JPH0830893A - Device for discriminating type of vehicle and toll area management device - Google Patents
Device for discriminating type of vehicle and toll area management deviceInfo
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- JPH0830893A JPH0830893A JP16692294A JP16692294A JPH0830893A JP H0830893 A JPH0830893 A JP H0830893A JP 16692294 A JP16692294 A JP 16692294A JP 16692294 A JP16692294 A JP 16692294A JP H0830893 A JPH0830893 A JP H0830893A
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Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)
- Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、車種判別装置及びそ
れを用いた有料エリア管理装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle type identification device and a pay area management device using the same.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の車種判別装置としては、車両の進
入を検知する車両検知器、車高を一定値と比較する車高
検知器、ナンバープレートの大きさや文字の認識を行う
ナンバープレート読み取り装置等をアイランドに設置
し、それらの情報から判定器で車種を判別するものがあ
る。図１に、この種の車種判別装置の設置例を示してい
る。図１において、アイランド１に光電式の車両検知器
２、及び光電式の車高検知器３が設けられており、アイ
ランド１のブース４の近傍に、撮像装置５及び認識装置
６が設けられている。なお、車両検知器２は投光部２ａ
と受光部２ｂとから構成され、車高検知器３も同じく投
光部３ａと受光部３ｂとから構成されている。この車種
判別装置では、進入してきた車７が、先ず車両検知器２
で検知され、その車両検知タイミングで、さらにその車
の高さが車高検知器３で検知され、また撮像装置５で車
７のナンバープレートが撮像され、これら車両検知器
２、車高検知器３、及び撮像装置５の情報が認識装置６
に送られ、車種判別が行われる。2. Description of the Related Art Conventional vehicle type discriminating devices include a vehicle detector for detecting the entry of a vehicle, a vehicle height detector for comparing a vehicle height with a fixed value, and a license plate reading device for recognizing the size and characters of a license plate. There is a system in which, for example, a vehicle is installed on an island and the vehicle type is discriminated from the information by a discriminator. FIG. 1 shows an installation example of this type of vehicle type identification device. In FIG. 1, a photoelectric vehicle detector 2 and a photoelectric vehicle height detector 3 are provided on an island 1, and an imaging device 5 and a recognition device 6 are provided near a booth 4 on the island 1. There is. The vehicle detector 2 is provided with the light projecting section 2a.
The vehicle height detector 3 is also composed of a light projecting section 3a and a light receiving section 3b. In this vehicle type discriminating apparatus, the vehicle 7 that has entered is first detected by the vehicle detector 2
At the vehicle detection timing, the height of the vehicle is further detected by the vehicle height detector 3, and the license plate of the vehicle 7 is imaged by the image pickup device 5, and these vehicle detector 2, vehicle height detector are detected. 3 and the information of the imaging device 5 is the recognition device 6
The vehicle type is determined.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の車種判
別装置では、車両検知器、車高検知器等の機器を設置す
る場所を確保するためにアイランドを長く設計したり、
あるいは既存のアイランドの拡張が必要となる。しかし
ながら、都市内高速道路の料金所においては、長いアイ
ランドの確保や、アイランドの拡張ができない箇所が多
く、設置が困難であるという問題があった。In the above conventional vehicle type discriminating device, the island is designed to be long in order to secure a place for installing equipment such as a vehicle detector and a vehicle height detector.
Or expansion of existing islands is required. However, at the tollgates of expressways in cities, there are many places where long islands cannot be secured or the islands cannot be expanded, which makes it difficult to install.
【０００４】この発明は、上記問題点に着目してなされ
たものであって、アイランドを長くし、あるいは拡張し
なくても設置の容易な、しかも高精度な車種判別装置を
提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the invention is to provide a vehicle type discriminating apparatus which is easy to install and has high accuracy without lengthening or expanding an island. I am trying.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段及び作用】この出願に係る
車種判別装置は、車両のナンバープレート部分を撮像す
る撮像手段と、撮像画像より、車両のナンバープレート
を認識するナンバープレート認識手段と、車両の幅を計
測する例えばレーザレーダ等の車幅計測手段と、前記認
識されたナンバープレートと前記計測された車幅とから
車種を判別する判別手段とから構成されている。A vehicle type discriminating apparatus according to the present application includes an image pickup means for picking up an image of a license plate portion of a vehicle, a license plate recognizing means for recognizing the license plate of the vehicle from the picked-up image, and a vehicle. The vehicle width measuring means, such as a laser radar, for measuring the width of the vehicle, and the discriminating means for discriminating the vehicle type from the recognized license plate and the measured vehicle width.
【０００６】この車種判別装置では、車両が到来する
と、撮像手段でナンバープレート部が撮像され、その画
像よりナンバープレートの大きさ、あるいは車種コード
が認識される。また車幅計測手段によって、車幅が計測
される。これらナンバープレートの大きさ、車種コー
ド、車幅によって車種判別がなされる。例えば撮像手段
としてのカメラ、車幅計測手段としてのレーザレーダは
料金所の天井に設置できるので、長いアイランドや既存
のアイランドの拡張を必要としない。In this vehicle type discriminating apparatus, when the vehicle arrives, the image of the license plate portion is picked up by the image pickup means, and the size of the license plate or the vehicle type code is recognized from the image. Further, the vehicle width measuring means measures the vehicle width. The vehicle type is discriminated by the size of the license plate, the vehicle type code, and the vehicle width. For example, a camera as an image pickup means and a laser radar as a vehicle width measurement means can be installed on the ceiling of a tollgate, so that it is not necessary to extend a long island or an existing island.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、実施例により、この発明をさらに詳細
に説明する。図２は、この発明の一実施例車種判別装置
の設置例を示す斜視図である。図２において、料金所
（ブース）１１よりも車の進入側の天井１２に、３台の
レーザレーダ１３ａ、１３ｂ、１３ｃが車の進入道路に
対し垂直方向に水平に並設されている。そして、各レー
ザレーダ１３ａ、１３ｂ、１３ｃは並設方向にスキャン
されるようになっている。これらレーザレーダ１３ａ、
１３ｂ、１３ｃは、真下にレーザを照射し、その反射時
間から車幅を計測する。車幅計測の詳細については後述
する。The present invention will be described in more detail with reference to the following examples. FIG. 2 is a perspective view showing an installation example of a vehicle type identification device according to an embodiment of the present invention. In FIG. 2, three laser radars 13a, 13b, and 13c are arranged side by side in the vertical direction with respect to the approach road of the vehicle on the ceiling 12 on the approach side of the car with respect to the toll booth 11. Then, the laser radars 13a, 13b, 13c are configured to scan in the juxtaposed direction. These laser radars 13a,
Each of 13b and 13c irradiates a laser beam directly below and measures the vehicle width from the reflection time. The details of vehicle width measurement will be described later.
