー
10とからなる。この本体フレーム8の縦材8aの上端
部に駆動モータ11が取り付けられている。その出力軸
11a上に駆動輪12が取り付けられ、前記上側フラン
ジ2の上案内面2a上に載せられて接触している。前記
上下一対のブラケット9にはそれぞれ4個のガイドロー
ラ13が支持され、各ガイドローラ13が上側フランジ
2の両側案内面2b及び下側フランジ3の両側案内面3
bに接触してレール1を挾持している。本体フレーム8
の縦材8aには前記レール1上の給電線6aに接触し得
る集電子6bが設けられている。As shown in FIGS. 1 and 2, the rail 1 is made of an I-shaped section, has an upper flange 2, a lower flange 3 and a web 4, and is supported by an arm 5. In the straight portion of the rail 1, the upper guide surface 2a of the upper flange 2
The distance between the lower guide surface 3a and the lower guide surface 3a of the lower flange 3 is constant. A plurality of power supply lines 6 a are provided on one side of the web 4 along the extending direction of the rail 1. 8 running body 7
Is an inverted T-shaped body frame 8 and this body frame 8
It comprises a pair of upper and lower brackets 9 attached to the vertical member 8a and a hanger 10 attached to the horizontal member 8b of the main body frame 8. A drive motor 11 is attached to the upper end of the vertical member 8a of the main body frame 8. The drive wheel 12 is mounted on the output shaft 11a, and is placed on and in contact with the upper guide surface 2a of the upper flange 2. Four guide rollers 13 are respectively supported by the pair of upper and lower brackets 9, and each guide roller 13 has both guide surfaces 2b of the upper flange 2 and both guide surfaces 3 of the lower flange 3.
The rail 1 is held in contact with b. Body frame 8
The vertical member 8a is provided with a current collector 6b capable of contacting the power supply line 6a on the rail 1.
【0018】特に、前記本体フレーム8の横材8bには
一対の従動輪14,15が支持されている。これらの従
動輪14,15は、上側フランジ2の上案内面2aに対
する駆動輪12の接触点Pを通りかつ駆動輪12の走行
方向Qに対し直交するレール1の上下方向の中心線Rか
ら、この走行方向Qの上流側及び下流側へそれぞれ離間
し、下側フランジ3の下案内面3aに接触し得るように
なっている。上流側従動輪14の回転中心14aと前記
中心線Rとの間の距離Sと、下流側従動輪15の回転中
心15aと前記中心線Rとの間の距離Sは互いに等しく
なっている。また、上流側駆動輪14の回転中心14a
と駆動輪12の回転中心12aとの間の距離と、下流側
駆動輪15の回転中心15aと駆動輪12の回転中心1
2aとの間の距離は互いに等しくなっている。従って、
各回転中心12a,14a,15a間を結ぶ各線分によ
りできる形状は二等辺三角形になる。さらに、レール1
に対し駆動輪12が働く力の向きF1 と、レール1に対
し両従動輪14,15が働く力の向きF2 とは相反し、
180度の逆向きになっている。ここに、「力の向きを
相反し」とは、広義に解釈し、駆動輪12及び両従動輪
14,15がレール1に支えられ、走行体7がレール1
から離れずに、レール1に沿って走行方向Qへ移動する
ことを、意味する。従って、必ずしも180度の逆向き
である必要はない。Particularly, a pair of driven wheels 14 and 15 are supported on the cross member 8b of the main body frame 8. These driven wheels 14 and 15 pass from a contact point P of the drive wheel 12 to the upper guide surface 2a of the upper flange 2 and a vertical center line R of the rail 1 which is orthogonal to the traveling direction Q of the drive wheel 12, The upper guide side 3a and the lower guide surface 3a of the lower flange 3 can come into contact with each other while being separated from each other on the upstream side and the downstream side in the traveling direction Q. A distance S between the rotation center 14a of the upstream driven wheel 14 and the center line R and a distance S between the rotation center 15a of the downstream driven wheel 15 and the center line R are equal to each other. In addition, the rotation center 14a of the upstream drive wheel 14
And the rotation center 12a of the drive wheel 12, and the rotation center 15a of the downstream drive wheel 15 and the rotation center 1 of the drive wheel 12.
The distances to 2a are equal to each other. Therefore,
The shape formed by the line segments connecting the respective rotation centers 12a, 14a, 15a is an isosceles triangle. Furthermore, rail 1
On the other hand, the direction F 1 of the force exerted by the drive wheel 12 and the direction F 2 of the force exerted by the driven wheels 14 and 15 on the rail 1 are opposite to each other,
It is the opposite of 180 degrees. Here, "opposite directions of force" is broadly interpreted, and the driving wheel 12 and both driven wheels 14 and 15 are supported by the rail 1, and the traveling body 7 is the rail 1
It means to move in the traveling direction Q along the rail 1 without moving away from. Therefore, it does not necessarily have to be in the opposite direction of 180 degrees.
