JPH084045A - Interference preventive device of work machine - Google Patents
Interference preventive device of work machineInfo
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- JPH084045A JPH084045A JP6134453A JP13445394A JPH084045A JP H084045 A JPH084045 A JP H084045A JP 6134453 A JP6134453 A JP 6134453A JP 13445394 A JP13445394 A JP 13445394A JP H084045 A JPH084045 A JP H084045A
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- boom
- bucket
- tip
- interference prevention
- arm
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- Pending
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、作業機が運転室に近づ
いたときに、作業機の動作を自動停止させて両者の衝突
を回避する作業機の干渉防止装置に係り、特に、オフセ
ットシリンダを具備する小旋回油圧ショベル等の建設機
械に用いて好適な作業機の干渉防止装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an interference preventing device for a working machine, which automatically stops the operation of the working machine when the working machine approaches the driver's cab, and avoids a collision between the two. The present invention relates to an interference prevention device for a working machine, which is suitable for use in a construction machine such as a small swing hydraulic excavator.
【0002】[0002]
【従来の技術】図12〜図14はこの種の作業機の干渉
防止装置の従来技術として特開平5−272155号公
報に開示されたものであり、図12は油圧ショベルの側
面図、図13はその平面図、図14はバケットと干渉防
止領域および緊急停止領域との関係を示す平面図であ
る。2. Description of the Related Art FIGS. 12 to 14 are disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-272155 as a prior art of an interference prevention device for a work machine of this type. FIG. 12 is a side view of a hydraulic excavator, and FIG. Is a plan view thereof, and FIG. 14 is a plan view showing the relationship between the bucket and the interference prevention area and the emergency stop area.
【0003】図12と図13において、1は走行体、2
は運転室2aを有し走行体1の上部に配置された旋回体
であり、これら走行体1と旋回体2とで油圧ショベルの
本体を構成している。3は運転室2aの右側方に回動可
能に連結された第1ブーム、4は第1ブーム3の先端に
回動可能に連結された第2ブーム、5は第2ブームの先
端に回動可能に連結されたアーム、6はアーム5の先端
に回動可能に連結されたバケットであり、これら両ブー
ム3,4とアーム5およびバケット6で作業機7を構成
している。8は第1ブーム3を駆動するブームシリン
ダ、9は第2ブーム4を駆動するオフセットシリンダ、
10はアーム5を駆動するアームシリンダ、11はバケ
ット6を駆動するバケットシリンダであり、図13に示
すように、第2ブーム4はオフセットシリンダ9によっ
てアーム5とバケット6を第1ブーム3に対して横方向
に平行移動する。これら各シリンダ8,9,10,11
は運転室2a内に配置した操作レバーや操作ペダル(い
ずれも図示せず)によって動作され、オペレータがこれ
ら操作レバーや操作ペダルを適宜操作すると、その操作
量に応じた指示信号に基づいて、各シリンダ8,9,1
0,11に供給される圧油の供給量が制御される。12
は第1ブーム3の支点部に設けられたブーム角センサで
あり、旋回体2と第1ブーム3との相対角度を検出す
る。また、13は第2ブーム4の支点部に設けられたオ
フセット角センサであり、第1ブーム3と第2ブーム4
間の相対角度、すなわちオフセット角を検出する。さら
に、14はアーム5の支点部に設けられたアーム角セン
サであり、第2ブーム4とアーム5間の相対角度を検出
する。In FIGS. 12 and 13, reference numeral 1 denotes a traveling body, 2
Is a revolving structure having a driver's cab 2a and arranged above the traveling structure 1. The traveling structure 1 and the revolving structure 2 form a main body of the hydraulic excavator. 3 is a first boom rotatably connected to the right side of the cab 2a, 4 is a second boom rotatably connected to the tip of the first boom 3, and 5 is a pivot to the tip of the second boom. An arm 6 that is operably connected is a bucket that is rotatably connected to the tip of the arm 5, and the boom 3, 4 and the arm 5 and the bucket 6 form a working machine 7. 8 is a boom cylinder that drives the first boom 3, 9 is an offset cylinder that drives the second boom 4,
Reference numeral 10 is an arm cylinder for driving the arm 5, 11 is a bucket cylinder for driving the bucket 6, and as shown in FIG. 13, the second boom 4 uses the offset cylinder 9 to move the arm 5 and the bucket 6 to the first boom 3. And translate in the horizontal direction. Each of these cylinders 8, 9, 10, 11
Is operated by an operating lever and an operating pedal (both not shown) arranged in the driver's cab 2a. When an operator operates the operating lever and the operating pedal as appropriate, each operator is operated based on an instruction signal corresponding to the operation amount. Cylinder 8, 9, 1
The amount of pressure oil supplied to 0 and 11 is controlled. 12
Is a boom angle sensor provided at a fulcrum of the first boom 3, and detects a relative angle between the revolving unit 2 and the first boom 3. Further, 13 is an offset angle sensor provided at a fulcrum portion of the second boom 4, and the first boom 3 and the second boom 4 are provided.
The relative angle between them, that is, the offset angle is detected. Further, 14 is an arm angle sensor provided at a fulcrum of the arm 5, and detects a relative angle between the second boom 4 and the arm 5.
【0004】図14において、15は前記運転室2aの
前方から右側方にかけて設定された干渉防止領域、16
は干渉防止領域15の内側に設定された緊急停止領域で
あり、運転室2aの右前コーナ部分の干渉防止領域15
は面取り15aが施されている。これら干渉防止領域1
5と緊急停止領域16は図示せぬコントローラに記憶さ
れており、このコントローラは、前記各センサ12,1
3,14によって検出される各角度信号を入力し、各角
度信号から作業機7の姿勢を求め、バケット6が干渉防
止領域15に侵入したと判断した場合は、前記操作レバ
ーや操作ペダルからの指示信号にかかわらず、バケット
6が運転室2aにそれ以上近づかないように作業機7各
部の動作を自動停止する。In FIG. 14, reference numeral 15 is an interference prevention region set from the front side to the right side of the cab 2a, and 16
Is an emergency stop area set inside the interference prevention area 15, and is an interference prevention area 15 at the right front corner of the cab 2a.
Is chamfered 15a. These interference prevention areas 1
5 and the emergency stop area 16 are stored in a controller (not shown).
When each angle signal detected by 3, 14 is input, the posture of the work implement 7 is obtained from each angle signal, and when it is determined that the bucket 6 has entered the interference prevention area 15, the operation lever or the operation pedal is operated. Regardless of the instruction signal, the operation of each part of the working machine 7 is automatically stopped so that the bucket 6 does not approach the cab 2a any more.