【０００８】また、料金所１１寄りの天井１２には、カ
メラ１４と、照明灯１５ａ、１５ｂが設置され、これら
で車のナンバープレート読み取り装置を構成している。
カメラ１４は、常時カメラの視野内に入ってくる対象を
撮像しており、視野内に入ってくる車両の前面のナンバ
ープレート部分を撮像するために、複数の車両が連続し
て料金所１１に入ってきた場合、また、ナンバープレー
ト内の文字がフロントバンパーｅｔｃで隠され、認識で
きなくならないように、本実施例では、俯角４５°で設
置し、ナンバープレートの画像を得る。照明灯１５ａ、
１５ｂは、主に夜間にプレートを撮影するために投光す
る装置で、連続照明方式を採用している。従来の方式で
は車両検知器で車両を検知したことを知らせる信号を制
御部が受け取り、それによりストロボの発光を指示する
信号が出される。しかし、この実施例の連続照明方式で
は、発光のタイミングを知らせる必要がないので、車両
検知器は不要となる。A camera 14 and illumination lamps 15a and 15b are installed on a ceiling 12 near the toll booth 11 and constitute a vehicle license plate reading device.
The camera 14 constantly captures an image of an object that comes into the field of view of the camera. In order to capture an image of the license plate portion of the front of the vehicle that comes into the field of view, a plurality of vehicles are continuously arranged at the tollgate 11. In this embodiment, in order to prevent the characters on the license plate from being hidden by the front bumper etc and becoming unrecognizable when entering, the image of the license plate is obtained by installing the license plate at a depression angle of 45 °. Lighting 15a,
Reference numeral 15b is a device for projecting light mainly for photographing the plate at night, and adopts a continuous illumination system. In the conventional method, the control unit receives a signal notifying that the vehicle has been detected by the vehicle detector, and thereby a signal for instructing the light emission of the strobe is issued. However, in the continuous illumination system of this embodiment, it is not necessary to notify the timing of light emission, and therefore the vehicle detector is unnecessary.
【０００９】従来のストロボを使用した方式では、スト
ロボ発光とプレートがカメラの映像に撮影されるタイミ
ングが同じでなければならないという問題がある。しか
し、連続照明・撮影処理方式では常時視認可能な映像で
プレート読み取り処理をしているので、上記のタイミン
グの考慮の必要もない。各レーザレーダ１３ａ、１３
ｂ、１３ｃは、いずれも図３に示すように、投光部２１
と受光部２２と、距離・車幅計測部２３とからなり、投
光部２１には投光器２４、スキャン機構２５及び駆動回
路２６が、また受光部２２には受光器２７及び受光回路
２８がそれぞれ設けられている。The conventional strobe method has a problem in that the stroboscopic light emission and the timing at which the plate is photographed in the image of the camera must be the same. However, in the continuous illumination / photographing processing method, since the plate reading processing is always performed with a visually recognizable image, it is not necessary to consider the above timing. Each laser radar 13a, 13
As shown in FIG. 3, each of b and 13c is a light projecting unit 21.
And a light receiving unit 22 and a distance / vehicle width measuring unit 23. The light projecting unit 21 includes a light projector 24, a scanning mechanism 25 and a drive circuit 26, and the light receiving unit 22 includes a light receiver 27 and a light receiving circuit 28. It is provided.
【００１０】投光部２１の投光器２４は、例えばレーザ
ダイオードであって、この投光器２４が出力するレーザ
光３１はスキャン機構２５により、所定のスキャン角度
θにわたり一定速度でスキャンされつつ、下方に投射さ
れる。スキャン機構２５は投光器２４からのレーザ３１
を反射させる反射鏡、この反射鏡を首振り動作させる回
動機構などで構成されるが、これに限らず、投光器２４
に回動機構を直接接続して首振り動作させるような構成
であってもよい。The projector 24 of the projector 21 is, for example, a laser diode, and the laser light 31 output from the projector 24 is scanned by the scanning mechanism 25 at a constant scanning angle θ and projected downward. To be done. The scanning mechanism 25 uses the laser 31 from the projector 24.
However, the present invention is not limited to this, but is not limited to this.
Alternatively, a rotating mechanism may be directly connected to the head to swing the head.
【００１１】駆動回路２６は、投光器２４をパルス駆動
するためのトリガパルス信号Ｐ１を一定周期毎に出力す
る。受光部２２の受光器２７は、例えばフォトダイオー
ドであって、この受光器２７にて受光された対象物から
の反射光３２は電気信号に変換されて受光回路２８へ与
えられ、増幅、波形整形などの信号処理がなされる。The drive circuit 26 outputs a trigger pulse signal P1 for pulse-driving the light projector 24 at regular intervals. The light receiver 27 of the light receiving unit 22 is, for example, a photodiode, and the reflected light 32 from the object received by the light receiver 27 is converted into an electric signal and given to the light receiving circuit 28 for amplification and waveform shaping. Signal processing such as.