【0019】図3及び図4に示すレール1においては、
水平方向へ直線状に延びる第一レール1Aと、この第一
レール1Aから連続する方向転換部16と、この方向転
換部16から連続して上方へ直線状に傾斜する第二レー
ル1Bと、この第二レール1Bから連続して同一方向へ
傾斜する第一レール1Cと、この第一レール1Cから連
続する方向転換部17と、この方向転換部17から連続
して水平方向へ直線状に延びる第二レール1Dとを有し
ている。それぞれの方向転換部16,17において、駆
動輪12が接触する上側フランジ2の上案内面2aは、
それぞれ、曲げ中心点J,Hを通る両境界線J1 ,
J2 ,H1 ,H2 間の円周角αの範囲で円弧状をなし、
その範囲外で直線状をなしている。In the rail 1 shown in FIGS. 3 and 4,
A first rail 1A that extends linearly in the horizontal direction, a direction changing portion 16 that is continuous from the first rail 1A, and a second rail 1B that continuously inclines upward from the direction changing portion 16 in a straight line, A first rail 1C that continuously slopes in the same direction from the second rail 1B, a direction changing portion 17 that continues from the first rail 1C, and a straight line that continuously extends from the direction changing portion 17 in the horizontal direction. It has two rails 1D. In each of the direction changing portions 16 and 17, the upper guide surface 2a of the upper flange 2 with which the drive wheel 12 contacts is
Both boundary lines J 1 passing through the bending center points J and H,
An arc shape is formed within the range of the circumferential angle α between J 2 , H 1 and H 2 .
It is straight outside the range.
【0020】第一レール1Aと第二レール1Bとの間の
方向転換部16で第一レール1Aから連続する下側フラ
ンジ3の下案内面3aにおいては、駆動輪12の回転中
心12aの方向に沿う一側で、曲げ中心点Jを中心とす
る円弧状の第一案内凸面18が前記円周角αの境界線J
1 を中心とする線対称形状に形成されている。また、こ
の第一案内凸面18に隣接して駆動輪12の回転中心1
2aの方向に沿う他側で、直線状の第一案内凹面19が
第一レール1Aの下案内面3aから直線状に連続して同
様な線対称形状に形成されている。従って、駆動輪12
を支える上案内面2aに対し第一案内凸面18は遠い位
置にあり、第一案内凹面19は近い位置にある。At the lower guide surface 3a of the lower flange 3 which is continuous from the first rail 1A at the direction changing portion 16 between the first rail 1A and the second rail 1B, the direction of the rotation center 12a of the drive wheel 12 is increased. The arc-shaped first guide convex surface 18 having the bending center point J as a center is provided on one side along the boundary line J of the circumferential angle α.
It is formed in a line-symmetrical shape centered on 1 . In addition, the rotation center 1 of the drive wheel 12 is adjacent to the first guide convex surface 18.
On the other side along the direction of 2a, a linear first guide concave surface 19 is linearly continuous from the lower guide surface 3a of the first rail 1A and formed in the same line symmetrical shape. Therefore, the drive wheels 12
The first guide convex surface 18 is located far from the upper guide surface 2a that supports the first guide concave surface 19, and the first guide concave surface 19 is located closer to the upper guide surface 2a.
【0021】また、この方向転換部16で第二レール1
Bへ連続する下側フランジ3の下案内面3aにおいて
は、駆動輪12の回転中心12aの方向に沿う一側で、
直線状の第二案内凹面20が前記円周角αの境界線J2
を中心とする線対称形状に形成され、第二レール1Bの
下案内面3aへ直線状に連続している。この第二案内凹
面20に隣接して駆動輪12の回転中心12aの方向に
沿って並設された第二案内凸面21は、曲げ中心点Jを
中心とする円弧状に同様な線対称形状で形成されてい
る。従って、第二案内凹面20は第二案内凸面21より
も上案内面2aに対し近い位置にある。そして、この第
二案内凸面21と前記第一案内凸面18とは曲げ中心点
Jを中心とする円弧として滑らかに連続してる。Further, at the direction changing portion 16, the second rail 1
On the lower guide surface 3a of the lower flange 3 continuing to B, on one side along the direction of the rotation center 12a of the drive wheel 12,
The linear second guide concave surface 20 is the boundary line J 2 of the circumferential angle α.
Is formed in a line-symmetrical shape with the center as the center, and is linearly continuous to the lower guide surface 3a of the second rail 1B. The second guide convex surface 21, which is adjacent to the second guide concave surface 20 and arranged in parallel along the direction of the rotation center 12a of the drive wheel 12, has a line-symmetrical shape similar to an arc centered on the bending center point J. Has been formed. Therefore, the second guide concave surface 20 is closer to the upper guide surface 2 a than the second guide convex surface 21. The second guide convex surface 21 and the first guide convex surface 18 are smoothly continuous as an arc centered on the bending center point J.