【0005】すなわち、オフセットシリンダ9が左オフ
セット動作されてバケット6が運転室2aの前方にある
とき、アーム5のクラウド動作と第1ブーム3の上げ動
作が単独あるいは複合操作されると、バケット6は運転
室2aに近づく方向に移動するが、油圧回路の左オフセ
ットパイロット管路とブーム上げパイロット管路および
アーム引きパイロット管路にはソレノイドバルブがそれ
ぞれ設けられており、バケット6が干渉防止領域15に
侵入した場合に、コントローラは各ソレノイドバルブを
動作する制御信号を出力し、それによって前述した各パ
イロット管路の圧油が遮断されるため、左オフセット動
作とアームクラウド動作および第1ブームの上げ動作は
それぞれ禁止される。その際、干渉防止領域15の右前
コーナ部分は面取り15aによってカットされているた
め、この部分での自動停止がなくなり、作業の効率化が
図られている。また、ソレノイドバルブのスティック等
の不良によって、バケット6が干渉防止領域15で自動
停止せずに緊急停止領域16まで侵入した場合は、パイ
ロットポンプと各方向切換弁との管路に設けられた他の
ソレノイドバルブがコントローラからの制御信号によっ
て動作されるため、操作レバーと操作ペダルの操作にか
かわらず、作業機7はパイロットポンプから各方向切換
弁への圧油の供給が遮断されて緊急停止する。That is, when the offset cylinder 9 is left offset and the bucket 6 is in front of the operator's cab 2a, if the cloud operation of the arm 5 and the raising operation of the first boom 3 are operated individually or in combination, the bucket 6 is operated. Moves toward the operator's cab 2a, but solenoid valves are provided in the left offset pilot line, the boom raising pilot line, and the arm pulling pilot line of the hydraulic circuit, respectively. When the vehicle enters the controller, the controller outputs a control signal to operate each solenoid valve, which shuts off the pressure oil in each pilot line described above, so that the left offset operation, the arm crowd operation, and the raising of the first boom are performed. Each operation is prohibited. At that time, since the front right corner portion of the interference prevention area 15 is cut by the chamfer 15a, the automatic stop at this portion is eliminated, and the work efficiency is improved. Further, when the bucket 6 does not automatically stop in the interference prevention area 15 and enters the emergency stop area 16 due to a defective stick of the solenoid valve or the like, it is provided in the pipeline between the pilot pump and each direction switching valve. Since the solenoid valve of is operated by the control signal from the controller, regardless of the operation of the operation lever and the operation pedal, the working machine 7 is shut down urgently because the supply of pressure oil from the pilot pump to each directional switching valve is cut off. .
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の作業機の干渉防止装置では、緊急停止領域16が運
転室2aの前方から右側方にかけて一定の幅で設定さ
れ、運転室2aの右前コーナ部分の緊急停止領域16が
角になっているため、ソレノイドバルブのスティック等
の不良がない場合においても、バケット6が緊急停止領
域16内に侵入し、緊急停止してしまうという不具合が
あった。By the way, in the above-mentioned conventional interference preventing device for a working machine, the emergency stop region 16 is set to have a constant width from the front side to the right side of the cab 2a, and the right front corner of the cab 2a is set. Since the emergency stop region 16 of the part is angular, there is a problem that the bucket 6 enters the emergency stop region 16 and makes an emergency stop even when there is no defect such as a stick of the solenoid valve.
【0007】すなわち、図14に示すように、オフセッ
トシリンダ9が左右のいずれにも動作されないオフセッ
トゼロの状態で、バケット6の先端が運転室2aの前方
の干渉防止領域15内で自動停止した場合、前述したよ
うに、左オフセット動作とアームクラウド動作および第
1ブームの上げ動作はそれぞれ禁止されるが、それ以外
の動作は許可されるため、右オフセット動作してバケッ
ト6の先端を干渉防止領域15から退避させようとする
と、バケット6が同図の矢印方向に移動して緊急停止領
域16をかすめ、作業機7は緊急停止することになる。
特に、低温時においては、各パイロット管路を流れる圧
油の粘性抵抗が高く、各ソレノイドバルブに制御信号を
出力してからバケット6が停止するまでの時間が長くな
るため、バケット6の先端は干渉防止領域15内の緊急
停止領域16に近い位置で停止する傾向にあり、自動停
止後の右オフセット動作によって緊急停止領域16をか
すめることが多くなる。したがって、このような場合
は、各部品が正常に機能しているにも拘らず、何らかの
不良があると見做して緊急停止することになり、不良原
因を探求したり通常の操作に復帰させるために多大の時
間と労力が必要になるという問題があった。That is, as shown in FIG. 14, when the tip end of the bucket 6 is automatically stopped in the interference prevention area 15 in front of the operator's cab 2a in a state where the offset cylinder 9 is not operated to the left or right and the offset is zero. As described above, the left offset operation, the arm crowd operation, and the first boom raising operation are prohibited, but the other operations are permitted. Therefore, the right offset operation is performed to move the tip of the bucket 6 to the interference prevention region. When it is attempted to evacuate from 15, the bucket 6 moves in the direction of the arrow in the figure to haze the emergency stop area 16, and the working machine 7 is brought to an emergency stop.
In particular, at low temperature, the viscous resistance of the pressure oil flowing through each pilot conduit is high, and the time from the output of the control signal to each solenoid valve until the bucket 6 stops becomes long. There is a tendency to stop at a position near the emergency stop region 16 in the interference prevention region 15, and the emergency stop region 16 is often scratched by the right offset operation after the automatic stop. Therefore, in such a case, despite the fact that each part is functioning normally, it will be considered as having some defect and an emergency stop will be performed, and the cause of the defect will be investigated or normal operation will be restored. Therefore, there was a problem that a lot of time and labor were required.
【0008】本発明は、このような従来技術の実情に鑑
みてなされたもので、その目的は、作業機と運転室との
干渉を適正に防止することのできる作業機の干渉防止装
置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances of the prior art, and an object thereof is to provide an interference preventer for a working machine capable of appropriately preventing interference between the working machine and a driver's cab. To do.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、運転室を有する本体と、この本体の前記
運転室の側方に回動可能に設けられた第1ブームと、こ
の第1ブームに対してオフセットシリンダによって横方
向に移動可能に連結された第2ブームと、この第2ブー
ムに対して回動可能に連結されたアームと、このアーム
に対して回動可能に連結されたバケットと、これら第
1,第2ブームとアームおよびバケットとで構成される
作業機を駆動するアクチュエータと、前記運転室の少な
くとも前方と前記第1ブームに対向する側方とに設定さ
れた干渉防止領域を記憶し、この干渉防止領域に前記作
業機が侵入したか否かを判断するコントローラとを備
え、前記作業機が前記干渉防止領域に侵入したときに、
前記作業機が前記運転室と干渉する方向への動作を禁止
し、前記作業機が前記干渉防止領域から退避したとき
に、前記作業機の干渉方向への動作を許可するようにし
た作業機の干渉防止装置において、前記干渉防止領域の
内側に異常侵入判定領域を設定すると共に、この異常侵
入判定領域の側方から前方にかけてのコーナ部分に面取
りを施し、前記作業機が前記干渉防止領域を越えて前記
異常侵入判定領域に侵入したときに、前記作業機の干渉
方向への動作を禁止し続けるようにしたことを特徴とす
る。In order to achieve the above object, the present invention provides a main body having an operator's cab, and a first boom rotatably provided on the side of the operator's cab of the main body. A second boom movably connected to the first boom by an offset cylinder in a lateral direction, an arm rotatably connected to the second boom, and a arm rotatably with respect to the arm. The buckets are connected to each other, an actuator for driving a working machine including the first and second booms, an arm and a bucket, and at least a front side of the operator's cab and a side side of the first boom. And a controller for determining whether or not the working machine has entered the interference prevention area, and when the working machine has entered the interference prevention area,
The working machine is prohibited from operating in the direction in which it interferes with the cab, and when the working machine is retracted from the interference prevention area, the working machine is allowed to operate in the interference direction. In the interference prevention device, an abnormal intrusion determination area is set inside the interference prevention area, and a corner portion from the side to the front of the abnormal intrusion determination area is chamfered so that the working machine crosses the interference prevention area. The operation of the work machine in the interference direction is continued to be prohibited when the work machine enters the abnormal intrusion determination area.