【００１２】投光器２４をパルス駆動させるトリガパル
ス信号Ｐ１、受光回路２８より出力される増幅信号Ｐ
２、スキャン機構２５のスキャン角度信号などは距離・
車幅計測部２３に与えられ、車幅が計測される。距離・
車幅計測部２３は、投光部２１による投光タイミングと
受光部２２による受光タイミングとから対象物までの距
離Ｒをレーザ光の投光毎に算出するための演算回路２９
と、この演算回路２９による各算出値を用いて後述する
所定の処理を行って、最終的に車幅を算定するための制
御回路３０とを含む。A trigger pulse signal P1 for driving the projector 24 in a pulsed manner and an amplified signal P output from the light receiving circuit 28.
2. The scanning angle signal of the scanning mechanism 25 is distance.
It is given to the vehicle width measuring unit 23 and the vehicle width is measured. distance·
The vehicle width measuring unit 23 calculates the distance R to the object from the light projecting timing of the light projecting unit 21 and the light receiving timing of the light receiving unit 22 every time the laser light is projected.
And a control circuit 30 for finally calculating the vehicle width by performing a predetermined process described later using each calculated value by the arithmetic circuit 29.
【００１３】次に、レーザレーダによる車幅（及び高
さ）の計測原理を図４を用いて説明する。車両上方の３
台のレーザレーダ１３ａ、１３ｂ、１３ｃより、真下へ
レーザ光をスキャンし、その反射時間から計測する。車
両１８が存在する場合の反射時間は路面１７を照射した
時より短くなる。これがどの範囲にあるかを検出するこ
とにより、車幅を計測できる。路面１７での反射時間と
車１８での反射時間との差より、車高を算出することが
できる。Next, the principle of measuring the vehicle width (and height) by the laser radar will be described with reference to FIG. 3 above the vehicle
Laser light is scanned right below from the laser radars 13a, 13b, and 13c of the table, and measurement is performed from the reflection time thereof. The reflection time when the vehicle 18 is present is shorter than when the road surface 17 is illuminated. The vehicle width can be measured by detecting in which range this is. The vehicle height can be calculated from the difference between the reflection time on the road surface 17 and the reflection time on the car 18.
【００１４】すなわち、図４において、各レーザレーダ
のスキャン領域をＮ個のエリアに等分割し、エリア毎に
反射時間を測定する。スキャン領域Ｄは、両端のレーザ
レーダ１３ａ、１３ｃの場合は、Ｄ＝Ｈｔａｎθ〔ｍ〕
で、中央のレーザレーダ１３ｂはＤ≒２Ｈｔａｎ（θ／
２）〔ｍ〕で求められる。ただし、θ〔ｒａｄ〕はスキ
ャン角度、Ｈ〔ｍ〕はレーザレーダの設定高さである。
そして、Ｎ分割したエリアの長さはｄ〔ｍ〕＝Ｄ／Ｎと
なる。That is, in FIG. 4, the scan area of each laser radar is equally divided into N areas, and the reflection time is measured for each area. The scan area D is D = Htan θ [m] in the case of the laser radars 13a and 13c at both ends.
Then, the laser radar 13b at the center is D≈2Htan (θ /
2) Calculated by [m]. However, θ [rad] is the scan angle, and H [m] is the set height of the laser radar.
The length of the N-divided area is d [m] = D / N.
【００１５】今、レーザ照射エリア−レーザ光反射時間
特性が図４に示すように、Ａｒｅａ１より左側、Ａｒｅ
ａ２より右側で、それぞれレーザ光反射時間がｔ2 、Ａ
ｒｅａ１とＡｒｅａ２間でのレーザ光反射時間がｔ1 と
すると、反射時間の短いＡｒｅａ１〜Ａｒｅａ２の領域
が車幅に相当する。それゆえ、車幅Ｗ〔ｍ〕は、 Ｗ〔ｍ〕＝（Ａrea2−Ａrea1）×ｄ＝（Ａrea2−Ａrea
1）×Ｈｔａｎθ／Ｎ で求められる。また、ｔ2 −ｔ1 は車高に相当し、車の
天井と路面の往復時間である。したがって、車高Ｒ
〔ｍ〕は、 Ｒ〔ｍ〕＝（ｔ2 −ｔ1 ）×Ｃ／２＝１．５×（ｔ2 −
ｔ1 ）×１０8 ただし、Ｃ：光速（３．０×１０8 〔ｍ／ｓ〕）で求め
ることができる。Now, as shown in FIG. 4, the laser irradiation area-laser light reflection time characteristic is on the left side of Area1, Area
On the right side of a2, the laser light reflection time is t 2 , A
When the laser beam reflected time between rea1 and Area2 is to t 1, a short Area1~Area2 areas of reflection time corresponds to the vehicle width. Therefore, the vehicle width W [m] is W [m] = (Area2-Area1) * d = (Area2-Area
1) × Htan θ / N In addition, t 2 -t 1 corresponds to the vehicle height, which is the round-trip time of the car's ceiling and the road surface. Therefore, the vehicle height R
[M] is R [m] = (t 2 −t 1 ) × C / 2 = 1.5 × (t 2 −
t 1 ) × 10 8 , where C is the speed of light (3.0 × 10 8 [m / s]).
【００１６】上記実施例車種判別装置の判別処理動作を
図５に示すフロー図により、説明する。判別処理に入る
と、先ず、ナンバープレート読み取り装置で読み取られ
たナンバープレートの画像より、プレートサイズが大板
か中板かを判定する（ＳＴ１）。プレートが大板の場合
は、大型車と判別する（ＳＴ２）。プレートが中板の場
合には、読取った車種コードが０、９か、１〜８かを判
定する（ＳＴ３）。ここで、車種コードが０か９の場合
は、大型車と判別し（ＳＴ２）、車種コードが１〜８の
場合は、中型車と判別する（ＳＴ４）。The discrimination processing operation of the vehicle type discrimination apparatus of the above embodiment will be described with reference to the flow chart shown in FIG. When the determination process is started, first, it is determined whether the plate size is a large plate or a medium plate from the image of the license plate read by the license plate reading device (ST1). If the plate is a large plate, it is determined to be a large vehicle (ST2). When the plate is a medium plate, it is determined whether the read vehicle type code is 0, 9 or 1 to 8 (ST3). If the vehicle type code is 0 or 9, it is determined to be a large vehicle (ST2), and if the vehicle type code is 1 to 8, it is determined to be a medium-sized vehicle (ST4).