【0022】前記第二レール1Bから連続する第一レー
ル1Cと第二レール1Dとの間の方向転換部17におい
ては、第一レール1Cから連続する下側フランジ3の下
案内面3aで、上案内面2aに対し近い位置の第一案内
凹面22と遠い位置の第一案内凸面23とが駆動輪12
の回転中心12aの方向に沿って並設されているととも
に、第二レール1Dへ連続する下側フランジ3の下案内
面3aで、上案内面2aに対し遠い位置の第二案内凸面
24と近い位置の第二案内凹面25とが同様に並設され
ている。この第一案内凹面22及び第一案内凸面23は
円周角αの境界線H1 を中心とする線対称形状をなし、
この第二案内凸面24及び第二案内凹面25も円周角α
の境界線H2 を中心とする線対称形状をなしている。こ
の第一及び第二の案内凹面22,25は曲げ中心点Hを
中心とする円弧状に形成されて滑らかに連続している。
第一及び第二の案内凸面23,24は第一及び第二のレ
ール1C,1Dの下案内面3aに対し直線状に連続して
いる。In the direction change portion 17 between the first rail 1C and the second rail 1D, which is continuous from the second rail 1B, the lower guide surface 3a of the lower flange 3 which is continuous from the first rail 1C The first guide concave surface 22 located near the guide surface 2a and the first guide convex surface 23 located far from the guide surface 2a are the drive wheels 12.
Are arranged in parallel along the direction of the rotation center 12a of the lower guide surface 3a of the lower flange 3 which is continuous to the second rail 1D, and is close to the second guide convex surface 24 located far from the upper guide surface 2a. The second guide concave surface 25 at the position is also provided in parallel. The first guide concave surface 22 and the first guide convex surface 23 are line symmetrical with respect to the boundary line H 1 of the circumferential angle α,
The second guide convex surface 24 and the second guide concave surface 25 also have a circumferential angle α.
Has a line-symmetrical shape centered on the boundary line H 2 . The first and second guide concave surfaces 22 and 25 are formed in an arc shape centered on the bending center point H and are smoothly continuous.
The first and second guide convex surfaces 23, 24 are linearly continuous with the lower guide surface 3a of the first and second rails 1C, 1D.
【0023】下記の説明は、まず、後記する図面の簡単
な説明中図4の記載を参照して、図4(a)と図4
(b)〜(i)との関係を理解した上で精読されたい。
前記下流側従動輪15においては、前記方向転換部16
の第一案内凸面18と方向転換部17の第二案内凸面2
4とが挿入される周溝26が形成されている。この周溝
26の内底部分となる支持凹面26aがこれらの案内凸
面18,24に接触し得るようになっている。前記上流
側従動輪14においては、前記方向転換部16の第二案
内凸面21と方向転換部17の第一案内凸面23とが挿
入される周溝27が形成され、この周溝27の内底部分
となる支持凹面27aにこれらの案内凸面21,23が
接触し得るようになっている。また、下流側従動輪15
の外周においては、方向転換部16の第一案内凹面19
及び第二案内凸面21と方向転換部17の第一案内凸面
23及び第二案内凹面25とが接触し得る支持凸面28
が形成されているとともに、上流側従動輪14の外周に
おいては、方向転換部16の第一案内凸面18及び第二
案内凹面20と方向転換部17の第一案内凹面22及び
第二案内凸面24とが接触し得る支持凸面29が形成さ
れている。下流側従動輪15の支持凹面26aと支持凸
面28、上流側従動輪14の支持凸面29と支持凹面2
7aは、それぞれ、それらの従動輪15,14の回転中
心15a,14aの方向に沿って並設され、且つ、上流
側従動輪14の支持凸面29に対し下流側従動輪15の
支持凹面26aが走行方向Qに沿って対向しているとと
もに、上流側従動輪14の支持凹面27aに対し下流側
従動輪15の支持凸面28が走行方向Qに沿って対向し
ている。これらの支持凹面26a,27aは従動輪1
5,14の回転中心15a,14aに対し近い位置にあ
るとともに、これらの支持凸面28,29はこの回転中
心15a,14aに対し遠い位置にある。In the following description, first, with reference to the description of FIG. 4 in the brief description of the drawings described later, FIGS.
Please read carefully after understanding the relationship with (b) to (i).
In the downstream driven wheel 15, the direction changing portion 16
First guide convex surface 18 and second guide convex surface 2 of the direction changing portion 17.
A peripheral groove 26 into which 4 and 4 are inserted is formed. A support concave surface 26a, which is an inner bottom portion of the circumferential groove 26, can come into contact with the guide convex surfaces 18 and 24. In the upstream driven wheel 14, a peripheral groove 27 into which the second guide convex surface 21 of the direction changing portion 16 and the first guide convex surface 23 of the direction changing portion 17 are inserted is formed, and the inner bottom of the peripheral groove 27 is formed. These guide convex surfaces 21 and 23 can come into contact with the supporting concave surface 27a which is a part. In addition, the downstream driven wheel 15
At the outer circumference of the first guide concave surface 19 of the direction changing portion 16.