【0010】[0010]
【作用】オフセットシリンダが左オフセット動作された
状態で、アームのクラウド動作と第1ブームの上げ動作
が単独あるいは複合操作されると、バケットの先端は運
転室に近づく方向に移動し、センサやバルブ類が正常に
機能している場合は運転室の周囲に設定された干渉防止
領域内で自動停止し、センサやバルブ類に何らかの不良
がある場合は干渉防止領域の内側に設定された異常侵入
判定領域内で自動停止する。また、オフセットシリンダ
がオフセット動作されないオフセットゼロの状態で、バ
ケットの先端が運転室の前方の干渉防止領域内で自動停
止した後、この干渉防止領域からバケットの先端を退避
させるために右オフセット動作した場合、バケットの先
端は運転室の側方から前方にかけてのコーナ部分を移動
するが、このコーナ部分の異常侵入判定領域には面取り
が施されているため、バケットの先端が必要以上に異常
侵入判定領域に侵入することはなく、バケットの先端を
干渉防止領域から容易に退避させることができる。When the cloud movement of the arm and the raising operation of the first boom are operated individually or in combination while the offset cylinder is left offset, the tip of the bucket moves toward the operator's cab, and the sensors and valves are moved. If the equipment is functioning normally, it will automatically stop in the interference prevention area set around the cab, and if there is something wrong with the sensor or valves, the abnormal intrusion determination will be set inside the interference prevention area. Stop automatically in the area. When the offset cylinder was not offset and the offset was zero, the tip of the bucket automatically stopped in the interference prevention area in front of the operator's cab, and then the right offset operation was performed to retract the tip of the bucket from the interference prevention area. In this case, the tip of the bucket moves from the side to the front of the operator's cab, but the abnormal entry area of this corner is chamfered. The tip of the bucket can be easily retracted from the interference prevention area without entering the area.
【0011】[0011]
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図1は本発明の第1実施例に係る作業機の干渉防止
装置を備えた油圧ショベルの側面図、図2は該油圧ショ
ベルの平面図、図3は該油圧ショベルに設定された干渉
防止領域および異常侵入判定領域とバケットとの関係を
示す平面図、図4は図1の干渉防止装置の全体構成を示
すブロック図、図5は油圧駆動回路を示す回路図、図6
〜図10は演算装置の処理内容を示すフローチャートで
あり、前述した図12〜図14に対応する部分には同一
符号を付してある。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of a hydraulic excavator equipped with a work implement interference prevention device according to a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the hydraulic excavator, and FIG. 3 is an interference prevention region set in the hydraulic excavator. 6 is a plan view showing the relationship between the abnormal intrusion determination area and the bucket, FIG. 4 is a block diagram showing the overall configuration of the interference prevention device of FIG. 1, FIG. 5 is a circuit diagram showing a hydraulic drive circuit, and FIG.
10 is a flow chart showing the processing contents of the arithmetic unit, and the parts corresponding to those in FIGS. 12 to 14 are given the same reference numerals.
【0012】図1〜図3に示すように、本実施例に係る
油圧ショベルにおいては、運転室2aの前方から右側方
にかけて干渉防止領域21が、該干渉防止領域21の内
側に異常侵入判定領域22がそれぞれ設定されており、
これら各領域21,22は後述するコントローラの演算
装置に記憶されている。前記干渉防止領域21は、運転
室2aの前方から右側方にかけてほぼ一定の幅に設定さ
れているが、異常侵入判定領域22には、運転室2aの
右前コーナ部分に斜めにカットされた面取り22aが施
されている。すなわち、通常の領域と干渉防止領域21
の境界線をZ1、干渉防止領域21と異常侵入判定領域
22の境界線をZ2とすると、運転室2aの右前コーナ
部分において、境界線Z1は角部で交差しているが、境
界線Z2は角部がカットされた形状になっている。As shown in FIGS. 1 to 3, in the hydraulic excavator according to the present embodiment, the interference prevention region 21 extends from the front side to the right side of the operator's cab 2a, and the abnormal intrusion determination region is inside the interference prevention region 21. 22 are set respectively,
These areas 21 and 22 are stored in the arithmetic unit of the controller, which will be described later. The interference prevention area 21 is set to have a substantially constant width from the front side to the right side of the operator's cab 2a, but the abnormal intrusion determination area 22 is chamfered 22a obliquely cut in the front right corner of the operator's cab 2a. Has been applied. That is, the normal area and the interference prevention area 21
Is Z1 and the boundary line between the interference prevention area 21 and the abnormal intrusion determination area 22 is Z2, the boundary line Z1 intersects at a corner in the right front corner of the cab 2a, but the boundary line Z2 is It has a shape with cut corners.
【0013】図4において、12,13,14は前述し
たブーム角センサ,オフセット角センサ,アーム角セン
サであり、これら各センサ12,13,14によって検
出された各作業機部材間の相対角度信号θ1,θ2,θ
3はコントローラに内蔵された演算装置23に入力され
る。この演算装置23は、角度信号θ1,θ2,θ3に
基づいて作業機7上の所定箇所、例えばアーム5先端の
座標からバケット6の先端座標を算出する座標演算部2
4と、前述した各領域を記憶する干渉防止領域記憶部2
6および異常侵入判定領域記憶部27と、座標演算部2
4で算出されたバケット先端座標が各記憶部26,27
内にあるか否かを判断し、その結果に応じて所定の制御
信号を出力する比較演算部29と、比較演算部29から
の制御信号に基づいて油圧駆動回路31へ所定の制御信
号を出力する駆動制御部30とを備えている。この油圧
駆動回路31は、前記駆動制御部30からの制御信号の
他に、運転室2a内に配置した作業機7を操作するため
の操作手段、例えば操作レバー32からの指示信号を入
力し、これらの信号に基づいて各シリンダ8〜11への
作動油の供給量が制御される。なお、バケット先端座標
の算出に際しては、例えば旋回体2と第1ブーム3との
回動中心を原点とする座標系を予め設定しておき、各角
度信号θ1,θ2,θ3からこの座標系におけるアーム
5の先端の座標値を算出し、このアーム先端の座標値か
らバケット6の先端の座標値を算出すれば良い。In FIG. 4, reference numerals 12, 13, and 14 denote the boom angle sensor, the offset angle sensor, and the arm angle sensor, respectively, and the relative angle signals between the working machine members detected by the sensors 12, 13, and 14, respectively. θ1, θ2, θ
3 is input to the arithmetic unit 23 built in the controller. The arithmetic unit 23 calculates the coordinate of the tip of the bucket 6 from the coordinate of the predetermined point on the working machine 7, for example, the tip of the arm 5, based on the angle signals θ1, θ2, θ3.