【００１７】ＳＴ１において、プレートのサイズが大板
か中板かの判定ができない場合は、レーザレーダで計測
した車幅が２２００ｍｍを越えるか否かを判定する（Ｓ
Ｔ５）。車幅が２２００ｍｍを越えている場合は、大型
車と判別し（ＳＴ６）、車幅が２２００ｍｍ以下の場合
は、中型車と判別する（ＳＴ７）。なお、この実施例に
おいては、ナンバープレートのサイズ、車種コード、車
幅により、それぞれ大型車と普通車を判別するようにし
ているが、判別はこの２種の判別に限ることなく、設定
値を多く設けることにより、３種以上の車種判別も可能
である。If it cannot be determined in ST1 whether the plate size is a large plate or a medium plate, it is determined whether the vehicle width measured by the laser radar exceeds 2200 mm (S).
T5). If the vehicle width exceeds 2200 mm, it is determined to be a large vehicle (ST6), and if the vehicle width is 2200 mm or less, it is determined to be a medium-sized vehicle (ST7). In this embodiment, the size of the license plate, the vehicle type code, and the vehicle width are used to discriminate between the large vehicle and the ordinary vehicle, but the discrimination is not limited to these two types, and the set value can be set. By providing a large number, it is possible to distinguish three or more vehicle types.
【００１８】図６は、この発明の他の実施例車種判別装
置を説明するための概略図である。図に示す車３１は、
ポールトレーラであり、牽引車３２と、被牽引車３３
と、これらを連結するポール３４とからなる特殊車であ
り、単なる車幅を計測した場合、ポール３４の幅が小さ
いため車両と判別されず、牽引車３２と被牽引車３３の
あたかも２台が存在するかのように判別されるおそれが
ある。FIG. 6 is a schematic diagram for explaining a vehicle type discriminating apparatus according to another embodiment of the present invention. The car 31 shown in the figure
It is a pole trailer and has a towing vehicle 32 and a towed vehicle 33.
And a pole 34 that connects them together. When simply measuring the vehicle width, the width of the pole 34 is too small to determine that the vehicle is a vehicle. There is a risk of being discriminated as if it exists.
【００１９】この実施例では、レーザレーダの分解能が
高いのを利用し、直径５０ｍｍ以上のポール３４にレー
ザを照射すると、反射時間は図７に示すように路面より
も短く、かつその断面方向の長さＷ2 が短いので、ポー
ル３４と認識でき、牽引車３２、被牽引車３３も含めて
１台のポールトレーラであると車種判別できる。従来よ
り検出が困難で、超音波の感知器では車両として検知さ
れるに満足な反射波が得られないために、認識のために
補助送受波部が必要となる（公開特許公報昭６３−２９
６１９９）。また、光センサを高さ方向に並べて遮光さ
れた受光素子数で検出する方法では、必要とする精度を
確保する個数分の投受光器を設置することになる。In this embodiment, utilizing the high resolution of the laser radar, when the pole 34 having a diameter of 50 mm or more is irradiated with the laser, the reflection time is shorter than the road surface as shown in FIG. Since the length W 2 is short, it can be recognized as the pole 34, and the vehicle type can be identified as one pole trailer including the towing vehicle 32 and the towed vehicle 33. Since it is more difficult to detect than before, and an ultrasonic wave detector cannot provide a sufficient reflected wave to be detected as a vehicle, an auxiliary wave transmitter / receiver is required for recognition (Japanese Patent Laid-Open No. 63-29).
6199). Further, in the method of arranging the optical sensors in the height direction and detecting the number of light-receiving elements that are shielded from light, the number of light-emitters and light-receivers required to ensure the required accuracy is installed.
【００２０】しかし、レーザ光はその特徴から収束性が
よく、分解能が良いので、図７の通り、認識することが
可能である。よって、ポールトレーラを正確に１台と認
識することが可能である。図８は、他の実施例車種判別
装置を説明するための概略図である。この実施例では、
路面４１の路側にレーザレーダ４２ａ、４２ｂを設置
し、それぞれレーザレーダ４２ａ、４２ｂから路面車線
４１を横切る方向に路面に向けてレーザ光をスキャンす
る。レーザ光は路面４１で乱反射して戻ってくるが、そ
の反射時間は図９に示すように、路面４１に照射した場
合は路側から車線中央にかけて徐々に長くなる。車両４
３が存在する時は、車両４３からの反射時間が路面４１
からの反射の時よりも短くなる。これにより、路側から
車両４３までの距離ＬL 、ＬRを車線幅Ｌから引き、Ｌ
−（ＬL ＋ＬR ）より、車幅Ｗを算出する。ただし、Ｌ
R は右側の路側から車両４３までの距離である。However, laser light has a converging property due to its characteristics.
Well, because the resolution is good, you can recognize it as shown in Fig. 7.
It is possible. Therefore, the pole trailer is recognized as exactly one.
It is possible to perceive. FIG. 8 is another example of vehicle type discrimination.
It is a schematic diagram for explaining an apparatus. In this example,
Laser radars 42a and 42b are installed on the road side of the road surface 41.
From the laser radars 42a and 42b, respectively.
Scan the laser light toward the road in the direction crossing 41.
It The laser light is diffusely reflected on the road surface 41 and returns, but
As shown in FIG. 9, the reflection time of the
In the case of roads, it gradually becomes longer from the roadside to the center of the lane. Vehicle 4
3 is present, the reflection time from the vehicle 43 is the road surface 41.
Shorter than when reflected from. From this, from the roadside
Distance L to vehicle 43L, LRFrom the lane width L, L
-(LL+ LR), The vehicle width W is calculated. However, L
RIs the distance from the road side on the right side to the vehicle 43.