And the support convex surface 28 with which the second guide convex surface 21 and the first guide convex surface 23 and the second guide concave surface 25 of the direction changing portion 17 can contact.
Is formed, and at the outer periphery of the upstream driven wheel 14, the first guide convex surface 18 and the second guide concave surface 20 of the direction changing portion 16 and the first guide concave surface 22 and the second guide convex surface 24 of the direction changing portion 17. A supporting convex surface 29 is formed so that it can come into contact with. The support concave surface 26a and the support convex surface 28 of the downstream driven wheel 15, and the support convex surface 29 and the support concave surface 2 of the upstream driven wheel 14
7a are arranged in parallel along the direction of the rotation centers 15a and 14a of the driven wheels 15 and 14, and the support concave surface 26a of the downstream driven wheel 15 is different from the support convex surface 29 of the upstream driven wheel 14. The support convex surface 28 of the downstream driven wheel 15 is opposed to the support concave surface 27 a of the upstream driven wheel 14 along the traveling direction Q while facing the travel direction Q. These support concave surfaces 26a and 27a are driven wheels 1
The positions 5 and 14 are close to the rotation centers 15a and 14a, and the supporting convex surfaces 28 and 29 are far from the rotation centers 15a and 14a.
【0024】駆動輪12がレール1の上案内面2aを転
動しながら走行体7が第一レール1Aから方向転換部1
6と第二レール1Bと第一レール1Cと方向転換部17
とを経て第二レール1Dへ上昇する場合、上流側従動輪
14及び下流側従動輪15はその支持凹面26a,27
a及び支持凸面28,29でレール1側の各案内凸面1
8,21,23,24及び各案内凹面19,20,2
2,25に対し常に支えられながら転動する。従って、
走行体7は走行方向Qに沿う垂直平面内で振れることな
くレール1に沿って走行し、その走行軌跡が安定する。
そのため、走行体7上の集電子6bがレール1上の給電
線6aに対し一定の接触状態となって集電子6bの破損
を防止することができる。While the driving wheel 12 rolls on the upper guide surface 2a of the rail 1, the traveling body 7 moves from the first rail 1A to the direction changing portion 1.
6, the second rail 1B, the first rail 1C, and the direction changing portion 17
When going up to the second rail 1D after passing through, the upstream driven wheel 14 and the downstream driven wheel 15 have their supporting concave surfaces 26a, 27.
a and the guide convex surfaces 1 on the rail 1 side by the supporting convex surfaces 28 and 29
8, 21, 23, 24 and concave guide surfaces 19, 20, 2
Rolls while always being supported by 2,25. Therefore,
The traveling body 7 travels along the rail 1 without swinging in a vertical plane along the traveling direction Q, and the traveling locus is stable.
Therefore, the current collector 6b on the traveling body 7 is in a constant contact with the power supply line 6a on the rail 1 and damage to the current collector 6b can be prevented.
【0025】次に、走行時における駆動輪12及び両従
動輪14,15について力学的に考察する。図5(b)
に水平走行状態を示す。走行体7含む全加重をW,転が
り摩擦係数をλとした場合、転がり抵抗はW×λとな
る。また、車輪の摩擦係数をβとした場合、推力はW×
βとなる。この場合、レール1に対する両従動輪14,
15の摩擦抵抗は小さいため、無視している。一方、図
5(a)に示す従来の走行装置における水平走行状態で
は、転がり抵抗は0.5W×λ×2、推力は0.5W×
βとなる。従って、本実施例の走行装置における転がり
抵抗は従来の走行装置における転がり抵抗と同じである
が、推力は2倍となる。Next, the driving wheel 12 and the driven wheels 14 and 15 during traveling will be considered mechanically. Figure 5 (b)
Shows the horizontal running state. When the total weight including the traveling body 7 is W and the rolling friction coefficient is λ, the rolling resistance is W × λ. When the wheel friction coefficient is β, the thrust is W ×
Beta. In this case, both driven wheels 14 for the rail 1,
Since the frictional resistance of 15 is small, it is ignored. On the other hand, in the horizontal traveling state in the conventional traveling apparatus shown in FIG. 5A, the rolling resistance is 0.5 W × λ × 2 and the thrust is 0.5 W ×
Beta. Therefore, the rolling resistance of the traveling apparatus of this embodiment is the same as the rolling resistance of the conventional traveling apparatus, but the thrust is doubled.