4 and the interference prevention area storage unit 2 that stores the areas described above.
6, the abnormal intrusion determination area storage unit 27, and the coordinate calculation unit 2
The bucket tip coordinates calculated in 4 are stored in the storage units 26 and 27.
It outputs a predetermined control signal to the hydraulic drive circuit 31 based on the control signal from the comparison calculation unit 29 and the comparison calculation unit 29 which determines whether or not it is within the range and outputs the predetermined control signal according to the result. And a drive control unit 30 that operates. The hydraulic drive circuit 31 receives, in addition to the control signal from the drive control unit 30, an operating means for operating the working machine 7 arranged in the cab 2a, for example, an instruction signal from an operating lever 32, The amount of hydraulic oil supplied to each of the cylinders 8 to 11 is controlled based on these signals. When calculating the bucket tip coordinates, for example, a coordinate system whose origin is the center of rotation of the revolving unit 2 and the first boom 3 is set in advance, and the coordinate system based on the respective angle signals θ1, θ2, and θ3 is used. The coordinate value of the tip of the arm 5 may be calculated, and the coordinate value of the tip of the bucket 6 may be calculated from the coordinate value of the arm tip.
【0014】図5に示すように、前記油圧駆動回路31
は、エンジンによって駆動される油圧ポンプ33とパイ
ロットポンプ34、油圧ポンプ33から前記各シリンダ
8,9,10に供給される作動油の流れを制御するブー
ム用方向切換弁35,オフセット用方向切換弁36,ア
ーム用方向切換弁37、前記各シリンダ8,9,10を
操作するブーム用パイロット弁38,オフセット用パイ
ロット弁39,アーム用パイロット弁40等を備えてお
り、バケットシリンダ11や走行モータ等の他のアクチ
ュエータについては図示省略してある。各パイロット弁
38,39,40は前記パイロットポンプ34に連通す
る左側の室と右側の室とを有しており、パイロットポン
プ34から吐出される圧油は、前記操作レバー32から
の指示信号に応じてこれら左または右側の室に供給され
る。As shown in FIG. 5, the hydraulic drive circuit 31 is provided.
Are a hydraulic pump 33 and a pilot pump 34 driven by an engine, a boom directional control valve 35 for controlling the flow of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 33 to the cylinders 8, 9 and 10, and an offset directional control valve. 36, an arm direction switching valve 37, a boom pilot valve 38 for operating the cylinders 8, 9 and 10, an offset pilot valve 39, an arm pilot valve 40, etc., and a bucket cylinder 11, a traveling motor, etc. Other actuators are omitted from the drawing. Each pilot valve 38, 39, 40 has a left chamber and a right chamber which communicate with the pilot pump 34, and the pressure oil discharged from the pilot pump 34 is converted into an instruction signal from the operation lever 32. Depending on these, these are supplied to the left or right chamber.
【0015】前記ブーム用方向切換弁35は左右両側に
パイロット室を有しており、このブーム用方向切換弁3
5の左側のパイロット室と前記ブーム用パイロット弁3
8の左側の室とはブーム上げパイロット管路41によっ
て接続され、ブーム用方向切換弁35の右側のパイロッ
ト室とブーム用パイロット弁38の右側の室とはブーム
下げパイロット管路42によって接続されている。ま
た、前記オフセット用方向切換弁36も左右両側にパイ
ロット室を有しており、このオフセット用方向切換弁3
6の左側のパイロット室と前記オフセット用パイロット
弁39の左側の室とは右オフセットパイロット管路43
によって接続され、オフセット用方向切換弁36の右側
のパイロット室とオフセット用パイロット弁39右側の
室とは左オフセットパイロット管路44によって接続さ
れている。さらに、前記アーム用方向切換弁37も左右
両側にパイロット室を有しており、このアーム用方向切
換弁37の左側のパイロット室と前記アーム用パイロッ
ト弁40の左側の室とはアーム引きパイロット管路45
によって接続され、アーム用方向切換弁37の右側のパ
イロット室とアーム用パイロット弁40右側の室とはア
ーム押しパイロット管路46によって接続されている。The boom direction switching valve 35 has pilot chambers on both left and right sides.
5 left pilot chamber and the boom pilot valve 3
The chamber on the left side of 8 is connected by a boom raising pilot line 41, and the chamber on the right side of the direction switching valve for boom 35 and the chamber on the right side of the pilot valve for boom 38 are connected by a boom lowering pilot line 42. There is. The offset directional control valve 36 also has pilot chambers on both left and right sides.
The pilot chamber on the left side of 6 and the chamber on the left side of the offset pilot valve 39 are arranged in the right offset pilot line 43.
The pilot chamber on the right side of the offset directional control valve 36 and the chamber on the right side of the offset pilot valve 39 are connected by a left offset pilot conduit 44. Further, the arm directional control valve 37 also has pilot chambers on both left and right sides. The pilot chamber on the left side of the arm directional control valve 37 and the chamber on the left side of the arm pilot valve 40 are arm pull pilot pipes. Road 45
And the right pilot chamber of the arm directional control valve 37 and the right chamber of the arm pilot valve 40 are connected by an arm pushing pilot conduit 46.