【００２１】なお、車両部分を時系列で蓄積し、その変
動から車輪部分を認識し、車幅計測を行うことができ
る。図１０は、他の実施例車種判別装置を説明するため
の概略図である。この実施例では、路面５１の路側にそ
れぞれレーザレーダ５２ａ、５２ｂと、レーザ光反射鏡
５３ａ、５３ｂを設置している。レーザレーダ５２ａ、
５２ｂから、それぞれ路側に沿って反射鏡５３ａ、５３
ｂに向けてレーザ光をスキャンする。レーザ光は反射鏡
５３ａ、５３ｂで路面５１に垂直で、車線を横切る方向
の面に沿って照射するように反射させられる。車両５４
が路上に存在する場合は、レーザ光は車両で反射し、反
射鏡５３ａ、５３ｂを経てレーザレーダ５２ａ、５２ｂ
に戻る。この時の反射時間より路側から車両までの距離
を算出し、車線幅から減算して車幅を算出する。It should be noted that the vehicle portion can be accumulated in time series, the wheel portion can be recognized from the variation, and the vehicle width can be measured. FIG. 10 is a schematic diagram for explaining a vehicle type identification device according to another embodiment. In this embodiment, laser radars 52a and 52b and laser light reflecting mirrors 53a and 53b are installed on the road side of the road surface 51, respectively. Laser radar 52a,
52b from the reflecting mirrors 53a, 53 along the road side, respectively.
The laser beam is scanned toward b. The laser light is reflected by the reflecting mirrors 53a and 53b so as to be emitted along a surface perpendicular to the road surface 51 and transverse to the lane. Vehicle 54
Is present on the road, the laser light is reflected by the vehicle, passes through reflecting mirrors 53a and 53b, and laser radars 52a and 52b.
Return to The distance from the roadside to the vehicle is calculated from the reflection time at this time and subtracted from the lane width to calculate the vehicle width.
【００２２】この実施例の場合、車両が存在しない場合
は反射時間が長くなるか、または反射が戻ってこない。
したがって、計算上、車線の反射側で反射して戻る時間
よりも反射時間が短い時、そこに車両が存在すると判断
する。この車両が存在するエリアから車高を算出するこ
とが可能である。また、路面５１に接する部分での反射
時間から車輪の部分の歪みが判断でき、車軸数の計測も
可能である。In the case of this embodiment, the reflection time becomes long or the reflection does not return when there is no vehicle.
Therefore, it is determined that the vehicle is present when the reflection time is shorter than the time when the vehicle reflects and returns on the reflection side of the lane. The vehicle height can be calculated from the area where this vehicle exists. Further, the distortion of the wheel portion can be determined from the reflection time at the portion in contact with the road surface 51, and the number of axles can be measured.
【００２３】なお、干渉の影響を避けるため、レーザ反
射鏡５３ａ、５３ｂの対面位置を車線に沿ってずらし、
レーザの走査走行をずらしている。図１１にこの実施例
における車両が存在する場合のレーザ照射エリア（高さ
方向）−レーザ光反射時間を示し、ｔ1 は路側からの距
離に相当し、路側両側からの結果から車幅を算出する。
左端（路面）から右側のレーザ光反射時間がｔ1 である
点までが車高Ｈ1 である。また、走査面に車輪が存在す
る場合は、点線Ａのように、車両部分と同じ反射時間に
なる。In order to avoid the influence of interference, the facing positions of the laser reflecting mirrors 53a and 53b are shifted along the lane,
The laser scanning travel is staggered. FIG. 11 shows the laser irradiation area (height direction) -laser light reflection time when a vehicle is present in this embodiment, where t 1 corresponds to the distance from the roadside, and the vehicle width is calculated from the results from both sides of the road. To do.
The vehicle height H 1 is from the left end (road surface) to the point where the laser light reflection time on the right side is t 1 . Further, when wheels are present on the scanning surface, the reflection time is the same as that of the vehicle portion as indicated by the dotted line A.
【００２４】図１２は、さらに他の実施例車種判別装置
を説明するための概略図である。この実施例では、路面
６１に車線に平行なピッチｄのバー６２を車線幅にわた
り、車線を横切る方向に並設するとともに、車線上方
に、例えば料金所の天井等にカメラ６３ａ、６３ｂを吊
設している。この実施例では、カメラ６３ａ、６３ｂよ
り真下の路面を撮像し、車両６４が存在しない場合は、
画像として車線幅、全部のバー６２を撮るが、車両６４
が存在すると、その分バーが隠されるので、残されたバ
ー６２の数をカウントすることにより、車幅が算出でき
る。例えば、図１３に示すように、左側の残されたバー
６２の数をｎ本とすると（ｎ−１）ｄが、車両６４から
路側までの距離であり、同様にして、車線右側の車両６
４から路側までの距離を算出でき、車線幅からこれを減
算することにより、車幅が算出される。FIG. 12 is a schematic diagram for explaining a vehicle type discriminating apparatus according to still another embodiment. In this embodiment, bars 62 having a pitch d parallel to the lane are arranged on the road surface 61 side by side across the lane in a direction crossing the lane, and cameras 63a and 63b are hung above the lane, for example, on the ceiling of a toll gate. are doing. In this embodiment, the road surface directly below the cameras 63a and 63b is imaged, and when the vehicle 64 does not exist,
Take the lane width as an image, the entire bar 62, but the vehicle 64
If there is, the bar is hidden by that amount, so that the vehicle width can be calculated by counting the number of remaining bars 62. For example, as shown in FIG. 13, assuming that the number of left bars 62 on the left side is n, (n−1) d is the distance from the vehicle 64 to the roadside, and similarly, the vehicle 6 on the right side of the lane is
The distance from 4 to the roadside can be calculated, and the vehicle width is calculated by subtracting this from the lane width.