【0026】図6(b)に傾斜走行状態を示す。傾斜角
度をθとした場合、転がり抵抗はWcosθ×λ+Ws
inθとなる。L,K,Zはそれぞれ図示の距離を示
す。推力は、上流側従動輪14を中心とする回転モーメ
ントを利用して計算した場合、前記全荷重Wから求める
とW×(L/K)×β、またはこのWの両分力から求め
ると(Wcosθ+Wsinθ×Z/K)×βとなる。
一方、図6(a)に示す従来の走行装置における傾斜走
行状態では、転がり抵抗がWcosθ×λ+Wsinθ
となり、推力は0.5W×cosθ×βとなる。例え
ば、傾斜角度θを30°、転がり摩擦係数λを0.0
2、車輪の摩擦係数βを0.5とした場合、従来の走行
装置では転がり抵抗が0.52W、推力が0.22Wと
なる。それに対し、本実施例の走行装置では、転がり抵
抗が0.52Wとなる。また、L/Kを2とした場合、
推力はWとなり、Z/Kを2.3とした場合、推力はW
となる。FIG. 6B shows an inclined traveling state. When the inclination angle is θ, the rolling resistance is Wcosθ × λ + Ws
in θ. L, K, and Z respectively indicate the illustrated distances. When the thrust is calculated using the rotational moment about the upstream driven wheel 14, the thrust is calculated from the total load W, W × (L / K) × β, or from both component forces of W (( Wcos θ + W sin θ × Z / K) × β.
On the other hand, in the inclined traveling state of the conventional traveling apparatus shown in FIG. 6A, the rolling resistance is Wcosθ × λ + Wsinθ.
And the thrust is 0.5 W × cos θ × β. For example, the inclination angle θ is 30 °, the rolling friction coefficient λ is 0.0
2. If the friction coefficient β of the wheel is 0.5, the rolling resistance of the conventional traveling device is 0.52 W and the thrust is 0.22 W. On the other hand, in the traveling device of this embodiment, the rolling resistance is 0.52W. If L / K is 2,
Thrust is W. When Z / K is 2.3, thrust is W
Becomes
【0027】その結果、従来の走行装置では推力0.2
2Wが転がり抵抗0.52Wよりも小さいため登坂不可
能であるが、本実施例の走行装置では推力Wが転がり抵
抗0.52Wよりも大きくなるため登坂することが可能
となる。本実施例の走行装置は、上流側従動輪14を中
心に加重Wがモーメントとして駆動輪12に作用するの
で、走行推力が大きくなる点で、従来のものと異なる。As a result, the thrust of the conventional traveling device is 0.2.
Although 2W is smaller than the rolling resistance of 0.52W, it is impossible to climb the hill. However, in the traveling apparatus of the present embodiment, the thrust W is larger than the rolling resistance of 0.52W, and therefore it is possible to climb the hill. The traveling device of the present embodiment is different from the conventional device in that the traveling thrust increases because the weight W acts on the drive wheels 12 as a moment around the upstream driven wheel 14.
【0028】図7及び図8に示す第二実施例において
は、第一実施例の給電線6a及び集電子6bをなくし、
それに代えてバッテリー30が走行体7に搭載されてい
る。そのため、走行軌跡のずれが許容され、レール1の
方向転換部16,17において下側フランジ3の下案内
面3aの形状が第一実施例の場合よりも簡素化されてい
る。In the second embodiment shown in FIGS. 7 and 8, the power supply line 6a and the current collector 6b of the first embodiment are eliminated,
Instead, the battery 30 is mounted on the traveling body 7. Therefore, the deviation of the traveling locus is allowed, and the shape of the lower guide surface 3a of the lower flange 3 in the direction changing portions 16 and 17 of the rail 1 is simpler than that in the first embodiment.
【0029】前記第一及び第二実施例では走行体7がレ
ール1に吊下されているが、図9に示す第三実施例では
走行体7がレール1上に載せられて走行するようになっ
ている。レール1内に上案内面2aと下案内面3aとが
相対向して設けられ、駆動輪12が下案内面3a上に載
せられているとともに、この駆動輪12の上方で上流側
従動輪14及び下流側従動輪15が上案内面2aに接触
している。第一実施例と比較した場合、この第三実施例
ではレール1の形状が異なっているとともに、駆動輪1
2と両従動輪14,15とが上下逆になっているが、こ
の駆動輪12と上流側従動輪14と下流側従動輪15と
の間の位置関係は第一実施例のものと基本的に同様であ
る。従って、第一実施例の場合と同様に傾斜走行時の推
力が大きくなる。In the first and second embodiments, the traveling body 7 is suspended on the rail 1, but in the third embodiment shown in FIG. 9, the traveling body 7 is mounted on the rail 1 so as to travel. Has become. An upper guide surface 2a and a lower guide surface 3a are provided in the rail 1 so as to face each other, a drive wheel 12 is placed on the lower guide surface 3a, and an upstream driven wheel 14 is provided above the drive wheel 12 and above the drive wheel 12. And the downstream driven wheel 15 is in contact with the upper guide surface 2a. When compared with the first embodiment, the rail 1 is different in shape in the third embodiment, and the drive wheel 1 is
Although 2 and both driven wheels 14 and 15 are turned upside down, the positional relationship between the drive wheel 12, the upstream driven wheel 14, and the downstream driven wheel 15 is basically the same as that of the first embodiment. Is similar to. Therefore, as in the case of the first embodiment, the thrust force when traveling on a slope becomes large.