【0016】前記ブーム上げパイロット管路41にはブ
ーム用電磁比例減圧弁47が、前記アーム引きパイロッ
ト管路45にはアーム用電磁比例減圧弁48がそれぞれ
介設されており、これら電磁比例減圧弁47,48はタ
ンクに接続されるポートを有している。これら電磁比例
減圧弁47,48は前記演算装置23の駆動制御部30
から出力される制御信号の電流値に比例して動作され、
通常は最大レベルの電流Iaを入力してブーム上げパイ
ロット管路41とアーム引きパイロット管路45を全開
し、制御信号として電流値が最小レベルの電流Ibを入
力した場合、ブーム上げパイロット管路41とアーム引
きパイロット管路45の圧油を遮断してタンクに戻し、
制御信号として電流値が最大レベルと最小レベルの間の
電流Icを入力した場合、ブーム上げパイロット管路4
1とアーム引きパイロット管路45の圧油を絞ってパイ
ロット圧を減圧する。一方、前記左オフセットパイロッ
ト管路44にはオフセット用電磁切換弁49が介設され
ており、この電磁切換弁49はタンクに接続されるポー
トを有している。この電磁切換弁49も前記演算装置2
3の駆動制御部30から出力される制御信号によって切
り換え動作され、制御信号を入力した場合にのみ、左オ
フセットパイロット管路44の圧油を遮断してタンクに
戻す。An electromagnetic proportional pressure reducing valve 47 for a boom is provided in the boom raising pilot line 41, and an electromagnetic proportional pressure reducing valve 48 for an arm is provided in the arm pulling pilot line 45. These electromagnetic proportional pressure reducing valves are provided. 47 and 48 have ports connected to the tank. These electromagnetic proportional pressure reducing valves 47 and 48 are used for the drive control unit 30 of the arithmetic unit 23.
Is operated in proportion to the current value of the control signal output from
Normally, when the maximum level current Ia is input to fully open the boom raising pilot line 41 and the arm pulling pilot line 45 and the current Ib having the minimum current value is input as the control signal, the boom raising pilot line 41 is input. Shut off the pressure oil from the arm pull pilot line 45 and return it to the tank.
When a current Ic whose current value is between the maximum level and the minimum level is input as the control signal, the boom raising pilot line 4
1 and the arm pulling pilot line 45 to reduce the pressure oil to reduce the pilot pressure. On the other hand, an offset electromagnetic switching valve 49 is provided in the left offset pilot conduit 44, and the electromagnetic switching valve 49 has a port connected to the tank. This electromagnetic switching valve 49 is also the arithmetic unit 2
The switching operation is performed by the control signal output from the drive control unit 30 of No. 3, and only when the control signal is input, the pressure oil in the left offset pilot conduit 44 is shut off and returned to the tank.
【0017】次に、本実施例の動作を主に図6〜図10
に示すフローチャートを用いて説明する。バケット6の
先端と運転室2aとの接触のおそれがない通常操作の場
合、すなわち、バケット6が運転室2aの周囲に設定さ
れた干渉防止領域21の外側に位置している場合、ブー
ム用およびアーム用電磁比例減圧弁47,48とオフセ
ット用電磁切換弁49は全て図5に示す位置にある。こ
の状態で、例えばブーム用の操作レバー32が図5の左
側に倒されると、パイロットポンプ34から吐出される
圧油は、ブーム用パイロット弁38の左側の室からブー
ム上げパイロット管路41、ブーム用電磁比例減圧弁4
7を経てブーム用方向切換弁35の左側のパイロット室
に供給され、ブーム用方向切換弁35は作動を開始す
る。そして、ブーム用方向切換弁35が中立位置から左
側の位置に切り換えられると、油圧ポンプ33の圧油は
ブーム用方向切換弁35を経てブームシリンダ8のボト
ム側に供給され、ブームシリンダ8が伸長して第1ブー
ム3が上昇する。これとは反対に、ブーム用の操作レバ
ー32が図5の右側に倒されると、パイロットポンプ3
4から吐出される圧油はブーム用パイロット弁38の右
側の室からブーム下げパイロット管路42を経てブーム
用方向切換弁35の右側のパイロット室に供給され、ブ
ーム用方向切換弁35は作動を開始する。そして、ブー
ム用方向切換弁35が中立位置から右側の位置に切り換
えられると、油圧ポンプ33の圧油はブーム方向切換弁
35を経てブームシリンダ8のロッド側に供給され、ブ
ームシリンダ8が伸縮して第1ブーム3が下降する。同
様に、オフセット用操作レバー32の操作量に応じてオ
フセットシリンダ9が伸縮し、アーム5とバケット6が
第1ブーム3に対して横方向に右オフセットあるいは左
オフセット操作され、また、操作レバー32の操作量に
応じてアームシリンダ10が伸縮し、アーム5が引きあ
るいは押し操作される。Next, the operation of this embodiment will be mainly described with reference to FIGS.
This will be described with reference to the flowchart shown in. For normal operation in which there is no risk of contact between the tip of the bucket 6 and the cab 2a, that is, when the bucket 6 is located outside the interference prevention area 21 set around the cab 2a, The arm electromagnetic proportional pressure reducing valves 47, 48 and the offset electromagnetic switching valve 49 are all in the positions shown in FIG. In this state, for example, when the boom operation lever 32 is tilted to the left side in FIG. 5, the pressure oil discharged from the pilot pump 34 flows from the chamber on the left side of the boom pilot valve 38 to the boom raising pilot conduit 41 and the boom. Solenoid proportional pressure reducing valve 4
After being supplied to the pilot chamber on the left side of the boom direction switching valve 35 via 7, the boom direction switching valve 35 starts to operate. Then, when the boom direction switching valve 35 is switched from the neutral position to the left side position, the pressure oil of the hydraulic pump 33 is supplied to the bottom side of the boom cylinder 8 via the boom direction switching valve 35, and the boom cylinder 8 extends. Then, the first boom 3 rises. On the contrary, when the boom operation lever 32 is tilted to the right side in FIG. 5, the pilot pump 3
The pressure oil discharged from No. 4 is supplied from the chamber on the right side of the boom pilot valve 38 to the pilot chamber on the right side of the boom direction switching valve 35 via the boom lowering pilot conduit 42, and the boom direction switching valve 35 operates. Start. Then, when the boom direction switching valve 35 is switched from the neutral position to the right position, the pressure oil of the hydraulic pump 33 is supplied to the rod side of the boom cylinder 8 via the boom direction switching valve 35, and the boom cylinder 8 expands and contracts. The first boom 3 descends. Similarly, the offset cylinder 9 expands and contracts according to the amount of operation of the offset operation lever 32, and the arm 5 and the bucket 6 are laterally right- or left-offset with respect to the first boom 3, and the operation lever 32 is also operated. The arm cylinder 10 expands and contracts in accordance with the operation amount of, and the arm 5 is pulled or pushed.
【0018】このとき、演算装置23は、最初に図6の
手順S−1に示すように、異常処理のフラグがセットさ
れているか否かを判断し、フラグがセットされていない
場合は、手順S−2においてブーム角センサ12とオフ
セット角センサ13およびアーム角センサ14からの相
対角度信号θ1,θ2,θ3を座標演算部24に入力
し、次いで手順S−3において相対角度信号θ1,θ
2,θ3からアーム5先端の座標を演算した後、手順S
−4においてアーム先端座標からバケット先端座標を演
算する。次に、手順S−5に移行し、比較演算部29は
座標演算部24で算出されたバケット先端座標と干渉防
止領域記憶部26とを比較し、バケット6の先端が干渉
防止領域21の内側にあるか否か、換言すると、バケッ
ト6の先端が境界線Z1内に侵入したか否かを判断す
る。At this time, the arithmetic unit 23 first determines whether or not the flag for abnormal processing is set, as shown in step S-1 of FIG. 6, and if the flag is not set, the procedure is carried out. At S-2, the relative angle signals θ1, θ2, θ3 from the boom angle sensor 12, the offset angle sensor 13, and the arm angle sensor 14 are input to the coordinate calculation unit 24, and then at step S-3, the relative angle signals θ1, θ.