【００２５】図１４は、さらに他の実施例車種判別装置
を説明するための概略図である。この実施例では、路面
７１に車線を横切る方向に、ピッチＬのバー７２を車線
幅にわたり、ライン状に設けるとともに、図１２の場合
と同様に車線上方にカメラ７３ａ、７３ｂを設置してい
る。この実施例でも、カメラ７３ａ、７３ｂで真下の路
面７１を撮像し、車両７４が存在しない場合は、画像と
して車線幅全部のバー７２を撮るが、車両７４が存在す
る場合は、車両幅の分だけバー７２が隠された画像とな
る。FIG. 14 is a schematic diagram for explaining a vehicle type discriminating apparatus according to still another embodiment. In this embodiment, a bar 72 having a pitch L is provided in a line shape across the lane width across the lane on the road surface 71, and cameras 73a and 73b are installed above the lane as in the case of FIG. Also in this embodiment, the road surface 71 directly below is imaged by the cameras 73a and 73b, and if the vehicle 74 does not exist, the bar 72 of the entire lane width is taken as an image. Only the bar 72 is hidden.
【００２６】今、その画像が図１５に示すように、車両
７４によってバー７２が隠され、車両７４が左端からｎ
本目のバー７２を踏んでおり、バー７２の１ピッチ分の
画像数をＰ１、ｎ本目のバー７２の残された画素数がＰ
２とすると、（ｎ−１＋Ｐ２／Ｐ１）×Ｌ〔ｃｍ〕で、
左側路側から車両７４までの距離が算出される。同様に
して、右側の路側から車両７４までの距離を算出し得る
ので、車線幅より、これらを減算することにより、車幅
を算出できる。Now, as shown in the image in FIG. 15, the bar 74 is hidden by the vehicle 74, and the vehicle 74 is n times from the left end.
The number of images for one pitch of the bar 72 is P1, and the number of remaining pixels of the nth bar 72 is P.
If it is 2, (n-1 + P2 / P1) × L [cm],
The distance from the left side roadside to the vehicle 74 is calculated. Similarly, the distance from the right roadside to the vehicle 74 can be calculated, so that the vehicle width can be calculated by subtracting these from the lane width.
【００２７】図１６は、さらに他の実施例車種判別装置
を説明するための概略図である。この実施例では、図１
２に示した装置に、さらにナンバープレート読み取り装
置を備え、カメラ６３ａ、６３ｂで撮像されるバー６２
の数より、算出される車幅とナンバープレート読み取り
装置で読み取られたナンバープレートの大きさ、あるい
は車種コードによって、車種を判別するようにしたので
ある。FIG. 16 is a schematic diagram for explaining a vehicle type discriminating apparatus according to still another embodiment. In this embodiment, FIG.
The apparatus shown in FIG. 2 is further provided with a license plate reader, and the bar 62 imaged by the cameras 63a and 63b.
The vehicle type is determined based on the calculated vehicle width, the size of the license plate read by the license plate reading device, or the vehicle type code.
【００２８】ナンバープレート読み取り装置は、カメラ
６３ａ、６３ｂの設置位置よりも、前方に、路面６１上
方に天井等より吊設される架柱に設置されたカメラ８
１、照明灯８２ａ、８２ｂと、図示を省略している本体
部とからなるものであり、カメラ８１は第１図と同様
に、俯角４５°で車両６４の前部のナンバープレート部
分を撮像し、照明灯８２ａ、８２ｂは夜間に撮像領域を
照明する。図において、破線ａ、ｂは照明の範囲を示し
ている。この装置において、照明範囲ａ、ｂは、カメラ
６３ａ、６３ｂによる車幅計測にも使えるように、路面
６１の車線幅の範囲をカバーするように照射する。これ
により、車幅計測のために別途照明灯を設置する必要が
なくなる。The license plate reading device is a camera 8 installed on a stanchion suspended from a ceiling or the like above the road surface 61 in front of the installation positions of the cameras 63a and 63b.
1, the illumination lamps 82a and 82b and a main body (not shown) are used. The camera 81 images the front license plate portion of the vehicle 64 at a depression angle of 45 °, as in FIG. The illumination lights 82a and 82b illuminate the imaging area at night. In the figure, broken lines a and b indicate the range of illumination. In this device, the illumination ranges a and b are irradiated so as to cover the range of the lane width of the road surface 61 so that they can be used for the vehicle width measurement by the cameras 63a and 63b. This eliminates the need to install a separate lamp for measuring the vehicle width.
【００２９】図１７は、さらに他の実施例車種判別装置
を説明するための概略図である。この実施例では、路面
９１の車幅一杯に、格子状ペイント９２を形成してお
き、一方、この格子状ペイント９２の前方の路面上方に
カメラ９３ａ、９３ｂを設置し、車両９４が到来した時
に撮像された画像で、車両９４によって隠されなかった
格子数を求めて、さらにその格子数より車両９４と路側
面の距離を算出し、車線幅からこれを減算して、車幅を
算出する。FIG. 17 is a schematic view for explaining a vehicle type discriminating apparatus according to still another embodiment. In this embodiment, the grid-shaped paint 92 is formed so as to fill the width of the road surface 91. On the other hand, cameras 93a and 93b are installed above the road surface in front of the grid-shaped paint 92, and when the vehicle 94 arrives. In the captured image, the number of grids not hidden by the vehicle 94 is calculated, the distance between the vehicle 94 and the road side surface is calculated from the number of grids, and this is subtracted from the lane width to calculate the vehicle width.
【００３０】従来のように、横方向から光電管や超音波
センサによる車両の高さ計測では、車両と自動二輪、あ
るいは２台の自動二輪の並走の場合、その分離判別が困
難であるが、図２で示したレーザレーダ１３ａ、１３
ｂ、１３ｃを用いた車種判別装置では、車両と自動二
輪、並走する２台の自動二輪の分離が可能である。レー
ザレーダは、分解能を数ｃｍ程度にすることができ、図
１８における自動二輪１００の車幅ＷBIKEと自動車１０
１の車幅ＷCAR を精度良く計測でき、自動二輪の車幅Ｗ
BIKEは自動車の車幅ＷCAR に比し、かなり小さいので、
自動車と自動二輪の分離が可能である。つまり、計測さ
れた幅が所定の長さ以下であれば、自動二輪と判断し、
所定の長さを越える場合は自動車と判断する。In the conventional vehicle height measurement using a photoelectric tube or an ultrasonic sensor as in the lateral direction, it is difficult to distinguish between the vehicle and the motorcycle, or two motorcycles running side by side. The laser radars 13a and 13 shown in FIG.