【0030】なお、前述した各実施例では駆動輪12の
回転中心12aと上流側従動輪14の回転中心14aと
下流側従動輪15の回転中心15aとを結ぶ各線分間の
形状が二等辺三角形になっているが、それらの間の位置
関係や距離については各回転中心12a,14a,15
a間で三角形状を形取ることができればよく、任意に変
更可能である。In each of the above-described embodiments, the shape of each line segment connecting the rotation center 12a of the drive wheel 12, the rotation center 14a of the upstream driven wheel 14 and the rotation center 15a of the downstream driven wheel 15 is an isosceles triangle. However, regarding the positional relationship and distance between them, the rotation centers 12a, 14a, 15
It is sufficient that a triangular shape can be formed between a and it can be arbitrarily changed.
【0031】[0031]
【発明の効果】第一発明に係るレール走行装置によれ
ば、駆動輪に対する従動輪の配置を改良したので、傾斜
走行時の推力が従来のものよりも大きくなり、従来の走
行装置に付加されている特別な登坂手段を必要とせず、
構造が簡単になる。According to the rail traveling device of the first aspect of the present invention, the arrangement of the driven wheels with respect to the drive wheels is improved, so that the thrust force during tilting is greater than that of the conventional one, and is added to the conventional traveling device. There is no need for special climbing means,
The structure is simple.
【0032】第二発明に係るレール走行装置によれば、
レールの方向転換部でその形状を改良したので、安定し
た走行軌跡が得られ、走行体上の集電子がレール上の給
電線に対し一定の接触状態となって集電子の破損を防止
することができる。According to the rail traveling device of the second invention,
Since the shape of the rail is changed at the direction change part, a stable running locus can be obtained, and the current collector on the running body is in constant contact with the power supply line on the rail to prevent damage to the current collector. You can
【図1】 第一実施例に係るレール走行装置を示す正面
図である。FIG. 1 is a front view showing a rail traveling device according to a first embodiment.
【図2】 (a)は図1の左側面図であり、(b)は
(a)の部分拡大図である。2A is a left side view of FIG. 1, and FIG. 2B is a partially enlarged view of FIG.
【図3】 第一実施例に係るレール走行装置において方
向転換部の走行状態を示す正面図である。FIG. 3 is a front view showing a traveling state of a direction changing portion in the rail traveling device according to the first embodiment.
【図4】 (a)は図3のレールの方向転換部のみを示
す正面図であり、(b)は(a)のA−A線上のレール
形状とここを通る下流側従動輪の形状とを示す断面図で
あり、(c)は(b)のレール形状とここを通る上流側
従動輪の形状とを示す断面図であり、(d)は(a)の
B−B線上におけるレール形状とここを通る下流側駆動
輪の形状とを示す断面図であり、(e)は(d)のレー
ル形状とここを通る上流側従動輪の形状とを示す断面図
であり、(f)は(a)のC−C線上におけるレール形
状とここを通る下流側駆動輪の形状とを示す断面図であ
り、(g)は(f)のレール形状とここを通る上流側従
動輪の形状とを示す断面図であり、(h)は(a)のD
−D線上におけるレール形状とここを通る下流側従動輪
の形状とを示す断面図であり、(i)は(h)のレール
形状とここを通る上流側駆動輪の形状とを示す断面図で
ある。FIG. 4 (a) is a front view showing only the turning portion of the rail of FIG. 3, and FIG. 4 (b) shows the rail shape on the line AA of (a) and the shape of the downstream driven wheel passing therethrough. FIG. 6C is a cross-sectional view showing the rail shape of FIG. 7B and the shape of an upstream driven wheel passing through the rail shape, and FIG. 6D is a rail shape on the line BB of FIG. And (e) is a cross-sectional view showing the shape of the downstream drive wheel passing therethrough, (e) showing the rail shape of (d) and the shape of the upstream driven wheel passing therethrough, and (f). It is sectional drawing which shows the rail shape on CC line of (a), and the shape of the downstream drive wheel which passes here, (g) is the rail shape of (f), and the shape of the upstream driven wheel which passes here. FIG. 3B is a cross-sectional view of FIG.
FIG. 7 is a cross-sectional view showing a rail shape on a line −D and a shape of a downstream driven wheel passing through the line, and (i) is a cross-sectional view showing a rail shape of (h) and a shape of an upstream drive wheel passing through the line. is there.
【図5】 (a)は従来のレール走行装置において水平
走行時の転がり抵抗と推力とを示す原理図であり、
(b)は本実施例のレール走行装置において水平走行時
の転がり抵抗と推力とを示す原理図である。FIG. 5A is a principle diagram showing rolling resistance and thrust during horizontal traveling in a conventional rail traveling device,
(B) is a principle diagram showing rolling resistance and thrust during horizontal traveling in the rail traveling device of the present embodiment.