After calculating the coordinates of the tip of the arm 5 from 2, 3
At -4, the bucket tip coordinates are calculated from the arm tip coordinates. Next, in step S-5, the comparison calculation unit 29 compares the bucket tip coordinates calculated by the coordinate calculation unit 24 with the interference prevention area storage unit 26, and the tip of the bucket 6 is inside the interference prevention area 21. In other words, it is determined whether or not the tip of the bucket 6 has entered the boundary line Z1.
【0019】手順S−5での判断結果がNOのとき、す
なわち、バケット6の先端が干渉防止領域21に侵入し
ていない場合は、手順S−6に移行して通常処理が行わ
れる。この場合、図7に示すように、駆動制御部30は
ブーム用電磁比例減圧弁47とアーム用電磁比例減圧弁
48に最大レベルの電流Iaを出力すると共に、オフセ
ット用電磁切換弁49に切換信号を出力せず、ブーム上
げパイロット管路41とアーム引きパイロット管路45
および左オフセットパイロット管路44を全開する。し
たがって、各シリンダ8,9,10は対応する操作レバ
ー32の操作量に応じた通常の動作が行われる。また、
手順S−5での判断結果がYESのときには手順S−7
に移行し、比較演算部29はバケット先端座標と異常侵
入判定領域記憶部27とを比較し、バケット6の先端が
異常侵入判定領域22の内側にあるか否か、換言する
と、バケット6の先端が境界線Z2内に侵入したか否か
を判断する。When the result of the determination in step S-5 is NO, that is, when the tip of the bucket 6 has not entered the interference prevention area 21, the process proceeds to step S-6 and normal processing is performed. In this case, as shown in FIG. 7, the drive control unit 30 outputs the maximum level current Ia to the boom electromagnetic proportional pressure reducing valve 47 and the arm electromagnetic proportional pressure reducing valve 48, and outputs the switching signal to the offset electromagnetic switching valve 49. Boom-up pilot line 41 and arm pull pilot line 45
And the left offset pilot line 44 is fully opened. Therefore, the cylinders 8, 9 and 10 perform normal operation according to the operation amount of the corresponding operation lever 32. Also,
When the result of the determination in step S-5 is YES, step S-7
Then, the comparison calculation unit 29 compares the bucket tip coordinates with the abnormal intrusion determination area storage unit 27 to determine whether the tip of the bucket 6 is inside the abnormal intrusion determination area 22, in other words, the tip of the bucket 6. Determines whether or not has entered the boundary line Z2.
【0020】手順S−7での判断結果がNOのとき、す
なわち、バケット6の先端が干渉防止領域21内にある
場合は、手順S−8に移行して停止処理が行われる。こ
の場合、図8に示すように、駆動制御部30はブーム用
電磁比例減圧弁47とアーム用電磁比例減圧弁48に電
流値が最大レベルと最小レベルの間の電流Icを出力し
た後、最小レベルの電流Ibを出力し、これによって、
ブーム上げパイロット管路41とアーム引きパイロット
管路45の圧油を絞ってパイロット圧を減圧した後、こ
れらパイロット管路41,45の圧油を遮断してタンク
に戻す。また、駆動制御部30はオフセット用電磁切換
弁49に切換信号を出力し、左オフセットパイロット管
路44の圧油を遮断してタンクに戻す。したがって、バ
ケット6の先端が運転室2aに近づく方向に各操作レバ
ー32を操作し、パイロットポンプ34からブーム上げ
パイロット管路41とアーム引きパイロット管路45お
よび左オフセットパイロット管路44に圧油が供給され
たとしても、これら管路41,44,45にパイロット
圧が立たないため、作業機7は自動停止し、第1ブーム
3の上げ動作とアーム5の引き動作および左オフセット
動作は禁止される。なお、この停止処理は、バケット6
の先端を運転室2aから遠ざかる方向へ移動し、バケッ
ト6の先端が干渉防止領域21の外側まで退避した位置
で自動的に解除され、再び前述した通常処理が行われ
る。When the result of the determination in step S-7 is NO, that is, when the tip of the bucket 6 is in the interference prevention area 21, the process proceeds to step S-8 and the stop process is performed. In this case, as shown in FIG. 8, the drive control unit 30 outputs the current Ic between the maximum level and the minimum level to the boom electromagnetic proportional pressure reducing valve 47 and the arm electromagnetic proportional pressure reducing valve 48, and then outputs the minimum value. It outputs a level current Ib, which
After the pressure oil in the boom raising pilot conduit 41 and the arm pulling pilot conduit 45 is reduced to reduce the pilot pressure, the pressure oil in these pilot conduits 41, 45 is shut off and returned to the tank. The drive control unit 30 also outputs a switching signal to the offset electromagnetic switching valve 49 to shut off the pressure oil in the left offset pilot conduit 44 and return it to the tank. Therefore, the operation levers 32 are operated in a direction in which the tip of the bucket 6 approaches the operator's cab 2a, and pressure oil is supplied from the pilot pump 34 to the boom raising pilot conduit 41, the arm pulling pilot conduit 45, and the left offset pilot conduit 44. Even if supplied, since the pilot pressure does not build up in these pipelines 41, 44, 45, the working machine 7 automatically stops, and the raising operation of the first boom 3, the pulling operation of the arm 5 and the left offset operation are prohibited. It Note that this stopping process is performed by the bucket 6
Is moved in the direction away from the cab 2a, the tip of the bucket 6 is automatically released at a position retracted to the outside of the interference prevention area 21, and the above-described normal processing is performed again.
【0021】一方、手順S−7での判断結果がYESの
とき、すなわち、各センサ12〜14や電磁比例減圧弁
47,48あるいは電磁切換弁49等の不良が原因で、
バケット6の先端が境界線Z2を越えて異常侵入判定領
域22に侵入すると、手順S−9に移行して異常処理が
行われる。この場合、図9に示すように、駆動制御部3
0はブーム用電磁比例減圧弁47とアーム用電磁比例減
圧弁48に最小レベルの電流Ibを出力すると共に、オ
フセット用電磁切換弁49に切換信号を出力し、前述し
た停止処理と同様に、干渉方向の動作を全て禁止して作
業機7を緊急停止させる。また、異常処理のフラグをセ
ットすると共に、ブザーを鳴らしたりランプを点灯する
等の警報を発して、オペレータに何らかの異常があった
ことを知らせる。On the other hand, when the result of the determination in step S-7 is YES, that is, due to a defect in each of the sensors 12 to 14, the electromagnetic proportional pressure reducing valves 47 and 48, the electromagnetic switching valve 49, or the like,
When the tip of the bucket 6 crosses the boundary line Z2 and enters the abnormal intrusion determination area 22, the process proceeds to step S-9, and the abnormal process is performed. In this case, as shown in FIG.