In the vehicle type identification device using b and 13c, it is possible to separate the vehicle from the motorcycle and two motorcycles running in parallel. The laser radar can have a resolution of about several cm, and has a vehicle width W BIKE of the motorcycle 100 in FIG.
The vehicle width W CAR of 1 can be accurately measured, and the vehicle width W of a motorcycle can be measured.
BIKE is considerably smaller than the car width W CAR , so
It is possible to separate automobiles and motorcycles. That is, if the measured width is less than or equal to the predetermined length, it is determined as a motorcycle,
If it exceeds the specified length, it is determined to be an automobile.
【００３１】図１９のように、自動二輪１００ａ、１０
０ｂが並走する場合、タイヤの配置が自動車と同じにな
り、車軸計や側方照射の光電センサでは、自動二輪２台
であることが認識できない。レーザレーダを用い、上方
から路面にレーザ光を照射すると、自動二輪が２台通る
と、その間では路面で照射するため、レーザ光反射時間
は図１９のようになり、２つの固まりが並走しているこ
とがわかる。自動車１０１の場合は、開口ルーフなどに
よる反射によって路面を照射した時と違った反射時間と
なるので、それが１つの固まりであることがわかる。As shown in FIG. 19, the two motorcycles 100a, 10
When 0b runs in parallel, the tires are arranged in the same way as in the automobile, and the axle sensor and the photoelectric sensor for side irradiation cannot recognize that the motorcycle is two motorcycles. When a laser radar is used to irradiate the road surface with laser light from above, when two motorcycles pass through, the road surface irradiates between the two motorcycles, so the laser light reflection time is as shown in Fig. 19 and the two masses run side by side. You can see that In the case of the automobile 101, the reflection time is different from that when the road surface is illuminated by the reflection from the opening roof or the like, so it can be seen that it is one lump.
【００３２】なお、上記実施例は有料高速道路の料金所
における車種判別を例に上げたが、この発明は高速道路
に限らず、駐車場、フェリボート等、車の集まる有料エ
リアでの管理に広く使用することができる。In the above embodiment, the vehicle type discrimination at the toll booth on the toll expressway is taken as an example, but the present invention is not limited to the toll road, but can be applied to the management of toll areas where cars gather, such as parking lots and ferry boats. Can be widely used.
【００３３】[0033]
【発明の効果】この発明によれば、ナンバープレート認
識手段によるナンバープレートの認識で、プレートの大
きさあるいは車種コードで車種を判断のみならず車幅を
計測し、車幅も併せて車種を判別するので、より判別精
度を向上できる。また、ナンバープレート読み取り用の
撮像手段、車幅計測用のレーザレーダを屋根に設置すれ
ば、アイランド上に設置する機器がなくなり、したがっ
て、アイランド拡張などの必要がなくなり、都市内高速
での車種判別装置の導入が可能となる。According to the present invention, by recognizing the license plate by the license plate recognizing means, not only the vehicle type is determined by the size of the plate or the vehicle type code, but also the vehicle width is measured and the vehicle width is also determined. Therefore, the discrimination accuracy can be further improved. Also, if the image pickup means for reading the license plate and the laser radar for measuring the vehicle width are installed on the roof, there will be no equipment to be installed on the island, so there is no need to expand the island, etc. The device can be installed.
【００３４】また、従来のように、路側からのナンバー
プレートの撮影では、渋滞時に前車による隠蔽の問題が
あるが、この発明は撮像手段としてのカメラを天井に設
置し、俯角を持たせ、例えば４５°とすることで、隠蔽
の現象を減少できる。また、車幅計測手段としてレーザ
レーダを用いれば、レーザ光を照射する方向へ対象物体
までの距離が反射時間から計測でき、それを１次元的に
走査すれば対象物体の２次元形状が取得可能である。し
たがって、車線上にレーザレーダを設置し、車線を横切
る方向に１次元的に走査することで、走査した車両の断
面における車幅と車高を同時に計測できる。Further, as in the conventional case, when photographing a license plate from the road side, there is a problem of concealment by a front vehicle at the time of traffic jam. However, the present invention installs a camera as an image pickup means on the ceiling to give a depression angle, For example, by setting it to 45 °, the concealment phenomenon can be reduced. Further, if a laser radar is used as the vehicle width measuring means, the distance to the target object in the direction of irradiating the laser light can be measured from the reflection time, and the two-dimensional shape of the target object can be acquired by scanning it one-dimensionally. Is. Therefore, by installing a laser radar on the lane and performing one-dimensional scanning in the direction crossing the lane, the vehicle width and vehicle height in the cross section of the scanned vehicle can be measured at the same time.
【図１】従来の車種判別装置を説明するための概略斜視
図である。FIG. 1 is a schematic perspective view for explaining a conventional vehicle type identification device.
【図２】この発明の一実施例車種判別装置の設置例を示
す概略斜視図である。FIG. 2 is a schematic perspective view showing an installation example of a vehicle type identification device according to an embodiment of the present invention.
【図３】同実施例車種判別装置に使用されるレーザレー
ダの構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a laser radar used in the vehicle type identification device of the embodiment.
【図４】同レーザレーダを用いて車幅及び車高を測定す
る原理を説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a principle of measuring a vehicle width and a vehicle height using the laser radar.
【図５】上記実施例車種判別装置の判別処理動作を説明
するためのフロー図である。FIG. 5 is a flow chart for explaining a discrimination processing operation of the vehicle type discriminating apparatus according to the embodiment.
【図６】他の実施例車種判別装置を説明するための概略
図である。FIG. 6 is a schematic diagram for explaining a vehicle type identification device according to another embodiment.
【図７】同実施例車種判別装置におけるレーザ照射エリ
ア−レーザ光反射時間特性の一例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an example of a laser irradiation area-laser light reflection time characteristic in the vehicle type identification device of the embodiment.