【図6】 (a)は従来のレール走行装置において傾斜
走行時の推力等を示す原理図であり、(b)は本実施例
のレール走行装置において傾斜走行時の推力等を示す原
理図である。FIG. 6A is a principle diagram showing thrust and the like when the conventional rail traveling device is inclined, and FIG. 6B is a principle diagram showing thrust and the like when the rail traveling device of the present embodiment is inclined. is there.
【図7】 第二実施例に係るレール走行装置においてレ
ールの方向転換部での走行状態を示す正面図である。FIG. 7 is a front view showing a traveling state at a direction changing portion of the rail in the rail traveling device according to the second embodiment.
【図8】 (a)は図7のレールの方向転換部のみを示
す正面図であり、(b)は(a)のE−E線上における
レール形状とここを通る下流側従動輪の形状とを示す断
面図であり、(c)は(b)のレール形状とここを通る
上流側駆動輪の形状とを示す断面図であり、(d)は
(a)のF−F線上におけるレール形状とここを通る下
流側従動輪の形状とを示す断面図であり、(e)は
(d)のレール形状とここを通る上流側従動輪の形状と
を示す断面図である。8 (a) is a front view showing only the turning portion of the rail of FIG. 7, and FIG. 8 (b) shows a rail shape on the line EE of (a) and a shape of a downstream driven wheel passing through the rail shape. FIG. 4C is a cross-sectional view showing the rail shape of FIG. 7B and the shape of the upstream drive wheel passing therethrough, and FIG. 7D is a rail shape on the line FF of FIG. And (e) is a cross-sectional view showing a downstream driven wheel passing therethrough and (e) a rail shape shown in (d) and an upstream driven wheel passing therethrough.
【図9】 (a)は第三実施例に係るレール走行装置に
おいてレールとその上の走行体等を示す側面図であり、
(b)は(a)のH−H線上における部分断面図であ
る。FIG. 9A is a side view showing a rail and a traveling body and the like on the rail in the rail traveling apparatus according to the third embodiment;
(B) is a partial cross-sectional view taken along the line HH of (a).
【図10】 (a)は従来のレール走行装置を示す正面
図であり、(b)は従来のレール走行装置の走行高さを
代えるための昇降装置を示す正面図である。10A is a front view showing a conventional rail traveling device, and FIG. 10B is a front view showing an elevating device for changing the traveling height of the conventional rail traveling device.
1…レール、2a…上案内面、3a…下案内面、6a…
給電線、6b…集電子、7…走行体、11…駆動輪駆動
手段としての駆動モータ、12…駆動輪、12a…回転
中心、14…上流側駆動輪、14a…回転中心、15…
下流側駆動輪、15a…回転中心、16…方向転換部、
17…方向転換部、18…第一案内凸面、19…第一案
内凹面、20…第二案内凹面、21…第二案内凸面、2
2…第一案内凹面、23…第一案内凸面、24…第二案
内凸面、25…第二案内凹面、26a…支持凹面、27
a…支持凹面、28…支持凸面、29…支持凸面、P…
駆動輪接触点、Q…走行方向、R…中心線、S…距離。1 ... Rail, 2a ... Upper guide surface, 3a ... Lower guide surface, 6a ...
Feed line, 6b ... Current collector, 7 ... Traveling body, 11 ... Drive motor as drive wheel driving means, 12 ... Drive wheel, 12a ... Rotation center, 14 ... Upstream drive wheel, 14a ... Rotation center, 15 ...
Downstream drive wheels, 15a ... Rotation center, 16 ... Direction changing portion,
17 ... Direction change part, 18 ... 1st guide convex surface, 19 ... 1st guide concave surface, 20 ... 2nd guide concave surface, 21 ... 2nd guide convex surface, 2
2 ... 1st guide concave surface, 23 ... 1st guide convex surface, 24 ... 2nd guide convex surface, 25 ... 2nd guide concave surface, 26a ... Support concave surface, 27
a ... Support concave surface, 28 ... Support convex surface, 29 ... Support convex surface, P ...
Driving wheel contact point, Q ... running direction, R ... center line, S ... distance.