0 outputs the minimum level current Ib to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 47 for boom and the electromagnetic proportional pressure reducing valve 48 for arm, and outputs the switching signal to the electromagnetic switching valve 49 for offset, so that the interference is caused similarly to the above-mentioned stop processing. All the directional movements are prohibited and the working machine 7 is stopped urgently. Further, the abnormality processing flag is set, and an alarm such as sounding a buzzer or lighting a lamp is issued to notify the operator that there is some abnormality.
【0022】手順S−9において異常処理のフラグがセ
ットされると、バケット6の先端を異常侵入判定領域2
2から干渉防止領域21の外側まで退避させたとして
も、第1ブーム3の上げ動作とアーム5の引き動作およ
び左オフセット動作は禁止されたままであり、通常の作
業を行うことができなくなる。このような場合は、エン
ジンを停止させた状態で、不良の原因となったセンサや
バルブを正常なものに交換した後、再度エンジンを始動
させて手順S−1に戻る。前述したように、この手順S
−1において、異常処理のフラグがセットされているか
否かが判断され、この場合はフラグがセットされたまま
であるため、手順S−1から手順S−10に移行して復
帰処理が行われる。図10に示すように、この復帰処理
において、駆動制御部30はブーム用電磁比例減圧弁4
7とアーム用電磁比例減圧弁48に最小レベルの電流I
bを出力すると共に、オフセット用電磁切換弁49に切
換信号を出力することにより、干渉方向の動作を全て禁
止する状態を維持し、例えばリセットスイッチから異常
復帰信号がオンされると、異常処理のフラグをリセット
して復帰処理が終了し、手順S−2に戻る。When the abnormality processing flag is set in step S-9, the tip of the bucket 6 is moved to the abnormal intrusion determination area 2
Even if it is retracted from 2 to the outside of the interference prevention area 21, the raising operation of the first boom 3, the pulling operation of the arm 5 and the left offset operation are still prohibited, and normal work cannot be performed. In such a case, with the engine stopped, the sensor or valve causing the defect is replaced with a normal one, and then the engine is restarted to return to step S-1. As described above, this procedure S
In -1, it is determined whether or not the flag for the abnormality processing is set. In this case, since the flag remains set, the procedure proceeds from step S-1 to step S-10 and the restoration processing is performed. As shown in FIG. 10, in this return processing, the drive control unit 30 causes the boom proportional electromagnetic pressure reducing valve 4 to operate.
7 and the electromagnetic proportional pressure reducing valve 48 for the arm have a minimum level current I.
By outputting b and a switching signal to the electromagnetic switching valve for offset 49, the state in which all the operations in the interference direction are prohibited is maintained, and, for example, when the abnormality recovery signal is turned on from the reset switch, the abnormality processing is performed. The flag is reset, the return process is completed, and the process returns to step S-2.
【0023】上記した動作において、オフセットシリン
ダ9がオフセット動作されないオフセットゼロの状態
で、バケット6の先端が運転室2aの前方の干渉防止領
域21内で自動停止した後、この干渉防止領域21から
バケット6の先端を退避させるために右オフセット動作
した場合、図3に示すように、バケット6の先端は運転
室2aの右前コーナ部分を矢印方向に移動する。このと
き、異常侵入判定領域22の右前コーナ部分には面取り
22aが施されているため、バケット6の先端が必要以
上に異常侵入判定領域22に侵入することはなく、バケ
ット6の先端を干渉防止領域21から容易に退避させる
ことができる。したがって、各部品が正常に機能してい
るにも拘らず、誤って異常侵入判定領域22内で緊急停
止するという誤動作が少なくなり、その結果、不良原因
を探求したり通常の操作に復帰させるための無駄な時間
と労力が省かれ、作業効率を高めることができる。In the above-mentioned operation, after the offset cylinder 9 is not offset and the offset is zero, the tip of the bucket 6 automatically stops within the interference prevention area 21 in front of the operator's cab 2a. When the right offset operation is performed to retract the tip of the bucket 6, the tip of the bucket 6 moves in the direction of the arrow in the front right corner of the cab 2a, as shown in FIG. At this time, since the front right corner portion of the abnormal intrusion determination area 22 is chamfered 22a, the tip of the bucket 6 does not intrude into the abnormal intrusion determination area 22 more than necessary, and the tip of the bucket 6 is prevented from interfering. It is possible to easily evacuate the area 21. Therefore, even though each part is functioning normally, the number of malfunctions such as accidental stoppage in the abnormal intrusion determination area 22 is reduced, and as a result, the cause of the defect is searched for and the normal operation is restored. Wasted time and labor can be saved and work efficiency can be improved.
【0024】なお、上記した第1実施例では、異常侵入
判定領域22の右前コーナ部分を斜めにカットして面取
り22aを施した場合について説明したが、図11に示
すように、異常侵入判定領域22の右前コーナ部分を段
付き状にカットして面取り22aを施しても良く、要
は、異常侵入判定領域22の右前コーナ部分の角が縮小
されていれば良い。In the above-described first embodiment, the case has been described in which the front right corner of the abnormal intrusion determination area 22 is cut diagonally to be chamfered 22a. However, as shown in FIG. The right front corner portion of 22 may be cut into a stepped shape to be chamfered 22a, and the point is that the corner of the right front corner portion of the abnormal intrusion determination area 22 may be reduced.
【0025】[0025]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
作業機の先端がオフセットゼロの状態で干渉防止領域内
で自動停止した後、この干渉防止領域から作業機の先端
を退避させるべく右オフセット動作したとき、作業機の
先端が誤って異常侵入判定領域に侵入する頻度を少なく
することができ、作業効率の高い作業機の干渉防止装置
を提供できる。As described above, according to the present invention,
When the tip of the work implement stops automatically in the interference prevention area with zero offset, and then the right offset operation is performed to retract the tip of the work implement from this interference prevention area, the tip of the work implement is erroneously detected as an abnormal intrusion judgment area. It is possible to provide a work machine interference prevention device that can reduce the frequency of intrusion into the work machine and that has high work efficiency.
【図1】本発明の第1実施例に係る作業機の干渉防止装
置を備えた油圧ショベルの側面図である。FIG. 1 is a side view of a hydraulic excavator including an interference prevention device for a working machine according to a first embodiment of the present invention.
【図2】該油圧ショベルの平面図である。FIG. 2 is a plan view of the hydraulic excavator.
【図3】該油圧ショベルに設定された干渉防止領域およ
び異常侵入判定領域とバケットとの関係を示す平面図で
ある。FIG. 3 is a plan view showing the relationship between the bucket and the interference prevention area and the abnormal intrusion determination area set in the hydraulic excavator.
【図4】図1の干渉防止装置の全体構成を示すブロック
図である。FIG. 4 is a block diagram showing the overall configuration of the interference prevention device of FIG.