【図８】さらに他の実施例車種判別装置を説明するため
の概略図である。FIG. 8 is a schematic diagram for explaining a vehicle type identification device according to still another embodiment.
【図９】同実施例車種判別装置におけるレーザ照射エリ
ア−レーザ光反射時間特性の一例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing an example of laser irradiation area-laser light reflection time characteristics in the vehicle type identification device of the embodiment.
【図１０】さらに他の実施例車種判別装置を説明するた
めの概略図である。FIG. 10 is a schematic diagram for explaining a vehicle type identification device according to still another embodiment.
【図１１】同実施例車種判別装置のレーザ照射エリア
（高さ方向）−レーザ光反射時間特性の一例を示す図で
ある。FIG. 11 is a diagram showing an example of laser irradiation area (height direction) -laser light reflection time characteristics of the vehicle type identification device of the embodiment.
【図１２】さらに他の実施例車種判別装置を説明するた
めの概略図である。FIG. 12 is a schematic diagram for explaining a vehicle type identification device according to still another embodiment.
【図１３】同実施例車種判別装置における撮像画像の一
例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing an example of a captured image in the vehicle type discriminating apparatus according to the embodiment.
【図１４】さらに他の実施例車種判別装置を説明するた
めの概略図である。FIG. 14 is a schematic diagram for explaining a vehicle type identification device according to still another embodiment.
【図１５】同実施例車種判別装置における撮像画像の一
例を示す図である。FIG. 15 is a diagram showing an example of a captured image in the vehicle type identification device of the embodiment.
【図１６】さらに他の実施例車種判別装置を説明するた
めの概略図である。FIG. 16 is a schematic diagram for explaining a vehicle type identification device according to still another embodiment.
【図１７】さらに他の実施例車種判別装置を説明するた
めの概略図である。FIG. 17 is a schematic diagram for explaining a vehicle type identification device according to still another embodiment.
【図１８】図２の車種判別装置において、レーザレーダ
により自動二輪と自動車の分離判別を説明するための図
である。FIG. 18 is a diagram for explaining separation / discrimination between a motorcycle and an automobile by a laser radar in the vehicle type discrimination device of FIG. 2.
【図１９】図２の車種判別装置において、レーザレーダ
により並走する２台の自動二輪の分離判別を説明するた
めの図である。FIG. 19 is a diagram for explaining the separation / determination of two motorcycles running in parallel by a laser radar in the vehicle type identification device of FIG. 2.
１１ 料金所 １２ 天井 １３ａ、１３ｂ、１３ｃ レーザレーダ １４ カメラ １８ 車両 11 Tollgate 12 Ceiling 13a, 13b, 13c Laser Radar 14 Camera 18 Vehicle
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０７Ｃ 9/00 Ｚ Ｇ０８Ｇ 1/017 1/04 Ｄ Ａ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical display location G07C 9/00 Z G08G 1/017 1/04 DA
Claims (6)
像手段と、 撮像画像より、車両のナンバープレートを認識するナン
バープレート認識手段と、 車両の幅を計測する車幅計測手段と、 前記認識されたナンバープレートと前記計測された車幅
とから車種を判別する判別手段と、 を備えてなる車種判別装置。1. An image pickup means for picking up an image of a license plate portion of a vehicle, a license plate recognition means for recognizing the license plate of the vehicle from the picked-up image, and a vehicle width measuring means for measuring the width of the vehicle. A vehicle type discriminating device comprising: a discriminating means for discriminating a vehicle type from a license plate and the measured vehicle width.
ことを特徴とする請求項１記載の車種判別装置。2. The vehicle type discriminating apparatus according to claim 1, wherein the vehicle width measuring means is a laser radar.
れ、車両の上方よりレーザ光をスキャニングするもので
あることを特徴とする請求項２記載の車種判別装置。3. The vehicle type identification device according to claim 2, wherein the laser radar is installed above the vehicle and scans the laser light from above the vehicle.
直の方向に複数個が配置され、かつ各レーダのスキャニ
ング方向も車両の進退方向に垂直であることを特徴とす
る請求項３記載の車種判別装置。4. The laser radar according to claim 3, wherein a plurality of the laser radars are arranged in a direction perpendicular to the advancing / retreating direction of the vehicle, and the scanning direction of each radar is also perpendicular to the advancing / retreating direction of the vehicle. Vehicle type identification device.
と車両幅の間が細幅で、連続されるパターンの場合に、
１台のポールトレーラであると判別するものであること
を特徴とする請求項２記載の車種判別装置。5. The discriminating means, when the measured vehicle width has a narrow width between the vehicle widths and is a continuous pattern,
The vehicle type discriminating device according to claim 2, wherein the vehicle type discriminating device discriminates one pole trailer.
像手段、撮像画像より車両のナンバープレートを認識す
るナンバープレート認識手段、車両の幅を計測する車幅
計測手段、及び前記認識されたナンバープレートと前記
計測された車幅とから車種を判別する判別手段を備えた
車種判別装置と、 この車種判別装置で判別された車種に応じた料金を自動
設定する自動料金設定装置と、からなる有料エリア管理
装置。6. An image pickup means for picking up a license plate portion of a vehicle, a license plate recognition means for recognizing the license plate of the vehicle from the picked-up image, a vehicle width measuring means for measuring the width of the vehicle, and the recognized license plate. Pay area management including a vehicle type identification device having a determination means for determining a vehicle type from the measured vehicle width, and an automatic fee setting device for automatically setting a fee according to the vehicle type determined by the vehicle type identification device apparatus.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16692294A JP3240839B2 (en) | 1994-07-19 | 1994-07-19 | Vehicle width measuring device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16692294A JP3240839B2 (en) | 1994-07-19 | 1994-07-19 | Vehicle width measuring device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0830893A true JPH0830893A (en) | 1996-02-02 |
| JP3240839B2 JP3240839B2 (en) | 2001-12-25 |
Family
ID=15840148
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16692294A Expired - Lifetime JP3240839B2 (en) | 1994-07-19 | 1994-07-19 | Vehicle width measuring device |
Country Status (1)
| Country | Link |
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