フロントページの続き (72)発明者 小杉 年秀 愛知県豊田市広久手町6の11 株式会社ア ラキ製作所内 (72)発明者 村松 繁 愛知県岡崎市真福寺町字深山1番地1 株 式会社オチアイネクサス内Front page continued (72) Inventor Toshihide Kosugi 6-11 Hirokute-cho, Toyota City, Aichi Prefecture Araki Manufacturing Co., Ltd. (72) Inventor Shigeru Muramatsu 1 Fukayama, Shinfukuji-cho, Okazaki City, Aichi Prefecture Ochiai Co., Ltd. In the nexus
Claims (2)
の走行体に取り付けられてレールに対し接触し得る駆動
輪と、この走行体に取り付けた駆動輪駆動手段とを備え
たレール走行装置において、 レールに対する駆動輪接触点を通りかつ駆動輪の走行方
向に対し直交する中心線に対し、この走行方向の上流側
及び下流側でそれぞれ所定距離をおいて、従動輪をレー
ルに接触可能に設けるとともに、この駆動輪と両従動輪
とがレールに対し働く力の向きを相反させたことを特徴
とするレール走行装置。1. A rail traveling device comprising a traveling body capable of traveling along a rail, drive wheels mounted on the traveling body and capable of contacting the rail, and drive wheel drive means mounted on the traveling body. , The driven wheel can contact the rail with a predetermined distance from the center line that passes through the contact point of the drive wheel with respect to the rail and is orthogonal to the traveling direction of the drive wheel. A rail traveling device characterized in that, when provided, the driving wheels and both driven wheels make the directions of forces acting on the rail opposite to each other.
るとともに、この給電線に接触し得る集電子を走行体に
設けた請求項1に記載のレール走行装置において、 レールには第一レールと第二レールとの間の方向転換部
を設け、 このレールの方向転換部にあって、第一レールから連続
する第一従動輪案内面では、駆動輪案内面に対し遠い位
置にある第一案内凸面と近い位置にある第一案内凹面と
を駆動輪の回転中心方向に沿って並設し、 第二レールへ連続する第二従動輪案内面では、駆動輪案
内面に対し近い位置の第二案内凹面を前記第一レール側
の第一案内凸面から走行方向へ連続させて設けるととも
に、駆動輪案内面に対し遠い位置の第二案内凸面を前記
第一レール側の第一案内凹面から走行方向へ連続させて
設け、且つこの第二レール側の第二案内凹面と第二案内
凸面とを駆動輪の回転中心方向に沿って並設し、 下流側従動輪にはこれらの案内凹凸面のうちいずれかの
ものに接触し得るように下流側従動輪の回転中心に対し
近い位置にある支持凹面と遠い位置にある支持凸面とを
下流側従動輪の回転中心方向に沿って並設し、 上流側従動輪にはこれらの案内凹凸面のうちいずれかの
ものに接触し得るように上流側従動輪の回転中心に対し
遠い位置にある支持凸面と近い位置にある支持凹面とを
上流側従動輪の回転中心方向に沿って並設し、且つ上流
側従動輪の支持凸面に対し下流側従動輪の支持凹面を走
行方向に沿って対向させるとともに、上流側従動輪の支
持凹面に対し下流側従動輪の支持凸面を走行方向に沿っ
て対向させたことを特徴とするレール走行装置。2. The rail traveling device according to claim 1, wherein the rail is provided with a power supply line along the traveling direction, and the traveling body is provided with a current collector capable of contacting the power supply line. A direction changing portion between the first rail and the second rail, and in the direction changing portion of the rail, the first driven wheel guide surface continuing from the first rail is located far from the drive wheel guide surface. The guide convex surface and the first guide concave surface near the driving wheel are arranged side by side along the direction of the center of rotation of the driving wheel. The second guide concave surface is provided continuously from the first guide convex surface on the first rail side in the traveling direction, and the second guide convex surface located far from the drive wheel guide surface travels from the first guide concave surface on the first rail side. And the second rail Side second guide concave surface and second guide convex surface are arranged side by side along the direction of the center of rotation of the drive wheel, and the downstream side driven wheel is arranged so that it can contact any one of these guide uneven surfaces. A supporting concave surface located closer to the rotation center of the side driven wheel and a supporting convex surface located farther from the rotation center of the side driven wheel are arranged side by side along the direction of the rotation center of the downstream driven wheel. A supporting convex surface at a position far from the rotation center of the upstream driven wheel and a supporting concave surface at a position close to the rotation center of the upstream driven wheel are arranged side by side along the rotation center direction of the upstream driven wheel so as to come into contact with any one of them. In addition, the supporting concave surface of the downstream driven wheel is opposed to the supporting convex surface of the upstream driven wheel along the traveling direction, and the supporting convex surface of the downstream driven wheel is opposed to the supporting concave surface of the upstream driven wheel along the traveling direction. Rail traveling device characterized by having been made.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06184978A JP3124187B2 (en) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | Rail traveling device |
Applications Claiming Priority (1)
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JP06184978A JP3124187B2 (en) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | Rail traveling device |
Publications (2)
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JPH0848241A true JPH0848241A (en) | 1996-02-20 |
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1994
- 1994-08-05 JP JP06184978A patent/JP3124187B2/en not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN107826655A (en) * | 2017-11-30 | 2018-03-23 | 华东交通大学 | A kind of self-propelled monorail conveyer rail changing device of hilly and mountainous land |
CN107826655B (en) * | 2017-11-30 | 2023-11-03 | 华东交通大学 | Hilly mountain area self-propelled monorail transport machine becomes rail device |
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Publication number | Publication date |
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JP3124187B2 (en) | 2001-01-15 |
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