【図5】図4の干渉防止装置に備えられる油圧駆動回路
を示す回路図である。5 is a circuit diagram showing a hydraulic drive circuit provided in the interference prevention device of FIG.
【図6】図4の干渉防止装置に備えられる演算装置の処
理内容を示すフローチャートである。6 is a flowchart showing the processing contents of a computing device provided in the interference prevention device of FIG.
【図7】図6の演算装置の通常処理を示すフローチャー
トである。FIG. 7 is a flowchart showing normal processing of the arithmetic device of FIG.
【図8】図6の演算装置の停止処理を示すフローチャー
トである。8 is a flowchart showing a stop process of the arithmetic device of FIG.
【図9】図6の演算装置の異常処理を示すフローチャー
トである。9 is a flowchart showing an abnormal process of the arithmetic device of FIG.
【図10】図6の演算装置の復帰処理を示すフローチャ
ートである。10 is a flowchart showing a return process of the arithmetic device of FIG.
【図11】異常侵入判定領域の変形例を示す平面図であ
る。FIG. 11 is a plan view showing a modified example of the abnormal intrusion determination area.
【図12】従来例に係る作業機の干渉防止装置を備えた
油圧ショベルの側面図である。FIG. 12 is a side view of a hydraulic excavator including an interference prevention device for a working machine according to a conventional example.
【図13】該油圧ショベルの平面図である。FIG. 13 is a plan view of the hydraulic excavator.
【図14】該油圧ショベルに設定された干渉防止領域お
よび緊急停止領域とバケットとの関係を示す平面図であ
る。FIG. 14 is a plan view showing the relationship between the bucket and the interference prevention area and the emergency stop area set in the hydraulic excavator.
2 旋回体 2a 運転室 3 第1ブーム 4 第2ブーム 5 アーム 6 バケット 7 作業機 8 ブームシリンダ 9 オフセットシリンダ 10 アームシリンダ 12 ブーム角センサ 13 オフセット角センサ 14 アーム角センサ 21 干渉防止領域 22 異常侵入判定領域 22a 面取り 23 演算装置 24 座標演算部 29 比較演算部 30 駆動制御部 31 油圧駆動回路 32 操作レバー 47 ブーム用電磁比例減圧弁 48 アーム用電磁比例減圧弁 49 オフセット用電磁切換弁 2 Revolving structure 2a Operator's cab 3 1st boom 4 2nd boom 5 Arm 6 Bucket 7 Working machine 8 Boom cylinder 9 Offset cylinder 10 Arm cylinder 12 Boom angle sensor 13 Offset angle sensor 14 Arm angle sensor 21 Interference prevention area 22 Abnormal intrusion determination Area 22a Chamfering 23 Computing device 24 Coordinate computing unit 29 Comparison computing unit 30 Drive control unit 31 Hydraulic drive circuit 32 Operating lever 47 Boom electromagnetic proportional pressure reducing valve 48 Arm electromagnetic proportional pressure reducing valve 49 Offset electromagnetic switching valve
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 修道 富山県富山市石金20番地 株式会社不二越 内 (72)発明者 松田 隆 富山県富山市石金20番地 株式会社不二越 内 (72)発明者 石坂 俊之 富山県富山市石金20番地 株式会社不二越 内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued Front Page (72) Inventor Shudo Yamada 20 Ishigane, Toyama City, Toyama Prefecture Fujikoshi Co., Ltd. (72) Inventor Takashi Matsuda 20 Ishigane, Toyama City, Toyama Prefecture (72) Inventor Toshiyuki Ishizaka 20 Ishigane, Toyama City, Toyama Prefecture Fujikoshi Co., Ltd.
Claims (1)
運転室の側方に回動可能に設けられた第1ブームと、こ
の第1ブームに対してオフセットシリンダによって横方
向に移動可能に連結された第2ブームと、この第2ブー
ムに対して回動可能に連結されたアームと、このアーム
に対して回動可能に連結されたバケットと、これら第
1,第2ブームとアームおよびバケットとで構成される
作業機を駆動するアクチュエータと、前記運転室の少な
くとも前方と前記第1ブームに対向する側方とに設定さ
れた干渉防止領域を記憶し、この干渉防止領域に前記作
業機が侵入したか否かを判断するコントローラとを備
え、前記作業機が前記干渉防止領域に侵入したときに、
前記作業機が前記運転室と干渉する方向への動作を禁止
し、前記作業機が前記干渉防止領域から退避したとき
に、前記作業機の干渉方向への動作を許可するようにし
た作業機の干渉防止装置において、 前記干渉防止領域の内側に異常侵入判定領域を設定する
と共に、この異常侵入判定領域の側方から前方にかけて
のコーナ部分に面取りを施し、前記作業機が前記干渉防
止領域を越えて前記異常侵入判定領域に侵入したとき
に、前記作業機の干渉方向への動作を禁止し続けるよう
にしたことを特徴とする作業機の干渉防止装置。1. A main body having a cab, a first boom rotatably provided on a side of the cab of the main body, and a lateral movement by an offset cylinder with respect to the first boom. A second boom connected to the second boom; an arm rotatably connected to the second boom; a bucket rotatably connected to the arm; An actuator configured to drive a working machine configured with a bucket, and an interference prevention area set at least in front of the cab and on a side facing the first boom are stored, and the working machine is stored in the interference prevention area. And a controller for determining whether or not has entered, when the working machine enters the interference prevention area,
The working machine is prohibited from operating in the direction in which it interferes with the cab, and when the working machine is retracted from the interference prevention area, the working machine is allowed to operate in the interference direction. In the interference prevention device, an abnormal intrusion determination area is set inside the interference prevention area, and a corner portion from the side to the front of the abnormal intrusion determination area is chamfered so that the working machine crosses the interference prevention area. The work machine interference prevention device is characterized in that, when the work machine enters the abnormal intrusion determination area, the work machine is continuously prohibited from operating in the interference direction.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6134453A JPH084045A (en) | 1994-06-16 | 1994-06-16 | Interference preventive device of work machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6134453A JPH084045A (en) | 1994-06-16 | 1994-06-16 | Interference preventive device of work machine |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH084045A true JPH084045A (en) | 1996-01-09 |
Family
ID=15128702
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6134453A Pending JPH084045A (en) | 1994-06-16 | 1994-06-16 | Interference preventive device of work machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH084045A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109863273A (en) * | 2016-11-02 | 2019-06-07 | 克拉克设备公司 | System and method for defining the operating area of lifting arm |
-
1994
- 1994-06-16 JP JP6134453A patent/JPH084045A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109863273A (en) * | 2016-11-02 | 2019-06-07 | 克拉克设备公司 | System and method for defining the operating area of lifting arm |
CN109863273B (en) * | 2016-11-02 | 2022-05-13 | 克拉克设备公司 | System and method for defining an operating region of a lifting arm |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020924 |